1 - GR

1.1. lk Manyetik Yatak Tasarm

Calgary ehrinin 110 km. dousundaki Alta adl kk yerleim biriminde, Dou
Kanada'nn doal gaz kayna zerinde kk bir grup bina yeralr. Ahr byklnde bir
yap iersinde 1400 beygir gcndeki jet motorunun sar edici sesi, gnde 3 milyar lt3
doal gaz douya uzanan yzlerce km'lik boru hatt boyunca gnderen yaknlarndaki bir
santrifj gaz kompresrn tahrik ederken hissedilebilir, ayn zamanda duyulabilir de.
Burada kullanlan g korkutucu olmakla beraber, yaplan iin bykl gz nne
alndnda artc gelmektedir. Ancak, Nova Corporation of Alberta tarafndan iletilen
Hussar Gaz Kompresr stasyonu'nda kaba kuvvetten daha fazla i bandadr. Sz
konusu olan ey bir zamanlar mekanizmalarn ve makina mhendisliinin etkileyici bir
rnei iken, sradan elektrik motorunkine benzer bir sistemle deitirilerek gnmzn
byk kompresr, jeneratr ve dier dner elemanl cihazlarnn tasarmn kkl biimde
deitirmeye aday bir dzenlemedir.
Be sene nce bu tesisteki manzara tamamen farkl ama, benzer cihazlarla uraanlara
da ok tandk grnmekteydi. Jet motoruna ilaveten g trbini, gaz kompresr ve
bunlar birbirine balayan g hatt eldeki bo alann %50'sini igal eden pompa ve
borulardan oluan bir ylan yuvasn andryordu. Dakikada 176 galon yalayc debisi ise
dnmekte olan aftn kt kompresr muhafazas zerindeki aklktan doalgaz kan
engelleyen yal szdrmazlk sisteminin bir paras olarak ok daha yksek 1000 psig
basnlara pompalamak zorundayd.
Yalama ve szdrmazlk ile ilgili problemler ok saydayd ve bunlarn ou duraklama
srelerine sebepti. Pompalar, fanlar ve dier elemanlarn tm dzenli bakm
gerektiriyordu. Temizlik ve programl bakm ileri iin yaplan duraklamalarn says,
beklenmeyen arzalarn saysna eitti. Firma tarafndan 1970'lerin banda yrtlen
bilimsel almalar, kompresrlerin ilememe sresinin %80'inin yalama ve yal
szdrmazlk sistemlerinin problemleriyle ilgili olduunu gsteriyordu. Sknt ve bakm
masraflarnn tesinde, yksek scaklktaki bir ortamda parlayc sv kullanlmasyla ortaya
kan bir risk olarak, her zaman geerli bir yalayc yangn tehdidi vard. Boru hattnn
yalayc yangn ile kirlenmesi de ayr bir sorundu. Bu, gaz akn zamanla %5 kadar
snrlayabilir, hat boyunca yeralan ileme ve lm cihazlarn altrmayacak ekilde
kaplayabiliyordu.
1978'de Nova, yalayc sistemleriyle beraber manifold problemlerine de zmler
aramaya balad. Kompresrn yal szdrmazlk sistemine, mekanik kuru salmastra ile
abucak bir alternatif bulundu. Mekanik kuru salmastra, pozitif basnla sktrlm gaz
kullanarak hem rotor etrafndaki doalgaz szntlarn durduran hem de salmastrann
dnen ve sabit paralarn bir dierinden ayr tutarak anma ve yrtnmay nleyen
orijinal cihazd. Firma bunlar, gaz kompresrlerine monte etmeye 1980'de balad.
Kompresr salmastras yalayc sisteminin sadece kk bir paras idi. Hussar'daki
pompalarn, soutma fanlarnn ve valflerin karmak dizileri, kompresrn yaklak iki
tonluk aftn ve trbinin yaklak 1ton'luk rotorunu yalamak ve soutmak zere yerinde
braklmt.
1982'de Nova, Fransz reticisi Societe de Mehanique Magnetique (S2M) tarafndan
gelitirilen yeni bir sistem olan Aktif Manyetik Yataklar' kefetti. Bir prototipinin
konstrksiyonu ve baarl iletiminin ardnda Nova, 1985'in sonlarna doru dnyann ilk
yalaycsz kompresrn Hussar'a uygulad. Daha sonraki birka sene boyunca firma,
geriye kalan 38 istasyonunun oundaki kompresrleri yenilemek iin azimli bir program
yrtt.
Bir aft havada asl tutmak bir ey, onu hareket halinde kontrol etmek ok daha baka

bir eydir. Hussar kompresrnde bu, 5200 dev/dak ile dnen yaklak 1, 5 ton'luk elik
aftn kendisinden sadece 0.01inch uzaklktaki yzeylerle temas etmesini nlemek
demektir.
Hussar'daki kompresr revizyonuna remen, yalayc sistemi g trbinine hizmet
vermesi iin kaldrlmamt. Aslnda, oraya da manyetik yataklarn montajna karar
verilmiti. Nova mhendisleri iin bu dnmn balca zorluu; yatak bobin sarglar ile
pozisyon sensrlerinin de iinde bulunduu birka elektronik elemann 2300C 'lik ortam
alma scaklna da yanmas gerekliydi. Nova, bu zorlu artlar altnda alabilecek
elektriksel ve dier elemanlar bulabilmek iin Virginia, Rodford'da bulunan Actidyne
Magnetic Bearings'in Kuzey Amerika blgesi lisans sahibi Magnetic Bearings Inc. ile yakn
almalarda bulundu. Trbin dnmlerini yneten Nova makina mhendisi Warren
Grosdal; bu noktada insanlar sadece yksek scaklk sebebiyle zaman iinde bir reaksiyon
trbinine manyetik yatak teknolojisini uygulayabileceimize phe ile bakt; diyordu.
Ortamn verdii zorlua ilaveten, kompresr dnm srasnda karlalmayan bir
baka sknt da trbinde ortaya kt. Trbin aft bir ucunda dier ucuna ok daha ard.
Bu, gazlarn jet motorundan gelerek iersinden geerken geniledii, aftn dnn
salayan kanatkl diskten kaynaklanmaktayd. Dolaysyla, bu utaki radyal yataklar
ekstra yk kaldracak ekilde tasarlanmt. Kanatkl disk zerinde gazlarn yol at
yanal basn sebebiyle trbinin rotoru, kompresrnkilere oranla ok daha byk eksenel
veya basnl yataklar ile tespit edilmiti. Radyal yataklardan dizayn ynnden farkl ama,
prensipte ayn olmak zere manyetik yataklar, jet etkisinin oluturulduu yanal kuvvete
manyetik olarak kar koymaktadrlar.
Yangn riskini azaltmann, enerjiye ak kompresr istasyonlarndan ve yalayc sistemin
bakm kabusundan kurtulmann yannda manyetik yataklar, neredeyse tm mekanik
titreimi de yok ederler. Ne kadar iyi tasarlanm ve imal edilmi olursa olsun, dnen
paraya sahip her makina titreimden kolaylkla grmeye aktr. Mesela, afttaki ok
kk hatalar yksek hzlardaki balansszln balca kayna haline gelebilir. Rotor ve
stator kanatklarndaki aerodinamik kuvvetler de titreime yol aabilir. Mesela, Grasdal'a
gre, 5000 dev/dak ile dnen 6 inch boyundaki aft zerinde bulunan 28 gr. arlndaki
malzeme, 60 kg'lk bir balansszlk kuvveti retecektir. Anma ve yrtlma titreime sebep
olacak ekilde deitirecektir.
, elektrik cihazlar sektrne geldiinde manyetik yataklar gerekletirmeyi bekleyen bir
teknolojik gelime olarak karmza kmaktadr. Dner elemanl makinalarn birok
trnde gelecek vaat etmesine ramen bu teknoloji, on seneyi akn zaman nce Kuzey
Amerika piyasasna giriinden beri orada snrl bir uygulama alan bulmutur. Ontario'
daki Hydra irketi'nden, manyetik yataklar hakknda aratrmalar yapm olan Tribolist
Ken Brown manyetik yataklarn; iletme maliyetlerinin drlmesi, kritik hzlarnn
kontrol ve yangn riskinin azaltlmas konusundaki potansiyelin yksek olduunu
sylemitir. zellikle nkleer sektrndeki sermaye yatrmlarnn dmesinin, pompa ve
dier byk ekipmanlarn reticilerine para harcayarak rnlerini tekrar dizayn etmek
konusunda ancak cuz' i bir cesaret verildiini de eklemitir. Tm bunlara ilave olarak
prototipleri, retimi ve bahsine gerek bile duyulamayacak riskli piyasay da dnrsek,
teknoloji reticilere neredeyse itici gelmeye balamaktadr.
Bireyler yapmak iin harekete geme konusunda grevin byk ksm bu orijinal
ekipman reticilerine dmektedir. nk teknoloji, bu firmalarn yeni rnleri sayesinde,
eskileri modernletirme almalarnn salandndan daha fazla ekonomi salamaktadr.
Eer manyetik yataklar reten kurulular S2M, Magnetic Bearings Inc. ve bir avu irket
maliyetlerini azaltabilirse iler daha iyiye gidebilir. Virgina niversite'si aratrma
profesrlerinden, manyetik yataklar konusunda uzman olan Robert Humpris'e gre, bir
zamanlar S2M tarafndan ba ekilen bir rekabetin douu hem daha dk fiyatlar hem
de daha fazla uygulama alanna sahip geni bir rn yelpazesi getirebilirdi.

Younlaan almalar erevesinde manyetik yataklarn bugn geldii konumuna

baktmzda, alldk yataklarn yerini alacak gibi gzkyor. Her nekadar tasarm
aamasnda ok youn bir alma gerektiriyor ise de, yeni yaplan almalar
erevesinde sorunlarn byk bir ksm zlerek kullanlma alanlar geniletilmitir.
1.2. Genel Olarak
Manyetik yataklar, dier yatak sistemlerinden ayr olarak yatak iine aldklar aft havada
asl tutarlar. Mekaniksel etkilere maruz kalmadklarndan her trl alanlarda rahatlkla
kullanlmaya ak olan bu sistemlere, elektrik ve mekanik mhendisliin birleimi olarak
baklmaktadr. Yataklarda kullanlan malzeme ve denge sistemleri iin yaplan analizler
mekanik mhendislii, yata kontrol altnda tutan ve almasn her durumda
denetleyen kontrol sistemlerinin tasarmn da elektrik mhendisliinin ilgi alann
oluturmaktadr. Genellikle elektrik motorlarna benzer bir alma ekline sahiptir.
Elektronik motorlardaki stator ve rotorlar ou zaman bundan daha yksek toleranslarda
hassas dizayn ve dzgn bakmla mesafelerini korurlar. Fakat serbest hareket eden,
yataklanmam bir rotor iin bu doru deildir. Manyetik yataklar bu hava boluunu, aft
etrafndaki statoru oluturan drt adet eyrek mknatsa verilen akm zerindeki gelimi
elektronik kontrol yardmyla salanr. Drt mknatstan sadece steki ikisi aft ekmek
suretiyle kaldrrlar. Fakat, mknatslarn hepsi de aft pozisyonunu ayarlamakta, onu
konvansiyonel yataklara temas etmekten inch'in bir kesiri kadar uzak tutmakta rol
oynarlar. Bu konvansiyonel yataklar gcn kapatlmas veya arza durumunda kullanlr.
Yatak ii denge durumunu kontrol altna almak iin de sensrler kullanlmaktadr.
Sensrler aradaki hava boluunu gzler ve elektronik kontrollere sinyal gnderir. Bu
sinyaller daha sonra, aft bu noktadan kayarsa elektronik kontroller, aft manyetik
yntemle pozisyona geri getirmek iin stator eyrek mknatslarndan birine veya daha
fazlasna akm gndermek amacyla g amplifikatrlerine kumanda edeceklerdir.
Manyetik yataklar rijit ekilde monte edilmezler. Arlk dalmlarnn ynlendirilmesine
uygun olarak serbeste dnerler. Geometrik eksenleri yerine eylemsizlik eksenleri,
etrafnda dndkleri eksendir. Sonu; kendiliinden salanan balanstr. Buna ek olarak,
aft zerine etkileyen tm aerodinamik kuvvetler stator mknatslar araclyla kar
kuvvet retilerek ortadan kaldrlabilir. Yataklara giden maksimum akm 50 amper'dir.
Hem 3700 pound' luk kompresr aftn hem de 2400 pound'luk trbin aftn kaldrmak
iin radyal manyetik yatan st ksmnda yeralan iki adet eyrek mknatsn her birine 25
Amper yeterlidir. Tpk bir elektrik motoru gibi bobin sarglarnn says, tellerin boyutu ve
sarg katlarnn bykl manyetik yataklarda oluturulan elektromanyetik kuvveti
belirler.
Bu yataklar zerine yaplan her alma, yataklarn daha da n planda tutulmasn
salamaktadr.
1.3. Yeni almalar
Yl 1999 - 2000, manyetik yataklar konusunda yaplan aratrmalar gitgide artmaya
balad. lk olarak International Magnetic Bearing Center ismi altnda btn manyetik
yatak reticileri ve aratrma yapan niversiteler toplanarak ileriye dnk atlmlar yapld.
Gnmzde bu konu hakknda aratrma yapan niversiteler arasnda Virginia University,
MIT University, Control Systems Laboratory, Department of Electrical Engineering, Auburn
University ve Maryland niversity sayabiliriz. Virginia niversitesi manyetik yataklarn
gelimesi ve yangnlamas alannda birok soruya k tutmutur. Bu niversiteler birok
kurulularla ibirlii yapmakta olduu da gzden kamamaktadr. Buna, NASA - AVCON
ibirlii ile yaplan alma ve denemeler almalara rnek gsterilebilir. NASA'nn
zellikle turbo-pompa zellikli gaz trbinlerinde yapt almalarda istedii baarya
ulat sylenebilir. Marshall Uzay Havaclk Merkezi'nde uydularn uu-tekerlerine enerji

aktarm iin kullanacak olan manyetik yataklar ve bu alanda yaplan almalar baaryla
yrtlmtr. Gnmzde manyetik yataklarn uygulama alanlar yaplan almalarla
birlikte gelitirilmeye balanm, zellikle Almanya'da yaplan hzl tren almalarnda
yataklar baaryla kullanlarak trene yaklak 320km/h hz kazandrlmtr. Yaplan
almalar, bu yatak teknolojisini her geen gn daha da gelitirmektedir.
Baa dn

2 - MANYETK YATAK ve ELEMANLARI

2.1. Manyetik Yatak Nedir?
Manyetik yatak, aft ve ekseni etrafnda bolukta asl kalarak serbest bir ekilde dnen
bir yatak sistemidir (ekil 2.1).
Hibir ekilde mekaniksel srtnme ve yalamaya maruz kalmadklarndan dolay, sessiz
alma temizlik gibi birok avantajlara sahiptirler.
Manyetik yatak aft tam olarak, baka bir ana tahrik kayna tarafndan evrilmek zere
havada tutar. Asl kald ve srtnmesiz olduundan devir potansiyeli ba dndrcdr.

ekil 2.1. Tasarm Halindeki Manyetik Yatak

Manyetik yataklarnn etkisi, bir bilim kurgu yazarnn hayal gcnn rn gibi
grnebilirse de, temel fikir ok basittir. Bir jeneratr, kompresr veya baka makinann
aft zerine, farkl konumlarda olacak ekilde ferromanyetik malzemeden iki tane bilezik
sk geme olarak balanr ve bunlarn etrafna sabit mknatslar yerletirilir; aft bir
elektromanyetik alan iinde havada asl kalr (ekil 2.2). Bunun tersi de sabit bir mili
evreleyen dner tambur mmkn olup, daha nadir rastlanr. Her durumda mknatslar
stator ve rotor bir asenkron indksiyon motoru gibi alr. Sadece, dnmek yerine
havada asl kalrlar.

ekil 2.2. Manyetik Yatak (Virginia niversitesi Laboratuar)

2.2. Manyetik Yatak Elemanlar
Bu blmde manyetik yatak elemanlaryla ilgili ksa tanmlamalar verilecektir. Yatak
iinde veya dndaki grevleri 3. Blm' de daha kapsaml ilenecektir.

2.2.1. Rotor
Manyetik bir alann meydana getirilmesinde ferromanyetik bir rotora ihtiya
duyulmaktadr. Rotor, kme halinde ince tabakal bileziklerden oluur (ekil 2.3).

ekil 2.3. Rotor

2.2.2. Stator
Rotorun etrafnda manyetik akmn iletildii 4 adet mknatstan oluur (ekil 2.4).

ekil 2.4. Stator ve Manyetik Akmn Olumas

Stator, rotorun etrafnda 4 adet mknatstan olumaktadr. Bobinlerin yardmyla manyetik
kuvvete ulaan stator, aft dengede tutmak iin bu kuvvetleri kullanmaktadr. Statorlarn
malzemesi genellikle yksek scaklklara dayanabilen, mknatslanabilir zellie sahip
kobalt alaml elikten seilmektedir (ekil 2.5).

ekil 2.5. Stator Kmesi

2.2.3. Bobinler
Her bir kutubun etrafna evrilmilerdir. Bu sebepten manyetik yatak iersinde 4 eyree
blnmtr. Dikeye 45 derecelik bir a yaparlar. Elektromanyetik kuvvetin
oluturulmasnda kullanlmak zere belli bir sarm saysna sahiptirler. Her nekadar bir
elektrik motorunda bobinlerin sahip olduklar sarm saylar motorun gcne etki ediyorsa,
manyetik yataklarda da ayn mantk sz konusudur. ekil 2.6'da bir manyetik yatak
iersinde bobinlerin durumu grmekteyiz.

ekil 2.6. Bobinler

2.2.4. Kontrolr - Radyal Yataklar
Tipik bir sistemin oluumu, bir itici yatak ve iki radyal yataktan olumaktadr (ekil 2.7).
Stator ve sisteminin monte edilmesi ile, saftn zerine ayarlanm ferromanyetik rotorun
oluturduu aerodinamik kuvvetler ortadan kaldrlabilmektedir. Radyal yataklara benzer
bir tasarm olmas sebebiyle bir dier ad da radyal hareketlendirici olarak
tanmlanmaktadr. Hareketlendiricinin grevi aftn dnme esnasnda belli bir mesafede
seyretmesi iin aradaki mesafenin korunmasnda itici grevi grmektedir. Genel olarak
manyetik yataklarda bu mesafe 0.254 mm' dir (ekil 2.6).

ekil 2.7. Radyal Yatak Kontrol ve Tasarm

2.2.5. Kontrolr - tici Yataklar
Endstriyel sistemlerde, eksenel ya da itici yatak iki adet statoru kapsamaktadr.
Aralarndan bir tanesi rotor disktir. Statorlar som elikten yaplarak gene ayn
malzemeden yaplan takozlarla desteklenirler. Bu statorlar ve radyal oluklarn aralarna
takoz olarak yerletirilmi olan ince tabakal elemanlar, yatan tepkisin dzeltilmesi iin
kullanlmaktadr (ekil 2.8). tici statorlar yzeyleri bobinlerle doldurulmu bir yada iki
dairesel oluklu mekanizmaya sahiptir (ekil 2.9)

ekil 2.8. tici Yatak Kontrol ve Tasarm

2.2.6. Kontrol Sistemleri

ekil 2.9. Bobinlerle Desteklenmi tici Yatak

Manyetik yatan kontrol edilmesi, aft pozisyonunun geri besleme bilgisi, kontrol
sisteminin msaade ettii miktar kadar olmaktadr. Sistemin gvenli olarak ilemine
devam etmesi asndan gvenlik merkezi olarak adlandrlabilir . Kontroln geri iletilmesi
ile aft bir defa dndrlerek dengeye alnmas salanr. Bu durum saftn duraan
pozisyonda tutulmas iin gereklidir. rnek adlandrma (ilk adlandrma) aftn merkez
pozisyonunun zerinde olduu ve art salanp merkez pozisyonunun altna indirilmesi
yatan zerine indirilerek yaplr. Genelde ana elemandan olumaktadrlar. Bunlar ;
2.2.6.1 Sensrler (Alglayclar)
Sensrler aft hakkndaki bilginin iletilmesinde (alnmasnda) ve elektrik voltajnn uygun
dzeyde tutulmasnda kontrol grevi yapmaktadrlar. Normalde saftn hazr konuma
gemesi sensrlerin yardm ile olmaktadr. Sensrler hkm barndrmayan voltajla
yklenirler (yaltkandrlar). Sensrler aftn ald pozisyon durumuna gre negatif ve
pozitif voltaj retimi yapmaktadrlar. Mesela, aft dnme hareketine gerekletirmeye
baladnda merkezinden yukar doru bir kaklk yaparsa pozitif voltaj retimi, alta
doru bir kaklkta ise negatif voltaj retimi sz konusudur. Sonuta aft her durumda
denge konumunda tutulur.
2.2.6.2 Kontrolr
Sensorlerin bulunduu konum itibari ile alglayclardan gelen voltaj sinyallerine cevap
veren bir ilemcidir (ekil 2.10). Bu tr bilgilere sahip ilemci amplifikatrlerin ihtiyac
orannda ilem yapar .

ekil 2.10. Kontrol nitesi ve Stator rnei

Kontrolr kendi iersinde gruba ayrlmaktadr. Bunlar ;
1. A / D ve D / A Saysal lemciler
Bu eviriciler sistemden kan anolog (tek kl) sinyallerini dijitale eviren
saysal dntrc (A / D) ve sisteme giren dijital sinyalleri de analoa
eviren dier saysal dntrc, (D / A) kontrolr elemanlardr. Bunlar
PWM devresiyle bir btn halinde alrlar. Tamamiyle birbirlerini
tamamlayarak almalarn srdrrler (Tablo 2.1). eviricilerin belli bir
sra halinde ilemlerini gerekletirmesi CPU (ilemci) tarafndan
salanmaktadr. Yataktan kan sinyaller anolog olarak CPU' ya ular. Daha
sonra yataa doru ilerleyen sinyaller D / A eviricisi tarafndan tekrar
dijitale evrilerek yatan gelen sinyalleri dijital (ift kl) olarak almas
salanr.

Tablo 2.1. CPU' da Operasyon Seyri

2. Deitirici (PWM) Jeneratr
eviricilerden kan sinyaller dorultusunda, gerek ve gncel olan sistem
arasndaki hata PWM sinyali olarak tanmlanarak amplifikatre gnderilir.
Bu gnderilen bilgi geniliine gre eilim gsteren frekans deitirici
(PWM) bobinlere gnderilerek PWM dalgas oluturulur 1998 ylnda NASA,
Maryland niversitesi ile birlikte yapt lboratuar almalar ile deitirici
jeneratrn zerinde birok alma yapmtr (ekil 2.11).

ekil 2.11. Deitirici Jeneratr

3. Anti - Alizenik Filtreler
Alglayclardan alnan gerilim doruca anti-alizanik filtrelerden geirilerek
bu sayede sinyallerde oluan yksek gerilimler atlr. Yksek gerilimler ses
dalgas oluturmakta ve bu ses dalgas aftn hatal bir konumda durmasna
sebebiyet verebilmektedir. Ek olarak kontroller, bu sinyali periyodik olarak
rettii iin, kontrolr iine yksek frekans bilgilerinin bazs dk, hatal
frekans olarak alnabilmektedir. Bu durum zerine katlama, bklme olarak
tanmlanmaktadr .
2.2.6.3 Amplifikatrler
Her yatak, bobinlerinin ve rotor boyunca herbir eksen pozisyonunun hatasz olarak
salanmas ve ekici kuvvetlerin meydana getirilmesi iin birka amplifikatre sahiptir.
Temel olarak amplifikatrlerin voltaj anahtarlar vardr. Bunlarn yksek frekanslarda alp
kapatlmas ve komuta edilmesi kontroller tarafndan salanmaktadr.
ekil 2.12' de Yatan belli bal elemanlar grlmektedir:

ekil 2.12. Radyal, tici yatak, Rotor ve Stator

2.2.7 Drc - Dk Gei Filtresi
Drcnn kullanm ile yksek frekansn meydana getirebilecei zararl etkilerin nne
geilebilmektedir. Bu filtrelerdeki frekans deeri genel olarak sistemin kritik frekans
deerinin zerine ayarlanmtr . Drcnn yksek frekans esnasnda karlad
ykselme; ki faz her ne kadar kontrol nitesi tarafndan isteksiz olarak azaltlma
aamasna girse de sistem otomatik olarak kendini durdurmaktadr. Sonuta drcnn
yeri kritik bir noktada tayin edilmelidir.
2.3. Kutup ve Sfrlamalarn Eklenmesi
Kutup ve sfrlayclar kontroller zerine eklenilerek, frekansn ykselmesi esnasnda
gerekli uyarc nlemlerin alnmas ve sistemin kendini kapatmas (roll off) iin gereklidir.
Bunlar her 10 ylda bir olmak zere faz deerleri 90' ye drlmektedir .
2.4. Dar Kanal Filtreleri
Rotorun dengesinin salanmas iin eklenen ve rotorun st ksmnda kanal halinde entik
eklini alm oluklardr. entiin ortasnda dk bir ilerleme sz konusudur. (Sistemi
kontrol etme durumunda entiklere doru bir alternatif akm uygulanmaktadr). Bu
durum aftn yksek konumuna ulamasn engellemek iin kullanlr. Faz ykselmesinde
entik pozitiftir. Bu durum uygun davrann durdurulmas iin indirgenir. aftn
dnnn durdurulmas iin dorusal akm uygulanarak akmn entiklere arpmas
salanr. Bu durum ayn dnen bir bisiklet tekerine omak sokarak durdurmak gibidir.
Kanallarn merkezi ses karan frekans zerine ya da sadece altna konumlandrlmaktadr.
Bu aftn hareketi frekansn meydana getirdii ses boyutu ile ya da ykselmenin
azaltlmas ile nlenebilmektedir.
2.5. Yatak inde Manyetik Alann Olumas
Yatak iersinde manyetik alan olumas ekil 2.13'de gsterilmitir. Burada meydana
gelen manyetik alan birbirine zt yndedir. aft, yatak iersine ilk etapta yaplan testler
sonucunda denge konumuna havada asl olarak alnr. Burada bahsettiimiz uzun sren
test aamalardr. Testlerden sonra yatak iinde askya alnan aft, bir dahaki revizyon
dnemine (yaklak 4.4 yl) kadar almamak zere kapatlr .

ekil 2.13. Bobin Kutuplar; Yatakta Oluan Manyetik Alan

Ortada bulunan her iki halka bobinleri gstermektedir. Yukardaki bobinden oluan
manyetik akm, karsndaki dier bir bobinden oluan manyetik akm ile ters yndedir.
Oluan bu akm alternatif akmdr. Sistemin ani bir durumda durdurulmas iin doru
akma dnen akm, rotorun zerinde bulunan kanallara arparak aftn durmasn
salamaktadr (Ayn hareket halindeki bisikletin tekerine omak sokup durdurulmas gibi).
Baa dn
3 - MANYETK YATAKLAR NASIL ALIIR?
3.1. Genel Anlamda
Genel anlamda manyetik yataklarn uygulanmas ferromanyetik ekim zelliine sahip
elektromanyetik esaslara dayanmaktadr. Gerek elektromanyetik stator yatak iersinde,
gerekse manyetik alann meydana getirilmesinde bir ferromanyetik rotor
gelitirilmektedir.
Doal eilim gsterebilen statorlardan, iyi bir ekim gcne sahip rotora kadar her ikisi
arasnda iletiim kurulmas kontroln amac iersindedir. Kontrol, manyetik alann
ayarlanmasnda ve rotorun hazr konumda tutulmasnda gereksinim duyulmaktadr.
Kontrol sistemlerinin en yaygn kullanm, aftn dnn kontrol altnda tutmaktr.
Manyetik alann amplifikatrlere doru aktarlmas, ayarlanmas ve bunun iin gereken
bilgilerin tam olarak salanmas iin kontrol sistemlerine ihtiya duyulmaktadr. Bu
sebeplerden dolay rotorun hazr konumda tutulmas, aftn ve olas deiimleri kontrol
altna alnmas salanabilmektedir. Bir aktif manyetik yatak sisteminde elektromanyetik
yatak alann olumas, sensrlerin (alglayclar) pozisyonu, kontrol sistemi ve
amplifikatrler ekil 3.1'de grld gibi gsterilmi, yatak hareketlendiricileri ve
sensrler makinann iine yerletirilmitir. Kontrol sistemi ve sensrler, genel olarak kk
bir dereceye kadar yerletiriebilirler.

ekil 3.1. Aktif Olarak alan Manyetik Yatak Sistemi

3.2. Eksenlerin Yneltilmesi

Konvensiyonel olarak resimlenen aadaki diyagramda (ekil 3.2). 5 eksenli manyetik
yataklarda eksenlerinin kullanlmas gsterilmitir.

ekil 3 .2. Manyetik Yataklarda Eksen Tanmlamalar

3.3. Hareketlendirici - Radyal Yataklar ve Yataktaki Grevleri

Tipik bir sistemin oluumu bir itici yatak ve iki radyal yatakta gereklemektedir. Bu
stator ve sistemi monte edilen manyetik yatak aftn zerine ayarlanm ferromanyetik
rotorun oluturduu aerodinamik kuvvetler, bu stator mknatslar sayesinde ortadan
kaldrlabilmektedir. Rotor, saftn zerine bir tabaka halinde monte edilmi kme eklinde
bulunan bileziklerin bir btn halidir. Bu bilezikler ok ince tabakalar halindedir. Yatak
iersinde girdap dolaysyla oluan kayplarn azaltlmasn ve yatan her durumdaki
tepkisinin dzeltilmesini salamak iin bu bilezikler ince olarak tasarlanrlar. Stator drt
adet mknats parasndan olumaktadr. Stator ince tabakalar halinde kutuplar birbirini
karlayacak ekilde i aplar zerine yn halinde yaplmaktadr (ekil 2.5). Bobinler
herbir kutubun etrafna evrilmitir. Bu sebepten dolay manyetik yatak iersinde stator 4
eyree blnmtr. Her eyrekte bobinler evirdii blge iersinde ilevlerini seri bir
ekilde yerine getirmektedirler. Bu her eyrekteki ilev bir elektro manyet olarak ortaya
kmaktadr. Makinalarda tipik olarak bu blntler, yataa gre 45 a yaparlar. Her
blntnn kart bir eksen oluturur ve bununla birlikte her radyal yatak en az iki
eksenli olarak tanmlanabilir.

3.4. Kontroller - tici Yataklar ve Yataktaki Grevleri

Endstriyel makina sistemlerinde, eksenel ya da itici yatak iki adet statoru
kapsamaktadr. Statorlar som elikten yaplarak gene ayn malzemeden yaplan takozlarla
desteklenirler. Statorlar, radyal oluklar aralarna takoz olarak yerletirilmi olan ince
tabakal elemanlar olarak adlandrlrlar ve yatan tepkisin dzeltilmesi iin kullanlrlar.
tici statorlar yzeyleri bobinlerle doldurulmu bir yada iki dairesel oluklu mekanizmaya
sahiptir. Rotorun her bir kenarna monte edilen bu statorlarla itici yataktaki eksenel
kuvvetler (aerodinamik kuvvetler) her iki ynde nlenebilmektedir.
Saftn pozisyonunun tespit edilmesi, sensrlerin ald pozisyonuna gre bu sinyallerin
iletilmesinde kontrol sistemi kullanlmaktadr. aftn yerinden oynamas gibi pozisyonlarda
hatalarn tespit edilip, bunu dzeltmeye ynelik sinyaller yardm ile hata durumunu
tanmlanmas ve ilemlerin gerekletirilmesi salanabilmektedir. lk sinyal yatan gncel
o anki durumunun belirtildii sinyallerdir. Bunlar yatan kontrol iin gereklidir (ekil
3.1).

3.5. Kontrol Sistemleri Nedir? levleri Nelerdir?

Manyetik yatan kontrol edilmesi, saft pozisyonunun geri iletilmesi bilgisi, kontrol
sisteminin msaade ettii miktar kadar olmaktadr. Kontroln geri iletilmesi kapal
konumda aftn bir dn ile ifade edilmekte ve aftn duraan pozisyonda tutulmas iin
bu ilemler seri olarak tekrarlanr. rnek adlandrma (ilk adlandrma), aft merkez
pozisyonunun zerinde olduu anda sinyal art salanp merkez pozisyonuna getirilmesi
ile dengeye alnmas ile gerekletirilmektedir. Normalde, manyetik yatak kontrol
sinyallerin giri ve k (SISO Single Input - Single Output) davranlarna gre
salanmaktadr. Bu geerli olan kontrol, uygun eksen deitirilmesi ile bir alglaycnn
sebep olmasyla ortaya kan gncel bir bilgidir. Kontrol sisteminin unsurlarnn kapsam
dnldnde bir pozisyonlu sensor ve buna elik eden elektronik devreler, kontroller
ve amplifikatr gelmektedir (ekil 3.3).

ekil 3.3. deal Kontrol Sistemi

3.5.1. Sensorler (Alglayclar)

Sensrler, saft hakkndaki bilginin kontrol sistemine iletilmesinde ve elektrik voltajnn
uygun dzeyde tutulmasnda bir nevi kontrol grevi grmektedirler. Normalde saftn hazr
konuma gemesinde, sensorlerin ayar ile mevcuttur. Sensorler hkm barndrmayan
voltajla yklenirler (yaltkandrlar).

3.5.2. Kontrolr
Sensorlerin bulunduu konum itibari ile alglayclardan gelen voltaj sinyallerine cevap
veren bir ilemcidir. Bu tr bilgilere sahip ilemci amplifikatrlerin ihtiyac orannda ilem
yapar. Kontroller genel olarak, genilie gre eim gsteren deitirici (PWM) jeneratr
(ekil 2.11), dijital sinyal ilemcisi, analogtan dijitale eviren eviriciler ve anti - alizenik
filtrelerden olumaktadr. Alglayclardan alnan gerilim doruca anti-alizanik filtrelerden
geirilerek bu sayede sinyallerde oluan yksek gerilimler atlr. Yksek gerilimler ses
dalgas oluturmakta ve bu ses dalgas aftn hatal bir konumda durmasn sebebiyet
verebilmektedir. Ek olarak kontrolr, bu sinyali periyodik olarak rnek tekil etmesi
amacyla yaynlad iin, yksek frekans bilgilerinin bazs dk, hatal frekans olarak
kontrolr iine alnabilmektedir. Bunun iin dier adyla bilgi danman olarak bilinen
kontrolr tarafndan cevaplanmaktadr. Yksek frekansn uzaklatrlmasndan sonra
anologtan dijitale eviren saysal dntrc (A / D) tarafndan pozisyon sinyali, rnek
olarak gnderilmeye balanr. Belki bir forma sahip voltaj sinyalleri, dijital sinyal ilemcisi
tarafndan ilemi gerekletirilebilir. Bu retim sonunda aftn hatal olan pozisyonunun
dzeltilmesi iin gerekli, orantl bir k yaplarak ilem gerekletirilmektedir. Bu ilemler
gerek yatak hareketleyicisine benzetilmekte olup, bu iletileri sezinlese dahi filtrelenir ve
A / D saysal dntrcs tarafndan rnek olarak yaynlanr. Bu gerek ve gncel olan
sistem arasndaki hata PWM sinyali olarak tanmlanarak amplifikatre gnderilir. Bu
gnderilen bilgi genliine gre eilim gsteren frekans deitirici (PWM) bobinlere
gnderilerek PWM dalgas oluturulur, buradan da bu dalgalar amplifikatrlere gnderilir.
Bu yaplan gncel istek dorultusunda yaplacak olan kontrol datm afta aldrlan
sonraki pozisyondan nce, daha iyi olmaldr. Bu sinyal gnderimi ile yaplan kontrol
datm ilemi 10kHz hznda gereklemektedir.
3.5.3. Amplifikatrler
Her yatak, bobinlerinin ve rotor boyunca herbir eksen pozisyonun hatasz olarak
salanmas, ekici kuvvetlerin meydana getirilmesi iin birka amplifikatre sahiptir.
Temel olarak amplifikatrler voltaj anahtarlarndan oluur. Bunlarn yksek frekanslarda
alp kapatlmas ve komut edilmesi kontrolr tarafndan salanmaktadr.
3.7. Rotor Dinamikleri
Makina operasyonlarndan geirilen bir manyetik yatak sisteminin gsterdii performans
ile sensrlerin yerinin tayin edilmesi gibi etki eden faktrlerin en iyi ekilde ifade etme,
rotor sisteminin incelenmesine olanak salamaktadr. Yaplan yeni incelemeler; 'Bu
sistemden nasl daha verim alabiliriz?', 'En iyi fayday nasl salarz?' gibi sorulara yant
vermektedir. Yaplan bu aratrma sonular honut edici olmaya baladnda, manyetik
yatak ve kontrol sistemlerinin etkileri tantlarak daha detayl analiz sonular alnmaya
balanmtr. Bu test sonular ve daha kalc bilgilerin ortaya kartlmas art arda yaplan
testler sayesinde rotor hakknda sonular bulunabilmektedir.
3.8. Yardmc ni Sistemi
Sonuta yle bir kanya varabiliriz 'Manyetik yatakta g kayb var ise bu kayp ne
oluyor?' Kutuplar, manyetik yatak statorlar zerine rotorun dna kadar kaplanp, makina
yzeyine dikkatli bir biimde ilenmektedirler. Usulde, yataklarda ki bu yzeylerde g
kaybnn korunmas yardmc ini sistemi ile balanmaktadr. Her konvensiyonel kaymal
yataklarda, ya da pasif inili plakalarda tipik olarak bu kullanmlar mevcuttur. Hareket
elemanna emniyet mesafesi braklmas gibi bir orandr. Sonuta yle bir kanya
varmamz mmkndr; dn esnasnda g kayplar yardmc bir sistem tarafndan
tutulmaktadr. Bu sebepten dolay yataklar bazen destekleyici, tutucu ya da duran
yataklar olarak da adlandrlmaktadr.
Baa dn

6 - MANYETK YATAKLARIN AVATAJLARI ve DEZAVANTAJLARI

6.1. Manyetik Yataklarn Avantajlar
1. Manyetik yataklarda aft, yatak iinde bamsz olarak havada asl kaldndan dnme
esnasnda sadece hava ile temas sz konusudur. Bu yzden mekaniksel srtnmeye
maruz kalmaz .
2. Manyetik yataklar temiz bir evre iin kullanmnda herhangi bir ters unsur
iermemektedir. Yalama sistemlerinin olmay, yan snmasndan meydana gelen ya
buharlarnn da olumamas, buna bal olarak da havaya ve yatan kendisi iin kirlilik
oluturmaz . Bu sebeplerden dolay bakm gerektirmez.
3. Yksek hzlara ksa bir srede ulaabilirler ve bu hzlarda verimli olarak alrlar.
Olduka yksek rotor hzna sahiptirler. aft yatann boyutlar da ok byk llerde
olduu gibi, ok kk llerde de yaplabilmektedir.
4. Srtnmeden dolay meydana gelen kayplar normal konvensiyonel yataklara nazaran
5 - 20 kat daha az olmas sebebiyle yaplan parasal sarfiyatlar olduka azdr. Fazla bakm
istemez. Mesela kullanlan sensrlerin her 10 yl da bir bakm yaplr.
5. Mekanik srtnmenin olmay bir adan yaplan bakm harcamalarnn olmay
anlamna gelmektedir.
6. Boyut bakmndan her trl byklklerde retilebilmektedir. retilen yatak arlklar,
1gr. - 45400gr. arasnda deiebilmektedir. Tasarlanan aft yata, (minumum 75 psi (50
kPa)) yksek kuvvetleri kaldrabilecek dzeydedir.
7. Yatak kontrol sistemleri, manyetik yatan yksek hzda yapaca balansszl otomatik
olarak ayarlar ve tehlikeli durumlarda yine otomatik olarak durdurur. Bu nedenle tehlike
arz edecek her durum kontrol altna alnmtr.
8. Titreim yok denecek kadar azdr. Bu yzden sessiz alrlar .
9. Manyetik yatak ile motorun bo alma g kayplarnda %15 lik bir azalma
grlmektedir.

6.2. Manyetik Yataklarn Dezavantajlar

Dier yataklarla karlatrma yapldnda manyetik yataklarn dezavantajlar olduka
azdr. Bu dezavantajlar da manyetik yatakla birlikte kullanlan devrelerin karmaklndan
ileri gelmektedir. Bunlar;
1. Kullanld sistemler itibari ile olduka yksek maliyetlere sahiptirler.
2. Normal yataklarla karlatrldnda, daha karmak bir yapya sahiptirler.
3. aftn ilk konumda dengeye alnmas olduka zahmetli ve uzun sren bir sre
gerektirir.
4. Manyetik yatan retimine geilmeden nce protopinin gelitirilmesi iin normal
retimine harcanan sre kadar bir sreye ihtiya vardr.
Baa dn

7 - UYGULAMA ALANLARI ve YEN YATIRIMLAR

7.1. Uygulama Alanlar
7.1.1. Tp
Manyetik yatak tasarmlarn tp alannda kalp zerinde yaplan almalarda grmekteyiz.
Bu alanlarda da, suni kalplerde yaygn olarak bilinen sol - karnca ait yardmc devre
(LVAD) iin tasarmlar yaplmaktadr. Bu uygulamada manyetik yataklar yksek emniyete

sahiptir. Tasarlanan pompa geometrisinin biyolojik olarak insan vcuduyla uyum iersinde
olmas, manyetik yatan bu alanda kullanmn arttrmtr.
7.1.2. Endstri - Sanayi
Manyetik yataklar, yksek devirli makinalarda kullanl bir alana sahiptir. Manyetik
kuvvetlerin tasarm olarak bilinen bu yatak sistemleri, yzeysel kesiciler ve un ve su
deirmenlerinin dnen sistemlerinde uygulanabilmektedir. Dier uygulamalar olarak da
turbo - makina sistemleri ve yksek hz motor yataklarnda (gaz kompresrleri) yaygn
olarak kullanlmaktadr.
7.1.3. Ulam - Tama
Manyetik yataklar, Almanya Messerchimitt - Bolkow - Blohm tarafndan yaplan 'KOMET'
aralar gibi kritik bir teknoloji alannda tasarlanmaktadrlar. KOMET olarak adlandrlan bu
proje iersinde bir trene uygulanan manyetik yatak sistemi sayesinde trenin hz 360 km /
h' ye kadar kabilmektedir. Ayn tr kullanm Japonya' da yrtlen hzl tren projesinde
de uygulanmaktadr.
7.1.4. Uzay Endstrisi
Manyetik yataklarn yksek emniyet salamas sebebiyle uzay endstrisinde kullanmlar
olduka yaygndr. Bu tr uygulamalarda yataklar daha ok uydularn momentum tekerleri
zerinde kullanlmaya balanmtr. Burada ama uydularn uu - tekerleri' ne enerjinin
depolanmasdr. Bylece manyetik yataklardan olduka yksek verim alnmaktadr.
7.1.5. Vakum ve Temizlik Alannda - evresel Temizlik
Manyetik yataklarn, mekaniksel faktrlerden etkilenmemesi ve yalama gereksinimi
olmamasndan dolay, evreyi koruma amal ve doal temizleyici olarak birok alanda
olduu gibi temizlik alannda da kullanm olduka yaygnlamtr.
Baa dn

8 - MANYETK YATAKLARIN DER YATAKLARLA KARILATIRILMASI

8.1.Genel Olarak
Manyetik yataklar u anki bulunduklar konum itibariyle, endstride kullanlan birok
yatak sistemlerinden neredeyse %100' lk bir avantaja sahip olmaktadrlar. Sahip
olduklar ileri teknoloji, srtnme ve anma, yalamann olmay manyetik yataklar
tamamiyle stn konuma getirmektedir.
8.2. Rulmanl Yataklarla Karlatrlmas
1. Rulmanl yataklar ok salam yapda olmadklar iin, fazla zorlanan ve vuruntulu
alan muylularda baaryla kullanlmazlar. Manyetik yataklarn yksek g isteyen
vuruntulu yerlerde (r: gaz tribnleri) kullanm elverilidir.
2. Rulmanl yataklarda yalanma bulunduundan ve toza kar ok hassas olduklarndan
tozlu yerlerde kullanlmalar doru deildir. Manyetik yataklarda yalama sistemi
bulunmaz bu sebepten her ortamda rahat alrlar.
3. Rulmanl yataklarda muylu yuvalarna geirilirken ok dikkatli olmay ve ince altrmay
gerektirir. Manyetik yataklarda aft havada asl kald iin bu sorun ortadan kalkmtr.
4. Rulmanl yataklar ok sesli alrlar. Manyetik yataklarda titreim yok denecek kadar

azdr. Bu yzden sessiz alrlar.

5. Rulmanl yataklar mekaniksel faktrlere kolaylkla maruz kalabilmektedir (srtnme ve
anma). Manyetik yataklarda srtnme (sadece hava ile) ve anma gibi mekaniksel
olaylar yoktur.
8.3. Kaymal Yataklar ile Karlatrlmas
1. Kaymal yataklarn i yatak gereleri anmaya kar gsterebildikleri diren ile doru
orantldr. Mesela kaymal bir yatakta i gere olarak ok fazla kullanlan malzemeler
metal, kalay, bakr, antimuan ve kurun alamdr. Manyetik yataklarda ise nemli olan
unsur ferromanyetik malzemelerin seimidir.
2. Kaymal yataklar bilindii gibi aft, muylu ya da mil - yatak yalanm durumda iken
alabilmektedir. Bu yzden kullanlan yerlerde ya kirlilii sz konusu olabilmektedir.
Manyetik yataklar evreyi kirletme asndan tamamiyle evre ile dosttur.
3. Kaymal yataklarda ok yksek hzlar elde edilemez. Manyetik yataklar yksek hz
gerektiren yerlerde rahata kullanlabilir.
4. Kaymal yataklarda titreim yznden zamanla yatak cvatalar geveyebilmektedir. Bu
yzden titreim nemli bir sorundur. Manyetik yataklarda titreim tamamiyle etkisiz hale
getirilmitir.
Baa dn

9 - YEN YATIRIMLAR ve ARATIRMALAR

9.1. Genel Olarak
Manyetik yataklarn her trl endstri alannda kullanlr olma zelliinin farkedilmesi ile
bu alanda birok almalar yapan aratrmaclar her geen gn bu yatak sistemini farkl
alanlara uyarlamaktalar. Bu aratrmalarn sonular incelendiinde memnun edici olduu
grlmektedir.
9.2.NASA - Yksek Scaklklarda Kullanlmak zere Manyetik Yataklarn Gaz
Trbinleri in Gelitirilmesi
9.2.1. NASA Lewis - 1000F - 1200F Scaklklarda Manyetik Yatan Test Edilmesi
Nasa Lewis aratrma merkezi ve U.S hkmetinin yeni aratrma projelerinden bir tanesi
manyetik yataklardr. NASA / U.S. ordusu, gaz trbinlerinin gelecekteki uygulama alanlar
dikkate alarak, bu makinalarn yksek scaklklarda kullanm iin uygulamalar balattlar.
ekil 9. NASA / Lewis Manyetik Yatak Test nitesi:

ekil 9.1. NASA / Lewis Manyetik Yatak Test nitesi

1999 ylnda tamamlanan almalar sonucunda nemli burgular elde edilmitir. 'Allison
Engine Company'ile ibirlii yaplarak yksek scaklklardaki manyetik yataklarn almas
ele alnmtr. Bu test esnasnda tek problem konvensiyel tasarmlarn korunmas
olmutur. Lewis'in esnek - duyarl test makinas, yksek scaklklara dayanan manyetik

yatak iin deitirilmitir (ekil 9.1). 1997'nin nc yarsnda balatlan test sonucunda
DN deerleri, yksek scaklk kontrol, tabakalarn kaplanmas, fiber kuvvetlendiriciler,
yksek scaklktaki tel yaltmlarnn gelitirilmesi asl parametreler olarak ele alnmtr.
9.3. Elektromanyetik Yataklar - Suni Kalp Pompas Prototipi
Manyetik yatakta, gelitirilen suni kalp projesi erevesinde bir prototip oluturularak
(CF3), su ve kan kullanlarak deiik aplarda (pompa) baarl olarak gerekletirilen bir
test yapld. Tahminen pompa 1.6inc. boyunda, 4 inc apndadr. Bu yeni retilen devre
insanlara kalp yardmc devresi olarak yerletirilebilmektedir.
Pompadaki manyetik yatakta;
1-) tici ksm giri / manyetik moment, blndnde 8 blnt,
2-) Boaltma radyal ksm / itici yatak blndnde dahi yine 8 blnt elde edilir.
Bu durum itici yatak merkezindeki gei mesafesinde, yatak performansnn iyi olmasn
salamaktadr. Bunun en nemli sebebi pompann tek ynl almas olarak
tanmlanabilir. CF3 yatak formlar ilk aamada birok malzemenin karm olarak
yaplmaktayd. Kullanlan bu alamlar ise birok problemleri de beraberinde getiriyordu.
Bu yzden yeni malzemeler gelitirilerek yeni tip materyal bulundu. CF3 sisteminin btn
unsurlar u an silikon esasl demir ile yeniden yaplarak bu problemlerin nne
geilmitir. Yeni tr malzemeden yaplan bu kk yataklara yklenen kapasite
arttrlabilmektedir. Bu ekilde tekrardan retilen manyetik yatak sistemli CF3 prototipi,
rahatlkla kalp pompas olarak kullanlabilmektedir. Yatak ak karakteristiklerin, yatak
iinde yer alan bobinleri, sensrleri vb. pompa operasyonlarnn altnda tanmlanmas
zihinleri kartracak dzeyde olmasna yeterliydi. Byle bir durumda ise ortaya kan tek
sorun kullanlan devrelerin karmak oluudur. Bunu n planda tutan tasarmclar prototipi
tekrardan gelitirme aamasna soktular. A / D ve D / A kartlar ve ciplerle yeniden
gelitirilen TI C60 pompa serisi, ileri kullanmlar iin uygun bulundu. Bu yeni kontrolr
tahmini bir ders kitab byklnde olacakt. Bu prototipin yatak sisteminde kullanlan
ileri kontrol iticileri sayesinde pompa performans, akn deiimine gre iticilerin ters
yn almasn salayarak durumu kontrol altna alabiliyordu. Bu da istenen bir durumdu.
Bu projenin gelitirilmesi ve sponsorluunu Medquest Products, Inc. irketi stlenerek,
Artificial Heart Lab. of Utah' da uygulamaya koyuldu.
9.4. Manyetik Yataklarda Rotorlar iin Kaymal Yol Kontrolr
Rotor zerindeki bir denge kiriinin dorusall iin gelitirilmi bir allogaritmik
kontrolrdr. Yaplan bu detayl almada ama, kark bir basamak durumunda bulunan
manyetik yatak rotor kiri sisteminin, aftn duraan halde havada asl kalmas
durumundaki limitlerinin belirlenmesidir. Bu aama sonunda 5 serbestlik derecesine sahip
bir suni kalp pompas modeliyle yaplan aratrma baaryla tamamlanmtr (ekil 9.2).

ekil 9.2. retimi Tamamlanm Manyetik Yatak

9.5. Manyetik Yataklarda Sonlu Elemanlar Metoduyla Kayplarn Hesaplanmas

1. A2-D Sonlu elemanlar bilgisayar kodlar manyetik yatak konfigurasyonlar iin

gelitirilen bu teknik, rotordaki g kayplar, asl kald srece oluturduu girdaptan
dolay manyetik yatak malzemelerinin bu etkilere kar gsterdii tepkilerinin
hesaplanmasnda kullanlmaktadr (ekil 9.3). Modelde kullanlan inceltilmi etkilerin bir
eksenel iletkenlik dourduu anda, lmlerin salkl bir ekilde belirlenmesi iin
deerler hesaplanr. Materyalin bu etkilere doyduu anda kodlarn verilmesine balanr.
2. A3-D Sonlu elemanlar bilgisayar destekli kod retimi hala gelitirilme aamasndadr.
Manyetik yataktan kopan demir kayplarnn hesaplanmasnda kullanlma amacn
iermektedir. Bu model hem zde olmayan, hem de zde yataklarda yeterli derecede
kullanlmaktadr. lk olarak rotorun bir modeli yaplarak analitik olarak zm ile
manyetik vektrlerin yeterlilii hesaplanabilmektedir.

ekil 9.3. Bilgisayar Destekli Test nitesi

9.6. Test nitesi - Manyetik Yatak Kontrol
Dey dzlemde alacak manyetik yatak kontrol test nitesi hala gelitirilme
aamasndadr. Bu sistemde kullanlmak zere yatak bulunmaktadr. Bunlarn ikisi
normal manyetik yatak ve nc ise bunlar hareketlendirebilecek ana tahrik kayna ve
buna ait olan normal bir yataktr. Rotor modellenerek kk bir test ile karakteristik
zellikleri geni olarak incelenmitir. Gerek rotorun havada asl kalmas gerekse manyetik
yataktaki durumu hala inceleme aamasndadr. Bu ilemler iin; sistemin ilemesi,
manyetik yatak x, y yanal konumunun belirlenmesi, eksenel manyetik kontrolr ve
manyetik dengeleme sistemine ayarlanmas gerekmektedir. Bu projenin sponsorluunu
NASA Goddard ve American Flywheel Systems yapmaktadr.
9.7. Manyetik Yatak Sistemli Motorlar
Manyetik yataklar, motorlar zerinde ok snrl bir uygulama alanlarna sahiptir. Sessiz ve
temiz olmalar motorlar zerine tasarmlarn salad. Bu sayede yaplan almalar
sonucunda bir manyetik yatak sistemine sahip bir motor sistemi gelitirildi. Belirtilen
sistem iki fazl bi- polar DC temizleyicisidir. Bir ekmek tahtas modelli elektronik devreleri,
pozisyonlu bobinleri tersine evrilerek, rotor saat yn ve saat ynnn tersine
evrilerek rnek olarak test edilmitir. 2000 dev/dak. rotor hzna sahip bu model bu
yndeki uygulamalar iin daima hazr bulundurulur. Farkl bir temizleyici sisteme sahip
rotor bu yndeki aratrmalar iin daima hazr bulundurulmaktadr. Bu sistem tamamiyle
analog ve dijital evirici devrelerin karm ile tasarlanmtr. Rotorun analizi iin sonlu
elemanlar metodu kullanlmtr.
9.8. CNC Dikey leme Merkezinde Kesme Esnasnda Meydana Gelen Takm Yolu
Hatalarnn Manyetik Yatak Sistemi ile Belirlenmesi
9.8.1.Genel Olarak
Rotor kanallarnn daha verimli bir ekilde retim iin gelitirilmi olan mikrodalga
yardmcs ekil 9.4'de gsterilmitir. Bu yardmc manyetik toplayc olarak almaktadr.
Burada uygulanan ikincil tala alma ilemi ilemden atlm, bu sayede mil hz ve tabla

ilerlemesi ykseltilerek operasyon cazip hale getirilmitir. Yksek hzlarda ileme

aamasna zaman zaman da olsa geilmitir. Manyetik yatak kullanlarak, dikey frezeleme
ileminde olduu gibi bir test nitesi oluturulmu rnek i paras zerinde testler
yaplmtr. Yzey bitirme ilemleri ve toleranslar korunarak limitler dahiline uyulmutur.
Uygulanmakta olan bu test Cinninatti Milacron, Westinghouse ve Manyetik Yataklar
kapsamamaktadr. Standart ller kullanlarak belirli ilerleme ve hzlarda yaplan
karlatrmalarn amac, takm yolu hatalarnn dzenlenip mili kontrol altna almakt.
Burada yer alan takm yollar hatalar parmak
Freze aks ile rotor kanallarnn ilenmesi esnasnda son tala iin adresler belirlenerek
kontrol yaplmaktadr. Takm yolu hatalarnn kontrol iin manyetiksel asl milin
kullanm dikkate alnarak, yksek hzlarda frezeleme erevesinde incelemeler
srdrlmtr.

ekil 9.4. Mikrodalga Yardmcs (Westinghouse irketi tarafndan gelitirilmitir)

9.8.2.Takm Yolu Hatalar
Takm yolu hatalar ekil 9.5'de olduu gibi 3 eksende gsterilebilmektedir. Hatalarn CNC
makinalarnde yaplan ilemlerde olduu gibi ilk girilen takm yolu tanmlamalar ile son
konumu arasndaki farklar takm yolu hatalar olarak aklanabilmektedir. Bir baka
ifadeyle; CNC' de balang noktas verilerek takm sfr tanmlandktan sonra ileme iin
gerekli kodlarn girilmesi ile para ilemeye balanr. Bu tanmlamalar yaparken
birbirleriyle oluan mesafe farkllklar takm yollar hatalarn dourmaktadr. Mil
kontrolnde ise mildeki ufak bir arpklk olduka byk hatalara sebebiyet
verebilmektedir.

ekil 9.5. Takm Yolu Hatalar

Bu hatalar 4 gruba ayrmak mmkndr :

1.
2.
3.
4.

Belirleyici pozisyon hatalar

Is kkenli deformasyon
Kuvvet arlkl deformasyon
Kesme kuvveti deformasyonlar

ekil 9.6'da gsterildii gibi bu hatalar tipte inceleyebiliriz. Bunlar, statik belirleyici,
dinamik belirleyici ve stokastik hatalardr. Belirleyici pozisyon ve dinamik hatalar

tekrarlanabilir hatalardr. makina takmnda yapsal olarak verilmi, giri parametreleri

ayarlandnda tekrarlanacak olan hatalardr. Stokastik hatalar, dier el zerinde
makinaya giriler yapldnda verilen hata deerleri gibi tanmlanabilir. Esasen stokastik
hatann temeli yzey przllnden ve bu przl yzeylerin ilenmesinden meydana
gelmektedir.

ekil 9.6. Hatalarn Snflandrlmas

9.8.3. Manyetiksel Kontroll Miller
makina takmlar iin kullanlan manyetik miller tam anlamyla deneyseldir. Uzunca sren
bir deney aamas sonucunda ortaya karlrlar. Fransa'nn Mecanique Magnetique (S2M)
topluluu tarafndan bu makina takmlar iin kullanlan millerin gelitirilmesi ve retimi
gerekletirilmektedir. Frezeleme amalar ieren bu manyetik millerin deiik modeli
gnmzde mevcuttur. Bu model yaklak 20-34 BG, rotor hzlar 30.000 - 60.000
dev/dak arasnda deien sistemlerde rahatlkla kullanlmaktadr. Manyetik miller bilindii
gibi etkileimsiz, serbest bir manyetik ortamda dnebilecek durumlar iin
tasarlanmaktadr. ekil 9.7'de manyetik mil ve yatak unsurlar gsterilmitir. Operasyon
esnasnda manyetik eksenlerle asl kalan mil aft herhangi bir mekaniksel etki ile kar
karya gelmemektedir (pozisyon belirleyici sensrler bu aftn etrafna sralanmtr).

ekil 9.7. Manyetik Yatak Elemanlar

Sensrlerden alnan bilgiler kontrol nitesi tarafndan korunmakta ve aftn bu pozisyon
lleri elektro manyetik bobinler tarafndan eitli aamalarda dzeltilmektedir (aftn
eksenden kaymas durumunda retilecek kar manyetik kuvvetler gibi). Bu yzden aftn
gerek konuma dnme esnasnda bile merkez konumundadr. Ktle merkezi geometrik
eksenden sapsa bile manyetiksel mil aft her durumda ktle merkezi etrafnda
dndrlebilir. nemli bir durumda mil aft 0.005 inc ve 0.5 gibi konumlarda
ekseninden evirtilebilir. Bu da mil sisteminin performansnda herhangi bir d etkisine
sebep olmaz. Manyetik olarak millerin, kontrol edilmesinin zellii takm yollar hatalarnn
dzeltilmesinde nemli bir etkiye ve manyetik millerin tasarlanmasnda nemli derecede
avantajlara sahip olmasdr. Bu da takm yollar hatalarnn dzeltilmesi alannda kendini
gstermektedir.
Bu avantajlar;
1. 3 ll pozisyon sensrlerinin yaplmas kesme ilemlerine kar kontroln
salanmasna yardmc olur.
2. 3 ll pozisyon sensrlerinin yaplmas, kesme ileminin kontrol iin
kullanlabilmektedir.
3. evrimin gerekletirilmesi ve mil aftnn eilmesi (hava aralnn sfrlandrlmas) ile
takm yolu hatalar sfra indirilebilmektedir. Bu uygulanabilirlik kesme esnasnda meydana
gelebilecek belirleyici ve stokastik hatalarn minumuma indirilmesinde yardmc olur.
4. Yksek hz gerektiren yerlerde dahi kesme kuvvetlerinin azaltlmas ve bitirme
ilemlerinin dzeltilmesi salanabilmektedir.
5. Milin sertlik derecesinin ayarlanmasnda (genel kontrol iin etkili olan) etkili bir kontrol
ierir.
6. Yksek kesme hzna sahip malzemelerde ilerleme miktar (tabla hz)
ykseltilebilmektedir.
Mesela 10 mm apnda bir parmak frezeleme ileminde parann yzey kalitesi ok iyi
kalitede olmas isteniyor. Bu durum iin normal de yaplacak olan tezgah devir says,
malzemenin kesme hzna oranla yksek tutulur. lerleme miktar ise ok azdr bu sayede
para zerindeki przllkler mmkn olduu kadar azaltlr. Bu ilemde dezavantaj
olarak ileme zaman artmaktadr. Fakat kullanlacak olan bir manyetik yatak sistemi

sayesinde yksek devirler ilerleme ile birlikte kullanlabilmektedir. Manyetik yatak kontrol
nitesi para zerinde yer alan przllkleri manyetik milin gsterdii tepkiye gre
hissedecek ve devaml olarak bunlara kar kuvvetler oluturacaktr. Tabiki sonu olarak
kaliteli hassas bir yzey, yksek ilerleme ve yksek devir saylar.
9.8.4. Hatalarn ndirgenmesi
Maryland niversitesi ile manyetik yatak sistemleri, Cinnitti Milacron, Westinghouse gibi
CNC devlerinin birleerek gerekletirdikleri dik ileme merkezlerinde hatalarn
dzeltilmesi ve kontrol altna alnmas programn baaryla yrtmektedirler. Ana strateji,
test makinasnda karmak hatalarn tecrbesel olarak belirlenmesidir. Bunu n plana alan
aratrmaclar uzunca bir sre kesme kuvveti hatalar modeliyle balayarak dorusal
kontrol projesinin yerine getirirerek, ileme esnasnda para zerindeki hatalarn
azaltlmas ile sonulandrmlardr. ekil 9.8' de bu proje ile ilgili bir dey ileme
merkezine bir manyetik yatak uygulanmtr. Manyetik yatan mil kontrol iin blok bir
diyagram kullanlmtr. meydana gelen hatalarn karmak bir kesme modelleri
oluturularak kontrol niteleri sayesinde anlk olarak bu hatalar indirgemilerdir.

ekil 9.8. Bitirme lemlerinde Takm Yolu Hatalarnn ndirgenmesi in Yaplan n

Kurulum lem Dngs
Aratrmann gncel ierii aadaki uygulamalar iermektedir;
1. U frezesi operasyonlarnda, statik ve dinamik hatalarn genelletirilmesi iin uygundur.
2. Takm yolu hatalarnn belirlenmesi iin uzman bir sistemdir.
3. Stokastik hata, dorulanmas ve dzeltilmesi iin gelitirilen uzman bir sistemdir.
4. Manyetik millerin zerinde bulunan hatalarn indirgenmesi iin kontrol niteleri
gelitirilir ve yerine getirilmesi iin ileme sokulur.
5. Manyetiksel askda olan mil ile uyumluluk iersindedir. Teste uygunluk ve modellerin
geerli klnmas ve allogaritmik kullanm CNC dik ileme merkezleri iin uygundur.
9.9. Fazl Bir Asenkron Motorda Manyetik Sspansiyonlu Yatak Uygulamas
Manyetik sspansiyon ve levitasyonun halihazrdaki poplaritesi phesizki yksek hzl
yer tamacl tasarmlarnn olabilirliinden kaynaklanmaktadr. Manyetik sspansiyon
ve levitasyonun stnl ve heyecan verici olmasna ramen, srtnmesiz yataklarda
sspansiyon tekniklerinin uygulanmasnda byk snrlamalar vardr. Bunlar, toleransn
ok az olmas, az g sarfiyat, kk aral ve kk ebattr. Bylece, kontrollu DC
elektromknats emalar, dier itici levitasyon tekniklerinden daha fazla dikkati zerinde

toplamaktadr. Planlanan prototip sistemi bir stator, demir nvesiz sincap kafesli bir rotor,
rotor milinin sspansiyonu iin elektromknats gurubu ve foto-dntrcler gurubunun
geri-besleme yapt kompanzasyon devrelerinden olumaktadr. Prototip sistemi bir
laboratuvar gsteri aygt olarak amalandndan mekanik rulmanla ulalan 1500
dev/dak lk hzlara ulalmaya allmamtr. Manyetik sspansiyonlu yatak sistemi,
niversite eitim programlarnda elektrik eitiminde rnein, elektromanyetik tasarm,
kararsz bir kontrol sisteminin PD kontrollu kompanzasyonu ve g ykselteci tasarm
gibi prensiplerde ok etkili grsel bir gsteri salamaktadr. Sistem 350 dev/dak lk
hzlarda mekanik ve manyetik yataklar arasnda iyi bir karlatrma zelliine sahiptir.
Manyetik yatak ile motorun bo alma g kayplarnda %15 lik bir azalma
gstermektedir. Motorun grlts de dk bir seviyeye inmitir.
Baa dn

10 - SONULAR ve DEERLENDRMELER
lk kullanlan manyetik yatak, 1987 ylnda Nova'ya 176.000$ kazandrmt. O gnden bu
yana manyetik yataklarn kazandraca alternatifler daha da artt dnlecek olursa
bugnk geldii konumunu tahmin edebilmekteyiz. Ayrca kompresrlerde kullanlan
dier yataklar, yalayc pompalamak iin gereken fuzili 225 Kw veya yaklak 300 BG
enerjiyi, manyetik yataklar sadece 4 Kw olarak kullanmaktadr. Kuru salmastralarn ve
manyetik yataklarn uygulanma maliyeti, yalama sisteminden vazgeilmesiyle salanan
para tasarrufuyla beraber dnlecek olursa, amorti sresi, revizyon 4.4 sene ve yeni
bir makina iin bir seneden daha azdr. Bu alanda parann tesinde, gvenlikte de ilerleme
kaydedilmitir.
Manyetik yataklar rijit ekilde monte edilmezler. Arlk dalmlarnn ynlendirilmesine
uygun olarak serbeste dnerler. Geometrik eksenleri yerine eylemsizlik eksenleri,
etrafnda dndkleri eksendir. Sonu; kendiliinden salanan balanstr. aft zerine
etkileyen tm aerodinamik kuvvetler stator mknatslar araclyla kar kuvvet retilerek
ortadan kaldrlabilir. Bu zellikleri sebebiyle NASA uzay sistemlerinde bu teknolojiden
yararlanmasna sebep olmutur.
1985 ylndan itibaren kullanlma ve gelitirme aamas iersinde bulunan manyetik
yataklar, o zamanlar kullanld sistemi bir anda kra geirebilecek dzeyde olmas
bugn dndmzde, ilerleyen teknoloji sayesinde elde edilecek ok yaygn kullanm
alanlar ve stn zellikleri ile hayrete drecek bir yatak sistemi olarak tanmlamamz
mmkndr. Sonu olarak bu yaplan alma ile manyetik yataklar hakknda tantm
yaplm ve bu tantmn yansra gnmzde yaplan manyetik yataklar ile ilgili yeni
almalara da yer verilmitir. Dier yataklarla karlatrlmas yaplarak manyetik
yataklarn ayrt edici ynleri vurgulanmtr. Tasarm aamalarna deinilmi bu aamada
yaplan hesaplamalardan bahsedilmitir. Konu geniletilerek bu alanda tasarm
deneylerinin test edilmesi iin yazlan program detayl olarak anlatlmtr.
Baa dn
11- KAYNAKLAR
1. Electrical Business, Kasm 89, pp 37 - 38.
2 . Committee organized during Mag'97 Conference on Magnetic Bearings Maurice Brunet
(S2M) agrees to draft initial recommendation for ammendments to API 617 (22 Aug
1997).

3. James J. Haggerty, National Aeronautics and Space Administration Office of Space

Access and Technology, Commercial Development and Technology Transfer Division,
Spinoff 1996,
4. D.K. Anand, J. A. Kirk M. Anjanappa, Research In The Flexible Manufacturing
Laboratory, Aug.1998.
5. N. G. Albritton and J. Y. Hung, "Observers for sensorless control of industrial magnetic
bearings, " IEEE Industrial Electronics Conference, Orlando, FL, Nov 1995.
6. S. Nolan and J. Y. Hung, Control Systems Laboratory, Department of Electrical
Engineering, Auburn University, "Technology advances for magnetic bearings, " Space
Technology and Applications International Forum, American Institute of Physics
Conference Proceedings 361, p. 169-174, Albuquerque, NM, Jan 1996.
7. Trumper, D. L., "Magnetic Suspension Techniques for Precision Motion Control, " Ph.D.
Thesis, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Massachusetts
Institute of Technology, September, 1990.
8. F. Xia, N. G. Albritton, J. Y. Hung, and R. M. Nelms, "A hybrid nonlinear control scheme
for active magnetic bearings, " 3rd International Symposium on Magnetic Suspension
Technology, Tallahassee, FL, Dec 1995.
9. J. Y. Hung, "Magnetic bearing control using fuzzy logic, " IEEE Transactions on Industry
Applications, v. 31, n. 6, p. 1492-1497, Nov / Dec 1995. Original presentation at IEEE
Industry Applications Society Annual Meeting, Toronto, Ontario, CANADA, pp. 2210-2215,
Oct 1993.
10. J. Y. Hung, R. M. Nelms, F. Xia, and M. Story, "Three-mode variable structure control
of a pulse density modulated current feedback amplifier, " 1995 IEEE Symposium on
Industrial Electronics, Athens, GREECE, pp. 736-740, July 1995.
11. J. Y. Hung, "Nonlinear Magnetic Bearing Control Using Fuzzy Logic, " an invited paper
for the IEEE International Workshop on Neuro-Fuzzy Control, Muroran, Hokkaido, JAPAN,
March 1993.
12. Trumper, D.L., "Nonlinear Compensation Techniques for Magnetic Suspension
Systems, " NASA Workshop on Aerospace Applications of Magnetic Suspension
Technology, Sept.25-27, 1990.
13. Trumper, D.L. and Queen, M.A., "Precision Magnetic Suspension Linear Bearing, "
NASA International Symposium on Magnetic Suspension Technology, Aug. 19-23, 1991.
14. Williams, M. E., and Trumper, D. L., "Materials for Efficient High Flux Magnetic Bearing
Actuators, " NASA 2nd International Symposium on Magnetic Suspension Technology,
NASA Conference Publication No. 3247, Part 1, Seattle, WA, pp. 135-145, August 11-13,
1993.
15. Kim, W.-J., and Trumper, D.L., "Precision Control of Planar Magnetic Levitator, "
proceedings of the 1998 ASPE Annual Meeting, St. Louis, MO., October 25-30, 1998.
16. Eric Maslen, niversity of Virginia Department of Mechanical, Aerospace, and Nuclear
Engineering Charlottesville, Virginia, January 5, 1999.
17. Kim, W.-J., and Trumper, D.L., "Six-Degree-of-Freedom Planar Positioner with Linear
Magnetic Bearings/Motors, " 6th International Symposium on Magnetic Bearings, MIT,
Cambridge, MA, Aug. 5-7, 1998.

18.Holmes, M. L., Trumper, D.L., Hocken, RJ., "Magnetically-Suspended Stage for

Accurate Positioning of Large Samples in Scanned Probe Microscopy, " 6th International
Symposium on Magnetic Bearings, MIT, Cambridge, MA, Aug. 5-7, 1998.
19. Fittro, R.L. A High Speed Machining Spindle with Active Magnetic Bearings: Control
Theory, Design and Application, Ph.D. Dissertation, University of Virginia, August 1998.
20. Holmes, M. L., Trumper, D.L., Hocken, RJ., Machine Design, "Magnetic Bearings Holds
Spindle For Milling", November 9, 1989, pg. 56.
21. Nohavec, D.R., and Trumper, D.L., "Super-Hybrid Magnetic Suspensions for
Interferometric Scanners, " JSME International Journal, Series C, Vol. 40, No. 4, Special
Issue on Magnetic Bearings. / Internatonal Magnetc Bearng Center, Dec, 1997.
22. Brad E. Paden, PhD EE University of California, Chen Chen, Tsinghua University in
China, Alvin R. Paden, Oregon State University, MMSB Inc., Applications of Magnetic
Bearings, Fabruary, 2000.
23.Trumper, D. L., Olson, S. M., and Subrahmanyan, P. K., "Linearizing Control of
Magnetic Suspension Systems", IEEE Transactions on Control Systems Technology,
Volume 5, Number 4, pp. 427-438, July 1997.
24.Ludwick, S. J., "Modeling and Control of a Six Degree of Freedom Magnetic / Fluidic
Motion Control Stage, " S.M. Thesis, Department of Mechanical Engineering,
Massachusetts Institute of Technology, February 1996.
25.Williams, M. L., and Trumper, D. L., "Precision Magnetic Bearing Six Degree of
Freedom Stage, " NASA 3rd International Symposium on Magnetic Suspension
Technology, Dec. 13-15, Tallahassee, FL, 1995.
26. Williams, M.E. and Trumper, D.L., "Materials for Efficient High-Flux Magnetic-Bearing
Actuators, " Proceedings of the 2nd International Symposium on Magnetic Suspension
Technology, Seattle, WA, NASA Conference Publication #3247, Part 1, pp. 135-145, Aug.
11-13, 1994.
27. Michael Baloh, Paul Allaire, Naihong Wei, Jeff Decker, and Roger Fittro (Aston
University), University of Virginia, Artificial Heart Pump Prototype- Electromagnetic
Bearings, Dec. 1999.
28. Edgar Hilton, Paul Allaire, Naihong Wei, Marty Humphrey, and Takis Tsiotras (Georgia
Tech.), University of Virginia, Magnetic Bearing Controls Test Rig, Dec. 1999.
29. Paul ALLARE, Alok Sinha (Pen State University), Jun - Hon Lee, Michael Baloh, and
Gang Tao, University of Virginia, Sliding Mode Controls for Rotors in Magnetic Bearings,
Dec. 1999.
30. Robert Rockwell, Paul Allaire, Catherine Lebedzik, Mary Kasarda (Virginia tech.), Andy
Provenza (NASA Lewis) and Gerry Brown (Nasa Lewis, University of Virginia, Magnetic
Bearing Finite Elemant Loss Computer Program, Dec 1998.
31. Trumper, D.L., Holmes, M., Behrozjou, R., and Batchelder, D., "Atomic-Scale Motion
Control via Hybrid Fluid/Magnetic Bearings, " 4th International Symposium on Magnetic
Bearings, Zrich, Switzerland, August 25, 1994.
32. American Machinist, "Magnetically Levitated Spindle to Debut, Delivers Up to 52 kW
at 40,000 RPM", August 1989, pp. 78-79.

33. Nonami, K., et. al.,"H Control of Milling AMB Spindle", FourthInternational
Symposium on Magnetic Bearings, 1994, Zurich, pp. 531-536.
34. Fedigan, S.J., Williams, R.D., Shen, F., and Ross, R.A., "Design and Implementation of
a Fault Tolerant Magnetic Bearing Controller", 5thInternational Symposium on Magnetic
Bearings, Kanazawa, Japan, August 28-30, 1996.
35 Stephens, L.S. and Knospe, C.R., "m-Synthesis Based, Robust Controller Design for
AMB Machining Spindles", 5th Int. Symp. on Magnetic Bearings, Kanazawa, Japan,
August 1996.
36. Young, P.M. Robustness with Parametric and Dynamic Uncertainty, Ph.D. Dissertation,
California Institute of Technology, 1993.
37. Williams, M.E. and Trumper, D.L., "Precision Magnetic Bearing Six Degree of Freedom
Stage," Proceedings of the 9th Annual Meeting of the American Society for Precision
Engineering, October 2-7, 1994, pp. 65-68.
38. Williams, M. E., and Trumper, D. L., "Materials for Efficient High Flux Magnetic Bearing
Actuators," NASA 2nd International Symposium on Magnetic Suspension Technology,
NASA Conference Publication No. 3247, Part 1, Seattle, WA,August,11-13,1993,pp.135145.
39. Poovey, T., Holmes, M., and Trumper, D.L., "A Kinematically Coupled Magnetic Bearing
Test Fixture," Proceedings of the 7th Annual Meeting of the American Society for Precision
Engineering, Oct. 20-23,1992.
40. Schwartz, L.S. and Trumper, D.L., "Magnetic Optical Bearing Design for Minor
Wavelength Scans in a Spaceborne Interferometer," 5th International Symposium on
Magnetic Bearings, Kanazawa, Japan, August 28-30, 1996.
41. Williams, M.E. and Trumper, D.L., "Materials for Efficient High-Flux Magnetic-Bearing
Actuators," Proceedings of the 2nd International Symposium on Magnetic Suspension
Technology, Seattle, WA, Aug. 11-13, 1994, NASA Conference Publication #3247, Part 1,
pp. 135-145
42. Poovey, T., Holmes, M. L., and Trumper, D. L., "A Kinematically Coupled Magnetic
Bearing Calibration Fixture," Precision Engineering, Volume 16, Number 2, April 1994.