————£- sss AUTOMATIZACION ¥ ROBOTICA CONTENIDO Prefacio Agradecimiento Dedicatoria Acerca del Autor Unidad |: INTRODUCCION AL SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO 4.1 INTRODUCCION 1.1.1 Fundamentos del contro! automatico. 10 1.1.2 Introduccién a los diagramas de control de instrumentacién...... 16 1.1.3 Elemento mecénicos 18 1.1.4 Neumética e hidrdulica, manual de Automation Studio. 19 1.1.5 Aplicaciones de la neumatica, esquemas neumaticos a 1.1.6 Aplicaciones de la hidrdulica, esquemas hidraulicos 37 1.1.7 Elementos eléctricos y electrénicos. es 42 1.1.8 Moto reductores 43 1.1.9 Relés y contactores. 45 Parte Il: VARIABLES DE CONTROL. 2.1 INSTRUMENTOS DE MEDICION 49 2.2 SENSORES 54 2.3 APLICACIONES DE LOS SENSORES 57 Parte Ill: CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES 3.1 EL CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE PLC 62 Definicién y tipos de PLC. 3.2 PROGRAMACION PLC 3.2.1 Tipos de programacién 65 3.2.2 Programacién PLC 70 3.2.3 Ejemplos de programacién PLC 72 3.3 PASOS PARA UN PROYECTO DE AUTOMATIZACION 74 3.3.1 Identificacién del problema 3.3.2 Justificaci6n 3.3.3 Idea del proyecto 3.3.4 Diagrama de conexiones 3.3.5 Lista de direcciones a ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 2AUTOMATIZACION Y ROBOTICA Unidad |: INTRODUCCION AL SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO 1.1 INTRODUCCION Automatizacion es la tecnologia moderna que utiliza sistemas mecanicos, y computacionales para operar y controlar la produccién, es decir, es el lo de un sistema de control auténomo de un proceso industrial implementer la automatizacién en un proceso industrial se requiere una que este de acorde con los objetivos de-la empresa, #6n de fa automatizacion = Incrementa la productivided = Alto costo de mano de obra - Seguridad en el proceso - Alto costo de materiales en bruto - _ Mejora la calidad del producto ~ Reduce el tiempo de manufactura Reduccién de inventarios = Cuando se pone en riesgo el recurso humano Procesos monétonos Todos estos elementos actuan conjuntamente para hacer de la produccién automatizada una atractiva alternativa frente a los métodos manuales de manufactura, Ventajas y desventajas de la automatizacion Ventajas Desventajas 1. La automatizacién es la clave para eli. La automatizacion permite la cumplimiento de la fecha de entrega jominacion 0 sometimiento del ser oes por la_maquina seguras para el trabajador fe la fuerza laboral, con el resultante| lesempleo 3. La produccién automatizada resulta en B. La automatizacion reduciré el arte de| precios mas bajos y en mejores hacer a mano. productos 4. El crecimiento de la industria de la automatizacion proveera por si misma oportunidades de empleo tecnificado 5. Automatizacion es uno de los medios para incrementar el nivel y calidad de vida 2. Brinda condiciones de trabajo i: Crea desconfianza, en una reduccién - DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRAAUTOMATIZACION Y ROBOTICA La Automatizaci6n aprovecha la tecnologia para operar maquinas, dispositivos y sistemas sin Intervencién total o parcial de! hombre. 7 os Manual —+ Automatico Ingenieria Computacién Ingenieria Industrial PROCESOS INDUSTRIALES e Esta tecnologia requiere: Herramientas automaticas modemas Méquinas autométicas CNC Robots industriales Manejo automatico de material y sistemas de almacenamiento robotizado Sistemas de inspeccién automética para control de calidad Controlador de proceso por computadora PLC Instrumentos, Sensores y actuadores Sistemas integrados de gestidn de recursos. Tipos de automatizaci6n: 1. Automatizacién fija- Son sistemas rigidos con mecanismos especiales y Unicos para la alta producci6n. Las caracteristicas tipicas son: Fuerte inversién inicial para equipo de ingenieria Altos indices de produccién Relativamente inflexible en adaptarse a cambios en el producto La justificacién econémica para la automatizacién fija se encuentra en productos con grandes indices de demanda y volumen. eR ING. DANIEL RODRIGUEZ, SALVATIERRA 9AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 2. Automatizacion programable.- Son sistemas configurables adaptable a cambios de la produccién 0 el producto. Las caracteristicas tipicas son Fuerte inversion en equipo general indices bajos de produccién para la automatizacion fija Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracion del producto Conveniente para la produccién flexible 3. Automatizacién flexible.- Es un sistema flexible porque permite la variacién constante de la produccién debido los cambios de gustos y preferencias del cliente. Las caracteristicas tipicas pueden resumirse como sigue: Fuerte inversion para equipo de ingenieria Produccién continua de mezclas variables de productos lindices de produccién media Flexibilidad para lidiar con las variaciones en disefio del producto Las caracteristicas esenciales que distinguen la automatizacion flexible de la programable son: Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de produccién y; Capacidad para cambiar sobre algo establecido fisicamente asimismo sin perder tiempo de produccién, 1.1.1 Fundamentos del contro! automatico EI control automético de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolucién industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automatico es producto de una evolucién que es consecuencia del uso difundide de las técnicas de medicién y control .Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas. El control automético de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversién en equipo de control, Ademas hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminacién de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminacién de errores es otra contribucion positiva del uso del control automatico. EI principio del control automético 0 sea el empleo de una realimentacién o medicion para accionar un mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del a ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 10AUTOMATIZACION Y ROBOTICA control automatico se usa en diversos campos, como control de procesos quimicos y del petréleo, control de hornos en la fabricacién del acero, control de maquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil El uso de las computadoras analdgicas y digitales ha posibilitado la aplicacion de ideas de control automético a sistemas fisicos que hace apenas pocos afios eran imposibles de analizar 0 controlar. Qué es el contro! automético? EI control automatico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad © condicion, midiendo el valor existente, comparandolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automatico exige un lazo cerrado de accién y reaccién que funcione sin intervencién humana IFUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO. La idea basica de |azo realimentado de control es més facilmente entendida imaginando qué es lo que un operador tendria que hacer si el control automatico no existiera FIGURA IITERCAUBIADOR DE CALOR VAPOR AGUA CALIENTE AGUA FRIA ‘CONDENSADO La figura 1 muestra una aplicacién comin del control automético encontrada en muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fria. En operacién manual, la cantidad de vapor que ingrese al intercambiador de calor depende de la presion de aire hacia la valvula que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observaria la temperatura indicada, y al compararia con el valor de temperatura deseado, abriria o cerraria la vaivula para admitir mas o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendria esa regulacién en la valvula para mantener la temperatura constante, Bajo el control automatico, el controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcidn. La sefial de medicién hacia el i ING. DANIEL RODRIGUEZ, SALVATIERRA rTAUTOMATIZACION Y ROBOTICA controlador desde el transmisor de temperatura (0 sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Inglés) ingresado al controlador. Baséndose en una comparacion de sefales , el controlador automatico puede decir si la sefial de medicion esta por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la valvula de acuerdo a ésta diferencia hasta que la medicién (temperatura ) alcance su valor final CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. La distincién la determina la accién de control, que es la que activa al sistema para producir la salida, SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO es aquel en el cual la accién de control es independiente de la salida » Control en fazo (0 bucle) abierto: Se el © La sefial de entrada (0 referencia) u(t) actiia directamente sobre el dispositive de control (Regulador), pare producir, por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t, © El regulador NO comprueba el valor que toma la salida. ~ Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcen sobre la planta, Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una accién con exactitud esta determinada por su calibracién. Calibrar significa establecer 0 restablecer una relacién entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado. » Ejemplos de Control en lazo abierto. concen presi, Temperatura?) ccamate. 5 ecm tec) & PA A 2 Ropa canta”, grad sciedad? 7 ee Lavadora Cruce SemaforizadoAUTOMATIZACION Y ROROTICA SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO es aquel en el que a accién de control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comtinmente sistemas de control por realimentacin (0 retroaccién). » Control en lazo (0 bucle) cerrado: ~ La ssalida del sistema se mide por medio de un Sensor, y se comparacon el valor de la entrada de referencia u(t). ~ De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema de control podhia responder mejor ante las perturbaciones que se produzcan sobre el sistema Ejemplo 2 Un mecanismo de pilot automatico y el avin que controla, forman un sistema de control de lazo cerrado (por realimentacién). Su objetivo es mantener una direccion especifica del avién, a pesar de los cambios atmosféricos. El sistema ejecutaré su tarea midiendo continuamente la direccién instanténea del avin y ajustando autométicamente las superficies de direccién del mismo (timén, aletas, etc.) de modo gue la direccién instantanea coincida con la especificada, El piloto u operador, quien fija con anterioridad el piloto automatico, no forma parte del sistema de control » Ejemplos de Control en lazo cerrado, se ome 28 Sensor de Turbidez See » (suciedad ropa) i Sensor de { Preston del agua ai Sensores de Carga (peso ropa) Lavadora “Fuzzy Logic” ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 1BEL LAZO REALIMENTADO AUTOMATIZACION Y ROBOTICA El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control, (figure 2) FIGURA 2 LAZO DE CONTROL AUTOMATICO Control de realimentacién Valor de consigna fuepicion_] VARIABLE = CONTROLADA {PROCESO ACTUADOR FIIAL La medicién debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presién, temperatura, mediciones analiticas tales como pH, ORP, conductividad y muchas otras particulares especificas de cada industria Caracteristicas de la realimentacién. Los rasgos mas importantes que la presencia de realimentacién imparte a un sistema son’ > Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente. > Reduccién de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada, ante variaciones en las caracteristicas del sistema. » Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsion, > Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente (aumento del ancho de Banda) > Tendencia a la oscilaci6n 0 a la inestabilidad. ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 4AUTOMATIZACION Y ROBOTICA EL CONTROLADOR AUTOMATICO. EI Ultimo elemento del lazo es el controlador automético, su trabajo es controlar la Medicién. “Controlar’ significa mantener la medici6n dentro de limites aceptables. AGCION DE CONTROL PROPOREIONAL La figura 3 muestra una vélvula directa conectada a un control de nivel en un tanque a media escala, A medida que el nivel del tanque se eleva, el flotador es accionado para reducir el caudal entrante, asi, cuanto més alto sea el nivel del liquido mayor ser el cierre del ingreso de caudal. De la misma manera, medida que el nivel cae, el flotante abrird la vélvula para agregar més liquido al tanque. La respuesta de éste sistema es mostrada graficamente. a Amedida que el nivel va desde el 0% al 100%, la vélvula se desplaza desde la apertura total hasta 2. 3» totalmente cerrada. La funcién del controlador automatico es producir este tipo de respuesta $9 cata en opuesta sobre rangos variables, ° ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 15AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 4.1.2 Introduccién a los diagramas de control de instrumentaci6n. En general, al realizar un plano de instrumentacion, a cada instrumento, se le asigna un icono consistente en un circulo que contiene un cédigo alfanumérico llamado "TAG NUMBER", el cual debe cumplir con ciertas caracteristicas, que se sefialan a continuacion en el punto “Identificacién funcionel de instrumentos”. ISA recomienda utilizar ciertas clases de lineas para representar flujos de proceso y sefiales de instrumentos. Ademés, de simbolos para valvulas, actuadores y otros; deja libertad para representar equipos de proceso. Una version resumida de esta simbologia se encuentra en la lamina CS-ISA O1:y la norma especifica es la ISA-S5.1 Ejemplo TT —Transmisor de temperatura. LC Control de nivel Fl Indicador de flujo GR Registrador de espesor ME Elemento primario de humedad KS — Switch por tiempo rt ING. DANIEL RODRIGUEZ. SALVATIERRA 16AUTOMATIZACION Y ROBOTICA Condensado ae eee ee ny = & wane’ “Saas eS, SS comprner ExmnctoritaRader ambi Simbolos ISA usados para la diagramacién en la automatizaci6n industrial htto:/Awww.automaticausach jorma ISA _PID.pdf ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 7AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 1.1.3 Elemento mec4nicos Todbs los sistemas de automatizacion estén acompanados de elementos mecénicos como poleas, engranajes, ejes de arrastre, palancas, levas, etc. Estos elementos se estudian en el curso Disefio de Maquinas o mecanismos. Se requiere siempre hacer calculos mecanicos, para convertir una potencia mecénica en una potencia neumatica o hidrdulica o eléctrica, Tenemos el solucionario de fisica GTZ para usario en algunas aplicaciones. | 26.4 | Para caloular la carga de un montacarga, teniendo datos del sistema hidraulico, PoE A F=PA F=S0daN. 10,2 em? om F~816 daN m=816 kg Para calcular el diametro del cilindro hidrdulico para la sujecién de una pieza. Sabemos que F=PxA, entonces A=P/F y también que A=mnr'=3.14cm2 r=1com 20 mmAUTOMATIZACIONT ROBOTIC. 1.1.4 NEUMATICA E HIDRAULICA. Manual del Automation Studio 4. NEUMATICA Y OTRAS ENERGIAS 4.1. AIRE ATMOSFERICO: Es el elemento de la naturaleza usado en este sistema, al cual se filtra de la humedad, se regula la presién y se lubrica para mantener los elementos mecénicos en buenas condiciones. Contenido: Nitrégeno Nz 79% Oxigeno 221% Otros He, COzy H:0 4.2. NEUMATICA: Existen tres tipos de sistemas a) De BAJA PRESION la que se usa en fluidica, es decir, sin elementos de trabajo (liamados también NEUMATICA LOGICA) + Presi6n utilizado: hasta 1.5 bar. + Aplicacién mandos. b) NEUMATICA A PRESION NORMAL O NEUMATICA CONVENCIONAL + Campo de presién: 6 hasta 8 bar. + Aplicacién: Elementos de trabajo y mandos. ©) NEUMATICA DE ALTA PRESION + Hasta 30 bar. + Aplicacién: casos especiales, cuando existen riesgos en usar elementos de trabajo de tipo eléctrico. APLICACION + Sujetar + Expulsar +Remachar + Comprimir + Sellar. 4.3. CRITERIOS DE SELECCION Para la seleccién de estas tecnologias se pueden seguir los siguientes crterios: + Fuerza lineal baja + Fuerza rotativa baja + Carrera larga + Velocidad alta + Tamafio mediano + Manejo (sin peligros) + Seguridad alta + Ruido alto + Sensibilidad baja + Costos menores + Medio ambiente sin contaminacion 1.4. VENTAJAS DEL MANDO NEUMATICO FRENTE AL HIDRAULICO + Velocidad grande (3 m/s) frente al hidraulico (1 m/s) + Menos pesados (en muchos casos) + Manejo y reparacién, . Mas baratos y livianos. 1.5. PROPIEDAD DEL AIRE COMPRIMIDO COMO MEDIO DE TRABAJO VENTAJAS: ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 19——=" AUTOMATIZAGIONY ROBOTICA + Hay en grandes cantidades + Puede conducirse a grandes distancias sin retorno + Se puede acumular + Es insensible a cambios de temperatura + No hay peligro de incendio + Es limpio + Fluye @ mayor velocidad que los liquidos + Es controlable: presién, velocidad y caudal + Los elementos de trabajo son simples y baratos + Movimientos rectilineos son simples de realizar y econémicos + Movimientos rotativos san faciles de realizar (hasta 500,000 RPM). + Alta velocidad de movimientos. DESVENTAJAS: + El aire atmosférico contiene impurezas y humedad, debe ser preparado (filtrado y secado).. + El compresible (no permite movimientos uniformes) Stick-Slip +El aire de escape es ruidoso y desagradable + S6lo es econémico hasta 6-8 bares + El rendimiento es bajo FUERZA DEL EMBOLO Tedricamente: Ft= PA Donde: F: fuerza teérica P: presién aplicada al cilindro A: area del émbolo En la practica, la fuerza total es: FT = P.A + Frt Fr Donde: Ff: fuerza de friccién Fr: fuerza de resorte (si es de simple efecto de retorno con resorte) FT: fuerza total a ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 20AUTOMATIZACION Y ROBOTICA SIMBOLOS DE NEUMATICA > Cilindros Simbolo: Descripcién: De simple efecto. Retono por muelie. De simple efecto. Retomo por fuerza externa. De doble efecto. De doble efecto con amortiguador. De doble efecto con doble vastago. De simple efecto telescépico. Lineal sin vastago. Accionador angular. oo Wt RITE ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 21AUTOMATIZACION Y ROBOTICA ‘Compresor. ‘Manémetro. Silenciador. Produccién SS Leyenda: PRODUCCION UTILIZACION 1. Compresor de pistones 4, Linea de aire 2. Motor electrico 2. Drenaje 3. Presostato 3, Unidad de mantenimiento (filtro de 4. Valvula de entrada agua, Reg. de presion y lubricador) 5. Tanque compresor 4. Valvula direccional 6. Manometro 5. Cilindro actuador 7. Drenaje 6. Reguiador de caudal 8. Valvula de seguridad 9. Secador 10. Filtro de solidos ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 23CC AUTOMAATIZACION ¥ ROSOTICA Valvuas ‘Simbolo: Descripcién: par 4 Regulador de caudal unidireccional. ee ag ty Pacestaeet ‘Antirretorno. Antirretorno con resorte. Regulador de presion. Bifurcador de caudal. Regulador de caudal. _ r Hg Ms ans presto corer = Regulador constante de caudal. ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 24vaivula 5/3. Ol = mm vvalvula 512. vaivula 4/3. valvula 4/3. ‘vatvula 4/2. tt mx) tl vatvula 3/ ING. DANIEL RODRIGUE ————————Accionamientos Simbolo: Descripcion: Enganche con enclavamiento. Pulsador de emergencia. Seta. Pulsador en general. Tirador. Accionamiento por leva. ‘Accionamiento por rodillo. ‘Accionamiento por presion. ‘Accionamiento por rodillo escamoteable. Yt Oy ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 26AUTOMATIZACION Y ROBOTICA Electrovatvula. ‘Accionamiento por Motor eléctrico. ‘Accionamiento por Palanca. Accionamiento por Pedal Retomo por muelle. Electrovalvula servopilotada. Electrovalvula servopilotada gobemable manualmente. Detector neumatico, S Final de carrera accionado. Simulacién con Automation Studio Con este software se puede armar un diagrama con simbolos y simularlo. 2.1. Poner en marcha el programa Después de la instalacién, un icono que simboliza Automation Studio aparece en el espacio de trabajo de Windows. Pulse dos veces en el icono de Automation Studio situado en el espacio de trabajo de Windows ING. DANIEL RODRIGUEZ, SALVATIERRAPara aperturar la libreria se presiona el libro de pide mostrar todos los archivos y luego abrir el archive Con la apertura inicial de Automation Studio, la ventana se abre sobre un proyecto que contiene un esquema virgen, muestra las barras de herramientas asociadas al Editor de esquemas y a los Exploradores de bibliotecas y de proyectos. ‘Aqui contiene libreria de Hidrdulica, Neumatica, Control eléctrico en normas JIC IEC, Electronica digital y Programacién Ladder Explorador de bibliotecas £1 Explorador de bibliotecas ofrece toda una gama de componentes hidraulicos, neuméticos. Ge control eléctrico, etc. Permite seleccionar los elementos necesarios a la construcciOn de un ciruito funcional. Permite también crear y administrar nuevas bibliotecas y componentes segiin las exigencias del usuario. 1 0 = o 6 6 4 jot Figura 3-27 : Ventana Explorador de bibliotecas ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 28AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 3. Editor de esquemas Usted encontrara aqui la descripcién detallada de cada elemento de la ventana principal de Automation Studio. Los elementos de esta ventana se dividen en dos categorias : elementos estaticos y elementos dinamicos. Figura 3-1 : Edtor de exquemas A Barra de titulo (estatico); B Barra de ments (estatico); C Barras de herramientas varias (estético) D Explorador de bibliotecas (dinémico) E Explorador de proyectos (dinémico); F Mend contextual — ejerpio (dinémico) Configurador de valvulas |. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRAAUTOMATIZACION Y ROBOTICA CONFIGURAR CILINDROS ACTUADORES Feed ont vie Lae dena ean aera F cote dele en it ING, DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 30AUTOMATIZACION Y ROROTICA Ejemplo 1: De un circuito neumatico. Primero de disefia la idea con dibujos e imagenes en formato bmp o jpg. Lugo escoger los simbolos de neumatica y arrastrar los simbolos al diagrama para armar el Gircuito Distribuir como el diagrama presentado y la uniones se hacen simplemente hacer click en los extremos en rojo de los simbolos y arrastrar hasta el otro simbolo. La simulaci6n se hace activando el icono verde de simulacién y se cierra con el icono rojo. Big. iNT Zl ne ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 31AUTOMATIZACION Y ROBOTICA Ejemplo 2: De neu empleando circuitos eléctricos con sensores de proximidad, activacién del solenoide y uso de un contador. Para este caso usar los simbolos de Control Eléctrico IEC sou eho oon © ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 32AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 1.1.6 SISTEMAS HIDRAULICOS: Hace uso de un fluido hidraulico que permite obtener gran potencia, pero menos velocidad, son silenciosos y mas caros. Se trabaja con presién de 1 a 600 barsAUTOMATIZACION Y ROBOTICA DS DE ACCIONAMIENTO 7 a =m POR SoLENODE cP FORMA DE ENSAMBLE DE LOS CILINDRC HIDRAULICOS : > ob . DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRAAUTOMATIZACION Y ROBOTICA COMPARACION DE UN CIRCUITO REAL VS UN CIRCUITO SIMBOLICO Ly 4) | & GOO eG CO Ow ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA 35AUTTOMATIZACION Y ROBOTICA Ejemplo 1 de un circuito hidraulico VEHICULO REGULADOR DE CAUDAL CILINDRO DE BIDIRECCIONAL DOBLE EFECTO woror HIDRAULICO ° PAP TE DX eyou omeccionas Dew usmiouerro af VaLvuLa De 7 SEGURIDAD fF ‘a) BOMBA HIDRAULICA FiLTRO i pepostto ATUOSFERICO ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 36AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 1.1.6 Aplicaciones de la neumatica, esquemas neumaticos ‘Raies de las operaciones de emmbaleje 0 alracenamiento, es necesario que las piezas estén alineadas correctamente. En muchos casos es sufiente recurir @ un sistema que se encarga de ello mientas due las plezas estan en movimiento, utiizando, por ejemplo, rodilos ubicados encima de la cinta de transporte, En e ejemplo que aqul se comenta, la aineacion esta @ cargo de empujadores accionados neumaticamente. Las piezas son detenidas brevemente, por lo que adicionalmente es posible conseguir que la distancia entre las piezes apiladas siempre sea la misma La solucién mediante una cinta lateral permite una aineacion en dos ejes (longitudinal y transversal), siempre y cuando las condiciones sean favorables y las piszas sean isos La ‘operacién de alineacion se activameciante una sefal emitida por un detector que confirma la presencia do las piezas Para realizar trabajos de embuticién con una prensa de simple efecto del memo modo que con una prensa de \doble efecto, es necesario equiparla con una placa de embuticion neumatica. Las hay sin regulacion (en el ejemplo, con taque en la placa) y con regulacion (en el ejemplo, en la mesa de la prensa), Elcontrolesté a cargo de las sefales emitidas pore! ciguefal 0 por las levas. Funcionamiento con sistema regulado: al topar el taque on la placa de embuticién, éste aplicauna presién reducida a través de VW2. Al progresar el proceso de embuticién, los clincros reciben la mitad de la fuerza o toda la fuerza a través de VW' y VW3. Estando el taqué ‘en su punto muerto inferior, se expulsa la pieza (operacion controlada por VW2) Trabalar sin placa de cembuticin: VW esté cerrada y VW2 y VW3 estan abiertas. Expulsion controlada: una vez que el taqué ha subido.se eleva la placa de embuticion con poce fuerza para expulsar la pieza embutida (operacin controlada or WW2} y vuelve @ descender una vez que el taqué se detiene en la posieién de punto muerto superior. ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 37AUTOMATIZACION Y ROBOTICA 1.1.6 Aplicaciones de la hidraulica, esquemas hidraulieos ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 3817898 et, ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA AUTOMATIZACION Y ROBOTICASimulaci6n de un sistema hidrdulico con el software Automation Studio Ver manual hitto:J/w n.unal_edu.« AUTOMATIZACION Y ROROTICA Documentos/manual_automation,pdfAUTOMATIZACION Y ROBOTICA nee tS ING. DANIEL RODRIGUEZ SALVATIERRA. 41