ITFIP. ANALISIS CINEMATICO DIRECTO ROBOT TIPO SCARA RRP.

Robtica
Abstract In the forward kinematics for position, the
positions of the joints, that is, the joint angle and the
displacement of revolute prismatic joints are known. The task
is to find the configuration of the end effector, that is, its
position and orientation.

Key words forward kinematics, Denavit-Hartenberg
algorithm, Step homogeneous matrices.

INTRODUCCION

os robots de configuracin SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) son ideales para
procesos en los que se manejan pequeos productos y
al mismo tiempo se demanda velocidad y precisin en los
movimientos. En industrias donde estn presentes procesos
de agarrar y posicionar (pick and place) los robots SCARA
son ideales, pues su tamao es sumamente reducido en
comparacin con manipuladores cartesianos, adems que su
mantenimiento es relativamente ms barato y por su propia
configuracin presentan movimientos ms limpios.


II. DETERMINACIN DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACION HOMOGENEA

La configuracin de un robot tipo SCARA est formada por
dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes
paralelos entre s y perpendiculares al plano de trabajo, y
una de desplazamiento en una direccin paralela a la de los
ejes de rotacin como se observa en el video suministrado
para realizar el clculo de la matriz.

















Fig. 1 Robot TH650 tipo SCARA

Se va a realizar el estudio desde dos alternativas diferentes
para corroborar la obtencin de la matriz de transformacin
homognea, en la primera se establece como base a la
articulacin rotacional uno y en la segunda al anclaje del
robot.


a. PRI MER PLANTEAMI ENTO

PASO 1

El primer paso a realizar en el anlisis cinemtico directo del
robot por medio del algoritmo de Denavit-Hartenberg, es la
representacin funcional del mismo.



Fig.2 Diagrama cinemtico o funcional del robot

En el diagrama podemos ver dos articulaciones rotacionales y
una prismtica, es decir, es RRP. Las dimensiones del robot
estn dadas por La que es la longitud del brazo, Lb que es la
longitud del antebrazo y Lc que es altura desde la base hasta
la lnea de referencia de desplazamiento de la articulacin
prismtica.

PASO 2

Se colocan los sistemas de coordenadas generalizadas de los
ejes Z
i
y X
i
de cada sistema.


Fig. 3 Ejes de los sistemas del robot

Para las articulaciones 1 y 2 que son rotacionales, los ejes
corresponden al de giro, es decir, para la articulacin 1 el eje
es Z
0
, para la articulacin 2 el eje es Z
1
y para la articulacin
3 que es prismtica el eje Z
2
en el sentido del desplazamiento
de la misma. Asimismo, se establece el eje final Z
3

ANALISIS CINEMATICO DIRECTO ROBOT TIPO SCARA



Parra Hernndez, Dora Alejandra. alejandraparra649@hotmail.com ITFIP
Reyes Durn, Tatiana. jtrd86@hotmail.com ITFIP
Surez Sierra, Miguel. misusibu@hotmail.com ITFIP

L
ITFIP. ANALISIS CINEMATICO DIRECTO ROBOT TIPO SCARA RRP.


Robtica
correspondiente al tercer sistema o sistema e-nsimo en la
herramienta de trabajo en el mismo sentido de Z
2
.
Para los ejes X
i
se establece que cada uno de ellos debe ser
perpendicular a su respectivo eje Z como tambin al eje
anterior Z
i-1
.

Por lo tanto, X
1
es perpendicular a Z
1
y a Z
0
; X
2
es
perpendicular a Z
2
y a Z
1
;

X
3
es perpendicular a Z
3
y a Z
2
; por
ltimo,

X
o
solo es perpendicular a Z
0
ya que no existe un
sistema anterior.

PASO 3

Se procede ahora a hallar la tabla de parmetros de Denavit-
Hartenberg teniendo en cuenta lo siguiente:

ngulo en que debe girarse al eje X
i-1
, alrededor de Z
i-1
,
para quedar paralelo con X
i
.







d
i
distancia que debe desplazarse a X
i-1
, en la direccin Z
i-1
,
para quedar alineado con X
i
.







a
i
distancia que debe desplazarse al sistema S
i-1
, en la
direccin de X
i
, para que su origen coincida con el S
i
.








ngulo en que debe girarse al eje Z
i-1
, alrededor de X
i
, para
quedar paralelo con Z
i
.







Se debe tener en cuenta que el signo de los ngulos se rige
por la regla de la mano derecha, es decir, el dedo pulgar
seala el sentido del eje Z
i-1
y los dedos restantes la direccin
del eje X
i-1
para , o el pulgar indica X
i
y los dems dedos la
direccin de desplazamiento de Z
i-1
para , para tal caso el
signo es positivo, de lo contrario es negativo.
La tabla de parmetros resulta como sigue:

Tabla1. Parmetros Denavit-Hartenberg

Articulacin
I



di

ai


1 Lc La 0
2 0 Lb 180
3 0 d3 0 0


PASO 4

Para obtener las matrices de paso homogneas se sustituyen
los parmetros , di, ai y , en la matriz





Entonces para
0
A
1
se tiene:

Articulacin
i



di

ai


1 Lc La 0


Para
1
A
2
se tiene:

Articulacin
i



di

ai


2 0 Lb 180



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Robtica
Para
2
A
3
se tiene:

Articulacin
i



di

ai


3 0 d3 0 0

PASO 5

La matriz de transformacin homognea que relaciona la
referencial base y del efector final se calcula como:

0
T
3
=
0
A
1
*
1
A
2
*
2
A
3

Para esta operacin hacemos uso de Matlab por medio del
siguiente cdigo:

MATRIZ_TRANSF_HOMO_SCARA_1

syms th1 th2 La Lb Lc d3;

A1=[cos(th1),-
sin(th1),0,La*cos(th1);sin(th1),cos(th1)
,0,La*sin(th1);0,0,1,Lc;0,0,0,1];

A2=[cos(th2),sin(th2),0,Lb*cos(th2);sin(
th2),-cos(th2),0,Lb*sin(th2);0,0,-
1,0;0,0,0,1];

A3=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1];

T=A1*A2*A3


>> MATRIZ_TRANSF_HOMO_SCARA_1

T =

[ cos(th1)*cos(th2) - sin(th1)*sin(th2),
cos(th1)*sin(th2) + cos(th2)*sin(th1),
0, La*cos(th1) + Lb*cos(th1)*cos(th2) -
Lb*sin(th1)*sin(th2)]

[ cos(th1)*sin(th2) + cos(th2)*sin(th1),
sin(th1)*sin(th2) - cos(th1)*cos(th2),
0, La*sin(th1) + Lb*cos(th1)*sin(th2) +
Lb*cos(th2)*sin(th1)]



[0, 0, -1, Lc - d3]

[0, 0, 0, 1]


Factorizando y ordenando se obtiene que
0
T
3
=

[




( )
( )

]


Donde c1 es ; c2 es ; s1 es y s2 .

Simplificando las funciones trigonomtricas teniendo en
cuenta las frmulas de la adicin y sustraccin

sen(x+y) = sen(x)*cos(y) + cos(x)*sen(y)
cos(x+y) = cos(x)*cos(y) - sen(x)*sen(y)
sen(x-y) = sen(x)*cos(y) - cos(x)*sen(y)
cos(x-y) = cos(x)*cos(y) + sen(x)*sen(y)

se halla: T=simple(A1*A2*A3)

[cos(th1+th2), sin(th1+th2), 0,
Lb*cos(th1+th2) + La*cos(th1)]

[sin(th1+th2), -cos(th1+th2), 0,
Lb*sin(th1+th2) + La*sin(th1)]

[0, 0, -1, Lc - d3]

[0, 0, 0, 1]


b. SEGUNDO PLANTEAMIENTO

PASO 1

Se colocan los sistemas de coordenadas generalizadas de los
ejes Z
i
y X
i
de cada sistema.

Fig. 4 Ejes de los sistemas del robot
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Robtica
PASO 2

Se procede ahora a hallar la tabla de parmetros de Denavit-
Hartenberg teniendo claro que con este planteamiento se
establece un sistema de referencia ms que en el anterior.

Tabla2. Parmetros Denavit-Hartenberg


i



di

ai


1 Lc 0 0
2 0 0 La 0
3 0 Lb 180
4 0 d3 0 0

PASO 3

Para obtener las matrices de paso homogneas se sustituyen
los parmetros , di, ai y , en la matriz:




Entonces para
0
A
1
se tiene:


i



di

ai


1 Lc 0 0

Para
1
A
2
se tiene:


i



di

ai


2 0 La 0 0

Para
2
A
3
se tiene:


i



di

ai


3 0 Lb 180

Para
3
A
4
se tiene:


i



di

ai


4 0 d3 0 0



PASO 4

La matriz de transformacin homognea que relaciona la
referencial base y del efector final se calcula como:

0
T
4
=
0
A
1
*
1
A
2
*
2
A
3
*
3
A
4


Para esta operacin hacemos uso de Matlab por medio del
siguiente cdigo:

MATRIZ_TRANSF_HOMO_SCARA_2

syms th1 th2 La Lb Lc d3;

A1=[cos(th1),-
sin(th1),0,0;sin(th1),cos(th1),0,0;0,0,1
,Lc;0,0,0,1];

A2=[1,0,0,La;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];

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Robtica
A3=[cos(th2),sin(th2),0,Lb*cos(th2);sin(
th2),-cos(th2),0,Lb*sin(th2);0,0,-
1,0;0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,d3;0,0,0,1];

T=(A1*A2*A3*A4)

>> MATRIZ_TRANSF_HOMO_SCARA_2

T =

[ cos(th1)*cos(th2) - sin(th1)*sin(th2),
cos(th1)*sin(th2) + cos(th2)*sin(th1),
0, La*cos(th1) + Lb*cos(th1)*cos(th2) -
Lb*sin(th1)*sin(th2)]

[ cos(th1)*sin(th2) + cos(th2)*sin(th1),
sin(th1)*sin(th2) - cos(th1)*cos(th2),
0, La*sin(th1) + Lb*cos(th1)*sin(th2) +
Lb*cos(th2)*sin(th1)]

[0, 0, -1, Lc - d3]

[0, 0, 0, 1]

Factorizando y simplificando las funciones trigonomtricas se
tiene:
T=simple(A1*A2*A3*A4)

[cos(th1+th2), sin(th1+th2), 0,
Lb*cos(th1+th2) + La*cos(th1)]

[sin(th1+th2), -cos(th1+th2), 0,
Lb*sin(th1+th2) + La*sin(th1)]

[0, 0, -1, Lc - d3]

[0, 0, 0, 1]



c. COMPARATI VA DE RESULTADOS

Observando las matrices obtenidas en cada uno de los
planteamientos se puede determinar que son iguales, por lo
tanto, las dos perspectivas de anlisis para el caso del robot
tipo SCARA RRP son correctas.

Vamos a encontrar la posicin del efector final seleccionando
valores para:

Partiendo de que las dimensiones constantes de los eslabones
del robot son para La=3, Lb=2 y Lc=4

Utilizando el siguiente cdigo en Matlab:

disp('Posicin efector final')

th1=pi/4; th2=pi/6; La=3; Lb=2; Lc=4;
d3=2;

[cos(th1+th2), sin(th1+th2), 0,
Lb*cos(th1+th2) + La*cos(th1)]

[sin(th1+th2), -cos(th1+th2), 0,
Lb*sin(th1+th2) + La*sin(th1)]

[0, 0, -1, Lc - d3]

[0, 0, 0, 1]


Se obtiene el siguiente resultado:

Posicin efector final

T04 =

0.2588 0.9659 0 2.6390
0.9659 -0.2588 0 4.0532
0 0 -1.0000 2.0000
0 0 0 1.0000

Partiendo de que la MTH aporta la siguiente informacin:
donde n,o,a es una terna orto normal que representa la
orientacin y p es un vector de posicin; se tiene que el
efector final se encuentra en:













Fig. 5 Sentido ejes del efector final

d3
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Robtica
Se observa que el valor en el eje z est determinado por la
altura Lc menos es desplazamiento de la articulacin
prismtica, deduccin que se aprecia al analizar el diagrama
funcional del robot.
A continuacin se lleva a cabo la representacin en 3D del
movimiento del robot por medio de Matlab utilizando el
siguiente cdigo:
clear all; close all; clc;
%---------------------------------------
-----------------------------------
% PARAMETROS DEL ROBOT SCARA RRP
%---------------------------------------
-----------------------------------
d=[4 0 0 0]; %distancias de los
eslabones a lo largo del eje Z
a=[0 3 2 0]; % distancias de los
eslabones a lo largo del eje X
%---------------------------------------
-----------------------------------
% ARTICULACIONES
%---------------------------------------
-----------------------------------
% R R P
q=[pi/4 pi/6 2]; % posicin anlisis
%---------------------------------------
-----------------------------------
% PARAMETROS DENAVIT-HARTENBERT
%---------------------------------------
-----------------------------------
% theta d a alpha
T=[ q(1) d(1) 0 0
0 0 a(2) 0
q(2) 0 a(3) pi
0 q(3) 0 0];
%---------------------------------------
-----------------------------------
% CALCULO DE LOS MTH CON RESPECTO AL
FRAME MOVIL (relativo a los eslabones)
%---------------------------------------
-----------------------------------
% theta d a alpha
T01=denavit(T(1,1),T(1,2),T(1,3),T(1,4))
;
T12=denavit(T(2,1),T(2,2),T(2,3),T(2,4))
;
T23=denavit(T(3,1),T(3,2),T(3,3),T(3,4))
;
T34=denavit(T(4,1),T(4,2),T(4,3),T(4,4))
;
-----------------------------------
% MTH MOVIL RELATIVO AL FRAME FIJO
%---------------------------------------
-----------------------------------
T00=eye(4)
T01=T00*T01 % extremo "1" referenciado
al eje fijo XYZ (coincidente)
T02=T01*T12 % extremo "2" referenciado
al eje fijo XYZ
T03=T02*T23 % extremo "3" referenciado
al eje fijo XYZ
T04=T03*T34 % extremo "4" referenciado
al eje fijo XYZ
----------------------------------
% VECTOR DE TRANSLACION RELATIVO AL
FRAME FIJO
%---------------------------------------
-----------------------------------
P1=T00*T01(:,4);
P2=T01*T12(:,4);
P3=T02*T23(:,4);
P4=T03*T34(:,4);
%-----------------------------------
% PLOT'S DEL ROBOT SCARA CON SUS
RESPECTIVO FRAMES
%---------------------------------------
-----------------------------------
figure
title('ROBOT SCARA RRP Toshiba TH650')
frame(T00,'k',.5);
hold on
plot3([0 P1(1)],[0 P1(2)],[0
P1(3)],'r','linewidth',3)
frame(T01,'b',.5);
hold on
plot3([P1(1) P2(1)],[P1(2) P2(2)],[P1(3)
P2(3)],'r','linewidth',3)
frame(T02,'b',.5);
hold on
plot3([P2(1) P3(1)],[P2(2) P3(2)],[P2(3)
P3(3)],'r','linewidth',3)
frame(T03,'y',.5);
hold on
plot3([P3(1) P4(1)],[P3(2) P4(2)],[P3(3)
P4(3)],'r','linewidth',3)
frame(T04,'g',.5);
hold on
axis([-1 5 -1 5 -3 5])
grid
view(121,44)
rotate3d

La funcin denavit se establece como sigue:
%---------------------------------------
-----------------------------------
% FUNCION DENAVIT HARTENBERG
%---------------------------------------
-----------------------------------
function dh = denavit(theta,d,a,alpha)

dh = [cos(theta -cos(alpha)*sin(theta)
sin(alpha)*sin(theta) a*cos(theta)
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Robtica
sin(theta) cos(alpha)*cos(theta)
-sin(alpha)*cos(theta) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d
0 0 0 1];

El resultado obtenido de la posicin de cada uno de los
extremos con respecto a la base es como sigue:
T00 =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1


T01 =

0.7071 -0.7071 0 0
0.7071 0.7071 0 0
0 0 1.0000 4.0000
0 0 0 1.0000


T02 =

0.7071 -0.7071 0 2.1213
0.7071 0.7071 0 2.1213
0 0 1.0000 4.0000
0 0 0 1.0000


T03 =

0.2588 0.9659 0.0000 2.6390
0.9659 -0.2588 -0.0000 4.0532
0 0.0000 -1.0000 4.0000
0 0 0 1.0000


T04 =

0.2588 0.9659 0.0000 2.6390
0.9659 -0.2588 -0.0000 4.0532
0 0.0000 -1.0000 2.0000
0 0 0 1.0000





Fig. 6 Representacin 3D movimiento robot SCARA



Fig. 7 Valores de las posiciones de los extremos


Fig. 8 Visualizacin del movimiento en X-Y del robot SCARA

45
30
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Robtica
CONCLUSIONES

Establecemos que es necesario conocer la posicin y la
orientacin del efector final con respecto a un punto de
referencia que el caso del robot es su base o punto de apoyo
con el fin de que luego pueda realizar una tarea en particular.

Identificamos cada uno de los pasos en la obtencin de los
parmetros de Denavit-Hartenberg, partiendo de conocer los
ngulos correspondientes a las articulaciones rotacionales y
los desplazamientos de las articulaciones prismticas.

Reconocemos que el algoritmo de DH es una herramienta
til y una forma simplificada de definir los puntos
cartesianos de ubicacin del efector final a travs del
ingreso de los ngulos y desplazamientos que se desea se
mueva cada articulacin.

Determinamos que es posible realizar el anlisis cinemtico,
en este caso en particular del robot SCARA, desde dos
planteamientos, observndose en el segundo de ellos que la
matriz
1
A
2
solo toma en cuenta el valor de La, ya que se
verific que el eje X1 se proyecta desde la primera
articulacin a la segunda a lo largo de la longitud del brazo,
es decir, La, por lo tanto, es posible la interpretacin del
primer planteamiento ya que el valor de La se encuentra
incluido en la matriz
0
A
1
.

Analizamos que el robot tipo SCARA est equipado de
libertad total de movimientos en los ejes X, Y, pero limitado
en sus desplazamientos en el eje Z, por lo tanto, permite
ubicar el extremo del efector final en cualquier lugar pero
siempre sobre el plano de trabajo.


LITOGRAFIA

[1] BARRIENTOS A., Pen L., Balaguer C. Fundamentos
de Robotica, segunda edicin. 2007.
[2]OLLERO, Anbal. Robtica 2001
[3] MATLAB, User manual.