MAMB18 2012 2013 Sist. Controllo 2

UNIVERSIT DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale
Prof. Francesco Castellani

francesco.castellani@unipg.it
SISTEMI DI CONTROLLO: DEFINIZIONI
Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013




SISTEMI DI CONTROLLO: ESEMPIO

SISTEMI DI CONTROLLO: ESEMPIO

SISTEMI DI CONTROLLO: FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
TRASFORMATA


SE ASSUMO X(0)=0

MATRICE DI TRASFERIMENTO CON TANTE COLONNE QUANTI

SONO GLI INPUT E TANTE RIGHE QUANTI SONO GLI OUTPUT.

SISTEMI DI CONTROLLO: RISPOSTA AL GRADINO

SISTEMI DI CONTROLLO: RISPOSTA ALLIMPULSO

RISPOSTA AD UN INPUT ARBITRARIO
RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI



(sistema a semplice input)
m=5kg b=20 N*s/m k=100 N/m


(sistema con derivate in input)
La derivata in input pu portare dei

termini allinfinito.


(sistema con derivate in input)
Scegliendo opportunamente le variabili di stato posso

esprimere il sistema in modo che non ci siano derivate in input.

SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT

Scelta variabili di stato (Metodo 1)





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SISTEMI DI CONTROLLO: FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

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MATRICE DI TRASFERIMENTO CON TANTE COLONNE QUANTI

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RISPOSTA AD UN INPUT ARBITRARIO

RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

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RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

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RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

m=5kg b=20 N*s/m k=100 N/m

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RISPOSTA ALLE CONDIZIONI INIZIALI

La derivata in input pu portare dei

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Scegliendo opportunamente le variabili di stato posso

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SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT

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SISTEMA CON DERIVATE IN INPUT

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