Exercicios Resolvidos

m1
VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS
c3
c1
k3
k1
x1
J, m 3
l1
EXERCCIOS - 1
Pneus
Suspenso
x3
CG
x2
l2
c4
c2
m2
k4
k2
FEM/UNICAMP
Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.
Exerccios
m1
k 3 x1
m2
k 4 x2
FEM/UNICAMP
k 2 [x 2 -(x 3 +l2 )]
k 2 [x 2 -(x 3 +l2 )]
Corpo 2
c4 x2
.
.
.
c2 [x 2 -(x 3 +l2 )]
EXERCCIOS - 2
k 1 [x1 -(x3 -l1 )]
CG
.
.
c2 [x 2 -(x 3 +l2 )]
Corpo 3
Diagrama de corpo livre
k 1 [x1 -(x3 -l1 )]
Corpo 1
.
c3 x1
.
.
.
c1 [x1 -(x3 -l1 )]
.
.
.
c1 [x1 -(x3 -l1 )]
Exerccios
= m1 &&
x1
= m 2 &&
x2
EXERCCIOS - 3
FEM/UNICAMP
m 2 &&
x 2 + ( c2 + c4 ) x& 2 c2 x&3 c2 l2& + ( k 2 + k 4 ) x2 k 2 x3 k 2 l2 = 0
c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] c4 x& 2 k 4 x2 = m 2 &&

x2
x2
m1 &&
x1 + ( c1 + c3 ) x&1 c1 x&3 + c1l1& + ( k1 + k 3 ) x1 k1 x3 + k1l1 = 0
Corpo 2:
x1
c1 [ x&1 ( x&3 l1& )] k1 [ x1 ( x3 l1 )] c3 x&1 k 3 x1 = m1 &&

x1
Equaes de movimento
Corpo 1:
Exerccios
x3
F
= m3 &&
x3
= J &&
EXERCCIOS - 4
FEM/UNICAMP
c1l1 x&1 c2 l2 x& 2 + ( c2 l2 c1l1 ) x&3 + k1l1 x1 k 2 l2 x2 + ( k 2 l2 k1l1 ) x3 = 0
J && + ( c1l12 + c2 l22 )& + ( k1l12 + k 2 l22 ) +
c1 [ x&1 ( x&3 l1& )]l1 k1[ x1 ( x3 l1 )]l1 + c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )]l2 + k 2 [ x2 ( x3 + l2 )]l2 = J &&
( k1 + k 2 ) x3 k1 x1 k 2 x2 + ( k 2 l2 k1l1 ) = 0
m3 &&
x3 + ( c1 + c2 ) x&3 c1 x&1 c2 x& 2 + ( c2 l2 c1l1 )& +
c1[ x&1 ( x&3 l1& )] + k1[ x1 ( x3 l1 )] + c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] + k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] = m3 &&

x3
Corpo 3:
Exerccios
m2
0
0
m3
0
( k1 + k 3 )
+
k1
kl
11
0 &&
x1 ( c1 + c3 )
0 &&
x2 0
+
0 &&
x3 c1
J && c1l1
m1
0
0
0
Na forma matricial
Exerccios
EXERCCIOS - 5
k2
k 2 l2
(k2 + k4 )
c2
c2 l2
( c2 + c4 )
k1
k2
( k1 + k 2 )
( k 2 l2 k1l1 )
c1
c2
( c1 + c2 )
( c2 l2 c1l1 )
FEM/UNICAMP
k1l1
x1 0
x 0
k 2 l2
2 =
( k 2 l2 k1l1 ) x3 0
( k1l12 + k 2 l22 ) 0
c1l1
x&1
x&
c2 l2
2 +
( c2 l2 c1l1 ) x&3
( c1l12 + c2 l22 ) &
EXERCCIOS - 6
8. Obteno da resposta temporal do sistema
7. Aplicao das condies iniciais na soluo total
{ x} = { x}h + { x} p
{ x} p
5. Obteno da soluo particular
6. Soluo total
{ x}h
[ s k2 [ M ] + s k [C ] + [ K ]]{ }k = 0
4. Obteno da soluo homognea
3. Clculo dos autovetores
FEM/UNICAMP
(rank(N-1))
2. Clculo dos autovalores razes do polinmio caracterstico

(ordem N2)
det( s 2 [ M ] + s[C ] + [ K ]) = 0
Roteiro para a obteno da resposta temporal de sistemas vibratrios

1. Determinao da equao de movimento (forma matricial)
[ M ]{ &&
x} + [C ]{ x&} + [ K ]{ x} = { F }
(N GL)
Exerccios
m1
3l/4
k1
k2
EXERCCIOS - 7
l/4
l/4
l/2
m2
l/4
F = 1 sen10t
FEM/UNICAMP
Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.

Considerando que m1 = m2 = m = 1kg, k1 = k2 = k = 100N/m e l =
1m, determinar a posio angular da barra superior aps 3s.
Exerccios
Exerccios
3l/4
EXERCCIOS - 8
l/4
l/2
k 2 (l/2)sen 2
l/4
k 1 [(3l/4)sen 1-(3l/4)sen 2 ]
l/4
Diagrama de corpo livre
FEM/UNICAMP
M
A
= J A&&1
EXERCCIOS - 9
16 m1l&&1 + 27 k1l 1 27 k1l 2 = 0
Linearizao
1
9
m1l 2&&1 + k1 l 2 (sen 1 sen 2 ) cos 1 = 0
3
16
3
3
3
1
k1 ( lsen 1 lsen 2 ) l cos 1 = m1l 2&&1
4
4
4
3
Barra superior:
Exerccios
sen
FEM/UNICAMP
cos 1
M
B
= J B&&2
EXERCCIOS - 10
7 m 2 l&&2 + 3l ( 9 k1 + 4 k 2 ) 2 27 lk1 1 = 12 F
Linearizao
sen
9 2
1
l
7
9
l sen 1 cos 2 k1 + k 2 l 2 sen 2 cos 2 + F =
m 2 l 2&&2
16
4
4
48
16
k1
FEM/UNICAMP
cos 1
2
1
3
3
3
1
1
l
l &&
2
+ k1 ( lsen 1 lsen 2 ) l cos 2 k 2 lsen 2 l cos 2 + F = m 2 l + m 2 2
4
4
4
2
2
4
4
12
Barra inferior:
Exerccios
0 &&1 27 k1l
&& +
7 m 2 l 2 27 lk1
27 k1l
1 0
=
3l ( 9 k1 + 4 k 2 ) 2 12 F
0 &&1 2700
&& +
7 2 2700
12F
FEM/UNICAMP
1
2
&&
{ (t )}h = n cos ( n t + )
2
2700 1
=
3900 2
EXERCCIOS - 11
1
{ (t )}h = cos ( n t + )
2
Soluo homognea proposta
16
0
Dados do problema: m1 = m2 = m = 1kg, k1 = k2 = k = 100N/m e l = 1m
16 m1l
0
Rescrevendo na forma matricial
Exerccios
2
n
2
n
=0
EXERCCIOS - 12
112 n4 81300 n2 + 3240000 = 0
( 2700 16 )( 3900 7 ) 2700
Polinmio caracterstico
2700
=0
2
3900 7 n
2700 1
0
cos n t =
2
3900 7 n 2
0
2700 16 n2
2700
2700 16 n2
2700
Soluo no trivial
Portanto
Exerccios
FEM/UNICAMP
81300 m 71820, 4
224
n2 =
2
n
22 =
12 =
EXERCCIOS - 13
81300 + 71820, 4
= 683, 57
224
81300 71820, 4
= 42,32
224
81300 m 81300 2 4 *112 * 3240000

=
2 *112
Razes do polinmio caracterstico
Exerccios
FEM/UNICAMP
2 = 26,15 rad / s
1 = 6, 5 rad / s
21 = 0, 7511
2700 11 0
=
2
3900 7 1 21 0
EXERCCIOS - 14
22 = 3, 0512
2700 12 0
=
2
3900 7 2 22 0
2700 16 22
2700
11
2700 21 = 0
2700 22 = 0
FEM/UNICAMP
( 2700 16 * 683,57 ) 12 2700 22 = 0
2
2
( 2700 16 )
12
( 2700 16 * 42, 32 ) 11 2700 21 = 0
2
1
( 2700 16 )
Clculo do modo associado segunda freqncia natural
2700 16 12
2700
Clculo do modo associado primeira freqncia natural
Exerccios
2 = 0, 0034
2700 1 + 3200 2 = 12
EXERCCIOS - 15
1 = 0, 0086
2700 1
0
sen t = sen t
2
3900 7 2
12
FEM/UNICAMP
2 1
&&
{ (t )} p = sen t
2
1100 1 2700 2 = 0
2700 16 2
2700
Assim
{ (t )} p =
1
sen t
2
Soluo particular proposta
{ (t )}h = 11
1
1
cos(
)
+
+
cos( 2 t + 2 )
1
1
12
0, 75
3, 05
Soluo homognea
Exerccios
{ (t )} p
0, 0086
=
sen10 t
0, 0034
0
{ (t )} =
0
0
0
{& (t )} =
EXERCCIOS - 16
FEM/UNICAMP
1
1
0, 0086 0
&
{ (t = 0)} = 111 0, 75 sen 1 2 12 3, 05 sen 2 + 10 0, 0034 = 0
1
1
0
{ (t = 0)} = 11
cos 1 + 12
cos 2 =
0, 75
3, 05
0
Condies iniciais
{ (t )} = 11
1
1
0, 0086
cos(
)
cos(
)
+
+
+
+
sen10t
1
1
12
2
2
0, 75
3, 05
0, 0034
Soluo total
Portanto
Exerccios
cos 1 = cos 2 = 0
12 = 2, 97.10 4 rad
11 = 120.10 -4 rad
1 = 2 = 90 0
1 (t = 3) = 120, 4.10 4 cos(6, 5 * 3 +

2
EXERCCIOS - 17
) 2,97.10 4 cos(26,15 * 3 +
Posio angular da barra superior em t = 3s
{ (t )} = 120, 4.10 4 *
FEM/UNICAMP
) 86.10 4 sen10 * 3 = 1, 58.10 2 rad
1
1
86 4
4
cos(
t
)
2,97.10
*
cos(
t
)+
+
.10 sen10 t
1
2
2
2 35
0, 75
3, 05
Resposta temporal
0, 75 111sen 1 + 3, 05 2 12 sen 2 0, 0035 = 0
111sen 1 2 12 sen 2 0, 0086 = 0
0, 7511 cos 1 3, 0512 cos 2 = 0
11 cos 1 + 12 cos 2 = 0
Exerccios
k1
R
O
J1
r1
m0
EXERCCIOS - 18
x(t)
J2
m2
r2
k2
FEM/UNICAMP
Exemplo: Determinar a equao de movimento do sistema da figura

abaixo utilizando o Mtodo da Energia e a formulao de Newton.
Exerccios
T2
T2
..
m0 x
..
m 2x
Corpo 3
F2
Corpo 2
F1
T1
T1
Ox
Corpo 1
Exerccios
J2
..
J1
= I O
= I C
EXERCCIOS - 19
F = m &&x
Deslocamento linear sem atrito
FEM/UNICAMP
Ponto C um centro instantneo de

rotao
Rotao em torno do ponto O
Soluo 1: Leis do movimento de Newton
= x r1
Portanto
Sendo
Corpo 1:
Exerccios
Fora na mola
EXERCCIOS - 20
FEM/UNICAMP
x
F1 = k1 R = k1 R
r1
= I O T1 r1 F1 R = J 1&&
&&
R
x
T1 = J 1 2 + k1 x
r1
r1
T2
2
2
+ m 2 r22 )
EXERCCIOS - 21
J
(
=
&&
x + k2 x
J 2C = J 2 + m 2 r22
= I C T2 r2 F2 r2 = J 2C &&
= x r2
No h deslizamento
M
Momento de inrcia
em relao ao ponto C
Corpo 2:
Exerccios
FEM/UNICAMP
F2 = k 2 x
Fora na mola
T2
2
2
2
2
+ m 2 r22 )
EXERCCIOS - 22
FEM/UNICAMP
&&
x + k2 x
&&
x + k2 x = 0
J
(
=
T2 = m 0 &&
x
2
J
m
r
+
( 2 22)
R2
J1 J 2
x + k1 2 + k 2 x = 0
m 0 + m 2 + r 2 + r 2 &&
1
2
r1
&&
R
x
m 0 &&
x + J 1 2 + k1 x +
r1
r1
F = m &&x T
&&
R
x
T1 = J 1 2 + k1 x
r1
r1
Corpo 3:
Exerccios
= x r2 & = x& r2
EXERCCIOS - 23
FEM/UNICAMP
2
2
2
1
1
1
R
1
1
R
2
2
2
2
V = k1 ( R ) + k 2 x = k1 2 x + k 2 x = k1 2 + k 2 x
2
2
2 r1
2
2 r1
1
J1 J 2 2
T = m 0 + m 2 + 2 + 2 x&
r1
r2
2
Energia potencial total do sistema
= x r1 & = x& r1
1
1 &2 1
1
2
2
2
&
&
&
T = T1 + T0 + T2 = J 1 + m 0 x + m 2 x + J 2
2
2
2
2
Soluo 2: Mtodo da energia

Energia cintica total do sistema
Exerccios
dE d (T + V )
=
=0
dt
dt
EXERCCIOS - 24
R2
J1 J 2
x + k1 2 + k 2 x = 0
m 0 + m 2 + r 2 + r 2 &&
1
2
r1
FEM/UNICAMP
J1 J 2
1
1 R2
&&& + k1 2 + k 2 2 xx& = 0
m 0 + m 2 + 2 + 2 2 xx
2
r1
r2
2 r1
2
dE d 1
J1 J 2 2 1 R 2
= m 0 + m 2 + 2 + 2 x& + k1 2 + k 2 x = 0
dt
dt 2
r1
r2
2 r1

Mtodo da energia
Exerccios
EXERCCIOS - 25
Que condies iniciais devem ser

utilizadas para excitar cada um dos modos
independentemente. Se l = 0,5m, m = 1kg,
g = 10m/s2 e k = 0,1Nm/rad, analise a
resposta temporal do sistema quando
dada a condio
inicial 2 = 0 e as
demais nulas.
x
FEM/UNICAMP
Exerccio: Dois pndulos idnticos so livres para girar em torno do eixo

x-x e esto acoplados entre si atravs de uma mangueira de rigidez
torcional k, como mostrado na figura abaixo. Deduza a equao matricial
de movimento e determine as freqncias naturais e as formas modais.
Exerccios
x x
x x
EXERCCIOS - 26
Soluo: O primeiro passo para a obteno

das equaes de movimento traar o DCL
dos dois pndulos.
Considerando deslocamentos angulares
genricos, 1 e 2, sendo 1 < 2, para os
pndulos 1 e 2, respectivamente, obtm-se
os diagramas de corpo livre apresentados
nas figuras ao lado. Observar que estas
figuras representam o movimento dos
pndulos observados ao longo do eixo x-x.
Para obteno das duas equaes basta
utilizar a seguinte equao:
M = I &&
Exerccios
mg
DCL
k ( 2 1 )
mg
FEM/UNICAMP
ml 2&&1 + (k + mgl )1 k 2 = 0
ml 2&&1 + k1 k 2 + mglsen1 = 0
Linearizando:
ou
EXERCCIOS - 27
ml 2&&2 + (k + mgl ) 2 k1 = 0
ml &&2 + k 2 k1 + mglsen 2 = 0
&& mglsen k ( ) = ml 2&&

M
=
I
x x x x 2
2
2
1
2
Pndulo 2:
Linearizando:
ou
&& mglsen + k ( ) = ml 2&&

M
=
I
x x x x 1
1
2
1
1
Pndulo 1:
Exerccios
mg
mg
FEM/UNICAMP
k ( 2 1 )
k ( 2 1 )
k 1 0
0 &&1 (k + mgl )
+
=
2 &&
(k + mgl ) 2 0
ml 2 k
2 ml 2 + k + mgl
EXERCCIOS - 28
1 0
=
2
2
ml + k + mgl 2 0
FEM/UNICAMP
Substituindo esta soluo e sua derivada segunda na equao de

movimento, tem-se
1 (t ) = 1e jt e 2 (t ) = 2 e jt
Notar que se k = 0, tem-se duas equaes desacopladas representando dois

pndulos simples. Assumindo uma soluo harmnica do tipo:
ml 2
Escrevendo a equao de movimento na forma matricial, obtm-se:
Exerccios
2 ml 2 + k + mgl = k
+ k + mgl ) k 2 = 0
2
g
L
2 =
EXERCCIOS - 29
g 2k
+ 2
l ml
E, se o lado direito da equao for -k:
1 =
FEM/UNICAMP
Esta equao tem duas razes (sistema de 2GL). Se o lado direito da

equao for +k:
ou
( ml
2
Igualando-se o determinante desta matriz a zero, obtm-se equao

caracterstica do sistema:
Exerccios
1 0
=
2
2
r ml + k + mgl 2 r 0
k
EXERCCIOS - 30
FEM/UNICAMP
Estes so os modos do sistema, associados s freqncias naturais 1 e 2 .
21
22
Assim, para r = 1
= 1 e para r = 2
= 1.
11
12
2 r ( r2 ml 2 + k + mgl )
=
k
1r
Utilizando a primeira das equaes, tem-se que:
r2 ml 2 + k + mgl
Para calcular os modos prprios associados a cada um dos modos, deve-se

substituir os valores de r na equao:
Exerccios
EXERCCIOS - 31
&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 )
1
= 0 e &
=
1
2 ( 0 )
2 ( 0 ) 0
e, para excitar o segundo modo, aplica-se:
&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 )
1
= 0 e &
=
1
2 ( 0 )
2 ( 0 ) 0
FEM/UNICAMP
As condies iniciais mais simples para se excitar cada um dos modos

separadamente aplicar condies iniciais de velocidade nulas de
deslocamento iguais prpria forma modal!
Assim, para excitar o primeiro modo, basta aplicar as seguintes condies
iniciais:
Exerccios
rad
e 2 = 4,561
s
EXERCCIOS - 32
1 ( t ) % 1
1
%
= C1 cos(1t 1 ) + C2 cos( 2t 2 )
2 1
2 2
2 ( t )
FEM/UNICAMP
O movimento geral do pndulo duplo torcional dado pela superposio

dos dois modos naturais de vibrao:
rad
1 = 4, 472
s
cujas freqncias naturais so:
0 &&1 5,1 0,1 1 0

0, 25
&& +
=
0
0, 25 2 0,1 5,1 2 0
Substituindo os valores numricos apresentados no enunciado do problema

na equao de movimento, tem-se:
Exerccios
EXERCCIOS - 33
FEM/UNICAMP
Utilizando-se a equao de movimento geral do pndulo acoplado e sua

derivada, obtm-se as constantes:
1
1
C1 = 0 , C2 = 0 e 1 = 2 = 0
2
2
&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 ) 0
= e &
=
2 ( 0 ) 0
2 ( 0 ) 0
Para obter as constantes C1, C2, 1 e 2, adota-se as condies iniciais

fornecidas no enunciado:
1 ( t )
1
1
= C1 cos(1t 1 ) + C2 cos( 2t 2 )
1
1
2 ( t )
e, neste caso:
Exerccios
EXERCCIOS - 34
theta(1,:) = (theta0/2)*cos(w1*t)-(theta0/2)*cos(w2*t);
theta(2,:) = (theta0/2)*cos(w1*t)+(theta0/2)*cos(w2*t);
theta0 = theta0*180/pi;
w1 = 4.472; w2 = 4.561; % freqncias naturais
t = [0:0.1:160];
% vetor de tempo
function [] = prova21(theta0)
% theta0 = condio inicial de deslocamento [ graus].
% As equaes de movimento s valem para
% pequenos deslocamento angulares (linearizao).
0
cos(4, 561t )
cos(4,561t )
FEM/UNICAMP
figure
subplot(2,1,1)
plot(t,theta(1,:));
ylabel('\theta_{1} [rad]');
title('Resposta Temporal do Pendulo Torcional');
grid on
subplot(2,1,2)
plot(t,theta(2,:));
ylabel('\theta_{2} [rad]');
xlabel('Tempo [s]');
grid on
cos(4, 472t ) +
cos( 4, 472t )
2
Exemplo de programao no Matlab:
2 (t ) =
1 ( t ) =
Assim, a resposta temporal do sistema dada pela expresso:
Exerccios
1
= 70,5976s
B [ Hz ]
EXERCCIOS - 35
Rodando o programa anterior

para 0 = 5o, obtm-se as respostas ilustradas no grfico ao lado.
Percebe-se claramente que, com
as caractersticas fsicas e geomtricas impostas pelo enunciado, o
pndulo duplo torcional apresenta
batimento! Nota-se que a amplitude do batimento de 0 = 5o e sua
freqncia vale:
rad
B = 2 1 = 0, 0890
= 0, 0142 Hz
s
e o seu perodo de:
B =
Exerccios
FEM/UNICAMP
EXERCCIOS - 36
FEM/UNICAMP
Exerccio: Para simular o efeito de um terremoto sobre um edifcio rgido,

assume-se que sua base seja ligada ao solo atravs de trs molas: duas de
translao, com rigidez k, e uma de rotao, de rigidez kT. Se o solo
apresenta um movimento harmnico do tipo xG = XGsent, deduza as
equaes que descrevem o movimento do sistema. Sendo m = 300kg,
l = 2m, k = 30000N/m e kT = 90000N.m/rad e IC = ml2/3, determine as
freqncias naturais e os modos prprios do sistema. A resposta do sistema
excitao do solo apresentada na figura no slide seguinte. Para cada uma
das razes de freqncias indicadas pelas as setas, represente graficamente
a forma com que o edifcio vibra.
Exerccios
kT
Exerccios
k
xG
EXERCCIOS - 37
FEM/UNICAMP
EXERCCIOS - 38
Soluo: Para montar as equaes de movimento, sero

utilizadas as coordenadas de translao do centro de
gravidade do edifcio, C, e da rotao em torno de C.
Para determinar as relaes cinemticas entre o ponto C e
o ponto de vinculao do edifcio no solo (ponto A),
considere a figura ao lado. A posio 1 representa a
condio de repouso do edifcio.
Para analisar o edifcio em uma posio genrica, assumese, primeiramente, uma translao para a direita de xC
(posio 2). Em seguida, aplica-se uma rotao, em torno
de C, no sentido anti-horrio, de um ngulo (posio 3).
Baseado nesta figura, pode-se escrever as seguintes
relaes (vlidas para todo instante de tempo):
x A = xC + lsen
Exerccios
A
xA
FEM/UNICAMP
xC
1 3 2
aC / An
&x&A
EXERCCIOS - 39
FEM/UNICAMP
&x&A
2
&
&&
sendo (aC / An ) x = lsen e (aC / At ) x = lcos
A
ou &&
x = &&
x + & 2lsen &&l cos Mesmo resultado obtido anteriormente!
&&
xC = &&
x A + &&
xC / A = &&
x A + (aC / An ) x + (aC / At ) x
Mtodo alternativo: Considera-se um sistema de

referncia mvel fixo ao ponto A e com movimento
somente de translao. Para um observador neste
sistema de referncia, o movimento do ponto C
circular em torno de A. Assim, pode-se escrever:
aC / At
Anlise cinemtica: a partir da relao geomtrica anterior, pode-se concluir

que:
x = x + lsen x& = x& + &lcos &&
x = &&
x & 2lsen + l&&cos
Exerccios
= mx&&C
3)
= I C&&
EXERCCIOS - 40
mg
k ( x A xG )
2k ( x A xG )l cos kT + Nlsen = I C&&

I && + 2klx cos + k Nlsen = 2klx cos
= my&&C
mg + N = m(&&lsen & 2l cos )
N = m( g &&lsen & 2l cos )
2)
2k ( x A xG ) = mx&&C mx&&C + 2kxA = 2kxG
1)
Equaes de movimento:
Exerccios
kT
FEM/UNICAMP
k ( x A xG )
DCL
EXERCCIOS - 41
FEM/UNICAMP
I C&& + 2klxC cos + 2kl 2sen cos + kT mglsen +

m&&l 2sen 2 + m& 2l 2sen cos = 2klxG cos
Substituindo a expresso de xA e a terceira equao na segunda equao de

movimento, tem-se:
mx&&C + 2kxC + 2klsen = 2kxG
Substituindo a relao entre xA e xC na primeira equao de movimento,

tem-se:
Observao: a equao de movimento do grau de liberdade de rotao

poderia ser obtida utilizando-se qualquer uma das seguintes expresses:
r
r
r
r uur
r uuur
&&r
&&r
&&r
M C = IC ou M A = IC + maC xCA ou M C = I A + maA x AC
Exerccios
1, sen
, & 2
0 e 2
0
I C&& + 2klxC + 2kl 2 + kT mgl = 2klxG
xC 2k
&&
&& +
3 2kl
0
m
0 ml 2
EXERCCIOS - 42
FEM/UNICAMP
xC
1
= 2kxG
2
kT + 2kl mgl
l
2kl
E, escrevendo estas equaes na forma matricial, tem-se:
mx&&C + 2kxC + 2kl = 2kxG
Assim, as equaes de movimento linearizadas tornam-se:
cos
Para linearizar estas equaes, assume-se que:
Exerccios
EXERCCIOS - 43
FEM/UNICAMP
Um exemplo de programa Matlab usado para obter os autovalores e

autovetores deste sistema apresentado a seguir.
xC 60000 120000 xC 0
300 0 &&
0 400 && + 120000 324000 = 0
Para obter as freqncias naturais e formas modais utiliza-se a equao de

movimento homognea associada:
xC 60000 120000 xC
300 0 &&
1
0 400 && + 120000 294000 = 60000 xG 2
Da equao de movimento pode-se perceber que se kT < mgl 2kl 2 ento o

sistema torna-se instvel!
Substituindo os valores apresentados no enunciado, obtm-se:
Exerccios
v = 0.0238 -0.0526
0.0456 0.0206
2 = 4,95 Hz
EXERCCIOS - 44
2,55 12
1
11
1
= 2,55 {}1 =
=
{}2 =
1
1,92
1,92
21
22
1 = 1, 05Hz
FEM/UNICAMP
Resumindo, tem-se que (lembrar que os modos no so valores absolutos;

o que importa a relao entre os valores das diversas coordenadas):
lhz = 4.9480
1.0491
Os resultados obtidos so:
function [] = prova23
M = [300 0; 0 400];
K = 1000*[60 120; 120 324];
[v,lam] = eig(-K,M);
lam = diag(lam);
% freqncia natural em rad/s
lhz = sqrt(abs(lam))/(2*pi) % freqncia natural em Hz
v
% modos
Exerccios
EXERCCIOS - 45
FEM/UNICAMP
Para identificar a forma com que o edifcio vibra para cada uma das razes
de freqncia especificadas no grfico, basta analisar a amplitude e o sinal
das funes levando-se em conta o sentido das coordenas utilizadas.
Exerccios
EXERCCIOS - 46
FEM/UNICAMP
Exemplo 1: Um absorvedor de vibrao no sintonizado adicionado ao

eixo de um motor. O momento de inrcia de massa do eixo do sistema
1,5kg.m2/rad e tem rigidez torcional de 6x103N.m/rad. A velocidade de
rotao nominal do motor de 2000rpm. Calcule os parmetros timos do
absorvedor de forma que o sistema primrio tenha amplificao (X1k1/M0)
menor que 5 para todas as rotaes e seja a menor possvel na velocidade
de rotao.
Exerccios
EXERCCIOS - 47
FEM/UNICAMP
Assim, percebe-se que a rotao nominal est bastante acima da velocidade

de mxima amplificao que ocorre em torno de r = 1. Desta forma, no
necessrio um absorvedor de vibrao para proteger o sistema na sua
rotao nominal!
209, 4
r=
=
= 3,31
1 63, 24
A velocidade de rotao do motor 2000rpm ou 209,4rad/s e assume-se ser

a freqncia de excitao do sistema. Assim, a razo de freqncia em que o
sistema opera quando este est na rotao nominal
kT
6.103
rad
1 =
=
= 63, 24
J
s
1,5
Soluo: O sistema torcional original tem freqncia natural igual a
Exerccios
EXERCCIOS - 48
FEM/UNICAMP
Substituindo estes valores na expresso de amplificao da massa principal

e lembrando que, neste tipo de absorvedor, b = 0, tem-se:
1
ot =
2(1 + )(2 + )
O valor de razo de amortecimento que proporciona o menor nvel de

vibrao do sistema principal dado por:
rpico
2
=
=
1
2+
Contudo, o motor gasta algum tempo acelerando at alcanar a velocidade

de rotao nominal e, nesta situao, no pode atingir nveis muito elevados
de vibrao. A razo de freqncia em que ocorre a amplitude de pico do
sistema principal para o caso de absorvedores de vibrao no sintonizado
Exerccios
maxot
=
4
2
ot
(r
2
pico
+ r
2
pico
2
pico
1) + ( r
2
2
4 ot2 + rpico
2
1) rpico
2
O problema impe que
X 1kT
M0
maxot
maxot
ou
= 1+
EXERCCIOS - 49
X 1kT
M0
0,5
FEM/UNICAMP
Assim, o valor do deslocamento mximo quando se considera

amortecimento timo dado por:
X 1kT
M0
Exerccios
EXERCCIOS - 50
FEM/UNICAMP
Neste caso, o coeficiente de amortecimento pode ser calculado atravs da

seguinte expresso:
1
1
ot =
=
= 0,3651
2(1 + )(2 + )
2(1,5)(2,5)
Substituindo-se este valor de na expresso da razo de amortecimento

timo, obtm-se:
kg .m
J 2 = J1 = 0,5(1,5) = 0, 75
rad
Assim, adota-se o valor = 0,5 como parmetro de projeto. Uma vez que o
momento de inrcia do sistema principal J1 = 1,5 kg.m2/rad e = J2/ J1,
tem-se:
Exerccios
EXERCCIOS - 51
kg .m
N .m.s
J 2 = 0, 75
e cot = 34, 638
rad
rad
FEM/UNICAMP
Os valores de J2 e cot obtidos formam a melhor soluo para o projeto de um

absorvedor de vibrao no sintonizado que satisfaa a condio de que a
amplificao da massa principal no seja maior que 5 em nenhuma condio
de rotao.
Em resumo, os parmetros timos do absorvedor so:
N .m.s
cot = 2 ot J 21 = 2(0,3651)(0, 75)(63, 24) = 34, 638
rad
Exerccios
k1
c1
EXERCCIOS - 52
m,l
CG
c2
k2
FEM/UNICAMP
Exemplo 2: Determine a equao de movimento do sistema ilustrado na

figura abaixo. Considerando m = 1000kg, l = a + b = 4m, a = b = l/2 =
2m, J = 1300kg.m2, k1 = 50.103N/m, k1 = 70.103N/m e c1 = c2 = 10N.s/m,
determine a resposta do sistema dadas as seguintes condies iniciais:
x = 0, 03m; x& = 0; = 0 e & = 0.
Exerccios
Ou, na forma geral:
EXERCCIOS - 53
[ M ]{Y&&} + [C ]{Y&} + [ K ]{Y } = {0}

FEM/UNICAMP
c2b c1a x& k1 + k2

k2b k1a x 0
x c1 + c2
m 0 &&
0 J && + c b c a c a 2 + c b 2 & + k b k a k a 2 + k b 2 = 0
2
2

1
1
2
1
1
2
Observao: assume-se que o sistema encontra-se, inicialmente, na sua

posio de equilbrio esttico.
Estas equaes podem ser escritas na seguinte forma matricial:
mx&& = c1 ( x& a&) k1 ( x a ) c2 ( x& + b&) k2 ( x + b )

J&& = c ( x& a&)a + k ( x a )a c ( x& + b&)b k ( x + b )b
Soluo: Utilizando a segunda Lei de Newton para os movimentos de

translao vertical do centro de gravidade da barra e rotao em torno do
CG, obtm-se as seguintes equaes de movimento:
Exerccios
EXERCCIOS - 54
FEM/UNICAMP
[C ] [ M ] {Y&} [ K ] [0] {Y } 0
&
[ M ] [0] && + [0] [ M ] {Y&} = 0 [ A]{Z } + [ B]{Z } = {0}
{Y }

Relembrando: para resolver mais facilmente com o auxlio do Matlab, devese montar as equaes na forma de estado:
k2b k1a 120 40 3

k1 + k2
k b k a k a 2 + k b 2 = 40 480 .10
1
1
2
2

Substituindo os valores numricos apresentados no enunciado, tem-se:

0
m 0 1000
0 J = 0
1300
c2b c1a 20 0
c1 + c2
c b c a c a 2 + c b 2 = 0 80
1
1
2
2

Exerccios
-0.0004 + 0.0077i -0.0004 - 0.0077i

-0.0025 + 0.0491i -0.0025 - 0.0491i
-0.1495 - 0.0075i -0.1495 + 0.0075i
-0.9493 - 0.0507i -0.9493 + 0.0507i
EXERCCIOS - 55
v = -0.0104 +10.7311i
0
0
0
0
-0.0104 -10.7311i
0
0
0
0
-0.0304 +19.3410i
0
0
0
0
-0.0304 -19.3410i
u = -0.0080 + 0.0852i -0.0080 - 0.0852i

0.0009 - 0.0103i 0.0009 + 0.0103i
-0.9137 - 0.0863i -0.9137 + 0.0863i
0.1107 + 0.0103i 0.1107 - 0.0103i
>> m = [1000 0;0 1300];

>> c = [20 0;0 80];
>> k = [120 40;40 480]*1000;
>> a = [c m; m zeros(2,2)];
>> b=[k zeros(2,2); zeros(2,2) -m];
>> [u,v]=eig(-b,a)
Matlab:
Exerccios
FEM/UNICAMP
EXERCCIOS - 56
>> v = diag(v)
v = -0.0104 +10.7311i
-0.0104 -10.7311i
-0.0304 +19.3410i
-0.0304 -19.3410i
>> w = abs(v) % Freqncias naturais [rad/s]
w = 10.7311
10.7311
19.3410
19.3410
>> zeta = -real(v)*100./w % Fatores de amortecimento [%]
zeta = 0.10
0.10
0.16
0.16
>> ud = u(1:2,:) % Modos
ud = -0.0080 + 0.0852i -0.0080 - 0.0852i -0.0004 + 0.0077i -0.0004 - 0.0077i
0.0009 - 0.0103i 0.0009 + 0.0103i -0.0025 + 0.0491i -0.0025 - 0.0491i
Exerccios
FEM/UNICAMP
EXERCCIOS - 57
FEM/UNICAMP
x (t )
0,0080 + j 0,0852 ( 0,0104 +10,7311) t
* 0,0080 j 0,0852 ( 0,0104 10,7311) t
+ A1
= A1
e
e
(t )
0,0009 j 0,0103
0,0009 + j 0,0103
0,0004 + j 0,0077 ( 0,0304 +19,3410) t
* 0,0004 j 0,0077 ( 0,0304 19,3410) t
+ A2
+ A2
e
e
0,0025 + j 0,0492
0,0025 j 0,0492
Utilizando os resultados obtidos atravs do Matlab:
x(t )
X s1t
X s2t
s1*t
s2*t
* X
* X
= A1 e + A1 e + A2 e + A2 e
(t )
1
1
2
2
A resposta temporal do sistema escrita em funo dos parmetros modais

dada pela expresso:
Exerccios

Exercicios Resolvidos

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m1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

k 1 [x1 -(x3 -l1 )]

Diagrama de corpo livre

k 1 [x1 -(x3 -l1 )]

c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] c4 x& 2 k 4 x2 = m 2 &&

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

c1 [ x&1 ( x&3 l1& )] k1 [ x1 ( x3 l1 )] c3 x&1 k 3 x1 = m1 &&

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

c1l1 x&1 c2 l2 x& 2 + ( c2 l2 c1l1 ) x&3 + k1l1 x1 k 2 l2 x2 + ( k 2 l2 k1l1 ) x3 = 0

J && + ( c1l12 + c2 l22 )& + ( k1l12 + k 2 l22 ) +

c1[ x&1 ( x&3 l1& )] + k1[ x1 ( x3 l1 )] + c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] + k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] = m3 &&

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

8. Obteno da resposta temporal do sistema

7. Aplicao das condies iniciais na soluo total

5. Obteno da soluo particular

4. Obteno da soluo homognea

3. Clculo dos autovetores

2. Clculo dos autovalores razes do polinmio caracterstico

Roteiro para a obteno da resposta temporal de sistemas vibratrios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Diagrama de corpo livre

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

16 m1l&&1 + 27 k1l 1 27 k1l 2 = 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Soluo homognea proposta

Dados do problema: m1 = m2 = m = 1kg, k1 = k2 = k = 100N/m e l = 1m

Rescrevendo na forma matricial

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

112 n4 81300 n2 + 3240000 = 0

( 2700 16 )( 3900 7 ) 2700

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

81300 m 81300 2 4 *112 * 3240000

Razes do polinmio caracterstico

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

( 2700 16 * 683,57 ) 12 2700 22 = 0

( 2700 16 * 42, 32 ) 11 2700 21 = 0

Clculo do modo associado segunda freqncia natural

Clculo do modo associado primeira freqncia natural

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Soluo particular proposta

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

1 (t = 3) = 120, 4.10 4 cos(6, 5 * 3 +

Posio angular da barra superior em t = 3s

) 86.10 4 sen10 * 3 = 1, 58.10 2 rad

0, 75 111sen 1 + 3, 05 2 12 sen 2 0, 0035 = 0

111sen 1 2 12 sen 2 0, 0086 = 0

0, 7511 cos 1 3, 0512 cos 2 = 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Exemplo: Determinar a equao de movimento do sistema da figura

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Deslocamento linear sem atrito

Ponto C um centro instantneo de

Rotao em torno do ponto O

Soluo 1: Leis do movimento de Newton

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

81300 m 81300 2 4 112 3240000