Datos

T=0.0005s; tiempo de muestreo

Ts < 5s; tiempo de establecimiento
Mp < 5%; sobreimpulso
La ubicacin de los polos de lazo cerrado deseados se obtiene a partir de las
especificaciones de tiempo de establecimiento y coeficiente de amortiguamiento
requerido as:
Mp=0.04
sigma=wn
sigma=4/ts
wd=-sigma*pi/log(Mp);
Se procede a Calcular polo dominante del sistema en lazo cerrado
En Matlab se tiene el siguiente cdigo:
Z=exp(-sigma*T)*(cos(wd*T)+sin(wd*T)*i);
P1=real(Z)+imag(Z)*i;
P2=real(Z)-imag(Z)*i;
P=[P1 P2];

Se obtiene que los plos dominantes son:

0.9995 +0.0005i
0.9995 -0.0005i

El mtodo de asignacin de polos para el diseo de controladores en el espacio

de estado requiere que el sistema sea de estado completamente controlable y
completamente observable.
El siguiente cdigo en Matlab es para ver si la matriz de estado es completamente controlable y
observable.

Primero dicretizamos nuestra matriz de estado contino

[ ] [

Y= [

][

]+[

[
]

]+
[(

* +
)

]* +

Como se va a trabajar con la entrada de perturbacin y pasando la matriz de estado a funcin de

transferencia , con la ayuda de Matlab, tenemos:

Con este cdigo se obtiene la matriz de estado discreta

orden=length(Ad);
co=ctrb(Ad,Bd);
rango=rank(co);
if rango==orden
disp('Es controlable')
else
disp('No es controlable')
end
ob=obsv(Ad,Cd);
rango=rank(ob);

if rango==orden
disp('Es observable')
else
disp('No es observable')
end
hold

El resultado es que la matriz de estado discreta es completamente controlable y observable

Ahora se obtiene la matriz de realimentacin (K) y ganancia del observador (L) que hacen parte
del controlador digital

Se halla la matriz de retroalimentacin

Lugar de las races tiempo discreto

numDz=[1 -0.3];
denDz=[1 -1.6 0.7];

rlocus (numDz,denDz)
axis ([-1 1 -1 1])
zeta=0.4;
Wn=0.3;
zgrid (zeta,Wn)