LABORATORIO DE CINEMATICA DIRECTA

ROBTICA




INTEGRANTES:
Aldair Barajas Aldana
Jorge Arando Pinto Franco
Edwin Hernando Solano Araque









Universidad Autnoma de Bucaramanga
Programa de Ingeniera Mecatrnica
Bucaramanga - Santander
2013
Objetivos
Analizar el posicionamiento de un manipulador comercial empleando tcnicas de
cinemtica directa, especficamente, matrices de transformacin homognea.
Aplicar los conocimientos adquiridos en clase sobre las matrices de transformacin
homognea.
Hacer uso de herramientas de simulacin para comprobar respecto a la teora la
posicin inicial de un manipulador y con el uso de matrices de rotacin y translacin
su posicin final .

Procedimiento
Determinar posicin inicial de donde moveremos el manipulador.
Calcular matrices de transformacin homogneas
Seleccionar posiciones diferentes variando ngulos de sus eslabones para verificar el
funcionamiento del manipulados
Determinar posicin y orientacin final de la herramienta.
Verificar lo obtenido tericamente , con las diferentes herramientas de simulacin
como MATLAB y ABBROBOTSTUDIO.


Seleccin de Robot.





Dimensiones




Posicin inicial
- Se asumen los ngulos en cero para empezar a mover el brazo en
sus distintos ngulos (ngulos en grados y longitudes en
metros).

theta1=0; % angulo de rotacion en z
theta2=0; % angulo de rotacion en y
theta3=0; % angulo de rotacion en y
theta4=0; % angulo rotacion en x











A05 =

1 0 0 1.505
0 1 0 0
0 0 1 1.436
0 0 0 1








Posicin 1
theta1=30; % angulo de rotacion en z
theta2=30; % angulo de rotacion en y
theta3=60; % angulo de rotacion en y
theta4=45; % angulo rotacion en x

A05 =

0.17678 -0.88388 0.43301 0.80472
0.91856 0.30619 0.25 0.33759
-0.35355 0.35355 0.86603 0.79689
0 0 0 1








0
0.5
1
1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
X
X
Z
Z
Y
Y
X
Z
Y
Eje X
X
X
Z
Z
Y
Y
X
X
Z
Z
Y
Y
E
j
e

Z
Eje Y
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
X
X
Y
Z
Y
Z
X Y
Z
Eje X
X
X
Y
Z
Y
Z
X
X
Y
Z
Y
Z
E
j
e

Z
Orientacion


Posicion 2
theta1=-60; % angulo de rotacion en z
theta2=-60; % angulo de rotacion en y
theta3=-45; % angulo de rotacion en y
theta4=30; % angulo rotacion en x

A05 =

0.17678 -0.88388 0.43301 0.80472
0.91856 0.30619 0.25 0.33759
-0.35355 0.35355 0.86603 0.79689
0 0 0 1













-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
X
Z
Z
X
Eje X
Y
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
X
Z
Z
Y
Y
X
Z
Y
Eje Y
E
j
e

Z
Orientacion


Posicion 3
theta1=-50; % angulo de rotacion en z
theta2=-25; % angulo de rotacion en y
theta3=40; % angulo de rotacion en y
theta4=0; % angulo rotacion en x

A05 =

0.27165 0.76604 0.58256 0.92228
-0.32374 0.64279 -0.69427 -0.83695
-0.90631 0 0.42262 0.4185
0 0 0 1









0
0.5
1
-1.5
-1
-0.5
0
0
0.5
1
X
X
Y
Z
Z
Y
X
Y
Z
Eje X
Z
X
Y
Eje Y
X
Y
Z
X
X
Z
Z
Y
Y
E
j
e

Z
Orientacion


3 Presentar 3 posiciones
Posicion Inicial
4 posibles moviemintos

R1 = Q1 Q2
R2 = Q1 Q2
R3 = Q1 Q2
Calcular posicin final y Orientacion
Objetivos
Procedimiento

Resultados
Conclusiones
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Z
Z
X
X
Y
Y
Z
X
Y
Eje X
X
Y
Z
X
Y
Z
Eje Y
X
X
Z
Z
Y
Y
E
j
e

Z