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ndice
Introduo.......................................................................................................... 6
Servoacionamentos ........................................................................................ 34
Redutores ........................................................................................................ 47
10
Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 104
11
12
Ex. de clculo - acionamento mesa giratria com conversor de freq. ...... 113
13
14
15
16
17
18
Glossrio........................................................................................................ 154
ndice
Introduo.......................................................................................................... 6
Servoacionamentos ........................................................................................ 34
4.1 Servomotores.......................................................................................... 35
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B ................................. 37
4.3 Fluxograma para a elaborao de projetos ............................................ 39
Redutores ........................................................................................................ 47
6.1 Redutores padro para motoredutores................................................... 47
6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio ................ 50
6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 53
6.4 Foras radiais, foras axiais ................................................................... 55
ndice
10
11
12
Ex. de clculo - acionamento de mesa giratria com conversor freq. .... 113
12.1 Clculo do motor................................................................................... 114
12.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 117
13
14
15
16
17
18
Glossrio........................................................................................................ 154
Ref.:
Introduo
Introduo
Introduo
A SEW-EURODRIVE a empresa lder mundial em acionamentos eltricos. A presena mundial da SEW-EURODRIVE, a extensa faixa de produtos e o amplo espectro de
servios significa que a SEW parceira ideal para os fabricantes de mquinas e plantas
novas, com sistemas para acionamento das aplicaes mais exigentes.
A SEW-EURODRIVE possui muitos anos de experincia na rea de engenharia de acionamentos, fornecendo solues para todas as aplicaes, graas a um verstil sistema modular composto de redutores, variadores, motores, assim como conversores de
freqncia e servomotores.
A matriz do grupo est localizada em Bruchsal, Alemanha. Os componentes para o sistema modular de acionamento da SEW-EURODRIVE so fabricados com os mais altos
padres de qualidade nas fbricas da Alemanha, Frana, Finlndia, EUA, Brasil e China. Estes componentes so utilizados nas montadoras em mais de 30 pases industrializados em todo o mundo. As montadoras oferecem proximidade aos clientes e particularmente curtos prazos de entrega em acionamentos individuais com um alto padro
de qualidade. Os servios de vendas, consultoria tcnica, assistncia tcnica e peas
de reposio da SEW-EURODRIVE so encontrados em mais de 50 pases em todo o
mundo.
A linha de
produtos
Introduo
Servios
Consultoria Tcnica
Desenvolvimento de programas de aplicao
Seminrios e treinamentos
Ampla documentao tcnica
Servio ao cliente
Rotao fixa
ou varivel
Se forem exigidas uma ou duas rotaes, poder ser aplicado um motoredutor trifsico
de velocidade constante ou de plos comutveis, ligado rede. Para mais de dois estgios de rotao ou para variao contnua da rotao, so aplicados acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC LT, MOVITRAC B, MOVIDRIVE ou MOVIMOT. Para pequenas faixas de variao at 1:8 tambm so utilizados variadores
mecnicos VARIBLOC ou VARIFRIC.
Introduo
Controle
Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrnico. As vantagens desses acionamentos so por exemplo, alto torque de partida, um desempenho
especial de acelerao e desacelerao, proteo contra sobrecarga por limitao de
torque e de corrente, operao em um ou quatro quadrantes, etc. Alm disso, os acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC ou MOVIDRIVE podem funcionar em operao sincronizada, posicionamento ou tambm ser includos atravs da
comunicao fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automao.
Condies
de trabalho
Motores assncronos trifsicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu design simples e robusto e ao seu alto grau de proteo, so acionamentos seguros, com
confiabilidade de servio, mesmo sob as mais severas condies de operao. Em todos os casos, o perfeito conhecimento e a observao das condies de servio so
decisivos para o sucesso.
Manuteno
Os motores assncronos trifsicos e os servomotores podem trabalhar por anos em perfeitas condies de funcionamento, sem necessidade de manuteno. A manuteno
dos redutores se limita a uma verificao regular do nvel e da condio do leo, assim
como s trocas do leo, conforme especificao. Deve ser observado o tipo de leo
aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peas de desgaste e de reposio para acionamentos SEW esto disponveis para pronta entrega, na maioria dos
pases.
Elaborao
de projetos
2.1
00624AXX
Desempenho
na acelerao
O desempenho na acelerao descrito pela curva caracterstica torque x rotao. Devido resistncia rotrica em funo da rotao no motor assncrono trifsico com rotor
de gaiola, apresentam valores para o torque durante a acelerao, em funo da rotao (escorregamento).
Ligao
4/2
1800/3600
/ (Dahlander)
8/2
900/3600
/ (bobinagem independente)
6/4
1200/1800
/ (bobinagem independente)
8/4
900/1800
/ (Dahlander)
Ponto
operacional
O motor segue a cada acelerao essa curva caracterstica de torque at o seu ponto
operacional estvel, onde se cruzam as curvas caractersticas da carga e do motor, respectivamente. O ponto operacional estvel atingido, quando o momento de carga
inferior ao torque de partida ou ao torque mnimo.
Na comutao do motor da bobinagem de 2 plos para 8 plos, o motor funciona temporariamente como gerador, devido rotao supersncrona. Pela transformao da
energia cintica em energia eltrica, a desacelerao da alta para a baixa rotao,
realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque mdio de comutao disponvel para a desacelerao :
,
MU
MA1
rpm
00625BXX
Unidades para
comutao suave
10
[1]
[2]
[3]
2P
8P
= Operao do motor
= Operao com frenagens regenerativas
= Ponto operacional estvel
= com 2 plos
= com 8 plos
2.2
03214AXX
Tamanho construtivo
Potncia nominal
Regime de servio
Rotao nominal
Corrente nominal
Tenso nominal
cos
Rendimento %
Grau de proteo
Classe de isolao
Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indicaes de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura ambiente de 40 C e a uma altitude do local de instalao de no mximo 1000 m acima do
nvel do mar.
Nmero de plos
Os motoredutores assncronos trifsicos com rotor de gaiola com uma rotao fixa, geralmente so executados com 4 plos, uma vez que motores com 2 plos favorecem a
formao de elevados rudos e tambm reduzem a vida til do redutor. Os motores com
maior nmero de plos da mesma potncia (6 plos, 8 plos, etc.) exigem uma carcaa
maior e so menos econmicos, devido ao rendimento menor e cos menos favorvel,
alm de serem mais caros.
Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotaes sncronas a diversas polaridades a
50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz
Nmero de plos
12
16
24
nS (rpm a 50 Hz)
3000
1500
1000
750
500
375
250
nS (rpm a 60 Hz)
3600
1800
1200
900
600
450
300
11
Escorregamento
A rotao nominal do motor nN potncia nominal na operao motora sempre inferior rotao sncrona nS. A diferena entre a rotao sncrona e a rotao efetiva o
escorregamento, definido como:
S = Escorregamento [%]
nS = Rotao sncrona [rpm]
nN = Rotao nominal [rpm]
Para pequenos acionamentos, por exemplo, potncia nominal de 0,25 kW, o escorregamento de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo,
potncia nominal de 15 kW, o escorregamento de aproximadamente 3 %.
Reduo da
potncia
fT
fH
1.0
1.0
[1]
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
30
40
50
60
[2]
0.9
1000
2000
3000
4000
12
00627CXX
Tolerncias
Conforme norma ABNT NBR 7094 edio 2000 para motores eltricos, so admissveis
as seguintes tolerncias para a tenso nominal. Essas tolerncias so vlidas tambm,
se em vez de um valor definido para a tenso nominal estiver indicada uma faixa de
tenso nominal.
Tenso e freqncia
Tolerncia A
0,851
> 0,851
Rendimento
-0,15 (1-)
-0,20 (1-)
PN < 1 kW
PN 1 kW
Escorregamento
Tolerncia A
1 - cos
6
30%
20%
+20%
-15%
Torque mximo CK
-10%
10%
A tolerncia A descreve a faixa admissvel, na qual a freqncia e a tenso podem desviar do respectivo ponto nominal. O grfico a seguir descreve esta faixa. O centro das
coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqncia e tenso nominais, respectivamente.
V [%]
+5
A
+3
f [%]
-2
+2
-3
-5
03210AXX
Subtenso / Subdimensionamento
13
2.3
S1
Funcionamento carga constante, com durao suficiente para que o equilbrio trmico
seja atingido.
S2
Funcionamento carga constante durante um tempo determinado, inferior ao necessrio para atingir o equilbrio trmico, seguido por um perodo de repouso de durao
suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente.
S3
Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Neste regime o ciclo tal que a corrente de partida no afeta significativamente a elevao de temperatura.
S4
Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida significativo, um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso.
S5 - S10
14
03135AXX
Regime de
servio
Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um perodo de ciclo
menor, a potncia poder ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potncia K
Regime de servio
Fator de durao
do ciclo ED
Fator de aumento da
potncia K
S2
Tempo de operao
60 min
30 min
10 min
1,1
1,2
1,4
S3
60 %
40 %
25 %
15 %
1,1
1,15
1,3
1,4
S4 - S10
Sob consulta
Relao entre tempo em carga e durao do ciclo (durao do ciclo = soma dos tempos
em carga e dos tempos em repouso). A durao mxima do ciclo de 10 minutos.
2.4
Potncia aparente
Potncia ativa
Potncia nominal
U1 = Tenso de rede [V]
IP = Corrente por fase [A]
15
Medio da
temperatura da
bobinagem
Classe de isolao
80 C
130 C
105 C
150 C
125 C
170 C
ta = constante
16
2.5
Grau de proteo
Em funo das condies ambientais alto ndice de umidade do ar, meios agressivos,
respingos ou jatos de gua, p etc. os motores e motoredutores trifsicos com ou sem
freio so fornecidos nos graus de proteo IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR
9884. Caso no seja informado no pedido, os motores assncronos trifsicos sero
fornecidos com grau de proteo padro IP55.
IP1)
1. Numeral caracterstico
2. Numeral caracterstico
No protegido
No protegido
prova de p
1) IP = International Protection
17
2.6
Proteo do motor
A escolha do equipamento de proteo correto determina substancialmente a confiabilidade de servio do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteo em funo da
corrente e em funo da temperatura do motor. Equipamentos de proteo em funo
da corrente, por exemplo so fusveis e rels bimetlicos. Equipamentos de proteo
em funo da temperatura, por exemplo so termistores PTC ou sensores bimetlicos
(termostatos) na bobinagem.
Equipamentos
de proteo em
funo da
temperatura
Trs termistores sensores de temperatura TF so ligados em srie no motor e conectados a partir da caixa de ligao a um rel no painel eltrico. Trs1 sensores bimetlicos
TH - tambm ligados em srie no motor - so inseridos da caixa de ligao diretamente
no circuito de monitorao do motor. Termistores PTC ou sensores bimetlicos respondem temperatura mxima admissvel na bobinagem. Eles tm a vantagem de as temperaturas serem medidas onde elas ocorrem.
Fusveis
Rels bimetlicos
Qualificao do
equipamento de
proteo
Na tabela a seguir apresentada a qualificao dos diversos equipamentos de proteo para causas de disparo distintas.
Tabela 5: Qualificao dos equipamentos de proteo
A = proteo ampla
B = proteo limitada
C = sem proteo
Equipamento de proteo
em funo da corrente
fusvel
rels
bimetlicos
Equipamento de proteo
em funo da temperatura
termistor (TF)
sensor
bimetlico (TH)
Sobrecorrentes at 200 % IN
Bloqueio
Falta de fase
Desvio da tenso
Desvio da freqncia
Defeito de rolamento
1. Para motores com plos comutveis e com bobinagem independente so aplicados seis sensores
bimetlicos.
18
2.7
Dimensionamento do motor
Regime S1
Regime S3/S4
Com o nmero de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o nmero de partidas admissveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa,
quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inrcia de seu rotor at a
rotao mxima, sem momento resistente a 50 % ED.
Z
Z0
KJ
KM
KP
19
Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicao, com base
nos diagramas abaixo.
em funo do momento
de inrcia adicional
JX
JZ
JM
ML
MH
PS
PN
2.8
20
em funo do momento
resistente na acelerao
em funo da potncia
esttica e do fator de
durao do ciclo ED
Conexo
estrela-tringulo
O torque de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola pode ser influenciado
pelo circuito externo com auto-transformador e resistncia ou reatores em srie, ou por
diminuio da tenso. A forma mais simples a denominada conexo / . Se a bobinagem do motor for projetada com conexo em tringulo, por exemplo para tenso de
rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, resultar um torque de somente 1/3 do torque na conexo em tringulo. As correntes, inclusive a corrente de partida, tambm alcanam somente 1/3 do valor em relao a conexo em tringulo.
Ventilador pesado
Alternativas para
a comutao
estrela-tringulo
Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatncia ou resistores adequados alcanado um efeito comparvel com a conexo em estrela-tringulo, com o
torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores
aplicados.
Reduo de torque
em motores com
plos comutveis
Na comutao da rotao alta para rotao baixa em motores com plos comutveis,
eventualmente poder ser necessrio efetuar respectivas redues do torque, uma vez
que os torques de comutao so maiores do que os torques de partida. Neste caso,
parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como soluo econmica uma comutao
bifsica. Isso significa, que o motor durante a comutao operado por um determinado tempo (ajustvel com um rel temporizador) s com duas fases na bobinagem para
a baixa rotao. Com isso, o campo magntico rotativo simtrico distorcido e o motor
recebe um torque de comutao menor.
ou
,
MU2ph = torque de comutao mdio com 2 fases
MU
= torque de comutao mdio com 3 fases
MA1
= torque de partida na baixa rotao
Para sistemas de elevao, por razes de segurana, no deve ser utilizada a comutao de 2 fases!
L1
L2
L3
1
3
A) B) C)
5
4
M
n1
n2
00629CXX
21
Ainda mais vantajosa a aplicao da unidade eletrnica para comutao suave WPU,
a qual, na comutao, interrompe eletronicamente a 3 fase e a religa precisamente no
tempo certo.
1812193
22
2.9
Aplicao e
funcionamento
00630BXX
Para muitos casos de aplicao, nos quais necessrio um posicionamento relativamente preciso, o motor deve ter um freio mecnico. parte dessas aplicaes onde o
freio mecnico utilizado como freio de servio, motores com freio tambm so aplicados onde se exige segurana. Por exemplo, em sistemas de elevao, nos quais o motor parado eletricamente em uma determinada posio, atua o "Freio", para a fixao
segura da posio. Exigncias de segurana semelhantes valem para a irregularidade
operacional "Interrupo da tenso de rede". Neste caso, os freios mecnicos nos motores garantem as paradas de emergncia.
Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado eletronicamente, so aliviados com tempo de resposta particularmente curto.
O tempo de atuao do freio geralmente muito longo, porque o retificador de freio localizado na caixa de ligao do motor alimentado diretamente a partir da placa de bornes do motor. Quando o motor desligado, enquanto est em rotao, ele gera uma
tenso (de remanncia) regenerativa, que retarda a atuao do freio. Assim, o desligamento da tenso do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqncia retardamentos considerveis, devido auto induo da bobina de freio. Neste caso, a nica
possibilidade o desligamento simultneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de
freio.
23
Torques de
frenagem
Os freios a disco SEW tm o seu torque ajustvel por variao de molas. Para a solicitao do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catlogo,
conforme a necessidade. Para sistemas de elevao por exemplo, por razes de segurana, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque
nominal do motor necessrio. Se na solicitao no tiver indicao, o motor ser fornecido com o torque de frenagem mximo.
Carga limite
Durante o tempo de frenagem mecnica, a rotao do motor reduzida. Durante o tempo de atuao do freio a rotao normalmente permanece constante. Em casos especiais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevao na operao de descida,
quando o motor j est desligado e o freio ainda no atuou, o tempo de frenagem poder at aumentar.
A tolerncia para a distncia de frenagem sob condies secundrias inalteradas de
12 %. Com tempos de desacelerao bem curtos, a influncia do controle eltrico
(tempos de resposta de rels ou de contatores) poder prolongar a distncia at a parada. Com controles programveis podero apresentar-se retardamentos adicionais
por tempos de operao dos programas e por priorizao de sinais de sada.
24
Alvio mecnico
do freio
Aquecimento
do freio
Para condies ambientais especiais como por exemplo operao ao ar livre com fortes
variaes da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorfico) necessrio
proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (inclusa no programa de fornecimento SEW).
Contatores
de freio
Frenagem por
contracorrente
e por CC
25
04077AXX
04791AXX
Para aplicaes com instalao descentralizada tambm so utilizados motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado.
26
3.1
Conversores de freqncia
O acionamento perfeito para o controle e comando eletrnico de motores eltricos assncronos trifsicos e servomotores. A SEW possui exatamente o que necessrio
para a aplicao, desde acionamentos para variao de velocidade at controles precisos e confiveis em aplicaes que exigem elevada dinmica e preciso.
MOVITRAC LT
A linha de conversores de freqncia MOVITRAC LT consiste de uma srie de produtos em dois tamanhos fsicos, projetados para fornecer acionamentos com alto rendimento e fcil utilizao para motores de induo trifsicos, na faixa de potncia 0,37 kW
at 160 kW.
O MOVITRAC LT utiliza controle de tenso e freqncia ou vetorial em malha aberta
para regular a velocidade do motor. O controle digital combinado com a tecnologia de
ponta do semicondutor de potncia IGBT para fornecer soluo compacta nas aplicaes em geral. O produto projetado com a facilidade de utilizao e de instalao, junto com a programao e a colocao em operao simples, deste modo, minimizando
o custo total aplicado na soluo de um acionamento.
MOVITRAC B
MOVIDRIVE B
VFC
As execues com VFC (Controle de fluxo por tenso) com ou sem realimentao da
rotao, permitem uma alta preciso de controle de acionamentos assncronos.
CFC
MOVIDRIVE com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende s mais altas exigncias de preciso e dinmica. Acionamentos assncronos com MOVIDRIVE e CFC adquirem caractersticas de "Servo".
27
3.2
Versatilidade na aplicao
Ajustes padro dos parmetros otimizados para a maioria das aplicaes comuns
28
3.3
60
00640BXX
= Freqncia de inflexo
= Faixa proporcional
= Faixa de atenuao do campo
29
Torque nominal
constante at 3 x
freqncia de rede
Uma outra alternativa a operao com tenso e freqncia acima dos valores nominais, por exemplo:
Motor: 220 V / 60 Hz (Conexo )
Conversor: UA = 380 V a fmx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380
220
00642BXX
Pelo aumento da freqncia, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potncia.
Entretanto, devido alta carga trmica do motor em servio contnuo, a SEW recomenda a escolha do motor com potncia nominal prxima maior do catlogo (com classe de
isolao F!)
por exemplo: Potncia do motor de catlogo PN = 4 kW
potncia til com conexo em e fmx = 104 Hz: PN = 5,5 kW
Com isso, este motor ainda tem uma potncia 1,37 vezes acima da potncia de catlogo. Devido a operao com campo no atenuado, neste modo de operao o torque
mximo mantido no mesmo nvel como na ligao a rede.
Dever observar-se o desenvolvimento de rudos mais acentuados do motor devido a
rotao mais alta do ventilador, bem como a transmisso de maior potncia pelo redutor
(escolher o fator fB com valor adequado). O conversor dever ser dimensionado para a
potncia mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de servio do motor, devido a conexo em mais alta do que na conexo em .
30
Dimensionamento do Motor
Ventilao
Para um torque constante pressuposta uma refrigerao constante dos motores, tambm na faixa de baixas rotaes. Isso no possvel com motores autoventilados uma
vez que, com a rotao decrescente tambm se reduz a ventilao. Se no for aplicada
uma ventilao forada, dever ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ventilao forada poder ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A
superfcie do motor maior em relao potncia de sada, pode dissipar melhor o calor
tambm baixas rotaes. O momento de inrcia da massa maior poder eventualmente tornar-se problemtico.
Considerao do
sistema global
Na escolha da freqncia mxima tambm devem ser considerados os dados do motoredutor. A alta velocidade perifrica do estgio de entrada, com as suas conseqncias (perdas por agitao, rolamentos e retentores sofrendo influncias, formao de
rudos), limita a rotao mxima admissvel do motor. O limite inferior da faixa de freqncia determinado pelo sistema global.
Suavidade da
rotao / Preciso
do controle
3.4
Diretivas SEW
para dimensionamentos
Para a operao com conversor os motores devem ser executados na classe de isolao F. Alm disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH.
Os motores devem ser operados somente com a potncia prxima de catlogo ou com
ventilao forada.
31
Ventilao1)
Classe de
isolao
Termistor TF /
Termostato TH
1:5
PC
Prpria
sim
1 : 20 e maior
PN
Forada
sim
1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilao adequada da bobina de freio (veja o manual
dos freios, anteriormente publicao: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW)
PN = potncia do motor de catlogo (sem reduo)
PC = potncia reduzida = utilizao com a potncia de catlogo do motor anterior
Faixa de
velocidade
Torque mximo
Na escolha da rotao mxima na faixa de atenuao do campo com base na freqncia mxima, dever ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqncia
nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque mximo MK, entretanto, de forma quadrtica inversa. Para se garantir uma operao segura contra arriamento, a relao MK/MN dever permanecer > 1 (ns recomendamos no mnimo 1.25, veja
a Fig. 14).
60
60
70
80
32
90
100
110
120
130
00643BXX
Operao em
paralelo
A operao em paralelo de vrios motores com um nico conversor no garante operaes sincronizadas. Em funo da carga de cada um dos motores, a rotao poder
diminuir por escorregamento em at cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e
carga nominal. O desvio da rotao quase constante por toda a faixa de rotaes e
tambm no pode ser corrigido pelo conversor por compensao do escorregamento e
de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forosamente todos os motores,
portanto, tambm os sem carga no momento.
Proteo do cabo
de alimentao
do motor
Na operao de vrios motores em paralelo com um s conversor, cada cabo de alimentao de motor deve ser equipado individualmente com um rel trmico (ou interruptor automtico como proteo combinada do cabo), porque a ao de limitao da
corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo.
Barramento de
alimentao
possvel ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentao supridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos
motores poder resultar no mximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da corrente nominal do conversor carga quadrtica, bem como, operao com torque
constante sem sobrecarga.
Opcionais
Controle da rotao
Funes de entrada/sada
Controle de operao sincronizada
Controle de posicionamento
Cames eletrnicos
Serra mvel
Bobinador/desbobinador com a tenso de trao mantida constante
33
Servoacionamentos
Servoacionamentos
Informaes detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catlogos
"Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos
MOVIDRIVE" e no manual "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamentos".
04081abp
34
Servoacionamentos
Definio
Dinmica
Preciso de posicionamento
Preciso da rotao
Faixa de variao
Torque constante
Capacidade de sobrecarga
Dinmica
Preciso
A alta preciso determina freqentemente as possibilidades de aplicao de um sistema de acionamento. Um sistema de acionamento dinmico moderno deve atender a
essas exigncias.
Faixa de variao
da rotao
4.1
Servomotores
Estrutura
A SEW oferece servomotores assncronos e sncronos. Os estatores desses dois motores em princpio so semelhantes, enquanto que os rotores so de execues distintas:
o servomotor assncrono tem rotor de gaiola e o campo magntico gerado por induo
35
Servoacionamentos
Curvas
caractersticas
torque x rotao
rpm
rpm
rpm
rpm
rpm
00226BXX
Fig. 16: Exemplo de curvas caractersticas torque x rotao de um servomotor sncrono e outro
assncrono
VY = Ventilao forada para motores sncronos
VR = Ventilao forada para motores assncronos
36
Servoacionamentos
4.2
Caractersticas
Emisso baixa
Linha de
produtos
MOVIDRIVE MDR60A: conversores de freqncia MOVIDRIVE (380/500 V) operando em modo regenerativo com realimentao de energia na rede de comunicao.
Verses
Verso padro
Verso aplicao
Alm das caractersticas da verso padro, estas unidades incluem as funes tecnolgicas "came eletrnico" e "operao em sincronismo angular interna". Pode-se tambm
utilizar todos os mdulos aplicativos disponveis no pacote MOVITOOLSplus com as
verses aplicao. A verso aplicao indicada pelos dgitos "0T" no final da denominao dos tipos.
Systembus
37
Servoacionamentos
Opcionais
38
Servoacionamentos
4.3
39
04083AXX
Fig. 17: Motovariador com disco de frico VARIFRIC com redutor de eixos paralelos e
motovariador com correia em V VARIBLOC com redutor de engrenagens cnicas
5.1
Caractersticas
Muitas seqncias de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de variao de rotao, sem exigncias especiais constncia de rotao, por exemplo esteiras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de variadores mecnicos, a rotao de cada uma das mquinas simplesmente ajustada para
um valor adequado.
Os variadores mecnicos muitas vezes so combinados com um redutor. Os variadores
mecnicos so acionados por motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola.
Variadores
amplamente
aplicados
As faixas de variao podem ser aumentadas com a aplicao de motores com plos
comutveis (por exemplo 4/8 plos).
Regulabilidade,
Tempo de
regulao
40
5.2
Dimensionamento do motovariador
Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos alm da potncia
requerida e da faixa de variao da rotao, tambm a temperatura ambiente, a altitude
do local de instalao e o regime de servio. A fig. 18 mostra a potncia de sada Pa, o
rendimento e o escorregamento s em funo da reduo i.
Critrios para
o dimensionamento
S
[%]
Pa
Pa
0.9
3
s
0 0.3
s
i0
i0
00633BXX
= Potncia
= Rendimento
= Escorregamento
= Reduo do variador
Reduo
41
Dimensionamento para
torque constante
Na maioria dos casos de aplicao requerido um torque de sada constante, por toda
a faixa de variao. Os motovariadores dimensionados com este propsito, podem ser
submetidos a um torque calculado na seguinte frmula:
Torque de sada
Ma
= Torque de sada [Nm]
Pamx = Potncia mxima de sada [kW]
namx = Rotao mxima de sada [rpm]
Com esse dimensionamento ou regime de servio, o redutor flangeado estar sob carga constante em toda a faixa de variao. O aproveitamento pleno do variador atingido somente rotao mxima. A baixas rotaes, a potncia requerida inferior
potncia admissvel. Com a equao a seguir, calculada a menor potncia rotao
mnima da faixa de variao:
Potncia de
sada
Pamin
R
Pa
Pa max (n)
Pa max
Ma = const.
Ma
Pa min
0
na min
na max na
na min
na max na
00634CXX
42
Dimensionamento para
potncia
constante
A potncia de sada Pa pode ser requerida em toda a faixa de variao e calculada com
a seguinte frmula:
Potncia de
sada
Pa
Ma
Ma
Ma max
Ma max
Pa = Pa min = const.
Ma min
0
na min
na max na
na min
na max na
00635BXX
43
Dimensionamento para
potncia e
torque
constantes
Com este tipo de carga, o variador aproveitado ao mximo. O redutor dever ser dimensionado para possibilitar a transmisso dos torques de sada mximos que se apresentam. Na faixa de na ... namx a potncia permanece constante. Na faixa de namn ...
na o torque permanece constante.
Caso a faixa de variao do variador no seja utilizada integralmente devido ao rendimento, vantajoso utilizar as rotaes mais altas da faixa. Na faixa das altas rotaes,
o escorregamento do variador o mnimo e a potncia transmissvel a mxima.
00636BXX
Fig. 21: Valores caractersticos dos variadores com torque constante e potncia constante
Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio
Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor
M (t) = Curva de torque admissvel
Potncia de
sada
44
Fatores de
servio
Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de servio:
fB
Explicaes
Exemplos
1,0
II
1,25
III
1,5
VARIBLOC
VARIFRIC
tam
00637BXX
Proteo contra
sobrecarga
Para a proteo contra sobrecargas em estgios de redutores combinados com variadores, pode ser aplicada uma monitorao eletrnica. Na proteo eletrnica contra sobrecargas so medidas a potncia do motor e a rotao de sada do variador. Com
torque constante, a potncia se altera linearmente com a rotao, ou seja, com rotao
decrescente tambm deve diminuir a potncia do motor. Se esse no for o caso, existe
uma sobrecarga e o acionamento ser desligado. Essa proteo contra sobrecargas
no adequada como proteo contra travamentos.
Acoplamentos limitadores de sobrecargas, tambm so adequados como proteo
contra travamentos.
45
Indicaes para
a elaborao de
projetos
Critrio
VARIBLOC (correia)
Faixa de potncia
0,25 ... 45 kW
0,25 ... 11 kW
Faixa de variao
46
Tipo de carga
Adequado tambm para carga alternada (cho- Adequado s para carga uniforme (por exemques por alimentao do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes
tecimento pela correia.
de carga o disco de frico poder patinar,
danificando a superfcie.
Proteo Ex
Desgaste
Pouco desgaste, no possvel dar indicaes concretas sobre intervalos entre trocas.
Possibilidades de
controle
Indicadores
Redutores
Redutores
6.1
Informaes detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catlogos "Redutores", "Motoredutores" e
"Motoredutores planetrios".
04094AXX
47
Redutores
Caractersticas
Redutores duplex
Os redutores duplex so utilizados em aplicaes, cujas rotaes de sada so particularmente baixas. Esses redutores so formados por um redutor de engrenagens helicoidais na entrada do sistema modular, em combinao com um redutor de engrenagens
cnicas (K), ou de eixos paralelos (F), ou de rosca sem-fim (S), ou planetrio (P) ou at
mesmo outro redutor de engrenagens helicoidais (R) no estgio de sada.
Rotao de sada,
Torque de sada
O tamanho do redutor depende do torque de sada. Esse torque de sada Ma calculado a partir da potncia nominal do motor PN e da rotao de sada do redutor na.
Determinao do
motoredutor
48
Os motoredutores SEW oferecidos no catlogo so descritos ou pela potncia fornecida ou pelo torque fornecido a uma dada rotao de sada. Neste caso, outro parmetro
adicional o fator de servio.
Redutores
Rendimento de
redutor
Perdas
Perdas tpicas em redutores so perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos rolamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitao no leo. Elevadas perdas
ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan.
Quanto mais alta a rotao de entrada do redutor, maiores so as perdas.
Rendimento do
engrenamento
dos dentes
Perdas por
agitao
Manter baixas
as perdas por
agitao
Potncia
mecnica
incrementvel,
admissvel
Para redutores com forma construtiva crtica e com alta rotao de entrada necessrio
que se verifique a potncia mecnica admissvel em funo das condies de instalao (local da instalao, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a
SEW.
49
Redutores
6.2
24
fB
t B [h/d]
16
1.8
1.7
1.6
1.7
1.6
1.5
1.5
1.4
1.6
1.5
1.4
III
II
1.3
1.2
1.3
1.4
1.1
1.2
1.0
1.3
1.1
0.9
1.2
1.0
0.8
0
200
400
600
00656CXX
04793AXX
50
Redutores
Classificao
de carga
Exemplo
Fator de servio
fB > 1,8
Determinao da
classificao de
carga
As classificaes de carga I a III so escolhidos com base nos valores mais crticos dos
momentos de inrcia de massa, tanto externamente como tambm no lado do motor.
possvel interpolar entre as curvas I a III.
Fator de servio
SEW
No catlogo SEW, para cada motoredutor est indicado o fator de servio. O fator de
servio representa a relao entre a potncia nominal do redutor e a potncia nominal
do motor. A determinao de fatores de servio no normalizada. Por essa razo, as
indicaes sobre fatores de servio dependem do fabricante e no podem ser comparadas.
51
Redutores
Para a determinao de redutores de rosca sem-fim dever ser considerada adicionalmente a influncia da temperatura ambiente e do fator de durao do ciclo. Na Fig. 26
so mostrados os fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim.
I
fB1
1.8
II
1.6
III
fB2
1.4
1.0
1.2
0.8
1.0
-20
0.6
-10
10
20
30
40
20
40
60
Fig. 26: Fatores de servio adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim
80
100 % ED
00657DXX
52
Redutores
6.3
Redutores padro: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K, de rosca sem-fim S
Indicaes para o
dimensionamento
Torque de sada
Mamx
Rotao de sada
namx
Fora radial / axial
FRa / FAa
Folga angular
< 1, 3, 5, 6, 10, > 10
Forma construtiva
M1 ... M6
Temperatura ambiente
tamb
Ciclo de carga exato, ou seja, indicao de todos os torques e tempos de ao
necessrios, bem como, dos momentos de inrcia de massa externos a serem
acelerados e desacelerados.
53
Redutores
Folga no redutor
NeR
Os redutores planetrios com baixa folga angular da linha PS so executados a escolha, com folga no redutor N (normal), R (reduzida) ou minimizada (M):
N []
R []
M []
Redutor
10
mM / mPS. > 4
Motoredutores de engrenagens cnicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoidais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores sncronos ou assncronos, completam na faixa de torques de Mamx = 200 ... 3000 Nm o programa de motoredutores planetrios com baixa folga, com uma folga angular limitada.
As execues com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores:
Elaborao de
projetos
54
Redutores
6.4
Com o ponto de aplicao da fora fora do centro, apresentam-se foras radiais admissveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a fora for aplicada, tanto mais altas podero ser postas as foras radiais admissveis e vice-versa. As frmulas
para a aplicao da fora fora do centro podem ser encontradas no catlogo "Motoredutores", captulo "Projetos de redutores". O valor da fora axial admissvel pode ser
determinado com exatido, somente conhecendo a carga da fora radial.
A fora radial na ponta de eixo, com transmisso do torque por meio de roda dentada
ou de engrenagem, resulta do torque de sada e do raio do elemento de transmisso
(roda dentada ou engrenagem).
Determinao da
fora radial
Na determinao da fora radial deve-se calcular com fatores de acrscimo fZ. Esses
esto em funo dos meios de transmisso aplicados: engrenagens, correntes, correias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influncia
da tenso prvia da correia. As foras radiais calculadas com o fator de acrscimo no
devem ser superiores fora radial admissvel para o redutor.
Elemento de transmisso
Fator de acrscimo fZ
Observaes
Acionamento direto
1,0
Engrenagens
1,0
17 dentes
Engrenagens
1,15
< 17 dentes
1,0
20 dentes
1,25
< 20 dentes
Correias em V
1,75
Correias planas
2,50
Correias dentadas
1,50
Cremalheira
1,15
55
Redutores
FR
Md
d0
fZ
FX
FA
+
02355CXX
56
7.1
Movimentos bsicos
s [m]
Percurso angular
[rad] ou []
rad o grau ciclomtrico
no crculo de raio e sem
unidade [rad] = 1
360 6,28 rad
Velocidade
v [m/s]
Velocidade angular
[rad/s] ou [1/s]
Rotao
n [rpm]
=2n
Acelerao angular
[rad/s2] ou [1/s2]
F [N]
Torque
M [Nm]
m [kg]
Acelerao
Fora
Massa
Relaes
cinemticas
[m/s2]
Raio
r [m]
Dimetro
D [m]
a = constante
Percurso
Velocidade
Acelerao
Tempo
57
= constante
Percurso
Velocidade
Acelerao
Tempo
Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicao, sempre tem um movimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento
circular e vice-versa.
ngulo
Velocidade
rpm
Acelerao
58
7.2
Momento de inrcia
Reduo dos
momentos de
inrcia de massa
externos
Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na frenagem, todos os momentos de inrcia de massa a serem acelerados devem ser referidos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservao de energia,
todas as relaes de transmisso entram em quadrado.
Momento de
inrcia de
massa externo
JL =
JX =
iT =
Da mesma forma, tambm uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida
para o eixo do motor:
Movimento
linear
rpm
59
Corpos rotativos
Posio do eixo
de rotao
Perpendicular
superfcie plana
do anel
Cilindro macio
Eixo longitudinal
Cilindro oco,
parede grossa
Eixo longitudinal
Disco
Perpendicular
superfcie plana
do disco
Disco
Eixo de simetria na
superfcie plana do
disco
Esfera
Smbolo
Perpendicular no
meio da barra
A
S
a
Teorema de
Steiner
JS = Momento de inrcia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotao passando pelo
centro de gravidade S
JA = Momento de inrcia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotao passando por A
a = Distncia entre os dois eixos paralelos entre si
m = Massa do corpo
60
7.3
Horizontal /
Vertical
Para poder comparar melhor as aplicaes, partimos da mesma massa, da mesma velocidade e da mesma acelerao.
Fora
Fora gravitacional
Movimento vertical
Movimento horizontal
grande
zero
Fora de acelerao
Fora de atrito
mesma intensidade
desprezado no exemplo atual
Esse exemplo mostra que um sistema de elevao necessita de uma potncia superior
de um sistema de translao. Alm disso, no sistema de elevao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora gravitacional, portanto, potncia esttica.
Contrariamente a isso, no sistema de translao, o tamanho do motor determinado
at 90 % pela fora de acelerao, portanto, potncia dinmica.
Sistema de
elevao com
contra-peso
61
7.4
Foras de resistncia
Foras de resistncia so foras que agem em sentido contrrio do movimento.
Fora de atrito
FR = Fora de atrito [N]
= Coeficiente de atrito
FN = Fora peso perpendicular em relao superfcie [N]
Fora peso
m = Massa [kg]
g = Acelerao devido gravidade [m/s2]
= ngulo de inclinao []
Resistncia
translao
FF
D
L
d
f
c
62
sen
Fora de acelerao
Movimento linear
Movimento
circular
7.5
Torques
Movimento linear
Movimento
circular
7.6
rpm
Potncias
Movimento linear
Movimento
circular
7.7
rpm
Rendimentos
O rendimento total da instalao se compe pela multiplicao de todos os rendimentos
unitrios no acionamento. Geralmente so os seguintes:
Rendimento do redutor G
Rendimento da carga L
Rendimento total T = G L
Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potncia esttica e
dinmica, respectivamente.
63
7.8
Clculo de fusos
Rotao do fuso
rpm
n = Rotao do fuso
v = Velocidade da carga
P = Passo do fuso
Percurso angular
= Percurso angular do fuso
s = Percurso da carga
P = Passo do fuso
Acelerao
angular
Torque esttico
F
P
M
64
7.9
Frmulas especiais
Esclarecimentos sobre os smbolos, veja a legenda.
Tipo
Tempo de
acelerao [s]
,
Tempo de
comutao [s]
Tempo de
frenagem [s]
Percurso na
partida [mm]
Percurso na
comutao [mm]
Percurso no posicionamento [mm]
Preciso de
posicionamento
Acelerao na
partida [m/s2]
Desaceler. na comutao [m/s2]
Desaceler. na
frenagem [m/s2]
Nmero de
partidas [c/h]
Energia de
frenagem [J]
65
Especificao
Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifsico com freio e redutor de
engrenagens helicoidais:
Massa do carro de translao:
m0 = 1500 kg
Massa da carga:
mL = 1500 kg
Velocidade:
v = 0,5 m/s
Dimetro da roda:
D = 250 mm
Dimetro do mancal:
d = 60 mm
Superfcies de contato:
Ao/Ao
Ao sobre ao f = 0,5 mm
Transmisso intermediria:
L = 0,90
40 % ED
Nmero de partidas:
66
00777AXX
8.1
Clculo de motor
Resistncia
translao
com carga
sem carga
Atrito rolante
Foras de atrito
Fora de elevao na subida
Fora devido presso do vento
Rendimento
T o rendimento total da instalao, consistindo do rendimento do redutor G e do rendimento de elementos de transmisso externos L. Os rendimentos dos elementos de
transmisso podem ser obtidos no apndice com tabelas.
Rendimento
da carga
O rendimento da carga est em funo dos elementos de transmisso depois do redutor (por ex. correntes, correias, cabos, peas dentadas ...).
Do apndice: Rendimento de correntes L = 0,90 ... 0,96.
No estando disponveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (L = 0,90).
Rendimento total
67
Rendimento
reverso
Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento reverso se torna 0 (autotravamento esttico!).
Potncia esttica
com carga
,
,
sem carga
,
,
Potncia total
PT
PDL
PDM
PS
= Potncia total
= Potncia dinmica da carga
= Potncia dinmica do motor
= Potncia esttica
= Rendimento total
O valor faltante da acelerao de partida admissvel aP ainda deve ser calculado. Aqui
o critrio que as rodas no devem patinar.
68
As rodas patinam quando a fora perifrica FU se torna superior fora de atrito FR.
Caso
extremo:
m = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas m = m/2
0 = 0,15 (coeficiente de atrito esttico ao/ao, veja o apndice)
Acelerao
admissvel
com carga
,
,
sem carga
,
,
,
,
Acelerao suave
A patinagem das rodas por alta acelerao deve ser impedida. Por essa razo escolhido um motor de 2 plos. Devido baixa relao entre o momento de inrcia de massa
externo e o momento de inrcia de massa do motor necessria mais energia para
acelerar o motor at a alta rotao. A operao de acelerao mais suave.
Torque de
acelerao
Motor escolhido
DZ71D2 /BMG
PN = 0,55 kW
nN = 3300 rpm
MH/MN = 1,7
JM = 5,27 104 kgm2
69
Reclculo
At aqui o clculo foi feito sem dados do motor. Por isso, necessrio um reclculo com
dados do motor.
Desempenho
na partida
Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de vazio:
Momento de inrcia
de massa externo
0,0031
3300 rpm
Torques
Torque nominal
3300 rpm
1,7
Torque de
acelerao
1,59
MH no um valor de
catlogo e deve ser
convertido.
2,7
Momento de carga
sem carga
Momento de carga
com carga
3300 rpm
3300 rpm
ML um fator de clculo
puro sem o rendimento.
0,17
0,35
0,000527
3300 rpm
,
2,7
0,17
0,58
,
0,58
0,86
70
Ventilador pesado
Novo reclculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):
,
Tempo de Partida
0,000527
0,0031
,
,
Acelarao na
partida
0,85
3300 rpm
0,85
0,17
2,7
0,59
,
Tempo de partida
0,000527
0,0063
,
Acelerao na
partida
Percurso na partida
,
1,5
3300 rpm
1,5
0,35
2,7
0,33
1,5
375
71
Com carga
,
,
,
0,35
2,7
0,000527
0,0063
144
0,000527
,
,
Sem carga
,
0,17
2,7
0,000527
,
0,0031
0,000527
309
Com a seguinte frmula pode ser determinado o nmero de partidas admissvel para a
combinao de um nmero igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
144 . 309
98
144 + 309
Com carga e
sem carga
ZC
ZPL
ZPE
72
Desempenho de
frenagem
Torque de
frenagem
2,7
Torque de frenagem
Tempo de frenagem
0,000527
Desacelerao na
frenagem
0,97
0,35
2,11
,
,
0,0063 ,
, 0,35 ,
0,97
3300 rpm
0,97
0,52
Percurso de
posicionamento
245
t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catlogo "Motoredutores", captulo
Motores trifsicos com freio).
Preciso de
frenagem
245
29,4
73
Trabalho do freio
O trabalho do freio transformado em calor e, esse trabalho uma medida para o desgaste das lonas de freio.
Com carga
,
,
,
0,35
0,000527
0,000527
0,0063
3300 rpm
3300 rpm
420
,
,
Sem carga
0,17
0,0031
291
O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que
para o clculo da vida til do freio at a regulagem, deve ser posto o valor mdio da
energia de frenagem WB
420
Trabalho do freio
291
355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem
(veja o apndice)
2250
355,5
8.2
Dimensionamento do redutor
Rotao de sada
Reduo do redutor
74
,
3300 rpm
, rpm
, rpm
54,4
Fator de servio
2,49
0,000527
Classificao de carga 2
,
Com um fator de acelerao de massa > 20, o que no raro nos acionamentos de sistemas de translao, deve observar-se que a instalao apresente a menor folga possvel. Caso contrrio, com ligao rede poderiam ser causadas danificaes do redutor.
Potncia de
referncia
Torque de sada
, rpm
Fator de servio
Fora radial
rpm
,
,
,
,
Nmero de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Foras radiais, foras
axiais")
Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a fora da tenso
prvia: FRa_zul = 3530 Nm.
Com isso est determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.
75
8.3
Especificao:
Massa do carro:
m0 = 1500 kg
Massa da carga:
mL = 1500 kg
Velocidade:
v = 0,5 m/s
Dimetro da roda :
D = 250 mm
Desacelerao
na comutao
Resistncia translao :
FF = 241 N
Potncia esttica:
PS = 0,14 kW
Rendimento Total:
T = 0,85
Torque de
comutao
Escolha do motor
Por essa razo escolhido primeiro um motor cuja potncia nominal de 8 plos seja
menor, no mnimo pelo fator 4,25 do que potncia dinmica calculada a partir da carga
a uma acelerao admissvel.
,
Potncia dinmica
Potncia Total
Motor escolhido
DZ71D8/2 /BMG
PN = 0,06/0,25 kW
nN = 810/3250 rpm
MH/MN = 1,8/2,9
JM = 5,27 104 kgm2
76
,
Torque nominal
Torque de
acelerao
0,73
3250 rpm
2,9
2,12
Momento de carga
0,35
3250 rpm
Momento de inrcia
da massa externa
0,0065
Desacelerao na
comutao
1,63
Tempo de comutao
Acelerao na
comutao
2,12
1,63
0,35
0,31
Tempo de comutao
Torque de
comutao
3250 rpm
Tempo de partida
0,0065
3250 rpm
Acelerao na
partida
,
,
3,2
0,0065
3,2
3250
0,35
810 rpm
0,44
810 rpm
3250 rpm
0,44
0,85
77
Na comutao sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme j foi calculado no exemplo anterior, a acelerao mxima admissvel, entretanto, de aproximadamente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutao agora pode ser melhorado pelas duas possibilidades abaixo descritas.
Ventilador pesado
Com o ventilador pesado, devido sua alta massa centrfuga, prolonga-se o tempo de
comutao. O nmero de partidas admissvel, entretanto, fica reduzido consideravelmente.
Unidade de
comutao suave
(WPU)
Com a unidade WPU se aproveita a reduo do torque de comutao (em aproximadamente 50 %) na comutao em duas fases. A terceira fase ligada automaticamente.
Ns escolhemos a soluo com WPU, porque no queremos aceitar perdas no nmero
de partidas. Em casos extremos tambm possvel aplicar os dois meios juntos.
Com isso, para o caso da operao sem carga, fica:
Tempo de comutao
Acelerao na
comutao
0,0032
1,6
3250
0,17
810 rpm
0,48
810 rpm
3250 rpm
0,48
0,78
Nmero de partidas
admissvel,
com carga
0,35
2,12
,
,
78
,
0,0065
303
Aquecimento
adicional na
comutao
Alm disso, devido ao aquecimento adicional na comutao, deve ser includo no clculo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condies de deslocar o carro com
carga completa, com um nmero de partida ZPL = 303 0,7 = 212 vezes.
O nmero de partidas admissvel aumenta se o motor estiver equipado com classe de
isolao H, ou com ventilao forada.
Uma outra possibilidade de se aumentar o nmero de partidas admissvel, a partida
na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior).
Com partida na baixa rotao e subseqente comutao para a alta rotao, o nmero
de partidas calculado diminui cerca de 25 %.
Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejvel para algumas
aplicaes. Alm disso, aumenta o tempo de ciclo.
Nmero de
partidas de
vrios ciclos
Resistncia
translao
Torque esttico
9,55
3250 rpm
0,18
2,12
Nmero de partidas
admissvel
,
0,0032
,
,
,
ML uma mera grandeza de
clculo, sem rendimento
0,18
487
O motor atinge a capacidade trmica mxima aps 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem
carga.
79
Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor mdio segundo a seguinte
frmula:
Nmero de partidas
admissvel
487
212
487
212
147
Com mais de 2 espcies de carga diferentes as partidas individuais devem ser convertidas em respectivas ligaes em vazio.
Suposio
Valores para
o nmero de
partidas
Com carga,
subida
Com carga,
descida
Sem carga,
subida
Sem carga,
descida
Nmero de partidas
[c/h]
49
402
289
181
+ 1200/402
= 3,0
+ 1200/49
+ 1200/181
= 6,6
58,6
Em palavras
Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo so "consumidas" 58,6 ligaes em vazio.
Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.
80
Os clculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem
mais longo e, por conseguinte, aqui a preciso de posicionamento menor do que no
percurso sem carga.
Torque de
frenagem
Tempo de frenagem
,
,
0,0065
,
,
Desacelerao na
frenagem
0,18
0,35
810 rpm
0,18
0,72
Percurso de
frenagem
t2 = t2II = 0,005 s para ligao do freio nos lados CC e CA.
Preciso de
posicionamento
0,18
12,35
12,35
1,5
81
8.4
Especificao
Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg dever transportar uma massa de carga
de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem
carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade.
Para a acelerao fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s
de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desacelerao para uma
melhor preciso de posicionamento.
00780AXX
Dimetro da roda:
D = 315 mm
Dimetro do mancal:
d = 60 mm
Superfcies de contato:
ao/ao
ao sobre ao f = 0,5 mm
Transmisso intermediria:
82
Rendimento da carga:
L = 0,90
Rendimento do redutor:
G = 0,95
60 % ED
fZ = 1,25
Faixa de variao:
1 : 10
Nmero de partidas:
50 ciclos/hora
Otimizao do
diagrama velocidade/tempo
Otimizao para acelerao mnima.
00781AXX
00782AXX
83
Tempo de
posicionamento
Velocidade
Percurso na
acelerao
,
Tempo de comutao
Percurso no
posicionamento
,
,
84
Percurso da
translao
Tempo Total
Percurso na
comutao
Tempo da translao
,
,
,
Tempo de acelerao
Clculo da
potncia
Resistncia
translao
,
,
Potncia esttica
,
,
Momento de carga
1,67
1700 rpm
,
Potncia dinmica
Potncia total sem potncia de acelerao da massa do motor, a qual ainda no est
fixada.
Potncia Total
Uma vez que, para a acelerao pelo conversor de frequncia, podem ser disponibilizados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW.
Motor escolhido
DZ100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 104 kgm2 (incl. freio)
85
Potncia de
acelerao
Torque de
acelerao
Momento de inrcia
da massa externa
,
,
Torque de
acelerao
Torque nominal
M H / MN
0,1029
,
,
1700 rpm
0,1029
1,67
16,5
12,36
1700 rpm
16,5
12,4
1700 rpm
133
Uma vez que na faixa de rotao baixa (< 25 % da rotao nominal) o torque disponvel
no motor no proporcional corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (conversor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN.
No nosso exemplo de clculo so requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissvel.
86
Faixa de ajuste
Faixa de atenuao de campo
Se o motor for operado acima da frequncia de inflexo f1 (na denominada faixa de atenuao de campo), dever observar-se que tanto o torque nominal que decresce proporcionalmente, como tambm, o torque mximo que decresce quadraticamente, sejam superiores ao momento de carga requerido.
00783BXX
Rotao reduzida
na faixa de torque
constante
Na operao com rotao reduzida os motores com autorefrigerao no podem dissipar plenamente o calor produzido devido reduo da rotao do ventilador. Neste caso, para o dimensionamento correto, decisivo o conhecimento exato do fator de durao mxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes necessria a
aplicao de uma ventilao forada, ou de um motor maior, que devido superfcie
maior, pode dissipar mais calor.
Diretivas para o
dimensionamento
na faixa de ajuste
Uma vez que a carga no retorno rpido bem reduzida, o motor operado na faixa de
atenuao de campo, com 120Hz. Isso torna necessria uma verificao do torque.
Torque nominal do motor frequncia de inflexo: MN = 12,4 Nm
Torque mximo frequncia de inflexo:
MK = 28,9 Nm
87
Na operao a
120 Hz
Torque nominal
120
12,4
Torque mximo
120
28,9
60
120
6,2
60
120
7,23
O momento de carga a m0 = 500 kg (operao sem carga) inclusive a parcela de acelerao e rendimento, de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operao na faixa
de atenuao de campo admissvel.
Curva caracterstica a 104 Hz
Motor escolhido
Com a utilizao da curva caracterstica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser
escolhido um motor de tamanho prximo menor.
DZ 90 L4 BMG
Dados do catalgo "Motoredutores"
Esse motor, na utilizao da cuva caracterstica a 104 Hz, ligado com um conversor
para 2,2 kW, pode fornecer uma potncia de 2,2 kW em servio contnuo.
Do momento de carga, referido nova rotao nominal nN = 3000 rpm, de
ML = 0,94 Nm.
O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, de
MN = 7 Nm.
Momento de inrcia
da massa externa
Torque de
acelerao
M H / MN
10,95
3000 rpm
0,033
10,95
,
7,0
1,54
156
88
Controle de
rotao
As caractersticas do motor trifsico operando com conversor de frequncia so melhoradas pela opo "Controle de rotao".
Com a funo "Operao sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assncronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relao proporcional ajustvel.
89
"Serra mvel"
Um filete de material sinttico, avanando continuamente, dever ser serrado em distncias precisas de um metro.
Especificao
Velocidade de avano:
0,2 m/s
1m
Massa da serra:
50 kg
1 s / 0,4 m
50306AXX
Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo dimetro (215 mm). O
acionamento est determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma frequncia de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possvel, dever ser utilizado para
o avano da serra.
90
Esclarecimento
Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, mesma reduo
do redutor, possa recuperar (alcanar) rapidamente a fita. Isso no forosamente necessrio. Na escolha de redues (i) diferentes pode ser programada uma adaptao
na eletrnica para operao sincronizada.
Ciclo
Aps o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento
da serra, com tempo limitado. A distncia entre eixos, entretanto, continua sendo contato internamente. Adicionalmente poder ser programado um denominado "contador
escravo". Esse clcula via o nmero de impulsos programados um novo ponto de referncia deslocado precisamente pela distncia da serra.
O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz a instalada
finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operao.
O eixo da serra alcana o novo ponto de referncia. Via um rel de sada programvel
no conversor (slave in position) disparada a operao de corte.
00785BXX
[1] = retorno
[2] = operao sincronizada
O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) dever estar percorrido aps 2 segundos.
Frequncia do
conversor
,
,
91
Diagrama
percurso-tempo
Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transportadora, com a curva para 104 Hz. Uma determinao da potncia deve ser efetuada como
nos exemplos anteriores. A recuperao deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo
e ela proporcionada pelo conversor com fmx . A acelerao determinada pelo fator
de regulao KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que
ainda deixa algumas reservas.
Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a acelerao de projetos, importante que a volta deva estar concluda imediatamente antes de se iniciar o corte,
para poupar longos percursos de recuperao, desnecessrios.
92
Especificao
Acionamentos para sistema de elevao, requer uma maior parcela de seu conjugado
no estado de no acelerao (quase estacionria). Por exemplo, somente um pequeno
percentual de seu conjugado necessrio para acelerao das massas (exceo: acionamento para sistema de elevao com contra-peso).
Massa do elevador:
m0 = 200 kg
Massa da carga:
mL = 300 kg
Velocidade de elevao:
v = 0,3 m/s
D = 250 mm
Rendimento da carga:
L = 0,90
Rendimento do redutor:
G = 0,95
Rendimento total:
= L G 0,85
50 % ED
Dever ser aplicado um motor com plos comutveis com uma relao de rotao de
1:4 .
00786AXX
93
9.1
,
Potncia esttica
DZ100LS8/2 /BMG
PN = 0,45/1,8 kW
nM = 840/3260 rpm
MH = 11,3/14,8 Nm
JM = 48,1 104 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 2,5 MH (8 plos) = 28,3 Nm
Momento de inrcia
da massa externa
Torque esttico
do motor
3260 rpm
,
3260 rpm
0,00039
4,3
Ateno!
A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes
clculos devem ser aplicados, em parte, frmulas distintas para movimentos de subida
e descida, respectivamente (captulo "Frmulas da tecnologia de acionamento").
94
Movimento
para cima
0,00039
,
Tempo de partida
,
,
Acelerao na
partida
0,18
0,18
Percurso na
comutao
27
,
,
0,00039
Desalerao na
comutao
0,18
4,3
14,8
1,67
Percurso na partida
3260 rpm
,
28,3
840 rpm
3260
4,3
0,041
840 rpm
3260 rpm
5,4
0,041
0,041
840 rpm
3260 rpm
7,7
95
Valores de
frenagem
Para o clculo dos valores de frenagem deve ser includa uma alterao de rotao
ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento
do motor e a atuao do freio.
Alterao de rotao
e tempo morto
,
,
4,3
,
Tempo de frenagem
102 rpm
0,00039
0,00039
0,017
Desacelerao na
frenagem
3260 rpm
0,017
Percurso na
frenagem
Preciso de
posicionamento
Fator de clculo
potncia esttica e
fator de durao do
ciclo ED
Nmero de partidas
840
3260
,
,
,
1,7
840
102
0,017
840
840 102
840
1,7
0,20
4,3
14,8
,
0,00039
500
,
,
96
Movimento
para baixo
Uma vez que o motor operado com regenerao, para o clculo da descida a rotao
do motor aplicada com a rotao sncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
0,00039
Tempo de partida
3260 rpm
0,18
0,00039
28,3
30
3600
900
rpm
900
3600
4,2
0,059
0,059
3600
3260
900
3600
,
,
11,8
0,00039
,
3600
3260
Desacelerao na
frenagem
0,059
4,3
3600
3260
Desacelerao na
comutao
Tempo de frenagem
3600
3260
,
,
Percurso na
comutao
1,8
0,18
Percurso na partida
Tempo de comutao
0,18
14,8 4,3
3600 rpm
Acelerao na
partida
3600 rpm
4,3
900 102
3600
3,1
Percurso na
frenagem
Preciso de
posicionamento
3600 900
3260 3600
2,7
900
102
900
900 102
900
2,7
97
Fator de clculo
potncia esttica e
fator de durao do
ciclo ED
,
4,3
14,8
Nmero de partidas
0,00039
1007
Nmero de ciclos
334
9.2
Especificao
m0 = 200 kg
Massa da carga:
mL = 300 kg
Velocidade de elevao:
v = 0,3 m/s
D = 250 mm
Frequncia de inflexo:
f1 = 60 Hz
Frequncia mxima:
fmx = 84 Hz
Acelerao/precontrole:
a = 0,3 m/s2
Faixa de variao:
1 : 10
Rendimento da carga:
L = 0,90
Rendimento do redutor:
G = 0,92
Rendimento total:
= L G 0,83
50 % ED
98
Potncia esttica
A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria).
,
,
Admitindo que a potncia dinmica em sistemas de elevao sem contra-peso seja relativamente baixa (< 20 % de potncia esttica), o motor poder ser escolhido pela determinao de PS.
Potncia esttica
PS = 1,77 kW
Motor escolhido PN = 2,2 kW
Conversor PN = 2,2 kW
Considerao
trmica
Por razes trmicas e tambm devido melhor magnetizao, para sistemas de elevao, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse o caso, especialmente
quando a potncia esttica beira a potncia nominal do motor. No presente exemplo a
distncia suficientemente grande, de modo que no necessrio um sobredimensionamento do motor.
Escolha do motor
Dados do catlogo
"Motoredutores"
99
Momento de inrcia
da massa externa
Momento de carga
5,9
2380 rpm
Torque de
acelerao
2380 rpm
Tempo de acelerao
0,00584
,
,
2380 rpm
5,9
8,86
Torque nominal
M H / MN
Potncia na
acelerao
100
2380 rpm
8,86
8,83
8,83
100
8,86
2380 rpm
2,21
Da mesma maneira so agora calculadas as potncias em todos os estados operacionais. Aqui deve-se observar o sentido de atuao do rendimento e o sentido de percurso (subir/descer).
Tipo de potncia
Sem carga,
subida
Com carga,
subida
Sem carga,
descida
Com carga,
descida
Potncia esttica
0,68 kW
1,77 kW
0,48 kW
1,30 kW
1,1 kW
2,21 kW
0,25 kW
0,95 kW
0,51 kW
1,52 kW
0,71 kW
1,45 kW
Resistores de
frenagem
Para que se possa definir a potncia nominal necessria do resistor de frenagem, necessrio analisar o trajeto completo.
Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):
00795BXX
Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga,
subida / D = com carga, descida.
As superfcies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por frenagem. O perodo de ligao de um resistor de frenagem se refere a uma durao
de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem est operando 7 s por ciclo,
ou seja, 28 s por tempo de referncia. Com isso, o perodo de ligao de 23 %. A
potncia de frenagem mdia calculada das potncias individuais:
101
0,51
0,51
,
,
1,3
1,3
102
A potncia de frenagem mxima Pmx = 1,5 kW. Esse valor no deve exceder o valor
de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED.
Para um conversor de frequncia MOVITRAC B 0022 para a operao de um motor
com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem a seguinte:
Extrado da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC B"
BW100-006
821 701 7
BW168
820 604 X
BW268
820 715 1
BW147
820 713 5
BW247
820 714 3
BW347
820 798 4
BW100-006-T
1820 419 8
BW168-T
1820 133 4
BW268-T
1820 417 1
BW147-T
1820 134 2
BW247-T
1820 084 2
BW347-T
1820 135 0
0,6 kW
1,1 kW
1,9 kW
3,6 kW
5,7 kW
0,8 kW
1,4 kW
2,6 kW
4,8 kW
7,6 kW
1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
6,7 kW
10 kW1)
1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
7,2 kW
11 kW
2,0 kW
3,8 kW
6,4 kW
12 kW
19 kW
4,0 kW
7,6 kW
12,8 kW
20 kW1)
20 kW1)
Valor da resistncia
100 10 %
Corrente de disparo
2,4 ACA
68 10 %
3,4 ACA
4,2 ACA
47 10 %
5 ACA
6,5 ACA
Conexes eltricas
Torque de aperto
0,5 Nm
Tipo
9,2 ACA
Bornes
cermicos
10 mm2
(AWG8)
1,6 Nm
Resistor de fio
Na tabela acima, na linha 25 % ED, encontra-se com 1,9 kW de potncia efetiva o resistor de frenagem adequado para o exemplo dado: ou BW100-006.
Outros dados tcnicos e indicaes para a escolha de resistores de frenagem podem
ser encontrados no catlogo "Conversores de Frequncia MOVITRAC B".
O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.
Vantagens do
conversor de
frequncia
103
10
10
Dados de entrada
v = 0,5 m/s
Aclive
= 5
Massa da carga
mL = 2000 kg
Massa da corrente
mD = 300 kg
1 = 0,2
2 = 0,7
Acelerao desejada
a = 0,25 m/s2
D = 250 mm
Nmero de partidas
10 ligaes/hora e 16 horas/dia
104
00796AXX
10
Clculo do motor
Foras de resistncia
Descrio
Aclive com atrito; sentido da fora, para cima. A fora peso compreende o peso das 4
caixas e a metade do peso da corrente.
sen
Alinhamento
sen
sen
Rendimento,
redutor de rosca
sem-fim
arctg
tg
arctg
Potncia esttica
105
10
Momento de inrcia
da massa externa
1730 rpm
Momento de carga
24,9
1730 rpm
Torque de
acelerao
0,017
,
Com uma acelerao suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida de tA = 2 s.
0,017
1730 rpm
24,9
44,9
Aqui, o torque de acelerao est referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se
encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso.
Torque nominal
Conforme j foi mencionado, o torque de acelerao deve ser inferior a 130 % do torque
nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
,
1730 rpm
M H / MN
44,9
41,4
41,4
108
106
10
Dimensionamento do redutor
Rotao de sada
,
1730 rpm
Reduo do redutor
Fator de servio
, rpm
, rpm
45,3
0,5
Neste caso, poder ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamx = 3300 Nm a
fB = 1,95.
Verificao do
rendimento
Potncia esttica
,
0,89
5,64
107
11
11
Dados de entrada
As chapas de ao devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As medidas de uma chapa de ao so de 3000 x 1000 x 100 mm. So dispostos 8 rolos de
ao com dimetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador.
A cada conversor de freqncia, so conectados 3 transportadores. As engrenagens
para corrente possuem 13 dentes e um mdulo de 5. O dimetro do mancal dos rolos
d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez.
Velocidade mxima 0,5 m/s, acelerao mxima admissvel 0,5 m/s2.
Velocidade
v = 0,5 m/s
Acelerao desejada
a = 0,5 m/s2
D2 = 89 mm
D1 = 40 mm
00797AXX
00798BXX
108
11
Clculo do motor
Resistncia
translao
A massa da chapa m = 2370 kg a uma massa especfica de 7,9 kg/dm3 (ao) e volume
de 300 dm3. A resistncia translao calculada como no acionamento para sistema
de translao. Os valores para c e f podero ser tomados do apndice.
Potncia esttica
Rendimento da
corrente
(0,9)
,
Potncia esttica
109
11
Momento de
inrcia da
massa externa e
torques do motor
Momento de inrcia
da massa da chapa
1700 rpm
0,0187
Volume do rolo
,
,
Massa do rolo
Momento de inrcia
da massa do rolo
,
Rotao de sada
110
, rpm
11
Com isso, o momento de inrcia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor :
Momento de inrcia
da massa reduzida
, rpm
0,00028
1700 rpm
0,0187
0,00028
0,02066
Torque de acelerao dinmico, necessrio para acelerar a carga (sem motor) no lado
de entrada do redutor, para estimar a potncia do motor.
0,02066
Torque dinmico
,
8,1
Potncia dinmica
1700 rpm
1700 rpm
8,1
A potncia total exigida (sem potncia de acelerao da massa do motor, que ainda no
foi determinada) :
Potncia total
Escolha do motor
111
11
0,00481
Torque de
acelerao
,
,
1700 rpm
10,7
12,4
M H / MN
Escolha do
acionamento
,
,
Torque Nominal
Acionamentos
por vrios
motores
0,02066
1700 rpm
1,77
10,7
12,4
86
Para a compensao das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos,
recomenda-se um filtro de sada.
Conforme o catlogo, a corrente nominal do motor escolhido de 5,3 A. Portanto, necessrio um conversor de frequncia com uma corrente nominal de sada de 3 x 5,3 A
= 15,9 A, ou mais.
escolhido MOVITRAC LTP MCLTPA 0075-5A3-4-00 (18 A).
A escolha do redutor feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte acionamento:
KA47DZ100LS4 /BMG
i = 15,86
PN = 2,2 kW
1700/107 rpm
Ma = 196 Nm
fB = 1,95
MB = 40 Nm
112
12
12
Dados de entrada
4 peas devero ser giradas a 90, a cada 30 segundos. A rotao dever ser concluda
em 5 segundos e a acelerao mxima no dever exceder 0,5 m/s2 . A tolerncia admissvel para o posicionamento de 2 mm, referido ao dimetro externo da mesa.
Dimetro da mesa:
2000 mm
Massa da mesa:
400 kg
iV = 4,4
900 mm
0,01
R 10:1
00800AXX
113
12
12.1
Clculo do motor
Momento
de inrcia
Mesa
Pea a executar
JS = inrcia da pea a executar em relao ao seu centro de gravidade
IS = distncia entre o centro de gravidade da pea a executar e o centro de rotao
Clculo
simplificado
Uma vez que as peas a executar esto distribudas simetricamente em torno do ponto
de rotao, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte frmula:
Pea a executar
Rotao e tempo
de partida
Velocidade
Percurso
Velocidade
,
,
, rpm
,
,
114
Rotao
Tempo de partida
Potncia
12
Ptencia total
Potncia dinmica
,
,
rpm
,
,
, rpm
Potncia esttica
Potncia total
Motor escolhido
,
,
DZ71K4 /BMG
PN = 0,15 kW
nM = 1680 rpm
JM = 0,000352 kgm2
MB = 2,5 Nm
Momento de inrcia
da massa externa
1680 rpm
0,00239
0,07
Torque esttico
Torque de
acelerao
,
0,000352
Torque nominal
, rpm
0,00239
0,15
1680 rpm
,
,
1680 rpm
0,07
0,9
0,69
0,85
115
12
Verificao da
preciso de posicionamento
Tempo de frenagem
,
0,000352 0,00239 ,
2,5 0,07
,
Desacelerao de
frenagem
,
,
0,017
2,5
0,017
Percurso de
posicionamento
Preciso de
posicionamento
168 rpm
0,58
0,005
0,017
0,58
Esse valor inclui o tempo de atuao do freio, entretanto, no inclui influncias externas
sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de clculo CLP).
116
12
Dimensionamento do redutor
1680 rpm
Reduo
Torque de sada
Relao de inrcia
, rpm
93,1
Servio com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alteraes da carga
por hora devido a: partida, comutao para velocidade lenta e frenagem).
0,00239
0,000352
6,8
Com isso temos choques fortes III e um fator de servio requirido de fB = 1,6.
0,15
Torque de sada
Acionamento
escolhido
, rpm
127
R27DZ71K4 /BMG
i = 90,96
fB = 1,7
Ma = 78 Nm
Folga no redutor
Nesse redutor a folga no lado de sada de 0,21. Convertido para o permetro da mesa
giratria isso corresponde a um percurso de 0,85 mm.
Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalao provm da
reduo externa.
117
13
13
05234AXX
FH
FSt
FS
A fora de resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposio: Correlao linear entre fora de resistncia e carga movimentada.
L
f
g
mR
m L
mG
118
13
Foras de resistncia a inrcia e ao atrito respectivamente, entre o material transportado e a correia, em um ponto de carregamento.
< 20
20
40
60
80
100
150
200
300
2,5
2,28
2,1
1,92
1,78
1,58
1,45
1,31
L [m]
400
500
600
700
800
900
1000
2000
> 2000
1,25
1,2
1,17
1,14
1,12
1,1
1,09
1,06
1,05
Dados de entrada
Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade mxima da correia de 0,6 m/s. A velociade dever estar ajustvel mecanicamente pelo
fator 3, para at 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia
com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos de aproximadamente 500 kg. O dimetro do tambor D = 315 mm.
119
13
13.1
Clculo do motor
Resistncias
principais
Suposio
Torque de
acelerao
Resistncia
secundria
Resistncias ao
aclive e especiais
No se apresentam.
Potncia esttica
,
,
Motor escolhido
DX 112M 4 BMG
PN = 4,0 kW
nN = 1720 rpm
MH/MN = 2,3
JM = 110,2104 kgm2
120
Momento de
inrcia da
massa externa
13
,
Material transportado/ correia
1700 rpm
0,116
Rolos
Momento de inrcia
da massa reduzida
Momento de inrcia
da massa total
rpm
rpm
0,116
,
Torque nominal/
torque de acelerao
1720 rpm
2,3
0,01
1720 rpm
2,3 22,2
0,01
0,117
22,2
51,1
121
13
,
Tempo de partida
0,117
,
,
13.2
0,99
0,99
18,7
51,1
Acelerao na
partida
1720 rpm
0,61
, rpm
Rotao de sada
Escolha do redutor
na1 - na2
[kW]
[rpm]
4,0/3,3
6,0 - 36
Ma1
103,65
1550
Ma2
Tipo
875
R 87/VU/VZ31 DX 112M4
[Nm]
m
[kg]
155
Potncia nominal
Pa2 indica a potncia nominal de sada. Este valor dever ser superior ao da potncia
da carga calculada.
Torque / rotao
122
14
14
Mecanismo
articulado
Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande nmero de clculos, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente s com respectivos programas de clculo, neste captulo tratamos particulamente do clculo de um sistema de
acionamento por biela-manivela.
Rotao /
translao
Frmulas de
aproximao
As frmulas de aproximao utilizadas para este clculo, na velocidade angular constante, so as seguintes:
sen
sen
na
r
s
v
a
Potncia esttica /
potncia dinmica
PS
PD
Clculo do ciclo
Para calcular uma caracterstica exata de potncia, o ciclo ter que ser verificado calculando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e
o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.
123
14
Velocidade de
rotao const.
Dados de entrada
Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de rolos para outro. Isso dever acontecer com uma frequncia de ciclo de 30 pallets/min.
Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotao de sada de 42 rpm.
00810AXX
124
Raio de manivela:
r = 0,5 m
Comprimento da biela:
l=2m
14.1
14
Clculo do motor
Para no precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de referncia.
O maior dos dois valores determina a seleo do acionamento. No caso de acionamentos em sistemas de elevao, esta ser normalmente a parte esttica; no caso de acionamentos em sistemas de translao, esta ser a parte dinmica.
Potncia esttica
mxima
00811BXX
,
Velocidade
, rps
arctg
Resistncia
translao
125
14
Potncia esttica
,
Potncia dinmica mxima
ngulo
Com isso, Pmx (para simplificar, sem momento de inrcia dos rolos) a = 37:
sen
Potncia dinmica
,
,
,
,
Aqui se evidencia que a parte esttica, neste exemplo, no tem grande importncia.
126
Escolha do motor
O motor escolhido um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme j foi mencionado, esse mtodo de clculo pode valer s como estimativa. Para a otimizao, fazemos mais uma vez referncia ao programa para a elaborao de projetos, ProDrive.
Dimensionamento do redutor
15
15
05276AXX
Dados de entrada
Para cortar barras de plstico no comprimento, o avano da serra dever ser realizado
com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal
forma, que poder ser utilizado um motor com plos comutveis (polaridade 8/2), sem
redutor.
O corte dever ocorrer na baixa rotao e o retorno, na velocidade rpida. Alm disso,
o motor dever ser equipado com freio.
Dados do fuso
m1 = 40 kg
m2 = 150 kg
Fora de corte:
F1 = 450 N
F2 = 70 N
Velocidade de avano:
v1 = 10 m/min
Velocidade de retorno:
v2 = 40 m/min
Percurso:
s = 500 mm
P = 15 mm
Comprimento do fuso:
l = 1000 mm
Dimetro do fuso:
d = 40 mm
= 7850 kg/m3
Rendimento:
= 35 %
127
15
15.1
Clculo
,
rpm
Rotao do fuso
rpm
,
Corte
,
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de atrito):
Fora de atrito,
8 plos
,
Potncia esttica para corte na alta rotao (s fora de atrito)
Fora de atrito,
2 plos
Uma vez que a potncia dinmica est em funo do tamanho do motor, neste momento escolhido um motor cuja potncia nominal superior potncia esttica. A potncia
dinmica recalculada pelo nmero de partidas admissvel.
Motor escolhido
128
15.2
15
Verificao do clculo
Fator de durao
do ciclo
Tempo, curso de
corte
,
,
Tempo, retorno
Durao do ciclo
420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.
Tempo de durao do
ciclo, total
Momento de
carga ML
momento de carga ML
torque de acelerao MH
fator de clculo kP
129
15
Torque de acelerao MH
Baixa rotao
Alta rotao
,
840 rpm
,
3350 rpm
1,7
5,8
3,0
Fator de clculo kP
Baixa rotao
Alta rotao
,
,
Momento de
inrcia da massa
externa
Da unidade de
avano/ Carga
6,8
Raio do fuso
Massa do fuso
Momento de inrcia
da massa, fuso
130
15
,
Baixa rotao
5,8
6,8
5512
957
,
,
,
Alta rotao
6,8
,
,
Ciclo total
Determinao do
acionamento
815
131
16
16
00818AXX
Dados de entrada
Eixo X
Eixo Y
132
16.1
16
Diagrama velocidade/tempo do
eixo de translao
Velocidade
,
,
Tempo de acelerao
Percurso de
acelerao
Percurso de
translao
,
,
Tempo de translao
133
16
Diagrama velocidade/tempo do
eixo de elevao
Velociade
,
,
,
Tempo de acelerao
Percurso de
acelerao
Tempo de translao
Percurso de
translao
Diagramas velocidade/tempo,
eixo de translao e eixo de
elevao
134
,
,
16.2
16
Clculo de potncia
Eixo de
translao
Resistncia a
translao
Torque esttico
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de
acelerao
Torque total
,
,
Desacelerao
Torque de
desalerao
Torque total
,
,
,
,
,
135
16
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de
acelerao
Torque total
,
,
Desacelerao
Torque de
desacelerao
,
,
Torque Total
Fora esttica,
para baixo
Torque esttico,
para baixo
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de
acelerao
Torque total
,
,
Desacelerao
Torque de
desacelerao
Torque Total
136
,
,
,
,
16
Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de sada dos dois eixos:
16.3
00820BXX
Dimensionamento do redutor
No caso de redutores planetrios, o torque mximo admissvel, define o tamanho do redutor (veja fatores fB para redutores SEW).
Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetrios j esto determinados.
Eixo de translao:
Mmx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissvel MP = 150 Nm
Eixo de elevao: Mmx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissvel MP = 40 Nm
Os dados de catlogo, dos torques mximos em redutores planetrios com baixa folga,
so valores de pico mximos admissveis enquanto que, para redutores SEW padro esto indicados torques contnuos admissveis. Por essa razo, esses tipos de redutores no so comparveis pelo clculo.
Podendo ser aplicado um redutor SEW padro, a escolha do redutor dever ser feita
como no caso de acionamentos com rotao varivel por variao da frequncia (fatores fB).
137
16
Rotao do motor
Para que possamos determinar as redues do redutor, primeiro dever ser escolhida
a rotao do motor.
Dever ser escolhida uma alta rotao do motor, para um acionamento com o menor
tamanho possvel, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta preciso de posicionamento. A vantagem est na reduo do redutor. Quanto maior a rotao do motor,
maior a reduo do redutor e, consequentemente, o torque de sada. Alm disso, a resoluo da posio se torna melhor, devido a reduo maior.
A desvantagem da alta rotao do motor a vida til mais curta dos rolamentos e, possivelmente, sero requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor dever ser acelerado para uma rotao nominal mais alta, no mesmo tempo.
Rotaes disponveis
Reserva para
regulao
Para se ter reservas para regulao, a reduo escolhida de tal forma que a rotao
mxima seja alcanada, se possvel 90% da rotao nominal do motor (neste caso,
2700 rpm).
Eixo de
translao
Rotao
rpm
,
rpm
Reduo
Redutor
escolhido
rpm
PSF 412
i = 16
Mamx = 160 Nm
< 10 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,94
138
16
Eixo de elevao
,
Rotao
rpm
Reduo
Redutor
escolhido
, rpm
, rpm
PSF 311
i=4
Mamx = 110 Nm
< 6 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,97
Preciso de posicionamento
Com esse valores, neste ponto j pode ser calculada a preciso de posicionamento
esttica. A resoluo para encoder padro 1024x4.
Eixo de translao
,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.
Para o eixo de elevao pode-se partir do princpio que os dentes sempre tm um contato definido, no mesmo flanco. Por essa razo no precisa ser considerada a parte dependente da folga do redutor.
Eixo de elevao
,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.
139
16
16.4
Escolha do motor
O motor a ser aplicado dever atender a 3 pontos:
1. O torque mximo no deve ser superior ao triplo do torque esttico M0 .
2. O torque efetivo calculado no servio sem ventilao forada, no deve exceder M0 .
3. A relao entre o momento de inrcia da massa externo e o momento de inrcia da
massa do motor (parte ativa sem freio), no deveria exceder o fator 10.
Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido,
mas os dados so suficientes para uma seleo aproximada.
Eixo de
translao
1. Torque mximo de carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor).
MA = 106,7 Nm
Relacionado ao motor, o torque mximo de partida prvio :
Torque de
acelerao
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico m0 no deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm
2. O torque efetivo calculado pela frmula:
Torque efetivo
Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e includos no clculo a reduo do redutor de
16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:
Pelo critrio Nr. 2, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,6 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :
Momento de inrcia
da massa externa
140
,
rpm
16
Escolha do motor
Motor escolhido
Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigncia 3, dever ser escolhido um
motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor no
deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2).
DY71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A
Eixo de elevao
1. Torque mximo da carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor).
MA = 22 Nm
Referido ao motor, isso d um torque de acelerao mximo, provisrio, de:
Torque de
acelerao
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
2. O torque efetivo para subida e descida, :
Torque efetivo
,
Pelo critrio Nr. 2 , o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,85 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :
Momento de inrcia
da massa externa
rpm
141
16
Escolha do motor
Motor escolhido
Uma vez que, JX/JM no exceder 10 de acordo com exigncia 3, dever ser escolhido
um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor
deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2).
DY71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A
Verificao do
motor escolhido
J que isso anteriormente no foi possvel, agora dever ser verificada a carga na partida com o momento de inrcia da massa do motor.
Acionamento
do sistema de
translao
Torque de
acelerao
,
,
,
,
rpm
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor muito pequeno.
Escolha do motor
142
16
Acionamento
do sistema de
elevao
Torque de
acelerao
,
,
,
,
rpm
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor est dimensionado corretamente.
Escolha do motor
Torque efetivo
MA1
= 8,1 Nm
MB1
= 5,8 Nm
MS1
= 0,6 Nm
MM1
= 2,0 Nm
Acionamento do
sistema de elevao (subida)
MA2
= 6,5 Nm
MB2
= 0,5 Nm
MS2
= 2,7 Nm
Acionamento do
sistema de elevao (descida)
MA3
= 1,6 Nm
MB3
= 5,4 Nm
MS3
= 2,2 Nm
MM3
= 2,1 Nm
Acionamento do
sistema de translao
143
16
16.5
Alimentao mxima de corrente. Para mdulos de eixo MOVIDYN MAS, este valor 1,5 vezes a corrente nominal de sada.
Valor mdio de corrente do motor. Este valor no deve ser superior corrente nominal de sada do mdulo de eixo correspondente.
O motor DFY 71MB escolhido, est indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com
M0 = 3,7 Nm.
O torque de partida mximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absorvida de:
Corrente mxima
Valor mdio da
corrente
,
,
144
16
Eixo de elevao
O motor escolhido, um DFY 71SB, est indicado com uma corrente nominal de 1,85 A
com M0 = 2, 5 Nm.
O torque de partida mximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente
absorvida de:
Corrente mxima
,
,
Valor mdio da
corrente
,
,
A corrente mxima alcanvel. Para mdulos de eixo MOVIDYN (p. ex., MPB) essa
corrente da ordem de 2,0 vezes a corrente nominal de sada para 5 segundos.
O valor mdio da corrente. Esse no deve ser superior corrente nominal de sada
do respectivo mdulo de eixo.
Corrente total
,
Imx_M(F)
Imx_M(H)
IM(F)
IM(H)
Imx(NM)
INM
145
16
O resistor de frenagem entra em ao somente quando o torque do motor se torna negativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de sada, se v que o
fator de durao do ciclo (ED) est em torno de 20 %. O torque regenerativo mximo
se apresenta quando o eixo de elevao desacelera na operao de descida, frenando
simultaneamente o eixo de translao.
Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potncias.
rpm
rpm
Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para mdulo de rede tipo
MOVIDYN MPB 51A 011-503-00.
Mdulo de rede, tipo
Resistor de frenagem,
tipo
Capacidade de carga a
100% ED
50% ED
25% ED
12% ED
6% ED
BW147
BW247
BW347
BW547
0,4 kW
0,7 kW
1,2 kW
2,4 kW
3,8 kW
1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
7,2 kW
11,4 kW
2,0 kW
3,8 kW
6,4 kW
12,0 kW
19,0 kW1)
4,0 kW
7,6 kW
12,8 kW
24,0 kW1)
38,0 kW1)
6,0 kW
10,8 kW
18,0 kW1)
30,0 kW1)
45,0 kW1)
8,2 ACA
10 ACA
47 10 %
Valor da resistncia
Corrente de disparo de
F16
1,5 ACA
Tipo
Conexes eltricas
Massa
3,8 ACA
5,3 ACA
Resistor de fio
Resistor de
grade de ao
Parafuso M8
1,9 kg
4,3 kg
6,1 kg
13,2 kg
12 kg
146
16
MAS 51A-005-503-00
2 TE
Eixo de elevao
MAS 51A-005-503-00
2 TE
Mdulo de rede
MPB 51A-011-503-00
3 TE
Total
7 TE
Controle trmico
00224CXX
= mdulo de rede
= mdulo de eixo, eixo de translao
= mdulo de eixo, eixo de elevao
PV(S)
PVLMP
PVLMA(H)
PVLMA(F)
S
L
E
= fonte chaveada
= mdulo de potncia
= eletrnica de sinalizao
147
16
Potncias
dissipadas
Fonte chaveada
a = Nmero de eixos
Eixo de translao
Eixo de elevao
Mdulo de rede
,
Dissipador de calor
Com isso est garantida uma segurana trmica at uma temperatura ambiente terica
de 80 C 24,2 K = 55,8 C.
148
17
Apndice e legenda
17
Apndice e legenda
17.1
Apndice
Condies
Rendimento
Cabo de ao
Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento)
0,91 0,95
Correia em V
0,88 0,93
Correia de material
sinttico
0,81 0,85
Correia de borracha
0,81 0,85
Correia dentada
0,90 0,96
Correntes
0,90 0,96
Redutores
0,94 0,97
Coeficientes de
atrito para mancais
Mancal
Coeficiente de atrito
rolamento
L = 0,005
bucha
L = 0,08 0,1
Coeficiente de atrito
c = 0,003
c = 0,005
Rolos-guias laterais
c = 0,002
Tipo de atrito
Coeficiente de atrito
Ao contra ao
Madeira contra ao
0 = 0,45 0,75
= 0,30 0,60
0 = 0,40 0,75
= 0,30 0,50
0 = 0,25 0,45
= 0,25
0 = 0,20 0,45
= 0,18 0,35
= 0,12 0,60
= 0,08 0,50
= 0,12 0,35
= 0,04 0,25
149
17
Apndice e legenda
Brao de alavanca
Ao contra ao
f 0,5 mm
f 1,2 mm
f 2 mm
f 7 mm
f 5 mm
f 10 20 mm
f 15 35 mm
Vulkollan sobre
ao
100 mm
f 0,75 mm
125 mm
f 0,9 mm
200 mm
f 1,5 mm
415 mm
f 3,1 mm
Rendimento
Fuso de esferas
Literatura complementar
150
DIN/VDE 0113
EN 60034
Dubbel
SEW
SEW
Dados internos.
17
Apndice e legenda
17.2
Legenda
Legenda da coleo de frmulas e dos exemplos de clculos.
a
acelerao
m/s2
aA
acelerao na partida
m/s2
aB
desacelerao na frenagem
m/s2
aU
desacelerao de comutao
m/s2
acelerao angular
1/s2
mm
d0
mm
rendimento
'
rendimento reverso
rendimento do redutor
rendimento total
mm
frequncia
Hz
fB
fator de servio
fZ
fora
FF
resistncia translao
FG
fora peso
FN
FQ
fora radial
FR
fora de atrito
FS
m/s2
iV
kgm2
JL
kgm2
JM
kgm2
JX
kgm2
JZ
kgm2
KJ/KM/KP
LB
massa
kg
m0
kg
151
17
152
Apndice e legenda
mL
massa da carga
kg
torque
Nm
Ma
torque de sada
Nm
MB
torque de frenagem
Nm
MH
torque de acelerao
Nm
MK
torque mximo
Nm
ML
Nm
MN
torque nominal
Nm
MS
Nm
MU
rotao
rpm
na
rpm
nM
rotao do motor
rpm
nN
rotao nominal
rpm
nS
rotao sncrona
rpm
velocidade angular
rad/s
potncia
PB
potncia de frenagem
kW
PDM
kW
PDL
kW
PT
kW
PN
potncia nominal
kW
PS
kW
percurso angular
ou rad
raio
mm
densidade
kg/dm3
percurso
mm
sA
pecurso de partida
mm
sB
percurso de frenagem
mm
sF
percurso de translao
sT
percurso total
sP
percurso de posicionamento
sU
mm
t1
t2
tA
tempo de partida
tB
tempo de frenagem
17
Apndice e legenda
tF
tempo de translao
tT
tU
tZ
tempo de ciclo
velocidade
m/s
volume
dm3
vP
velocidade de posicionamento
m/s
WB
WN
XB
mm
Z0
c/h
ZP
c/h
153
18
Glossrio
18
Glossrio
Agitador 47
Alvio mecnico do freio 24
Alta inrcia 18
Altitude 11, 12
Alto nmero de partidas 19
Aplicao de fora 55
Apoio do motor 53
Aquecimento do freio 24
Atenuao do campo 28
ATEX 100a 17
Auto-transformador 20
Dados especficos 11
Defeito de rolamento 18
Desempenho na acelerao, motores trifsicos
com rotor de gaiola 9
Determinao da fora radial 54
Dimensionamento 30, 52
Dimensionamento do motor 19, 30
Dimensionamento do motovariador 40
Diretivas para dimensionamentos 30
Distncia de frenagem 24
Durao do ciclo 15
Baixa temperatura 24
Barramento de alimentao 32
Bloqueio 18
Eixo de sada 15
Equipamento de proteo 18
Escorregamento 12, 13
Execuo dos motores 31
C
Capacidade de carga dos rolamentos 54
Caracterstica do motor 10
Caractersticas da carga 10
Caractersticas de funcionamento 28
Carga de impulsos de corrente 25
Carga limite 24
CFC 27, 37
Classe de isolao 11, 15, 16, 30, 31
Classificao de carga 50
Compensao do escorregamento 30
Compensao IxR 30
Comutao 20
Comutao com 2 fases 21
Condies ambientais 17
Conexo em estrela 20
Conexo em estrela-tringulo 20
Conexo em tringulo 20
Contatores de freio 25
Conversor de freqncia integrado 27
Conversor de freqncia, opcionais 32
Conversor modular 36
Corrente de partida 13
Corrente nominal 11
cos 11, 13, 15
Critrios para o dimensionamento, variador 40
Curva caracterstica torque x rotao 9, 35
154
F
Faixa de atenuao do campo 31
Faixa de tenso nominal 13
Faixa de rotao 31
Faixa do ajuste de rotao 40
Falta de fase 18
Fator de acelerao de massa 50
Fator de acrscimo 54
Fator de aumento da potncia 15
Fator de durao do ciclo 14, 15
Fator de durao do ciclo ED 15, 19
Fator de potncia 13, 15
Fator de servio 49, 50
Fator de servio total, redutores de rosca
sem-fim 51
Fatores de servio adicionais, redutores de rosca
sem-fim 51
Fatores de servio, variador 44
Fluxograma para a elaborao de projetos 38
Folga angular 53
Folga no redutor 53
Foras axiais 54
Foras radiais 54
Freio de servio 23
Frenagem por contracorrente 25
Freqncia 13
Funcionamento em curto perodo 14
Fusveis 18
Glossrio
Parada de emergncia 23
Partida suave 20
Perdas por agitao no leo 30, 48
Perdas por atrito 48
Plaqueta do motor 11
Plos comutveis 21
Ponto de aplicao da fora 54
Ponto nominal 13
Ponto operacional, motores trifsicos com rotor de
gaiola 10
Potncia aumentada 15
Potncia constante, variador 42, 43
Potncia de sada 15, 49
Potncia esttica 19
Potncia exigida 19
Potncia nominal 11, 12, 14, 15, 19
Potncia nominal do motor 47
Preciso de posicionamento 24
Preciso do controle 30
Proteo anticorrosiva 17
Proteo aumentada contra corroso 17
Proteo contra gua 17
Proteo contra curto circuito 18
Proteo contra sobrecarga, variador 44
Proteo do motor 18
Proteo do motor em funo da corrente 18
Proteo em funo da temperatura
da bobinagem 18
I
Indicaes para a elaborao de projetos,
variador 45
International Protection (IP) 17
L
Limite da elevao de temperatura 16
M
Mancal extendido 47
MDS 37
MDV 37
Mdulo de eixo 36
Mdulo de eixo MAS 36
Mdulos de rede 36
Mdulos de rede MPB 36
Mdulos de rede MPR 36
Momento de carga 19
Momento de inrcia 13
Momento de inrcia adicional 19
Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola 9
Motoredutores planetrios 52
Motoredutores planetrios com baixa folga 52
Motores com freio 23
Motores com plos comutveis 9
Motores com plos comutveis, conectados a
conversor de freqncia 32
Motovariador com correia larga em V 39
Motovariador com disco de frico 39
MOVIDRIVE 27, 37
MOVIDYN 27, 36
MOVIMOT 27
MOVITRAC 27
N
Nmero de partidas 19, 20
Nmero de partidas admissveis 19
Nmero de ligaes em vazio 19
Nmero de plos 11
O
Operao em paralelo 32
Operao reversvel 25
18
Q
Qualificao do equipamento de proteo 18
R
Reduo da potncia 12
Redutor com mancal extendido 47
Redutores com baixa folga 52
Redutores com folga reduzida 52
Redutores duplex 47
Redutores padro 46, 52
Refrigerao do motor 19, 30
Regime S1 14, 19
Regime S2 14
Regime S3 14, 19
Regime S4 14, 19
Regime S5 - S10 14
Regimes de servio 14, 19
Rels bimetlicos 18
Rendimento 13, 15, 48
155
18
Glossrio
Tipo de carga 15
Tolerncia A 13
Tolerncias 13
Torque constante 28, 29
Torque constante, variador 41, 43
Torque de comutao 10, 21
Torque de partida 13
Torque de sada 47
Torque efetivo 35
Torque mximo 13, 28, 31, 35
Torque resistente 19
Torques de frenagem 24
Transformador de partida 20
U
Unidades eletrnicas para comutao suave 10, 22
Utilizao trmica 35
V
Variadores 39
Variadores mecnicos 39
Ventilao 30
Ventilao forada 30, 31
Ventilador pesado 20
VFC 27, 37
T
Tamanho construtivo 11
Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24
Temperatura da bobinagem 16, 18
Temperatura do ar de refrigerao 16
Temperatura para desligamento 16
Tempo de acelerao 19
Tempo de operao 15
Tempo de frenagem 24
Tempos de resposta dos freios 23, 24
Tenso 13
Tenso nominal 11, 13
Termistor PTC 18
Termostato 18, 30, 31
TF 30, 31
TH 30, 31
156
Com a prestao de
servios integrados
acessveis a todo
momento, em qualquer
localidade.
Com sistemas de
acionamentos e controles
que potencializam
tautomaticamente o seu
desempenho.
Com o conhecimento
abrangente nos mais
diversos segmentos
industriais.
SEW-EURODRIVE
Soluo em Movimento
Com presena na
internet, oferecendo
acesso constante s
mais novas informaes
e atualizaes de
softwares de aplicao.
Administrao e Fbrica
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.
Avenida Amncio Gaiolli, 50
Rodovia Presidente Dutra, Km 208
Guarulhos - 07251 250 - SP
SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496
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