MOTOR STEPPER

MOTOR STEPPER
Motor stepper merupakan piranti elektromekanik yang mengkonversi pulsa-pulsa
listrik menjadi gerakan mekanik. Rotor (shaft) motor stepper berotasi dalam kenaikan
langkah diskret ketika pulsa perintah listrik diterapkan ke motor dalam urutan yang
sesuai. Urutan pulsa berhubungan dengan arah putaran motor. Kecepatan rotasi motor
berhubungan dengan frekuensi masukan. abel diba!ah ini menjelaskan tentang pola
pemrograman mode kerja full-step dari motor stepper.
abel "ola "emrograman #alf-Step "ada "ort Mikrokontroler
PD0 PD3 PB2 PD2
$ $ % %
% $ $ %
% % $ $
$ % % $
abel di atas merupakan pola putaran searah jarum jam (clockwise). Untuk
putaran berla!anan jarum jam (counter clockwise), maka urutan pola harus dibalik.
"ada dasarnya ada & jenis Motor Stepper yaitu ' Bipolar dan Unipolar. (ebuah motor
stepper berputar $ step apabila terjadi perubahan arus pada koil-koilnya) mengubah
pole-pole magnetik disekitar pole-pole stator.
RANGKAIAN KENDALI STEPER
Rangkaian berikut digunakan untuk memotar motor stepper dengan
mikrokontroller. Rangkaian tersebut menggunakan driver motor stepper yaitu
&*$
U+,&%%-& yang dihubungkan pada "ort .. Motor stepper tersebut di kendalikan
dengan dua saklar yang berfungsi untuk putar kiri dan putar kanan
1 2 V
A D C 4
A D C 5
p i n b . 7
5 V
M G 1
M O T O R S T E P P E R
1
2
3
456
J I S P
1
2
3
4
5
R S _ L C D
5 V
E _ L C D
U L N 2 3
1
2
3
4
1 6
1 5
1 4
1 3
1 2
1 1
!
5
6
7 1
"
1 A
2 A
3 A
4 A
1 #
2 #
3 #
4 #
5 #
6 #
G
N
D
5 A
6 A
7 A 7 #
C O M
R S T
V C C
C 3 1 n $ 1
A D C 4
A D C 7
J 1 6 .
% E A D E R 1 6
1
2
3
4
5
6
7
!
"
1
1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
1 6
p i n b . 6
D 3
1 N 4 2
A
C
p i n b . 5
5 V
& 1
U 1
A T M E G A 1 6
3
1 2
1 3
2
1 6
1 7
1 !
1 "
1 1
1
!
7
6
3 6
3 5
3 4
3 3
3 2
3 7
1
4
5
"
1 4
1 5
2 2 1
4
3 "
3 !
3 1
3
2 "
2 !
2 7
2 6
2 5
2 4
2 3
2 2
P # 2 ' I N T 2 ( A I N )
& T A L 2
& T A L 1
P # 1 ' T 1 )
P D 2 ' I N T )
P D 3 ' I N T 1 )
P D 4 ' O C 1 # )
P D 5 ' O C 1 A )
G N D
V C C
P # 7 * S C + )
P # 6 * M I S O )
P # 5 ' M O S I )
P A 4 ' A D C 4 )
P A 5 ' A D C 5 )
P A 6 ' A D C 6 )
P A 7 ' A D C 7 )
A R E $
P A 3 ' A D C 3 )
P # ' & C + ( T )
P # 3 ' O C ( A I N 1 )
P # 4 ' S S )
R E S E T
P D ' R & D )
P D 1 ' T & D )
P D 6 ' I C P ) P D 7 ' O C 2 )
P A ' A D C )
P A 1 ' A D C 1 )
P A 2 ' A D C 2 )
A G N D
A V C C
P C 7 ' T O S C 2 )
P C 6 ' T O S C 1 )
P C 5
P C 4
P C 3
P C 2
P C 1 ' S D A )
P C ' S C L )
p i n b . 6
p i n b . 7
A D C 6
S , 2
1
2
p i n b . 5
V C C
A D C 5
R "
5 -
1 2
E _ L C D
C 2 2 2 p $
V C C
A D C 6
A D C 7
1 2
5 V
R S _ L C D R S T
R 1
C 1 2 2 p $
Rangkaian motor stepper mikrokontroller
PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER
(etelah membuat rangkaian motor stepper) maka sekarang saatnya /nda
membuat program yang digunakan untuk menjalankan motor stepper dengan
menggunakan mikrokontroller.
"rogram sebagai berikut ini
//-------------------------------------------------------
//Program MOTOR STEPPER
//-------------------------------------------------------
&*&
//-------------------------------------------------------
//DEKLARASI HEADER
//-------------------------------------------------------
#include <sdio!"#
#include <mega$%!"#
#include <dela&!"#
//------------------------------------------------------
//DEKLARASI S'( R'TI)
//------------------------------------------------------
*oid KIRI +,-
*oid KA)A) +,-
//------------------------------------------------------
//DEKLARASI .ARIA(EL
//------------------------------------------------------
c"ar a/0-
//------------------------------------------------------
//R'TI) 'TAMA
//------------------------------------------------------
*oid main+,
1
DDR234566-
DDR(34544-
7"ile+$,
1
i8+PI)(!433$,
1
KIRI+,-
9
i8+PI)(!$33$,
1
KA)A)+,-
9
9
9
//------------------------------------------------------
//S'( R'TI) KIRI
//------------------------------------------------------
*oid KIRI+,
1
a340444$444$-
8or+034-0<3:-0;;,
1
PORT23a-
a 3 a<<$-
dela&<ms+=44,-
&*-
9
9
//------------------------------------------------------
// S'( R'TI) KA)A)
//------------------------------------------------------
*oid KA)A)+,
1
a340$444$444-
8or+034-0<3:-0;;,
1
PORT23a-
a 3 a##$-
dela&<ms+=44,-
9
9
&**