You are on page 1of 2

Introducere

In urma unei colaborari intre laboratorul InGeAR din cadrul Facultatii de Automatica si
Calculatoare, Univeristatea POLITEHNICA din ucuresti, si !icroc"i# Te"nolo$% Romania am #rimit
ca #roiect reali&area unui robot de micro'sumo #rin intermediul unui inters"i#( In momentul de )ata
e*ista + roboti )unctionali( ,es#re e*#erienta noastra si reali&area robotilor va vom #ovesti in acest
articol(
Provocarile
Pentru cei ne)amiliari&ati cu acest ti# de roboti va voi enumera #rinci#alele
caracteristici(Trebuie sa se incadre&e intr'un cub cu latura de - cm si sa sa cantareasca ma*im .//
$rame( In #lus, el se va 0lu#ta1 cu alti roboti #e care ii va detecta cu a2utorul sen&orilor intr'un rin$ cu
dimensiunile de(((( ( Am a)lat ca lucrurile mici si inteli$ente se )ac destul de $reu(3eventual o #o&a cu
re$ulile4toate com#onentele $rama intr'un cob5
O alta #rovocare a )ost #ro$ramarea controller'ului, aceeasta )iind cu mult di)erita )ata de
#ro$ramarea cu Arduino( Am reli&at ca cei care vor sa de&volte a#licatii mai com#le*e vor )i limitati
de Arduino asa ca, #artea de #ro$ramare a )ost o e*#erienta )oarte utila(

.(Ale$erea com#onentelor mecanice si a sen&orilor
Avand in vedere dimensiunile reduse, am ince#ut #rin a ale$e com#onentele mecanice,
electronice si acumulatorul( Pentru a simula ase&area #ieselor am )olosit Goo$le 67etc"u#( In aceasta
eta#a este indicat sa va acordati niste mar2e de eroare de cel #utin . mm, #entru ca este #robabil sa
$asiti in)ormatii $resite le$ate de dimensiunea com#onentelor(
Un alt as#tect #e care nu trebuie sa il in$norati este #o&itionarea )irelor care lea$a sen&orii de
#laca de control( Este recomandat sa nu #o&itionati sen&orii )oarte a#roa#e de motoare sau baterie
#entru a nu sectiona )irele(3de #us )i$ura cu sc"ema5(
.(a !ecanica(6en&ori(Acumulator
In urma mai multor e*#erimente am ales urmatoarea con)i$uratie8 doi sen&ori de alb 9RT'.A,
doi sen&ori 6"ar# GP+:/,;./, un sen&or 6"ar# GP+,.+/<=//F, o baterie LiPo de >(?@ si .;/mA",
doua motoare !icro !etal cu reductie A/8. de la Pololu #o&itionate nesimetric( ,in cau&a ca #e site'
urile de s#ecialitate nu am $asit roti de dimensiuni reduse cu aderenta mare am #re)erat sa reali&am la
strun$ 2ante si matrite( Am turnat in acestea cauciuc la cald( In acest mod am #utut sa obtinem
dimensiunile si aderenta necesare(
Pentru a ne #re$ati robotul #entru lu#ta ne'am $andit ca nu il #utem lasa )ara o arma, asa ca am
"otarat sa ii montam o lama(
.(b Ale$erea com#onentelor electronice
!icrocontroller'ul ales este dsPICA/F?/.. si )ace #arte din )amilia controllere'lor #e .B biti(
Acesta #oate sa lucre&e la )recventa de ;!H& )olosind oscilatorul intern )ara multi#licator( Pentru
cresterea acesteia se #ot a#lica multi#licatori de ceas 3?* ;* .B*5( Con)orm datas"eet'ului, )recventa nu
trebuie sa de#aseasca .+/!H&( Alte caracteristici8 B canale PC!, D canale A,C #e ; biti, - timere #e
.B biti si + timere #e A+ de biti(
Pentru controlul motoarelor am ales doua ,R@;;AA( Fiecare driver #oate controla doua
motoare de curent continuu, dar am o#tat #entru le$area in #aralel a iesirilor #entru a acce#ta curentul
de blocare al motoarelor de .(BA( ,oua alte caracteristici im#ortante ale acestor drivere sunt8
dimensiunile reduse si #re&enta unui PoEerPA, #entru o disi#are cat mai buna a caldurii(
La com#onentele enumerate mai sus se adau$a di)erite re&istente, condensatoare, conectori si un
re$ulator de tensiune L!>;/-(
+ Proiectarea boardului(
Unul din cele mai critice momente ale #roiectului a )ost reali&area boardului( Acesta trebuia sa
)ie )ormat dintr'o sin$ura #laca de dimensiunea -cm<?cm, #entru a lasa loc si lamei(
Primul #as a )ost citirea datas"eet'urilor #entru a intele$e )unctionalitatea #inilor si a circuitelor
recomandate( In )unctie de acestea am reali&at sc"ema electrica #entru care am #reva&ut8 mu)a IC6P
#entru #ro$ramarea, 2um#er cu )unctie de #oEer, alimentari de -@, A 2um#eri #entru selectarea
strate$iei, #aduri #entru conectarea la un dis#o&itiv de comunicare Eireless cum ar )i RN'?+ si #entru B
intrarile catre canalele de A,C( 3#o&a sc"ematic5(
In reali&area board'ului am #utut sa )olosim via'uri sub microcontroller #entru ca acestea au
)ost reali&ate )i&ic cu nituri de cu#ru(
A(Carcasa
Pentru ca orice ra&boinic nu se #oate lu#ta )ara armura, robotul nostru a #rimit o carcasa din
#le*i$lass( Pentru a evita #roblemele de omolo$are si imbinare #er)ecta a #ieselor aceasta a )ost
#roiectata in AutoCad si taiata cu a2utorul te"nolo$iei laser( La aceasta carcasa am li#it o lama de
cu#ru(

? Re&ultate
La )inali&area celor doi roboti am observat ceva esential8 nu aveau nici un nume( Pentru ca
acestia erau )oarte a$itati si mici am "otarat sa ii numim Ta& si ,aniel(
motor ta& -/8.
vorbim doar de un robot si amintim la s)arsit de amandoi