Gabriel Goes Lima (Bolsista CAPES)

Alexandre Santos Brando (Orientador)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA
SIMPSIO DE INTEGRAO ACADMICA

Departamento de Engenharia Eltrica
Agradecimentos:

INSTRUMENTAO DE MANIPULADOR
ROBTICO DE QUATRO GRAUS DE LIBERDADE E
CONTROLE VIA DINMICA INVERSA
UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA
SIMPSIO DE INTEGRAO ACADMICA

A robtica uma disciplina presente em diversos cursos de
graduao e tornou-se parte integrante do cotidiano da humanidade.
Inmeras tarefas das mais diversas so hoje executadas por manipuladores
e assim o trabalho de desenvolve-los, e tambm aplicaes para os
mesmos, faz-se uma necessidade no contexto atual.
MOTIVAO

Manipulador Industrial Manipulador Cirurgio
Manipulador Antibombas Curiosity
Com esta motivao, este trabalho visa explicitar uma forma de
modelagem, instrumentao e controle de um manipulador robtico
com quatro graus de liberdade, com configurao redundante.
Dispositivo mecanicamente
concebido para posicionar e
orientar no espao o seu efetuador
terminal. So compostos por links
conectados por juntas, que no
caso so de revoluo, formando
uma cadeia cinemtica, que
permite uma interconexo entre
eles.
O MANIPULADOR
Anlise e obteno do espao de trabalho
Obteno do modelo cinemtico

MODELAGEM
ANLISE E OBTENO DO ESPAO DE TRABALHO

Reproduo - Vistas
Apesar dos manipuladores robticos
apresentarem mobilidade durante a
execuo de uma tarefa esta mobilidade
est limitada pelas dimenses fsicas das
articulaes, definindo o que se conhece
como espao de alcance: todos os pontos
teoricamente alcanveis. Assim,
conhecendo-se o conjunto dos limites do
efetuador, possvel determinar o espao
de trabalho, uma partio do espao de
alcance.
Representao esquemtica do espao de trabalho
Espao de Alcance Vista Lateral
OBTENO DO MODELO CINEMTICO
A modelagem matemtica consiste em representar e descrever
matematicamente um fenmeno num sistema. Para o manipulador,
o objetivo descrever completamente posicionamento e orientao
do efetuador final em funo de alguns parmetros.


Representao Esquemtica
Representao de uma junta
Representao adequada
Conveno DH
Transformaes Homogneas
Matriz de Transformao Homognea
Utilizou-se da tcnica de cinemtica direta atravs da conveno de
Denavit-Hartenberg (DH), para a parametrizao.
Representao adequada
Conveno DH
Tabela de Parmetros
Matriz de Transformao Genrica
Matriz de Transformao Expandida
INSTRUMENTAO
Instrumentao definida como a cincia que estuda, desenvolve
e aplica instrumentos de medio e controle de processos.
Trata-se da implementao de hardware ao sistema para manter
variveis de um processo em valores pr-determinados.
A medio das variveis no
manipulador em questo foi
implementada com um sensor
adaptado de um potencimetro de
giro nico de 50k. O giro associado
rotao das juntas por uma alavanca
fixa a elas e carcaa
Para cada valor de tenso
associa-se um valor de ngulo por
uma funo.

Sensor
Placa de Circuito Impresso - PCB
CONTROLE
Controle trata do comportamento de sistemas dinmicos,
onde um controlador manipula as entradas de um sistema para
obter o efeito desejado na sada, ou valor de referncia, em
uma malha de realimentao, que sentido pelos instrumentos
de medio ou sensores.

CONCLUSES
O trabalho resulta em um manipulador adaptado e apto
para exercer tarefas de posicionamento atravs da cinemtica
direta, capaz de disponibilizar os dados sensoriais das
articulaes para tarefas de mais alto nvel.
EXTENSES
Modelagem Cinemtica Inversa;
Modelagem Dinmica;
Controle do manipulador atravs de sistemas teleoperados;
Sensores de externos de distncia para realizao de
tarefas de desvio de obstculo;
BIBLIOGRAFIA
Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. Robot Modeling and
Control. JOHN WILEY & SONS, INC.
Sodr, U. (2007). Modelos Matemticos. Londrina: UEL.
Ribeiro, M. A. (1999). Instrumentao, 8 Edio.
Obrigado!