INTRODUCERE N FILTRAREA

DIGITAL
1

Un filtru este un sistem sau o reea care modific selectiv forma unei unde,
caracteristicile de amplitudine-frecven i / sau faz-frecven ale semnalului ntr-o manier
dorit. Obiectivele generale ale filtrelor sunt:
s mbunteasc calitatea unui semnal (de exemplu, s reduc zgomotul),
s extrag informaia din semnale, sau
s separe dou sau mai multe semnale combinate anterior, (de exemplu pentru a face
eficient utilizarea unui canal de comunicaii disponibil.
Un filtru digital este un algoritm matematic implementat n hardware sau/i n software
care opereaz pe un semnal numeric (digital) de intrare pentru a produce un semnal numeric de
ieire cu scopul de a atinge un obiectiv al filtrrii. Termenul de filtru digital se refer deci la
resursele hardware, sau programele specifice, care realizeaz algoritmul de filtrare.
Avantaje ale filtrelor digitale (comparativ cu cele analogice):
Permit obinerea de performane deosebite, unele fiind imposibil de realizat la filtrarea
analogic (de exemplu obinerea unui rspuns n faz perfect liniar).
Performanele filtrelor digitale nu depind de modificrile de mediu, de exemplu
variaiile termice. Aceast calitate elimin necesitatea calibrrii periodice.
Permit modificarea uoar a unor caracteristicilor rspunsului n frecven. De
exemplu rspunsul n frecven al unui filtru digital poate fi ajustat automat dac acesta
este implementat utiliznd un procesor programabil.
Un filtru digital implementat poate prelucra mai multe semnale de intrare, sau canale,
fr necesitatea de a multiplica resursele hardware n funcie de numrul de canale.
Att datele filtrate ct i cele ne-filtrate pot fi stocate n form digital pentru utilizare
ulterioar.
Precizia filtrelor digitale este mult mai bun dect a filtrelor analogice ea fiind limitat
doar de lungimea cuvntului binar utilizat la reprezentarea numeric.
Performanele filtrelor digitale sunt repetabile.
Filtrele digitale pot fi utilizate la frecvene foarte sczute, frecvene ntlnite de exemplu
n multe aplicaii medicale, unde utilizarea unor filtre analogice nu este practic.
Filtrele digitale, o dat implementate, pot fi fcute s lucreze pentru diferite domenii de
frecven, doar prin simpla modificare a frecvenei de eantionare.
Dezavantaje, comparativ cu filtrele analogice:
/ Limitri n vitez. n cazul filtrelor digitale ce lucreaz n timp real banda maxim de
frecven a semnalelor ce pot fi prelucrate este mult mai mic dect cea corespunztoare
2
filtrelor analogice. n situaii de timp real timpul de conversie al ADC i timpul de
stabilizare al DAC limiteaz frecvena maxim ce poate fi procesat. n plus viteza de
efectuare a operaiilor filtrului digital depinde de viteza procesorului utilizat i de
complexitatea filtrului implementat.
/ Efectele lungimii finite a cuvintelor. Filtrele digitale sunt susceptibile la zgomotul de
cuantizare al ADC i la zgomotul de aproximare (rotunjire) necesar n timpul calculului
1

Prelucrare dup:
a. Ifeachor, E., Jervis, B., Digital Signal Processing-A practical approach, Addison-Wesley, Ltd. 1993
b. Romanca, M., Contribuii privind achiziia i prelucrarea asistat de calculator a semnalelor
electrocardiografice - Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov 1999, Cap. 3
2
ADC / DAC = Convertor analog - digital / digital - analog

FiltreDigitale-proiectare.doc

pagina- 1/29

numeric. La filtrele recursive de ordin mare, acumularea zgomotului de aproximare (care

este de fapt tot un "zgomot de cuantizare") poate conduce la instabilitate.
/ Timpi de proiectare i construcie lungi. Timpul necesar proiectrii i construciei
filtrelor digitale, n special n cazul implementrilor hardware, poate fi mult mai lung
dect cel necesar proiectrii i construirii filtrelor analogice.

1. Filtre digitale: filtre FIR i filtre IIR

Dup modul de implementare a funciei de filtrare, filtrele digitale pot fi clasificate n:
3
filtre cu rspuns finit la impuls (FIR ) - implementate prin operaii de tip
convoluie
4
filtre cu rspuns infinit la impuls (IIR ) - implementate prin operaii recursive.
n general, filtrele digitale pot fi reprezentate prin secvena lor de rspuns la impuls, h(k), pentru
k = 0, 1, ca n figura 1
h(k), k = 0, 1,
(rspunsul la impuls)

y(n)
(secvena de ieire)

x(n)
(secvena de intrare)

Figura 1. O reprezentare conceptual a unui filtru digital

Semnalele de intrare i de ieire sunt n relaie prin suma de convoluie, indicat n relaia (1).
pentru filtrele IIR i n relaia (2) pentru filtrele FIR.

y(n) h(k ) x(n k

IIR:

(1)

)
FIR:

k 0
N 1

(2)

y(n) h(k ) x(n k

)
k 0

Ecuaiile de mai sus evideniaz c pentru filtrele IIR rspunsul la impuls este de durat infinit
n timp ce pentru FIR este de durat finit (pentru c h(k) la FIR are doar un numr finit, N, de
valori). n practic nu este avantajos s se calculeze ieirea filtrului IIR utiliznd relaia (1) din
cauz c lungimea rspunsului su la impuls este prea mare (teoretic infinit). Ecuaia filtrrii
IIR se exprim de obicei ntr-o form recursiv:

k 0

k 0

y(n) h(k ) x(n k ) a k x(n k ) bk y(n k

)

(3)

k 1

unde a k i bk sunt coeficienii filtrului. Ecuaiile 2 i 3 sunt denumite ecuaii cu diferene

finite pentru filtrele FIR i respectiv IIR. Din aceste ecuaii se observ c un obiectiv important
n proiectarea filtrelor digitale l constituie calculul valorilor coeficienilor h(k) n cazul FIR,
respectiv a k i bk n cazul IIR. Observm c n ecuaia 3 eantionul curent de ieire, y(n), este
funcie de ieirile anterioare i de intrrile prezent i anterioare, deci filtrul IIR este un sistem
cu reacie. La filtrul FIR, care se poate obine i din ecuaia 3 punnd coeficienii bk egali cu
zero, ieirea depinde doar de intrrile prezent i anterioare. Funciile de transfer pentru filtrele
FIR i IIR sunt prezentate n ecuaiile 4a i respectiv 4b. Ele sunt utile n evaluarea rspunsului
n frecven al filtrelor.
3
4

FIR = finit impulse response

IIR = infinit impulse response

FIR:

N 1

H ( z)

h( z) z

k 0
N

(4a)
II
R
:

z k
H

1 bk z

Alegerea, pentru o
anumit aplicaie, ntre
utilizarea unui filtru
FIR sau IIR depinde
de comparaia ntre
avantajele oferite de
fiecare dintre
implementri:
(1) Filtrele FIR pot avea
un rspuns strict
liniar n faz; ca
urmare a rspunsului
liniar n faz nu se
introduc erori de faz
n
semnalul
prelucrat.
Filtrele
fr erori de faz
sunt importante n
multe aplicaii, de
exemplu la teletransmisia datelor, n
prelucrarea
semnalelor biologice,
n procesarea audio
i
a
imaginilor.
Rspunsul n faz al
filtrelor IIR este
neliniar, n special la
capetele de band.
(2) Filtrele FIR realizate
nerecursiv, adic prin
evaluarea direct a
ec.(2),
sunt
ntotdeauna stabile.
Teoretic, stabilitatea
filtrelor IIR nu poate
fi
garantat
totdeauna.
(3) Efectele utilizrii unui
numr limitat de bii
pentru implementarea
filtrelor, efecte cum ar fi
zgomotul de
aproximare i erorile
de cuantizare a
coeficienilor, sunt
mult mai puin
severe la FIR fa de
IIR.
(4) Atunci cnd sunt
necesare benzi de
tranziie
foarte

ngusteM
(tranziii
brute)
filtrele FIR
necesit, la
implementa
re,
mai
muli
coeficieni
dect cele
IIR. Astfel,
pentru
o
anumit
specificaie
a
rspunsului
n
amplitudine
,
la
implementa
rea
FIR
sunt
necesari
timpi
i
spaii
de
stocare mai
mari.
Totui
exist
metode de
cretere a
vitezei de
calcul prin
utilizarea
FFT i a
tehnicilor
cu
rate
multiple de
eantionare,
ceea
ce
poate
mbunti
semnificati
v eficiena
implement
rilor FIR.
(5)
Filtrele
analogice
pot
fi
imediat
transformat
e
n
filtrele
digitale
IIR

echivalente, cu
specificaii
similare.
Aceasta nu este
posibil la filtrele
FIR pentru c
ele nu au un
echivalent
n
analogic. Totui
cu FIR este mai
uor
s
se
sintetizeze filtre
cu
rspuns
arbitrar
n
frecven.
(6) n general este
mai dificil din punct
de vedere algebric s
se sintetizeze FIR,
dac suportul
CAD nu este
disponibil.
Din cele spuse n
general mai sus, se
poate concluziona
c alegerea, pentru
o anumit aplicaie,
a unui filtru FIR,
sau a unuia IIR se
bazeaz pe
urmtoarele
recomandri:
Se
utilizeaz
filtre IIR atunci
cnd se impun
performane
deosebite
n
ceea
ce
privete tranziii
rapide,
aproximare ct
mai exact a
unei
caracteristici
dorite i numr
ct mai mic de
coeficieni.
Se
utilizeaz
FIR
dac
numrul
calculat
al
coeficienilor
filtrului nu este
prea mare i
dac se doresc

distorsiuni de faz
mici
sau
nule.
Trebuie remarcat c
multe dintre noile
procesoare DSP au
arhitecturi
croite
pentru
implementarea
filtrelor FIR.
Exemplul 1.
Urmtoarele dou
funcii de transfer sunt
asociate la dou filtre
digitale care au
aceleai specificaii
privind rspunsul
amplitudine-frecven:
(
F

a
H ( z) 0
a1 z
a 2
z
b2 z

unde
a0 = 0.4981819, a1 =
0.9274777, a2 =
0.4981819, b1 =
-0.6744878, b2 =
-0.3633482

11

(F2)
unde

H ( z) h(k ) z
k

k 0

-2

h(0) = 0.54603280 10 =
-1
h(11) h(1) = -0.45068750 10
= h(10) h(2) = 0.69169420 10
1
= h(9) h(3) = -0.55384370 10
1
= h(8) h(4) = -0.63428410 10
1
0
= h(7) h(5) = 0.57892400 10
= h(6)
Cerine: Pentru fiecare dintre cele dou filtre:
(a)
stabilii dac este filtru FIR sau IIR
(b)
reprezentai operaia de filtrare sub forma unei diagrame bloc i
scriei ecuaia cu diferene finite
(c)
determinai i comentai cerinele de calcul i stocare.
w
(
n
)

x(n)

y
(
n
)
a0
E
l
e
m
e
n
t

-1

s
u
m
a
t
o
r

b
1

a
1

z
-

-b2

a2

(a)

x
(

h
(

y(n

F
i
g
u
r
a
2
.
(
a
)
D
i
a
g
r
a
m
a
b
l
o
c
r
e
p
r
e
z
e
n
t

n
d
fi
lt
r
u
l
II
R
.
(
b
)
D
i
a
g

ra
m
a
bl
oc
re
pr
ez
en
t
nd
filt
rul
FI
R

Soluie
(a)
Filtrul cu funcia de transfer (F1) este un filtru IIR (cu reacie, pentru c prezint poli n
funcia de transfer), iar filtrul cu funcia (F2) este un filtru FIR (fr reacie).
(b)
Diagrama bloc pentru filtrul (F1) este dat n figura 2a. Ecuaiile cu diferene finite
corespunztoare sunt:
w(n) x(n) b1w(n 1) b2 w(n
2)
y(n) a 0 w(n) a1w(n 1) a 2 w(n
2)
sau scris doar n funcie de x i y:
y(n) a 0 x(n) a1 x(n 1) a 2 x(n 2) b1 y(n 1) b2 y(n
2)
Diagrama bloc pentru filtrul (F2) este indicat n figura 2b. Ecuaia cu diferene finite
corespunztoare este
11

y(n) h(k ) x(n k )

k 0

(c)

Din examinarea celor dou ecuaii cu diferene finite cerinele de calcul i stocare
pentru ambele filtre pot fi rezumate dup cum urmeaz:
FIR
IIR
Numr de nmuliri
12
5
Numr de adunri
11
4
Locaii de stocare (coeficieni i date)
24
8

Este evident c filtrul IIR este mai economic att din punctul de vedere al efortului de calcul ct
i din punctul de vedere al capacitii de stocare necesare. La filtrul FIR exist avantajul
evident al implementrii extrem de simple i n plus se mai poate exploata simetria existent n
coeficienii FIR pentru a micora numrul de operaii aritmetice i deci a mri eficiena
implementrii prin filtrul FIR. Un dezavantaj l constituie faptul c pentru aceleai specificaii
ale rspunsului n amplitudine, numrul de coeficieni ai filtrului FIR (12 n exemplul anterior)
este n mod tipic de 6 ori mai mare fa de ordinul funciei de transfer a filtrului IIR (puterea
cea mai mare a lui z de la numitor - cu valoarea 2 n acest exemplu).

2. Etapele necesare la proiectarea unui filtru digital

Proiectarea unui filtru digital presupune cinci etape succesive:
A. specificarea cerinelor filtrului;
B. calculul coeficienilor filtrului;
C. reprezentarea filtrului printr-o structur adecvat modului de implementare;
D. analiza efectelor lungimii finite a cuvintelor asupra performanelor filtrului;
E. implementarea filtrului n software i/sau n hardware.
Cu privire la cele 5 etape enumerate, nu este obligatoriu ca ele s fie independente, sau ca s fie
parcurse strict n ordinea de mai sus. Pentru a obine un filtru eficient poate fi necesar s se
itereze de cteva ori ntre pai, n special dac specificarea problemei nu este foarte exact, aa
cum este cazul adesea, sau dac proiectantul dorete s studieze i alte variante posibile de
proiectare.
A. Specificarea cerinelor filtrului
Cerinele impuse filtrului includ specificaii despre:
(1) caracteristici ale semnalului de prelucrat - tip de semnal, interfaa I/O, viteza i lrgimea
n bii a datelor, frecvena maxim de interes,
(2) caracteristicile filtrului - rspunsurile dorite n amplitudine i/sau faz i eventuala lor
toleran, viteza de operare i modul de filtrare (real time sau batch),

(3) maniera de implementare - de exemplu ca o rutin n limbaj de nivel nalt pe un PC, sau
ca sistem bazat pe un procesor DSP,
(4) alte constrngeri ale proiectrii de exemplu costul filtrului.
Dac ne referim la punctul (2) de mai sus, caracteristicile filtrului digital sunt adesea specificate
n domeniul frecven. Pentru filtrele selective n frecven, cum ar fi trece-jos i trece band,
specificaiile sunt adesea date sub forma unor scheme cu valori tolerate. Figura 4 arat o
asemenea schem pentru un filtru trece-jos. Liniile haurate orizontale indic limitele de
toleran. n banda de trecere, rspunsul n amplitudine are o deviaie de vrf notat p, iar n
banda de oprire are o deviaie maxim cu valoarea s.
H(f)

1 + p
1

1 - p

s
0

fp

Band trecere
(pass)

fs

Band
tranziie

Band oprire
(stop)

Figura 4. Schema valorilor tolerate pentru un filtru trece-jos.

Principalii parametrii de interes n proiectare sunt urmtorii:

p
deviaia n banda de trecere
s
deviaia n banda de oprire
fp
frecvena limit a benzii de trecere
fs
frecvena limit a benzii de oprire
Frecvenele limit sunt adesea exprimate sub form normalizat, prin mprirea la frecvena de
eantionare (f/Fs). Deviaia n banda de trecere, sau n cea de oprire, se poate exprima ca numr
simplu, sau n decibeli (dB). Astfel, atenuarea minim n banda de oprire, As, i riplul maxim n
banda de trecere, Ap se exprim n decibeli pentru filtrele FIR conform relaiilor:
(atenuarea n banda de oprire)
As 20 log10 s
(5a)
(riplul n banda de trecere)
A p 20 log10 (1 p
(5b)
)
Adesea, rspunsul n faz al filtrelor digitale nu este tot la fel de meticulos specificat ca i cel n
amplitudine. n multe din cazuri este suficient s se indice ce distorsiuni de faz sunt permise,
sau dac se impune un rspuns liniar n faz.
Exemplul 2.
Se cere s se proiecteze un filtru trece band FIR care s ndeplineasc urmtoarele specificaii
ale rspunsului n frecven:

banda de trecere
0.18 0.33 (normalizate)
banda de tranziie
0.04 (normalizat)
deviaia n banda de oprire 0.001
deviaia n banda de trecere 0.05
(1) Schiai schema de toleran a filtrului.
(2) Exprimai frecvenele limit ale benzilor filtrului n uniti de kHz (presupunnd o frecven
de eantionare de 10 kHz) i deviaiile n dB pentru benzile de oprire i trecere.
Soluie
H(f)
(1)
1+p
1
1-p

s
0

0.14

0.18

0.33

0.37

0.5

f
(normalizat)

Figura 5. Schema de toleran a filtrului trece band din exemplul 2

(2) Frecvenele limit i deviaiile specifice, pentru frecven de eantionare de 10kHz sunt date
mai jos:
banda de trecere
1.8 3.3 kHz
benzi de oprire
0 1.4 kHz i 3.7 5 kHz
deviaia n banda de oprire -20log(0.001) = 60 dB
deviaia n banda de trecere 20log(1+0.05) = 0.42 dB
B. Calculul coeficienilor
n acest pas se alege una din metodele de aproximare i calcul a valorilor coeficienilor,
h(k) pentru FIR, sau a k i bk pentru IIR, astfel nct caracteristicile impuse filtrului s fie
satisfcute. Metoda folosit pentru calculul coeficienilor filtrului depinde de tipul filtrului.
Calcularea coeficienilor unui filtru IIR este n mod tradiional bazat pe transformarea
caracteristicilor filtrelor analogice cunoscute n filtrele digitale echivalente. Cele dou metode
de baz utilizate sunt metoda invarianei impulsului i metoda transformrii biliniare. Cu
metoda invarianei impulsului, dup digitizarea filtrului analogic, se pstreaz rspunsul la
impuls al filtrului analogic original, dar nu i rspunsul su amplitudine-frecven. Din cauza
alierii ("aliasing") inerente metoda este neadecvat pentru filtrele trece sus i oprete band. Pe
de alt parte, metoda biliniar conduce la filtre foarte eficiente i este avantajoas pentru
calculul coeficienilor filtrelor selective n frecven. Permite proiectarea filtrelor digitale cu
caracteristici clasice cunoscute cum ar fi Butterworth, Chebyshev i eliptice. Filtrele digitale ce
rezult prin metoda transformrii biliniare vor pstra, n general, caracteristicile rspunsului
n mrime al filtrelor analogice, dar nu i proprietile din domeniul timp. Metoda invarianei la
impuls este bun pentru simularea sistemelor analogice, dar metoda biliniar este cea mai bun
pentru filtrele IIR selective n frecven.

Metoda poziionrii poli-zerouri ofer o abordare alternativ de calcul a coeficienilor filtrelor

IIR. Este o cale uoar de calcul a coeficienilor pentru filtrele foarte simple. Totui, pentru filtre
la care se cere precizie pentru rspunsul n amplitudine metoda nu e recomandat pentru c se
bazeaz pe rearanjarea de tip ncercare i eroare a poziiei polilor i zerourilor.
i pentru filtrele FIR exist mai multe metode de calcul a coeficienilor. Cele trei
metode discutate aici sunt ferestruirea, eantionarea n frecven, i metoda optimal (algoritmul
Parks-McClellan). Metoda ferestruirii ofer o cale foarte simpl i flexibil de calcul a
coeficienilor filtrului FIR, dar nu ofer proiectantului un control adecvat asupra parametrilor
filtrului. Metoda eantionrii n frecven are ca principal avantaj faptul c permite o realizare
recursiv a filtrelor FIR, recursivitate care poate fi foarte eficient din punct de vedere
computaional. Totui acestei metode i lipsete flexibilitatea n specificarea sau controlul
parametrilor filtrului. Pentru c exist multe programe eficiente de proiectare, metoda optimal
este n prezent larg utilizat, iar pentru cele mai multe dintre aplicaii, ea conduce la filtrul FIR
dorit. Astfel, pentru proiectarea filtrelor FIR, prima opiune de ales este metoda optimal, cu
excepia cazurilor cnd o aplicaie particular dicteaz alt cale.
Pe scurt, exist cteva metode pentru calculul coeficienilor filtrelor, dintre care cele mai des
utilizate sunt:
invariana impulsului
(IIR)
transformarea biliniar (IIR)
poziionarea poli-zerouri (IIR)
ferestruirea
(FIR)
eantionarea n frecven (FIR)
optimal
(FIR)
C. Reprezentarea unui filtru printr-o structur adecvat pentru realizarea operaiei de
filtrare
Reprezentarea grafic a filtrului presupune convertirea unei funcii de transfer H(z) ntro structur adecvat de filtru. Se pot utiliza diagrame sau grafuri care s descrie structura
filtrului i procedeul computaional de implementare. Tipul structurii utilizate depinde de tipul
filtrului, FIR sau IIR. Elementele de baz ale structurilor de realizare sunt nmulitoare,
sumatoare i elemente de ntrziere (vezi figura 6).
Pentru filtrele IIR se utilizeaz n mod obinuit trei structuri i anume forma direct,
formele n cascad i paralel. Forma direct este pur i simplu o reprezentare direct a funciei
de transfer a filtrului IIR. Pentru forma n cascad funcia de transfer a filtrului IIR, ecuaia 4b,
este factorizat i exprimat ca un produs de seciuni de ordinul doi. La forma paralel, H(z) este
extins, utiliznd fracii pariale i sumnd seciuni de ordinul doi.
nmulitor
x(n)

Sumator/Acumulator
x(n)

k
kx(n)

ntrziere cu o unitate de timp

x(n)

-1

x(n-1)

x(n)+w(n)
w(n)

Figura 6. Elementele de baz ale structurii filtrelor

Pentru ilustrare i comparare figura 7 indic diagramele bloc pentru un filtru IIR de ordinul 4
(N=4) reprezentat prin structurile direct i cascad. Setul corespunztor de funcii de transfer i
ecuaiile cu diferene finite ce descriu structurile filtrelor sunt de asemenea indicate la fiecare
figur.

x(n)

y(n)
a0

-1

-1

a2

-1

Figura 7 (a) Realizarea

direct a unui filtru IIR de
ordinul patru.
4
k
akz
k 0
H(z)
4
k
1 bk z
k 1
4
4
y ( n) a k x ( n k ) b k y ( n k )
k 1
k 0

-b2

z-1

z-1

a3

-1

-b1

a1

-b3

-1

a4

-1

-b4
w1(n)

x(n)

w2(n)

y1(n)

a01

-b11

-1

-1

-b21

a11

-1

-b12

a21

-1

-b22

filtru IIR de ordinul patru.

a02

a12

a22

Figura 7 (b) Realizarea n cascad a unui

y(n)

0k

z
1k

z
2k

2
H(z) C

k 1 1 b z 1 b z 2
1k
2k
w1 ( n) Cx ( n) b11 w1 ( n) b 21 w1 ( n 2)
y1 ( n) a 01 w1 ( n) a11 w1 ( n 1) a 21 w1 ( n 2)
w 2 ( n) y1 ( n) b12 w 2 ( n 1) b 22 w 2 ( n 2)
y ( n) a 02 w 2 ( n) a12 w 2 ( n 1) a 22 w 2 ( n 2)

Structurile paralel i cascad sunt cel mai adesea utilizate pentru IIR pentru c ele conduc la
algoritmi de filtrare mai simpli i sunt mult mai puin sensibile la efectele implementrii filtrelor
cu un numr finit de bii, n comparaie cu structura direct.

x(n)

a0
z

y(n)

-1

-b1

a1
z

-1

-b2

a2
z

-1

M
M

b
M

a
N

Figura 8. O form direct

modificat (canonic) de
realizare a filtrului IIR

Alegerea configuraiei n care urmeaz a fi

implementat filtrul numeric depinde de
mai muli factori. Unul dintre acetia este
complexitatea calculului. De multe ori sunt
preferate structurile cu un numr mic de
nmulitoare, din considerente de vitez de
calcul i cu un numr mic de elemente de
ntrziere, pentru reducerea numrului de
registre pentru stocarea datelor.
x(n)

-1

-1

h(0)

h(1)
h(N-1)

h(2)

(a)
y(n)

x
(

H(0
)

-1

-1

-1

H(1)
N

z
e

j2/N

H
(
N
1)

j2(N-1)/N

-1

x(n)

X(k)
DFT

DFT

y(n)

H(k)X(k)
DFT

H(k)

(c)
Figura 9. Realizarea structurilor pentru filtrele FIR: (a) filtru transversal (sau direct); (b) structura cu
eantionarea n frecven; (c) convoluie rapid.

Pe de alt parte, structura aleas pentru implementare influeneaz comportarea filtrului numeric
n raport cu reprezentarea cu precizie limitat a mrimilor n structurile digitale. De aceea, un alt
criteriu de selecie poate fi sensibilitatea structurii la cuantizarea mrimilor.
Referindu-ne la forma direct, n cazul sistemelor discrete liniare i invariante n timp, relaia
global intrare ieire nu depinde de ordinea n care sunt conectate cele dou subsisteme din
figura 7a. Aceast proprietate sugereaz o alt cale de realizare a formei directe, la care este
necesar un singur ir de elemente de ntrziere. Aceasta are un numr minim de ramuri cu
-1
transmitane z , deci pentru implementare este necesar un numr minim de registre.
Pentru reprezentarea din figura 8 s-a considerat c n relaia general de definire a filtrului IIR,
M=N, pentru simplificarea figurii. Atunci cnd M 3, structura direct de realizare din figur
devine foarte sensibil la efectele lungimii finite a cuvintelor. n practic H(z) este mprit n
mai multe seciuni mici, de obicei n blocuri de ordinul doi sau/i ordinul unu, care sunt apoi
interconectate n cascad, sau paralel. Structura din figura 8 este adesea numit structur
direct de tip 2, sau structur canonic.
Pentru filtrele FIR, structura cea mai des utilizat este forma direct (fig. 9a) pentru c este
simplu de implementat. n aceast form, filtrul FIR este adesea numit linie de ntrziere
ponderat (pentru c seamn cu o asemenea linie) sau filtru transversal. Dou alte structuri, de
asemenea utilizate pentru FIR, sunt structura cu eantionare n frecven i structura bazat pe
tehnica de convoluie rapid. Comparativ cu structura transversal, structura cu eantionare n
frecven poate fi mai eficient computaional conducnd la mai puini coeficieni, dar poate s
nu fie la fel de simplu de implementat i poate s cear capacitate mai mare de stocare.
Convoluia rapid utilizeaz avantajul computaional al transformrii Fourier rapide (FFT) i
este atractiv n special n situaii n care spectrul de putere al semnalului este cerut de
asemenea.
Exist multe alte structuri practice pentru filtrele digitale, dar multe dintre acestea sunt
utilizabile doar pentru domenii specifice de aplicaii. Un exemplu este structura latice care-i
gsete utilizarea n procesarea vorbirii i n aplicaii de predicie liniar. Structura latice poate
fi utilizat att pentru reprezentarea filtrelor FIR ct i a celor IIR. Structura latice de baz este
caracterizat printr-o singur intrare i o pereche de ieiri, aa cum se arat n figura 10a.
O structur latice derivat din structura de baz din figura 10a, pentru un filtru FIR cu N puncte
este artat n figura 10b, iar aceea pentru un filtru IIR de ordinul doi numai-poli (adic doar
pentru coeficienii numitorului) este dat n figura 10c.

x(n)

y1(n)

k1

-1

w1(n)

k1

(a)
yN(n)

y2(n)
y1(n)

k1

k2

kN

k1

k2

kN

x(n)

(b)

-1

w1(n)

-1

wN(n)

w2(n)

etaj 1

etaj N

etaj 2
y1(n)

x(n)

w2(n)

-1

y2(n)

k2

k1

k2

k2

-1

w1(n)

-1

(c)
Figura 10. (a) structura latice de baz; (b) structura latice a unui filtru FIR cu N etaje; (c) o structur latice
pentru 2 etaje IIR, all-pole.

D. Analiza efectelor lungimii finite a cuvintelor

Aproximrile i etapele de implementare descrise pe scurt pn aici, au presupus c se poate
conta pe o precizie foarte bun (ideal infinit). Totui, n implementrile reale este adesea
necesar s se reprezinte coeficienii filtrului utiliznd un numr limitat de bii, n mod tipic 8 sau
16 bii, iar operaiile aritmetice indicate prin ecuaiile cu diferene finite sunt realizate utiliznd
aritmetic cu precizie finit.
Efectele utilizrii unui numr finit de bii se manifest prin degradarea performanelor unui filtru
i n unele cazuri conduc chiar la filtre neutilizabile. Proiectantul trebuie s analizeze aceste
efecte i s aleag o lungime de cuvnt adecvat (ca numr de bii) pentru coeficienii filtrului,
variabilele filtrului (eantioanele de intrare i ieire) i pentru operaiile aritmetice efectuate n
cadrul filtrrii.

Principalele surse care conduc la degradarea performanelor filtrrii digitale sunt urmtoarele:
Cuantizarea semnalului de intrare/ieire. n particular, este semnificativ zgomotul ADC
datorat cuantizrii semnalului de intrare.
Cuantizarea coeficienilor. Poate conduce la deviaii n rspunsul n frecven att pentru
filtrele FIR ct i pentru cele IIR i poate conduce la instabilitate n cazul filtrelor IIR.
Erorile de rotunjire aritmetic.
Depirea. Aceasta se produce cnd rezultatul unei adunri depete capacitatea de
reprezentare (n cod complementar complement fa de doi) a lungimii cuvntului.
Conduce la eantioane de ieire eronate i la posibila instabilitatea filtrelor IIR.
Mrimea degradrii caracteristicilor filtrului depinde de:
(i) lungimea cuvntului i tipul de aritmetic utilizat pentru a realiza operaiile de filtrare;
(ii) metoda utilizat pentru a cuantiza coeficienii filtrului i variabilele la lungimea aleas a
cuvntului;
(iii) structura filtrului.
Prin cunoaterea acestor factori, proiectantul poate evalua efectele lungimii finite a cuvntului
asupra performanelor filtrului i poate lua msurile de remediere necesare. n funcie de modul
n care este implementat filtrul, o parte din efectele pomenite mai sus pot fi nesemnificative. De
exemplu, la implementarea programelor n limbaje de nivel nalt, cuantizarea coeficienilor i
erorile de aproximare pot fi nesemnificative. Pentru procesare n timp real, se folosete de obicei
reprezentarea pe o lungime mic a cuvintelor (8, 12, sau 16 bii) pentru semnalele de intrare i
ieire, pentru coeficienii filtrului i pentru rezultatele operaiilor aritmetice. n aceste cazuri este
aproape ntotdeauna necesar s se analizeze efectele cuantizrii asupra performanelor filtrului.
E. Implementarea unui filtru
Dup calculul coeficienilor filtrului, alegerea unei structuri adecvate, verificarea degradrii
filtrului dup cuantizare (coeficieni, variabile) i dup alegerea lungimii adecvate a cuvntului,
ecuaia cu diferene finite trebuie implementat ca o rutin software sau implementat n
hardware. Pentru oricare dintre variantele de implementare, ieirea filtrului trebuie calculat
pentru fiecare eantion conform ecuaiei cu diferene finite (dac se presupune o implementare
n domeniul timp).
Prin examinarea unei ecuaii cu diferene finite se observ c pentru a calcula ieirea y(n) a
filtrului sunt necesare doar operaii de adunare/scdere, nmulire i ntrziere. Astfel pentru
implementarea unui filtru avem nevoie de urmtoarele blocuri de baz (vezi i figura 6):
memorie (de exemplu ROM) pentru stocarea coeficienilor filtrului;
memorie (RAM) pentru stocarea intrrilor i ieirilor prezente i anterioare, adic
{x(n), x(n-1), .} i {y(n), y(n-1), .}.;
nmulitoare hardware sau software;
sumatoare, sau unitate aritmetic i logic.
La procesarea n timp real putem avea urmtoarele cerine pentru filtru:
(i)
s opereze pe eantionul curent de intrare x(n) pentru a produce un eantion curent de
ieire y(n), nainte ca urmtorul eantion s soseasc, adic operarea se produce n
perioada inter-eantioane, sau
(ii)
s opereze asupra unui bloc de date de intrare, utiliznd de exemplu un algoritm FFT,
pentru a produce un bloc de date de ieire ntr-o perioad proporional cu lungimea
blocului.
Prelucrarea n timp real poate cere un hardware rapid i dedicat dac frecvena de eantionare
este foarte mare, sau dac ordinul filtrului este mare.

3. Metode de calcul pentru coeficienii filtrelor FIR

Obiectivul metodelor de calcul (sau metode de aproximare) este s se obin valorile h(n) astfel
nct filtrul rezultant s respecte specificaiile de proiectare. Filtrele FIR pot avea un rspuns n
faz perfect liniar. Condiia necesar i suficient ca un filtru FIR s aib un rspuns liniar n
faz este ca rspunsul su la impuls s fie simetric, adic:
h(n) = h(N-1-n)
sau
h(n) = - h(N-1-n)
Datorit acestei simetrii, pentru filtrele FIR nerecursive spaiul necesar pentru stocarea
coeficienilor i numrul de operaii aritmetice se reduce cu un factor apropiat de 2. Pentru
filtrele FIR recursive, coeficienii pot fi numere ntregi, conducnd la viteze mari de procesare.
Cele mai des utilizate metode pentru calculul coeficienilor filtrelor FIR sunt: ferestruirea,
eantionarea frecvenei, i metoda optimal (algoritmul Parks-McClellan).
3.1. Metoda ferestruirii
La aceast metod se utilizeaz faptul c rspunsul n frecven al unui filtru, HD(), i
rspunsul corespunztor la impuls hD(n), sunt legate ntre ele prin transformata Fourier invers.
1
(7)
h (n)
H ()e jn d
D
D
2
Indicele D se folosete pentru a face deosebirea ntre rspunsul la impuls iDeal (sau Dorit) i cel
real. Dac cunoatem HD() putem obine hD() prin evaluarea transformatei Fourier inverse
prezentate n ecuaia 7. Ca ilustrare, s presupunem c dorim s proiectm un filtru trece-jos.
HD()
1

-2
-c

(normalizat)

(a)
hD(n)

(b)
Figura 11. (a) Rspunsul n frecven al unui filtru trece-jos ideal. (b) Rspunsul la impuls al filtrului trece-jos ideal.

Putem ncepe cu rspunsul trece-jos ideal prezentat n figura 11a unde c este pulsaia
corespunztoare frecvenei de tiere, iar scara frecvenelor este normalizat: T=1.
Calculnd rspunsul doar pentru domeniul -c la c se simplific operaia de integrare. Astfel c
rspunsul la impuls este:

hD (n)

e d
1
jn

jn

sin(nc )

2
f

faz
liniar
(n
acest
caz
c
defaz
aj
S
zero)
e
. Din
aceas
o
t
b
simp
s
l
e
abor
r
dare
v
se

Tipul filtruluiobser
v
c
ctev
Trece jos
a
probl= 1,
w(n)
h Trece sus
eme= 0,
D
pract
(
ice.
0 Trece band Cea
)
mai
=
impo
2 Oprete bandrtant
f

c
este
Rspunsurile
acee
la
impuls a c,
pentru filtrele dei
ideale trece- hD(n)
sus,
trece- descr
band
i ete
oprete band pe
se pot obine
msu
din
cazul r ce
trece-jos
n
(ecuaia 8) i cret
ele
sunt e,
rezumate
n totu
tabelul
1. i el
Rspunsul la teore
impuls pentru tic
filtrul trece jos merg
este desenat n e
figura 11b, din pn
care
se la
observ
c .
hD(n)
este Astfe
simetric fa l c
de n=0, adic filtru
hD(n) = hD(-n), l
astfel c filtrul rezul
va avea un tat
rspuns
n nu
n

)
, n
0,
n

mpuls pentru filtrele standard selective n

este e
filtr
frecven.
un
a ului
FIR a- se
. O n
apr
sol
u
opi
uie m e
evi
it
mai
den ul mul
t
ui t de
este fe rsp
s
n
uns
se
o
ul
tru
m idea
nch e
l.
iez
n
e
G
fc, f1 i f2 sunt frecvenele limit trece band,
T
a
rs
ib Rspunsul
opretehband;
ideal lasau
impuls,
D(n) N este lungimea filtrului.
pun b. hDb(n), n 0
hD(0)
e
sul
C
Trunchierea
direct
a
lui
h
D(n) aa cum a fost
sin(n c )
2fc
l
ide
u 2fc
descris mai sus este echivalent
cu
al n = 0,
c1, ,uM-1ncnmulirea rspunsului ideal la impuls cu o
l
la pentru
t alte valori
sin(n
1 2 f c
fereastr
rectangular de forma:
c)
imp se 2 f c
nc
1
uls, re
.
sin( n1 )
2( f 2 f 1 )
fc
isin( n 2 )
n
domeniul frecven aceast
operaie este
2
f
2
f

2
1
nd n n2R
n

1
echivalent
cu convoluia lui HD() cu W(),
hD( m

sin(ne1 )
sin(
n
)
1 2( f 2 Fourier
f1 )
unde W()
este transformata
a lui
2
n) 2 f 1ai
z 2 f2
w(n).n2Pentru c W() are forma clasic
= 0 m n1 u
(sinx)/x, trunchierea lui hD(n) conduce la
pen ul
m
supracreteri i riplu n rspunsul n frecven.
i
tru
a
c
t
O abordare mai practic este s se nmuleasc
n
u
o
rspunsul ideal la impuls, hD(n) cu o funcie
mai
l
mar ef
fereastr adecvat, w(n), a crei durat este
ic
e
finit. Pe aceast cale, rspunsul la impuls
r
ie
dec
rezultant descrete lent ctre zero. Acest proces

t o n
este ilustrat n figura 12. Figura 12a indic
s
i
val
rspunsul ideal n frecven i corespunztorul
p
oar di
rspuns ideal la impuls. Figura 12b prezint o
u
n
e
funcie fereastr cu durat finit i spectrul
n
r
M.
su. Figura 12c indic pe h(n) care este
s
Tot sp
obinut prin nmulirea lui hD(n) cu w(n).
u
ui, u
r
Rspunsul
corespunztor
n
frecven
ace ns
i
indic c riplurile i
supracreterile
ast ul
l
caracteristice trunchierii directe, sunt mult
ope fil
o
atenuate.
r
rai tr
Totui, limea benzii de tranziie este mai mare
e ar ul
dect n cazul rectangular. Limea tranziiei
i
intr ui
caracteristicii filtrului este determinat de
d
odu ,
limea lobului principal al ferestrei. Loburile
e
c
ce
laterale produc ripluri att n banda de trecere
a
ripl u
l
ct i n cea de oprire.
u i at
e
vr t
furi sp
l
ec

a
tr
dat
orat ul
i

hD(n)

HD()

(
a
)

n
W

w
(
n
)

(
b
)

n
H()

h(n)=hD(
n) w(n)

(
c
)

Figura 12. O ilustrare a modului cum

se determin coeficienii h(n) ai
filtrului prin metode ferestruirii.

t
e
v
a
f
u
n
c

i
c
o
m
u
n
e
d
e
f
e
r
e
s
t
r
u
i
r
e
.
Se
folosesc mai
multe tipuri de
funcii
de
ferestruire.
Una dintre cele
mai
des
utilizate funcii
este fereastra
Hamming
definit
n
tabelul 2. n
domeniul
frecven,
lobul principal
al
funciei
fereastr
Hamming este
mai lat (cam de
dou ori) fa
de
lobul
principal
al
ferestrei
rectangulare.
n schimb lobii
laterali
sunt
mai mici dect
cel principal cu
aproximativ 40
dB, comparativ
cu doar 14 dB

la cea rectangular. n domeniul

timp fereastra Hamming descrete
spre zero n mod treptat pe fiecare
parte. Implicaiile celor spuse sunt
c fereastra Hamming va conduce
la un filtru cu o tranziie mai larg
din cauza lobului principal mai
larg dar i la o atenuare mai mare
n banda de oprire (din cauze
lobilor laterali mai mici). n tabelul
2 se dau caracteristicile principale
pentru cteva dintre cele mai
utilizate funcii fereastr.
Observm c primele patru funcii
fereastr au caracteristici fixe,
cum ar fi limea tranziiei i
atenuarea n banda de oprire.
Astfel c utilizarea lor impune
anumite restricii proiectantului.
Observm de asemenea c un
filtru proiectat prin metoda
ferestruirii are ripluri egale n
benzile de trecere i oprire, adic
p = s. n practic, aceast
restricie poate conduce la un
filtru a crui riplu n banda de
trecere s fie mult mai mic dect
cel necesar. Funcia fereastr
Kaiser merge n ntmpinarea
acestei
problemei
prin
ncorporarea unui parametru de
control a riplului, , care permite
proiectantului s realizeze un
echilibru ntre limea tranziiei i
riplu.

Fereastra Kaiser este dat prin relaia:

w(n)

2n

I0
1

N 1

dac

I 0

N 1

N 1

(11)

altfel

unde I0{x} este funcia Bessel de prim spe, de ordin zero modificat.
Parametrul controleaz modul n care funcia fereastr atenueaz la marini, n domeniul timp.
I0(x) este n mod normal evaluat utiliznd urmtoarea dezvoltare n serie de puteri:
k
unde n mod tipic L < 25.
L
( x / 2) 2
I {x} 1
k!
0
k 1

Atunci cnd =0 fereastra Kaiser corespunde ferestrei rectangulare, iar cnd are valoarea 5.44,
fereastra rezultant este foarte similar-identic, cu fereastra Hamming. Valoarea lui este
determinat din cerinele de atenuare n banda de oprire i pot fi estimate cu ajutorul uneia
dintre relaiile empirice care urmeaz:
(12a)
dac A 21 dB
=0
0.4
(12b)
dac 21 dB A 50 dB
= 0.5842 (A-21) + 0.07886 (A-21)
(12c)
= 0.1102 (A-8.7)
dac A 50 dB
unde A = -20log10() este atenuarea n banda de oprire, = min(p, s), pentru c riplurile din
benzile de trecere i oprire sunt aproape egale, p este riplul dorit n banda de trecere, iar s este
riplul dorit n banda de oprire. Numrul coeficienilor filtrului, N, este dat de
A 7.95
(13)
N
14.36f
unde f este limea tranziiei normalizate. Valorile lui i N sunt utilizate pentru a calcula
coeficienii pentru fereastra Kaiser w(n).
Tabel 2
Numele
funciei
fereastr
Rectangular
Hanning

0.9/N
3.1/N

Riplul n
banda de
trecere
(dB)
0.7416
0.0546

Hamming

3.3/N

0.0194

41

53

Blackman

5.5/N

0.0017

57

74

2.93/N (=4.54)
4.32/N (=6.76)
5.71/N (=8.96)

0.0274
0.00275
0.000275

Kaiser

Lrgimea
tranziiei (Hz)
(normalizat)

Rap.
(dB)
#1

At.
(dB)
#2

13
31

21
44

50
70
90

Funcia ferestrei, w(n),

n(N-1)/2
1

2n

N
2n
0.54 0.46 cos

N
0.5 0.5 cos

0.42 0.5 cos

2n
N 1

0.08 cos

2n
I0 1

N 1

#1 = Lob principal relativ la lob secundar ( n dB)

#2 = Atenuare n banda de oprire valoare maxim (dB)

4n
N 1

Sumarul metodei ferestruirii pentru calculul coeficienilor filtrului FIR

Pas 1. Specificarea rspunsului ideal sau dorit pentru filtru, HD().
Pas 2. Obinerea rspunsului la impuls hD(n) a filtrului dorit prin evaluarea transformate Fourier
inverse. Pentru filtrele selective n frecven standard expresiile ce corespund lui hD(n) sunt rezumate
n tabelul 1.
Pas 3. Se selecteaz o funcie fereastr care satisface specificaiile de band de trecere sau atenuare i
apoi se determin numrul coeficienilor filtrului utiliznd relaia adecvat dintre lungimea filtrului i
limea tranziiei, f (exprimat ca funcie de frecvena de eantionare).
Pas 4. Se obin valorile w(n) pentru fereastra aleas i valorile coeficienilor FIR, h(n) prin nmulirea
dintre hD(n) i w(n):
h(n) = hD(n) w(n)

Metoda ferestruirii este direct i implic o cantitate minim de efort computaional. Filtrul
rezultat nu este optimal, din punctul de vedere al numrului de coeficieni.
Exemplul 4
Calculai, utiliznd metoda ferestruirii, coeficienii filtrului FIR trece-jos care ndeplinete
specificaiile de mai jos.
frecvena de capt a benzii de trecere
1.5 kHz
banda de tranziie
0.5 kHz
atenuarea n banda de oprire
> 50 dB
frecvena de eantionare
8 kHz.
Soluie
Din tabelul 1 pentru filtru trece jos rezult:
sin(n c )
, n 0
hD (n) 2 f c
n c
hD (n) 2 f c
,n0
Tabelul 2 indic c cerinele de atenuare n banda de oprire pot fi satisfcute cu ferestrele
Hamming, Blackman sau Kaiser. Vom utiliza fereastra Hamming pentru simplitatea sa. Rezult
f = 0.5/8 = 0.0625. Din N = 3.3/f = 3.3/0.0625 = 52.8, rezult c vom folosi 53 de
coeficieni. Aceti coeficieni se vor obine din:
hD(n) w(n)
-26 n 26
unde w(n) 0.54 + 0.46 cos(2 n/53)
-26 n 26

Din cauza efectului de trenaj al ferestrei asupra rspunsului filtrului, frecvena de frngere a
filtrului rezultant va fi diferit de cea dat n specificaii. Pentru a ine cont de asta vom utiliza
a fc care este centrat n banda de tranziie:
'
f c f c f / 2 (1.5 0.25)kHz 1.75kHz 1.75 / 8 0.21875
Pentru c h(n) este simetric va trebui s calculm doar valorile pentru h(0), h(1), , h(26) i
apoi s utilizm proprietatea de simetrie pentru a obine ceilali coeficieni.
hD (n) 2 f c 2 0.21875 0.4375

n=0
w(0) 0.54 0.46 cos(0) 1
h(0) h (0)w(0) 0.4375
D

n=1

2 0.21875
sin(360 0.21865)

0.31219
hD (1) 2 0.21875 sin(2 0.21875)

) 0.54 0.46
) 0.98713
w(1) 0.54 0.46 cos(
cos(

53
360

53

h(1)
h(1)
h
(1)w(1)
0.31119
D


hD (2)

2
0.21875
2 2
0.21875

sin(2 2
0.21875)

sin(1 0.06091
2
o
57.5 )
)
n
0.98713
2
w( 53
2)

0.
5
4

0.
4
6
c
os
(2

h
(2)

h(
2)

hD
(2)
w(
2)

0.0
60
12

..
131
0.01
h
(26)

1875
sin
6

2187
5)

n
=
2
6

26 )
26
w( 0.08081
532
26)

0.15
0.54
2

o
d
a

o
p
0.46
t
cos(
i
2
m

h(26)
l

h(26)
hD
Metoda
(26)w(26 optimal (n
sens
)
0.000913 Cebev) de
calcul
a

coeficienilor
filtrului FIR
Tabel 3 Coeficienii FIR
pentru exemplul 4 ( N=53, este
puternic,
fereastr Hamming, fc =
flexibil i,
1750 Hz)
h[0] =
-9.1399895e-04
din
cauza
h[1] =
2.1673690e-04
existenei
h[2] =
1.3270280e-03
unor
h[3] =
3.2138355e-04
excelente
h[4] =
-1.9238177e-03
programe de
h[5] =
-1.4683633e-03
proiectare,
h[6] =
2.3627318e-03
este i uor
h[7] =
3.4846558e-03
de
aplicat.
h[8] =
-1.9925839e-03
Din motivele
h[9] =
-6.2837232e-03
anterioare i
h[10] =
4.5320247e-09
pentru c ea
h[11] =
9.2669460e-03
conduce, de
h[12] =
4.3430586e-03
cele
mai
Observm c indicii
multe ori, la
coeficienilor
filtrului
filtre
au valori de la 26 la
+26. Pentru a face
excelente,
filtrul cauzal
este una din
(necesar
pentru
primele
implementare) adugm
metode des
26 la fiecare index astfel
utilizate
nct noii indici pornesc
pentru
de la zero. Coeficienii
aplicaiile
filtrului,
cu
indicii
FIR.
ajustai sunt listai n
Conform
tabelul 3.
metodei
ferestruirii,
3
n procesul
.
de calcul a
2
coeficienilor
.
filtrului
apare
M
problema
e
gsirii
t

aproximrii dorite
pentru rspunsul n
frecven
dorit.
Riplul cel mai mare
al filtrului proiectat
prin
metoda
ferestruirii
se
produce
la
marginile
tranziiilor dintr-o
band n alta i
scade pe msur ce
ne ndeprtm de
aceste zone. (figura
14a). n cazul n
care riplurile sunt
uniform distribuite
n
benzile
de
trecere i oprire (ca
n exemplul din
figura 14b), se
poate obine o
h[14] = mai
aproximare
h[15] =
bun a rspunsului
h[16] =
dorit n frecven.
=
Metoda h[17]
optimal
h[18]
este
bazat = pe
=
conceptulh[19]riplului
h[20]
=
uniform n benzile
h[21]
=
de trecere i oprire.
h[22]
=
Vom
considera
rspunsulh[23] = n
=
frecvenh[24]
al filtrului
h[25]
=
trece jos din figura
15. n h[26]
banda= de
trecere
rspunsul
filtrului oscileaz
ntre 1- p i 1+p.
n banda de oprire
rspunsul filtrului
se ncadreaz ntre
0 i s. Diferena
dintre
rspunsul
practic i rspunsul
ideal al filtrului
poate
fi
interpretat ca o
funcie de eroare:

)
H(
(14)

-1.1402453e02
1.0630714e02
2.0964392e02
-5.2583216e03
-3.2156086e02
-7.5449714e03
4.3546153e02
3.2593190e02
-5.3413653e02
-8.5682029e02
6.0122145e02
3.1118568e01
4.3750000e01

E
(

)
=
W
(

= h[38]
= h[37]
= h[36]
= h[35]
= h[34]
= h[33]
= h[32]
= h[31]
= h[30]
= h[29]
= h[28]
= h[27]
= h[26]

unde HD() este rspunsul ideal, sau dorit, iar W() este funcia de ponderare care permite
definirea erorii relative de aproximare dintre diferitele benzi.

(a)

(b)

Figura 14. Comparaie ntre rspunsurile n frecven pentru (a) filtrul cu ferestruire i (b) filtrul optimal. n
(a) riplurile sunt mai mari lng marginea benzii; n (b) riplurile sunt uniforme ca amplitudine att n
banda de trecere, ct i n banda de oprire.

La metoda optimal, obiectivul este s se determine coeficienii filtrului, h(n), astfel nct
valoarea erorii maxime ponderate, E(), s fie minimizat n banda de trecere i banda de
oprire. Matematic aceasta se exprim ca:
min [max E()]
de-a lungul benzilor de trecere i oprire. Rabiner i Gold au demonstrat n 1975 c atunci cnd
valoarea maxE() este minimizat rspunsul filtrului rezultant va avea un riplu uniform n
benzile de trecere i oprire, cu riplul alternnd ca semn ntre dou niveluri egale de amplitudine.
Minimul i maximul sunt numite extreme. De exemplu, pentru filtre trece-jos cu rspuns liniar
n faz, extremele sunt fie r+1 sau r+2, unde r = (N+1)/2 (pentru tipul 1 de filtru) sau r = N/2
(pentru tipul 2 de filtru). Frecvenele extreme sunt indicate ca mici cerculee n figura 14b.
1+p
1

H()

Rspunsul practic

HD()

Rspunsul ideal

1-p

(a)

s
E()

-p

Banda de
trecere

Banda de
oprire

Figura 15. (a) Rspunsul n frecven al unui filtru optimal trece-jos. (b) Rspunsul erorii dintre
rspunsurile practic i ideal .

Pentru un set de specificaii dat (adic frecvenele limit ale benzii de trecere, N, i raportul
dintre riplul n banda de trecere i cea de oprire) metoda optimal implic urmtorii pai
principali:
se utilizeaz algoritmul Remez pentru a se gsi setul optimal de frecvene extreme;
se determin rspunsul n frecven, prin utilizarea frecvenelor extreme;
se obin coeficienii rspunsului la impuls.
Relaii pentru estimarea lungimii N a filtrului.
Practic numrul de coeficieni ai filtrului este necunoscut. Valoarea sa poate fi estimat folosind
relaiile empirice de mai jos.
Relaia lui Herman, pentru filtru trece-jos:
D ( )
N p, s f ( p, s ) F
(6.14)
F
unde F este limea benzii de tranziie normalizat la frecvena de eantionare.
2
2
D(p,s) = (logs)[a1(logp) + a2(logp) + a3] + a4(logp) + a5(logp) + a6
n care toi log sunt n baza 10,
f(p,s) = 11.01217+0.51244(logp-logs)
-3
a1 = 5.309 10
a2 = 7.114 10
2
-1
a3 = -4.761 10
a4 = -2.66
-3
-1
10 a5 = -5.941 10
a6 = -4.278
-1
10
p este riplul, sau deviaia, n banda de trecere, iar s este riplul sau deviaia n banda de oprire.
Filtru trece band (Mintzer i Liu)
C ( )
N p, s g ( p, s ) F 1
(6.14)
F
unde F este limea benzii de tranziie normalizat la frecvena de eantionare.
2
2
C(p,s) = (logs)[b1(logp) + b2(logp) + b3] + b4(logp) + b5(logp) + b6

g ( p , s ) 14.6 log p 16.9
s
b1 = 0.01201
b2 = 0.09664
b3 = -0.51325
b4 = 0.00203
b5 = -0.5705
b6 = -0.44314
3.3. Metoda eantionrii n frecven
Metoda eantionrii n frecven permite proiectarea unor filtre FIR nerecursive att pentru
caracteristici selective standard (trece-jos, trece-sus, trece-band, oprete-band) ct i pentru
filtre cu rspuns arbitrar n frecven. Un avantaj al metodei eantionrii n frecven este c
permite implementarea recursiv a filtrelor FIR, conducnd la filtre eficiente din punct de
vedere computaional. Cu unele restricii, se pot proiecta filtre FIR recursive cu coeficeni
ntregi, cu avantajul unor operaii aritmetice simple i posibil de implementat pe procesoare n
virgul fix.
S presupunem c dorim s obinem coeficienii FIR pentru un filtru al crui rspuns n
frecven este prezentat n figura 16a. Lum, pentru nceput, N eantioane ale rspunsului n
kF
frecven la intervale de s N , unde k = 0, 1, , (N-1).
Coeficienii filtrului h(n) pot fi obinui ca DFT invers a eantioanelor de frecven:
1 N 1
(15)
j (2 / N )
h(n)
H (k )e
nk

N k 0
unde H(k), k = 0, 1, , (N-1), sunt eantioanele rspunsului ideal dorit n frecven.

Se poate demonstra c pentru un filtru cu faz liniar, cu rspuns la impuls simetric i pozitiv, se
poate scrie (pentru N par),
1 N / 21
2k (n
(16)
H (0)
h(n) 2 H (k ) cos

k 1 )
N
unde = (N-1)/2. Pentru N impar limita superioar a sumrii este (N-1)/2.
H ( )
(a)
Fs

H (k )
(b)
0

10

12

14

H ( )
(c)
0

Eantioane ale
Figura 16. Principiul eantionrii n frecven. (a) Rspunsul n frecven al unui filtru ideal trece-jos. (b)
filtrului ideal trece-jos. (c) Rspunsul n frecven al filtrului trece-jos derivat din eantioanele n frecven din (b).

Filtrul rezultant va avea un rspuns n frecven care este identic cu rspunsul original la
momentele de eantionare. Totui, ntre momentele de eantionare, rspunsul poate fi
semnificativ diferit (Fig. 16c). Pentru a obine o bun aproximaie a rspunsului dorit n
frecven, este clar c trebuie s prelevm un numr suficient de eantioane de frecven.
O alt variant de filtru cu eantionarea frecvenei, cunoscut ca tipul 2, se poate obine dac
eantioanele de ffrecven
se iau la intervale de

s k
(17)
k 0, 1, ..., N
1
F
1
k

2 N

Figura 17 compar modelele de eantionare pentru cele dou scheme cu eantionarea frecvenei.
Pentru anumite specificaii ale filtrului date, ambele metode vor conduce la rspunsuri n
frecven oarecum diferite. Proiectantul trebuie s decid care dintre cele dou tipuri se
potrivete mai bine necesitilor aplicaiei.
Problemele puse de metoda eantionrii n frecven sunt asemntoare cu aceea a ferestrei
rectangulare. n cazul metodei ferestruirii am realizat un compromis, fcnd o band de tranziie
mai larg, pentru un rspuns n amplitudine mbuntit. n acelai fel, pentru a mbunti
rspunsul n amplitudine al filtrelor cu eantionare n frecven, pe seama unei tranziii mai
largi, vom introduce eantioane de frecven i n banda de tranziie. Figura 18 ilustreaz o
specificaie tipic pentru un filtru trece jos cu trei eantioane de frecven n banda de tranziie.

Im z

Im z

Re z

Tip
1, N
par

Re
z

Tip 2, N
par

Im
z

Im z

Re z

Re
z

Tip 1, N impar

Tip 2, N
impar
Figura 17. Cele patru posibile
modele de poziionare n planul z
a eantioanelor, n cazul celor
dou
t
i
p
u
r
i
d
e
f
i
l
t
r
e
c
u
e

a
n
t
i
o
n
a
r

o
p
r
i
r
e

f
r
e
c
v
e
n

Pentru un filtru trece jos,

atenuarea n banda de
oprire
crete
cu
aproximativ 20 dB pentru
fiecare
eantion
de
frecven din banda de
tranziie, cu o cretere
corespunztoare a limii
tranziiei:
atenuarea
aproximativ
n banda de
oprire
(25+20M)
dB
limea
aproximativ
a tranziiei
(M+1)Fs/N
unde M este numrul de
eantioane de frecven din
banda de tranziie iar N
este lungimea
filtrului.
H(k)
T1
T2
T3

0
6

Band
de trecere

B
a
n
d

d
e

12
k

B
a
n
d

14

Figura 18. Eantioanele

de frecven ale unui filtru
trece-jos incluznd trei
eantioane n banda de
tranziie. Din cauza
simetriei rspunsului n
amplitudine s-a
reprezentat doar jumtate
din rspunsul filtrului.

Valorile eantioanelor de
frecven din banda de
tranziie care vor conduce
la atenuarea optim
n banda de oprire sunt
determinate printr-un proces
de optimizare.

Un obiectiv util al optimizrii este s se gseasc valorile eantioanelor de frecven din banda
de tranziie, T1, T2, , TM care minimizeaz riplul maxim n banda de oprire (adic
maximizeaz atenuarea n banda de oprire).
3.4. Filtre recursive cu eantionare n frecven
Forma recursiv a filtrelor cu eantionare n frecven ofer avantaje computaionale importante
n comparaie cu forma nerecursiv, mai ales dac un mare numr de eantioane au valoarea
zero. Se poate demonstra c folosind proprietile seriilor geometrice finite, expresia funciei de
transfer a unui filtru FIR
N 1

H ( z)

h(n) z

n0

poate fi exprimat n form recursiv conform expresiei:

H ( z)

unde

1 z N N 1
N

H (k )

k 01

Ne
1 z
H1 ( z)
N

H 2 ( z)

j 2k / N z 1

N 1

H (k )

j 2k / N 1

( z)
H H
1

( z)
2

k 0

Se observ c n form recursiv, H(z) poate fi interpretat ca o cascad de 2 filtre: un filtru

comb (pieptene), H1(z), care are N zerouri uniform distribuite n jurul cercului unitate, cascadat
cu o sum de N filtre doar cu poli unitari, H2(z). Zerourile filtrului comb i polii filtrelor ce
cuprind doar poli de ordinul 1, coincid pe cercul unitate n punctele z e 2k / N . Astfel c
k
zerourile anuleaz efectul polilor, fcnd ca H(z) s se comporte ca un FIR care nu are poli.
n practic, efectele lungimii finite a cuvintelor, fac ca polii lui H2(z) s nu fie
poziionai exact pe cercul unitate i astfel ei nu sunt anulai de zerouri, fcnd din filtru un IIR,
potenial instabil. Problemele de stabilitate pot fi evitate prin eantionarea lui H(z) la raze r,
puin mai mici dect unitatea. Astfel c funcia de transfer devine:
H ( z)

1 N
r z N N 1
N

H (k )

( z)
H H
1

( z)
2

e j 2k / N z 1
Dac un filtru FIR, cu eantionare n frecven, are n plus doar coeficieni ntregi, toat
aritmetica necesar pentru implementarea ecuaiilor anterioare devine extrem de simpl.
Construcia filtrelor cu coeficieni ntregi este ns posibil doar cu anumite restricii privind
poziia polilor funciei de transfer. Aceste filtre sunt cazuri speciale ale filtrelor cu eantionare
n frecven.
Exemplul 5.
Obinei funcia de transfer i ecuaia diferen pentru
(1) un filtru trece-jos FIR recursiv, cu coeficieni ntregi, care satisface specificaiile:
frecvena central
0 Hz
frecvena de eantionare
18 kHz
(2) un filtru trece-band FIR recursiv, cu coeficieni ntregi, care satisface specificaiile:
frecvena central
3 Hz
frecvena de eantionare
12 kHz
Soluie
(1) Dac fixm N=9, intervalul dintre eantioanele de frecven este 18/9 = 2 kHz. Diagrama
poli zerouri pentru acest caz este prezentat n figura 19a, iar rspunsul n amplitudine n
k 01

figura 19b. Din figura 19a, funcia de transfer este

1 z 1 1z
H ( z)

9
9

Im z

H(f)

Re z

(b)

f (kHz)

(a)
Im z

H(f)

Re z

1.5

3.0

4.5

6.0

f (kHz)

(d)

(c)

Figura 19. (a) Diagrama poli-zerouri. (b) O schi a rspunsului n amplitudine al filtrului FIR recursiv cu
coeficieni ntregi. (c) Diagrama poli-zerouri pentru un filtru trece band cu coeficieni ntregi. (b) O schi
a rspunsului n amplitudine corespunztor.

Ecuaia cu diferene finite corespunztoare este:

1
y(n) y(n 1) x(n) x(n

9)
9
(2) Pentru c banda de trecere este centrat n jurul a 3 kHz, momentele de eantionare trebuie
alese corespunztor pentru a asigura aceast condiie. Presupunnd N = 8, digrama n
planul z i rspunsul n amplitudine corespunztor pentru o posibil implementare este
prezentat n figurile 19c i 19d.
Pentru N = 8, intervalul de eantionare este 12(8 = 1.5 kHz. Funcia de transfer este
8

1 z 1 1z 2
H ( z)

8
Ecuaia diferen corespunztoare este:
1
x(n) x(n 8)
8
Rezumat al metodei eantionrii n frecven
Pas 1. Se specific rspunsul ideal (sau dorit) n frecven, atenuarea n banda de oprire i
frecvenele de capt de band ale filtrului int.
Pas 2. Conform specificaiilor se selecteaz tipul 1 de filtru cu eantionare n frecven,
unde eantioanele se iau la intervale de kFs/N, sau tipul 2, la care eantioanele se iau la
intervale de (k+1/2)Fs/N
y(n) y(n 2)

Pas 3. Se folosesc specificaiile din pasul 1 i tabele de proiectare pentru a determina N,

numrul eantioanelor de frecven pentru rspunsul ideal n frecven, M, numrul de
eantioane n banda de tranziie, BW numrul de eantioane n banda de trecere i Ti
valorile eantioanelor din banda de tranziie (I = 1, 2, , M).
Pas 4. Se utilizeaz ecuaiile adecvate pentru a calcula coeficienii filtrului.

4. Metode de calcul pentru coeficienii filtrelor IIR

Aceast etap a proiectrii const n selecia metodei de aproximare i apoi calculul valorilor
coeficienilor a k i bk (din relaia 4b) astfel nct s fie satisfcute specificaiile impuse.
O cale foarte simpl de obinere a coeficienilor filtrului este s se plaseze adecvat polii i
zerourile n planul z, astfel nct filtrul rezultant s aib rspunsul dorit n frecven. Acest mod
de abordare este convenabil doar pentru filtrele foarte simple, cum ar fi filtrele notch (oprete
band ngust), unde parametrii filtrului (cum ar fi riplul n banda de trecere) nu trebuie
specificai cu precizie. Pentru celelalte situaii, o cale mai potrivit de abordare este s se
proiecteze mai nti filtrul analogic ce satisface specificaiile dorite i apoi filtrul s se
converteasc n echivalentul su digital. Cele mai multe dintre filtrele IIR digitale sunt
proiectate prin aceast ultim metod.
4.1. Metoda plasrii poli-zerouri
Componentele de frecven ce corespund zerourilor sunt eliminate, iar cele corespunznd polilor
sunt amplificate produc vrfuri n caracteristica de amplitudine. Polii situai n apropierea
cercului unitate produc vrfuri de amplitudine mare, n timp ce zerourile din apropierea cercului
unitate produc vi, sau minime. Pentru ca filtrul s aib coeficieni reali, polii i zerourile
trebuie s fie reale (deci poziionate pe axa real), sau s fie perechi conjugate.
Exemplul 6.
Se cere s se proiecteze un filtru digital trece-band care s ndeplineasc urmtoarele
specificaii:
(1) rejecia complet a semnalului la c.c. i la 250Hz
(2) o band de trecere ngust, centrat pe 125Hz
(3) o lime de band la 3 dB de 10 Hz
Se presupune o frecven de eantionare de 500 Hz.
S se obin funcia de transfer i ecuaia cu diferene finite, prin metoda plasrii poli-zerouri.
Soluie
Poziia polilor i zerourilor se calculeaz innd cont de valoarea frecvenei de eantionare.
Plasm zerouri la 0 i la 250 Hz. Frecvena de 250 Hz corespunde la unghiul 360 250/500 =
180 pe cercul unitate. Pentru a avea o band de trecere centrat la 125 Hz vom plasa poli la
360 125/500 = 90. Pentru a asigura c valorile coeficienilor sunt reale, vom plasa
o pereche de poli compleci conjugai. Raza la care se gsesc polii este determinat de
lrgimea
dorit a benzii. O relaie aproximativ ntre r, pentru r0.9, i banda, bw, este:
bw
(25)
r 1

Fs
n problem, bw=10 Hz, Fs = 500 Hz i rezult r = 0.937. Diagrama poli zerouri este
prezentat n figura 23a.
Din diagram se poate scrie funcia de transfer:

H ( z)

( z 1)( z 1)

( z re j / 2 )( z re j / 2 )
1z

z 1

z2 r2

1
0.877
969z

Im

y(n)

0.937

-1

-1

-1

Re

-1

0.877969

(
a
)
Figura 23. (a)
Diagrama polizerouri. (b)
Diagrama bloc
de
reprezentare a
filtrului.

E
c
u
a

i
a
c
u
d
i
f
e
r
e
n

f
i
n
i
t
e
e
s
t
e
:
y(n) =
-0.877
969
y(n-2)
+ x(n)
x(n2)
Comparnd
funcia
de
transfer H(z) cu ecuaia
general a filtrului IIR
(ecuaia 23) observm c
e
s
t
e
u
n
f
i
l
t
r
u
d
e
o
r
d
i
n
u
l
d
o
i
c
u

n
a
l
o
g
i
c
e

c
o
e
f
i
c
i
e
n

i
i
:

a0 =
1
b1 =
1
a1 =
0
b2 =
0.87
796
9
a2 =
-1
4
.
2
.
C
o
n
v
e
r
t
i
r
e
a
f
i
l
t
r
e
l
o
r
a

f
i
l
t
r
e
d
i
g
i
t
a
l
e
Este metoda cea mai des
abordat pentru calculul
coeficienilor filtrelor IIR, avnd
avantajul unei literaturi bogate n
ceea ce privete proiectarea
filtrelor analogice.
4
.
2
.
1
.
M
e
t
o
d
a
i
n
v
a
r
i
a
n


e
i

d
e
i

l
a

s
u
n
t
:
(1) Se determin un
filtru analogic
normalizat, H(s),
care satisface
specificaiile pentru
filtrul digital dorit
(2) Dac este necesar,
se extinde H(s)
utiliznd fracii
pariale, pentru a
simplifica pasul
urmtor.
(3)
Se obine
transformarea
z
pentru fiecare fracie
parial
pentru
a
obine o relaie de
forma

i
m
p
u
l
s
.
Pornind de la funcia de
transfer analogic, H(s), se
calculeaz rspunsul la
impuls, h(t), cu ajutorul
transformatei Laplace. Apoi
h(t) este eantionat adecvat
pentru a produce h(nT),
unde T este perioada de
eantionare, iar apoi prin
transformarea z se obine
funcia de transfer H(z).
P
a

i
i
u
r
m
a

i
l
a
a
p
l
i
c
a
r
e
a
m
e
t
o

Ck

sp k
k 1

T 1
kk 11

Ck
p

e
z
unde pk sunt polii lui
H(s), iar Ck sunt
coeficieni.
Filtrele IIR de ordin
superior sunt realizate
de obicei prin
cascadarea (sau
legarea n paralel)
a seciuni de filtrare
standard de ordinul
doi.

(4) Se obine H(z) prin combinarea transformatelor z ale fraciilor pariale n termeni de ordinul
doi i posibili termeni de ordinul unu. Dac se dorete utilizarea frecvenei de eantionare
reale (i nu forma normalizat) se nmulete H(z) prin T.
4.2.2. Transformarea z biliniar (BZT Bilinear z-Transform)
Este o metod foarte important pentru obinerea coeficienilor filtrelor IIR. La metoda BZT,
operaia de baz cerut pentru a converti un filtru analogic H(s) ntr-unul digital echivalent este
s se nlocuiasc s, cu relaia:
z1
(26a)
k 1
sk
,
sau
z1
T
2
Transformarea descris de relaia de mai sus face maparea/translatarea funciei de transfer
analogice H(s) din planul s ctre funcia de transfer discret H(z) din planul z. ntreaga ax j
din planul s este mapat ctre cercul unitate din planul z, partea stng a planului s
corespunznd interiorului cercului unitate, iar partea dreapt exteriorului acestuia.
Din pcate nlocuirea direct, conform ecuaiei 26a n H(s) poate conduce la un filtru digital cu
un rspuns nedorit. Aceasta se observ imediat dac se face substituia z e jT i s j n
ecuaia 26a. Simplificnd gsim relaia ntre frecvena analogic i frecvena digital ca
fiind:
T
(26b)
k 1 sau 2
k tan ,
T
2
Relaia dintre frecvena analogic i frecvena digital este aproape liniar pentru valori
mici ale lui , dar devine neliniar pe msur ce crete conducnd la distorsionarea
rspunsului n frecven digital.
Paii urmai la aplicarea metodei BZT sunt:
(1) Se utilizeaz specificaiile filtrului pentru a determina funcia de transfer adecvat H(s)
(2) Se determin frecvena de frngere (sau frecvena limit a benzii de trecere) a filtrului
digital i se noteaz aceasta cu p.
'
(3) Se obine o frecven de frngere a filtrului analogic echivalent ( p ) utiliznd relaia
pT
2
'
,
k 1 sau
p k tan

T
2
(4) Se denormalizeaz filtrul analogic prin scalarea cu frecvena a lui H(s). Aceasta se obine
'
nlocuind s cu s p .
(5) Se aplic transformarea biliniar pentru a obine funcia H(z) a filtrului digital dorit, prin
nlocuirea lui s cu (z-1)/(z+1).
Exemplul 7
S se determine utiliznd metoda BZT, funcia de transfer i ecuaia cu diferene finite pentru un
filtru digital echivalent al filtrului simplu RC. Se presupun o frecven de eantionare de 150Hz
i o frecven de frngere de 30 Hz.
Soluie
Funcia de transfer normalizat a filtrului RC este
1
H (s)
s1
Frecvena critic pentru filtrul digital este p = 2 30. Frecvena analogic, corectat, este
'
'
p tan( / 5) 0.7265 . Funcia de transfer
p tan(p T / 2) . Cu T = 1/150
Hz,
denormalizat a filtrului analogic se obine din H(s) ca

'

H (s) H (s)

0.7265
s/
0.726
51

ss/ 0.7265

s 0.7265

0.7265(1 z )

0.4208(1 z )

H
(
z
)

'

(
s
)

s
z
/(
z

1 0.1584z 1

(1 0.7265)
z 0.7265
1

Ecuaia cu
diferene finite
este
y(n
) = 0.1584 y(n-1) + 0.4208 [x(n)
+ x(n-1)] Diagrama bloc este
reprezentat n figura 24.
0.4208
x
(t
)
R

y
(
x
(
C

-1

0.1584
Figur
a 24.
Filtru
RC
simpl
u i
echiv
alent
ul
su
digit
al.

Glosar
ADC

Analog-to-Digital Converter, Convertor analog-digital

DAC

Digital-to-Analog Converter, Convertor digital-analog

dB

decibel. Este unitatea de msur folosit pentru exprimarea logaritmic a unui raport
ntre dou semnale (dou puteri, dou amplitudini de tensiune sau curent)

DSP

Procesare Digital a Semnalelor, sau Procesor Digital de Semnal (Digital Signal

Processing/Processor)

FFT

Fast Fourier Transform, (algoritm de ) transformare Fourier rapid

Filtru digital

Un algoritm matematic implementat n hardware sau/i n software care opereaz pe un

semnal numeric (digital) de intrare pentru a produce un semnal numeric de ieire cu
scopul de a atinge un obiectiv al filtrrii.

FIR

Rspuns finit la impuls (finit impulse response)

IIR

Rspuns infinit la impuls (infinit impulse response).

I/O

Intrare/Ieire (Input(Output); prescurtarea I/O este folosit de obicei pentru a nota

sistemul de intrare/ieire al unui calculator numeric.