Univerza v Ljubljani

Fakulteta za elektrotehniko

MODELIRANJE IN SIMULACIJA TRIFAZNEGA

HIBRIDNEGA SINHRONSKEGA STROJA S TRAJNIMI
MAGNETI IN KRATKOSTINO KLETKO

Mentor: prof. dr. Damijan Miljavec

Izdelala: Primo Kozinc in Toma Koar
Ljubljana, maj 2010
1

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

1.

Uvod ................................................................................................................................... 3

2.

Postopek modeliranja ......................................................................................................... 4

2.1 Trifazno-dvofazna transformacija .................................................................................... 4
2.2 Dvofazno-dvoosna transformacija sinhronskega motorja ................................................ 4
2.3 Izraun tokov asinhronskega motorja .............................................................................. 4
2.4 Izraun tokov sinhronskega motorja ................................................................................ 5
2.5 Elektrini navor asinhronskega motorja ........................................................................... 5
2.6 Elektrini navor sinhronskega motorja ............................................................................ 6
2.7 Zavorni navor kot posledica sinhronskega motorja ......................................................... 6
2.8 Skupni navor hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti .................................... 6

3.

Model hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti v programskem paketu

MATLAB/SIMULINK ...................................................................................................... 7
3.1 Trifazno-dvofazna in dvofazno-dvoosna transformacija napetosti .................................. 8
3.1.1 Trifazno-dvofazna transformacija ............................................................................. 8
3.1.2 Dvofazno-dvoosna transformacija sinhronskega dela ............................................... 9
3.2 Izraun tokov .................................................................................................................. 10
3.2.1 Asinhronski del ....................................................................................................... 10
3.2.2.

Sinhronski del ..................................................................................................... 11

3.3 Izraun navora ................................................................................................................ 12

3.3.1 Sinhronski del .......................................................................................................... 12
3.3.2 Asinhronski del ....................................................................................................... 12
3.4 Skupna gred .................................................................................................................... 14
4.

Rezultati simulcije ............................................................................................................ 15

5.

Zakljuek .......................................................................................................................... 20

6.

Literatura .......................................................................................................................... 20
2

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

1. Uvod
Trifazni hibridni sinhronski motor s trajnimi magneti in kratkostino kletko zdruuje odlike
tako asinhronskega motorja s kratkostino kletko kot tudi sinhronskega motorja s trajnimi
magneti.
Asinhronske motorje odlikuje poleg robustnosti konstrukcije, predvsem sposobnost zagona ob
prikljuitvi direktno na omreje (napetostni vir je konstantne amplitude in konstantne
frekvence). Slabost asinhronskih motorjev manjih moi pa je sorazmerno nizek izkoristek in
nizek faktor delavnosti. Le-to onemogoa trenje taknih motorjev na triih, kjer obstajajo
zelo strogi predpisi glede razreda uinkovitosti elektromotorjev.
V nasprotju z asinhronskimi motorji sinhronske motorje s trajnimi magneti v splonem
odlikuje velik moment na enoto toka in na enoto volumna. Pri motorjih manjih moi pa tudi
mnogo veji izkoristek kot jih imajo asinhronski motorji. Slabost sinhronskih motorjev s
trajnimi magneti pa je njihova nezmonost samo zagona ob prikljuitvi na omreno napajanje.
Sinhronski motorji so zato opremljeni z razlinimi dajalniki pozicije in napajani s pomojo
tokovno vodenih napetostnih pretvornikov.
Zdruitev dobrih lastnosti obeh tipov motorjev, asinhronskega motorja s kratkostino kletko
in sinhronskega motorja s trajnimi magneti predstavlja hibridni sinhronski motor s trajnimi
magneti in kratkostino kletko (angl. Line-Start Permanent Magnet Synchronous Motor LSPMSM). Taken motor je zmoen zagona pri obremenitvi s prikljuitvijo na napajanje iz
omreja, v splonem ima v primerjavi z asinhronskim motorjem enakih fizinih dimenzij in
nazivnih podatkov bolji izkoristek in viji faktor delavnosti, hkrati pa dajalnik pozicije ni ve
potreben. Veji izkoristek hibridnega sinhronskega motorja v primerjavi z asinhronskim
motorjem enakih fizinih dimenzij pomeni tudi manje segrevanje, kar praviloma omogoa
tudi poveanje deklarirane nazivne moi motorja. Povprena temperatura statorskega navitja v
terminem ravnovesju je za priblino 30 C nija kot pri asinhronskem motorju.
Proizvajalci motorjev lahko tako v doloeni meri nadomestijo ponudbo asinhronskih motorjev
s ponudbo hibridnih sinhronskih motorjev s trajnimi magneti in kratkostino kletko, kar jim
omogoa plasiranje motorjev na trne segmente, ki onemogoajo prodajo energijsko manj
uinkovitih asinhronskih motorjev. S hibridnimi sinhronskimi motorji s trajnimi magneti in
kratkostino kletko se da tako relativno enostavno nadomestiti ponudbo asinhronskih
motorjev, ki niso namenjeni za najteje zagone in obratovanja, kot so npr. ventilatorski
pogoni.

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

2. Postopek modeliranja
Modeliranje poteka v ve fazah. Najprej naredimo model asinhronskega motorja s
kratkostino kletko ter nato e model sinhronskega motorja s trajnimi magneti. Pri obeh
najprej izvedemo trifazno-dvofazno transformacijo osnovnega modela stroja, nato pa e pri
sinhronskem motorju dvofazno-dvoosno transformacijo. Tako dobimo model hibridnega
sinhronskega stroja s kratkostino kletko v d-q koordinatnem sistemu.

2.1 Trifazno-dvofazna transformacija

1    








   
 0















en(2.1.1)

2.2 Dvofazno-dvoosna transformacija sinhronskega motorja


cos #
   
sin #


 sin # 
& 
cos # 

en(2.2.1)

2.3 Izraun tokov asinhronskega motorja


+, - ., /
0

0
+, - ., /
' *  '
.
/
.0 1/#2
(
0
)
.0 1/#2
., /

.0 /
0
+, - ., /
., 1/#2

3
3
.0 /
*' *
., 1/#2 3(
+, - ., / 3)
0

en(2.3.1)

U a = ( Rs + Ls p ) I a + Lm p I d
U a = Rs I a + Ls p I a + Lm p I d
Ls p I a = U a Rs I a Lm p I d
Ia =

en(2.3.2)

U a Rs I a
L
dt m I d
Ls
Ls
4

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Vidimo, da smo iz en(2.3.1) najprej izrazili napetost na statorju Ua in jo nato preoblikovali ter
integrirali. S tem smo dobili statorski tok Ia en(2.3.2). Na enak nain smo izrazili ostale
napetosti in s pomojo preoblikovanja ter integriranja izrazili tokove Ib, ID in IQ asinhronskega
stroja. Vse skupaj nam v nadaljevanju predstavlja blokec iz slike 3.2.1.1.

2.4 Izraun tokov sinhronskega motorja

U q = ( Rs + Lq p) I q + Ld I d + m
en(2.4.1)

U d = ( Rs + Ld p) I d Lq I q
U q = ( Rs + Lq p ) I q + Ld I d + m
U q = Rs I q + Lq p I q + Ld I d + m
en(2.4.2)
Lq p I q = U q Rs I q Ld I d m

Iq =

U q Rs I q Ld I d m
Lq

dt

Na enak nain kot pri asinhronskem stroju, smo tudi pri sinhronskem statorsko napetost Uq
en(2.4.1) preoblikovali in integrirali tako, da smo dobili sinhronski statorski tok Iq en(2.4.2).
Na enak nain smo s preoblikovanjem in integriranje statorske napetosti Ud dobili e drug
statorski tok Id. V nadaljevanju nam to prikazuje blokec iz slike 3.2.2.1.

2.5 Elektrini navor asinhronskega motorja

M e _ a = L m (i b i D i a i Q )

en(2.5.1)

Realizacijo elektrinega navora asinhronskega dela nam prikazuje blokec iz slike 3.3.2.1.1.

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

2.6 Elektrini navor sinhronskega motorja

Me_s =

3 p
m i q + ( L d Lq ) i q i d
2 2

en(2.6.1)

Realizacijo elektrinega navora sinhronskega dela nam prikazuje blokec iz slike 3.3.1.1.

2.7 Zavorni navor kot posledica sinhronskega motorja

Rs2 X qs2 (1 s ) 2
3 p R s (1 s ) 2 E 02
Tz =
2
2 s (1 s )
( Rs X qs X ds (1 s ) 2 )

en(2.7.1)

Zavorni navor se pojavi pri asinhronskem stroju kot posledica delovanja trajnih magnetov
sinhronskega dela. Zavorni navor nam prikazuje blokec iz slike 3.3.2.2.1. Enabo za ta
zavorni navor sva dobila iz sledeega lanka: (F. Libert, J. Soulard, J. Engstrm Design of a
4-pole Line Start Permanent Magnet Synchronous Motor).

2.8 Skupni navor hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

M = M e _ s + M e _ a + Tz

en(2.8.1)

Skupni navor je vsota vseh treh navorov naega hibridnega sinhronskega stroja.

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3. Model hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti v

programskem paketu MATLAB/SIMULINK

Slika 3.1: Model hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.1 Trifazno-dvofazna in dvofazno-dvoosna transformacija napetosti

Slika 3.1.1: Blokec trifazno-dvofazne transformacije napajalne (statorske) napetosti

V tem blokcu se nahaja realizacija en(2.1.1) in na sliki 3.1.1.1. je prikazana njegova vsebina.

3.1.1 Trifazno-dvofazna transformacija

Slika 3.1.1.1: Blokec trifazno-dvofazne transformacije

Na slika 3.1.1.1 je prikazana realizacija en(2.1.1) v blokovni obliki. Ta nam predstavlja

trifazno-dvofazno transformacijo napajalne napetosti.
8

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.1.2 Dvofazno-dvoosna transformacija sinhronskega dela

Slika 3.1.2.1: Blokec dvofazno-dvoosne transformacije sinhronskega dela

Na slika 3.1.2.1 je prikazana realizacija en(2.2.1) v blokovni obliki. Ta nam predstavlja

dvofazno-dvoosno transformacijo sinhronskega dela.

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.2 Izraun tokov

3.2.1 Asinhronski del

Slika 3.2.1.1: Blokec izrauna tokov asinhronskega motorja

Realizacija blokca (slika 3.2.1.1), kjer smo izraunali tokove asinhronskega motorja po
en(2.3.1) in en(2.3.2).

10

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.2.2. Sinhronski del

Slika 3.2.2.1: Blokec izrauna tokov sinhronskega motorja

Realizacija blokca (slika 3.2.2.1), kjer smo izraunali tokove asinhronskega motorja po
en(2.4.1) in en(2.4.2).
11

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.3 Izraun navora

3.3.1 Sinhronski del

Slika 3.3.1.1: Blokec izrauna navora sinhronskega motorja

Realizacija blokca (slika 3.3.1.1), kjer smo izraunali elektrini navor sinhronskega motorja
po en(2.6.1).

3.3.2 Asinhronski del

3.3.2.1 Elektrini navor

Slika 3.3.2.1.1: Blokec izrauna navora asinhronskega motorja

Realizacija blokca (slika 3.3.2.1.1), kjer smo izraunali elektrini navor asinhronskega
motorja po en(2.5.1).
12

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.3.2.2 Zavorni navor asinhronca kot posledica trajnih magnetov sinhronskega dela

Slika 3.3.2.2.1: Blokec izrauna zavornega navora asinhronca kot posledica trajnih magnetov sinhronca

Realizacija blokca (slika 3.3.2.2.1), kjer smo izraunali zavorni navor asinhronskega motorja
kot posledica trajnih magnetov sinhronskega motorja.
13

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

3.4 Skupna gred

Slika 3.4.1: Blokec skupne gredi obeh motorjev

MB = ME J

d 2
d
d
F
= ME J
F
2
dt
dt
dt

d
= M E M B F
dt
M F M B
= E
dt
J

en(3.4.1)

Iz navorne ravnotene enabe en(3.4.1) elimo izraziti vrtilno hitrost . To storimo tako, da
d
d
najprej zamenjamo len
z . Odvoda
pa se znebimo tako, da celotno enabo
dt
dt
integriramo . Enabo smo realizirali z blokcem na sliki 3.4.1.
Skupna gred nam slui kot zdruitev sinhronskega in ansinhronskega dela.

14

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

4. Rezultati simulcije
Vse simulacija smo opravili na naslednji nain.
Prve tri sekunde smo imeli vrednost bremena 1 Nm, nato pa smo ga poveali za 10 Nm, kar
bo opaeno na vseh sledeih grafih.

Slika 4.1: Potek statorskih tokov sinhronskega motorja s trajnimi magneti

Slika 4.2: Potek statorskih tokov asinhronskega motorja s kratkostino kletko

15

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Slika 1.3: Potek rotorskih tokov asinhronskega motorja s kratkostino kletko

Slika 4.4: Potek skupnih statorskih tokov hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

16

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Iz zgornjih grafov opazimo, da so za zagon hibridnega sinhronskega stroja potrebni

asinhronski tokovi. Opazimo, da stroj po eni sekundi preide v sinhronizem. Statorski tokovi
sinhronca se s poveanjem bremene poveajo (slika 4.1), medtem ko so statorski tokovi
asinhronca konstantni ne glede na poveanje bremena (slika 4.2). Ko preide stroj v
sinhronizem, so rotorski tokovi asinhronskega dela ni (slika 4.3). Skupni statorski tokovi v
sinhronizmu pa so setevek staroskih tokov sinhronca in asinhronca (slika 4.4).

Slika 4.5: Potek elektrinega navora sinhronskega motorja s trajnimi magneti

Slika 4.6: Potek elektrinega navora asinhronskega motorja s kratkostino kletko

17

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Slika 4.7: Potek zavornega navora asinhronca kot posledica trajnih magnetov sinhronca

Slika 4.8: Potek navora hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

18

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Ko preide stroj v sinhronizem, se elektrini navor sinhronskega dela ustali na konstantni

vrednosti, s poveanjem bremena pa se tudi navor povea (slika 4.5). V sinhronizmu
elektrini navor asinhronskega dela pade na ni, s poveanjem bremena nastane manji
prehodni pojav, ki pa prav tako pade na vrednost ni (slika 4.6). Zavorni navor asinhronskega
dela kot posledica sinhronskega dela se pribliuje vrednosti ni (slika 4.7). Skupni navor kot
vsota vseh treh navorov se s poveanjem bremena tudi sam povea (slika 4.8).

Slika4.9: Skupni vrtljaji hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

Pri zagonu stroja vrtljaji preseejo mejo 3000 vrt/min, ko stroj preide v sinhronizem pa
postanejo vrtljaji konstantni na 3000 vrt/min (slika 4.9).

19

Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko

Slika 4.10: Graf odvisnosti navora od vrtljajev hibridnega sinhronskega stroja s trajnimi magneti

5. Zakljuek
S samo simulacijo nisva imela pretiranih teav. Pojavile so se le ob izbiri parametrov stroja. V
prihodnosti bi bilo pametno kupiti podobne stroje, ki jih pri naem predmetu simuliramo, saj
bi s pomojo meritev lahko doloili realne parametre in s tem opravili tudi realne simulacije.
Skozi simulacijo sva ugotovila, da bodo v prihodnosti hibridni sinhronski stroji postajali
vedno bolj pomembni, saj imajo sposobnost zagona pod obremenitvijo direktno iz omreja,
hkrati pa imajo tudi visok izkoristek. Za enkrat se uporabljajo predvsem pri kompresorjih in
ventilatorjih, verjameva pa, da se bo njihova uporaba razirila e na marsikatera ostala
podroja.

6. Literatura
1. Damija Miljavec, Peter Jereb, Elektrini stroji temeljna znanja, FE, Ljubljana 2008.
2. Damija Miljavec, Peter Jereb, Vezna teorija elektrinih strojev, FE, Ljubljana 2009.
3. F. Libert, J. Soulard, J. Engstrm-Design of a 4-pole Line Start Permanent Magnet
Synchronous Motor
20