TRA EXAMEN - Teorie

1. Structura general a unui sistem de conducere automat.

Structura principial a unui sistemul cu conducere automat (SCA) rezulta prin interconectarea celor dou subsisteme,
- subsistemul condus sau procesul condus abreviat PC (se desfasoara in instalaia tehnologic), - subsistemul de
conducere, care este denumit dispozitiv de conducere (DC). si este prezentat n fig. de mai jos. Interconectarea DC-PC se
realizeaz prin intermediul perifericelor de proces:
- perifericele de interconectare tradiional DC-PC: echipamentele de intervenie n proces sau elementele de execuie
(EE) i echipamentele de msur (EM); att funcional ct i n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a
procesului condus (instalaiei tehnologice);
- perifericele de conversie a naturii informaiei prelucrate n DC: convertoarele analog-numerice (CAN) i numeric-
analogice (CNA); att funcional ct i n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a DC.
Funcionalitatea unui SCA este determinat de realizarea obiectivelor conducerii. n acest cadru DC trebuie s asigure
realizarea corelat a urmtoarelor categorii de sarcini de conducere:
Elaborarea mrimilor de comand, vzute ca evenimente cu
timp discret - secveniale i combinaionale - necesare
conducerii (Comanda sistemului).
Elaborarea comenzilor legate de reglare a parametrilor
procesului (partea de Reglare a sistemului).
Realizarea unor funcii suplimentare, obligatorii pentru
funcionalitatea SCA:
- Interfaarea cu alte sisteme de conducere;
- Supravegherea funcionrii i Diagnostizarea defectelor din
system n vederea asigurrii siguranei n functionarea PC i
SCA;
- Monitorizarea funcionrii SCA .a.
Sarcinile de conducere se asigura prin actiuni de conducere:
Aciunile de tip comand (C): elaborarea de comenzi logice combinaionale i secveniale care se ntlnesc in toate
aciunile de conducere; ele pot fi i specifice unor anumite tipuri de procese (de exemplu semaforizarea unei intersecii);
studiul teoretic i aplicativ al unor astfel de aciuni se face n cadrul disciplinelor de "sisteme cu evenimente discrete";
Aciuni de tip reglare (R): reglarea (controlul) parametrilor tehnologici (temperatur, presiune, vitez, poziie, nivel,
concentraie ); prin astfel de aciuni se "controleaz" evoluia mrimilor caracteristice ale unui proces dinamic -
obinuit cu variaie continual n timp; aciunea urmrete asigurarea evoluiei dorite pentru aceste mrimi;
Aciuni de de tip supervizare (supraveghere) (S) a funcionrii sigure, de detectare a defeciunilor i de monitorizare a
desfurrii procesului (M) : urmrirea i monitorizarea desfurrii procesului (sistemului), detectarea defeciunilor i
nlturarea acestora prin sistemele de protecie diagnoz, asigurarea redundanei conducerii n vederea funcionrii sigure
a procesului.

2. Detalierea functiilor de conducere ale DC aferent
unui SRA complex.
Structura unui DC complex dedicat conducerii poate fi
reprezentata sub forma schemei bloc din fig. 1.1-2 (marcat si
cu 2.2-3). Schema are la baz logica realizrii funciilor DC
cu utilizarea unor echipamente / module individuale
analogice sau numerice. In acest context fiecare funcie este
realizat de cte un echipament / modul functional, care
poart aceeai denumire cu funcia realizat.
La realizarea soluiilor de conducere cu echipamente
numerice funciile menionate pot fi implementate n diferite
maniere, de exemplu prin module software (programele se
scriu in C++, in limbaje dedicate pentru conducere sau chiar
in matlab.

Observatie: In fig. 1.1-2 funciile realizate i corespunztor blocurile funcionale, numerotate de la (1) la (13), sunt
detaliate att pentru partea de comenzi logice (CL) asigurate de ctre DC ct i pe partea de funcii de reglare (R)
asigurate de ctre DC (obiectivul cursului). Relativ la fiecare funcie evideniat, se fac cteva scurte precizari.
1. Interfaarea SCA cu un sistem de conducere ierarhic superior. n construca oricrui DC funcia este permanent
prezent; n cazurile mai simple sistemul ierarhic superior poate fi chiar operatorul uman.
2. Selectarea regimului de funcionare a DC/SCA. n practic aceast funcie este obligatorie; regimuri de funcionare
frecvent implementate n cadrul unui DC sunt urmtoarele:
regim de conducere automat;
regim de conducere manual;
regim de verificri i reglaje locale n cadrul DC i PC (puneri
n funciune, revizii .a.m.d.);
alte regimuri semnificative pentru funcionarea PC.
3. Asigurarea prescrierii/programrii evoluiei dorite a PC. Se asigur fixarea (evolutiei in timp a) referinelor (referine,
prescrieri) necesare realizrii obiectivelor conducerii.
4. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim de funcionare manual. n acest regim DC devine o
prelungire sau un aplificator al aciunilor unui operator uman; funciile de coordonare a diverselor aciuni i de
supraveghere a funcionrii sigure a PC sunt n continuare preluate de ctre DC.
5. Realizarea i coordonarea aciunilor de conducere n regim automat. La acest nivel se realizeaza legile de reglare i
toate functiile suplimentare solicitate de reglarea procesului (prin regulatoarele DC) s.a..
6. Interfaarea DC-PC in sensul ctre proces, prin elementele de intervenie (EI) n proces sau organe de reglare (OR)
n vederea transmiterii comenzilor.
7. Interfaa PC-DC dinspre proces ctre DC n vederea obinerii informaiilor legate de desfurarea PC; informaia
despre starea si evoluia procesului este recepionat prin intermediul traductoarelor primare (Tp); semnale captate trebuie
apoi concertite si adaptate la specificul echipamentelor ce compun DC. aceste adaptri sunt de natur invers ca n cazul
elementelor de execuie.
8. Calculul unor mrimi intermediare i a informaiilor necesare n conducere; evaluarea strilor procesului. In cazurile
PC mai complexe sau instabile, marimile dupa care se realizeaza conducerea sunt determinata pe baza unor masurari
complexe, a mai multori marimi. Astfel de situatii duc la necesitatea unor senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si
realizare constituie un capitol special al tehnicii masurarilor si automaticii.
9. Supravegherea derulrii procesului si asigurarea funcionrii sigure a PC / SCA la apariia unor situaii / fenomene
anormale. Situaiile anormale din funcionarea PC (SCA) pot conduce (de exemplu) la avarii care trebuie evitate.
Situaiile de funcionare normal i anormal ale diferitelor aplicaii de conducere sunt diferite i se trateaz de la caz
la caz.
10. Semnalizarea strii PC i a funcionrii SCA n ansamblu: semnalizri luminoase, acustice sau de alt natur prin care
operatorul uman care supravegheaz derularea PC va afla dac:
procesul / sistemul evolueaz n parametrii normali (de ex. cu o lumin verde);
procesul / sistemul evolueaz n regimuri speciale (de ex. cu o lumin galben intermitent);
procesul (anumite mrimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau chiar periculoase pentru
desfurarea procesului (de ex. cu o lumin roie sau roie intermitent). Remarca: ncrcarea excesiv,
neraional a unui DC cu semnalizri (adeseori inutile) devine deranjant pentru operatorul care urmrete
derularea PC.
11. Indicarea, nregistrarea, protocolarea, teletransmiterea informaiilor relative la desfurarea PC, a SCA.
Inregistrarea i protocolarea informaiilor privind derularea PC / SCA pot fi necesare din diferite motive, una din ele fiind
de exemplu aceea legat de reconstituirea post-avarie a istoriei/ evoluiei trecute a PC sau SCA .
12. Elaborarea comenzilor logice pe baza unor condiionri de tip combinaionale i secveniale. Derularea procesului
poate fi condiionat de evoluia n timp (programabile din prealabil) ale unor marimi din cadrul PC sau poate fi
condiionat de realizarea concomitent a unor condiii de functionare strict impuse.
13. Alimentarea DC i SCA cu agenii energetici care asigur funcionarea DC i a SCA (electric, pneumatic,
hidraulic .a.):. alimentarea cu energie electric (de ex. 220 V c.a.), energie hidraulic (ulei sub presiune), aer comprimat.
IMPORTANT. n cadrul acestui curs sunt prezentate aspecte legate de dezvoltarea structurilor Sistemelor de Reglare
Automat (SRA) i a algoritmurilor de reglare automat a proceselor.




3. Conducere in circuit deschis i n circuit nchis (reglare). Structuri de sisteme de conducere
automata frecvent utilizate in practica
n definirea unei soluii de conducere, alegerea unei anumite structuri de SCA poate poate fi supus urmtoarelor
puncte de vedere:
- performanele impuse desfurrii procesului PC, reflectate n performanele impuse SCA,
- prezena perturbaiilor (externe sau interne),
- complexitatea structurii PC (complexitate, acces la mrimi msurabile, modificri n valorile parametrilor sau char
n structur etc.),
- echipamentele de automatizare disponibile .a.
Pentru reglarea (fixarea) valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mrimilor de ieire / reglate ale PC) se
utilizeaz dou structuri de coducere de baz (structuri de SCA):
- Sistem de Conducere Automat n Circuit Deschis (SCA-CD), fig.1.1-3 (a) (nu sistem de reglare);
- Sistem de Conducere Automat n Circuit nchis (SCA-CI), fig.1.1-3 (b); SCA-CI asigur realizarea funciei de
reglare si poart denumirea de Sisteme de Reglare Automat (SRA).

Structura de sistem de conducere automat n circuit deschis (SCACD) (feed-forward control). Este o structur
relativ frecvent ntlnit n cazurile n care conducerea propriu-zis este atribuit unui operator uman care asigur
modificarea adecvat a referinei r. Modificarea referinei poate fi dat i de un generator de referin (echipament,
program). Structura dei simpl este adeseori puin eficient i prezint restricii de utilizare prin aceea c:
- nu poate fi utilizat n conducerea proceselor instabile,
- nu asigur rejecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante.
Dac mrimea de perturbaie este accesibil msurrilor se pot realize legturi de compensare dupa perturbatie de tip
feed-forward rezultnd SCA-CD cu compensare dupa perturbaie, fig.1.1-4 (a), completarea cu linie punctat. n vederea
mbuntirii performanelor SRA, DC poate include sub o form sau alta modelul matematic al PC i asigura
compensarea constantelor de timp mari ale procesului (efecte anticipative sau de filtrare, compensare serie).
Structuri de sisteme de conducere automat n circuit nchis (SCACI), fr - fig.1.1-3 (b) - i cu conexiune de
compensare dup perturbaie, fig.1.1-4 (b). Existena conexiunii de reacie (feedback) face ca aceste sisteme sa poata
realiza performane de conducere superioare, care se manifest prin:
posibilitatea stabilizrii (si conducerii) proceselor instabile,
posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent n raport cu referina r(t) sau n raport cu perturbaia v(t)
net superioare, chiar i n conditiile variaiei n timp a acestor mrimi,
posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dynamic chiar i n condiiile modificrii parametrilor
procesului. Impunerea i testarea acestor performane este adeseori relativ la variaii particulare ale intrrii (referinei,
perturbaiei). Dezvoltarea acestor structuri poate fi supus unor condiionri mult mai severe dect dezvoltarea SCA-CD.
Funcionarea proceselor are loc ntr-o permanent interaciune a acestora cu mediul nconjurtor; acesta se manifest
asupra PC prin efecte perturbatoare (perturbaii). Perturbaiile care acioneaz asupra procesului reprezint ansamblul
influenelor externe sau interne care determin abaterea evoluiei PC de la evoluia dorit. Matematic, aceste perturbaii
pot fi surprinse sub diferite forme. Cea mai avantajoas form de caracterizare a perturbaiilor const n surprinderea lor
n modelele matematice asociate procesului (sistemului); aceast modalitate este specific automaticii clasice. n funcie
de originea lor perturbaiile pot fi datorate unor cauze externe (perturbaii exogene) sau unor cauze interne (perturbaii
endogene). De asemeni ele pot avea diferite caractere: aleator, persistent sau cu "tendine" (trenduri) de evoluie de scurt
sau de lung durat (de exemplu de tip "off-set") .a..
4. Structuri de sisteme de reglare automat. SRA-c clasific + c.d.t.
Prin proiectarea unui Sistem de Reglare Automat (SRA) trebuie soluionate problemele legate de ndeplinirea
funciilor de reglare. Cele dou aspecte de baza ale reglrii (marimilor) unui proces sunt:
- urmrirea ct mai fidel a evolutiei referintei, w(t) sau r(t);
- rejectia efectelor unor perturbatii ce pot actiona asupra proceului; ca si actiune externa perturbatia va fi marcata cu
v(t) sau d(t).
Structura de Sistem de Reglare Automat convenional (SRA-c). Este cea mai simpl structur de SRA, numit i
bucl de reglare, cu reacia realizat dup mrimea de ieire a PC (ieirea reglat). n fig.1.1-5 este prezentat schema bloc
informaional i principalele relaii (explicitare n operaional, n timp continuu) care caracterizeaz structurade SRA-c.
Semnificaia mrimilor care apar n schema bloc este urmtoarea: RG regulator (controller), PC proces condus
(plant, process), F-r filtru de referin, r0 referina de baz, r referina filtrat, eroarea de reglare (error) , u
mrimea de comand (control signal), y ieirea msurat, v1 perturbaia ce acioneaz pe ieirea procesului, v2
perturbaia ce acioneaz pe intrarea procesului (denumit i load disturbance), dm perturbaia ce acioneaz pe canalul
de msur (notat uneori i cu n).

Separarea punctului de aciune a perturbaiei prezentat n figur este una strict metodologic. Relaiile de baz care
caracterizeaz structura de SRA sunt urmtoarele (relatiile sunt scrise in timp continuu):

Semnificaia funciilor de transfer (f.d.t.) care apar n aceste
relaii este cea cunoscut; cu S(s) i T(s) sunt marcate
funcia de sensibilitate i respectiv de sensibilitate
complementar avnd expresiile date de relaiile (1.1-5)-
(1.1-9):






Structuri (sisteme) de reglare automat cu reacii dup mrimi interioare ale PC, ( ) 1 y t , sau SCA cu conexiuni
suplimentare. Aceste structuri se utilizeaz n situaiile n care:
- procesul are o structur mai complex i conducerea dup mrimea de ieire nu realizeaz cerinele de calitate impuse,
- procesul conine subsisteme a cror stabilizare local este obligatorie.
n fig.1.1-6 sunt exemplificate dou structuri cu reacii dup mrimi interioare i reactie principal dup ieire:

Sisteme cu reacii dup stare (SRA-x). Daca mrimile
interioare sunt (toate) mrimile de stare ale procesului, x(t)
se obine structura de SRA cu reacii dup stare (SRA-x).
Aceste structuri pot suferi complicri ulterioare solicitate de
calitatea conducerii. Principial pot apare dou situaii:
- toate strile PC, x(t), sunt accesibile msurrilor conform
fig.1.1-7 (a) cu BC-x compensator dup stare i AS
amplificator sumator,
- strile PC, x(t), sunt paraial sau total neaccesibile
msurrilor, dar evoluia lor poate fi estimat din msurri
efectuate asupra intrrii i ieirii PC, u(t) i y(t), conform situaiei din fig.1.1-7 (b) cu OS-x observator de stare.
Avantajele reglrii dup mrimi interioare n particular dup mrimile de stare se pot rezuma prin urmtoarele:
- posibilitatea stabilizrii unor procese instabile, - posibilitatea asigurrii unei caliti mai bune a sistemului de reglare
automat (regim permanent, regim dinamic, rejecia efectelor perturbaiilor),
- realizarea unor sisteme care i pstreaz stabilitatea i n anumite limite chiar i performanele la variaii ale
parametrilor PC (sisteme robuste).
Sisteme de reglare automat bazat pe model. Aceste structuri de SRA sunt caracterizate de faptul c n elaborarea
comenzii se utilizeaz modelul matematic (MM) al PC sau un MM prin intermediul cruia se impune o anumit
desfurare a SRA. Cele dou structuri de baz reprezentative de SRA bazate pe model sunt SRA cu model intern
(Internal Model Based Control, IMC) i SRA cu model extern.
Sisteme de reglare automat cu DC cu parametri adaptabili (SRA adaptive). n situaiile n care PC are structura i /
sau valorile parametrilor variabile / variabili n timp n
domenii largi se utilizeaz SCA (SRA) cu DC (RG) cu
parametri adaptabili (surprini n vectorul p), dependent de
situaia de funcionare a PC. Exist multe principii de
realizare a SCA adaptive; n fig.1.1-8 sunt prezentate dou
astfel de structuri:
- Structura de SCA adaptiv cu model etalon (de referin),
fig.1.1-8 (a),
- Structura de SCA adaptiv cu identificarea permanent a
PC i adaptarea continu a parametrilor DC (RG) conform
fig.1.1-8 (b) cu DIA dispozitiv de identificare i adaptare.
Sisteme de Reglare Automat optimale. Respectarea unor obiective de conducere definite pe baza unor cerinte (relatii)
de optim ca de exemplu consum energetic minim, pierderi minime, evoluie optimal n raport cu anumite variaii
particulare ale intrrii (intrrilor) sau alte obiective solicit elaborarea comenzii u(t) pe baza unui criteriu de optim bine
stabilit (comand optimal, din anumite puncte de vedere). DC care elaboreaz comanda optimal poart denumirea de
DC optimal.
SRA cu predicie. n fapt este vorba de o clas de metode pentru care elaborarea comenzii u(t) este bazat (sub o form
sau alta) pe:
- utilizarea explicit a unui MM pe baza cruia se prezice evoluia PC pe un orizont de timp dat (Model Predictiv Control,
MPC),
- calculcul secvenei de comand pe baza minimizrii ueni funcii obiectiv,
- translatarea orizontului de timp care st la baza elaborrii comenzii.

5. Structuri informaionale pt RG tipizate.

Variaiuni ale structurii de baz sunt caracterizate de faptul c:
Mrimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal Fr, Fy, fig.2.1-2 (b).
Filtrul pe canalul de referin, Fr asigur:
- aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin dure, de tip PT1, PT2 sau de tip semnal ramp cu
pant i valoare limitat;
- compensarea unor zerouri care apar n f.d.t. a SRA n raport cu referina (conexiune feedforward) contribuind la
mbuntirea proprietilor in raport cu referinta.
Filtrul pe canalul de msur, Fy, asigur:
- filtrarea mrimii msurate de perturbaii de pe canalul de msur;
- prelucrarea suplimentar a informaiei de pe canalul de msur n raport cea de pe canalul de prescriere.
Algoritmul de reglare prelucreaz diferit informaia n raport cu cele dou intrri, fig.2.1-2 (c):
- modulul Fr1 realizeaz funciile specificate ale modulului Fr din cazul anterior (prima variant);
- modulul Fr2 poate realiza forarea aciunii referinei r direct n mrimea de comand u prin componenta ur;
- modulul Fy2 asigur prelucrarea suplimentar a mrimii de reacie y; obinuit modulul Fy2 este de tip DT1; se dovedete
util prin zeroul suplimentar introdus de componenta DT1 in raport cu canalul de masura.
Regulatorul ncorporeaz module suplimentare care servesc buna funcionare a SRA.
- Structura din fig.2.1-2 (d) evideniaz prezena pe canalul erorii de reglare a modulului ZI (zon de insensibilitate);
asigura desensibilizarea aciunii RG la mici modificri ale ieirii z(t) cauzate de aciunea unor perturbaii v(t) de valoare
redus. Blocul ZI poate fi implementat numai dac RG are component integratoare (I).
- La structura din fig.2.1-2 (e), un regulator PI, regulatorul prevzut cu un modul nelinear de limitare a comenzii u(t) i
utilizarea msurii Anti-Windup-Reset (AWR) (numit uneori ARW). Se introduce pentru a nu permite depirea excesiv
de ctre ieirea nelimitat u(t) a valorii de limitare ul.
Variante de baz ale RG tipizate (cu referire la un RG-PID, de la care se poate ajunge la oricare tip de RG).
(1) Structura paralel a regulatorului PI (D) ideal (sau forma noninteractiv) cu f.d.t.:

Structura poate fi extins cu filtre pe canalele de intrare sau modificat la forma neomogen.
(2) Structura serie a regulatorului PI (D) ideal (sau forma noninteractiv) cu f.d.t. (adeseori utilizata):

Forma realizabil aferent f.d.t. poate fi:

Alte tipuri de RG tipizate se pot obtine prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional, de exemplu:
RG-P proporional; RG- I integrator, RG-PI proporional-integrator (cel mai utilizat regulator), RG-PDT1
proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 2.
Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii si au denumiri si notaii
consacrate:
kR coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<>,
Ti constant de timp de integrare (uneori Tc), cu dimensiunea <sec>,
kr = kR/Ti fr denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare,
Td constant de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, uneori
Td = kdTf , kd coeficient de ponderare (dozare) a componentei derivative,
Tf constant de timp de filtrare <sec>.

6. Proprieti de baz ale RG tipizate + Recomandri de utilizare.
Regulatoarele tipizate pot fi vazute ca subsisteme de ordin redus (Elemente de Transfer (ET) tipizate) avand:
- o intrare (iesirea din EC), eroarea de reglare ( t ) sau e(t) si
- o iesire (comanda catre EE).
Proprietatile acestor regulatoare pot fi caracterizate in toate domeniile specifice studiului sistemelor dinamice.
Principalele informatii privind caracterizarea ET tipizate, in particular al regulatoarelor tipizate:
- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
- Alura raspunsului indicial sip e aceasta baza simbolizarea,
- Caracteristicile de frecventa, hodograful si caracteristicile logaritmice de pulsatie,
- Realizarea sistemica,
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
- O varianta pentru coeficientii ecuatiei recurente aferente realizarii cvasicontinue a regulatorului continual.
Recomandrile prezentate n continuare se refer n special la clasa proceselor cu autostabilizare. Valabilitatea
concluziilor poate fi verificat simplu, utiliznd pentru exemplificare un (model de) proces de ordin redus.
Extrapolarea concluziilor i pentru alte clase de procese trebuie acceptat cu discernmnt.
(a). Regulatorul P. Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale). RG-P este cel mai simplu regulator care are
doar posibilitatea ajustrii amplificrii pe calea direct a SRA:

RG-P (PT1) se poate utiliza numai n cazul unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant de timp mare i fr
component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane de reglare deosebite;
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer kR se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui kR procesul de reglare devine mai rapid, mai oscilant si se nrutesc condiiile de stabilitate;
- scderea valorii lui kR are efecte inverse. (A se vedea cursul de SS analiza stabilitatii SRA: criteriile Hurwitz, Nyquist).
(b). Regulatorul I. Recomandri privind utilizarea RG-I (integratoare). Algoritmul de reglare (regulatorul)
integrator (a.r.-I, RG-I). RG-I are MMII de forma:









RG-I are un pol n origine (p = 0) i nu are zerouri.
Daca in structura SRA se expliciteaza expresia erorii (s) n raport cu r(s) i se aplic TVF (RSC), se obine: = 0 ,
adic sistemul asigur condiia de eroare de reglare nul.
Daca in structura SRA se expliciteaza expresia lui y(s) n raport cu referina r i o perturbaie v care acioneaz pe calea
direct prin aplicarea TVF pentru r = const i v = const, se obine: y = 1r + 0v, n care 1, respectiv 0 reprezint
contribuia sistemului.
Situaii remarcabile de utilizare a RG-I:
- PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin modificarea lui kr.
- Pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul. Concluziile anterioare privind efectele modificrii lui kr
asupra comportrii SRA i menin valabilitatea.
(c). Regulatorul PI. Recomandri privind utilizarea RG-PI (proporional-integratoare). In practica conducerii dup
ieire a PC, RG-PI este cel mai utilizat regulator tipizat. MM-II aferent este:

F.d.t. poate fi explicitat n dou variante: varianta "paralel" (a) si varianta "serie" sau compact, (b):

Simbolizarea regulatorului, expresiile c.d.p. sunt date n Anexa 2.1.
RG-PI are un pol n origine (p = 0) i un zerou, z = 1/Ti , (zerou de compensare a polului dominant al PC).
Situaii remarcabile de utilizare a RG-PI:
- PC conine o constant de timp mare 1 T a crei valoare poate fi compensat de ctre RG prin constanta de timp de
integrare Ti (Tr).
Ca urmare, procesul de reglare devine mai rapid;.
- Dac nu este realizat compensarea exact, adic T T1 r , atunci apar dou situaii:
- pentru 1 T T r > se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru 1 T T r < se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- Se impune condiia de eroare de reglare nul.
- Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI; pentru kR i Ti se vor alege valori
rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de timp mari).
Concluziile generale prezentate n paragraful (a) privind efectele modificrii lui kr asupra comportrii SRA i menin in
general valabilitatea.
(d). Regulatorul PID. Recomandri privind utilizarea RG-PID (proporional-integrator-derivative). Regulatorul
proporionalintegrator- derivativ (a.r.-PI D, RG-PI D). RG-PID este cel mai complet regulator cu un singur grad de
libertate

Variante explicitabile ale f.d.t. aferenta RG-PID:
- varianta paralel, (2.50-a),

- varianta serie sau compact(2.50-b):

Utilizarea uneia sau alteia din formele depinde de scopul urmrit si complexitatea analizei teoretice efectuate.
ntre parametrii de acordare ai celor dou (trei) explicitri se pot stabili relaii de legtur.
Varianta paralel a RG se utilizeaz frecvent n cazul conducerii proceselor lente.
Varianta serie sau compact se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate conducerii proceselor rapide.
Simbolizrile (paralel i compact) i alurile c.d.p. sunt sintetizate n Anexa 2.1.
RG-PID are un pol n origine (p1 = 0) i un pol ndeprtat (p2 = 1/Tf) (efectul nesemnificativ asupra comportrii SRA
justific adeseori utilizarea formei fr evidentierea acestui pol).
Cele dou zerouri ale f.d.t. z1 = 1/Tr1 i z2 = 1/Tr2 (reale sau complex conjugate) se utilizeaza pentru compensarea
efectelor constantelor de timp mari ale PC.
Recomandari de utilizare. In practic RG-PID este recomandat atunci cnd:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari al cror effect trebuie compensat prin constantele RG ;
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul;
- Modificrile referinei w(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate.
Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu observaia c devine posibil
compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC.
(e) Componenta de tip Derivativ (libera) in structurile regulatoarelor.
Ca regulator tipizat componenta D sau chiar a elementului DT1 nu poate fi utilizata independent.
El poate apare NUMAI ca si element "derivativ real", in doua moduri:
- ca i componet n cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea estimarii vitezei de variaie (derivatei) a unor mrimi.



Ecuaia diferenial i f.d.t. aferent este redat de relatiile:

Efectul componentei D asupra proprietilor buclei va fi diferit dependent de faptul c ea apare:
- numai n raport cu referina,
- numai n raport cu msura (reacia),
- n raport cu ambele intrri.
In Anexa 2.1 sunt prezentate simbolizarea, f.r.p. si c.l.p. aferente elementului D (DT1).
(f) Regulatorul PD-T1. Componentei D in structura unui regulator de tip Proportional-Derivativ cu Temporizare de ord.1
(PDT1, Anexa 2.1) se manifesta intr-o realizare paralel de {ET-P si -D1} sau {ET-P in parallel cu PT1}, o
F.d.t. realizata are forma:

Functie de valoarea lui kd >1 sau kd <1 componenta anticipativ Td va fi mai mare sau mai mica dect constanta de timp
de filtrare Tf imprimand regulatorului comportare specifica:
- cu anticipare-intarziere, Td > Tf (mai frecvent)
- cu intarziere-anticipare, Td < Tf .
Observatie interesanta. Fd.t. de forma (2.1-30) caracterizeaza cu anumite restrictii si comportarea operatorului
uman vazut ca regulator.

7. Determinarea VRSC ale unui SRA + Proprieti induse de tipul de RG asupra comportrii SRA
n regimuri permanentizate.
Modul de determinare a VRSC este dependent de cunotinele primare disponibile despre sistem si poate fi pus n
mai multe moduri.
Situaii frecvente n practic sunt cele n care determinarea p.d.f.s.c. se pune n una din urmatoarele situaii:
- Sistemul este cunosc prin CS relative la dependene de RSC intre diferitele marimi ale sistemului; se pune problema
determinrii CS echivalente (CS-e) aferente sistemului i - pe aceast baz - determinarea p.d.f.s.c. ale sistemului (comun
tuturor disciplinelor tehnice);
- Sistemul este cunosc prin MM (parametrice) aferente diferitelor dependene de RSC; se pune problema determinrii
p.d.f.s.c. a sistemului n ansamblu;
- Sistemul se afl n funciune i se pune problema determinrii experimentale a VRSC si pe acesata baza -
determinarea unor CS.
A. Condiii de stabilire a RSC i de calcul a VRSC aferente unui sistem. Intru-un sistem fizic / dinamic regimul
staionar constant (RSC) se poate stabili:
- Numai dac sistemul este stabil,
- Dac intrrile (aici cele dou intrri convenionale ale SRA) au valoare constant n timp, adic: w=ct, i v=ct. ;
- Dup anularea regimurilor tranzitorii din sistem, teoretic pentru t ,
RSC presupune deci anularea efectelor de derivare i de integrare din sistem.
Condiionri matematice relative la RSC:
(a) Cazul sistemelor cu timp continu (SC). In RSC sunt valabile urmtoarele condiionri:
Pentru mrimile de stare: x' = 0 echivalent cu x= 0 (3.2-1)
Pentru blocurile de tip integrator (I), fig.3.2-1 (a), sau cu component I distinct, (in relaia generala (3.2-5) echivalent
cu a0=0): u = 0 y = ct , (3.2-2)
Blocurile cu comportare integratoare pur nu prezint caracteristici statice (CS); la valoare nula a intrarii, ieirea de
RSC y - poate lua orice valoare constant din domeniul de valori posibile; aceasta valoare este determinat de evoluia
anterioar (istoria) a sistemului.

Pentru blocurile de tip derivativ (D), fig.3.2-1 (b) (cu component D distinct, in relatia (3.2-5) cu b0 =0):
u = ct y = 0 (3.2-3)
Blocurile cu comportare derivativ pur nu au caracteristica statica.
Pentru blocurile de tip proportional, (P-, inclusiv PT1, PT2,PTn, inclusiv cu timp mort -Tm)
y = k u ; (3.2-4)
Blocurile de tip P- ... prezint caracteristica statica.
Mai general, dac sistemul continual este stabil i este caracterizat printr-o f.d.t. raional (prezenta unui timp mort nu
este deranjanta):

Caracteristica static (CS) aferent sistemului este reprezentarea grafica a dependenei y = f(u ). Relativ la modelul
(3.2.5):
- Dac a0 = 0 dar b0 0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip integrator i este valabil
condiia (3.2-2);
- Dac b0 = 0 dar a0 0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip derivativ i este valabil
condiia (3.2-3).
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD). Conditionarile din caracterizarea matematic a funcionrii n RSC se modifica
la:
- pentru mrimile de stare: xk+1 = xk echivalent cu xk = xk+1 xk = 0
- pentru blocurile de tip I: u= 0 i corespunztor y=ct
- pentru blocurile de tip D: u= ct i corespunztor y=0
- pentru blocurile de tip P: y=k u (3.2-7)
In general, dac sistemul caracterizat printr-o f.d.t. de form raional este stabil:

i n sistem nu exist: - componente D pure, adic B(1) 0,
- componente I pure, adic A(1) 0 ,
atunci n baza teoremei valorii finale (TVF) aplicat sistemului cu intrarea constant se obine:

Proprieti induse de tipul de RG asupra comportrii SRA n regimuri permanentizate
In cele ce urmeaza se vor discuta numai aspectele legate de proprietile induse de tipul de RG asupra comportrii n
regimuri permanentizate ale SRA. In analiza care va fi prezentat se pleac de la structura clasic de SRA din fig.3.3-1
pentru cere se pot scrie urmtoarele relaii (n operational, cu cazul general ):

(referina marcat cu w) i = s sau z, iar HN() reprezint "partea din HP()" peste care acioneaz perturbaia.
Observaie. n cazul SD cum HN(z) de regul nu exista (v(t) este o mrime continua de timp) atunci HN(z) se calculeaza
ca o extensie analitic a comportrii n timp discret a sistemului continuu (cu luarea
n seam a ER). Ca urmare, f.d.t. a sistemului deschis va fi:

Prezena componentei I n structura sistemului se constat prin verificarea condiiei:
(C): A0(0) = 0 adic s = 0 este o rdcin (b) (3.3-3)
(D): A0(1) = 0 adic z = 1 este o rdcin (c)
Pentru aplicaiile practice prezint interes urmtoarele comportri de regim permanentizat:
A. In raport cu referina, w(t):
- Comportarea de RSC t w(t) de tip treapt,
- Comportarea de RVC t w(t) de tip ramp.
B. n raport cu perturbaia, v(t):
- Comportarea de RSCt v(t) de tip treapt ;
In acest din urm caz sistemul se consider aflat in RSC determinat de o referin constant w0, care determin VRSC a
ieirii y0).
Pentru analiza proprietilor induse de RG n comportarea de regim permanentizat a SRA-cconvenional, dup
ieire, se va lua n considerare cazul continual cu = s.
Observaie: Cazul discret , cu = z , se trateaz n manier absolute identic i conduce la aceleai rezultate i concluzii.
Diferena apare doar la modul de explicitare a teoremei valorii finale (TVF):
Pentru cazul continual, TVF C se expliciteaz n forma: y(s) = H w (s)* w(s) ;

Pentru cazul discret, TVF D se expliciteaz n forma: y(z) =Hw (z)* w(z);

In baza schemei bloc din fig.2.3-1 i a rel.(3.3-1),(3.3-2),(3.3-3) se pot scrie urmtoarele dependene (a se vedea i
capitolul 1):

n care f.d.t. aferent sistemului deschis poate fi explicitat sub forma:

n care, pentru simplificarea scrierii, s-a omis evidenierea factorului ce caracterizeaza timpul mort, Tm = 0 (generalitatea
nu este afectata intru ct n RSC q0=0, 1, 2 este ordinul de multiplicitate al polului n origine
(numrul de componente I) ale sistemului deschis si ( Ao(0) 0 . )
Remarc. In unele situaii prezint interes i discutarea valorii comenzii u(s) = f(w(s), v(s)). Acest lucru se justific prin
faptul c la nivelul EE , patratul mrimii de execuie, este o masur a puterii / energiei introduse in proces i ca
urmare reprezint o masur a efortului (energetic) la nivelul comenzii.
n analiza prezentat n continuare se accept c polul n origine (q0 = 0, 1 ,2) este adus de RG. De asemeni, se
accept c,canalul de perturbaie nu conine pol n origine. Trebuie ins reinut faptul ca orice schimbare a
condiiilor (ipotezelor) in care se efectueaz analiza poate modifica rezultatele ei.
Sistemul fiind liniar (liniarizat) comportarea de regim permanentizat poate fi analizat separat:
- n raport cu referina w(t),
- n raport cu perturbaia v(t),
Pentru concluzia final se aplica apoi "principiul suprapunerii efectelor".
nlocuind (3.3-6) n (3.3-5) se obin relaiile generale intrare-ieire:

8. Criterii i indicatori pentru aprecierea calitii SRA.
Calitatea unui SRA poate fi evaluate pe baza
unor "criterii de apreciere a calitii" i n cadrul
acestora prin intermediul unor "indicatori" de
calitate. Categorii de criterii:
- criterii locale,
- criterii globale.
Pentru fiecare tip de criteriu, pentru
caracterizarea calitii sistemului, se definesc
indicatori de calitate specifici.
Criterii i indicatori locali de apreciere a
calitii SRA. In acest caz la definirea
indicatorilor prin carea se caracterizeaz calitatea
SRA se apeleaz:
- rspunsul SRA n regimuri particulare de
funcionare, ca de exemplu raspunsuri la semnale
deterministe tipice neperiodice sau periodice, fig.3.5-1;
- diferite modaliti de caracterizare matematic a SRA.
A. Indicatori de calitate definii n regimuri particulare de funcionare a SRA.
Indicatorii de calitate care se pot defini n rspunsul la semnal treapt a referinei sau perturbaiei pot fi determinai:
- n faza de dezvoltare a SRA,
- n faza de punere n funciune i/sau de exploatare a sistemului.
Rspunsurile la semnale de intrare particulare (referin, perturbaie) se pot determina relativ uor att pe cale analitic ct
i pe cale experimental. Rezultatele obinute pot fi uor interpretabile i permite compararea diferitelor soluii de reglare.
(a) I ndicatori de calitate definii n rspunsul la semnal treapt a referinei. Indicatorii sunt definii n curba de raspuns
data n fig.3.5-2., relativ la o evoluie a mrimii de apreciere z(t) sau a mrimii masurate y(t).




- I ndicatori n regim permanentizat.
- Abaterea valorii reglate de la valoarea dorit : z = | zd - z| sau n procente z%=(z / z)*100 ; (3.5-1)
z - caracterizeaz calitatea realizrii fizice a echipamentelor de automatizare.
- Indicatori ce caracterizeaz comportarea de regim dinamic, fig de mai sus:
- tr - timpul de reglare,
- t1 - timpul de prim reglare,
- tm - timpul de realizare a maximului zmax ,
- 1 - suprareglajul, definit prin relaia: 1=(zmax - z)/z , z= z z0 sau 1%=1*100 % (3.5-2)
Cerinte in raport comportarea SRA:
- tr, t1, tm - de valoare ct mai redus (valorile impuse trebuie corelate cu dinamica natural a PC);
- 1 de valoare cuprins ntre 5% (15%); uneori raspunsul poate fi dorit aperiodic, adic 1%=0.
Impunerea unor valori prea restrictive pentru indicatorii calitate {tr, t1, tm, 1} implic adesea:
- cerina creterii complexitii SRA,
- creterea costurilor legate de realizarea SRA.
(b) Indicatori de calitate definii n rspunsul la perturbaie treapt. Maniera de definire este similara dar adesea nu este
unitara. Pentru caracterizarea de RSC a situatiei se utilizeaz noiunea de statism natural al SRA, notat cu n, definit
conform relaiei:

Observaii. Exist aplicaii la care alurile rspunsurilor indiciale se abat de la forma tipizat. Cauza se poate datora fie
proprietilor PC fie alurii rspunsului dorit i al performanelor impuse desfurrii PC.
B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale SRA. Proprietile SRA sunt caracteristizate de f.t.
aferente sistemului inchis, Hw(s) i Hv(s) sau sistemului deschis H0(s):
cu H0(s)= HR(s)HP(s) .
Prin nlocuirea s j se obin caracteristicile de pulsaie (c.p.) ale SRA.
Indicatori de calitate definiti in domeniul pulsatie (exemplificarea pentru cazul t
continual):
Caracteristicile de pulsaie ale sistemului nchis


Caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis

(b) Indicatori de calitate definii n c.d.p. ale sistemului deschis, H0(j). Indicatorii se definesc pot fi conectati cu
criteriul Nyquist de aprecire a stabilitaii SRA. Cei mai importani indicatori definiti in c.d.p. a sistemului deschis sunt:
- rezerva de modul, ArdB si
- rezerva de faz, r( t).
Ambii indicatori pot fi definiti in hodograful Nyquist (planul Gauss), sub forma (1 Ar(s)) sau in caracteristicile
logaritmice de pulsatie (c.l.p.) (diagrama Bode)
Rezerva de faz: r( t) , care se definete prin relaia (3.5-8):r( t) = /H0(j t) + . (3.5-8) s i t sunt pulsaii
caracteristice ale sistemului deschis. Pulsaia de tiere t , corelat cu rezerva de faz, ofer informaii asupra vitezei de
rspuns a sistemului.
3.5.2. Criterii si indicatori globali de apreciere a calitii SRA
A. Optimizarea in domeniul timp.
Criteriile globale surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic, prin utilizarea unor indicatori integrali (sintetici).
Proiectarea optimal a unui SRA are ca obiectiv gsirea celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere fixat
prin intermediul unui indicator de calitate integral cu urmatoarea forma general:
F[(t), p; t] reprezint o funcie vectorial de variabilele (t) i p. Variabila vectoriala
(t) este o variabil (set de variabile) a crei evoluie caracterizeaza calitatea
sistemului. Variabila p este compus din setul de parametri ajustabili (ai RG) n
raport cu care indicatorul poate fi optimizat. [t0, tf ] reprezint intervalul de timp
(orizontul de timp) de observare a sistemului (de evaluare a indicatorului); n particular, limitele t0 i tf pot fi t0 = 0
respectiv tf = .
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor doua etape:
Etapa de analiz a eficienei indicatorului in caracterizarea calitatii SRA i care comporta:
alegerea formei particulare pentru funciona F[(t),p;t]; evaluarea expresiei este uoar doar pentru anumii indicatori
integrali;
alegerea variabilelor (t) din componena funcionalei,
alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria (t) i n raport cu care se
efectueaz analiza (proiectarea) SRA.
precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.
Etapa de sintez a SRA. Aceasta etapa este legat de proiectarea algoritmica a RG si comport:
minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,
calculul valorii minime a acestuia (dup caz); in general valoarea minimului nu este insa esentiala.
De exemplu in cazul utilizarii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {kc opt, Tc opt}, care asigur
minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (3.5-12):
cu solutia optimala {kc opt, Tc opt} .
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integrali se face n
acord cu particularitile procesului (sistemului).
9. Metoda (criteriul) Modulului Optim
Variant pragmatic - cea mai rspndit in
domeniul sistmelor de actionare (dar nu numai) - se
datoreaz lui C. Kessler. Cazurile practice de
aplicare a metodei sunt sintetizate n tabelul 5.2-1;
ele au aplicatie pentru PC caracterizate de MM de
ordin redus de tip benchmark (MM liniare tipizate
utilizate in proiectare). n esen, la o form bine
precizat a modelului de proces se ataeaz un
anumit tip de regulator (tipizat).
Observaii: 1. n tabel cu T s-a notat constanta de
timp mic sau echivalentul constantelor de timp
mici (prin aplicarea teoremei constantelor de timp
mici).

I poteze de plecare. Acceptnd c:
- F.d.t. (de tip benchmark) aferenta PC are parametrii (relativ) bine cunoscui,
- Se pot identifica combinaiile de {proces-regulator} din tabel
- Se poate aplica compensarea constantelor de timp mari ale procesului de ctre constantele de timp aduse de regulator
(compensarea polizerouri). Atunci f.d.t. ale sistemului deschis i sistemului nchis obin formele:




In care
Condiia de optim este impus n modulul caracteristicii de pulsaie Hr ( j) :




(ceilalti parametri ai regulatorului au fost fixai din condiia de compensare poli-zerouri) nlocuind n (5.2-2) i (5.2-3) se
obin formele optimizate ale f.d.t. H0( s) i H (s) r , ( indicele inferior opt):




valoarea coeficientului de amortizare fiind = sqrt(2) / 2 = 0.707 . Polii sistemului deschis i nchis sunt:

Performanele realizate de ctre SRA
n domeniul timp:
- n raport cu referina


- n raport cu perturbaia: valoarea statismului


si depinde de tipul perturbaiei i de locul de
plasare a actiunii ei n raport cu component
integratoare
- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1:
n domeniul pulsaie:
- Rezerva de faz i pulsaia de tiere: = 60
o
(= / 3)

10. Metoda (criteriul) Optimului Simetric
Metoda de acordare datorata lui C. Kessler ([19], [12], [2]) este aplicat frecvent in conducerea proceselor rapide si
a fost reformulata si extinsa in diverse variante. Ideea de baz const n realizarea n f.d.t. a sistemului deschis H0 (s)
a unui pol in origine de ordinul 2 care s asigure eroarea de reglare nul (e =0) n raport cu variaii ramp ale
intrrii.
A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatic a metodei este prezentat n lucrrile [2], [6], [7] i este aplicat
pentru situaiile n care procesul conine o component integratoare:



Forma este particularizabil la una din situaiile din tabelul 5.3-1. n principiu, pentru toate cazurile la o form bine
precizata a modelului PC se ataeaz un anumit tip de RG. Pentru f.d.t. particularizate, n coloanele 2 i 3 sunt evideniate
regulatoarele de utilizat i expresiile f.d.t..
Aplicnd i principiul compensrii constantelor de timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului deschs devine:

Datorit polului n origine dublu creat, f.d.t. a sistemului nchis obine forma:

n caracteristica modul-pulsaie:

se pot evidenia condiiile de optim



Aplicnd condiiile de optim (5.3-6), se pot
determina expresiile f.d.t. optimizate pentru
sistemul deschis, H0 opt (s) , sistemul nchis,
H r opt (s) i funcia de sensibilitate S opt (s) :


Observatie: Parametrizarea condiiilor (5.3-6) permite generalizarea suboptimala a metodei metoda Optimului Simetric
Estins (ESO-m) [21], [25], par.5.4. In raport cu SO-m metoda ESO-m se dovedeste mult mai eficienta.
n baza relaiei (5.3-7) se determin expresia parametrilor regulatorului:
- Cazul SO-1 - regulator PI:

- Cazul SO-2 - regulator PID:

B. Performane realizate. Eficiena metodei. n fig.5.3-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate
de SRA cu regulatorul acordat dup SO-m (kp=1 i T =1)
n domeniul pulsaie, fig.5.3-1 (a):

n domeniul timp:
- n raport cu referina (fig.5.3-1) (d)):

Observaii:
1. Simetria caracteristicii argument-pulsaie a dat denumirea metodei SO-m; caracteristica modul-pulsaie are insa o alur
antisimetric, fig.5.3-2 (a).
2. Caracterul puternic oscilant al SRA se datoreaz polilor complex conjugai p*1,2 i zeroului z*1:

2. Suprareglajul de 43% n raport cu referina poate fi redus prin folosirea unor filtre de referin adecvate:
- Varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul z1:



- Varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compenseaz polii complex conjugai p*1,2 i zeroului z*1:

Efectul celor dou filtre este ilustrat n
fig.5.3-2 prin alura rspunsului la
referin treapt [21].

Comportarea n raport cu perturbaiile
externe. Comportarea trebuie tratat
separat pentru cele dou tipuri de
perturbaii v1 i v2 i pentru cele trei
cazuri enumerate n tabelul 5.3-1 [46].



11. Sisteme de reglare automat n cascad.
Sistemele de reglare automat n cascad (prescurtat, SRA-csd) sunt SRA cu reactii
- dup mrimea de ieire (reacia principal) i dup mrimi interioare accesibile msurrilor.
Structura de SRA-csd (reglarea n cascad) se utilizeaz atunci cnd:
- procesul poate fi zonat (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una/dou constante de timp mari
separate prin mrimi intermediare uor msurabile;
- procesul conine mai multe constante de timp mari, cnd, n locul complicrii structurii RG se prefer complicarea
structurii SRA.
Exemplificarea structurii unui
SRA-csd: fig.6.1-1 pentru situaia n
care procesul are o mrime
interioar accesibil msurrilor i
poate fi zonat pe dou subsisteme
cu constante de timp mari.



Reglarea n cascad are caracteristic controlul simultan al mai multor mrimi din cadrul procesului, cu urmtoarele
avantaje (simultan i efecte):
- reducerea timpului de reglare, tr;
- reducerea efectelor perturbaiilor care acioneaz asupra PC; efectele sunt anihilate local de ctre buclele interioare ale
SRA csd;
- reglarea i posibilitatea limitrii simultane a variaiei unor mrimi interioare ale PC;
- posibilitatea utilizrii RG tipizate n conducerea buclelor locale, a cror proiectare algoritmic este mai uoar
(transparent);
- punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i supervizarea mai uoare;
- reacordarea mai uoar a buclelor de reglare, adaptarea mai uoar a parametrilor RG n timpul funcionrii.
Schema bloc a unui SRA-csd: fig.6.1-2
pentru SRA-csd cu dou bucle.
Bucla interioar poate avea mai multe
constante de timp mari (de preferat nu
mai mult de dou) care pot fi
compensate de cte un RG aferent.





Ulterior proiectrii, n relaia intrare (r1 care este de fapt si u1)-ieire (z1) bucla interioar se comport ca un subsistem
caracterizat prin constante de timp echivalente de valoare mica, fig.6.1-3. Ca urmare, regulatorul exterior RG (principal)
considerat regulator principal, va conduce procesul care contine si bucla interioar proiectat - cu RG mai uor
proiectabile.

Observaii: 1. n cazul conducerii numerice, fig.6.1-4, n structura DC {RG-1/a.r.n.-1, RG-2 /a.r.n.-2} sunt prezente
modulele informaionale de interfaare DC <> PC de a cror prezen se va ine seama in proiectare.

2. Din motive practice, numrul buclelor de reglare din cadrul unui SCAcsd nu trebuie s depeasc 3 (4). Mai mult,
numrul regulatoarelor cu component derivativ utilizate in cadrul unui SCA-csd trebuie s fie ct mai redus (1, maxim
2). Prezena unui numr mrit de component derivative mrete posibilitatea intrrii in saturaie a regulatoarelor.

12. Sisteme de reglare automat cu reacie dup stare (SRA-x) + proiectare BC-x
Reglarea dup stare constituie o metod de conducere a PC care, n raport cu conducerea dup ieire (cu utilizarea
unui SRA-c) prezint urmtoarele avantaje:
- poate asigura proprieti de calitate (comportare) mai bune conducerii,
- poate deveni indispensabil n cazul conducerii proceselor instabile i/sau complexe
Se disting dou categorii de SRA-x:
- SRA-x cu PC avnd strile accesibile msurtorilor SRA x "clasice"; condiia de realizare este
controlabilitatea PC
- SRA-x cu PC cu strile parial accesibile sau neaccesibile msurtorilor; pentru reglare devine necesar estimarea
strilor PC cu ajutorul unui "estimator de stare" (ES-x)
Condiiile de realizare a SRA-x respectiv ES-x sunt controlabilitatea PC i observabilitatea PC.
Structurile aferente celor dou categorii de SRA-x : schemele bloc informaionale aferente sunt cele din fig.

Semnificaia blocurilor i mrimilor:
PC proces condus, BC-x bloc compensare dup stare, EC-x element de comparaie, AS- amplificator sumator (in
proiectarea algoritmica va fi omis), F-w filtru/ bloc referin, ES-x estimator de stare.
Important. Datorit caracterului proporional al blocurilor dispozitivului de conducere (DC) dup stare propriuzis,
compus din {BC-x, AS}, SRAx va lucra n RSC cu eroare de reglare nenul.
Posibilitati de asigurare a condiiei de eroare de reglare nul (i concomitent, caracterul astatic al SRA). Modalitati
avantajoase:
- prin extinderea structurii DC-x cu un bloc de realizare a erorii de reglare nul BCERN, fig.9.1-3,
- prin ncadrarea SRA-x - vzut ca proces condus - ntr-o structur de SRA-c dup ieire, fig.9.1-4, cu utilizarea unui
regulator convenional (RG-c).
n cazurile n care perturbaia v(t) este (uor) msurabil, structurile pot fi extinse cu conexiune de compensare dup
perturbaie, prin blocul BCv, conexiune de tipul feed-forward.
Relaiile de baz care caracterizeaz cele dou structuri sunt urmtoarele (fr luarea n seama a blocului de compensare
BC-v).
In final, sRA-x propriu-zis, fig.9.1-1, se poate caracteriza printr-o f.d.t. de forma:

Structura din fig.9.1-3 este caracterizat de urmtoarele
relaii:

de unde:

Structura din fig.9.1-4 este caracterizat de relaiile (9.1-4); RG-c va conine component I
Concluzie. Comparnd rel. (9.1-3) i (9.1-4) se constata c:
- ambele structuri asigur condiia de eroare de reglare nul, chiar
dac la nivelul diferitelor blocuri mrimile obin VRSC diferite,
- d.p.d.v. al regimurilor dinamice, ntre cele dou structuri pot
apare diferene.

Avantajele conducerii dup stare pot fi sintetizate in final prin urmtoarele:
- controlul simultan al tuturor mrimilor eseniale (d.p.d.v. al dinamicii) ale sistemului (mrimile de stare x) i
posibilitatea proiectrii evoluiei PC n raport cu evoluia acestor mrimi,
- posibilitatea stabilizrii proceselor instabile, care dup ieire cu utilizarea unei bucle de reglare convenionale sunt greu
sau deloc stabilizabile,
- posibilitatea realizrii condiiei de eroare de reglare nul prin extinderea structurii de baz.
Unele dezavantaje ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele:
- dei controlat, evoluia mrimilor de stare nu poate fi meninut ntre limite impuse (dac este cazul),
- in unele situaii punerea n funciune a SRA-x poate fi mai dificil.

Se utilizeaza dou metode de baz pentru proiectarea SRA-x (DC-x):
- proiectarea SRA-x bazat pe alocarea polilor (metoda alocrii polilor),
- proiectarea optimala a SRA-x.
Metoda alocrii polilor este o metod frecvent utilizat de proiectare datorit
avantajului simplitii calculelor de efectuat, simplitate evideniabil inspecial
pentru sistemele monovariabile.
Relaiile de baz utilizate in proiectarea SRA-x (DC-x ) bazat pe alocarea
polilor (metoda alocrii polilor. PC se consider monovariabil (o intrare de
comand) i controlabil i - n prima faz - cu strile x accesibile msurrilor.
Schema bloc ce caracterizeaz SRA-x este prezentat n fig.9.2-1.
Controlabilitatea procesului va fi verificat prin verificarea
rangului matricii de controlabilitate

Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor
parametrilor ce caracterizeaz blocul de compensare BC-x , kc
T i a coeficientului de amplificare kAS (dupa caz).


Observaii practice importante.
1. Strile x sunt strile "naturale" ale PC; d.p.d.v.
constructiv i informaional, BC-x se va descompune n
dou module (fig.9.2.-2):
- modulul elementelor de msur, EM-x , caracterizat
de o matrice de transfer Km ,
- modulul de compensare dup stare propriu-zis, BC-x ,
caracterizat prin vectorul coeficientilor kxT..

Corespunztor, se pot scrie urmtoarele relatii:
- Strile msurate xm se calculeaz cu relaia: xm = Km x n care Km = diag{ km,ii } cu x
m,i
= k
m,ii
xi n care kmii=kmi
caracterizeaz elementele de msur ale fiecrei mrimi de stare. Modulele ce caracterizeaz BC-x propriuzis se
expliciteaz apoi prin matricea kxT cu coeficientii caracterizati de relaia: k
x,i
=k
c,i
/k
m,i

Valorile numerice ale coeficienilor kmi sunt impuse de condiia de msurare corect a mrimilor de stare. Acest lucru
vizeaz:
- adaptarea corect a domeniilor de msur ale intrrii i ieirii fiecrui element de msur,
- posibilitatea msurrii exacte a evoluiei fiecrei mrimi n regimurile dinamice ale PC (SRA-x).
2. n analizele teoretice, modulul amplificator-sumator AS nu este evideniat distinct, contribuia acestuia, adus de
coeficientul de transfer kAS , fiind inclus in modelul matematic (MM) aferent PC.
13. Scheme de reglare cu predictor Smith. Caz continuu
Avantajul utilizarii SRA-pr-Sm se manifesta in prezint scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. n acest
scop se utilizeaz blocul CR cu f.d.t. Hc(s), care poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.
Evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente, HC(s): se pleac de la explicitatea schemei din
fig.7.1-1 (b). n prealabil, n f.d.t. Hp (s) se separ partea cu timp mort (Tm) i partea raional H 'p (s) :

n baza schemei bloc din fig.7.1-1 (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis H0 (s) i f.d.t a sistemului nchis H r (s) :










Proiectnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia (7.1-4):

se obine forma (7.1-5) a f.d.t. H r (s) :


F.d.t. (7.1-5) caracterizeaz un SRA cu timpul mort scos n afara buclei, fig.7.1-2.
Observaii:
Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (7.1-4), din relaia (7.1-5) rezult c n relaia r y' proprietile buclei nu sunt
afectate de timpul mort; n consecin RG propriu-zis se poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp mort.
ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara buclei, deci efectul lui poate fi
anticipat.
Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.

ntr-adevr, din relaia (7.1-4) rezult:
n acord cu relaia (7.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.7.1-3.

Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu. sunt urmtoarele:
- Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:

- Se proiecteaz regulatorul principal HR(s) cu referire la H ' (s) P (partea fr timp mort a procesului); n acest sens se
poate apela oricare metod de proiectare cunoscut.
- Se proiecteaz componentele compensatorului n reacie (CR), fig.7.1-1(b):


14. Procese lente, relatiile antecalculate bazate pe metoda Oppelt.
Metode de acordare datorate lui Oppelt. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare.
Metoda se aplic procselor cu autostabilizare, aperiodice i utilizeaz pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obinut prin identificarea experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat,
fig.8.4-1. Identificarea experimental are loc cu funcionarea PC n circuit deschis (pe ct posibil neperturbat).
Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma
:
Parametrii procesului rezulta pe baza prelucrarii datelor experimentale cu relaiile:



Parametrii de acordare ai regulatorului se calculeaz pe baza relaiilor antecalculate date n tabelul 8.4.1. Suprareglajul
rezultat este ns relativ mare; pentru reducerea suprareglajului parametrii se pot reacorda experimental.

Observaii:
1. Adeseori identificarea este legat puternic de punctul de funcionare staionar constant de coordinate {u0, y0} i
rezultatul are valabilitate restrns n jurul acestuia.
2. n general, msurrile experimentale sunt afectate de perturbaii, suprapuse peste componenta util, fig.8.4-1 (d), ceea
determin ca procesul de identificare s devin greoi i incert.
Aplicaie (proces electrotermic). Procesul condus este un cuptor destinat meninerii temperaturii topiturii (de exemplu
Aluminiu) la valoarea solicitat de desfurarea PT de turnare. Rezistoarele cuptorului sunt alimentate prin intermediul
unei puni cu tiristoare, fig.8.4-2.
- Elementul de execuie (punte cu tiristoare comandat) poate fi caracterizat prin MM de aproximare (f.d.t.):

- Elementul de msur este realizat din ansamblul TT traductor de temperatur (senzor primar) i CS convertor de
semnal. MM de aproximare aferent elementului de msur este de tip PTm de forma:


Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuie i elementului de msur sunt date n fig.8.4-3.

Se solicit: proiectarea algoritmic a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru meninerea constant a temperaturii
materialului topit (echivalent cu r = const ) la modificri ale perturbaiei (statism nul, n = 0 ); perturbaia este dat de
faptul c n oala cu topitur se introduce material solid pentru topire i se scoate material topit folosit n procesul
tehnologic. Cantitatea de material scos sau introdus din / n cuptor este de ordinul de mrime 5 % din capacitatea oalei de
topit. Temperatura din cuptor trebuie meninuta la valoarea constant, cc = 625
o
C. Suprareglajul trebuie s aib valori
reduse / rezonabile.
Soluie: Construcia pe cale analitic a MM aferent unui astfel de process este relativ greoaie. Din acest motiv procesul se
identific experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat, fig.8.4-2 (b).
I dentificarea PC. Din prelucrarea curbei de rspuns la semnal treapt se citesc:






Dezvoltarea solutiei de reglare. innd seama de natura procesului (termic) i pentru asigurarea condiiei n = 0 , se
alege un regulator PI acordat dup Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaiilor de acordare:






Valori normalizate disponibile pentru parametrii
regulatorui industrial PI numeric (cu Te = 1 sec)
care lucreaz cu semnal unificat current continuu
4 20 mA: