1

2
REGULATORI I ZATVORENI REGULACIJSKI
SUSTAVI
Standardne pobudne funkcije
- POBUDA - ispitni signali, pobudne funkcije,
pobudni signali, pobude, poticaji, podraaji, ...
- ODZIV - promjena izlazne veliine koju
uzrokuje promjena ulazne veliine.



- pobude standardizirane usporeivanje razliitih ureaja
1. Jedinina odskona funkcija






- jedinini skok, skokovita funkcija, step
funkcija, udarna funkcija
- Heavisideova funkcija
Odziv sustava na jedinini skok zove se prijelazna
pojava (prijelazna karakteristika).
2. Jedinini impuls






x = 0 za t < 0, t > t
1
Diracova funkcija
x = 1/t
1
za 0 s t s t
1
t
1
0, visina

Jedinini impuls ima irinu t
1
, visinu 1/t
1
i povrinu
jednaku jedinici
- dvije vremenski pomaknute odskone funkcije
(pozitivne i negativne)
- spremita energije vrijeme porasta i pada
3. Nagibna funkcija
Pravasta ili uzlazna pobuda
x = kt
k = tg o
x = 0 za t < 0
x = t za t > 0


Koristi se pri analizi slijednih sustava.

4. Parabolina funkcija
x = 0 za t < t
0

x = t
2
za t > t
0





Kvadratina ili parabolna funkcija.
ISPITIVANI
SUSTAV
ODZIV POBUDA
x y
t
x
0
1
t
x
0
1/t
1

t
1
t
x
0
1
t
0

o(t)
t
x
0
o
t
x
0
t
0

3
5. Sinusoidalna pobuda
Harmonijska ili harmonika pobuda
Parametri signala: frekvencija (f), amplituda (A), fazni
pomak ()





t
x
0
A
T = 1/f, e = 2tf = 2t/T

4
Prijelazne karakteristike sustava prvog reda
Prijelazna karakteristika sustava je odziv sustava na
odskonu promjenu ulazne veliine.
Sustav 1. reda sustav sa jednim spremnikom
energije (RC-lan, RL-lan, lan opruga-priguiva,
termiki lan s jednim toplinskim otporom,
pneumatski lan priguiva opruga).
Matematiki model formule koje opisuju ponaanje
nekog sustava.
sustav 1. reda:
y = K (1 e
-t/T
) = K [1 exp(-t/T)] e = 2,71828...
Primjer: RC-lan: T = RC (s)
Prijelazna pojava u stvarnosti zavrava nakon
(3-5) T
nakon t = 5T dosegnuto je 99,33% konane
vrijednosti.
za t = T 63,2%

(sl. 3.8. str. 97).

5

Dinamiku sustava 1. reda opisuje T. Statiku opisuje
poetna i konana vrijednost y.
Spremnici energije: kondenzator, zavojnica, opruga,
zamanjak, toplinski spremnik, tlana posuda
Sustav 1. reda ima stabilan odziv:
u sustavima prvog reda ne moe doi do izmjene
energije izmeu spremnika, pa tako ne moe doi ni
do pojave rezonancije, oscilacija i nestabilnog odziva.


6
Prijelazne karakteristike sustava drugog reda
Dva spremnika energije potrebno vie parametara
za opis prijelazne pojave:
stupanj priguenja.
Sustavi vieg reda esto se svode na sustave 2. reda.
Fizikalni sadraj sustava 2. reda: serijski i paralelni
RLC lanovi, neki elektromotori, sustavi masa-
opruga-priguiva, pneumatski i hidrauliki ureaji.
U ovisnosti o parametrima sustava odziv sustava
moe biti:
1. Aperiodski odziv (sl. 3.9 str. 98.)
- neperiodski, neoscilatorni izlazna veliina
monotono raste do stacionarne vrijednosti.



7
2. Oscilatorni odziv (sl. 3.10. i 3.11 str. 99. i 3.11 str.
100.)
- u ovisnosti o priguenju:
- priguene, amplituda sve manja ali
frekvencija ostaje nepromijenjena

- konstantne, na granici stabilnosti nije doputeno u automatici ,

- nepriguene (raspirujue) oscilacije nestabilan odziv
8
9
Frekvencijske karakteristike
Prijelazna karakteristika: vremenski odziv na
odskonu pobudu
- prouava se prijelazna pojava
Frekvencijska karakteristika: odziv u stacionarnom
stanju na sinusnu pobudu.
- prouava se stacionarno (ustaljeno) stanje
sustava.
Snimanje frekvencijske karakteristike:
Na generatoru funkcija namjesti se odgovarajua
amplituda a mijenja se frekvencija ulaznog signala.
Izlazni signal snima se na osciloskopu.
Mjeri se: - amplituda i
- fazni pomak izlaznog signala u odnosu na
ulazni.
Analitiki zapis sinusoidalne pobude i odziva:
x = X
m
sin et
y = Y
m
sin (et |)
- ovo vrijedi za linearne sustave iji su parametri
vremenski neovisni.
sl. 3.13 str. 101. grafiki prikaz sinusoidalne pobude
i odziva.
Amplitudno frekvencijska karakteristika
ovisnost amplitude izlaznog signala o frekvenciji e.
10
A(e) = Y
m
/X
m

Fazno frekvencijska karakteristika ovisnost
faznog pomaka izlaznog i ulaznog signala
|(e)
Primjer: sl. 3.14. str 102. Kvalitativni prikaz A/f
karakteristike izmjenino vezanog pojaala.
reda.
11

Prijenosne funkcije
Dio automatskog sustava, komparator, regulator,
pojaalo, postavni motor, ventil, filter, itd, moe se
smatrati komponentom ukoliko obavljaju neku obradu
ulaznog signala.
Prouavanje pojedinanih komponenata
diferencijalnim jednadbama opisujemo dinamiko
ponaanje sustava.
Laplaceova transformacija
Diferencijalne jednadbe obine algebarske jednadbe.
Laplaceova transformacija povezuje vremensko i
frekvencijsko podruje.
U posebnom sluaju kada kompleksni broj nema
realnog dijela nastaje frekvencijska prijenosna
funkcija.
Prijenosna funkcija je omjer u kompleksnu podruju
izlaznog i ulaznog signala pri nultim poetnim
uvjetima sve promjenjive veliine u sustavu u
trenutku poetka djelovanja pobude su jednake nuli.
Prijenosna funkcija razlomljena racionalna funkcija.
Stupanj polinoma u brojniku manji je nego u
nazivniku.


12
Primjer:

1 ) ( 5 ) ( 4 ) ( 2
4 ) ( 2 ) ( 3
) (
) (
) (
2 3
2
+ + +
+ +
= =

j j j
j j
j X
j Y
j G


ili pomou umnoka faktora:
) 2 , 0 1 )( 2 1 )( 1 , 0 1 (
) 4 1 )( 2 1 (
) (

j j j
j j
K j G
+ + +
+ +
=
,
pri emu je K koeficijent pojaanja.

Korijeni polinoma u nazivniku zovu se polovima
prijenosne funkcije u lijevoj poluravnini Gaussove
kompleksne ravnine.
Korijeni polinoma u brojniku nazivaju se nulama
prijenosne funkcije.
Blokovski prikaz prijenosnih funkcija.



Nakon Laplaceove transformacije integriranje se
svodi u frekvencijskom podruju na mnoenje, a
nakon logaritmiranja u Bodeovom prikazu mnoenje
se svodi na zbrajanje.
G
IZLAZ ULAZ
Y X
13
Blokovska algebra
Linearni dinamiki sustavi opisuju se
diferencijalnim jednadbama, prijenosnim funkcijama
ili frekvencijskim karakteristikama.
Blokovskom algebrom lake je doi do
diferencijalne jednadbe ili prijenosne funkcije
itavog zatvorenog sustava.
Algebra blokova ili blokovska algebra.
Pomou jednostavnih algebarskih operacija saima se
broj blokova sve do rjeenja
Pretpostavke za spajanje blokova:
1. Nema histereze
2. Unutar bloka nema protudjelovanja
3. Djelovanje bloka je jednosmjerno


Grafiki elementi u blokovskoj algebri:
1. Strelica koja oznaava smjer signala

2. Blok koji oznaava prijenosnu funkciju



G
Y=GX X
14
3. Toka ravanja ili grananja




- nema energetskog tijeka, prijenos signala
elektrinim naponom ili tlakom fluida.
4. Toka zbrajanja ili oduzimanja




Tri osnovna spoja blokova:
1. Serijski spoj blokova




2.Paralelni spoj blokova:












X X
X
1
X= X
1
X
2


X
2

G
1

X
G
2

Y=G
1
G
2
X
G
1

X
G
2

Y=(G
1
+G
2
)X
X
G1G2
Y
G = G1 G2
X
G
1
+G
2

Y
G = G1 +G2



+
X
+
15
3.Spoj s povratnom vezom







Sluaj s jedininom povratnom vezom





Prevoenje zatvorenog sustava s povratnom vezom u
sustav s jedininom povratnom vezom:






Za prevoenje blokovskog dijagrama u jedan blok,
koritenjem jednostavnih pravila:
Knjiga str. 99.

G
1

X
G
2


+
Y


+ X
G
Y
2 1
1
1 G G
G
G

=
G
1

X
1
Y

-
+ X
G
Y
1
1
1
1
1 1 1 G
G
G
G
G
+
=
+
=
G
1

X
G
2

Y

-

+
G
1
G
2

X Y

-
+
2
1
G

16
Modeliranje i simuliranje dinamikih sustava

Automatika prouava jednostavne automatske tehnike
sustave. Sve izvan sustava je okolina.
Sustav moe biti sloen sastavljen od komponenata.
Sustav moe biti statiki i dinamiki.
Statike sustave opisujemo algebarskim jednadbama.
Dinamiki kontinuirani sustavi opisuju se diferencijalnim
jednadbama, a diskretni pomou jednadbi diferencija.
Matematiki model jednadbama vjerno opisano
djelovanje sustava.
Dva naina modeliranja sustava:
1. fiziko (materijalno) modeliranje.
2. matematiko (apstraktno) modeliranje.

Ispitivanje matematikog modela:
1. Jednadbe rjeava ovjek
2. Jednadbe se rjeavaju pomou raunala
- tehnika simuliranja
- simulacijski jezici (programski orijentirani jezici:
CSMP, MIMIC, GPSS, matrix x, easy 5, matlab itd.)
Podjela raunala prema nainu rada:
1. analogna
2. digitalna
3. hibridna
17
Podjela raunala prema materijalnoj izvedbi:
1. elektronika,
2. pneumatika (analogna i digitalna)
3. hidraulika i elektromehanika (zastarjele izvedbe)
18
Mrtvo vrijeme

Javlja se u sluajevima gdje se pojavljuje prijevoz
(transport) energije ili prijevoz tvari.
Transportno ili prijenosno vrijeme T
m
, t
m
, T
d
, t
d
, t
m
.
(d-dead, m-mrtvo).
Sustavi s mrtvim vremenom:
1. prijevozne vrpce (trake) za sipine
2. cjevovodi za fluide
3. magnetske vrpce s glavama za zapisivanje i itanje,
4. elektrini vodovi gdje napon na prilagoenoj
impedanciji kasni za ulaznim naponom.
5. prijenos elektromagnetskih valova kroz svemir na
velike udaljenosti.
sl. 3.2l (str.108) Prikaz rada prijenosne vrpce za
ugljen


19
Izraz za frekvencijsku prijenosnu funkciju T
m
-lana
ima oblik:

m
T j
e
j X
j Y
j G

= =
) (
) (
) (


U matematici je ovo transcedentna funkcija.
1 ) ( ) ( = = G A
0 ) ( = L
m
T = ) (
sl. 3.22. (str. 109) Prijelazna funkcija (karakteristika) T
m
-lana.















20















Proporcionalno djelovanje
Ponaanje dinamikih sustava
Osnovne klase:
1. poloajne (pozicijske) dinamike komponente
komponente s proporcionalnim djelovanjem
2. integracijski lanovi komponente s
integracijskim djelovanjem
3. derivacijski lanovi komponente s derivacijskim
djelovanjem
4. lanovi s mrtvim vremenom

1. Proporcionalni lanovi nultog reda ili P
0
lanovi
- nemaju spremnik energije
21
- primjeri: otporniko naponsko dijelilo ili
potenciometarski spoj, mehanika poluga,
reduktor, istosmjerno vezano tranzistorsko
pojaalo
- tromost se zanemaruje prijenos signala trenutan

K
p
= konstanta
proporcionalnosti,
pojaanje





P
0
-lanovi nemaju kanjenja odnosno faznog pomaka. U
otvorenom sustavu to su stabilne komponente, dok u
zatvorenom sustavu P
Tm
-lan s jedininom negativnom
povratnom vezom moe biti nestabilan uz pojaanje
vee od jedan.
2. Proporcionalni lanovi prvog reda ili P
1
-lanovi.
Primjer: RC-lan. ima jedno spremite energije. Nema
oscilatornog odziva. Najvei fazni pomak je 90. P
1
-
22
lanovi mogu imati pravo mrtvo vrijeme. Isti odziv kasni
za iznos T
m
.


3. Proporcionalni lanovi drugog reda ili P
2
-lanovi
Primjer: RLC-lan. Istosmjerni elektromotor s
nezavisnom uzbudom. Njegov je odziv brzina vrtnje, a
moe biti aperiodski ili oscilatorni. Zbog istitravanja
energije izmeu spremnika dolazi do oscilacija.
Mogu imati i pravo mrtvo vrijeme.
4. Proporcionalni lanovi vieg reda ili P
n
-lanovi
esto su prisutni u praksi. Svode se na lanove drugog
reda. Nadomjetamo ih serijskim spojem P
1
-lanova ili
serijskim spojem P
Tm
-lana i P
1
-lana.
.

Integracijsko djelovanje
Kod integracijskih dinamikih lanova izlazna je veliina
proporcionalna integralu ulazne veliine.
23
1. Idealne integracijske komponente ili I
0
-lanovi
Primjeri: elektrini kondenzator bez otpora, induktivitet
bez otpora, kut zakreta osovine rotora, operacijsko
pojaalo kao integrator.
Prijelazna karakteristika:
y = K
I
t gdje je K
I
pojaanje I
0
-lana ili
integracijska konstanta.
- jednadba pravca kroz ishodite
.

Uz konstantni ulazni signal izlazni signal raste kontinuirano
tijekom cijelog vremena djelovanja ulaznog signala.
Procesi s izjednaenjem i procesi bez izjednaenja.
Kod I
0
-lana moe se pojaviti i pravo mrtvo vrijeme.

Frekvencijska prijenosna funkcija I
0
-lana:
( )

= = =
90

j I I I
e
K K
j
j
K
j G
24

log 20 log 20 log 20 ) ( = =

I
I
K
K
L
= 90 ) (
Amplitudno frekvencijska karakteristika u
logaritamskom mjerilu smanjuje se 20 dB po dekadi
Fazni pomak I
0
-lana je konstantan i iznosi 90 za sve
frekvencije.

Realne integracijske komponente ili I
1
-lanovi.
Mogu se prouavati kao serijski spoj I
0
-lana i P
1
-lana.
Primjeri: RC-lanovi, RL-lanovi, servomotori kod kojih je
odziv kut zakreta osovine.

Analitiki zapis odziva I
1
-lana:

(

=

) 1 (
T
t
I
e T t K A y

Frekvencijska prijenosna funkcija I
1
-lana:
) 1 (
) (
T j j
K
j G
I

+
=

Izrazi za Bodeove dijagrame:

25
2 2
1 log 20 log 20 ) ( T
K
L
I

+ =

T arctg = 90 ) (

Fazni pomak nije konstantan. Pojavljuje se i lomna
frekvencija e
L
.
Padu amplitudno frekvencijske karakteristike od
40 db/dekadi odgovara fazni pomak od 180

Derivacijsko djelovanje

Kod derivacijskih dinamikih komponenata izlazna
veliina proporcionalna je derivaciji ulazne veliine
1. Idealne derivacijske komponente ili D
0
-lanovi.
Jedinice s derivacijskim djelovanjem imaju signal samo
kada se ulazni signal mijenja. Na konstantnu pobudu
nema odziva. Derivacijski lanovi ne reagiraju na iznos
ulaznog signala ve na njegovu promjenu.
Primjeri: elektrini kondenzator, zavojnica,
tahogenerator.

2. Realne derivacijske komponente ili D
1
-lanovi
Primjeri: realni CR-lanovi, RL-lanovi, tahogeneratori s
filtrom, Hidrauliki priguivai s oprugom, ...
26

Frekvencijska prijenosna funkcija D
1
-lana ima
oblik:
T j
j
K j G
D

+
=
1
) (

2 2
1 log 20 log 20 ) ( T K L
D
+ =

T arctg

=
2
) (

sl.3.37. Bodeov amplitudni i fazni dijagram D
1
-lana.
Realna derivacijska komponenta proputa visoke
frekvencije, a priguuje niske. Fazni pomak od +90
imamo samo na niskim frekvencijama, a na visokim je
0. Na lomnoj frekvenciji je = +45.
27
4.13. Opi prikaz regulatora
Neke vrste starijih regulatora nazivaju se
kompenzatorima. Regulirati znai podeavati izlaznu
veliinu, a kompenzirati znai djelovati tako da se
nadomjesti ili poniti djelovanje poremeajnih veliina u
sustavu.
Energetski slab signal iz regulatora potrebno je pojaati.
Postoje razliite vrste regulatora i podjele po raznim
kriterijima.
Podjela regulatora s obzirom na opskrbu energijom
1. Autonomni regulatori
Nemaju pomoni izvor energije ve troe energiju
regulirane veliine. Vrlo su ograniene primjene.
Primjeri: regulatori razine tekuine (vodokotli),
regulatori temperature s bimetalima i centrifugalni
regulatori brzine vrtnje
2. Neautonomni regulatori
Vrlo su iroke primjene. Energijom se napajaju iz
pomonog izvora. Mogu biti elektrine, pneumatske i
hidraulike izvedbe.
Podjela regulatora s obzirom na vrstu signala
1. Kontinuirani regulatori
Rade s neprekinutim vremenskim funkcijama napona,
struje, tlaka zraka, itd. Podruje analogne tehnike.
Razvijene su elektrine, hidraulike i pneumatike
izvedbe. Najvanije su elektronike izvedbe s
operacijskim pojaalima.
28
2. Diskretni regulatori
Rade s isprekidanim vremenskim funkcijama
diskontinuirani ili nekontinuirani regulatori. Digitalni
elektroniki regulatori.

4.14. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem
Razvijene su slijedee vrste kontinuiranih regulatora: P, I,
PI, PD, PID. D-regulator i DI-regulator se ne koriste.
P-regulatori
- kontinuirani regulatori s proporcionalnim
djelovanjem.


P-regulatori zbog proporcionalnog djelovanja
djeluju trenutno sa svom snagom bez kanjenja.

29
I regulatori
Jedinice s integracijskim djelovanjem. Djeluju sporo i
brzina odziva ovisna im je o iznosu regulacijskog
odstupanja.



.
Integracijsko djelovanje povoljno je pri reguliranju
procesa s nikakvom ili malom akumulacijom energije.

PI regulatori
P-regulator djeluje brzo, ali stvara regulacijsko odstupanje.
I-regulator djeluje sporo, ali uklanja regulacijsko
odstupanje. Za kvalitetnu regulaciju pogodniji su PI-
regulatori.
30

Odziv na jedininu odskonu pobudu ima oblik:
y = K
P
+ (K
P
/T
I
)t, gdje je K
P
= R
2
/R
1
i T
I
= R
2

C
T
I
je integracijska vremenska konstanta PI-regulatora
koja je jednaka vremenu potrebnom da I-djelovanje
dosegne isti iznos kao P-djelovanje.


.


Frekvencijska karakteristika PI regulatora:
I
I
P
T j
T j
K j G

+
=
1
) (
2 2
1 log 20 log 20 log 20 ) (
I I P
T T K L + + =
31
I
T arctg + = 2 / ) (
sl. 3.50. Bodeov dijagram PI-regulatora
U podruju niskih frekvencija PI-regulator radi kao
integrator, a u podruju visokih frekvencija kao
proporcionalno pojaalo. P-komponenta dobra je za
prijelaznu pojavu,a I komponenta za ustaljeno stanje.

PD
1
regulatori
Proporcionalno derivacijski regulatori. Vrijednost izlazne
veliine ne ovisi im samo o iznosu signala razlike, ve i o
brzini promjene signala razlike. U prijelaznim pojavama
najvei je iznos izlazne veliine, a u ustaljenom stanju
djelatna je samo proporcionalna komponenta





32

Frekvencijska karakteristika PD
1
-regulatora:
) 1 ( ) (
D P
T j K j G + =

2
2
1 log 20 log 20 ) (
D P
T K L + + =

D
T arctg = ) (



Na visokim je frekvencijama veliko pojaanje PD
1
-
regulatora i fazni pomak je +90. Na niskim je
frekvencijama fazni pomak 0, a pojaanje je jednako
iznosu proporcionalne komponente K
P
. Primjeri:
odravanje smjera (kursa) gibajuih tijela u prostoru i
odravanje poloaja u prostoru.
sl.3.54. Bodeov prikaz PD-regulatora

PID
1
regulatori
Proporcionalno integracijsko derivacijski regulatori.
Ujedinjuju prednosti sva tri osnovna lana
P, I i D1 komponente spojene su paralelno i djeluju
neovisno:
33
- P-lan daje veliku brzinu odziva i stalno
pojaanje
- D-lan poveava brzinu odziva - spreava veliko
regulacijsko odstupanje
- I-lan daje tonost uklanja greku u ustaljenom
stanju




Pomou R
2
namjetamo integracijsku vremensku
konstantu T
I
, a pomou R
3
namjetamo derivacijsku
vremensku konstantu T
D
.
34
sl. 3.58. Bodeov dijagram PID
1
-regulatora.

PID
1
djelovanje zamjena za djelovanje operatera u
runoj regulaciji:
- reagira proporcionalno u skladu s trenutnim
prilikama
- reagira integralno uzimajui u obzir prolost
- reagira derivacijski uzimajui u obzir budue
prilike.

3.15. Pregled vrsta ponaanja linearnih kontinuiranih sustava.
Tablica.






35

3.16. Vrste diskretizacije kontinuiranih signala
Diskretizirati uzimati uzorke iz neprekinute vremenske
funkcije (sempliranje, kvantiziranje, tastiranje,
uzorkovanje).
Tri osnovne vrste diskretizacije.
1. amplitudna (relejski sustavi)
2. vremenska (impulsni sustavi)
3. mjeovita (digitalni sustavi)
Uzimanje uzoraka po vremenu: - regularno, neregularno i
stohastiko.
- period diskretizacije T
s
.
- frekvencija diskretizacije f
s
, e
s
.

.

36
Diskretizacijom signala unosi se greka ee
uzimanje uzoraka manja greka.
Diskretiziranjem signala ne smije doi do gubitka
informacije.

Impulsni teorem ili Nyquist Shannonov teorem
Diskretizirani signal vjerno prenosi sadraj
(frekvenciju) kontinuiranog signala, ako je
frekvencija diskretiziranja
s
dvostruko vea od
najvie frekvencije u kontinuiranom signalu.
.
Za odreenu vrijednost ulaznog kontinuiranog
signala diskretizacijom se dobiju impulsi strogo
odreenog trajanja i amplitude koja se mijenja
skokovito (u koracima ili kvantima).
.
Ovako rade i sonar i radar.
37
ovjek, kada upravlja nekim ureajima, radi na
diskretan nain.

Regulatori s diskretnim djelovanjem
Rade s isprekidanim signalima.
Tri osnovne vrste regulatora:
1. relejski
2. impulsni,
3. digitalni.

Relejski regulatori
Koriste se u ureajima kod kojih se veliina
mijenja sporo i gdje se ne trai velika tonost
- regulacija temperature (bojler, glaalo, hladnjak
itd.)
Relej ima nisku cijenu, jednostavnu izvedbu i
pouzdan je u radu.
Relejski sustavi rade u oscilatornom reimu rada.
Na rad releja ne utjee vrijeme, ve samo iznos
ulazne veliine
Histereza je prirodno svojstvo releja. Uvijek je
prisutna, ali se moe zanemariti kad nije jako
izraena. Histereza je ponekad i poeljna (da se
agregat ne bi preesto ukljuivao i iskljuivao).
38