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Plan du cours
1. Principe de la commande floue
Exemples introductifs
Avantages et inconvnients/techniques
classiques
Boucles de rgulation standards
3. PID flou
Variantes et extension
Exemple:
http://www.tn.refer.org/hebergement/cours/logique_floue/appli.html
clairage
Ventilation
Temprature
Humidit
Rayonnement
Serre
Agricole
Chauffage/Refroidissement
Humidification
4
Position
Cap/chausse
Vitesse
Vhicule
autonome
Angle volant
5
Inconvnients
1.
2.
3.
erreur
Variation
Commande
Mesure
Commande
Systme
Variation
erreur
Entres usuelles :
Sortie usuelle :
La variation de la commande
erreur(k)
Commande(k)
erreur(k)
Commande(k)
erreur(k)
mesure(k)
SP(k)+
mesure(k)
erreur(k)
1 z 1
erreur(k)
erreur(k)
8
Fuzzification
Infrences
Raisonnement flou
Mesures floues
Mesures
Dfuzzification
Commande floue
Procd
Commande
Approche mthodologique
tude systmique du systme
Fuzzifier
Formaliser lexpertise
Dfuzzifier
Tester, ajuster et valider
la commande
1er tape :
Consignes {ei}
Commandes {ui}
RLF
Processus
asservir
Sorties {si}
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2ime tape:
Exemple:
2/3
Exemple:
dangereuse
faible
moyenne
normale
excessive
A proscrire
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Grand Ngatif
MN
Moyen Ngatif
PN
Petit Ngatif
EZ
Environ Zro
PP
Petit Positif
MP
Moyen Positif
GP
Grand Positif
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3ime tape :
Lexpertise.
Les RLF utilisent une expertise exprime sous forme dune base de
rgles du type: Si.Alors
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3ime tape :
rmax mi
i 1
3ime tape :
Sortie
e2
Entre e1
GN MN EZ MP GP
GN
GP
MP
MN
MP
EZ
MN
MN
GN
EZ
GP
MP
EZ
MP MP
EZ
MN
GP
MN GN
Si (e1 est EZ) Et (e2 est GP) Alors (Sortie est GN)
18
19
4ime tape :
Infrences floues
Infrence :
Opration logique par laquelle on admet une proposition en vertu de sa liaison avec
dautres propositions tenues pour vraies.
Exemple:
Si la pression est leve alors ouvrir un peu la vanne
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4ime tape :
Mthode
MIN/MAX
MAX/PROD
ET MIN
OU MAX
ALORS MIN
ET MIN
OU MAX
ALORS PROD
Combinaison MAX
MIN/MAX
Mthode de Mamdani
La plus utilise
5ime tape :
Mthodes de Dfuzzification
bissection de la surface.
Abscisse qui coupe le surface en 2 parties gales
uk K p k k 1 e k d k 2 k 1 k 2
i
Te
avec :
K p f floue k , k
i f floue k , k
d f floue k , k
23
25
Conclusion (partielle).