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→ →
z0 , z1
→
MECANIQUE •
ψ
z2
→
O y0
RATIONNELLE →
x0
L A
•
L/2 θ → →
x1, x2
R C
Cours & exercices résolus
Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Statique des Solides,
Géométrie des Masses, Cinématique du Point et du Solide,
Cinétique et Dynamique des Solides
A. KADI
L’auteur
Email : kadikali@yahoo.fr
Préface
Quand Ali KADI m’a amicalement demandé d’écrire la préface de cet ouvrage, je
n’ai pas hésité à répondre affirmativement. L’occasion qui m’est donc offerte me
permet de m’adresser directement aux étudiants, aux enseignants et ingénieurs
concernés par cet ouvrage. Elle me permet aussi de témoigner toute ma
reconnaissance à l’auteur qui nous a offert, là, un ouvrage fort intéressant
traitant d’un domaine clé des sciences de l’ingénieur, à savoir la « cinématique et
dynamique des solides indéformables » où chaque cours est suivi d’une série
d’exercices corrigés.
Enfin, l’heureuse idée d’avoir inclut au début de l’ouvrage une sélection des
principaux outils mathématiques connexes à la compréhension de la science
mécanique, ne peut que renforcer la notoriété de cet ouvrage.
CHAPITRE I
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
- son sens ;
- son module.
→ −− →
Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA
3. Classification des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support et le
point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
- Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé ;
- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;
- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.
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⎛→ →⎞ → → ⎛→ →⎞
- la somme vectorielle est associative : ⎜V1 + V2 ⎟ + V3 = V1 + ⎜V2 + V3 ⎟ ;
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
- l’élément neutre est défini par : V + 0 = V ;
→ → →
⎛ →⎞ →
- A tout vecteur V correspond un vecteur opposé noté − V tel que : V + ⎜ − V ⎟ = 0
⎝ ⎠
5.2 Multiplication par un scalaire
→
Si λ est un nombre réel et V un vecteur, leur produit est un vecteur.
→ → →
∀λ ∈ R , ∀ V ∈ R 3 ========> W = λ V ∈ R 3
→ →
Le vecteur W est colinéaire au vecteur V .
→ → → → → →
Si le vecteur V a pour composantes (a, b, c) tel que : V = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 ; le vecteur W
→ → → →
s’écrirait : W = λa1 e1 + λa 2 e2 + λa 3 e3
→ → → → →
Le vecteur W est appelé combinaison linéaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,............Vn
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n → →
indépendant si et seulement si, ils vérifient la relation suivante : ∑ λ i Vi = 0 entraîne que
i
Si les λi ne sont pas tous nuls on dit que les vecteurs sont linéairement dépendant entre eux.
λ1 , λ 2 , λ3 ,........λ n des nombres réels, si ces vecteurs sont linéairement dépendants la relation :
n → →
∑ λi Vi = 0
i
Implique qu’il existe des λi non nuls, de telle sorte que la relation puise s’écrire :
→ → → → →
λ1 V1 + λ 2 V2 + λ 3 V3 + ............. + λ n Vn = 0 qui donne par exemple :
λ1 V1 = −⎛⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎞⎟
→ → → →
⎝ ⎠
→ 1⎛ → → →
⎞
V1 = − ⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎟
λ1 ⎝ ⎠
→ → → →
On dit alors que V1 dépend linéairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn
Remarque :
→ → → →
a) Si V1 , V2 , V3 ,..................Vn sont linéairement indépendant, alors les vecteurs
→ → → → → → → →
V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,...
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L’égalité entre les deux vecteurs indépendants est équivalente à n égalités entre les nombres
→ →
réels : Si W = V ⇔ α i = β i
λ V ⎟⎟⎟ • W = λ ⎛⎜V • W ⎞⎟
⎛ →⎞ → → →
⎜
⎜
⎜
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → → → → →
b) symétrie par rapport aux vecteurs : V • W = W • V donc : V • V > 0 si V ≠ 0
→ →
Le produit scalaire est une forme linéaire symétrique associée aux vecteurs V et W .
7.2 Expression analytique du produit scalaire
→ → →
Considérons une base b de l’espace R 3 notée : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonormée si :
→ → ⎧ 1 si i = j
ei • e j = ⎨ →
⎩0 si i ≠ j e3
La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité
→ → →
→
du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e 2 e2
dans le sens contraire des aiguilles d’une montre. →
e1
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→ →
Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont :
→ → → →
V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3
→ → → →
V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
→ → → →
scalaire du vecteur par lui-même. V = V • V = V 2
→ →
Nous avons en particuliers : λ V = λ V
→ → → → → →
V1 − V2 ≤ V1 + V2 ≤ V1 + V2 : appelé inégalité triangulaire.
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→
8.1. Propriétés du produit vectoriel V1
→ →
a) Le module du produit vectoriel est égal à l’aire du parallélogramme formé par V1 et V2 ;
b) Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle :
→ → → → → → →
(V1 + V2 ) ∧ W = V1 ∧ W + V2 ∧ W
→ → → → → → →
W ∧ (V1 + V2 ) = W ∧ V1 + W ∧ V2
c) Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre réel :
→ → → →
(λ V ) ∧ W = λ ( V ∧ W )
→ → → →
V ∧ λ W ) = λ( V ∧ W )
d) Le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
→ → → →
V1 ∧ V2 = − V2 ∧ V1
Si on applique cette propriété au produit vectoriel d’un même vecteur, nous aurons :
→ → → → →
V ∧ V = −( V ∧ V ) = 0
On déduit à partir de cette propriété que : deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.
→ → → → →
Si V1 // V2 alors V1 ∧ V2 = 0
→ → → → → → → → →
En effet si V1 // V2 on peut écrire : V1 = λ V2 ⇒ V1 ∧ V2 = λ (V2 ∧ V2 ) = 0
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8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct
→ →
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de composantes respectives dans une base
⎧X1 ⎧X 2
→
⎪ →
⎪
orthonormée direct R: V1 = ⎨ Y1 et V2 = ⎨ Y2
⎪ ⎪
R ⎩ Z1 R ⎩Z2
⎧X1 ⎧X 2 ⎧ Y1 Z 2 − Z 1Y2
→ →
⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨ Y1 ∧ ⎨ Y2 = ⎨Z 1 X 2 − X 1 Z 2
⎪Z ⎪Z ⎪ X Y −Y X
⎩ 1 ⎩ 2 ⎩ 1 2 1 2
On montre facilement que, dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un variant
scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est
commutatif:
→
⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ = V3 • ⎜V1 ∧ V2 ⎟ = V2 • ⎜V3 ∧ V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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Remarque :
Une notation simplifiée, dans laquelle les opérateurs n’apparaissent pas, est adoptée dans ce
cas pour faciliter l’écriture des équations vectorielles :
→
⎛→ →⎞ ⎛→ → →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ est équivalent à ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞ ⎛ → → →⎞
nous avons alors : ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟ = ⎜V3 , V1 ,V2 ⎟ = ⎜V2 , V3 ,V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
8.5. Double produit vectoriel
→ → → →
Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs V1 , V2 , V3 est un vecteur W exprimé
→ →
⎛→ →⎞ → →
par la relation : W = V1 ∧ ⎜V2 ∧ V3 ⎟ . Le vecteur W est perpendiculaire au vecteur V1 et au
⎝ ⎠
→ →
vecteur formé par le produit : V2 ∧ V3 , il est donc dans le plan formé par les vecteurs
→ → → → → →
V2 et V3 . Le vecteur W peut s’écrire : W = a V2 + b V3
Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient :
→ → → → → → → → →
V1 ∧ V2 ∧ V3 = (V1 • V3 ) V2 − (V1 • V2 ) V3
Il faut faire attention à l’ordre des vecteurs car le produit vectoriel n’est pas commutatif.
Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
→ → → → → → → → →
A∧ B ∧ C = B( A• C ) − C ( A• B )
9. Projection des vecteurs
9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
→ →
Soit V un vecteur quelconque, et ( Δ ) un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire u .
→ →
La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe.
→
V
→ → → →
Vu = (V • u ) u →
→
u Vu
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sin α =
DB
et sin β =
DB D β
AB BC
θ
d’où : AB sin α = BC sin β α π −θ
A B E
BC AB
On déduit : =
sin α sin β
De même pour les triangles AEC et BEC , nous avons :
EC EC
sin α = et sin(π − θ ) = d’où AC sin α = BC sin(π − θ ) = BC sin θ
AC BC
BC AC
On déduit : =
sin α sinθ
On déduit finalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle:
BC AB AC
= =
sin α sin β sinθ
12. Opérateurs et vecteurs
→ → →
12.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ ∂ → ∂ → ∂ →
On défini l’opérateur vectorielle noté : ∇ = i+ j + k comme étant la dérivée dans
∂x ∂y ∂z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire U est défini comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
→ → →
directions respectives i , j , k par rapport aux variables : x, y, z .
− − − − −→ ∂U → ∂U → ∂U → − − −→ →
gradU ( x, y, z ) = i+ j+ k ou grad U = ∇ U
∂x ∂y ∂z
Exemple :
∂U ∂U ∂U
U = 3 xy − 2 zx + 5 yz : = 3y − 2z , = 3x + 5z , = −2 x + 5 y
∂x ∂y ∂z
− − − − −→ → → →
gradU ( x, y, z ) = (3 y − 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (−2 x + 5 y ) k
Le gradient d’un scalaire est un vecteur.
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→ → →
12.2 Opérateur divergence dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
La divergence d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit scalaire
→ ∂ → ∂ → ∂ → → → → →
de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ; noté : div V = ∇ • V
∂x ∂y ∂z
→ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →
⎞ ∂V ∂V y ∂V z
div(V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ • ⎜V x i + V y j + V z k ⎟ = x + +
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y ∂z
La divergence d’un vecteur est un scalaire.
→ → →
12.3 Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
Le rotationnel d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit
→ ∂ → ∂ → ∂ → →
vectoriel de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ;
∂x ∂y ∂z
−− → → → → − −→ → ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →
⎞
rot V = ∇ ∧ V ; rot (V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ ∧ ⎜V x i + V y j + V z k ⎟
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠
Le rotationnel d’un vecteur est aussi un vecteur.
⎧ ∂ ⎧V ⎧ ∂V z ∂V y
⎪ −
⎪ ∂x ⎪ x
∂y ∂z
⎪∂ ⎪ ⎪
− −→ →
⎪ ⎪ ⎪ ∂ V ∂V
Sous la forme matricielle nous aurons : rot (V ) = ⎨ ∧ ⎨V y = ⎨ x − z
⎪ ∂y ⎪ ⎪ ∂z ∂x
⎪ ∂ ⎪ ⎪ ∂V ∂V
− x
y
⎪ ⎪ ∂x
⎩⎪ ∂z ⎩ z
V ∂y
⎩
Remarque :
→ →
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes
sont vérifiées :
→ → → − − −− →
- div( f A) = fdiv A + A gradf ;
→ − − −− → → → ∂2 ∂2 ∂2
- rot (rot A) = grad (div A) − Δ A , avec Δ = 2 + 2 + 2 ;
∂x ∂y ∂z
−− → → − − −− → → −− → →
- rot ( f A) = gradf ∧ A) + f rot ( A) ;
−− → − − −− → →
- rot ( gradf ) = 0 ;
−− → →
- div( rot ( A) = 0 ;
→ → → −− → → → −− → →
- div ( A∧ B) = B • rot ( A) − A• rot ( B)
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Deux points A et B, ont pour coordonnées cartésiennes dans l’espace : A(2,3,-3), B(5,7,2)
−→
Déterminer les composantes du vecteur AB ainsi que son module, sa direction et son sens.
Solution :
−→ −→ −→ −→ → → →
Le vecteur AB est donné par : AB = OB + OA = 3 i + 4 i + 5 i
Son module : AB = 3 2 + 4 2 + 5 2 = 50
Sa direction est déterminée par les angles (α , β ,θ ) qu’il fait avec chacun des axes du repère.
−→
Ses angles se déduisent par le produit scalaire du vecteur AB par les vecteurs unitaires du
repère orthonormé :
−→ →
−→ → −→ → AB• i 3
α = ( AB, i ) : AB• i = AB.1. cos α ⇔ cos α = = = 0.424 ⇒ α = 64.89°
AB 50
−→ →
−→ → −→ →
AB• j 4
β = ( AB, j ) : AB• j = AB.1. cos β ⇔ cos β = = = 0.565 ⇒ β = 55.54°
AB 50
−→ →
−→ → −→ → AB• k 5
θ = ( AB, k ) : AB• k = AB.1. cosθ ⇔ cosθ = = = 0.707 ⇒ θ = 44.99°
AB 50
−→
son sens : comme le produit scalaire du vecteur AB avec les trois vecteurs unitaires est
positif alors, il a un sens positif suivant les trois axes du repère.
→
k
B →
j
→
i
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Exercice 02 :
→ →
La résultante de deux forces F1 et F2 est égale à 50 N et fait un angle de 30° avec la
→
force F1 = 15N . Trouver le module de la force F2 et l’angle entre les deux forces.
Solution :
→ → →
R = 50 N ; V1 = 15 N ; α = 30° , n ous avons : R = F1 + F2 C
Dans le triangle rectangle: ACD rectangle en D, nous avons : →
R →
AC 2 = AD 2 + DC 2 F2
AD = AB + BD = F1 + F2 cosθ
DC = F2 sin θ α θ
A →
B D
F1
AD F1 + F2 cosθ R cos α − F1
et cosα = = ⇒ cosθ = (3)
R R F2
en remplaçant l’expression (3) dans (1), on aboutit à :
⎛ R cos α − F1 ⎞
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 ⎜⎜ ⎟⎟ = F12 + F22 + 2 F1 ( R cos α − F1 )
⎝ F2 ⎠
50 cos 30 − 15
L’expression (3) nous donne : cos θ = = 0,566 ⇒ θ = 55,528°
50
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Exercice 03 :
→ → → → → → → →
Soient les vecteurs suivants : U 1 = A1 i + A2 j + A3 k et U 2 = B1 i + B2 j + B3 k
→ → → → → →
1) Calculer les produits scalaires : U 1 • U 2 , U 1 • U 1 , U 2 • U 2 ,
→ → → → → → → → → → → →
On donne : V1 = 2 i − j + 5 k , V2 = −3 i + 1,5 j − 7.5 k , V3 = − 5 i + 4 j + k
→ → → →
2) Calculer V1 • V2 et V1 ∧ V2 ;
3) Sans faire de représentation graphique que peut-on dire du sens et de la direction du
→ →
vecteur V2 par rapport à V1 ;
→ → → → → →
4) Calculer les produits suivants V1 • (V2 ∧ V3 ) et V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) ;
→ →
5) Déterminer la surface du triangle formé par les vecteurs V2 et V3
Solution :
→ → → → → →
1) U 1 • U 2 = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , U 1 • U 1 = A12 + A22 + A32 , U 2 • U 2 = B12 + B22 + B32
→ →
2) V1 • V2 = −6 − 1,5 − 37,5 = −45
⎧ 2 ⎧ − 3 ⎧ 7,5 − 7,5 ⎧0
→
⎪→
⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨− 1,5 ∧ ⎨ 1,5 = ⎨− 1,5 + 1,5 = ⎨0
⎪ 5 ⎪− 7,5 ⎪ 3 − 3 ⎪0
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
3) Comme le produit vectoriel des deux vecteurs est nul, alors ils sont parallèles
→ → → → →
V1 ∧ V2 = 0 ⇒ V1 // V2
→ → → →
De plus leur produit scalaire est négatif V1 • V2 = −45 , alors les vecteurs V1 et V2 sont
parallèles et de sens opposés
⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5
→ → →
⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪
4) V1 • (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 • ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 • ⎨ 40,5 = 63 − 40,5 − 22,5 = 0
⎪ 5 ⎜ ⎪− 7,5 ⎪ 1 ⎟ ⎪ 5 ⎪− 4,5
⎩ ⎝⎩ ⎩ ⎠ ⎩ ⎩
on peut retrouver ce résultat par la méthode vectorielle :
⎧→ →
→ → → → →
⎪V ⊥ W → →
Nous avons V1 // V2 soit W = V2 ∧ V3 ⇔ ⎨ →2 → , calculons V1 • W
⎪⎩V3 ⊥ W
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→ → → → → → → →
V2 ⊥ W et V1 // V2 ⇒ V1 ⊥ W ⇔ V1 • W = 0
⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5 ⎧− 198
→ →
⎪ →⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 ∧ ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 ∧ ⎨ 40,5 = ⎨166,5
⎪ 5 ⎜ ⎪− 7,5 ⎪ 1 ⎟ ⎪ 5 ⎪− 4,5 ⎪112,5
⎩ ⎝⎩ ⎩ ⎠ ⎩ ⎩ ⎩
→ → → → → →
V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) = −198 i + 166 j + 112,5 k
→ →
5) La surface du triangle formé par les vecteurs V2 et V3 est donnée par la moitié du
module du produit vectoriel des deux vecteurs :
→ → → → →
Nous avons : V2 ∧ V3 = 31,5 i + 40,5 j − 4 ,5 k alors :
→ → →
V2 ∧ V3 = 31,5 2 + 40,5 2 + ( −4 ,5) 2 = 51,50 V3
→ →
V2 ∧ V3 →
51,50 V2
S= = = 25,75
2 2
c’est la demi surface du parallélogramme :
Exercice 04 :
Soient les vecteurs :
→ → → → → → → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 k , V = 8 i + y j + z k , P = 3 i − 4 j + 2 k , Q = −2 i + y j + 12 k
→ →
1) Déterminer y et z pour que les vecteurs U et V soient colinéaires ;
→ →
2) Déterminer la valeur de y pour que les vecteurs P et Q soient perpendiculaires;
Solution :
⎧2 ⎧ 8 ⎧ − 6 y ⎧0
→ → ⎪ ⎪ ⎪
→ →
⎪
→ ⎧y=0
1) Si U et V sont colinéaires alors: U ∧ V = 0 ⇔ ⎨0 ∧ ⎨ y = ⎨− 2 z + 48 = ⎨0 ⇒ ⎨
⎪6 ⎪ z ⎪ 2 y ⎪0 ⎩ z = 24
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
→ → → →
2) Si P et Q sont perpendiculaires alors : P • Q = 0
⎧ 3 ⎧− 2
→ →
⎪ ⎪ 9
P • Q = 0 ⇔ ⎨− 4 • ⎨ y = 0 ⇔ − 6 − 4 y + 24 = 0 y=
⎪ 2 ⎪ 12 2
⎩ ⎩
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Exercice 05 :
→ → →
Trouvez le volume d’un parallélépipède dont les cotés sont les vecteurs : U , P, Q, tel que :
→ → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 j , P = 3 j+ 5k , Q = i + 4 j− 2 k ,
Solution :
Le volume d’un parallélépipède est un scalaire positif. On doit utiliser une opération
vectorielle dont le résultat est un scalaire positif : c’est le module du produit mixte des trois
→ → →
vecteurs : v = U • ( P ∧ Q )
⎧2 ⎛⎧
⎜⎪ 0 ⎧
⎪ 1 ⎞
⎟ ⎧2 ⎧− 26
→ → →
⎪ ⎜⎪
⎜⎪ ⎪⎪ ⎟
⎟ ⎪ ⎪
U • ( P ∧ Q ) = ⎨6 • ⎜⎨ 3∧ 4 ⎨ ⎟ = ⎨6 •⎨ 5 = − 52 + 30 = −22 ; ⇒
⎜⎪ ⎪ ⎟
⎪0 ⎜⎪
5 −2 ⎪ ⎟ ⎪0 ⎪ −3
⎩ ⎜⎪
⎝⎩ ⎩⎪
⎟
⎠ ⎩ ⎩
→ → →
v = U • ( P ∧ Q ) = − 22 = 22
Exercice 06 :
→ → →
La trajectoire d’un mobile dans un repère orthonormé directe R (O, i , j , k ) est donnée par les
t3
équations paramétriques suivantes : x = 4t 2
, y = 4(t − ) , z = 3t + t 3
3
→
Montrer que le vecteur vitesse V fait un angle constant avec l’axe oz. Quelle est la valeur de
cet angle.
Solution : →
k
⎧ V x = 8t V xy
→
⎪
La vitesse du mobile est donnée par : V = ⎨ V y = 4(1 − t 2 )
Vz →
⎪V = 3(1 + t 2 )
⎩ z θ
V
tgθ = j
x y
=
Vz Vz
→
i
64t 2 + 16(1 − t 2 ) 2 64t 2 + 16t 4 − 32t 2 + 16
tgθ = =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 )
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Exercice 07 :
⎧1,22 ⎧ 0
→
⎪ ⎪
La ligne d’action d’une force F de 800 N , passe par les points A ⎨ 0 et B ⎨1,22
⎪2,74 ⎪0,61
⎩ ⎩
dans un repère orthonormé. Déterminer les composantes de cette force
Solution :
−→
−→ → → AB
Nous avons : AB = AB u AB ⇒ u AB = vecteur unitaire porté par la ligne d’action.
AB
−→ → → → → → →
→ AB − 1,22 i + 1,22 j − 2,13 k − 1,22 i + 1,22 j − 2,13 k
u AB = = =
AB (−1,22) + (1,22) + (−2,13)
2 2 2 2,74
→ → → →
u AB = −0,445 i + 0,445 j − 0,777 k
→
La force F s’écrira :
→ → → → → → → →
F = F u AB = 800(−0,445 i + 0,445 j − 0,777 k ) = −356 i + 356 j − 621,6 k )
Les composantes de la force sont ainsi connues suivant les trois axes du repère.
Exercice 08 :
→ → →
Soit un repère orthonormé direct R (O, e1 , e2 , e3 ) dans l’espace vectoriel Euclidien R 3 à trois
→
dimensions dans le corps des nombres réels. Soit un axe Δ(O, u ) passant par le point O et de
⎧u1 ⎧V1
→
⎪ → →
⎪
vecteur unitaire u tel que : u = ⎨u 2 , et un vecteur quelconque V = ⎨V2
⎪u ⎪V
⎩ 3 ⎩ 3
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→
On note π u un plan orthogonal à l’axe Δ(O, u )
→ → → → → →
1) Calculer les produits scalaires suivants : u • u , V • V , u • V ;
−→ → → → → →
2) Déterminer les composantes du vecteur W = u∧V dans le repère R (O, e1 , e2 , e3 ) ; En
déduire dans cette base la matrice représentant l’opérateur produit vectoriel noté :
→
u ∧ = [* u ] ;
→ →
3) Trouver l’expression du vecteur Vu : projection orthogonale du vecteur V sur l’axe
→
Δ(O, u ) ; En déduire la matrice [u P ] représentant l’opérateur projection orthogonale sur
→
l’axe Δ(O, u ) ;
→ →
4) Trouver l’expression du vecteur Vπ : projection orthogonale du vecteur V sur le plan
⎧x
⎪ →
5) Déterminer l’expression de la distance d d’un point P ⎨ y à l’axe Δ(O, u ) ; En déduire
⎪
R ⎩z
l’expression matricielle représentant la distance au carrée : d 2 dans le repère R.
Solution :
1) Calcul des produits scalaires :
→ → → → → →
u • u = u12 + u 22 + u 32 , V • V = V12 + V22 + V32 , u • V = u1V1 + u 2V2 + u 3V3
−→ → → → → →
2) W = u ∧ V dans le repère R (O, e1 , e2 , e3 )
⎛ u1 ⎞ ⎛ V1 ⎞ ⎛ u 2V3 − u 3V2 ⎞
−→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟
W = u ∧ V = ⎜ u 2 ⎟ ∧ ⎜V2 ⎟ = ⎜ u 3V1 − u1V3 ⎟ , sous forme matricielle l’expression s’écrira :
⎜ u ⎟ ⎜V ⎟ ⎜ u V − u V ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 2 2 1 ⎠
⎡ 0 − u3 u 2 ⎤⎛ V1 ⎞ ⎡ 0 − u3 u2 ⎤
−→ ⎜ ⎟ −→ →
W = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥⎜V2 ⎟ ⇔ W = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ V
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦⎜⎝ V3 ⎟⎠ ⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦
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⎡ 0 − u3 u2 ⎤
−→ →
W = [* u ]V avec : [* u ] = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ opérateur produit vectoriel.
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦
→ → →
3) Expression du vecteur Vu , projection de V sur l’axe Δ(O, u ) dans R
→
⎛→ →
⎞→
Nous avons : Vu = ⎜ V • u⎟u
⎝ ⎠
→
⎛→ →
⎞→ →
⎛ → → →
⎞
Vu = ⎜ V • u ⎟ u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 )⎜ u1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
( ) ( ) ( )
→ → →
= u12V1 + u1u 2V2 + u1u 3V3 e1 + u1u 2V1 + u 22V2 + u 2 u 3V3 e2 + u1u 3V1 + u 2 u 3V2 + u 32V3 e3
⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟
[ ]
→ →
= ⎜ u 2 ⎟(u1 u 2 u 3 )V = [u ] u T V
⎜u ⎟
⎝ 3⎠
⎧ ⎫
{ }
→ → → →
Vπ = [* u ]⎨[* u ] V ⎬ = [* u ][* u ] V = [u P ]V
T T
⎩ ⎭
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avec [u P ] = [* u ][* u ]
T
⎡ 0 − u3 u2 ⎤⎡ 0 u3 − u 2 ⎤ ⎡u 22 + u 32 − u1u 2 − u1u 3 ⎤
⎢ ⎥
[u P ] = [* u ][* u ]T = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ ⎢⎢− u 3 0 u1 ⎥⎥ = ⎢ − u1u 2 u12 + u 32 − u 2u3 ⎥
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ u 2 − u1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ − u1u 3 − u 2u3 u12 + u 22 ⎥⎦
La matrice [u P ] s’écrira :
[u ] = [1] − [u ][u ]
p
T
⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → ⎞
d 2 = ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ nous allons utiliser la règle du produit mixte afin de développer
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
cette expression.
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⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → −→ → ⎞ ⎛ → −→ → −→ ⎞
d 2 = ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ = ⎜ OP ∧ u , OP, u ⎟ = ⎜ u , OP ∧ u , OP ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ → −→ → −→ ⎞ → ⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞
= ⎜ u , OP, u ∧ OP ⎟ = u • ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟ qui s’écrit sous forme :
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠⎠
→ → →
⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞
d 2 = u•V avec V = ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
D’après ce que l’on a vu précédemment, nous pouvons écrire :
⎡ 0 −z y ⎤
⎡ →⎤ ⎢
⎢⎣* r ⎥⎦ = ⎢ z 0 − x ⎥⎥
⎢⎣− y x 0 ⎥⎦
⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞ → ⎛ −→ ⎛ −→ → ⎞ ⎞ → →
T
⎡→ ⎤
([* r ][− *r ])⎡⎢u ⎤⎥
→ → → →
d = u • ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟ = u • ⎜ OP ∧ ⎜ − OP ∧ u ⎟ ⎟ = u • ( r ∧ (− r ∧ u ) = ⎢ u ⎥
2
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
or nous avons [− *r ] = [* r ]
T
⎡y2 + z2 − xy − xz ⎤
[I O ] = ⎢⎢ − xy x +z2 2
− yz ⎥
⎥
⎢ − xz − yz x 2 + y 2 ⎥⎦
⎣
en faisant intervenir la masse du solide, nous obtenons une matrice de la forme :
⎡ ⎤
⎢ ∫ ( y + z )dm − ∫ xydm − ∫ xzdm
2 2
⎥
⎢S S S ⎥
[J 0 ] = ⎢ − ∫ xydm ∫S ( x + z )dm − ∫S yzdm ⎥⎥
2 2
⎢ S
⎢ − xzdm ( x 2 + y 2 )dm ⎥
⎢
⎣
∫S − ∫ yzdm
S
∫S
⎥
⎦
qui est une matrice très particulière que l’on retrouvera dans les chapitres sur la cinétique et
la dynamique des solides.
Elle est appelée matrice d’inertie du solide.
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Exercice : 09
→ → → → →
Résoudre l’équation vectorielle : a ∧ x = b où a et b sont deux vecteurs non nuls.
Solution :
→ →
L’équation n’admet de solution que si a et b sont orthogonaux. Soit (π ) un plan
→ → →
contenant les vecteurs a et x , alors le vecteurs b est perpendiculaire à ce plan (π ) .
→ → →
On cherche d’abord une solution particulière avec un vecteur x0 tel que : a et x0 soient
→ → → →
deux vecteurs perpendiculaires entre eux : a ⊥ x 0 ⇒ a • x0 = 0
→ → →
Alors on a aussi : a ∧ x0 = b Multiplions vectoriellement à gauche cette équation par le
→ →
⎛→ →⎞ → → ⎛
→ → →
⎞ → ⎛→ →⎞ → →
vecteur a , on obtient : a ∧ ⎜ a ∧ x0 ⎟ = a ∧ b ⇔ a ⎜ a • x0 ⎟ − x0 ⎜ a • a ⎟ = a ∧ b
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
→
⎛→ →⎞ → → → b ∧a
− x0 ⎜ a • a ⎟ = a ∧ b ⇒ x0 =
⎝ ⎠ a2
⎧→ → →
⎪ a ∧ x0 = b
nous avons ainsi : ⎨ → → → en faisant la différence entre ces deux équations, nous
⎪⎩ a ∧ x = b
→ → → → → → →
⎛ → →⎞ →
obtenons la solution générale x : a ∧ x − a ∧ x0 = 0 ⇔ a ∧ ⎜ x − x0 ⎟ = 0
⎝ ⎠
→
⎛ → →⎞ → → →
Comme le produit vectoriel est nul alors alors a // ⎜ x − x0 ⎟ d’où : x − x0 = λ a
⎝ ⎠
→ →
→ → → → b ∧a →
On a finalement : x = x0 + λ a ⇒ x= 2
+λ a
a
Représentation géométrique :
→
b
→
x0
→ →
a →
λa
x
π
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Exercice : 10
On dispose de deux forces l’une de 9 N l’autre de 7 N . Comment doit-on les disposer pour
obtenir une résultante de : 16 N ; 11,40 ; 3 N
Exercice 11 :
Calculer la surface du triangle ABC, où les sommets ont pour coordonnées dans un repère
orthonormé : A( −1, − 3, − 2) , B ( 2, 2, − 2) , C (3, 2, 4)
Exercice 12 :
Déterminer la résultante des trois forces concourantes au point A(2,2,3) :
→ → → → → → → → → → → →
F1 = i − 7 j + 2,5 k ; F2 = 2 i − j + 5 k ; F3 = −3 i + j + 4 k
→ → → → → →
Calculer : F 1 − F2 , F 1 ∧ F2 , F 1 + F2
Exercice 13 :
→ → →
Soit le système d’équations vectorielles dans un repère orthonormé direct R (O, i , j , k ) ,
→ →
déterminer les deux vecteurs X et Y tels que :
⎧→ → → → → → →
⎪ X + Y = V1 (1) V1 = 7 i + 4 j + 2 k
⎨→ → → avec → → → →
⎪⎩ X ∧ Y = V2 (2) V2 = 8 i − 15 j + 2 k
→
On multiplie vectoriellement à gauche l’équation (1) par le vecteur X puis on applique la
règle de division vectorielle qu’on vient de voir dans l’exercice (09).
→
⎛ → →⎞ → → → → → →
X ∧ ⎜ X + Y ⎟ = X ∧ V1 ⇒ X ∧ Y = X ∧ V1 , on remplace cette expression dans l’équation (2)
⎝ ⎠
→ → →
d’où : X ∧ V1 = V2 on déduit d’après ce que l’on a vue dans l’exercice (9) que :
→ →
→ V ∧V →
X = 2 2 1 + λ V1
V1
⎛ 8 ⎞ ⎛7⎞ ⎛ − 38 ⎞
→ 1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ → → →⎞ 1 ⎜ ⎟ ⎛ → → →⎞
X = ⎜ − 15 ⎟ ∧ ⎜ 4 ⎟ + λ ⎜ 7 i + 4 j + 2 k ⎟ = ⎜ − 2 ⎟ + λ⎜ 7 i + 4 j + 2 k ⎟
69 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ 69 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 137 ⎠
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→
⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
X =⎜ + 7λ ⎟ i + ⎜ + 4λ ⎟ j + ⎜ + 2λ ⎟ k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
→
On déduit Y facilement par :
→ → →
⎛ → → → ⎞ ⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
Y = V1 − X = ⎜ 7 i + 4 i + 2 i ⎟ − ⎜ + 7λ ⎟ i − ⎜ + 4λ ⎟ j − ⎜ + 2λ ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
→
⎛ 38 ⎞→ ⎛ 2 ⎞ → ⎛ − 137 ⎞→
Y = ⎜ + 7(1 − λ ) ⎟ i + ⎜ + 4(1 − λ ) ⎟ j + ⎜ + 2(1 − λ ) ⎟ k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
Exercice 14 :
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) on donne trois points A, B, C de l’espace ayant pour
coordonnées : A(1,3,4) , B ( −1,4,−2) , C (0,1,1) . Soit (π ) un plan défini par ces trois points et
→
la normale n à celui-ci.
→ → → →
Déterminer les composantes du vecteur V = 3 i + j − 4 k dans le plan (π ) et suivant la
normale à ce plan.
Solution :
→ → → →
Le vecteur V s’écrirait : V = Vn + Vπ
→ →
Où Vn ⊥ (π ) et Vπ ∈ (π )
→ −→ −→ −→
Le vecteur unitaire n est perpendiculaire au plan et aussi aux vecteurs AB, AC , BC
→ −→ → −→ → −→
Alors : n • AB = 0 , n • AC = 0 , n • BC = 0
−→ → → → −→ → → → −→ → → →
Nous avons : AB = −2 i + j − 6 k , AC = − i − 2 j − 3 k , BC = i − 3 j + 3 k
⎛ − 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 15 ⎞
−→ −→⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
−→ ⎟ → →
Soit W = AB ∧ AC = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = −15 i + 5 k
⎜ − 6⎟ ⎜ − 3⎟ ⎜ 5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ −→ −→ −→
Le vecteur W est perpendiculaire au deux vecteurs AB et AC donc aussi au vecteur BC ,
alors il est perpendiculaire au plan (π ) formé par ces trois vecteurs. On déduit le vecteur
−→ → →
W − 15 i + 5 k
→
unitaire normal au plan (π ) par : n = =
W 106
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⎛ → →
⎞
→ 6565 ⎜ − 15 i + 5 k ⎟
→ 1 ⎛ → →
⎞
Vn = − n=− ⎜ ⎟ = ⎜ 975 i − 325 k⎟
106 106 ⎜ 106 ⎟ 106 ⎝ ⎠
⎝ ⎠
La composante dans le plan (π ) se déduit par :
→ → →
⎛ → → →⎞ 1 ⎛ → →
⎞ 1 ⎛ → → →
⎞
Vπ = V − Vn = ⎜ 3 i + j − 4 k ⎟ − ⎜ 975 i − 325 k ⎟ = ⎜ − 657 i + j − 99 k ⎟
⎝ ⎠ 106 ⎝ ⎠ 106 ⎝ ⎠
Exercice 15 :
→
Déterminer l’expression générale des vecteurs W orthogonaux aux vecteurs :
→ → → → → → → → →
V1 = − i + 2 j + 3 k et V2 = i + 3 j − 5 k . En déduire les vecteurs unitaires porté par W .
Exercice 16 :
→ → →
Soient trois vecteurs libres U , V , W ; montrer qu’il vérifient la relation suivante :
→
⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ →
U ∧ ⎜ V ∧W ⎟ +W ∧ ⎜ U ∧ V ⎟ +V ∧ ⎜ W ∧ U ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Solution :
On utilise la formule de développement du double produit vectoriel.
→
⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞
U ∧ ⎜ V ∧W ⎟ = V ⎜ U• W ⎟ −W ⎜ U• V ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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→
⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
W ∧ ⎜ U ∧V ⎟ = U ⎜ W • V ⎟ −V ⎜ W ∧ U ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
V ∧ ⎜ W ∧U ⎟ = W ⎜ V• U ⎟ −U ⎜ V• W ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La somme des trois termes donne :
→
⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞
V ⎜ U• W ⎟ −W ⎜ U• V ⎟ +U ⎜ W• V ⎟ −V ⎜ W• U ⎟ +W ⎜ V • U ⎟ −U ⎜ V • W ⎟ =
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ →
V ⎜ U• W ⎟ −V ⎜ W• U ⎟ −W ⎜ U• V ⎟ +W ⎜ V • U ⎟ +U ⎜ W• V ⎟ −U ⎜ V • W ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Comme le produit scalaire est commutatif alors :
⎛→ →⎞⎛ → → ⎞ ⎛ → → ⎞⎛ → → ⎞ ⎛ → → ⎞⎛ → → ⎞ →
⎜V − V ⎟ ⎜ W • U ⎟ + ⎜W − W ⎟ ⎜ V • U ⎟ + ⎜U − U ⎟ ⎜ V • W ⎟ = 0
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
Exercice 17 :
→ →
Soient deux forces F1 et F2 faisant chacune respectivement un angle de 25° et 35° avec
→
la résultante R qui a une valeur de 400 N . Déterminer les modules des deux forces.
Solution :
→
Utilisons la règle des sinus : F2
→
BC AB AC 35° R
= = A
sin 25° sin 35° sin α 25° 35° C
α = 180° − ( 25° + 35°) = 120° →
α
F1
or nous avons : AB = F1 , BC = F2 et AC = R B
sin 25° sin 35°
D’où : F2 = R = 195 N et F1 = R = 265 N
sin 120° sin 120°
Exercice 18 :
→ → → → → → → →
Soit P = 2t i + 5t 2 j − 7t 3 k , Q = −4t 3 i + 10t 2 j − 2t k
→ →
d ⎛→ →⎞ d P → → dQ
1) Vérifier les relations suivantes : ⎜ P• Q ⎟ = • Q + P•
dt ⎝ ⎠ dt dt
→ →
d ⎛→ →⎞ d P → → dQ
⎜ P∧ Q ⎟ = ∧ Q + P∧
dt ⎝ ⎠ dt dt
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→ ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2) Calculer les produits suivants : P • ⎜ P ∧ Q ⎟ et P∧ ⎜ P∧ Q ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → →
Soit un vecteur U = α i + t 2 j − k ; quelle est la valeur de α pour que le vecteur U soit
→
perpendiculaire à P .
→ → →
3) Déterminer le volume du parallélépipède formé par les vecteurs U , P, Q ;
→
4) Déterminer la composante de Q sur l’axe Δ passant par les points A(0,0,1) et B(1,2,1)
Exercice 19 :
→ → →
Soit f un scalaire et A, B, C trois vecteurs quelconques, vérifier les relations suivantes :
→ → → − − −→
1) div( f A) = fdiv A+ A • gradf ;
→ → − − −→ → →
2) rot ( f A) = gradf ∧ A+ f rot A
→ → → → → → → → →
3) A∧ B ∧ C = B( A • C ) − C ( A • B) ;
−→ −− → −− −→ → →
4) rot (rotA) = grad (div A) − Δ A ;
→ − − −→ →
5) rot ( gradf ) = 0 ;
→ → →
6) div( rot A) = 0
→ → → −− → → −− →
7) div( A∧ B) = B • rotA − A rotB
Solution :
→ ∂ ∂ ∂
1) div( f A) = ( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz )
∂x ∂y ∂z
⎛ ∂A ∂Ay ∂Az ⎞ ∂f ∂f ∂f
= f ⎜⎜ x + + ⎟⎟ + Ax + Ay + Az
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂x ∂y ∂z
→ → − −−→
= fdiv A + A • gradf
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⎛ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞
⎜ f⎜ ∂f ∂f ⎞⎟
− ⎟ + A − A
⎜ ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂y ∂z ⎟
z y
⎜ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂f ∂f ⎟ − − −→ → →
= ⎜ f ⎜ x − z ⎟ + Ax − Az ⎟ = gradf ∧ A+ f rot A
⎜ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ∂z ∂z ⎟
⎜ ⎛ ∂Ay ∂A ⎞ ∂f ∂f ⎟
⎜ f ⎜⎜ − x
⎟⎟ + Ay − Ax ⎟
⎜ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎟
⎝ ⎝ x y ⎠ x y ⎠
⎛ Ax ⎞ ⎛ B x ⎞ ⎛ C x ⎞ ⎛ Ax ⎞ ⎛ B y C z − B z C y ⎞
→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟
3) A∧ B ∧ C = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B y ⎟ ∧ ⎜ C y ⎟ = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B z C x − B x C z ⎟
⎜ A ⎟ ⎜ B ⎟ ⎜C ⎟ ⎜ A ⎟ ⎜B C − B C ⎟
⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ x y y x ⎠
⎛ Ay (B x C y − B y C x ) − Az (B z C x − B x C z )⎞
⎜ ⎟
= ⎜ Az (B y C z − B z C y ) − Ax (B x C y − B y C x )⎟
⎜ A (B C − B C ) − A (B C − B C )⎟
⎝ x z x x z y y z z y ⎠
⎛ Ay B x C y − Ay B y C x − Az B z C x + Az B x C z + Ax B x C x − Ax B x C x ⎞
⎜ ⎟
= ⎜ Az B z C x − Az B x C z − Ax B x C y + Ax B y C x + Ay B y C y − Ay B y C y ⎟
⎜A BC −A B C −A B C +A BC +ABC −ABC ⎟
⎝ x z x x x z y y z y z y z z z z z z ⎠
⎛ B x (Ax C x + Ay C y + Az C z ) − C x (Ax B x + Ay B y + Az B z )⎞
⎜ ⎟
= ⎜ B y (Ax C x + Ay C y + Az C z ) − C y (Ax B x + Ay B y + Az B z )⎟
⎜ B (A C + A C + A C ) − C (A B + A B + A B ) ⎟
⎝ z x x y y z z z x x y y z z ⎠
→ → → → → →
= B( A • C ) − C ( A • B)
⎛ ∂ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ⎞
⎛ ∂ ⎞ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎜ ⎜⎜ y − x ⎟⎟ − ⎜ x − z ⎟ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂z ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎟
⎜ ⎟
→ − −→
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟ ⎜ ∂ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞ ∂ ⎛ ∂Ay ∂Ax ⎞ ⎟
rot (rotA) = ∧ − ⎟= ⎜ − ⎟− ⎜ − ⎟
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂z
4)
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂z ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎟
⎜ ∂ ⎟ ∂A ∂A ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ y − x ⎟ ⎜ ∂ ⎛ ∂Ax − ∂Az ⎞ − ∂ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎜ ∂x ⎜ ∂z ⎟
∂x ⎠ ∂y ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ⎟⎠
⎝ ⎝
⎛ ∂ ⎛ ∂Ax ∂Ay ∂Az ⎞ ⎛ ∂ 2
⎜ ⎜ ∂2 ∂ 2 ⎞ ⎞⎟
+ + ⎟ − ⎜ + + ⎟ Ax
⎜ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ ⎟
⎜ ⎛ ∂Ay ∂Az ⎞ ⎛ ∂ 2 ⎟ −−−→
∂ ∂A ∂2 ∂2 ⎞ → →
= ⎜ ⎜⎜ x + + ⎟⎟ − ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟⎟ Ay ⎟ = grad (div A) − Δ A
⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎟
⎜ ⎛ ∂A ⎟
⎜ ∂ ⎜ ∂Ax + y + ∂Az ⎞⎟ − ⎛⎜ ∂ + ∂ + ∂ ⎞⎟ Az ⎟
2 2 2
⎜ ∂z ⎜ ∂x
⎝ ⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ ⎟⎠
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⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛⎜ ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ − ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ ⎞⎟ ⎛⎜ ∂ f − ∂ f ⎞⎟
2 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ⎠ ∂z ⎝ ∂y ⎠ ⎟ ⎜ ∂y∂z ∂y∂z ⎟ ⎛ 0 ⎞
− − → − −− →
∂ ∂f ⎜ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎟ ⎜ ∂ 2 f ∂ 2 f ⎟ ⎜ ⎟ →
5) rot ( grad f ) = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎟ = ⎜ − ⎟ = ⎜0⎟ = 0
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂y ⎟ ∂z ⎝ ∂x ⎠ ∂x ⎝ ∂z ⎠ ⎟ ⎜ ∂z∂x ∂z∂x ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂f ⎟ ⎜ ⎜
∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎟ ⎜ ∂2 f ∂2 f ⎟ ⎝0⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟ −
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎜⎝ ∂x ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ∂y ⎝ ∂x ⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x∂y ∂x∂y ⎟⎠
⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞
⎜ ⎟ ⎜ − ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟
→ → → ⎛→ →⎞ ∂ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟
6) div( rot A) = ∇ • ⎜ ∇ ∧ A ⎟ = ⎜ ⎟
⎜ ⎟
• ⎜ − ⎟
⎜
⎝
⎟
⎠
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂z ∂x ⎟
⎜ ∂ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ∂Ay − ∂Ax ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜ ∂x
⎝ ∂y ⎟⎠
∂ 2 Az ∂ Ay ∂ 2 Ax ∂ 2 Az ∂ Ay ∂ 2 Ax
2 2
= − + − + − =0
∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z ∂y∂x ∂z∂x ∂z∂y
D’une autre manière :
→ → → ⎛→ →⎞ ⎛→ →⎞ → → →
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
div( rot A) = ∇ • ⎜ ∇ ∧ A ⎟ soit ⎜ ∇∧ A⎟ = B les vecteurs ∇ et A sont perpendiculaires au
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → →
vecteur résultat B . Nous avons alors : div( rot A) = ∇• B
→ → → → → →
Comme ∇ ⊥ B ⇒ ∇ • B = 0 d’où : div( rot A) = 0
⎛ ∂ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎛ Ay B z − Az B y ⎞
⎛ → →
⎞ ∂ ⎜ ⎟
7) div⎜ A∧ B ⎟ = ⎜ ⎟ • ⎜ Az B x − Ax B z ⎟
⎝ ⎠ ⎜ ∂y ⎟ ⎜A B − A B ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎝ x y y x ⎠
⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠
∂
= (Ay Bz − Az B y ) + ∂ ( Az Bx − Ax Bz ) + ∂ (Ax B y − Ay Bx )
∂x ∂y ∂z
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⎛ ∂A ∂Ay ⎞ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ⎛ ∂A ∂A ⎞
= B x ⎜⎜ z − ⎟⎟ + B y ⎜ x − z ⎟ + B z ⎜⎜ y − x ⎟⎟
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
⎛ ∂B ∂B y ⎞ ⎛ ∂B ∂B ⎞ ⎛ ∂B ∂B ⎞
− Ax ⎜⎜ z − ⎟⎟ − Ay ⎜ x − z ⎟ − Az ⎜⎜ y − x ⎟⎟
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
→ → → −− → → −− →
div ( A∧ B) = B • rotA − A rotB
Exercice 20 :
→ → → → → → →
Soit un vecteur r = x i + y j + z k exprimé dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) .
− − −→
⎛ ⎞
− − −→ 1
1) Calculer grad (r ) et grad ⎜ ⎟ ;
⎝r⎠
− − −→
2) Si U(r) est un champ scalaire à symétrie sphérique, montrer que grad (U (r ) ) est un
vecteur radial ;
→
→ → r
3) Calculer div( r ) et en déduire que pour un champ électrique Coulombien : E = k on a
r
→ →
div E = 0 ;
⎛1⎞
4) Montrer que Δ⎜ ⎟ = 0 avec r≠0 ;
⎝r⎠
⎛ ⎞
−− → →
5) Calculer rot ⎜ r ⎟
⎝ ⎠
Solution :
( ) ( )
1 1
1 −
1) Nous avons : r = x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2 2 et = x2 + y2 + z2 2
r
∂r → ∂r → ∂r →
( ) ( ) ( )
− − −→ 1 → 1 → 1 →
grad (r ) =
− − −
i+ j+ k = x x2 + y2 + z2 2i + y x2 + y2 + z2 2 j+ z x2 + y2 + z2 2k
∂x ∂y ∂z
→ → → →
x i + y j+ z k r
= =
(x )
1
r
2
+ y2 + z 2 2
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= − x (x ) i − y (x ) j − z (x )
3 → 3 → 3 →
2 −2 2 −2 2 −2
2
+y +z
2 2
+y +z2 2
+y +z
2
k
→ → → →
x i + y j+ z k r
=− =−
(x )
3
r3
2
+ y2 + z 2 2
− − −→ ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r →
2) grad (U (r ) ) = i+ j+ k= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z ∂x ∂x ∂r ∂y ∂r ∂z
→
∂U (r ) ⎛ ∂r → ∂r → ∂r → ⎞ ∂U (r ) r
= ⎜ i+ j + k ⎟⎟ =
∂r ⎜⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂r r
⎛ → ⎞ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ → ⎞⎟ ⎛ → → → ⎞ ∂x ∂y ∂z
3) div⎜ r ⎟ = ⎜⎜ i + j+ k ⎟ • ⎜ x i + y j+ z k ⎟ = + + =3
⎝ ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y ∂z
⎛ →⎞
⎛1⎞ ⎛ ⎛ 1 ⎞⎞ ⎜ r ⎟ 1 → − −− →
⎛ 1⎞
4) Δ⎜ ⎟ = div⎜⎜ grad ⎜ ⎟ ⎟⎟ = div⎜ − 3 ⎟ = − 3 .3 + r • grad ⎜ − 3 ⎟
⎝r⎠ ⎝ ⎝ r ⎠⎠ ⎜ r ⎟ r ⎝ r ⎠
⎝ ⎠
→ ⎛ ∂
1 ⎛ 1 ⎞ → ∂ ⎛ 1 ⎞ → ∂ ⎛ 1 ⎞ →⎞
=− .3 + r • ⎜⎜ ⎜ − 3 ⎟ i + ⎜ − 3 ⎟ j + ⎜ − 3 ⎟ k ⎟⎟
⎝ ∂x ⎝ r ⎠ ∂y ⎝ r ⎠ ∂z ⎝ r ⎠ ⎠
3
r
∂ ⎛ 1 ⎞ ∂ ⎛ 1 ⎞ ∂r 3r 2 x 3x
nous avons : ⎜ − ⎟ = ⎜ − ⎟. = . =
∂x ⎝ r 3 ⎠ ∂r ⎝ r 3 ⎠ ∂x r 6 r r 5
∂ ⎛ 1 ⎞ 3y ∂ ⎛ 1 ⎞ 3z
de même pour y et z : ⎜− ⎟ = , ⎜− ⎟ =
∂y ⎝ r 3 ⎠ r 5 ∂z ⎝ r 3 ⎠ r 5
alors, nous obtenons :
⎛1⎞ 1 →
⎛ 3x → 3 y → 3z → ⎞ 1 3 → → 3 3
Δ ⎜ ⎟ = − 3 .3 + r • ⎜ 5 i + 5 i + 5 i ⎟ = − 3 .3 + 5 r • r = − 3 + 3 = 0
⎝r⎠ r ⎝r r r ⎠ r r r r
⎛ ∂ ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ ∂z − ∂y ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎛ ⎞
− −→ → ∂ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x ∂z ⎟ ⎜ ⎟ →
5) rot ⎜ r ⎟ = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ − ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎜ ∂y ⎟ ⎜ ⎟ ∂z ∂x
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂x ⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
⎜ ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
Car x , y , z : sont des variables indépendantes
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CHAPITRE II
LES TORSEURS
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LES TORSEURS
Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés en mécanique. L’utilisation des
torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est très commode car elle facilite
l’écriture des équations vectorielles. Une équation vectorielle représente trois équations
scalaires et une équation torsorielle est équivalente à deux équations vectorielles donc à six
équations scalaires. Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs
différents : le torseur cinématique, le torseur cinétique, le torseur dynamique et le torseur des
actions.
−→ → −→ →
M A (V )
Il s’écrit : M A (V ) = AB ∧ V →
V
Le trièdre formé respectivement par les A
−→ → −→ B
vecteurs ( AB , V , M A ) est direct. (Δ)
Remarque :
−→ →
Le moment au point A est indépendant M A (V )
→
→
de la position du vecteur V sur l’axe V
A
(Δ) . En effet nous avons : C
(Δ) B
−→ → −→ → −→ −→ →
M A (V ) = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V
−→ → −→ → →
Or nous avons : BC // V ⇒ BC ) ∧ V = 0
−→ → −→ → −→ −→ → −→ →
M A (V ) = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V = AB ∧ V
52
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−→ → −→ →
Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs AB et V .
La distance AB est souvent appelée bras de levier.
2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
−→ → →
Le moment M Δ (V ) d’un vecteur V par rapport à un axe (Δ ) défini par un point A et un
→ −→ →
vecteur unitaire u , est égal à la projection du moment M A (V ) sur l’axe ( Δ ) .
−→ →
⎛ −→ → → ⎞ →
M Δ (V ) = ⎜ M A (V ) • u ⎟ u −→ →
⎝ ⎠ M A (V )
−→ →
Le moment par rapport à l’axe Δ est M Δ (V )
A →
indépendant du point A. V
B
(Δ)
3. Les torseurs
3.1. Définition
Un torseur que nous noterons [T ] est défini comme étant un ensemble de deux champs de
vecteurs définis dans l’espace géométrique et ayant les propriétés suivantes :
→
a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur R
indépendant du point A et appelé résultante du torseur [T ] ;
−→
b) Le second champ de vecteur fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur M A
−→
qui dépend du point A. Le vecteur M A est appelé moment au point A du torseur [T ] .
3.2. Notation
→ −→
La résultante R et le moment résultant M A au point A , constituent les éléments de
réduction du torseur au point A.
→ → → → →
Soit R la résultante des n vecteurs glissants : V1 , V2 , V3 ,..............Vn appliqués
−→ n −→ →
- Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par : M A = ∑ ABi ∧ Vi
i =1
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Remarque : Un torseur n’est pas égal à un couple de vecteur, mais il est représenté au point
A par ses éléments de réduction.
4. Propriétés des vecteurs moments
4.1. Formule de transport des moments
⎧ → →
⎪⎪ R = ∑i i V
Connaissant le Torseur [T ]A = ⎨ −→ n −→ →
en un point A de l’espace nous pouvons
⎪M A = ∑ ABi ∧ Vi
⎪⎩ i =1
−→ −→ → −→
M C = CA∧ R + M A
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R
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La projection du vecteur moment sur l’axe CA revient à faire le produit scalaire avec le
−→
vecteur CA à un facteur multiplicatif près. Nous avons par la formule de transport :
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R
−→
Multiplions cette relation scalairement par le vecteur CA .
−→ −→ −→ ⎛ −→ −→ → ⎞ −→ −→ −→ −→ →
⎜ ⎟
CA• M C = CA• ⎜⎜ M A + CA∧ R ⎟⎟ = CA• M A + CA• (CA∧ R )
⎝ ⎠
−→ → −→ −→ −→ →
or CA∧ R est un vecteur perpendiculaire à CA alors : CA• (CA∧ R ) = 0
on obtient finalement :
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
CA • M C = CA • M A ou M C • CA = M A • CA
⎧→ →
⎪ R1 = R2
vectorielles : [T1 ]P = [T2 ]P ⇔ ⎨ −→ −→
⎪⎩M 1P = M 2 P
⎧→ → →
⎪R = R + R
[T ]P = [T1 ]P + [T2 ]P ⇔ [T ]P = ⎨ −→ 1 −→ 2 −→
⎪⎩ M P = M 1P + M 2 P
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6. Invariants du torseur
6.1 Définition
On appelle invariant d’un torseur [T ]P toute grandeur indépendante du point de l’espace où
elle est calculée.
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on voit bien que le produit scalaire, des deux éléments de réduction d’un torseur, est
indépendant du point où est mesuré le moment.
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2 2 2
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→
⎜
→⎞
⎟
MA = MP + ⎜ AP ∧ R ⎟ + 2α R • ⎜ AP ∧ R ⎟
⎝ ⎠ ⎜
⎝
⎟
⎠
2 2 2 2
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ −→
MA = MP + ⎜ AP ∧ R ⎟ > MP
⎝ ⎠
Quel que soit P appartenant à l’axe central le moment en ce point est minimum.
→ ⎧⎪ → →
→
(Δ)
x
On défini un autre repère local orthonormé direct en un point A quelconque de l’espace tel
→ → → → → →
que l’axe Oz reste confondu : R ( A, u , v , z ) tel que u ∧ v = z )
→ →
L’axe ( A, u ) rencontre l’axe (O, z ) en un point C.
−− → → −− → → −− → −− → −− → → →
On pose OC = h z et CA = L u d’où OA = OC + CA = h z + L u
Par la formule de transport nous pouvons écrire :
−→ −→ → −→ → → → →
M A = M O + R ∧ OA = M O z + R z ∧ ( h z + L u )
−→ → →
M A = MO z + R L v
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D’après cette relation, on constate que les vecteurs moments autour de l’axe central sont
→ →
situés dans le plan ( v , z ) .
−→ → → → → →
- Si L = Cte alors : M A • z = M O z • z + RL z • u = M O ;
−→
- Le module du moment M A est constant si L = Cte : M A = ( M O ) 2 + ( RL) 2
On remarque que les vecteurs moments situés à une même distance L de l’axe central ( Δ ) sont
tangents au cylindre de révolution de même axe ( Δ ) .
On constate aussi que lorsque le point A où est mesuré le moment se déplace le long de l’axe
→
(C , u ) , le moment en ce point fait des rotations. Nous avons alors
−→ →
- pour L = 0 M A est parallèle à z
−→ →
- pour L → ∞ M A est orthogonal à l’axe z
On constate donc une torsion du moment lorsque le point A s’éloigne de l’axe central du
torseur, c’est de là que vient l’origine du mot torseur.
→ −→ → −→
−→ R ∧ MO ( R • OP ) →
OP = →
+ →
R
R2 R2
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Le premier terme de cette équation est indépendant du point P, on peut le noter comme étant
→ −→
−→ R ∧ MO
un vecteur OP0 = →
et le second terme dépend du point P car c’est un vecteur
2
R
→ −→
→ ( R • OP ) −→ −→ →
parallèle à R . On pose →
= λ d’où : OP = OP0 + λ R
2
R
L’axe central du torseur [T ] passe par le point P0 défini à partir de O par l’équation :
→ −→ →
−→ R ∧ MO → → R
OP0 = →
et parallèle à R donc au vecteur unitaire : u = →
.
2
R R
8. Torseurs particuliers
8.1. Glisseur
8.1.1. Définition
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
⎧ −→ →
⎪ I [T ] = M P • R = 0 ∀P,
nul. Cette définition peut se traduire par : [T ] est un glisseur ⇔ ⎨ → →
⎪⎩avec R ≠ 0
On sait que l’invariant scalaire est indépendant du point P où il est calculé. Comme la
résultante n’est pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un glisseur, si et seulement si,
il existe au moins un point en lequel le moment du torseur est nul.
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en deux glisseurs [T1 ] et [T2 ] tel que : [TC ] = [T1 ] + [T2 ] où les deux glisseurs sont définis
⎧ → → →
⎪ R +R =0
comme suit : [TC ] = ⎨ −→1 −→2 −→
⎪⎩M = M 1P + M 2 P où P est un point quelconque
−→ −→ −→ −→
Les invariants des deux glisseurs sont nuls: I 1 = M 1P • R1 = 0 ; I 2 = M 2 P • R2 = 0
Il existe une infinité de solution équivalente à un torseur couple.
Le problème est résolu de la manière suivante :
a) on choisis un glisseur [T1 ] en se donnant :
→
- la résultante du glisseur : R1 ;
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→
- l’axe (Δ1 ) du glisseur, défini par un point P1 tel que : (Δ 1 ) = ( P1 , R1 )
- son axe (Δ 2 ) est déterminé facilement car il est parallèle à (Δ1 ) ; il suffit alors de
connaître un point P2 de cet axe. Le point P2 est déterminé par la relation suivante :
→ − −−→ −→
R1 ∧ P1 P2 = M
9. Torseur quelconque
9.1. Définition
Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire n’est pas nul.
→ −→ →
[T ] est un torseur quelconque ⇔ R• M P ≠ 0
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⎧ → →
⎪ R =R
Le glisseur [T1 ] aura pour éléments de réduction : [T1 ] = ⎨ −→1 →
⎪⎩M 1P = 0
⎧ → →
⎪ R =0
Le glisseur [T1 ] aura pour éléments de réduction : [T2 ] = ⎨ −→ 2 −→
⎪⎩M 2 P = M P
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice : 01
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) , deux points A et B ont pour coordonnées :
A(2, 2, -3) et B(5, 3, 2) ; Déterminer :
−→
1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repère ;
−→
2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport à la droite (Δ ) passant par le point O et le
point C(2, 2, 1)
Solution :
−→
1) Le moment du vecteur AB par rapport au point O est donné par :
⎛ 2 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 13 ⎞
−→ − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
− −→ ⎟ → → →
M O = OA ∧ AB = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 19 ⎟ = 13 i − 19 j − 4 k ;
⎜ − 3⎟ ⎜ 5 ⎟ ⎜ − 4 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→
2) Moment du vecteur AB par rapport au point à la droite (Δ ) définie par le point O et le
→
vecteur unitaire u tel que :
−− → → → →
→ OC 2 i + 2 j + k 1 ⎛ → → → ⎞
u= = = ⎜2 i + 2 j+ k ⎟
OC 4 + 4 +1 3⎝ ⎠
⎛ 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟→ 1 → 16 →
M Δ = ⎜ M O • u ⎟ u = ⎜ − 19 ⎟ • ⎜ 2 ⎟ u = (26 − 38 − 4) u = − u ;
⎝ ⎠ ⎜ − 4 ⎟ 3 ⎜1⎟ 3 3
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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Exercice : 02
→ → → → → → → → → →
Soient les trois vecteurs V1 = − i + j + k ; V2 = j + 2 k , V3 = i − j définis dans un repère
→ → →
orthonormé R (O, i , j , k ) et liés respectivement au points A(0,1,2) , B (1,0,2), C (1,2,0)
→ → →
1) Construire le torseur [T ]O associé au système de vecteurs V1 , V2 , V3 ;
2) En déduire l’automoment ;
3) Calculer le pas du torseur ;
4) Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
Solution :
1) Les éléments de réduction du torseur [T ]O sont :
→ → → → → →
La résultante : R = V1 + V2 + V3 = j + 3 k
−→ −− → → −− → → −− → →
Le moment au point O : M O = OA ∧ V1 + OB ∧ V2 + OC ∧ V3
⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
M O = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ = ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 2 ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ − 3⎟ ⎜ − 1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ −→
⎛→ →⎞ ⎛ → → →⎞
2) L’automoment : A = R • M O = ⎜ j + 3 k ⎟ • ⎜ − i − 2 j − k ⎟ = −2 − 3 = −5
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ −→
R • MO −5 5
3) Pas du torseur : p = 2
= =−
R 1 +3
2 2
10
4) Equation vectorielle de l’axe central :
−→ →
Si l’axe (Δ ) est un axe central alors : ∀ P ∈ ( Δ ) ⇒ M P = λ R
→ −→
R∧ M O −→
→
Son équation vectorielle est donnée par : OP = + λ R avec λ ∈ IR
R2
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⎛ 0⎞ ⎛ −1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 5 ⎞ ⎛0⎞
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1→ ⎛ 3 ⎞→ ⎛ 1 ⎞→
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 3 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = i + ⎜ − + λ ⎟ j + ⎜ + 3λ ⎟ k
10 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 3 ⎟ 10 ⎜ 1 ⎟ ⎜ 3⎟ 2 ⎝ 10 ⎠ ⎝ 10 ⎠
⎝ 3⎠ ⎝ − 1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧x
−→
⎪ 1 3 1
Si OP = ⎨ y alors : x = ; y=− + λ et z= + 3λ
⎪ 2 10 10
R0 ⎩ z
1 ⎛ 3⎞ 1 9
D’où : z = + 3⎜ y + ⎟ = + 3y + = 3y + 1
10 ⎝ 10 ⎠ 10 10
1
L’axe central est une droite dans un plan parallèle au plan (yOz) situé à x = et
2
d’équation : z = 3 y + 1
Exercice : 03
→ → → → → → → →
Soit le torseur [T1 ]O défini par les trois vecteurs V1 = −2 i + 3 j − 7 k ; V2 = 3 i − j − k ,
→ → → → → → →
V3 = − i − 2 j + 8 k définis dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) respectivement au points
⎧ →
⎪R → → → →
A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1) ; et le torseur [T2 ]O = ⎨ −→2 où R2 = 2 i + j + 3 k et
⎪⎩M 20
−→ → → →
M 20 = −3 i + 2 j − 7 k .
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⎛ 1 ⎞ ⎛ − 2⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M 1O = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 3 ⎟ + ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 7 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ + ⎜ − 1⎟ = ⎜ 6 ⎟ = i + 6 j
⎜ 0 ⎟ ⎜ − 7 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 1⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 8 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ − 3 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ → →
⎪ R =0
[T1 ]O = ⎨ −→1 → →
⎪⎩M 1O = i + 6 j
⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
⎜2 i + j+ 3k ⎟ • ⎜− 3 i + 2 j− 7 k ⎟
→ −→
Pas du torseur : P2 =
R2 • M 2 ⎝
= ⎠ ⎝ ⎠ = − 3 + 2 − 21 = − 11
R2 2
4 +1+ 9 14 7
→ −→
R ∧M −→ →
Axe central du torseur : OP = 2 2 2 + λ R2
R2
⎛ 13 ⎞
⎜ − + 2λ ⎟
⎛ 2⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ − 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎜ 14 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 5
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 2 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 5 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = +λ ⎟
14 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 14 ⎜ 14 ⎟
⎜ 3⎟ ⎜ 7 ⎟ ⎜ 3⎟ ⎜
⎝ 3⎠ ⎝ − 7⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 1 ⎟
⎜ + 3λ ⎟
⎝ 2 ⎠
3) Somme et produit des deux torseurs
a) Somme des deux torseurs :
⎧→ → → → → →
⎪ R = R1 + R2 = 2 i + j + 3 k
[T ]O = [T1 ]O + [T2 ]O = ⎨ −→ −→ −→ → → →
⎪⎩M O = M 1O + M 2O = −2 i + 8 j − 7 k
68
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Exercice : 04
On considère les points A(0, 1, 1), B(0, 1, -1), C(1, 1, 1) et D(0, 2, -1) dans un repère
→ → →
orthonormé R (O, i , j , k ) . Déterminer :
−→ −→
1) Les éléments de réduction du torseur associé aux vecteurs AC et BD ;
2) L’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
Exercice : 05
→ → →
Soit A un point de l’espace dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) , avec
→ → → → → →
21 4 → 12 →
OA = − i − j − k et un vecteur V1 = −3 i + j + 3 k dont l’axe passe par le point A .
9 9 9
→ −→
Soit [T2 ]0 un torseur défini au point O par ses éléments de réduction R2 et M 20 tel que :
⎧ → → → →
⎪ R = (α − 4) i + α j + 3α k
[T2 ]0 = ⎨ −→
2
→ 2 →
⎪M 20 = (2α + 9) j + (−3α − ) k
⎩ 3
→
1) Déterminer les éléments de réduction du torseur [T1 ]0 dont la résultante est le vecteur V1 ;
2) Pour quelle valeur de α les deux torseurs sont égaux ;
3) En déduire le pas et l’axe central du torseur [T2 ]0 pour cette valeur de α .
4) Calculer le produit des deux torseurs pour α = 2
Solution :
1) Eléments de réduction du torseur [T1 ]0
⎧→ → → → ⎛ − 21 / 9 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎪ V1 = −3 i + j + 3 k −→ −→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
[T1 ]0 = ⎨ −→ −→ → ; d’où M 10 = OA∧ V1 = ⎜ − 4 / 9 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 11 ⎟
⎪⎩M 10 = OA∧ V1 ⎜ − 12 / 9 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ − 11 / 3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ → → → →
⎪ V1 = −3 i + j + 3 k
[T1 ]0 = ⎨ −→ → →
⎪⎩M 10 = 11 j − (11 / 3) k
2) Les deux torseurs sont égaux si leurs éléments de réductions sont égaux.
⎧ → → ⎧ → → → → → →
⎪ V = R2 ⎪− 3 i + j + 3 k = (α − 4) i + α j + 3α k
[T1 ]0 = [T2 ]0 ⇔ ⎨ −→1 −→ ⇒ ⎨ → 11 → → 2 →
⎪⎩M 10 = M 20 ⎪11 j − k = (2α + 9) j + (−3α − ) k
⎩ 3 3
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⎧ → → → →
⎪ R2 = −3 i + j + 3 k
Le torseur s’écrit : [T2 ]0 = ⎨ −→ → →
⎪⎩M 20 = 11 j − (11 / 3) k
→ −→
R •M 1 ⎛ → → → ⎞ ⎛ → 11 → ⎞
Pas du torseur : P2 = 2 2 20 = ⎜ − 3 i + j + 3 k ⎟ • ⎜11 j − k ⎟ = 0
R2 19 ⎝ ⎠ ⎝ 3 ⎠
→ −→
R ∧M −→→
Axe central du torseur : C’est l’ensemble des point P tel que : OP = 2 2 20 + λ R2
R2
⎛ 110 ⎞
⎜− − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 57 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 11
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 11 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = − + λ ⎟
19 ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟
− ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ 19 ⎟
⎝ ⎠ ⎝
3 11 / 3 ⎠ ⎝ ⎠ 33
⎜ − + 3λ ⎟
⎝ 19 ⎠
si (x, y, z) sont les coordonnées du point P alors : nous aurons les trois équations scalaires:
110 11 33
x=− − 3λ , y=− + λ , z = − + 3λ
57 19 19
385
le point P décrit la courbe : 2 x + 3 y + z = −
57
⎧→ → → →
⎪ 2
R = −2 i + 2 j + 6 k
Pour α = 2 le torseur [T2 ]0 s’écrit : [T2 ]0 = ⎨ −→ → 20 →
⎪M 20 = 13 j − k
⎩ 3
⎧→ ⎧ →
⎪V ⎪ R2 → −→ → −→
[T1 ]O • [T2 ]O = ⎨ −→1 • ⎨ −→ = V1 • M 2O + R2 • M 1O = −7
⎪⎩M 1O ⎪⎩M 2O
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Exercice : 06
Soient deux torseurs [T1 ]A et [T2 ]A définis au même point A par leurs éléments de réduction
→ → →
dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) :
⎧→ → → →
⎧→ → → →
⎪ R1 = −3 i + 2 j + 2 k ⎪ R2 = 3 i − 2 j − 2 k
[T1 ]A = ⎨ −→ → → → et [T2 ]A = ⎨ −→ → → →
⎪⎩ M 1 A = 4 i − j − 7 k ⎪⎩M 2 A = 4 i + j + 7 k
4) Quelle relation doivent vérifier a et b pour que le torseur [T ]A soit un torseur couple ;
5) Montrer que le torseur couple est indépendant du point ou on le mesure ;
6) Déterminer le système le plus simple de vecteurs glissants associés au torseur somme :
[T1 ]A + [T2 ]A
Solution :
1) Axe central et Pas du torseur [T1 ]A
→ −→
R ∧M −→
→
Axe central : Il est défini par l’ensemble des points P tel que : OP = 1 2 1 A + λ R1
R1
⎛ 12 ⎞
⎜ − − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ − 12 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 17 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 13
OP = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1 ⎟ + λ ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 13 ⎟ + λ ⎜ 2 ⎟ = − + 2λ ⎟
17 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ 17 ⎜ − 5 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 17
⎝ 2 ⎠ ⎝− 7⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 5 ⎟
⎜ − + 2λ ⎟
⎝ 17 ⎠
→ −→
1 ⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
Pas du torseur [T1 ]A :
R •M 28
P1 = 1 2 1 A = ⎜ − 3 i + 2 j + 2 k ⎟ • ⎜ 4 i − j − 7 k ⎟ = −
R1 17 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 17
→ −→
⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
2) Automoment du torseur [T1 ]A : R1 • M 1 A = ⎜ − 3 i + 2 j + 2 k ⎟ • ⎜ 4 i − j − 7 k ⎟ = −28
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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→ −→ → −→
R1 • M A = R1 • M B , on voit bien qu’il est indépendant du point A.
⎧ → →
⎪ R = a R1 + b R2
3) [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A ⇔ [T ]A = ⎨ −→ −→ −→
⎪⎩ M A = a M 1 A + b M 2 A
⎧⎪ → → → →
R = −3(a − b) i + 2(a − b) j + 2(a − b) k
[T ]A = ⎨ −→ → → →
⎪⎩M 1 A = 4(a + b) i − (a − b) j − 7(a − b) k
−→ −→ → −→ → −→ → −→ →
M A = OA∧ R1 + OB ∧ R2 = OA∧ R1 + OB ∧ (− R1 )
−→ →
⎛ −→ −→ ⎞ →
= BA∧ R1 = ⎜ BH + HA ⎟ ∧ R1
⎝ ⎠
−→ → −→ → −→ →
→ A
= HA∧ R1 = − AH ∧ R1 = AH ∧ R2 R1
B →
H R2
Le moment d’un couple est indépendant de la distance entre les points A et B , il dépend
uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des résultantes. Cette distance
est appelée bras de levier.
72
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⎧⎪ → →
Le torseur somme [T ]A est donné par : [T ]A =⎨R =0
−→ →
⎪⎩M A = 8 i
La résultante peut être décomposées en deux vecteurs quelconque de même module et de sens
opposé dont l’un des vecteurs est placé au point A, on obtient alors :
−→ −→ → −→ → −→ → →
−→ x
M A = AA∧ V + AB ∧ − V = AB ∧ − V = 5 i MA
⎛ →
⎞ →
système de deux vecteurs glissants : ⎜ A, V ⎟ −V
⎝ ⎠
A B
→ z
⎛ ⎞ → → −→
V
et ⎜ B, − V ⎟ , tel que : V • M A = 0
⎝ ⎠
y
Exercice : 07
Soient deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 définis au même point O dans un repère orthonormé
→ → →
R (O, i , j , k ) par :
⎧ → → →
⎧ → → →
⎪ R1 = 2 sin α i + 2 cos α j ⎪ R2 = 2 sin α i − 2 cos α j
[T1 ]0 = ⎨ −→ → → et [T2 ]0 = ⎨− → → →
⎪⎩M 10 = a cos α i − a sin α j ⎪⎩ M 20 = − a cosα i − a sin α j
4) Déterminer l’invariant scalaire du torseur [T3 ]0 défini par : [T3 ]0 = k1 [T1 ]0 + k 2 [T2 ]0 où
k1 et k 2 ∈ IR ;
5) En déduire l’équation scalaire de la surface engendrée par l’axe central quand k1 et k 2
varient ;
6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ;
73
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Exercice : 08
−→ → →
On considère deux points A(0, 1, 0), B(0, -1, 0) et deux vecteurs AM = −mα i + β k
−→ → → → → →
AP = mα i + β k dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) .
−→ −→
1) Déterminer les équations de l’axe central du torseur défini par les vecteurs AM , et AP ;
2) Déduire l’équation de la surface balayée par cette axe lorsque α et β varient en gardant
m constant.
Exercice : 09
Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de l’espace.
−→
Déterminer l’ensemble des points P tels que le moment M P du torseur [T ] au point P soit
−→
parallèle au moment M A du torseur [T ] au point A .
Exercice : 10
→ → →
On applique à un solide de forme quelconque deux forces tel que : F1 = − F2 = 200 N u
aux points A et B du solide.
1) Quelle est la nature du torseur lié aux deux forces ;
2) Montrer que le moment de ce torseur est indépendant des point A et B.
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CHAPITRE III
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STATIQUE
La statique est la partie de la mécanique qui étudie l’équilibre des systèmes matériels soumis
à un ensemble de forces. Ces systèmes peuvent se réduire à un point matériel, un ensemble de
points matériels, un solide ou à un ensemble de solides. Dans ce chapitre nous analyserons les
actions mécaniques exercées sur ces systèmes à travers l’étude de l’équilibre de celui-ci.
Un système matériel est en équilibre statique par rapport à un repère donné, si au cours du
temps, chaque point de l’ensemble garde une position fixe par rapport au repère.
1. Les systèmes de forces dans l’espace
Les systèmes de forces sont classés en trois catégories :
Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent par un même
point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
- Parallèles : les lignes d’actions des forces sont toutes parallèles, on dit aussi elles
s’interceptent à l’infini
- Non concourantes et non parallèles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas
toutes parallèles.
1.1. Composantes d’une force
→ → → →
Soit une force F appliquée à l’origine O d’un repère orthonormé R(O, i , j , k ) . Les
composantes de cette force sont définies par :
→ →
z z
→ →
−→
F F
Fz
θ θ
−→
Fy
−→
→ →
−→ Fx
ϕ y ϕ y
FH
→ →
x x
→ → → → → → → →
F = FH + Fz = F sin θ + F cosθ = F sin θ cos ϕ + F sin θ sin ϕ + F cosθ
→ → → →
F = F sin θ cos ϕ i + F sin θ sin ϕ j + F cosθ k
→ → → →
F = Fx i + Fy j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + Fy + Fz
2 2 2
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2. Force définie par son module et deux points sur sa ligne d’action
Soient deux points A( x A , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) appartenant à la droite (Δ ) support de la
→ −→ −→ → → →
force F . Le vecteur AB s’écrira : AB = ( x B − x A ) i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
−→ → → →
AB = d x i + d y j + d z k → B
z → x
F
AB = d x2 + d y2 + d z2 = d A
x
→
y
→
x
→
Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne d’action de la force. Il est donné par :
−→ → → →
→ AB dx i + d y j+ dz k 1 → → →
u= = = (d x i + d y j + d z k ) Comme la force est donnée par :
AB d x2 + d y2 + d z2 d
→ → F → → →
F =Fu = (d x i + d y j + d z k ) ,
d
dx dy d
Composantes suivant les trois axes du repère : Fx = F , Fy = F , Fz = F z .
d d d
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→
→
→
z Fn
F3
→
→ F2
F1 →
o y
→
x
Un point matériel est en équilibre statique lorsque la somme de toutes les forces extérieures
auxquelles il est soumis, est nulle.
Ces forces peuvent être coplanaire ou dans l’espace.
→ → → → → → → → →
F1 + F2 + F3 + F4 + .............. + F1 = 0 ⇔ R = ∑ Fi = 0
i
Une particule soumise à deux forces est en équilibre statique si les deux forces ont le même
module, la même direction mais de sens opposé tel que leur résultante, soit nulle.
→ → → → →
F1 + F2 = 0 ; F1 − F2 = 0 ⇒ F1 = F2 F1 F2
→
Mur lisse → N
→
réaction →
N
N →
→
Fn
n
F1
→
→ F2
P
action
→ → →
→ → →
N + ∑ Fi = 0
N+ P = 0 i
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Dans le cas d’un contact ponctuel sans frottement, la condition d’équilibre est réalisée, si la
somme de toutes les forces extérieures appliquées en ce point est égale à la réaction normale
→ → →
en ce même point. N + ∑ Fi = 0
i
→ Tm : force maximum
T de frottement statique
Tk : force de frottement
Partie statique dynamique
→
F
→ →
¾ Pour que l’équilibre statique soit réalisable il faut que : T p μ 0 N
→ →
¾ A l’équilibre limite on aura : T = μ 0 N
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Dans le cas d’une surface avec frottements (figure ci-dessous), la condition d’équilibre
→ → → →
s’écrira : N + T + ∑ Fi = 0 (la somme des actions et des réactions, est nulle)
i
→ →
R N
→
ϕ →
Tm F
μ0 = = tgϕ →
→ T
N
→
→ P
La force de frottement T est dirigée dans le
sens contraire du mouvement et l’angle ϕ est appelé angle de frottement statique.
→ →
Si F f Tm le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.
→
→ → T
T =k N avec k < μ 0 et tg φ = →
= k
N
80
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5. Système de forces
5.1 Moment d’une force par rapport à un point
−− → →
Le moment M ( F ) 0 par rapport à un point O, d’une force F appliquée au point A est égale
−− → −→ →
au produit vectoriel : M ( F ) 0 = OA∧ F . Le trièdre formé par les vecteurs
−− → −→ →
−→ →
( M ( F ) 0 , OA, F ) est direct. M (F )0
→
F
O
π A
Remarque :
Le moment d’une force, glissant le long d’un axe
(Δ ) , par rapport à un point O est indépendant du point A où elle s’applique.
−→ −− → → −− → −− → → −− →
M O = OA∧ F = (OH + HA) ∧ F avec OH ⊥ (Δ) −→ →
−→ −− → → −− → → −− → → M (F )0
M O = OH ∧ F + HA∧ F comme HA // F
(Δ)
−− → → → −→ −− → →
Alors HA∧ F = O d’où M O = OH ∧ F →
F
O
π A
H
−→ →
O M (F ) / Δ →
→ F
u A
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−→ → −→ → −− → → −− → → −− → →
M ( R ) / O = ∑ M i ( Fi ) = (OA∧ F1 + OA∧ F2 + ........................ + OA∧ Fn
i
−→ → −− → → → →
M ( R ) / O = (OA∧ ( F1 + F2 + ........................ + Fn )
−→ → −− → → −− → →
M ( R) / O = OA∧ ∑ Fi = OA∧ R
i
→ →
Figure b : Nous avons R = ∑ Fi ( M i )
i
−− → −→ −− → −− → −→ −− → −− → −→ −− →
OM 1 = OA+ AM 1 , OM 2 = OA+ AM 2 , ………… OM n = OA+ AM n
→ −− → → −− → → −− → →
∑ M i ( Fi ) / O = OM 1 ∧ F1 + OM 2 ∧ F2 + ............................ + OM n ∧ Fn
i
→ −− → −− → → −− → −− → → −− → −− → →
∑ M i ( Fi ) / O = (OA+ AM 1 ) ∧ F1 + (OA+ AM 2 ) ∧ F2 + ....................... + (OA+ AM n ) ∧ Fn
i
−− → → −− → → →
Or AM i // Fi =====> AM i ∧ Fi = 0 ; on obtient finalement :
→ → −− → → → → −− → → → →
∑ M i ( F i ) / O = OA∧ ( F1 + F2 + ....................... + Fn ) = OA∧ R = M ( R) / O
i
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−− → → −− → → −− → −− → →
= OA1 ∧ F1 + OA2 ∧ F2 = (− OA1 + OA2 ) ∧ F2
→
→ −− → →
z0
∑ M i ( Fi ) / O = A1 A2 ∧ F2
i
A
→
F1 A2 →
F2
O →
y0
→
x0
La somme des forces, est nulle mais le moment n’est pas nul. Un couple de force produit
uniquement un mouvement de rotation. Le moment d’un couple est indépendant du point où
on le mesure, il dépend uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des
deux forces.
• Un couple ne peut jamais être remplacé par une force unique ;
→ →
• Un système force couple tel que M ⊥ F peut toujours se réduire en une résultante
unique. On choisit la résultante des forces au point O où s’applique le moment de telle
sorte que son propre moment soit nul et le moment en ce point serait égal à la somme des
moments de toutes les forces du système.
→ →
→ →
→ F2 M2 → M0 R
F1 F2
→
A1 O A2 F1 O
O
A3
→
→
F3 → M3
→
M1
F3
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6. Statique du solide
Tous les solides que nous étudierons dans ce chapitre sont considérés indéformables : la
distance entre deux points du même solide reste constante quels que soit les systèmes de
forces extérieures appliqués.
→ → → →
On considère un solide (S) quelconque soumis à des forces : ( F1 , F2 F3 .........., Fn ) appliquées
→
→
Fn
z0
→
F1 A1 An
A3 A2 →
F2
→
O F3 →
y0
→
x0
→ → →
• R=∑Fi =0
i
−→ − − −→ →
• M / O = ∑ M ( Fi ) / O = 0
i
Un solide (S), soumis à des actions mécaniques extérieures est en équilibre statique si et
seulement si le torseur représentant l’ensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux équations vectorielles se traduisent par les six équations scalaires suivantes :
⎧ Rx = 0 ⎧M x = 0
→ →
⎪ −→ →
⎪
R=0 ⇒ ⎨R y = 0 et M /O = 0 ⇒ ⎨M y = 0
⎪R = 0 ⎪M = 0
⎩ z ⎩ z
Le système est complètement déterminé si le nombre d’inconnues est égal au nombre
d’équations indépendantes.
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R x = ∑ Fix = 0 ; R y = ∑ Fiy = 0 ; M / O = ∑ M iz = 0
i i i
⎧ Fix ⎧ xi
→
⎪ −→
⎪ →
Fi = ⎨ Fiy ; OAi = ⎨ yi →
Fn
y
⎪0 ⎪0
⎩ ⎩
→ A1 An
F1
⎧ xi ⎧ Fix ⎧ 0 A2 →
−→ −→
⎪
→
⎪ ⎪ F2
M i/O = OAi ∧ Fi = ⎨ y i ∧ ⎨ Fiy = ⎨ 0
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪x F − y F = M O →
⎩ ⎩ ⎩ i iy i ix iz x
M /O = ∑ M i/O = 0
i
→
RB
→
→ R
R B →
RA
A
A
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degrés de liberté par rapport au solide ( S 2 ) : Une translation suivant l’axe Az, et une rotation
autour du même axe.
→
x
(S2) → →
y → y
→
Ry
A →
Ry
(S1) → A →
z Rx Rx
→
A →
→ x x
y
→ → → → →
R A = R Ax + R Ay avec R Az = 0 La réaction suivant l’axe de l’articulation (Az) est nulle.
A → R Ay y
→
R Ax
x
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→ → →
R= ∑ Fi
i
z →
R → →
F1 Fn
−→ −− → →
A
M / A = ∑ AM i ∧ Fi →
i → y
F2
→ −→
x M/A
d) Combinaisons de liaisons
Avec ces différents types de liaisons (Appui simple, articulation cylindrique, articulation
sphérique et encastrement) nous pouvons réaliser des comobinaisons qui permettent de
réaliser montages mécaniques statiquement déterminés.
Exemples:
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Encastrement → → → →
Rx , R y , Rz et M/A trois composantes plus le
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EXERCICES SOLUTIONS
Exercice 01 :
Déterminer les tensions des câbles dans les figures suivantes :
C 10°
400N B
60Kg
figure: 1 figure : 2
Solution :
Figure 1 : y
Au point C nous avons :
40° → → 20° B
→ → → → A TCA TCB
TCA + TCB + P = 0
40° 20°
La projection sur les axes donne : C x
− TCA cos 40° + TCB cos 20° = 0
→
TCA sin 40° + TCB sin 20° − P = 0 P
Figure 2 :
Au point C nous avons : y
→ → → → A
TCA + TCB + P = 0 →
TCA 70°
La projection sur les axes donne :
x
− TCA sin 70° + TCB cos 10° = 0 C 10°
→ B
TCA cos 70° − TCB sin 10° − P = 0 TCB
P
d’où : TCA = 3390 N ; TCB = 3234 N
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Exercice 02 :
Une barre homogène pesant 80 N est liée par une articulation cylindrique en son extrémité A
à un mur. Elle est retenue sous un angle de 60° avec la verticale par un câble inextensible de
masse négligeable à l’autre extrémité B. Le câble fait un angle de 30° avec la barre.
Déterminer la tension dans le câble et la réaction au point A.
y
C C
→
A RA
A
30°
→
D 30° T x
60°
B 60°
B
→
P
Solution :
Le système est en équilibre statique dans le plan (xoy), nous avons alors :
→ → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ T + AD ∧ P = 0 (2)
L’équation (1) projetée sur les axes donne : R Ax − T cos 60° = 0 (3)
PL
LT cos 30°s sin 60° + LT cos 60° sin 30° − cos 30° = 0 (5)
2
90
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P
(5) ⇒ T= cos 30° = 34,64 N
2
(3) ⇒ R AX = T cos 60° = 17,32 N
(4) ⇒ R Ay = P − T sin 60° = 30 N
d’où R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 34.64 N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :
R Ax
cosθ = = 0,5 ⇒ θ = 60°
RA
Exercice 03 :
On maintient une poutre en équilibre statique à l’aide d’une charge P suspendue à un câble
inextensible de masse négligeable, passant par une poulie comme indiqué sur la figure. La
poutre a une longueur de 8m et une masse de 50 Kg et fait un angle de 45° avec l’horizontale
et 30° avec le câble.
Déterminer la tension dans le câble ainsi que la grandeur de la réaction en A ainsi que sa
direction par rapport à l’horizontale.
y
→ B
T B
30°
→ 30°
RA G
45°
45°
50Kg A
50Kg → x
A
P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont dans le plan (xoy) . Le système est en équilibre
statique d’où
→ → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)
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− → ⎧4 2 − → ⎧2 2 →⎧ 0 → ⎧− T cos 15° → ⎧R
Ax
Nous avons T = P , et AB ⎨ ; AG ⎨ ; P⎨ ; T⎨ ; RA ⎨
⎩4 2 ⎩2 2 ⎩− P ⎩ − T sin 15° ⎩ R Ay
L’équation (1) projetée sur les axes donne : R Ax − T cos15° = 0 (3)
⎛ 4 2 ⎞ ⎛ − T cos 15° ⎞ ⎛ 2 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
L’équation (2) s’écrira : ⎜⎜ ⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟ ∧ ⎜⎜
⎟ − ° ⎟ − P ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ 4 2 ⎠ ⎝ T sin 15 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2P 2
T= ⇒ T = 353,55 N
4 2 (cos15° − sin 15°)
d’où R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 683N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :
R Ax
cosθ = = 0,577 ⇒ θ = 54,76°
RA
Exercice 04 :
La barre AB=L est liée en A par une articulation cylindrique et à son extrémité B, elle repose
sur un appui rouleau. Une force de 200 N agit en son milieu sous un angle de 45° dans le plan
vertical. La barre a un poids de 50 N.
Déterminer les réactions aux extrémités A et B. x →
RA → →
F RB
A B 45°
A G B
x
→
P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont situées dans le plan (xoy) . Le système est en
équilibre statique, nous avons alors :
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→ → → → → → →
∑ Fi = 0
i
⇔ R A + RB + F + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ RB + AG ∧ F + AG ∧ P = 0 (2)
L L F 2 P
LR B − F cos 45° − P = 0 ⇔ RB − − =0 (5)
2 2 4 2
(5) ⇒ RB = 95,71 N
(3) ⇒ R Ax = 141,42 N
Exercice 05 :
Une échelle de longueur 20 m pesant 400 N est appuyée contre un mur parfaitement lisse en
un point situé à 16 m du sol. Son centre de gravité est situé à 1/3 de sa longueur à partir du
bas. Un homme pesant 700 N grimpe jusqu’au milieu de l’échelle et s’arrête. On suppose que
le sol est rugueux et que le système reste en équilibre statique.
Déterminer les réactions aux points de contact de l’échelle avec le mur et le sol.
y
→
B RA
B
→
G RB
C
→
Q →
A P A
O x
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Solution :
OB 16
AB=L =20 m , OB=16 m, Q =700 N , P =400 N, sin α = = = 0,8 ⇒ α = 53,13°
AB 20
L’échelle est en équilibre statique. La résultante des forces est nulle. Le moment résultant par
rapport au point A est aussi nul.
→ → → → → → →
∑ Fi = 0
i
⇒ R A + RB + Q+ P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑Mi/ A = 0
i
⇒ AB ∧ RB + AG ∧ Q + AC ∧ P = 0 (2)
R Ay − Q − P = 0 (4)
Exercice 06 :
On applique trois forces sur une poutre de masse négligeable et encastrée au point A.
Déterminer la réaction à l’encastrement. 800N 400N 200N
A
1,5m 2,5m 2m
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Exercice 07 :
Un plaque carrée de coté a, de poids P est fixée à un mur à l’aide d’une articulation sphérique
au point A et d’une articulation cylindrique au point B. Un câble CD inextensible et de masse
négligeable maintient la plaque en position horizontale. Une charge Q = 2P est suspendue au
a
point E de la plaque. Les données sont : b = ; α = 30°
3
Déterminer les réactions des articulations en A et B ainsi que la tension dans le câble en
fonction de a et P
z z
D D
30° b 30° b
B B
A A
y →
y
G
a a → T
E P
C C
b E b
x Q x →
Q
Solution :
La plaque est en équilibre statique dans le plan horizontale, nous pouvons écrire :
→ → → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RB + T + Q+ P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ R B + AC ∧ T + AE ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)
Articulation sphérique en A : R Ax , R Ay , R Az
Le triangle ACD est rectangle en A , et l’angle (DA,DC) = 30° alors l’angle (CA,CD)=60°
⎛ − T cos 60 cos 45 ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟
⎜ ⎟ →
La tension aura pour composantes : T = ⎜ − T cos 60 sin 45 ⎟ = ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ (T 3 ) / 2 ⎟⎟
⎝ T sin 60 ⎠ ⎝ ⎠
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⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛a⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a / 2⎞
→⎜ ⎟ →⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AC ⎜ a ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AB⎜ a / 2 ⎟
⎜ − 2P ⎟ ⎜− P⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Projetons l’équation (1) sur les axes du repère :
R Ax + RBx − (T 2 ) / 4 = 0 (3)
R Ay − (T 2 ) / 4 = 0 (4)
R Az + R Bz − (T 3 ) / 2 − 2 P − P = 0 (5)
L’équation (2) se traduira par :
⎛ 0 ⎞ ⎛ RBx ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a / 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a ⎟ ∧ ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟ + ⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a / 2 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜⎜ (T 3 ) / 2 ⎟⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 2 P ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − P ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Le développement de ce produit vectoriel donnera trois équations :
2a 3 4aP aP
R Bz + aT − − =0 (6)
3 2 3 2
3 aP
− aT + 2aP + =0 (7)
2 2
2a
− R Bx = 0 (8)
3
La résolution de ce système d’équations donne :
5 3
(8) ⇒ RBx = 0 ; (7) ⇒ T = P ; (6) ⇒ RBz = − P
3
3 5 6 5 6
(5) ⇒ R Az = P ; (4) ⇒ R Ay = P ; (3) ⇒ R Ax = P
2 12 12
R A = 17,39 P et RB = P
Exercice 08 :
Une enseigne lumineuse rectangulaire de densité uniforme de dimension 1,5 x 2,4 m pèse
120 Kg. Elle est liée au mûr par une articulation sphérique et deux câbles qui la maintienne
en position d’équilibre statique, comme indiqué sur la figure. Déterminer les tensions dans
chaque câble et la réaction au point A.
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A B
x
1,8 m 0,6 m
z
Exercice 09 :
Une porte métallique rectangulaire de densité uniforme de dimensions a x b, de poids P , est
maintenue en position verticale par deux articulations, l’une sphérique au point O et l’autre
cylindrique au point A . Une force F est appliquée perpendiculairement au plan de la porte au
point C milieu de la longueur. Afin de maintenir cette porte en position fermée, on applique
−→
un moment M au point A. Déterminer les réactions aux niveau des articulation O et A ainsi
que la force F nécessaire pour ouvrir la porte. On donne : a = 2m, b = 3m, BC= b/2,
M = 400N, P = 800N
y
y
−→
−→
M
M
a
B A a
B A
C b G
→
C →
b
z F → P
O z F O
x
x
Solution :
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
−→ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
Nous avons : OA = ⎜ b ⎟ ; OG = ⎜ b / 2 ⎟ ; OC = ⎜ b / 2 ⎟
⎜ 0⎟ ⎜ a / 2⎟ ⎜ a ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛F⎞ ⎛R ⎞ ⎛ R Ax ⎞
⎜ −→ ⎟ → ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ → ⎜ Ax ⎟ → ⎜ ⎟
Et aussi : M = ⎜ − M ⎟ ; P = ⎜ − P ⎟ ; F = ⎜ 0 ⎟ ; RO = ⎜ R Ay ⎟ ; R A = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜R ⎟ ⎜R ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ Az ⎠
La porte est en équilibre statique, nous pouvons écrire :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ RO + R A + F + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/O =0 ⇒ OA∧ RB + OC ∧ F + OG ∧ P = 0 (2)
ROy − P = 0 (4)
ROz + R Az = 0 (5)
aP
bR Az + =0 (6)
2
aF − M = 0 (7)
bF
− bR Ax − =0 (8)
2
la résolution de ce système d’équation nous donne :
− aP
(4) ⇒ ROy = P = 800 N ; (6) ⇒ R Az = = −266,66 N
2b
M −F
(7) ⇒ F = = 200 N ; (8) ⇒ R Ax = = −100 N
a 2
(5) ⇒ ROz = − R Az = 266,66 N ; (3) ⇒ ROx = − R Ax − F = −100 N
98
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Exercice 10 :
Une barre AB de masse négligeable supporte à son extrémité B une charge de 900 N, comme
indiqué sur la figure ci-dessous. Elle est maintenue en A par une articulation sphérique et en
B par deux câbles attachés aux points C et D. Déterminer la réaction au point A et la tension
⎛ 0 ⎞ ⎛ 3⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dans chaque câble. Données : A⎜ − 1, ,5 ⎟ ; B⎜ 0 ⎟ ; C ⎜ 3 ⎟ ; D⎜ 3 ⎟
⎜ 1 ⎟ ⎜0⎟ ⎜1,5 ⎟ ⎜ − 1,5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
y
y
D
D
→
C
TBD
→
C TBC
B
O B
x O
x
z A
Q A
z Q
Solution :
Le système est en équilibre statique. La résultante des fores est nulle et le moment résultant de
toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avons alors :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + TBC + TBD + Q = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ AB ∧ R B + AB ∧ TBC + AB ∧ TBD = 0 (2)
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Q
En remplaçant dans l’équation (6) on obtient : TBD = = 160,43N
5,61
D’où : TBC = 802,15 N
RA = RAx
2
+ RAy
2
+ RAz
2
= 705,85 N
100
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Exercice 11 :
Une plaque triangulaire homogène ABC de poids P est lié à un support fixe par
l’intermédiaire d’une articulation sphérique au point A et cylindrique au point C. On donne
OA=OC=OB = a. La plaque est maintenue en position inclinée d’un angle de α = 30° par
rapport au plan horizontal (xoz) par un câble inextensible BD, accroché au point D à un mur
vertical. La corde fait un angle de β = 60° avec la verticale. Une charge de poids Q = 2P est
suspendue au point B ∈ (yoz).
Le centre de gravité G de la plaque est situé 1/3 de OB à partir de O.
1. Ecrire les équations d’équilibre statique ;
2. Déterminer les réactions des liaisons aux points A et C ainsi que la tension du câble.
y y
D D
C x C x
→
β β T
β
o o
G
A B A B
→
P
α α
→
z Q z
Solution :
a
Nous avons OA = OB = OC = a ; OG = ; Q = 2P ; α = 30° , β = 60°
3
⎛ R Ax ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
→⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
Le point B ∈ ( yoz ) ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; RC ⎜ RCy ⎟ ; T ⎜ T cos β ⎟ ; Q⎜ − 2 P ⎟ ; P⎜ − P ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ − T sin β ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Cz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧− a ⎧a ⎧ 0 ⎧ 0 ⎧2a ⎧ a ⎧ a
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ −→
⎪ −→
⎪ −→
⎪
A⎨ 0 ; C ⎨0 ; B ⎨ a sin α ; G ⎨ (a / 3) sin α ⇒ AC ⎨ 0 ; AB ⎨ a sin α ; AG ⎨ (a / 3) sin α
⎪0 ⎪0 ⎪a cos α ⎪(a / 3) cos α ⎪0 ⎪a cos α ⎪(a / 3) cos α
⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩
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→ → → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + RC + T + Q + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ AC ∧ RC + AB ∧ T + AB ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)
La projection de l’équation (1) sur les axes donne trois équations scalaires :
R Ax = 0 (3)
En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :
⎛ 2a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ RCy ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ T cos β ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ − 2 P ⎟ + ⎜ (a / 3) sin α ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ a cos α ⎟ ⎜ − T sin β ⎟ ⎜ a cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ (a / 3) cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Cz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
aP
− aT sin α sin β − aT cos α cos β + 2aP cos α + cos α = 0 (6)
3
− 2aRCz + aT sin β = 0 (7)
d’où : R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= 1,358P ; RC = RCx
2
+ RCy
2
+ RCz
2
= 1,358P
102
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Exercice 12 :
Un système mécanique composé d’une barre coudée ADE de masse négligeable et d’un
disque de rayon R , de masse négligeable, soudé à celle-ci au point C comme indiqué sur la
figure ci-dessous. La barre est supportée par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le
disque à une poulie fixe par un câble inextensible, de masse négligeable, auquel est
suspendue un poids P. Au point E, dans un plan parallèle au plan (xAz), est appliquée une
→ −→
force F inclinée par rapport à la verticale d’un angle β = 30° . Un moment M est appliqué
à la barre afin de maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal
(xAy). On donne F = 2P , et α = 60° .
1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre statique ;
2. En déduire les réactions aux points A et B ainsi que la valeur du moment M pour
maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal (xAy),
→
α
−→
T →
M P
A H
C B
D
x
→
β y
a
F a
a
E
a
Solution :
Nous avons AC = CB =CD =DE = a ; F = 2P ; α = 60° ; β = 60°
La poulie de rayon r est aussi en équilibre statique alors : T r = P r d’où : T = P
⎧0 ⎧0 ⎧ R cos α ⎧a
⎪ −→
⎪ −→
⎪ −→
⎪
A⎨0 ; AB ⎨2a ; AH ⎨ a ; AE ⎨3a ;
⎪0 ⎪0 ⎪ R sin α ⎪0
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
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⎛ R Ax ⎞ ⎛ R Bx ⎞ ⎛ − P sin α ⎞ ⎛ − 2 P sin β ⎞ ⎛ 0 ⎞
→ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟ ⎜
−→ ⎟
RA ⎜ 0 ⎟ ; RB ⎜ 0 ⎟ ; T⎜ 0 ⎟; F⎜ 0 ⎟; M⎜− M ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ P cos α ⎟ ⎜ − 2 P cos β ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ → −→ −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ M + AB ∧ RB + AH ∧ T + AE ∧ F = 0 (2)
0=0 (4)
R Az + RBz − 2 P cos β + P cosα = 0 (5)
En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :
104
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P
(5) ⇒ R Az = 2 P cos β − P cos α − R Bz = − ( 2 3 + 1) = −1,116 P
4
(4) ⇒ R Ay = R By = 0
P
(3) ⇒ R Ax = 2 P sin β + P sin α − R Bx = ( 3 − 2) = 0,067 P
4
Exercice 13 :
Soit le système, constitué de deux masses ponctuelles, liées entre elles par une tige homogène
de longueur AB= L et de masse négligeable. Le système est soumis à deux liaisons sans
frottement en A et O. on donne m B = 3m A = 3m .
1. Trouver l’angle θ 0 qui détermine la position d’équilibre en fonction de m, d, L. ;
y
B B
→
RO →
θ PB
O
O θ0
A A θ0
→ x
→
PA R A
d d
Solution :
⎛ d ⎞ ⎛ L cosθ 0 ⎞ ⎛R ⎞ ⎛ − R sin θ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
−→⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ → ⎜ A⎟ → ⎜ O ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
AO⎜ d tgθ 0 ⎟ ; AB⎜ L sin θ 0 ⎟ ; R A ⎜ 0 ⎟ ; RO ⎜ RO cosθ 0 ⎟ ; PA ⎜ − PA ⎟ ; PB ⎜ − PB ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
105
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−→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AO ∧ RO + AB ∧ PB = 0 (2)
RO cosθ 0 − PA − PB = 0 (4)
PB L 3mgL
d’où R0 = cos 2 θ 0 = cos 2 θ 0
d d
En remplaçant l’équation (4) dans l’équation (5) on obtient :
1
4d ⎛ 4d ⎞ 3
cos 3 θ 0 = ⇒ θ 0 = Ar cos⎜ ⎟
3L ⎝ 3L ⎠
PA + PB 4mg
2) D’après l’équation (4) : RO = =
cosθ 0 cosθ 0
Exercice 14 :
Un disque de faible épaisseur, de rayon R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit passer au
→
dessus d’un obstacle en forme d’escalier de hauteur h= 15 cm sous l’action d’une force F
106
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→
F
O
→
R P
h
Exercice 15 :
Un arbre homogène horizontal AB de masse négligeable est maintenu à ses extrémités par une
liaison sphérique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanchée une roue de rayon R et
de masse négligeable. Un fil inextensible est enroulé autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse négligeable, est soudée à l’arbre au point D . Elle supporte à son
extrémité E une charge P de telle sorte qu’elle fasse un angle de 30° à l’équilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m .
Déterminer les réactions aux appuis A et B ainsi que la charge Q à l’équilibre statique.
2a
4a
z B
y
2a
D
C
H
A
30°
E
L
x
→
P
→
Q
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Solution :
P=1500 N ; a = 0,5 m ; DE=L=1m ; R=0,3m ; AC=DB= 2a ; CD=4a
⎛0⎞ ⎛R⎞ ⎛ − L sin 30° ⎞ ⎛R ⎞ ⎛R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜
−→ ⎟ → ⎜ Ax ⎟ → ⎜ Bx ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟
Nous avons: AB⎜ 8a ⎟ ; AH ⎜ 2a ⎟ ; AE ⎜ 6a ⎟ ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; R B ⎜ 0 ⎟ ; Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ − L cos 30° ⎟ ⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜− Q⎟ ⎜− P⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1) le système est en équilibre statique :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RB + Q + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ RB + AH ∧ Q + AE ∧ P = 0 (2)
R Ay = 0 (4)
R Az + RBz − Q − P = 0 (5)
L’équation vectorielle (2) se traduit par :
⎛ 0 ⎞ ⎛ RBx ⎞ ⎛ R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − L sin 30° ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 8a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 2a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 6a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜0⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − Q ⎟ ⎜ − L cos 30° ⎟ ⎜ − P ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
En développant cette expression on aboutit à trois équations scalaires :
8aRBz − 2aQ − 6aP = 0 (6)
RQ − LP sin 30° = 0 (7)
8aRBx = 0 (8)
On déduit facilement des six équations scalaires la réaction en A et B ainsi que la charge Q.
LP
(8) ⇒ RBx = 0 ; (7) ⇒ Q= sin 30° = 25000 N
R
2Q + 6 P
(6) ⇒ RBz = = 7375 N ; (5) ⇒ R Az = Q + P − RBz = 19125N
8
(4) ⇒ R Ay = 0 ; (3) ⇒ R Ax = RBx = 0
108
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Exercice 16 :
Un couvercle homogène ayant la forme d’un demi disque de rayon a de poids P est
maintenu par un axe horizontal AB avec une liaison sphérique en A et cylindrique en B. Une
corde inextensible CD , de masse négligeable est attaché au point C et soulève le couvercle
de tel sorte qu’il fasse un angle α = 30° avec l’axe horizontal (oy). L’autre extrémité est
attaché au point D (- a,0, a). On donne : OA = OB = a
4a
Le centre d’inertie G du couvercle est situé sur l’axe OC et tel que : OG =
3π
1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre ;
2. En déduire les réactions des liaisons A et B ainsi que la tension de la corde.
z z
D D
B B
O O
α y α y
A G
C C
A
x x
Solution :
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎛ − 2a ⎞ ⎛ −a ⎞ ⎜ −a ⎟
−→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ 4a
Nous avons: AB⎜ 0 ⎟ ; AC ⎜ a cos 30° ⎟ ; AG ⎜ cos 30° ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ − a sin 30° ⎟ ⎜ 3π ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎜ 4a ⎟
⎜− sin 30° ⎟
⎝ 3π ⎠
−→
→ → → CD
Déterminons les composantes de T , en effet nous pouvons écrire : T = T u CD =T
CD
→ → →
→ − a i − 0,866a j + 1,5a k → → →
T =T = −0,5T i − 0,433T j + 0,750T k
a (−1) 2 + (−0,866) 2 + (1,5) 2
⎛ R Ax ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 0,5T ⎞ ⎛ 0 ⎞
→⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
d’où : R A ⎜ R Ay ⎟ ; RB ⎜ RBy ⎟ ; T ⎜ − 0,433T ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ 0,750T ⎟ ⎜− P⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
109
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−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ RB + AC ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)
R Ay + R By − 0,433T = 0 (4)
3 0,433 2a 3
.0,750aT − aT − P=0 (6)
2 2 3π
2aRBz + 0,750aT + 0,25aT − aP = 0 (7)
3
− 2aR By + 0,433aT + .0,5aT = 0 (8)
2
(6) ⇔ 0,432T − 0,367 P = 0 ⇒ T = 0,849 P
P −T
(7) ⇔ 2 RBz + T − P = 0 ⇒ R Bz = = 0,075 P
2
(8) ⇔ 2 R By + 0,866T = 0 ⇒ R By = −0,433T = −0,367 P
R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= P (0,424) 2 + (0,735) 2 + (0,288) 2 = 0,896 P
RB = RBy
2
+ RBz
2
= P (−0,367) 2 + (0,075) 2 = 0,374 P
110
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CHAPITRE IV
110
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Objectifs du chapitre
Afin de comprendre et de pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels, il est
important de connaître la répartition géométrique afin de se préparer aux concepts de
cinétiques et dynamiques des solides.
L’intérêt de cette partie est de nous permettre de connaître un certain nombre de données sur
la répartition des masses des systèmes. Nous, nous intéresserons à la détermination :
- des centres de masse du solide
- des moments d’inertie, des produits d’inertie par rapport à des axes et aux tenseurs
d’inertie des solides quelconques dans différents repères.
L’opérateur d’inertie sert à caractériser la répartition des masses d’un solide, afin d’étudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.
M = ∫
P∈( S )
dm( P)
Mi(P)
L’élément dm (P ) est la mesure de la masse
au voisinage du point (P).
111
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Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore une
réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.
n
m = ∑ mi mi
i =1
112
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∫ GP dm = 0
P∈( S )
−→ → → → −→ → → →
où P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k et OG = xG i + y G j + z G k
→ → →
Soit O le centre d’un repère orthonormé (O, i , j , k ) nous pouvons écrire dans ce
−→ −→ −→ −→ −→ −→
repère : OP = OG + GP ∫
P∈( S )
OP dm = ∫
P∈( S )
OG dm + ∫ GP dm
P∈( S )
alors nous obtenons :
1424
3
=0
−→ −→ −→ 1 −→
1
OG = ∫ OP dm ; OG =
m ∫ OP dm
∫ dm
P∈( S ) P∈( S )
P∈( S )
Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infinitésimaux tel que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et dv pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :
∫x dm
1
∫y dm
1
∫z dm
1
m P∈∫( S ) m P∈∫( S ) m P∈∫( S )
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
xG = = x dm , y G = = y dm , zG = = z dm
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )
Remarques :
- Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs
volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans) son centre d’inertie est
nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.
113
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→ ∑r i Δi
Le centre d’inertie de ce système est donné par : rG = i =1
n
; où Δ i est la iième
∑Δ
i =1
i
quantité.
Elle peut être un élément de longueur, de surface, de volume ou de masse.
Le centre d’inertie du système aura pour coordonnées :
n n n
∑x i Δi ∑y i Δi ∑z i Δi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
∑Δ i =1
i ∑Δ i =1
i ∑Δ
i =1
i
n n n
∑x i mi ∑y i mi ∑z i mi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
∑m i =1
i ∑m i =1
i ∑m i =1
i
114
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4. Théorème de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
4.1. 1er Théorème de Guldin
La surface S engendrée par la rotation d’un arc de courbe de longueur L autour d’un axe ( Δ )
sans l’intercepter dans son plan est égale au produit de la longueur L de l’arc par la longueur
de la circonférence 2 π RG décrite par le centre d’inertie G de l’arc de courbe.
S totale / Δ
Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura : RG =
2 π Ltotale
→ S / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2π L
→ S / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : yG =
2π L
4.2. 2ième Théorème de Guldin
Une surface plane homogène S , limitée par une courbe fermée
S
simple et tournant autour d’un axe (Δ ) sans le rencontrer
RG
engendre un volume V.
G
Le volume V engendré est égal au produit de la surface S
par la longueur du périmètre 2 π RG décrit par le centre
(Δ)
d’inertie G de cette surface autour de l’axe (Δ ) .
115
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La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G par rapport à l’axe (Δ )
est donnée par : 2 π RG , alors le volume décrit par cette surface est égal à :
V/ Δ
V/ Δ = 2 π RG S d’où RG =
2π S
Dans le cas d’un système homogène composé de plusieurs surfaces on aura :
Vtotale / Δ
RG =
2 π Stotale
→ Vtotal / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2 π S totale
→ Vtotal / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : y G =
2 π S totale
La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue précédemment,
afin de faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des solides.
→ → → → → → → →
u = ux i + u y j+ uz k , V = X i + Y j+ Z k
⎡u x ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ u y Z − u z Y ⎤
→ →
⎢ ⎥
Le produit vectoriel des deux vecteurs s’écrit : u ∧ V = ⎢⎢u y ⎥⎥ ∧ ⎢⎢ Y ⎥⎥ = ⎢u z X − u x Z ⎥
⎢⎣u z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣u x Y − u y X ⎥⎦
116
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→ →
Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que l’on peut passer du
→ → →
vecteur V au vecteur u ∧ V par une opération linéaire très simple à vérifier. Le produit
vectoriel est distributif, par rapport à l’addition et à la multiplication, nous pouvons alors
écrire :
→ → → → →
∀ λ ∈ IR et ∀ V ∈ IR 3 on a : u ∧ λ V = λ ( u ∧ V )
→ → → → → → → → →
∀V1 , V2 ∈ IR 3 on a aussi : u ∧ (V1 + V2 ) = u ∧ V1 + u ∧ V2
→ → →
on peut conclure que l’on passe du vecteur V au vecteur u ∧ V , par application d’un
→ → →
opérateur linéaire que l’on notera : [A] ; d’où l’écriture : u ∧ V = [ A]V qui se traduit sous
→ → →
forme matricielle dans la base orthonormée R (O, i , j , k ) par :
⎡ u y Z − u zY ⎤ ⎡ 0 − uz u y ⎤⎡ X ⎤ ⎡X ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢u z X − u x Z ⎥ = ⎢ u z 0 − u x ⎥ ⎢ Y ⎥ = [A]⎢⎢ Y ⎥⎥
⎢u xY − u y X ⎥ ⎢− u y ux 0 ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎡ 0 − uz uy ⎤
⎢ ⎥
La matrice ⎢ u z 0 − u x ⎥ est antisymétrique dans cette base.
⎢− u y ux 0 ⎥⎦
⎣
Pour déterminer le tenseur d’inertie, nous avons besoin d’un nouvel opérateur qui est le
⎛→ → → ⎞ ⎛→ → → ⎞
double produit Vectoriel : ⎜ u ∧ (V ∧ u ) ⎟ = −⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ car le produit vectoriel est
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
antisymétrique. D’après les relations précédentes, nous pouvons écrire cet opérateur sous la
⎛→ → → ⎞ → ⎛ →⎞ →
forme : ⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ = u ∧ ⎜ [A]V ⎟ = [ A] V .
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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Cet opérateur est aussi un opérateur linéaire et son écriture sous la forme matricielle dans la
⎡− (u y2 + u z2 ) uxu y u xu z ⎤
→ → →
⎢ ⎥
base R (O, i , j , k ) est la suivante : [A] = ⎢ u x u y − (u x + u z )
2 2 2
u yuz ⎥
⎢ u xu z u yuz − (u x2 + u y2 ) ⎥⎦
⎣
On voit bien que la matrice [A] est symétrique et de même pour la matrice [B ] = −[A] ,
2 2
alors nous utiliserons cette dernière afin de représenter les tenseurs d’inertie d’un solide dans
→ → →
une base orthonormée R (O, i , j , k ) .
Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour
d’un axe ( Δ ) . Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner
librement autour de l’axe (Δ ) . L’étude dynamique de ce système se fera dans les prochains
chapitres. Le temps nécessaire à cet élément de masse dm pour atteindre une vitesse de
rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la distance r qui sépare la
masse de l’axe (Δ ) . C’est pour cette raison que le produit r 2 dm est appelé moment
d’inertie de la masse dm par rapport à l’axe (Δ ) .
dm
A r A’
(Δ)
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les intégrales sont calculées sur le solide. Celui-ci peut être linéaire, surfacique ou volumique.
L’élément d’intégration dm(P) est situé en un point P du solide.
→ −→ −→ → →
L’opérateur d’inertie s’écrit : I O (V ) = − ∫ OP ∧ (OP ∧ V )dm , le vecteur V est indépendant du
(S )
point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et dm est l’élément de masse
entourant le point P . Le tenseur d’inertie du solide au point O est représenté dans la base
→ → →
R(O, i , j , k ) par une matrice notée I O ( S ) / R : appelée matrice d’inertie en O dans la base
⎡ A − D − E ⎤ ⎡ I xx − I xy − I xz ⎤
→ → →
⎢ ⎥
R(O, i , j , k ) du solide (S) : I O (S ) / R = ⎢⎢− D B − F ⎥⎥ = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥
⎢⎣ − E − F C ⎥⎦ ⎢⎣ − I xz − I yz I zz ⎥⎦
La matrice I O ( S ) / R est symétrique, réelle et diagonisable. Elle admet trois valeurs propres
réelles et trois directions propres réelles et orthogonales.
(S )
(S )
(S )
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Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
→ → →
rapport aux axes du repère R(O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits
d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :
⎡ I xx − I xy 0⎤
y
I O (S ) / R = ⎢⎢− I xy I yy 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ x
P(-z)
−→
Dans ce cas l’axe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal d’inertie ;
nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :
⎡ I xx − I xy 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢− I
⎢ xy I yy 0 ⎥ ⎢0⎥ = I zz ⎢⎢0⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
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En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur
tous les points du plan.
∫ xzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I xz = I xy = 0
x
P(+x)
⎡ I xx 0 0 ⎤
⎢ ⎥ z
I O (S ) / R =⎢0 I yy − I yz ⎥
⎢0 − I yz I zz ⎥⎦
⎣ y
P(-x)
−→
Dans ce cas l’axe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal d’inertie .
∫ yzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I yz = I xy = 0
y
P(+y)
⎡ I xx 0 − I xz ⎤
I O (S ) / R = ⎢⎢ 0 I yy ⎥
⎥
x
⎢⎣− I xz 0 I zz ⎥⎦ z
P(-y)
−→
Dans ce cas l’axe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal d’inertie.
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−→
On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie.
Tout axe de symétrie matériel est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.
Remarques
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.
Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution
−→ → → → −→
Oz dans un repère orthonormé R (O, x , y, z ) . Tout plan passant par l’axe Oz est un plan de
symétrie, d’après ce que l’on a vu précédemment tous les produits d’inertie sont nuls.
I xy = I xz = I yz
z
z
x y
y
x
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I xx = I yy = I zz et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de
symétrie : I xy = I xz = I yz = 0
(S ) (S ) (S ) (S )
2
I xx = ∫
3 (S )
( x 2 + y 2 + z 2 )dm
I zz = ∫ (x + y 2 ) dm = I xx + I yy ; et I xz = I yz = 0 ; I xy = ∫ xydm
2
(S ) (S )
o
x
Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme
des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.
→ → →
5.6. Moments d’inertie par rapport à O , aux axes et aux plans du repère R (O, x , y, z )
Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défini précédemment par rapport à un point O, un
∫r
2
axe où un plan est donné par l’intégrale : dm( P ) où P est un point du solide et r la
(S )
distance du point P par rapport au point O, par rapport à l’axe ou par rapport aux plans du
repère.
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z P
où r 2 : représente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
O
alors : I O = ∫ ( x + y + z )dm( P)
2 2 2
x
(S )
y
−→
y
b.3.) axe Oz
il est donné par : I zz = ∫r
2
dm( P )
(S ) y
P
où r 2 : représente la distance du point P à l’axe Oz ;
r2
d’où OP = x + y ; alors : I zz = ∫ (x + y )dm( P ) O
2 2 2 2 2
x
(S )
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Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de
la distance qui sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations
suivantes :
I xOy = ∫z I xOz = ∫y I yOz = ∫x
2 2 2
dm( P ) , dm( P ) , dm( P )
(S ) (S ) (S )
a) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère
orthonormé est égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du
repère.
I xx + I yy + I zz = ∫(y + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm
2
(S ) (S ) (S )
= 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
(S )
I xx + I yy + I zz = 2 I O
b) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans perpendiculaires est
égale au moment d’inertie du solide par rapport à l’axe d’intersection des deux plans.
I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz = I zz
⎡ A −F − E⎤
forme : I O (S ) / R = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ , il existe au moins une base orthonormée de même
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦
→ → → → → →
centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) , notée R P (O, e1 , e2 , e3 ) appelée base
principale ou repère principal d’inertie au point O.
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→ → →
Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) sont les axes principaux
d’inertie et la matrice d’inertie est une matrice diagonale. Les éléments de cette diagonale sont
appelés moments principaux d’inertie dans cette base.
⎡I1 0 0⎤
= ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
→ → →
La matrice d’inertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) s’écrirait : I O ( S ) / RP I2
⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦
⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤
⎡ A − F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ I 1 0 0 ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ A − I1 −F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡0⎤
→ → →
⎢− F
⎢
B − D ⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢ 0
⎥⎢ → ⎥ ⎢
I2 0 ⎥ ⎢ e2 ⎥ ⇔
⎥⎢ → ⎥
⎢ −F
⎢ B − I2 − D ⎥⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ →⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢ e3 ⎥ ⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣ − E −D C − I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
3 3
→ → →
Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce système admet une solution si le
A − I1 −F −E
déterminant de la matrice est nul : −F B − I2 −D =0
−E −D C − I3
La solution de cette équation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments
→ →
principaux d’inertie. En reportant ces valeurs propres dans l’équation I O ( S ) / R e i = I i ei
on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales.
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→
7. Moment d’inertie par rapport à un axe Δ(O, n ) quelconque dans un repère
→ → →
orthonormé direct R (O, x , y, z )
Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe (Δ ) passant par le centre O du repère
→
de vecteur unitaire n . Le moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ ) est donné par :
−→
IΔ = ∫ r dm = ∫ HP dm ; avec HP = HP = r ; distance de l’élément matériel dm(P)
2 2
( P∈S ) ( P∈S )
→
z
P (Δ)
H
o
→
y
→
x
−− → −− → −− → → −− → −− → → −− → → −− →
Nous avons : OP = OH + HP , on déduit que : n ∧ (OH + HP) = n ∧ OH + n ∧ HP
⎧⎪ → −−→ → −− →
Comme ⎨→ n// OH et n = 1 alors : → −− → → −− →
n ∧ OP = n ∧ HP = OP = r
− −→
⎪⎩ n ⊥ HP
⎧α ⎧x
→ −− →
⎪ → −→
⎪
Si n et OP ont pour coordonnées n = ⎨ β et OP = ⎨ y
⎪γ ⎪z
⎩ ⎩
→
Les composantes du vecteur unitaire n porté par l’axe (Δ ) sont appelées cosinus directeurs.
⎛ α ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ βz − γy ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ − −→ ⎟
Nous avons alors n ∧ OP = ⎜ β ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ γx − αz ⎟
⎜ γ ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜αy − βx ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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→ −− → 2 → −− → 2
D’où : n ∧ OP = n ∧ HP = (βz − γy ) + (γx − αz ) + (αy − βx ) = r 2
2 2 2
( P∈S )
− 2αβ ∫ xydm
( P∈S )
− 2αγ ∫ xzdm
( P∈S )
− 2 βγ ∫ yzdm
( P∈S )
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ ) passant par un point O et de
→
vecteur unitaire n est égal au produit doublement contracté du tenseur d’inertie O par le
→
vecteur unitaire n .
→ →
8. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v )
8.1. Définition
Le produit d’inertie noté I uv est défini comme étant l’intégrale des coordonnées xu et xv
→ →
du point P relativement au axes Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) : I uv = ∫x
P(S )
u x v dm
→ −− → →
xu : coordonnée de P sur l’axe Δ(O, u ) tel que : xu = OP • u
→ −− → →
xv : coordonnée de P sur l’axe Δ' (O, v ) tel que : x v = OP • v
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Le tenseur d’inertie étant connu au point O , le produit d’inertie par rapport aux deux axes a
→ →
pour expression : I uv = − v .I O ( S ). u
8.2. Démonstration
Deux propriétés vectorielles seront utilisées dans la démonstration de l’expression du produit
d’inertie :
- le produit mixte dont on connaît la règle de permutation :
→ → → → → → → → →
(V1 , V2 , V3 ) = (V3 , V1 , V2 ) = (V2 , V3 , V1 )
⎡
→ → −→ −→ −→ → −→
⎤ ⎛ → → ⎞ −→ −→ ⎛ → −→ ⎞ → −→
= − v • ⎢u (OP • OP ) − OP ( u • OP )⎥ = − ⎜ v • u ⎟(OP • OP) + ⎜ v • OP ⎟( u • OP)
⎣ ⎦ 1⎝44 4⎠2444 3 ⎝1442 ⎠ 443
1 2
⎧x ⎧u1 ⎧ v1
⎪ −→ →
⎪ →
⎪
Soit : OP = ⎨ y ; u = ⎨u 2 ; v = ⎨v2
⎪z ⎪u ⎪v
⎩ ⎩ 3 ⎩ 3
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⎛ → → ⎞ −→ −→
(1) : − ⎜ v • u ⎟(OP • OP ) = −(v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 )( x 2 + y 2 + z 2 )
⎝ ⎠
= −v1u1 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v 2 u 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v3 u 3 ( x 2 + y 2 + z 2 )
⎛ → −→ ⎞ → −→
⎜ v • OP ⎟( u • OP ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 x + v1u 2 xy + v1u 3 xz
2
⎝ ⎠
(2) + v 2 u1 xy + v 2 u 2 y 2 + v 2 u 3 yz
+ v3 u 1 xz + v3u 2 yz + v3u 3 z 2
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤⎛ u1 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟ → →
I uv = (−v1 ,−v 2 ,−v3 ) ⎢− I xy I yy − I yz ⎥⎜ u 2 ⎟ ⇔ I uv = − v .I O ( S ). u
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦⎜⎝ u 3 ⎟⎠
→ →
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) est
égal à l’opposé du produit doublement contracté du tenseur d’inertie I O (S ) par les vecteurs
→ →
unitaires u et v .
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9. Changement de repère.
→ → → → → →
Soit un repère orthonormé fixe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par
rapport à celui-ci. A l’aide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment
d’inertie dans l’un des repères et le déduire dans l’autre repère et inversement.
En effet nous pouvons écrire :
I O ( S ) / R1 = PRT0 → R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 → R1
I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0
Exemple d’application :
Déterminer la matrice d’inertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repère
→ → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
En déduire la matrice d’inertie dans le repère R0 .
On détermine la matrice d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide
linéaire : dm = λdx ; y = 0 et z = 0 d’où : I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0
→
→ y0
→
y1 B x1
α
α
o →
x0
A
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⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥
+L
mL2 ⎢ mL2 ⎥
I yy = I zz = ∫ x dm = ∫ x λdx =
2 2
d’où : I O ( S ) R1 = ⎢0 0 ⎥
(S ) −L
3 ⎢ 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦ R1
en fonction de ceux de R0 :
→ → → →
x1 = cos α x0 + sin α y 0 + 0. z 0 ⎡→⎤ ⎡→⎤
→ → → →
⎢ x→1 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤ ⎢ x 0 ⎥
→
y1 = − sin α x0 + cos α y 0 + 0. z 0 ⇒ ⎢ y ⎥ = ⎢− sin α cos α 0⎥⎥ ⎢ y 0 ⎥
⎢ →1 ⎥ ⎢ ⎢→⎥
→ → → →
⎢ z1 ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ z ⎥
z1 = 0. x0 + 0. y 0 + z 0 ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡ ⎤
⎡cos α − sin α 0⎤ ⎢⎢0 0 0 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤
mL2 ⎥
I O ( S ) / R0 = ⎢⎢ sin α cos α 0⎥⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎢⎢− sin α cos α 0⎥⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ mL2 ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦
⎡ mL2 mL2 ⎤
⎢ sin 2 α − sin α cos α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
2
mL mL2
I O ( S ) / R0 ⎢
= − sin α cos α cos 2 α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦R
0
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(S ) (S ) (S) (S ) (S )
1 1 1
expression : xG = ∫
m (S )
xdm ; yG = ∫ ydm
m (S )
; zG =
m (∫S )
zdm
∫ xdm = mx
(S )
G ; ∫ ydm = my
(S )
G ; ∫ zdm = mz
(S )
G
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(
I Axx = I Oxx + m ( y A2 + z A2 ) − 2 y A y G − 2 z A z G ) , et par permutation les autres termes
Reprenons le cas précédent avec le point A qui coïncide avec le centre d’inertie du solide
→ → → −→ −→ −→
(S), nous aurons dans le repère R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP − OG
→
→ z0
z0
→
→
G
y0
x0
→
O y0
→
x0
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( )
I Gyy = I Oyy + m ( xG2 + z A2 ) − 2 xG xG − 2 z G z G = I Oyy − m( xG2 + z A2 )
Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les moments
d’inertie et les produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre d’inertie G du solide
dans le même repère.
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Le théorème de Huygens est très pratique car il permet de déterminer le moment d’inertie
→ → →
d’un solide dans n’importe point O de l’espace centre du repère R(O, x , y , z ) , en connaissant
le moment d’inertie au centre d’inertie G de coordonnées ( ( xG , y G , z G ) par rapport au même
repère.
Exemple :
Déterminer le moment d’inertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de
longueur 2a et de largeur 2b de centre d’inertie G (a, b, 0)
On détermine le moment d’inertie de la plaque au point G, puis par le théorème de Huygens,
on le déduit au point O.
Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie, alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice d’inertie en G est diagonale.
2b
x
2a
m 2
I Gzz = I Gxx + I Gyy = (a + b 2 )
3
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⎡ mb 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
La matrice d’inertie au point G s’écrit : I G ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ m 2 ⎥
⎢ 0 0 (a + b 2 )⎥
⎣ 3 ⎦
mb 2 4
I Oxx = + mb 2 = mb 2 ; I Oxy = 0 + mab
3 3
ma 2 4
I Oyy = + ma 2 = ma 2 ; I Oxz = 0 + ma.0 = 0
3 3
m 2 4
I Oyy = ( a + b 2 ) + m( a 2 + b 2 ) = m( a 2 + b 2 ) ; I Oyz = 0 + mb.0 = 0
3 3
⎡4 ⎤
⎢ 3 mb − mab
2
0 ⎥
⎢ 4 ⎥
La matrice d’inertie au point O est égale à : I O ( S ) = ⎢ − mab ma 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 0
4 2 ⎥
m( a + b ) ⎥
2
⎢⎣ 3 ⎦
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Déterminer le centre d’inertie des corps solides homogènes suivants :
a) Un demi-cercle matériel de rayon R ;
b) Un demi disque matériel de rayon R ;
c) Une demi sphère matérielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphère matérielle pleine de rayon R .
y y z z
R R R R
x x y y
(a) (b) x x
a) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur
1
m ∫S
l’axe de symétrie. On a : y G = dm
Le solide est linéaire ayant la forme d’un demi cercle, sa masse est donnée par :
m = ∫ λdl où : λ est la densité linéaire et dl un élément de longueur. L’élément de longueur
S
⎧ R cosθ
dl a pour coordonnées : dl ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π
⎩ R sin θ
(a)
dl = Rdθ
y
θ
o x x
π
La masse du solide est donnée par : m = ∫ λdl = ∫ λRdθ = λπR
S 0
π
π 2R ⎧ xG = 0
1 1 1 R ⎪
yG =
mS∫ ydm =
mS∫ yλdl = ∫
λπR 0
R sin θRdθ =
π
( − cos θ ) =
0 π
; d’où : G ⎨ y = 2R
⎪⎩ G π
137
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b) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur
1
m ∫S
l’axe de symétrie. On a : y G = dm . Le solide est un demi disque, sa masse est donnée
⎧r cosθ
surface ds a pour coordonnées : ds ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π y
⎩ r sin θ
d = rdθ dr
⎧ xG = 0
4R ⎪
yG = d’où : G ⎨ 4R
3π ⎪⎩ y G = 3π
c) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
m ∫S
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie. On a : z G = dm
Le solide est une demi sphère creuse, sa masse est donnée par :
m = ∫ σds où : σ est la densité surfacique et ds un élément de surface. L’élément de surface
S
⎧ R cosθ cosψ
⎪
ds est donné par : ds = RdθRψ cos θ et a pour coordonnées : ds ⎨ R cosθ sinψ
⎪ R sin θ
⎩
π
avec : R constant ; 0 ≤ θ ≤ ; 0 ≤ ψ ≤ 2π
2
z
ds
θ
y
ψ
x
138
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π /2 2π
La masse du solide est donnée par : m = ∫ σds = σR 2
∫ cosθdθ ∫ dψ = σ 2πR
2
S 0 0
π /2 2π π /2 2π
1 1 σR 3 R
m ∫S m ∫S ∫ cosθ sin θ dθ ∫ dψ = ∫ sin θ d (sin θ ) ∫ dψ
zG = zdm = zσds =
σ 2πR 2 0 0
2π 0 0
π /2 ⎧ xG = 0
R sin θ
2
R R ⎪
zG = .2π = zG = ; d’où : G ⎨ y G = 0
2π 2 0 2 2 ⎪z = R / 2
⎩ G
d) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
m ∫S
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie (Oz). On a alors : z G = dm
Le solide est une demi sphère pleine, sa masse est donnée par : m = ∫ ρdv où : ρ est la
S
π /2
R 4 sin θ
π /2 2π 2
1 1 ρ R
ρ 3R
z G = ∫ zdm = ∫ zρdv = ∫ r 3 dr ∫ cosθ sin θ dθ ∫ dψ = . 0
.2π =
mS mS m0 2πR 3 4 2 8
0 0
ρ
3
⎧ xG = 0
3R ⎪
zG = d’où : G ⎨ yG = 0
8 ⎪ z = 3R / 8
⎩ G
139
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Exercice 02 :
Déterminer le centre d’inertie des masses linéiques homogènes suivantes :
y y y
2R
2R 2R
2R
x x
R x R
R
Exercice 03 :
Déterminer le centre d’inertie de la surface triangulaire homogène suivante.
y B B B
y y
dx
h h E h
dy C D x
O A O O
A A
x x F x
b a b a b a
1
Masse du solide plan : m = σ S = σ . b.h
2
1 1
Calculons y G =
mS∫ ydm = ∫ yσ ds
mS
(figure 02)
CD h − y L1 h − y
Dans les triangles semblables OAB et CBD , nous avons : = ⇔ =
OA h b h
b b
L1 = (h − y ) ce qui donne : ds = (h − y )dy avec 0 ≤ y ≤ h
h h
1 2 b 2 ⎛⎜ hy 2 y 3 ⎞⎟ h h h
m ∫S bh ∫S h
yG = yσ ds = y ( h − y ) dy = − = ; yG =
h 2 ⎜⎝ 2 3 ⎟⎠ 0 3 3
1 1
Calculons xG =
mS∫ xdm = ∫ xσ ds (figure 03)
mS
140
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EF BC L2 h
Dans les triangles semblables OEF et OBC , nous avons : = ⇔ =
OF OC x a+b
h h
L2 = .x , ce qui donne : ds = .xdx
a+b a+b
a +b a +b
1 2 h 2 2 ( a + b) 2 2 ( a + b) 2
xG = ∫ xσds = ∫ xdx = ∫ x dx = xG =
2
x ;
mS bh 0
a+b b( a + b) 0
3 b 3 b
Exercice 04:
Déterminer, par intégration et par le théorème de Guldin, les coordonnées des centres
d’inertie des corps surfaciques homogènes suivants :
y
B y
o +α b
−α A
x
a
R x
2R A 2a
Figure 01 Figure 02
Solution :
figure 01 :
Centre d’inertie par intégration :
Par raison de symétrie, le centre d’inertie est sur l’axe (Ox) , alors y G = 0
On calcule d’abord le centre d’inertie du triangle puis celui de la portion de disque, ensuite on
déduit le centre d’inertie du solide.
a) Centre d’inertie du triangle :
2a.2 R
masse du triangle : m1 = σS1 = σ = 2aR ; y
2 dx B
141
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2R 2R
1 1 1 a 1 4R
= ∫ xdm1 = ∫ xσds1 = ∫0 xσ R xdx = 2R 2 ∫x dx =
2
x1G
m1 s m1 s σ 2aR 0
3
s 0 −α
R
1 1 1
On déduit alors : x 2G =
m2 ∫ xdm2 =
s2
∫
m2 s
xσds 2 =
σαR 2 ∫0
xσrdr.dθ
+α
2 R sin α 2 R sin α
R
1 1 R3
2 ∫ ∫
x 2G = r 2
dr cos θdθ = . .2 sin α = . ; x2G = .
αR 0 −α 0 αR 3
2
3 α 3 α
4R 2 R sin α
.2aR − .αR 2
3 α 2 R 4a − R sin α
xG = 3 = .
2aR − αR 2
3 2a − αR
figure 02 :
Centre d’inertie par intégration :
On calcul le centre d’inertie des trois solides (rectangle, quart de disque, disque) séparément
puis on déduit le centre d’inertie du solide entier.
142
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π /2
1 1 σ 2r
4R
= 2a + ∫S xdm2 = 2a + m2 ∫ xσds = 2a + ∫r dr ∫ cosθdθ = 2a +
2
x 2G
πR 2 3π
2
m2 1 S1
σ 0 0
4
π /2
1 1 σ 2r
4R
= ∫S ydm2 = m2 ∫ yσds = ∫r dr ∫ sin θdθ =
2
y 2G
πR 2 3π
2
m2 1 S1
σ 0 0
4
143
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a ⎛ 4 R ⎞ πR 2 a 2b ⎛ 4 R ⎞ πR 2
.ab + ⎜ a + ⎟. − a.πa 2 + ⎜a + ⎟. − πa 3
2 ⎝ 3π ⎠ 4 2 ⎝ 3π ⎠ 4
d’où : xG = =
πR 2
πR 2
ab + − πa 2 ab + − πa 2
4 4
d’où :
b 4 R πR 2 ab 2 R 3
.ab + . − a.πa 2 + − πa 3
yG = 2 3π 4 = 2 3
πR 2
πR 2
ab + − πa 2
ab + − πa 2
4 4
d) Par le théorème de Guldin, en faisant tourner le solide autour des axes, nous déduisons le
centre d’inertie du solide composé.
La rotation par rapport à l’axe y donne la coordonnée xG :
⎛ 4 R ⎞ πR 2 a 2b ⎛ 4 R ⎞ πR 2
πa 2 b + 2π ⎜ a + ⎟. − πa 2 .2πa + ⎜a + ⎟. − πa 3
Vtot / y ⎝ 3π ⎠ 4 2 ⎝ 3π ⎠ 4
xG = ; xG = =
2π .S tot ⎛ πR 2
2⎞ πR 2
2π ⎜⎜ ab + − πa ⎟⎟ ab + − πa 2
⎝ 4 ⎠ 4
1 ⎛4 ⎞ ab 2 R 3
πb 2 .a + .⎜ πR 3 ⎟ − πa 2 .2πa + − πa 3
Vtot / x 2 ⎝3 ⎠
yG = ; yG = = 2 3
2π .S tot ⎛ πR 2 ⎞ πR 2
2π ⎜⎜ ab + − πa 2 ⎟⎟ ab + − πa 2
⎝ 4 ⎠ 4
144
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Exercice 05:
En faisant tourner la surface limitée par l’axe oy, la courbe parabolique d’équation y 2 = 4ax
et la droite d’équation y = 2a , nous obtenons un volume, comme représenté sur la figure ci-
dessous. Déterminer le centre d’inertie de ce volume.
y
y y = 2a B(a,2a)
dy y 2 = 4ax dv = π x 2 dy
dy y
y
x x x
z
Solution :
y2 ⎧x = 0 ⇒ y =0
Nous avons y 2 = 4ax ⇒ x= pour : ⎨
4a ⎩x=a ⇒ y = 2a
La rotation de cette surface par rapport à l’axe des y donne un solide de révolution d’axe y.
Par raison de symétrie, le centre de masse sera sur l’axe Oy, alors : xG = 0 et y G = 0
A un hauteur y , on choisi un élément de volume (couronne) dv ayant une surface circulaire
égale à π x 2 et d’épaisseur dy tel que : dv = π x 2 dy avec 0 ≤ y ≤ 2a
2
1 1 1
2a
1
2a
⎛ y2 ⎞
y G = ∫ ydm = ∫S yρdv = V ∫0 y.πx .dy = V
2
∫0 ⎜⎜⎝ 4a ⎟⎟⎠ .dy
y.π
mS ρV
2a
π 2a
π
⎡ y6 ⎤ 5
yG = ∫ = = a
5
2
y .dy
2 ⎢ ⎥
16a 2 . πa 3 ⎣ ⎦ 0
16a V 0 6 3
5
145
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Exercice 06:
Déterminer le centre d’inertie du disque homogène après avoir percé un trou de rayon r ,
comme indiqué sur la figure.
y
r x
Exercice 07:
Déterminer les coordonnées du centre d’inertie, par le théorème de Guldin, des solides
homogènes suivants :
y y a
R
b
R R
x 2rx x
Figure 01 Figure 02
Solution :
a) figure 01 :
Le solide est constitué d’un demi disque évidé d’un triangle isocèle dont la base est le
diamètre du disque et la hauteur le rayon du disque.
Par raison de symétrie le solide a son centre d’inertie sur l’axe des y , d’où : xG = 0
4 3 1
πR − 2. πR 3
Vtot / x Vol ( sphère) − Vol (2cônes) 3 3 2 R
yG = = = = .
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πR 2
3 π −2
2π .( − R2 )
2
b) figure 02 :
Le solide est constitué d’une plaque rectangulaire évidée d’un demi disque.
1
Vtot / y Vol( cylindre) − Vol( demi −torre )
πa 2 .b − πr 2 .2π (a − r )
2 a 2 b − πr 2 (a − r )
xG = = = =
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πr 2 2ab − πr 2
2π .(ab − )
2
4
πb 2 .a − πr 3
Vtot / x Vol ( cylindre ) − Vol ( sphère ) 3 3ab 2 − 4r 3 )
yG = = = =
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πr 2 3(2ab − πr 2
2π .(ab − )
2
146
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Exercice 08:
Déterminer par le théorème de Guldin le centre d’inertie des solides homogènes suivants :
y
y y y
R
b b
R R a
a x a x a x b x
Exercice 09:
Calculer les volumes engendrés par la rotation des surfaces ci-dessous autour de l’axe y ?
y
y y
y R
b
R
b b a
a x a x x a x
Exercice 10:
Déterminer le centre d’inertie d’un cône de hauteur h et de rayon de base R par rapport à son
sommet. z z
R
R
r
h h dv = πr 2 dz
z
y y
x x
Par raison de symétrie le centre d’inertie du cône est situé sur l’axe Oz. On choisit un élément
r R R
de volume : dv = πr 2 dz et situé à une hauteur z tel que : = ⇒ r= z
z h h
1
m ∫S
Le centre d’inertie est donné par : z G = zdm avec : 0 ≤ z ≤ h
1 1
h
3
h
⎛ R2 2 ⎞ 3
h
3
d’où : z G = ∫ zdm = ∫ zρπr dz =
2
2 ∫
zρπ ⎜⎜ 2 z ⎟⎟dz = 3 ∫ z 3 dz = h
mS m0 ρπR h 0 ⎝h ⎠ h 0 4
147
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Exercice 11 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides homogènes (S) suivants :
1. (S) est une barre AB de longueur L, de milieu O, portée par l’axe Oy ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
4. (S) est une sphère creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphère pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravité O, l’axe Oz est
perpendiculaire à la plaque ;
7. (S) est un parallélépipède plein de dimension 2a x 2b x 2c et le centre du repère est en O
milieu du côté 2a .
Solution :
1. Le solide est une barre de longueur L
Nous avons un solide linéaire AB = L de z
On remarque que les axes Ox et Oz jouent le même rôle vis à vis du solide, alors : I xx = I zz
148
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L/2
L/2
y3 λL3 mL2
I xx = ∫ y dm = ∫ y λdy = λ
2 2
= =
S −L / 2
3 −L / 2
12 12
L/2
L/2
y3 λL3 mL2
I xx = ∫ y dm = ∫ y λdy = λ
2 2
= =
S −L / 2
3 −L / 2
12 12
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
12
Le tenseur d’inertie de la barre au point O est : I O = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 0 mL2 ⎥
0
⎢⎣ 12 ⎥⎦
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que soit l’élément de masse dm choisi il
aura pour coordonnées : (x, y, 0) , et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S
I mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
149
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⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
mR 2
Le tenseur d’inertie d’un cercle en O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Nous pouvons aussi calculer les moments d’inerties I xx et I yy autrement :
m
Or nous avons : m = λ.2πR ⇒ λ= en remplaçant λ dans l’expression de I xx , on
2πR
mR 2
obtient : I xx = . On obtient I yy de la même manière.
2
Nous avons un solide dans le plan (xOy), on choisi un élément de masse dm = σds = σrdθ .dr
tel que : 0 ≤ r ≤ R et 0 ≤ θ ≤ 2π
⎧ x = r cosθ
⎪
Les coordonnées de cet élément sont : dm⎨ y = r sin θ , et nous avons aussi : x 2 + y 2 = r 2
⎪ z=0
⎩
150
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R 2π
R4 R 2 mR 2
I zz = ∫ ( x + y )dm = ∫ r σrdθ .dr = σ ∫ r dr. ∫ dθ = σ .
2 2 2 3
.2π = σπR 2 . =
S S 0 0
4 2 2
I zz mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = alors : I xx = I yy =
2 4
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
mR 2
Le tenseur d’inertie d’un disque en O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ 2 ⎥
mR
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
L’élément de surface ds est repéré par les coordonnées sphériques : ( R,θ ,ψ ) tel que :
⎧ R cosθ cosψ
⎪ z
ds ⎨ R cosθ sinψ
⎪ R sin θ
⎩ ds
π π
Avec : − ≤θ ≤ et 0 ≤ ψ ≤ 2π R
θ
2 2 O
y
Nous avons alors : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ψ
La surface de l’élément choisi est donnée par :
x
ds = Rdθ .Rdψ . cosθ = R 2 cosθdθ .dψ
151
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π /2 2π
Masse de la sphère creuse : m = ∫ σds = ∫ σR
2
cosθdθ . ∫ dψ = σ .4πR 2
S π
− /2 0
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0
On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par rapport au solide alors les
moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy = I zz , nous pouvons écrire :
3I xx = 2∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ R 2 dm = 2mR 2
S S
2
d’où : I xx = mR 2
3
⎡2 2 ⎤
⎢ 3 mR 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère creuse est : I O ( S ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦
⎧r cosθ cosψ
⎪
dv ⎨ r cosθ sin ψ z
⎪ r sin θ
⎩
dv
π π
Avec : − ≤θ ≤ et 0 ≤ ψ ≤ 2π , 0 ≤ r ≤ R
2 2 R
O θ
Nous avons alors : x + y + z = r
2 2 2 2
y
ψ
Le volume de l’élément choisi est donnée par :
dv = rdθ .rdψ .dr cosθ = r 2 cosθdθ .dψ .dr x
152
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R π /2 2π
Masse de la sphère pleine : m = ∫ ρ dv = ∫ ρ r cosθdθ .dψ .dr = ρ ∫ r dr.
2 2
∫ cosθdθ . ∫ dψ
S S 0 −π / 2 0
4
m = ρ . .πR 3
3
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0 . On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par
rapport au solide alors les moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy = I zz ,
R π /2 2π
R5
3I xx = 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ r 2 dm = 2 ρ ∫ r 4 dr. ∫ cosθdθ . ∫ dψ = 2 ρ. 4π
S S 0 −π / 2 0
5
2R 2 2R 2 4 3 2
d’où : 3I xx = ρ .4πR 3 ⇒ I xx = ρ . πR = mR 2
5 5 3 5
2
I xx = I yy = I zz = mR 2
5
⎡2 2 ⎤
⎢ 5 mR 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère pleine est : I O ( S ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 5 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
5 ⎦
Exercice 12 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides homogènes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphère creuse, demi-
sphère pleine.
153
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y y y y
R R
R R
x x x x
z z
z z
Fig :01 Fig :02 Fig :03 Fig :04
a) Calculer pour chacun des solides le moment d’inertie par rapport à la droite (Δ ) passant
par le point O et le point A de coordonnées (R, R, 0) ;
b) Déterminer les axes principaux d’inertie pour chaque solide.
Solution :
πR πR
fig : 01 Le solide est linéaire de longueur : L = donc de masse : m = λ
2 2
On considère un élément de longueur : dl = λRdθ y
π dl = λRdθ
avec : 0 ≤ θ ≤ , de coordonnées (0, R cos θ , R sin θ ) z
2 R
Les axes Oy et Oz jouent le même rôle alors : I yy = I zz θ
O y x
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que
soit l’élément de masse dm choisi il aura pour z
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S
154
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I mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2
π /2 π /2
R 3 2m R 3 mR 2
I xy = ∫ xydm = ∫ R cosθ .R sin θ .λRdθ = λR ∫ sin θd (sin θ ) = λ
3
= . =
S 0 0
2 πR 2 π
⎡ mR 2 mR 2 ⎤
⎢ − 0 ⎥
⎢ 2 2 π ⎥
mR mR 2
Le tenseur d’inertie du quart de cercle en O est : I O ( S ) = ⎢− 0 ⎥
⎢ π 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
2) Moment d’inertie I Δ par rapport à la droite (Δ ) passant par O(0,0,0) et A(R, R, 0)
→
Soit u le vecteur unitaire porté par cette droite , il s’écrit :
−− → → →
→ OA R i + R j 2→ 2→ 2 → →
u= = = i+ j= ( i + j)
OA R2 + R2 2 2 2
⎡ mR 2 mR 2 ⎤⎛ 2⎞
⎢ − 0 ⎥⎜ ⎟
⎢ 2 2 π ⎥⎜⎜
2 ⎟
→ → ⎛ 2 2 ⎞ mR mR 2 2⎟
I Δ = u T .I O ( S ). u = ⎜⎜ , ,0 ⎟⎟ ⎢− 0 ⎥⎜ ⎟
⎝ 2 2 ⎠⎢ π 2 ⎥ 2 ⎟
⎢ 0 2 ⎥⎜
0 mR ⎜ 0 ⎟
⎢ ⎥⎜ ⎟
⎣ ⎦⎝ ⎠
2 ⎡ A −C 0 ⎤⎛ 1 ⎞ ⎛1⎞
⎛ 2⎞ ⎥ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟ 1
I Δ = ⎜⎜ ⎟ (1,1,0)⎢− C A 0 ⎥⎜ 1 ⎟ = ( A − C , − C + A, 0 )⎜ 1 ⎟ = ( A − C − C + A) = A - C
⎟ ⎢
⎝ 2 ⎠ ⎢⎣ 0 B ⎥⎦⎜⎝ 0 ⎟⎠
2 ⎜0⎟ 2
0 ⎝ ⎠
mR 2 mR 2
IΔ = −
2 π
155
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A− I −C 0
−C A− I 0 =0 ⇒ [ ]
(B − I ) ( A − I ) 2 − C 2 = 0
0 0 B−I
( B − I )( A − I − C )( A − I + C ) = 0
on déduit alors : I 1 = B ⇒ I 1 = mR 2
mR 2 mR 2
I2 = A + C ⇒ I2 = +
2 π
mR 2 mR 2
I3 = A − C ⇒ I3 = −
2 π
4) Détermination des axes principaux d’inertie
a) Axes principaux
⎧l
→
⎪ →
Soit e1 un vecteur unitaire porté par cet axe principale tel que e1 = ⎨m où (l, m, n) sont les
⎪n
⎩
cosinus directeur alors nous avons : l 2 + m 2 + n 2 = 1 et nous avons aussi :
⎡ A − I1 −C 0 ⎤ ⎡ l ⎤ ⎡0 ⎤ ⎧ ( A − I 1 ).l − C.m = 0 (1)
⎪
⎢ −C
⎢ A − I1 0 ⎥⎥ ⎢⎢m⎥⎥ = ⎢⎢0⎥⎥ ⇔ ⎨ − C.l + ( A − I 1 ).m = 0 (2)
⎢⎣ 0 B − I 1 ⎥⎦ ⎢⎣ n ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎪( B − I ).n = 0
0 ⎩ 1 (3)
− C.lm + ( A − I 1 ).m 2 = 0
( A − I 1 ).l 2 − ( A − I 1 )m 2 = 0 ( A − I 1 )(l 2 − m 2 ) = 0 ⇔ l 2 = m2 ⇒ l = ± m
156
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2
nous avons ainsi : l 2 + m 2 + n 2 = 1 ⇔ l 2 + l 2 + 0 = 1 ⇒ 2l 2 = 1 ⇒ l = ±
2
2
dons m = ± . Nous avons donc l’axe principal passant par O et de vecteur unitaire :
2
→ 2 2 → 2 2
e1 ( ,− ,0 ) ; e 2 ( , ,0) et (0,0,1)
2 2 2 2
De la même manière si on utilise les moments I 2 et I 3 on retrouve les mêmes axes qui
→ 2 2 → 2 2
sont : e1 ( , , 0) ; e1 ( − , ,0 ) ; (0,0,1)
2 2 2 2
Pour les solides restant leurs tenseurs d’inertie ont déjà été calculés précédemment. On
procède de la même manière et on retrouve facilement les moments principaux ainsi que les
axes principaux d’inertie.
Exercice 13 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides linéaires et homogènes (S) suivants :
y y y
L L
L L L
L L
L
x L x L x
L L
z z z
Solution :
Figure :01
Le solide de la figure :01 est composé de trois barres S1 , S2 , S3 . Le moment d’inertie du
solide au point O est égal à la somme des moments d’inertie de chacune des barres au même
point O.
157
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I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O + I ( S 3 ) O
y
⎡ ⎤ y
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢0 0 0 ⎥ L
3 ⎢ ⎥ S3
I ( S1 ) O = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥ ; I ( S 2 ) O = ⎢0
mL2
0 0 ⎥ G3 x
mL2 ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ 0 ⎢ mL2 ⎥ O L
⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎢⎣0 3 ⎥⎦
S2 x
L
z S1
Figure :01
mL2 ⎛ L2 ⎞ 4 2
I zz ( S 3 ) O = I zz ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + y G2 ) = + m⎜⎜ L2 + ⎟⎟ = mL
12 ⎝ 4 ⎠ 3
L mL2
I xy ( S 3 ) O = I xy ( S 3 ) G 3 + mxG y G = 0 + mL. =
2 2
I xz ( S 3 ) O = I xz ( S 3 ) G 3 + mxG z G = 0
I yz ( S 3 ) O = I yz ( S 3 ) G 3 + my G z G = 0
158
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⎡ mL2 ⎤
⎢ − mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
d’où le tenseur d’inertie de la barre S3 au point O : I ( S 3 ) O = ⎢− mL2 / 2 mL2 0 ⎥
⎢ 4 2⎥
0 0 mL
⎢ 3 ⎥
⎣ ⎦
Le tenseur d’inertie du solide au point O est égal à :
⎡ ⎤ ⎡ mL2 ⎤
⎡ mL2 ⎤ ⎢
⎢ 0 0 ⎥ 0 0 0 ⎥ ⎢ − mL2 / 2 0⎥
3 ⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
I ( S ) O = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥ + ⎢0
mL2
0 0 ⎥ + ⎢− mL2 / 2 mL2 0 ⎥
mL2 ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢ 4 2⎥
⎢ 0 0 ⎢ mL2 ⎥ ⎢ 0 0 mL
⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎢0 0 3 ⎥
⎣ ⎥
3 ⎦ ⎣ ⎦
⎡ 2mL2 ⎤
⎢ − mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
4mL2
I ( S ) O = ⎢− mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2⎥
0 0 2mL
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Pour le solide de la figure (2) utiliser la même technique de résolution. Le tenseur d’inertie du
solide de la figure (3) se déduit à partir de celui de la figure (2).
Exercice 14 :
Les deux panneaux solaires d’un satellite sont de forme rectangulaire, montés tel que
représenté sur la figure ci-dessous. Afin de maîtriser les différentes rotations du satellite, il est
demandé de déterminer :
a) Le tenseur d’inertie du système en O relativement à R (O, x, y, z ) ;
a
b) Le moment d’inertie par rapport à un axe passant par le point O et le point A(c, ,0)
2
y y
c A
c c
α
a o
o x a
G2 G1 x
c
z z
b b
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Solution :
a) Tenseur d’inertie du système au point O dans R (O, x, y, z )
Le système est formé de deux panneaux rectangulaires identiques S1 et S2 de masse :
m = σ .ab et de centres de gravité respectifs : G1 et G2 .
On calcul les tenseurs d’inertie en ces centres d’inertie puis, par le théorème de Huygens, on
déduit les tenseurs d’inertie au point O dans le repère R (O, x, y, z ) .
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Oxz = I Oyz = I Oxz = 0 Nous avons un solide plan : z = 0 alors I Oxz = I Oyz = 0 et
S1 S1 S1 −b / 2 − a / 2 ⎣ 3 ⎦ −a / 2 12
b/2
b/2
⎡ x3 ⎤ a/2
mb 2
I G1 yy = ∫ ( x + z )dm = ∫ x dm = ∫ x σ .dxdy = σ ∫ x dx ∫ dy = σa.⎢ ⎥
2 2 2 2 2
=
S1 S1 S1 −b / 2 −a / 2 ⎣ 3 ⎦ −b / 2 12
m( a 2 + b 2 )
I G1zz = ∫ ( x + y )dm = I G1xx + I G1 yy
2 2
=
S1
12
Les plans ( xG1 z ) et ( yG1 z sont des plans de symétrie, alors tous les produit d’inertie sont
nuls : I G1xy = I G1xz = I G1 yz = 0 ; on obtient ainsi :
⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
mb 2 ⎥ mb 2 ⎥
I ( S 1 ) G1 =⎢ 0 0 et I (S 2 ) G 2 =⎢ 0 0
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
⎢ m( a 2 + b 2 ) ⎥ ⎢ m( a 2 + b 2 ) ⎥
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 12 ⎦ ⎣ 12 ⎦
b b
Les coordonnées du point G1 sont (c + , 0, 0) et celles de G2 (−c − , 0, 0) .
2 2
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⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
mb 2 b ⎥
I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O = ⎢ 0 + m (c + ) 2 0
⎢ 12 2 ⎥
⎢ m( a 2 + b 2 ) b 2⎥
⎢ 0 0 + m(c + ) ⎥
⎣ 12 2 ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥ ⎡A 0 0 ⎤
mb 2 b ⎥ = ⎢0 B 0 ⎥
I (S ) O = ⎢ 0 + 2 m(c + ) 2 0
⎢ 6 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ m( a + b )
2 2
b ⎥ ⎢
⎣ 0 D ⎦⎥
⎢ 0 0 + 2 m( c + ) 2 ⎥
⎣ 6 2 ⎦
b) Moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ ) passant par les points O (0, 0, 0) et A(c, c/2, 0)
→
Soit u le vecteur unitaire porté par (Δ ) , il s’écrit :
−−→ → →
→ OA c i + (a / 2) j c → (a / 2) → → →
u= = = i+ j = cos α i + sin α j
OA c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2
⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
→ →
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I Δ = u .I O ( S ). u = (cos α , sin α , 0)⎢ 0 B 0 ⎥⎜ sin α ⎟ = ( A cos α , B sin α ,0)⎜ sin α ⎟
T
⎢⎣ 0 0 D ⎥⎦⎜⎝ 0 ⎟⎠ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠
ma 2 ⎡ ma 2 b ⎤
I Δ = A cos 2 α + B sin 2 α = cos 2 α + ⎢ + 2m(c + ) 2 ⎥ sin 2 α
6 ⎣ 6 2 ⎦
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Exercice 15 :
Une pièce mécanique homogène est constituée d’un cylindre creux (S1) de masse m1 , d’axe
Oy, et soudé à sa base à un parallélépipède (S2) de masse m2 tel que représenté sur la figure
ci-dessous. Déterminer :
1. Le tenseur d’inertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur d’inertie du système I O (S ) au point O ;
3. Le moment d’inertie du système par rapport à la droite ( Δ ) faisant un angle de 30° dans le
sens positif avec l’axe Ox et passant par O ;
4. Le produit d’inertie du système par rapport aux droites (Δ ) et (Δ ' ) appartenant au plan
(xOz) tel que Δ' ⊥ Δ .
y
R z
dl = Rdθ
h
Δ
o 30° O
R x
Δ' x
c
b z
a
Solution :
1. Tenseur d’inertie de la surface cylindrique (S1) au point O
Nous avons un solide ayant un axe de révolution (Oy) alors : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) , nous pouvons
aussi voir que les axes (Ox) et (Oz) jouent le même rôle.
Les plans (xOy) et (zOy) sont des plans de symétrie d’où : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0
161
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2π
I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) h
I xx ( S1 ) = + ∫ y 2 dm1 = + ∫ y 2σ .Rdθ .dy = + σR ∫ .dθ ∫ y 2 dy
2 S
2 S
2 0 0
m1 R 2 m1 h 2
I xx ( S1 ) = +
2 3
⎡ m1 R 2 m1 h 2 ⎤
⎢ + 0 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m1 R 2 0 ⎥
⎢ m1 R 2 m1 h 2 ⎥
⎢ +
3 ⎥⎦
0 0
⎣ 2
I O ( S ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 )
Comme les coordonnées sont indépendantes, nous allons calculer séparément les intégrales :
a/2 c/2
0
a3 m a2
∫ x dm2 = ρ ∫ x dx ∫ dy ∫ dz = ρ bc = 2
2 2
−a / 2 −b −c / 2
12 12
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a/2 c/2
0
b3 m2 b 2
∫ y dm2 = ρ −a∫/ dx ∫ y dy −c∫/ 2dz = ρa 3 c = 3
2 2
2 −b
a/2 c/2
c 3 m2 c 2
0
∫ z dm2 = ρ ∫ dx ∫ dy ∫ z dz = ρab =
2 2
−a / 2 −b −c / 2
12 12
m2 a 2 m2 c 2 ⎛ a2 + c2 ⎞
I yy ( S 2 ) = ∫ ( x 2 + z 2 )dm2 = + = m2 ⎜⎜ ⎟⎟
S2
12 12 ⎝ 12 ⎠
m2 a 2 m2 b 2 ⎛ b2 a2 ⎞
I zz ( S 2 ) = ∫ ( x + y )dm2 =
2 2
+ = m2 ⎜⎜ + ⎟⎟
S2
12 3 ⎝ 3 12 ⎠
⎡ ⎛ b2 c2 ⎞ ⎤
⎢m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ a2 + c2 ⎞ ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m2 ⎜⎜ ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ b 2 a 2 ⎞⎥
⎢ 0 0 m2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ 3 12 ⎠⎥⎦
⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 c2 ⎞ ⎤
m
⎢ 1⎜⎜ + ⎟
⎟ + m ⎜ + ⎟⎟
2⎜ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ a2 + c2 ⎞ ⎥
I O ( S ) = ⎢0 m1 R 2 + m2 ⎜⎜ ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 a2 ⎞ ⎥
⎢ 0 0 ⎜
m1 ⎜ ⎟
+ ⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎥
⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎦
⎡A 0 0⎤
On pose : I O ( S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ .
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
163
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⎧ cosα →
→
⎪ →
n⎨ 0 Le moment d’inertie par rapport à (Δ ) est donné par : I Δ = n T .I 0 ( S ). n
⎪− sin α
⎩
Nous avons ainsi :
⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I Δ = (cos α ,0,− sin α ) ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = ( A cos α ,0,−C sin α )⎜ 0 ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦⎜⎝ − sin α ⎟⎠ ⎜ − sin α ⎟
⎝ ⎠
3 A C
I Δ = A cos 2 α + C sin 2 α ; IΔ = + et en remplaçant A et C nous obtenons :
4 4
3 ⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b 2 c 2 ⎞⎤ 1 ⎡ ⎛ R 2 h 2 ⎞ ⎛ b 2 a 2 ⎞⎤
I Δ = ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ + ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m 2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
4⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦ 4 ⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦
⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I ΔΔ ' = −(sin α ,0, cos α ) ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = −( A sin α ,0,−C cos α )⎜ 0 ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦⎜⎝ − sin α ⎟⎠ ⎜ − sin α ⎟
⎝ ⎠
3
I ΔΔ = − A sin α cos α + C cos α sin α = (C − A)
4
3 ⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 a2 ⎞ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b 2 c 2 ⎞⎤
I ΔΔ ' = ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ − m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ − m 2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
4 ⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦
3 a2 − c2
I ΔΔ ' = m 2 .
4 12
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Exercice 16 :
Déterminer le tenseur d’inertie en O, sommet d’un cône plein et homogène d’axe de
révolution Oz, de hauteur h et dont le cercle de base a un rayon R, comme indiqué sur la
figure ci-dessous. →
z
R A R
B
r
dv = 2πrdr dz dz C D
h
z
→
y o
Solution : x
S S 0 0 4h 0 10
1
or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m = ρπR 2 h alors ρπR 2 h = 3m
3
3
d’où : I zz = mR 2
10
2 I xx = I xx + I yy = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm + 2 ∫ z 2 dm
S1 S1 S1 S1
I zz 3
2 I xx = I zz + 2 ∫ z 2 dm ⇒ I xx = + ∫ z 2 dm = mR 2 + ∫ z 2 ρ 2πrdr .dz
S1
2 S1 20 S1
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R
z
h h h
3 3 R2 4 3 R 2 h5
mR 2 + ρ 2π ∫ ( ∫0 h 2 ∫0
I xx = rdr )dz = mR 2
+ ρπ z dz = mR 2
+ ρπ
20 0
20 20 h2 5
3 h2 3 3 3 mR 2
I xx = mR 2 + ρπR 2 h. = mR 2 + mh 2 = ( + mh 2 )
20 5 20 5 5 4
⎡3 3 2 ⎤
⎢ 20 mR + 5 mh
2
0 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
I 0 (S ) = ⎢ 0 mR 2 + mh 2 0 ⎥
⎢ 20 5 ⎥
⎢ 3 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR ⎥
10 ⎦
Exercice 17 :
Soit une plaque carrée homogène de côté a , de masse m dans un repère orthonormé
R (O, x, y, z ) . Le centre de masse de la plaque est en O, avec l’axe Ox perpendiculaire à la
plaque.
1. Déterminer la matrice d’inertie de la plaque au point O ;
2. A l’aide de plaques identiques, on construit une boîte cubique vide de masse M. On
désigne le centre de masse de cette boîte par le point O2 , qui est aussi le centre du repère
R(O2 , x2 , y 2 , z 2 )
a) Donner les coordonnées des centres de masses de chaque face de la boîte par rapport au
repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;
z z2
E F
dm = σ .dydz
A B
a o O2
y
y2
H G
x a x2
D C
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Solution :
La plaque est un solide plan de masse m = σ a 2 dont l’axe Ox est l’axe perpendiculaire à
celle-ci alors : I xx = I yy + I zz
a/2 a/2
σ .a 4 ma 2
I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm = ∫ z 2 dm = ∫ z 2σ .dydz = σ ∫ dy. ∫ z dz =
2
=
S S S −a / 2 −a / 2
12 12
a/2 a/2
σ .a 4 ma 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ y 2 dm = ∫ y 2σ .dydz = σ ∫ y dy. ∫ dz =
22
=
S S S −a / 2 −a / 2
12 12
ma 2
I xx = I yy + I zz = 2 I yy =
6
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
ma 2
Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 12 ⎦
⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞
( BFGH ) : ⎜ 0, , 0 ⎟ ; ( AEHD ) : ⎜ 0, − , 0 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
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⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 2
⎥
⎢ ma 2 ⎛a⎞ ⎥
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = ⎢ 0 + m⎜ ⎟ 0 ⎥
12 ⎝2⎠
⎢ 2⎥
⎢ ma 2 ⎛a⎞ ⎥
⎢ 0 0 + m⎜ ⎟ ⎥
⎣ 12 ⎝2⎠ ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
ma 2
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦
on déduit facilement par rotation des axes :
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 2 ⎥
ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
I O 2 ( AEFB) = I O 2 ( DHGC ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 6 ⎦
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⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢ 3 ⎥
ma 2 ma 2 ma 2
I O 2 (boite) = 2 ⎢ 0 0 ⎥ + 2⎢ 0 0 ⎥ + 2⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥ ⎢ 6 ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥
ma ma ma
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 3 ⎦ ⎣ 6 ⎦
⎡ 5ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
5ma 2
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦
M
La masse de la boite est donnée par : M = 6m ⇒ m= la matrice s’écrirait :
6
⎡ 5Ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
5Ma 2
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
⎢ 2 ⎥
Ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 18 ⎦
169
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Le moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe passant par O2 et F est donné par la
→ →
relation : I Δ = u T .I O 2 (boite). u
⎡ 5Ma 2 ⎤⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢− ⎥
⎢ 18 ⎥⎢ 3 ⎥
⎛ 1 1 1 ⎞⎢ 5Ma 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ 5Ma 2
I Δ = ⎜⎜ − , , ⎟⎟ 0 0 =
⎝ 3 3 3 ⎠⎢ 18 ⎥⎢ 3 ⎥ 18
⎢ Ma 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎣ 18 ⎦ ⎣ 3 ⎦
5Ma 2
IΔ = L’axe O2 F est aussi un axe principal d’inertie.
18
Exercice 18 :
Pour mesurer la vitesse du vent, on construit un anémomètre à l’aide de quatre demi sphères
creuses (S1) , (S2) , (S3) , (S4) de même masse m et de rayon R, liées entre elles par des
tiges de masses négligeables, comme représenté sur la figure. La distance des centres des
demi sphères au point O est égale à b.
Déterminer le tenseur d’inertie de l’ensemble par rapport au point O.
y
y
G2 O2 y
b b
o O3 O G1
x G3 O1 x
b b
R R
O4 G
3
Solution :
(O1) , (O2) , (O3) , (O4) : sont les centres des demi sphères
(G1) , (G2) , (G3) , (G4) : sont les centres d’inertie des demi sphères
OO1 = OO2 = OO3 = OO4 = b
Les centres d’inertie des demi sphères sont connus par rapport à leurs centres respectifs :
R
O1G1 = O2 G 2 = O3 G3 = O4 G4 = (déjà calculé dans l’exercice 01.)
2
170
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Pour résoudre cet exercice nous calculerons les tenseurs d’inertie de chaque demi sphère en
son centre Oi puis on le calculera en son centre d’inertie Gi par le théorème de Hugens. On
passera ensuite de chaque centre d’inertie au point O en appliquant encore une fois le
théorème de Huygens.
1. Moment d’inertie de la sphère (S1) en O1
Nous avons : ( xO1 y) et ( zO1 y ) des plans de symétrie alors : I O1xy = I O1 xz = I O1 yz = 0
Le moment d’inertie d’une demi sphère creuse a été déjà calcule dans les exercice précédents.
On choit un élément de surface : tel que dm = σds = σR 2 dψ cosθdθ avec : 0 ≤ ψ ≤ 2π et
π
0 ≤θ ≤ . Nous avons aussi : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ;
2
Calculons : I O1 xx
π /2 2π
2 R 4mR 2
2
1
2 I O1xx = mR + σR ∫ sin θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR + σR . .2π = mR + σ 2πR .
2 4 2 2 2
= 4
0 0
3 3 3
4mR 2 2
2 I O1xx = ⇒ I O1xx = mR 2 = I O1zz
3 3
Calcul de I O1 yy
π /2 2π
mR 2 2
I O1 yy = mR − σR ∫ sin θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR − = mR 2
2 4 2 2
0 0
3 3
⎡2 ⎤
⎢ 3 mR
2
0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie de (S1) en O1 est : I O1 ( S1 ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦
171
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⎡2 ⎛R⎞
2
⎤
⎢ mR 2
− m⎜ ⎟ 0 0 ⎥
⎢3 ⎝2⎠ ⎥
I G1 ( S1 ) = ⎢⎢ 0
2
mR 2 − 0 0 ⎥
3 ⎥
⎢ 2⎥
2 ⎛R⎞
⎢ 0 0 mR 2 − m⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ 3 ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y, z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G1 sont (b, , 0) dans ce repère.
2
( )
I O ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m D12
⎡2 2 2 ⎤
⎛ R ⎞ ⎛
⎢ mR − m⎜ ⎟ + m⎜ ⎟R ⎞ R ⎥
2
− mb 0
⎢3 ⎝2⎠ ⎝2⎠ 2 ⎥
⎢ R 2 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ − mb mR 2 − 0 + mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 ⎛R⎞
2
⎛ 2 ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎥
⎢ 0 0 mR − m⎜ ⎟ + m⎜ b + ⎜ ⎟ ⎟
2
⎥
3 ⎝2⎠ ⎜ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠
⎣ ⎝ ⎦
⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR
2
− mb 0 ⎥
2
⎢ R 2 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢− mb mR 2 + mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR + mb ⎥
2
3 ⎦
Le moment d’inertie de ( S 3 ) se déduit facilement à partir de celui de ( S1 ) . Les coordonnées
R
de G3 sont (−b, − , 0) dans le repère (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S1 ) = I O ( S 3 )
2
De la même manière pour les demi sphères ( S 2 ) et ( S 4 ) , nous avons :
⎡2 ⎤
⎢ 3 mR
2
0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie de (S2) en O2 est : I O2 ( S 2 ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦
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⎡2 ⎤
⎢ mR − 0 ⎥
2
0 0
⎢3 2
⎥
⎢ 2 ⎛R⎞ ⎥
I G2 ( S 2 ) = ⎢ 0 mR 2 − m⎜ ⎟ 0 ⎥
3 ⎝2⎠
⎢ 2⎥
⎢ 2 ⎛R⎞ ⎥
⎢ 0 0 mR − m⎜ ⎟ ⎥
2
⎣ 3 ⎝2⎠ ⎦
Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y, z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G2 sont (− , b, 0) dans ce repère.
2
( )
I O ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m D 2
2
⎡ ⎤
⎢ 2 mR 2 − 0 + mb 2 R2 ⎥
mb 0
⎢3 2 ⎥
⎢ R 2 ⎛R⎞
2
⎛R⎞
2 ⎥
I O (S 2 ) = ⎢ mb mR − m⎜ ⎟ + m⎜ ⎟
2
0 ⎥
⎢ 2 3 ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎥
⎢ 2 ⎛R⎞
2
⎛ ⎛R⎞ ⎞
2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 − m⎜ ⎟ + m⎜ b 2 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎥
⎢⎣ 3 ⎝2⎠ ⎜
⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ ⎥⎦
⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR + mb mb
2 2
0 ⎥
2
⎢ R 2 ⎥
I O (S 2 ) = ⎢ mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR + mb ⎥
2
3 ⎦
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⎡2 R ⎤ ⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR − mb ⎢ 3 mR + mb mb
2 2 2
0 ⎥ 0 ⎥
2 2
⎢ R 2 ⎥ ⎢ R 2 ⎥
I O ( S ) = 2 ⎢− mb mR 2 + mb 2 0 ⎥ + 2⎢ mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥ ⎢ 2 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥ ⎢ 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR + mb ⎥
2
⎢⎣ 0 0 mR + mb ⎥
2
3 ⎦ 3 ⎦
⎡8 ⎤
⎢ 3 mR + 2mb
2 2
0 0 ⎥
⎢ 8 ⎥
I O (S ) = ⎢ 0 mR 2 + 2mb 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 8 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR + 4mb ⎥
2
3 ⎦
Exercice 19 :
Un solide homogène de densité ρ , de forme paraboloïde, est engendré par la rotation d’une
surface parabolique autour de l’axe oz . L’équation de la parabole limitant cette surface est
h 2
donnée par : z = y
R2
1
1. Montrer que la masse du solide est : M = ρπR 2 h ;
2
2. Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ;
3. Calculer le moment d’inertie en G suivant l’axe Gx : I Gx
z z
R R
G G
y y
h y h
dz
x x z
o o
y y
x x
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Solution :
1. Masse du solide
On considère un élément de volume : dv = s.dz = πy 2 dz
La masse du solide est égale à :
h
R2 R2 h2 1
M = ρ ∫ dv = ρ ∫ πy 2 dz = ρπ ∫ zdz = ρπ . = ρπR 2 h
S S 0
h h 2 2
⎡h R4 2 h
R2 3 ⎤ ⎡ R 4 h3 R 2 h4 ⎤ 2 ⎡R
2
h2 ⎤
I Oxx = ρπ ⎢ ∫ z dz + ∫ z dz ⎥ = ρπ ⎢ 2 + ⎥ = ρπ R h ⎢ + ⎥
⎣0 h 0
h ⎦ ⎣h 3 h 4⎦ ⎣ 3 4⎦
⎡ R2 h2 ⎤ M
I Oxx = 2M ⎢ + ⎥= 4 R 2 + 3h 2 ( )
⎣ 3 4⎦ 6
R4 2 R2 3
I Ozz = I Oyy + ∫ y 2 ρπy 2 dz − ∫ z 2 ρπy 2 dz = I Oyy + ρπ ∫ z dz − ρπ ∫S h z dz
S S S h2
R 4 h3 R2 h4 2 ⎡R h⎤ ⎡ R2 h⎤
2
I Ozz = I Oyy + ρπ . − ρπ . = I Oyy + ρπR h ⎢ − ⎥ = I Oyy + 2 M ⎢ − ⎥
h2 3 h 4 ⎣ 3 4⎦ ⎣ 3 4⎦
I Ozz = I Oyy +
M
6
(4 R 2 − 3h 2 ) =
M
6
(4 R 2 + 3h 2 ) +
M
6
(4 R 2 − 3h 2 ) = MR 2
4
3
⎢ 6 (4 R + 3h )
⎡M 2 2 ⎤
0 0 ⎥
⎢ ⎥
Le tenseur d’inertie s’écrit : I O ( S ) = ⎢ 0
M
(4 R 2 + 3h 2 ) 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 4 2⎥
⎢⎣ 0 0 MR ⎥
3 ⎦
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1
M ∫S
xG = y G = 0 et z G = zdm
1 ρπ R 2 2 h
ρπ R 2 h 3 2 ρπ R 2 h 3 2
M ∫S M h ∫0
zG = z ρπy 2
dz = z dz = . = . = h
M h 3 ρπR 2 h h 3 3
2
zG = h
3
4 2 M ⎛ 2 h2 ⎞
on déduit : I Gxx = I Oxx − M (y + z ) =
2
G
2
G
M
6
2
(
2
9
)
4 R + 3h − M h = ⎜ 4 R + ⎟⎟
6 ⎜⎝ 3 ⎠
M ⎛ 2 h2 ⎞
I Gxx = ⎜⎜ 4 R + ⎟⎟
6 ⎝ 3 ⎠
Exercice 20 :
On découpe une plaque carré de côté a et de masse m dans un disque plein et homogène de
masse M et de rayon R, tel que représenté dans la figure
→ → →
1. Déterminer le tenseur d’inertie du disque par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
2. Déterminer le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) puis dans le
→ → →
repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
3. En déduire le tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
→ → →
y0 → y0 y1
→
x1
y1
oo → O →
a →
O x0 x0 O x1
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Solution :
→ → →
1. Tenseur d’inertie du disque plein dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
⎡ MR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
MR 2 MR 2 ⎢
I O (disque) R = ⎢ 0 0 ⎥ = ⎢ 0 1 0⎥⎥
0 ⎢ 4 ⎥ 4
⎢ MR 2 ⎥ ⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
⎢ 0 0 ⎥ 0
⎣ 2 ⎦R
0
→ → →
2. Tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 )
Les plan (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont nuls.
Les axes Ox et Oy jouent le même rôle : I xx ( plaque ) = I yy ( plaque )
ma 2
I yy = I xx et I zz =
6
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
ma 2 ma 2
⎢0 1 0 ⎥
I O ( plaque) R = ⎢ 0 0 ⎥ =
1 ⎢ 12 ⎥ 12 ⎢ ⎥
⎢ ma 2 ⎥ ⎢
⎣ 0 0 2 ⎥⎦ R
⎢ 0 0 ⎥ 1
⎣ 6 ⎦R
1
→ → →
On détermine le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) en utilisant la
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→ → → 2 → →
Nous avons : x1 = cos 45° x 0 + sin 45° y 0 = ( x0 + y 0 )
2
→ → → 2 → →
y1 = − sin 45° x 0 + cos 45° y 0 = (− x0 + y 0 )
2
→ →
z1 = z 0
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛1 1 0 ⎞⎜ x0 ⎟
⎜→⎟ 2⎜ ⎟⎜ → ⎟
Sous forme matricielle nous aurons : ⎜ y1 ⎟ = ⎜−1 1 0 ⎟⎜ y 0 ⎟
2 ⎜0 0
⎜ ⎟ 2 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→ →
⎜ z1 ⎟ ⎝
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0
⎛1 1 0 ⎞ ⎛1 −1 0 ⎞
2⎜ ⎟ 2⎜ ⎟
PR1→ R 0 = ⎜−1 1 0 ⎟ et PT
R1→ R 0 = ⎜1 1 0 ⎟
2 ⎜ 2 ⎜
⎝0 0 2 ⎟⎠ ⎝0 0 2 ⎟⎠
⎛1 −1 0 ⎞ ⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 1 0 ⎞
2⎜ ⎟ ma 2 ⎢0 1 0 ⎥ . 2 ⎜ − 1 1 ⎟
I O ( plaque) R = ⎜1 1 0 ⎟. ⎢ ⎥ ⎜ 0 ⎟
2 ⎜ 12 2 ⎜
2 ⎟⎠ 2 ⎟⎠
0
⎝0 0 ⎢⎣0 0 2⎥⎦ R ⎝0 0
1
⎛1 −1 0 ⎞⎛ 1 1 0 ⎞ ⎛ 2 0 0⎞
ma 2 ⎜ ⎟⎜ ⎟ ma 2 ⎜ ⎟
I O ( plaque) R = ⎜1 1 0 ⎟⎜ − 1 1 0 ⎟= ⎜ 0 2 0⎟
24 24 ⎜ ⎟
⎜0 0 2 ⎟⎠⎜⎝ 0 0 2 2 ⎟⎠
0
⎝ ⎝ 0 0 4 ⎠ R0
⎛1 0 0⎞
ma 2 ⎜ ⎟
= ⎜0 1 0⎟
12 ⎜ 0 0 2⎟
⎝ ⎠ R0
178
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→ → →
3. Tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 0 0⎞ ⎡1 0 0⎤
MR 2 ⎢ ma 2 ⎜ ⎟ ⎛ MR 2 ma 2 ⎞⎢
I O ( Système) = 0 1 0⎥⎥ − ⎜ 0 1 0 ⎟ = ⎜⎜ − ⎟⎟ 0 1 0⎥
⎢ ⎢ ⎥
4
⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
12 ⎜0 0 2⎟ ⎝ 4 12 ⎠ ⎢0 0 2 ⎥
0
⎝ ⎠ R0 ⎣ ⎦ R0
⎡1 0 0 ⎤
⎛ MR 2 2mR 2 ⎞⎢
I O ( Système) = ⎜⎜ − ⎟⎟ 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎝ 4 12 ⎠ ⎢0 0 2 ⎥
⎣ ⎦ R0
⎡1 0 0 ⎤
I O ( Système) = (3M − 2m )R ⎢0 1 0⎥⎥
2⎢
1
12
⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
0
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CHAPITRE V
179
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1. Définition
La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et le temps indépendamment des
causes qui les a produit et des phénomènes qui les influencent. La position du point matériel P
est déterminée dans l’espace à chaque instant du mouvement.
Par rapport à la statique où à la géométrie des masses, traités dans les chapitres précédents, la
cinématique introduit un nouveau paramètre qui est le temps. Ce paramètre sert à fixer et à
repérer toutes les positions occupées par le point matériel, parmi toutes les positions qu’il a
occupé auparavant.
La notion de temps permet de rendre compte de la simultanéité de deux événements, de
l’ordre de leurs successions et de la durée de l’intervalle qui les sépare. Ceci nous amène à
travailler dans un repère où un observateur lié à ce repère, peut étudier le mouvement dans
l’espace et le temps.
2. Hypothèses fondamentales
Pour étudier le mouvement d’un point matériel P où plus généralement d’un système de
particules où de solides un observateur doit repérer leur position :
- dans l’espace ;
- dans le temps.
En cinématique classique, on suppose que :
- l’espace est Euclidien ( à trois dimensions) ;
- le temps est absolu (indépendant de l’observateur)
3. Les référentiels
Afin d’étudier complètement le mouvement cinématique, l’observateur doit définir :
- un repère d’espace, lié à l’observateur, avec une origine O et une base orthonormée
→ → → → → →
( i , j , k ) , le trièdre (O, i , j , k ) ainsi constitué défini complètement le repère d’espace ;
- un repère de temps (échelle de temps) par une origine et une unité de mesure. Dans le
système MKSA la seconde est l’unité de mesure du temps.
180
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Le repère d’espace et le repère de temps définissent à eux deux le repère <<espace temps>>
noté (R).
Dans ce repère, à un instant donné par l’horloge, →
z
la position d’un point P(t) est définie par ses
coordonnées , x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : P(t) P(t+Δt)
−− → → → → o →
OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k y
La position du point P est connue de façon →
x
instantanée dans l’espace et dans le temps.
⎧ x(t )
→
⎪ →
r (t ) a pour composante dans le repère fixe : r (t ) = ⎨ y (t ) à l’instant t .
⎪ z (t )
⎩
Le déplacement du point P dans l’espace est donné par les équations paramétriques des
coordonnées (x, y, z) en fonction du temps. En éliminant le paramètre temps entre elles, on
obtient la trajectoire décrite par ce point dans l’espace.
→
z
z+Δz
z
P(t+Δt)
P(t)
y+Δy
o
y →
x
y
x+Δx
→
x
→ −− → → → →
r (t ) = OP(t ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t .
→ −− → → → →
r (t + Δt ) = OP (t + Δt ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t + Δt .
181
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→ →
Le vecteur déplacement de la position r (t ) à r (t + Δt ) est donnée par :
→ → →
Δ r (t ) = r (t + Δt ) − r (t ) . Les positions occupées par le point P dans l’espace, décrivent une
→ → →
trajectoire (Γ) par rapport au référentiel R (O, i , j , k ) choisi.
⎧ x(t ) = 2t 2 + 3
→
⎪
Exemple : r (t ) = ⎨ y (t ) = t / 2 , en éliminant t on obtient : x = 8 y 2 + 3
⎪ z (t ) = 0
⎩
C’est l’équation d’une parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire
parabolique.
La trajectoire à elle seule n’est pas suffisante pour caractériser complètement le mouvement
du point P. Il est nécessaire de préciser et d’étudier les variations du vecteur déplacement
car ceci nous amènera à connaître le vecteur vitesse du point par la première dérivée et le
vecteur accélération par la seconde dérivée par rapport au temps. Ces deux vecteurs
permettent de caractériser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.
3.2. Vecteur vitesse
Le point matériel se déplace de la position P(t) à la position P(t+Δt) pendant la durée de
→ → →
r (t + Δt ) − r (t ) Δ r (t )
→
temps Δt à la vitesse moyenne : Vmoy (t ) = = ;
Δt Δt
Le vecteur vitesse instantanée est obtenu lorsque : Δt → 0 , elle est définie par :
→ →
→ → Δ r (t ) → d r (t )
V (t ) = lim Vmoy (t ) = lim , on a ainsi la vitesse instantanée: V (t ) =
Δt →0 Δt →0 Δt dt
3.3. Vecteur accélération
→ → →
La dérivée du vecteur vitesse dans le même repère R (O, i , j , k ) donne l’accélération
→ →
→
d V (t ) d 2 t (t )
instantanée du point P : γ (t ) = =
dt dt 2
Les deux vecteurs cinématiques permettent de comprendre la nature du mouvement et de
prévoir les différentes phases selon le que le vecteur vitesse est de même sens ou de sens
contraire au vecteur accélération.
182
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Ces trois types de coordonnées permettent de décrire tous les types de mouvements du point P
dans l’espace.
4.1. Les coordonnées cartésiennes
Elles sont aussi appelées coordonnées rectangulaires.
→ → →
Si le point P est repéré dans R (O, i , j , k ) par les coordonnées cartésiennes (x, y, z) qui
−− → −− → → → →
dépendent du temps, alors le vecteur position OP s’écrirait : OP = x i + y j + z k ; on déduit
le vecteur vitesse et le vecteur accélération par la première et la seconde dérivée :
−→
→ d OP(t ) dx → dy → dz → → • → • → • →
V (t ) = = i+ j + k ; notée sous forme : V (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt
→ • • •
avec : V (t ) = x 2 + y 2 + z 2
→
→ d V (t ) d 2 x → d 2 y → d 2 z → → •• → • • → •• →
γ (t ) = = 2 i + 2 j + 2 k ; notée sous forme : γ (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt
→ •• •• ••
avec : γ (t ) = x 2 + y 2 + z 2
⎧x
−− → → → → − −→
⎪ →
OP = x i + y j + z k ; OP = ⎨ y z
⎪
R ⎩z z
P(t)
OP = x2 + y2 + z2 o →
y y
x
→
x
183
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⎧r cosθ
→ → →
⎪ −→ −→
Dans le repère R (O, i , j , k ) le vecteur OP s’écrit : OP = ⎨ r sin θ
⎪z
⎩
L’accélération est déterminée par :
−→ → • → • →
→ d 2 OP d V d (r u r ) d (r θ uθ ) •• →
γ = = = + +zk
dt 2 dt dt dt
→ →
→ •• → du •
• • → •• → • du •• →
γ = r u r + r r + r θ uθ + r θ uθ + r θ θ + z k
dt dt
→ → → →
d u r d u r dθ • → d uθ d uθ dθ • →
or nous avons : = . = θ uθ ; = . = −θ u r
dt dθ dt dt dθ dt
L’expression de l’accélération devient :
→ •• • → •• • • → •• → •• • •• • • ••
γ = ( r − r θ 2 ) u r + (r θ + 2 r θ ) uθ + z k d’où : γ = ( r − r θ 2 ) 2 + (r θ + 2 r θ ) 2 + z 2
•• • •• • • ••
γ r = ( r − r θ 2 ) ; γ θ = (r θ + 2 r θ ) ; γz = z
⎧r cos ϕ cosθ
→ → →
⎪ −→ −→
Dans le repère R (O, i , j , k ) le vecteur OP a pour composantes : OP = ⎨ r cos ϕ sin θ
⎪r sin ϕ
⎩
−→ → →
En coordonnées sphériques il s’écrit : OP = OP. er = r er
184
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→
→ →
→ er
z z eϕ
→ →
eϕ
→
ϕ er eθ
ϕ r
→
o ϕ →
u y
→ θ →
x eθ
avec : →
→ → → → → →
u
er = cos ϕ u + sin ϕ k ; eϕ = − sin ϕ u + cos ϕ k
→ → → →
→ → d u → d eθ → → d er → d eϕ →
u = cos ϕ er − sin ϕ eϕ ; = eθ ; = −u ; = eϕ ; = − er
dθ dθ dϕ dϕ
→ →
d er • → du • → • → • → • →
alors : = − ϕ sin ϕ u + cos ϕ + ϕ cos ϕ k = θ cos ϕ eθ − ϕ sin ϕ u + ϕ cos ϕ k
dt dt
→
d er • → • → → • → • →
= θ cos ϕ eθ + ϕ (− sin ϕ u + cos ϕ k ) = θ cos ϕ eθ + ϕ eϕ ; on déduit la vitesse du point P :
dt
⎧ •
−→ → → V
⎪ r = r
→ d OP d (r er ) • → d er • → • → • → →
⎪ •
V = = = r er + r = r er + r θ cos ϕ eθ + r ϕ eϕ ; ⇒ V = ⎨Vθ = r θ cos ϕ
dt dt dt ⎪ •
⎪V ϕ = r ϕ
⎩
l’accélération se déduit facilement en dérivant l’expression de la vitesse par rapport au temps :
−→ • → • → • →
→ dV d (r er ) d (r θ cos ϕ eθ ) d (r ϕ eϕ )
γ = = + +
dt dt dt dt
• →
d ( r e r ) •• → • • → • → •• → • • → • • →
(1) : = r er + r (θ cos ϕ eθ + ϕ eϕ ) = r er + r θ cos ϕ eθ + r ϕ eϕ
dt
• → →
d (r θ cos ϕ eθ ) • • → •• → • • → • de
(2) : = r θ cos ϕ eθ + r θ cos ϕ eθ − r θ ϕ sin ϕ eθ + r θ cos ϕ θ
dt dt
→ →
d eθ d eθ dθ • → • → →
= . = −θ u = −θ (cos ϕ er − sin ϕ eϕ )
dt dθ dt
• →
d (r θ cos ϕ eθ ) • • → •• → • • → • → →
= r θ cos ϕ eθ + r θ cos ϕ eθ − r θ ϕ sin ϕ eθ − r θ 2 cos ϕ (cos ϕ er − sin ϕ eϕ )
dt
185
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• →
d (r θ cos ϕ eθ ) • → • • •• • • → • →
= −r θ 2 cos 2 ϕ er + (r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − r θ ϕ sin ϕ ) eθ + r θ 2 cos ϕ sin ϕ eϕ
dt
• → → →
d (r ϕ eϕ ) • • → •• → • d eϕ • • → d eϕ dϕ
•• → •
(3) : = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ .
dt dt dϕ dt
→ • →
d eϕ • → d (r ϕ eϕ ) • • → •• → • →
comme = − ϕ er alors = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ − r ϕ 2 er
dt dt
En sommant les trois termes, on aboutit à :
•• • •
γ r = r − r ϕ 2 − r θ 2 cos 2 ϕ
• • • • •• • • cos ϕ d 2 • • •
γ θ = r θ cos ϕ + r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − r θ ϕ sin ϕ = . (r θ ) − r θ ϕ sin ϕ
r dt
• • • • • •• •
1 d 2 •
γ ϕ = r ϕ + r θ 2 cos ϕ sin ϕ + r ϕ + r ϕ = . (r ϕ ) + r θ 2 sin ϕ cos ϕ
r dt
186
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La courbe est alors orientée dans le sens positif des s croissant. La variable s est appelée
abscisse curviligne du point P .
→
y τ'
→
C →
ρ V'
τ
→ → →
→
dθ n n τ
→
P’ τ
n →
→
P n
P V
o x
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→ →
→ →
dn dn
Nous avons aussi : n = 1 ⇒ n •
2
= 0 alors a des composantes dans le plan
ds ds
→
→ dn → →
perpendiculaire à n , il s’écrit alors : = λτ + μ b
ds
→ → →
d b d → → dτ → → d n 1 → → → → → → → →
= (τ ∧ n ) = ∧ n +τ∧ = n ∧ n + τ ∧ (λ τ + μ b ) = τ ∧ μ b ) = − μ n
ds ds ds ds ρ
→
db →
1
d’où = − μ n . on pose par convention − μ = ; nous obtenons finalement :
ds T
→ →
db n 1
= : le scalaire est appelé torsion au point P de la courbe (Γ) il peut être
ds T T
→
db →
positif ou négatif suivant que le vecteur a même sens que le vecteur n ou le sens
ds
contraire. Nous pouvons aussi écrire :
→ → → → →
d n d → → d b → → dτ 1 → → → → 1 b τ
= (b ∧ τ ) = ∧ τ + b∧ = n∧ τ + b∧ n = − −
ds ds ds ds T ρ T ρ
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→
→ 1 ⎛ ds ⎞ → ⎛ d 2 s ⎞ → γ
γ = ⎜ ⎟ n + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ τ
ρ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ →
γn →
→
→ → V'
τ' dτ dV
→
→
d Vn γn
dθ →
τ dθ →
→
d Vτ
V
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−→ −→ −→ −→
Le rayon a du cercle et l’angle θ = (Ox, OP) que fait les vecteurs OP avec l’axe Ox .
−→
→ OP→ −→ →
Soit e r le vecteur défini par : er = , alors nous avons : OP = OP. er
OP
→ →
→ d er → d eθ →
Le vecteur unitaire e r change de direction avec l’angle θ : d’où = eθ et = − er
dθ dθ
Le rayon de courbure est ici constant, la vitesse du point P est donnée par la dérivée du
vecteur position :
• →
−→ → → a θ eθ
→ d OP de d e dθ • →
V ( P) = =a r =a r. = a θ eθ
dt dt dθ dt • →
P
− a θ 2 er
L’accélération du point P se déduit par :
→ → •• →
→
• →
eθ er θ a θ er
→ d V ( P) •• →
γ ( P) = = −a θ 2 er + a θ eθ a
o →
dt
γ
•
θ =ω : vitesse angulaire du point P ;
•• •
θ =ω : accélération angulaire du point P .
La vitesse du point P est tangente au
→ • →
cercle et a pour valeur algébrique : V ( P) = a θ eθ
•• •
L’accélération du point P a deux composantes : l’une tangentielle : γ t = a θ = a ω , l’autre
• →
normale : γ n = −a θ 2 = −aω 2 . On remarque que le vecteur accélération normal γ n est
−→ → → −→
toujours de sens opposé au vecteur position OP : γ n = − aω 2 er = −ω 2 OP
Connaissant la vitesse et l’accélération angulaire nous pouvons connaître la nature du
mouvement :
• ••
Si θ θ > 0 le mouvement est accéléré
• ••
Si θ θ < 0 le mouvement est retardé
•• •
Si θ = 0 ⇒ θ = Cte le mouvement est uniforme, l’accélération tangentielle est nulle, mais
l’accélération normale ne l’est pas.
190
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L’angle θ joue le même rôle que dans les coordonnées cylindriques ou polaires. Le
paramètre b = Cte est appelé pas de l’hélice. On remarque que, lorsque l’angle θ augmente
de 2π les positions x et y ne changent pas mais suivant l’axe vertical z on fait un
déplacement de : 2π b
x (θ + 2π ) = x (θ ) ; y (θ + 2π ) = y (θ )
z (θ + 2π ) = b(θ + 2π ) = bθ + 2π b = z (θ ) + 2π b
→ → →
Le vecteur position du point P dans le repère R (O, i , j , k ) est donné par :
−→ → → → →
OP = a er + z k = a er + bθ k
→
• → V ( P)
Les vecteurs vitesse et accélération s’écriront : z bθ k
→ • → • → → →
V ( P ) = a θ eθ + b θ k = Vθ eθ + V z k • →
•
a θ eθ
→ → •• → •• →
γ ( P) = −a θ 2 er + a θ eθ + bθ k a
P
→ →
On remarque que le rapport entre les composantes
k eθ
→ →
de la vitesse suivant les vecteurs unitaires eθ et k o
→
θ er y
est indépendant de l’angle θ .
•
x
V z bθ b
= =
Vθ a θ• a
191
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Cette expression traduit le fait que toute tangente en un point P de l’hélice fait un angle
→
constant avec la verticale passant par le point P et parallèle au vecteur k . Le mouvement
hélicoïdal est uniforme si la vitesse angulaire de rotation est constante, donc indépendante du
•
paramètre temps ( θ = ω = Cte ) .
Dans ce cas la vitesse et l’accélération auront pour expressions :
→ → →
V ( P ) = aω eθ + bω k avec V ( P) = ω (a 2 + b 2 )
→ →
γ ( P ) = − aω 2 e r , l’accélération est dirigée vers l’intérieure de la courbure.
On a vu précédemment dans les mouvements curvilignes que l’accélération du point P
→ dV → V 2 → → →
s’écrivait sous la forme : γ ( P) = τ+ n où les vecteurs unitaires τ et n sont les
dt ρ
vecteurs, tangentiel et normal au point P de la courbe.
→ →
En appliquant cette relation dans le cas du mouvement hélicoïdal uniforme où τ = eθ et
→ →
n = − er , sont les vecteurs tangentiel et normal au point P de la courbe nous obtenons :
→ → V2 → → V2 → V2
γ ( P) = −aω er =
2
n ⇒ − aω er = −
2
er ⇔ aω =
2
en remplaçant la vitesse
ρ ρ ρ
ω 2 (a 2 + b 2 ) (a 2 + b 2 ) b2
par son expression on aboutit à : aω 2 = ⇒ ρ= =a+
ρ a a
Comme la normale en P est toujours dirigée vers l’intérieur de la courbure, on peut
192
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1 −→ −→ 1 1
dS = OP ∧ d OP = r.rdθ = .r 2 dθ
2 2 2
•
La dérivée de cette expression par rapport au temps, notée : S est appelée vitesse aréolaire.
y P’
P
→
→
j
eθ →
θ er
θ
o x
→
i
• dS 1 2 dθ 1 2 •
Elle représente l’aire balayée par unité de temps : S= = r = r θ
dt 2 dt 2
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⎛ −→
⎞ −→ −→ −→
d ⎜ −→ d OP ⎟ d OP d OP −→ d 2 OP →
OP ∧ = ∧ + OP ∧ =0
dt ⎜⎜ dt ⎟⎟ dt dt dt 2
⎝ ⎠
−→
d OP → −→
ce qui signifie que : OP ∧ = C est une constante indépendante du temps et appelée
dt
constante des aires comme précédemment.
−→
−→ d OP → • → • • C
OP ∧ = C = r2θ k C = r2θ ⇒ θ=
dt r2
• dr dr dθ dr • C dr d ⎛1⎞
r= = = θ= 2 = −C ⎜ ⎟
dt dθ dt dθ r dθ dθ ⎝ r ⎠
• • •
•• dr dr • C dr C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ C2 d 2 ⎛1⎞
r= = θ= 2 = ⎜− C ⎜ ⎟⎟ = − 2 ⎜ ⎟
dt dθ r dθ r 2 dθ ⎜⎝ dθ ⎝ r ⎠ ⎟⎠ r dθ 2 ⎝ r ⎠
• •
C C2
rθ = et r θ = 3 2
r r
En remplaçant ces expressions dans celles des vitesses et accélérations nous obtenons :
→ • → • → d ⎛1⎞ → C →
V ( P ) = r er + r θ eθ = −C ⎜ ⎟ er + eθ
dθ ⎝ r ⎠ r
→ •• • → • • ⎛ C2 d2 ⎛1⎞ C2 ⎞ →
•• → C2 ⎛ 1 d 2 ⎛ 1 ⎞⎞ →
V ( P) = ( r − r θ ) er + (2 r θ + r θ ) eθ = ⎜⎜ − 2
2
2 ⎜ ⎟
− 3 ⎟⎟ er = − 2 ⎜⎜ + ⎟e
2 ⎜ ⎟⎟ r
⎝ r dθ ⎝ r ⎠ r ⎠ r ⎝ r dθ ⎝ r ⎠ ⎠
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Nous avons une relation entre l’accélération du point P et le vecteur position, elle est donnée
→ −→
par : γ ( P) = λ OP ; en les remplaçant leurs expressions respectives en coordonnées
polaires et on obtient :
C2 ⎛ 1 d 2 ⎛ 1 ⎞⎞ → → d2 ⎛1⎞ λ 3 1
− 2 ⎜⎜ + ⎜ ⎟ ⎟
⎟ e = λ r e ⇒ ⎜ ⎟+ r + =0
⎝ r dθ ⎝ r ⎠ ⎠ dθ 2 ⎝ r ⎠ C 2
2 r r
r r
• dθ 1 2
C = r 2 θ ⇐⇒ C = r 2 ; d’où dt = r dθ or r est une fonction θ : r = f (θ )
dt C
θ
1 1
dt =
C
f (θ ) 2 dθ ⇒ t − t0 = ∫
C θ0
f (θ ) 2 dθ ; à partir de cette équation, on reconstruit la
trajectoire du point P .
196
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
5π
1. Représenter les points A et B de coordonnées polaires : (1,0) et (2, );
4
π
2. Représenter les points C et D de coordonnées cylindriques : (2, ,2) et ( 2, π − 2) ,
2
−→ −→
Exprimer les vecteurs OA et OB dans les repères locaux correspondant.
π π π 3π
3. Représenter les points E et F de coordonnées sphériques : ( 2, , ) et (1, , ) ;
4 4 3 4
−→ → → →
Exprimer le vecteur EF dans le repère local : ( E , er , eθ , eϕ ) .
→ → → →
On donne : er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k
→ → → →
eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ ji − sin θ k
→ → →
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
z z
y
M ( r ,θ ) M (r , θ , z ) M (r , θ , ϕ )
ϕ
θ z
o o o
x r y r y
θ H θ H
x x
Solution :
−− → → →
1. Les coordonnées polaires : M ( r , θ ) avec OM = r u r où u r est un vecteur unitaire
A(1, 0) ⇒ OA = r = 1 et θ = 0
5π 5π π
B(2, ) ⇒ OB = r = 2 et θ = =π +
4 4 4
196
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−→ −→
Expressions des vecteurs OA et OB dans leurs repères locaux respectifs :
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OA peut s’écrire : OA = ⎜ OA• u r ⎟ u r + ⎜ OA• uθ ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → π
Dans le repère local : ( A, u r , uθ , k ) avec θ = nous avons :
2
⎧→ π→ π→ →
⎪ r u = cos i + sin j= j
2 2
⎪⎪ → π→ π→ →
⎨ θ
u = − sin i + cos j = − i
⎪→ → 2 2
⎪k =k
⎪⎩
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OA = ⎜ OA• j ⎟ u r + ⎜ OA• ( − i ) ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k = 2 u r + 2 k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→
De la même manière pour le vecteur OB
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OB peut s’écrire : OB = ⎜ OB • u r ⎟ u r + ⎜ OB • uθ ⎟ uθ + ⎜ OB • k ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
Dans le repère local : ( B, u r , uθ , k ) avec θ = π nous avons :
⎧→ → → →
u
⎪ →r = cos π i + sin π j = − i
⎪ → → →
⎨ uθ = − sin π i + cos π j = − j
⎪→ →
⎪k=k
⎩
−→
⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OB = ⎜ OB • ( − i ) ⎟ u r + ⎜ OB • ( − j ) ⎟ uθ + ⎜ OB • k ⎟ k = u r − k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ x = r cosθ cos ϕ
−− → → →
⎪−→
OM = r er où er est un vecteur unitaire OM ⎨ y = r cosθ sin ϕ
⎪ z = r sin θ
⎩
⎧ x =1 ⎧x = − 6 / 4
π π −→
⎪ π 3π ⎪ −→
E (2, , ) ⇒ OE ⎨ y = 1 ; et F (2, , ) ⇒ OF ⎨ y = 6 / 4
4 4 ⎪z = 2 3 4 ⎪ z = 1/ 2
⎩ ⎩
197
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−→ → → →
π π
Expression du vecteur EF dans le repère local ( E , er , eθ , eϕ ) avec : θ = et ϕ =
4 4
→ → → → → 1→ 1→ 2→
On donne : er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k ⇒ er = i + j+ k
2 2 2
→ → → → → 1→ 1→ 2→
eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k ⇒ eθ = i + j− k
2 2 2
→ → → → 2→ 2→
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j ⇒ eϕ = − i+ j
2 2
−→ −→ −→ 6 → 6 → 1 →
nous avons : EF = OF − OE = −( + 1) i + ( − 1) j + ( − 2 ) k
4 4 2
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
EF = ⎜ EF • er ⎟ er + ⎜ EF • eθ ) ⎟ eθ + ⎜ EF • eϕ ⎟ eϕ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ 2 → 2 → 3 →
En développant cette expression on abouti a : EF = ( − 2) e r − eθ + eϕ
2 4 2
Exercice 02 :
Un point matériel se déplace sur une trajectoire décrite par les équations paramétriques
⎧ x=t
⎪
suivantes : ⎨ y = 2t 2 ; Déterminer :
⎪ z=0
⎩
→
1. Le vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire ;
2. Le rayon de courbure ρ ;
→
3. La normale n à la trajectoire ;
→
4. La binormale b ;
Solution :
→
1. Vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire
→
→ → v
τ a la même direction et le sens que le vecteur vitesse. τ = →
.
v
198
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⎧ vx = 1 ⎧γ x = 0
⎪
→ → → →
⎪→
La vitesse s’écrit : v = ⎨v y = 4t ⇒ v = i + 4t j et γ = ⎨γ y = 4 ⇒ γ = 4
⎪v = 0 ⎪γ = 0
⎩ z ⎩ z
→
et v = v x2 + v y2 + v z2 = 1 + 16t 2
→ → →
→ v i + 4t j 1 → 4t →
On déduit : τ = →
= = i+ j
v 1 + 16t 2 1 + 16t 2 1 + 16t 2
2. Le rayon de courbure ρ ;
→ → →
Dans la base de Frênet , l’accélération du point matériel est égale s’écrit : γ = γ N + γ t
→ →
Où γ N et γ t sont respectivement l’accélération normale et tangentielle.
v2
Or nous savons que : γ N = , calculons γ N :
ρ
= 32t (1 + 16t 2 )2 =
1
dv 1 −1 16t
Comme γt = et que γ 2 = γ N2 + γ t2
dt 2 1 + 16t 2
On déduit : γ N2 = γ 2 − γ t2 = 16 −
(16t )2 =
16
⇒ γN =
16
1 + 16t 2
1 + 16t 2 1 + 16t 2
( )
3
v2 1 + 16t 2 1 + 16t 2 2
ρ= = =
γN 4 4
1 + 16t 2
→
3. La normale n à la trajectoire
Soit s l’abscisse curviligne, la normale à la trajectoire est donnée par la relation :
→ → → → →
→ d τ d τ ds dτ d τ dt ρ d τ ds
n= = . =ρ =ρ = car v=
dθ ds dθ ds dt ds v dt dt
⎛ → 1 → → −
1
⎞ → → 3 → →
→ ⎜
ρ 4 j (1 + 16t ) − ( i + 4t j )16(1 + 16t ) 2
2 2 2
⎟ ρ 4(−4 i + j ) (1 + 16t 2 ) 2 4(−4 i + j )
n= ⎜ ⎟= =
v⎜ 1 + 16t 2 3 1 3
⎟ v (1 + 16t 2 ) 2 4(1 + 16t 2 ) 2 (1 + 16t 2 ) 2
⎝ ⎠
→ − 4t → 1 →
d’où : n = i+ j
1 + 16 t 2 1 + 16 t 2
199
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4. La binormale
→ → →
C’est un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, d’où : b = τ ∧ n
⎛ 1 ⎞ ⎛ − 4t ⎞
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ (1 + 16t ) ⎟ ⎜ (1 + 16t ) ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞
→
⎜ 4t ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟
b =⎜ ∧ = ⎜ 0⎟ ; b = ⎜0⎟
(1 + 16t 2 ) ⎟ ⎜ (1 + 16t 2 ) ⎟ ⎜ ⎟ ⎜1⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝1⎠ ⎝ ⎠
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Exercice 03 :
Un mobile se déplace à vitesse scalaire constante sur une trajectoire d’écrite par des équations
paramétriques en coordonnées cylindriques :
z=kr
r = r0 e cϕ , où k , r0 , c : sont des constantes positives.
• • •
on abouti finalement à : v = v r2 + vϕ2 + v z2 = c 2 ϕ 2 r 2 + r 2 ϕ 2 + k 2 c 2 ϕ 2 . r 2
•
v = r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 ) comme la vitesse étant constante : v = v0 = Cte
• • dϕ
v 0 = r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 ) , or nous savons que : ϕ = et que : 1 + c 2 (1 + + k 2 ) = K
dt
dϕ dϕ v0
v0 = r .K on remplace r par son expression : v 0 = r0 e cϕ .K ⇔ e cϕ dϕ = dt
dt dt Kr0
on intègre cette expression par rapport au temps et on obtient :
200
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ϕ
v0 1 cϕ v
∫e
cϕ
dϕ = dt ⇒ e = 0 t+A
0
Kr0 c Kr0
1 1 v 1
sachant qu’à t = 0 ϕ = 0 , alors : A = ; ce qui donne : e cϕ = 0 t +
c c Kr0 c
cv0 cv cv0
e cϕ = t + 1 ⇔ r0 e cϕ = 0 t + r0 on sait que r (t ) = r0 e cϕ d’où : r (t ) = t + r0
Kr0 K K
2. Vecteur accélération
En coordonnées cylindriques l’expression du vecteur accélération s’écrit :
→ •• • → •• • • → •• →
γ = ( r − r ϕ 2 ) er + (r ϕ + 2 r ϕ ) eϕ + z k
• •• ••
on sait que : ϕ = Cte ⇒ ϕ = 0 ; v = Cte ⇒ r =0
→ • → • • →
l’accélération devient : γ = −r ϕ 2 er + 2 r ϕ eϕ
→ • → • • → • → • →
γ = −r ϕ 2 er + 2r0 c ϕ e cϕ ϕ eϕ = −r ϕ 2 er + 2c ϕ 2 r eϕ
v •
Le rayon de courbure se déduit à partir de la relation : ω = comme ω = ϕ alors :
ρ
•
v r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 )
ρ= •
= •
= r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) ; ρ = r 1 + c 2 (1 + + k 2 )
ϕ ϕ
Exercice 04 :
Un mobile supposé ponctuel, décrit la courbe plane dont l’équation en coordonnées polaire
1
( ρ ,θ ) est donnée par : ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) où ρ 0 : constant désigne une longueur donnée.
2
1. Quelle est l’allure de la trajectoire du mobile ?
a. Précisez les positions des points d’intersection de cette trajectoire avec les axes
cartésiens ox et oy ;
b. Exprimer en fonction de θ , l’abscisse curviligne s du mobile, compté à partir du
point A qui correspond à θ = 0 ;
c. Pour quel angle polaire nous avons s = ρ 0 , on notera par B la position correspondante
201
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l’instant t ;
d. En déduire le rayon de courbure de la trajectoire en fonction de θ ; Retrouver ce
résultat directement.
Solution :
a) Tracé de la courbe et intersection avec les axes
1
La trajectoire dont l’équation en coordonnées polaire s’écrit ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) est une
2
courbe fermée appelé cardoïde. L’axe Ox est un axe de symétrie car : ρ (θ ) = ρ (−θ )
Pour : θ = 0 ⇒ ρ = ρ 0 = OA ; θ =π ⇒ ρ =0
π ρ0 π ρ0
θ= ⇒ ρ= = OC ; θ =− ⇒ ρ= = OC '
2 2 2 2
La courbe coupe l’axe Ox en O et A avec OA = ρ 0
ρ0
La courbe coupe l’axe Oy en C et C’ avec OC = OC ' =
2
→
→
N
y T α β
M θ
C
→
γρ →
γθ
θ
O ρ0 A x
C’
202
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1
comme : dρ = − ρ 0 sin θdθ on déduit facilement :
2
2 2
⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞ 1
dS = ⎜ − ρ 0 sin θdθ ⎟ + ⎜ ρ 0 (1 + cos θdθ ) ⎟ = ρ 0 dθ (sin θ )2 + (1 + cosθ )2
⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠ 2
θ
ρ 0 dθ 2(1 + cos θ )
1
dS = ; or nous savons que : 1 + cos θ = 2 cos 2
2 2
θ
on déduit finalement : dS = ρ 0 cos dθ
2
on obtient l’abscisse curviligne par intégration de cette relation :
θ θ
S = ρ 0 ∫ cos dθ = 2 ρ 0 sin + S0
2 2
Les conditions initiales impose qu’au point A (θ = 0) alors S 0 = 0
θ
La relation entre S et θ devient : S = 2 ρ 0 sin
2
c) Angle polaire pour lequel S = ρ 0
∩
Soit B le point pour lequel nous avons : S = AB = ρ 0
θ θ 1 π
S = ρ 0 ⇒ 2 sin = 1 sin = ⇒ θ =
2 2 2 3
d) Périmètre de la trajectoire fermée
Soit P le périmètre de cette trajectoire. Le demi périmètre est donné par :
θ =π π
P ∩ O
θ P θ
= AO = ∫ ds = ρ 0 ∫ cos dθ ⇒ = 2 ρ 0 sin = 2ρ 0
2 A θ =0 2 2 2 0
203
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Ce qui donne : v = ω ρ ρ0
204
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→
→ •• • → • • •• → •• •
dv
γ = = ( ρ − ρ θ 2 ) u ρ + (2 ρ θ − ρ θ ) uθ avec θ = 0 car θ = ω = Cte
dt
•• •
1 1 1
γ ρ = ρ − ρ θ 2 = − ρ 0ω 2 cos ω t − ρ 0ω 2 (1 + cos ω t ) = − ρ 0ω 2 (1 + 2 cos ω t )
2 2 2
• •
⎛ 1 ⎞
γ θ = 2 ρ θ = 2⎜ − ρ 0ω sin ω t ⎟ ω = − ρ 0ω 2 sin ω t
⎝ 2 ⎠
L’accélération γ du mobile se calcul par :
1 1
γ = γ ρ2 + γ θ2 = ρ 0ω 2 (1 + 2 cos ω t ) 2 + (2 sin ω t ) 2 = ρ 0ω 2 1 + 4(1 + cos ω t )
2 2
1 ωt
γ = ρ 0ω 2 1 + 8 cos 2
2 2
1 θ θ
γ N = −γ ρ cos β − γ θ sin β = ρ 0ω 2 (1 + 2 cosθ ) cos + ρ 0ω 2 sin θ sin
2 2 2
3 θ 3 ωt
γN = ρ 0ω 2 cos = ρ 0ω 2 cos
2 2 2 2
205
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c. Rayon de courbure
v2 v2
On sait que dans les mouvements curvilignes : γ N = ⇒ R=
R γN
ωt
ρ 02ω 2 cos 2
2 = 2 ρ cos θ
2
v
Ce qui donne : R = =
γN 3 ωt 3 0 2
ρ 0ω 2 cos
2 2
2 θ
R= ρ 0 cos
3 2
On peut aussi déduire le rayon de courbure d’une autre manière en sachant que :
θ π
S = 2 ρ 0 sin et α =θ + β +
2 2
θ
ρ 0 cos dθ
dS 2 2 θ
R= = = ρ 0 cos
dα 3 3 2
dθ
2
206
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Exercice 05 :
Dans un repère orthonormé R (O, x, y, z ) la position d’un point M est déterminé par les
V = V x2 + V y2 + V z2 = ω 6 .e ω t
γ = γ x2 + γ y2 + γ z2 = 2 2ω 2 .eω t
(
γ N2 = γ 2 − γ t2 = 2 2ω 2 .eω t ) − (ω
2 2
. 6.eω t )
2
(
= 2 ω 2 .eω t )
2
γ N = ω 2 2 .eω t
D’autre part nous avons une relation entre le rayon de courbure et l’accélération normale qui
206
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= 3 2 .eω t
γN ω 2
2 .e ωt
z 3 2
Or nous avons : z = 2.e ω t ⇒ e ω t = , ce qui conduit à : ρ = .z
2 2
x sin ω t e ω t y cos ω t e ω t
cos θ = = = sin ω t et sin θ = = = cos ω t
r eω t r eω t
⎧ cosθ = sin ω t π π
⎨ par conséquent ces deux équations nous donne : θ = − ω t ⇔ ω t = − θ
⎩sin θ = cos ω t 2 2
π
−θ
ce qui nous ramène à l’équation polaire du point H : r = e 2
Exercice 06 :
Soit M un point repéré dans le plan (xoy) par les équations paramétriques suivantes :
x = 4t 2 − 1 et y = 2 2 .t Déterminer :
1. Le vecteur vitesse du point M en fonction du temps ainsi que son module ;
2. Le vecteur accélération du point M en fonction du temps ainsi que son module ; En
déduire les accélérations tangentielle et normale ;
3. Le rayon de courbure de la trajectoire ;
4. On considère que le repère cartésien et le repère polaire ont la même origine et que l’angle
θ est repéré par rapport à l’axe ox. Calculer les vitesses, radiale, orthoradiale et angulaire.
207
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Solution :
1. Vitesse et accélération du point M
−− →
→ d OM ⎧ V x = 8t
V = =⎨ ; on déduit le module de la vitesse par :
dt ⎩V y = 2 2
V = V x2 + V y2 = 2 2 . 8t 2 + 1
dt 2 8t 2 + 1
comme nous avons : γ N2 = γ 2 − γ t2
2
⎛ 16t 2 ⎞ t2 8
⎟ = 64 − 512 64
γ 2
= 8 − ⎜⎜
2
⎟ = 2 ⇔ γN =
8t + 1 8t + 1
N 2
⎝ 8t + 1 ⎠
2
8t 2 + 1
d’où : ρ =
( )
8. 8t 2 + 1 8t 2 + 1 3
= 8t 2 + 1 2 ( )
8
Vr = = car r = ( x 2 + y 2 ) 2
dt dt
d ⎛⎜ (4t 2
)
− 1 + 8t 2 ⎞⎟
2
(
1
)
Vr = ⎝ ⎠ = d 16t + 1 2 = 1 64t 3 16t 4 + 1 − 2 = 32t
( )
4 1 3
dt dt 2 16t 4 + 1
208
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b. Vitesse orthoradiale
Nous avons la relation : V 2 = Vr2 + Vθ2 ⇒ Vθ2 = V 2 − Vr2
2
⎛ 32t 3 ⎞ 64t 2 + 128t 4 + 8
( )
Vθ = 8. 8t + 1 − ⎜⎜
2 2
⎟ = 64t 2 + 8 − 1024
⎟
t6
=
⎝ 16t + 1 ⎠
4 16t 4 + 1 16t 4 + 1
4t 2 + 1
Vθ = ± 2 2
16t 4 + 1
on voit dans cette expression que la vitesse radiale est continue et ne s’annule jamais alors elle
x y
ne change par de signe. En coordonnées polaires nous avons : cosθ = et sin θ =
r r
⎧sin θ = 0
nous avons ainsi pour t = 0 ⇒ ⎨ d’où : θ = π
⎩ cosθ = −1
⎧ Vx = 0
au même instant t = 0 nous avons : ⎨
⎩V y = 2 2
Ces deux conditions nous conduisent à la situation suivante :
y
Pour t = 0 ⇒ θ = π Vy= Vθ
→
x
eθ
On voit que pour t = 0 la vitesse radial Vθ est négative et comme elle ne change pas, elle le
4t 2 + 1
restera et par conséquent elle aura pour expression : Vθ = − 2 2
16t 4 + 1
c. Vitesse angulaire
4t 2 + 1
−2 2
dθ dθ Vθ 16t 4 + 1 4t 2 + 1
Nous savons que : Vθ = r ⇒ = = =−2 2
dt dt r 16t 4 + 1 16t 4 + 1
209
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Exercice 07 :
→ → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fixe. Soit deux vecteurs u et v tel que :
→
→ → → → du
u = cosψ i + sin ψ j , v=
dψ
→
→ → → →
dv
1. Vérifier que = − u et que la base formé par les vecteurs unitaires ( u , v , k ) est
dψ
orthogonale directe ;
2. Soit ( C ) une courbe décrite par le point M dont l’équation paramétrique est donnée par :
−− → → →
OM = a u + bψ k où a et b sont des constantes et ψ le paramètre de représentation.
−− →
d OM → →
a) Calculer en fonction de (a, b, v , k ) ;
dψ
ds
b) En déduire en fonction de c = a 2 + b 2 , s étant l’abscisse curviligne ;
dψ
−− →
→ d OM / dψ
c) Déterminer τ = −−→
, vecteur unitaire tangent à la courbe au point M en
d OM / dψ
→ →
fonction de (a, b, v , k ) ;
→ →
d) En déduire que l’angle α compris entre les vecteurs τ et k est constant
→
dτ → → 1
3. Exprimer en fonction de α , c et u . En déduire n ainsi que la courbure ;
ds R
→ 1
4. Déterminer la binormale b au point M . En déduire l’expression de la torsion sachant
T
→ →
db n T
que : = , vérifier que le rapport est constant.
ds T R
Solution :
→
→ → → → → →
du
1. Nous avons : u = cosψ i + sinψ j , alors : v = = − sin ψ i + cosψ j
dψ
210
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→
dv → → →
d’où : = − cosψ i − sin ψ j = − u
dψ
→ → → → → →
La base ( u , v , k 0 ) est directe si : u ∧ v = k 0
⎛ cosψ ⎞ ⎛ sin ψ ⎞
→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
u ∧ v = k0 ⇔ ⎜ sin ψ ⎟ ∧ ⎜ cosψ ⎟ = (cos ψ + sin ψ ) k 0 = k 0
2 2
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−− →
d OM → → −− → → →
2. Calcul de en fonction de (a, b, v , k ) sachant que : OM = a u + bψ k
dψ
−− → →
d OM du →
a) =a + b k0
dψ dψ
−− →
ds d OM
b) = = a2 + b2 = c2
dψ dψ
−− → −− →
d OM →
d OM dψ − −→ → →
.
→ V (M ) dψ dt d OM / dψ a v + b k0
c) on déduit : τ = → = dt
− −→
= − −→ − −→
=
c
V (M ) d OM d OM dψ d OM / dψ
.
dt dψ dt
→ a→ b → →
a2 + b2 c
τ = v + k0 ⇒ τ = = =1
c c c c
→ →
d) α = (τ , k 0 ) constant
→ → → →
b
pour le montrer on utilise le produit scalaire : τ • k0 = τ k 0 cos α ⇔ = cos α
c
comme b et c sont des constantes alors α est constant.
→ → →
On peut exprimer le vecteur unitaire sous la forme : τ = sin α v + cos α k 0
→
dτ →
3. Expression de en fonction de α , c et u .
ds
→ → →
d τ d τ dψ ds 1 dψ dτ →
= or nous avons : = ⇒ = c et = − sin α u
ds dψ ds dψ c ds dψ
211
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→
dτ sin α →
on obtient ainsi : =− u
ds c
→ 1
Détermination de la normale n ainsi que la courbure ;
R
→ → →
dτ n dτ sin α →
Nous savons que : = et par analogie avec l’expression précédente : =− u
ds R ds c
⎧ 1 sin α
⎪ = → →
On déduit que : ⎨ R c on le vérifie facilement pat le produit scalaire : τ • n = 0
→ →
⎪ n = −u
⎩
⎛ → →
⎞ →
En effet : ⎜ sin α v + cos α k 0 ⎟ • n = 0
⎝ ⎠
→
4. La binormale b au point M
⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
b =τ∧n ⇔ b = ⎜ sin α ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ − cos α ⎟ = − cos α v + sin α k 0
⎜ cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ sin α ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
db n
Expression de la torsion sachant que : =
ds T
→ → → → →
db n u d b d b dψ cos α →
= =− or nous avons : = . = u les deux expressions nous
ds T T ds dψ ds c
1 cos α
donnent : =−
T c
T − c / cos α
De là on vérifie facilement que le rapport : = = −tgα
R c / sin α
Exercice 08 :
→
Un bateau schématisé par un point mobile M se déplace à une vitesse constante V par
→
rapport à l’eau d’une rivière. L’eau de la rivière se déplace à une vitesse U constante par
→ → → → →
rapport aux berges tel U = U i , avec R (O, i , j , k ) un repère fixe.
→
Le mouvement du point M est tel que à chaque instant le vecteur vitesse V est orthogonale au
−− → −− → →
vecteur déplacement OM . On posera OM = r er
212
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→ → → → →
1. Donner l’expression de la vitesse du point M en fonction de U et V dans R(O, i , j , k ) ;
→ → →
a) Exprimer les composantes de la vitesse dans la base ( M , er , eθ , k ) ;
b) Donner l’expression générale de la vitesse en coordonnées polaires.
→ → →
2. Déterminer l’équation de la trajectoire du bateau par rapport au repère R(O, i , j , k ) en
coordonnées polaires r = f (θ ) , sachant qu’à t = 0 : θ = 0 et r = r0 ;
p
a) Mettre l’expression de la trajectoire sous la forme : r = ;
1 − k sin θ
b) Préciser les expressions de p et k , puis donner la nature de la trajectoire.
→ → →
3. Déterminer l’accélération du bateau dans la base ( M , er , eθ , k )
a) Donner l’expression générale de l’accélération en coordonnées polaires ;
dθ
b) En déduire que l’expression r 2 est une constante et donner sa valeur
dt
c) Calculer la durée de révolution du bateau autour du point O. on donne :
2π dθ 2π
∫ 0 1 − k sin θ ) 2
= 3
(1 − k 2 ) 2
Exercice 09 :
→ → → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fixe et Rs ( M , er , eψ , eθ ) un repère local
−→ → →
sphérique lié au point M. OP = OP. er = r er
→
→ → → → → d er → → → → →
u = cosψ i + sinψ j , er = sin θ u + cosθ k , = eψ et eψ = cosθ u − sin θ k
dψ
→ → →
Exprimer dans le repère Rs ( M , er , eψ , eθ ) , la vitesse et l’accélération du point M.
→
→ →
er
z eϕ
→
eθ
θ
r
o →
y
→
ψ →
x eθ
→
u
213
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Exercice 10 :
Les coordonnées d’un point M , en mouvement dans un plan sont données par :
x = a (1 + cos t ) et y = b sin t , t : représente le temps , a et b sont deux constantes positives.
1. Donner l’équation de la trajectoire du point M , quelle est sa nature ?
2. Exprimer la vitesse du point M. Existe-t-il des instants tel que le module V de la vitesse
soit égale à une grandeur λ f 0 donnée ? discuter les solutions.
3. Le vecteur vitesse peut-il être normal au vecteur accélération ?
4. Représenter graphiquement ces vecteurs sur la courbe.
Solution :
1. Equation et nature de la trajectoire
L’équation cartésienne de la trajectoire s’obtient en éliminant le paramètre temps des
équations paramétriques.
x y
− 1 = cos t et = sin t en utilisant la règle trigonométrique : cos 2 t + sin 2 t = 1 on
a b
2
⎛x ⎞ ( x − a)
2
y2 y2
aboutit à : ⎜ − 1⎟ + 2 = 1 ⇒ + =1
⎝a ⎠ b a2 b2
on pose : x − a = X et y = Y l’expression devient :
X2 Y2
+ =1 c’est l’équation décentrée suivant l’axe (Ox) , d’une ellipse de demi grand
a2 b2
axe a et de demi petit axe b .
2. Vitesse du point M
⎧ dx
d OM ⎪V x = dt = − a sin t
− −→
→
Nous avons : V = =⎨
dt dy
⎪ Vy = = b cos t
⎩ dt
V = b 2 + ( a 2 − b 2 ) sin 2 t
214
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λ2 − b 2 λ2 − b 2
λ2 = b 2 + (a 2 − b 2 ) sin 2 t ⇔ = sin 2 t sin t = ±
a2 − b2 a2 − b2
or on sait que la valeur du sinus est comprise entre 0 et 1, cela revient à discuter la double
λ2 − b 2
inégalité : 0 ≤ ≤ 1 qui se traduit par deux équations :
a2 − b2
λ2 − b 2 ≥ 0 ⇒ λ ≥b
λ2 − b 2 ≤ a 2 − b 2 ⇒ λ≤a
Il existe bien des instants t tel que V = λ a condition que : a ≤ λ ≤ b
→ →
3. Les vecteurs vitesse V et accélération γ :
→ → → →
S’ils sont perpendiculaires ( V ⊥ γ ) alors leur produit scalaire est nul. V • γ =0
→
d V ⎧γ x = −a cos t
→
Calculons le vecteurs accélération : γ = =⎨
dt ⎩γ y = −b sin t
→ →
Si V • γ = 0 ⇒ Vxγ x + V yγ y = 0 ⇔ a 2 sin t cos t − b 2 sin t cos t = 0
215
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Vy
→
B1 V
→
b γ
A2 a A1 Vx
B2
216
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CHAPITRE VI
CINEMATIQUE DU SOLIDE
216
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CINEMATIQUE DU SOLIDE
1. Généralités
Un solide est dit indéformable, si la distance entre deux points de celui-ci reste constante et
−→
invariable au court du temps : d [A(t ), B(t )] = AB = Cte
La mécanique des solides permet d’étudier le comportement des solides et déterminer tous les
paramètres cinématiques de l’ensemble de ses points quel que soit la nature du mouvement.
La notion de torseur, déjà étudiée dans les chapitres précédents, sera très utile dans la
cinématique des solides. La formule de transport permet, connaissant la vitesse d’un seul
point du solide de déduire facilement la vitesse de tous les points du solide.
L’objectif de la cinématique du solide est de connaître la position, la vitesse et l’accélération
de tous les points du solide par rapport à un repère déterminé.
217
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−− →
solide. La position de ce point est donnée à chaque instant par le vecteur position OO s
→ → →
exprimé dans le repère R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Les coordonnées du point Os dépendent du temps et
→ → →
permettent de connaître à chaque instant la position du repère R (O s , x s , y s , z s ) lié au solide.
→ → → → → →
Le passage du repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vers le repère R (O s , x s , y s , z s ) lié au solide est
→ → →
déterminé par la matrice de passage qui exprime les vecteurs unitaires ( x0 , y 0 , z 0 ) en
→ → →
fonction des vecteurs unitaires ( x s , y s , z s ) . Cette matrice de passage s’exprime en fonction
des angles d’Euler que nous verrons dans ce chapitre. L’orientation du repère lié au solide est
indépendante du choix du point Os .
que le solide est lié ou soumis à des liaisons, certains paramètres ne varient pas au cours du
temps.
3. Systèmes de notations
Dans l’étude de la cinématique nous adoptons la notation suivante :
→ → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère lié à l’observateur et P un point du solide, nous avons :
−− →
Oi P : vecteur position du point P par rapport au repère Ri ;
−− →
−→
d i Oi P
V ( P) =
i
: vitesse du point P par rapport au repère Ri ;
dt
−→
−→
d i Vi ( P)
γ ( P) =
i
: accélération du point P par rapport au repère Ri ;
dt
Les paramètres cinématiques sont toujours liés au repère.
218
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Le choix de ce repère de projection permet d’exprimer les paramètres cinématiques avec des
expressions mathématiques plus simples. Il est souvent intéressant de choisir le repère de
projection différent du repère d'étude afin de simplifier et réduire les calculs. Le repère de
projection étant mobile par rapport au repère d’étude, il faut faire attention lors des
dérivations que les vecteurs unitaires du repère de projection changent de direction donc il
faut en tenir compte.
-
5.1. Repérage du centre Ok du repère Rk
Le repérage du point Ok centre du repère Rk est déterminé par les composantes du vecteur
−− →
Oi Ok liant les deux centres des repères dans Ri ou Rk , ceci se traduit par les relations
suivantes :
219
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⎧ −−→ → ⎧ −−→ →
⎪O−i−O k • xi ⎪O−i−O k • xk
⎪ → → ⎪ → →
Dans Ri : ⎨Oi Ok • y i ; Dans Rk : ⎨Oi Ok • y k
⎪ − −→ → ⎪ − −→ →
⎪Oi Ok • z i ⎪Oi Ok • z k
Ri ⎩ Rk ⎩
Le repère Rk est en rotation quelconque par rapport au repère Ri , dans ce cas chacun des
→ → →
vecteurs unitaires ( x k , y k , z k ) aura des composantes →
zi
→
dans le repère Ri ; nous pouvons alors écrire : yk
→
→ → → → zk
xi = α 11 x k + α 12 y k + α 13 z k
→ → → → oi ≡ o k
y i = α 21 x k + α 22 y k + α 23 z k →
yi
→ → → →
z i = α 31 x k + α 32 y k + α 33 z k →
→
xk
xi
Ces trois équations peuvent se mettre sous la forme matricielle, ce qui donne :
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ xi ⎟ ⎛ α 11 α 12 α 13 ⎞⎜ x k ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ i⎟
y = ⎜ α 21 α 22 α 23 ⎟⎜ y k ⎟
⎜ → ⎟ ⎜α α α ⎟⎜ → ⎟
⎜ i⎟
z ⎝ 31 32 33 ⎠⎜ z k ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La matrice [P] (3x3) définie par les éléments α ij est appelée matrice de passage du repère
permettent de repérer l’orientation du repère Rk . Les paramètres indépendants les plus utilisés
pour déterminer l’orientation de la base mobile sont les angles d’Euler que l’on présentera en
détail dans ce chapitre. Nous allons d’abord étudier les relations existant entre les deux bases
Ri et Rk puis expliciter la formule de la base mobile et ses conséquences.
220
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premier. Les vecteurs unitaires du repère Rk sont orthogonaux entre eux et de module
221
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→
5.4. Dérivée dans le repère Ri d’un vecteur V (t ) exprimé dans un repère Rk
→ → → → →
Le vecteur V (t ) s’écrira : V (t ) = X k x k + Yk y k + Z k z k dans le repère Rk .
→
d k V (t ) • → • → • →
Sa dérivée dans le repère Rk a pour expression : = X k xk + Y k y k + Z k z k
dt
Sa dérivée dans le repère Ri s’écrira :
→ →
→ → → → → →
d i V (t ) d k V (t )
= + X k Ω ik ∧ x k + Yk Ω ik ∧ y k + Z k Ω ik ∧ z k
dt dt
→ → →
d i V (t ) d k V (t ) →i ⎛ → → →
⎞ d V (t )
k → →
= + Ω k ∧ ⎜ X k x k + Yk y k + Z k z k ⎟ = + Ω ik ∧ V (t )
dt dt ⎝ ⎠ dt
→ →
d i V (t ) d k V (t ) →i →
On obtient finalement : = + Ω k ∧ V (t )
dt dt
→
5.5. Propriétés du vecteur Ω i
k
→ → →
a) Le vecteur Ω ik est antisymétrique par rapport aux indices i et j : Ω ik = − Ω ik
→ → →
b) Formule de Chasles : Ω ik = Ω kj + Ω ij (principe de composition)
→ →
d i Ω ik d k Ω ik
c) = égalité des dérivées par rapport aux indices.
dt dt
6. Angles d’Euler
6.1 Angles d’Euler de type 1
→ → → → → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repère lié au solide (S), en
solide Ok ∈ (S ) .
Dans le cas des angles d’Euler de type 1, on considère que les centres Oi et Ok des deux
repères sont confondus : Oi ≡ Ok , ce qui signifie que le repère Rk ne fait que des rotations
222
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par rapport au repère Ri . Trois paramètres indépendants sont nécessaires pour définir
Le passage du repère Ri vers le repère Ri se fera par trois rotations en utilisant deux repères
intermédiaires R1 et R2 .
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ cosψ sin ψ 0 ⎞⎜ xi ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y1 ⎟ = ⎜ − sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y i ⎟
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z1 ⎟ ⎝ 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
i
⎛ cosψ sinψ 0⎞
⎜ ⎟
PR1→ Ri = ⎜ − sinψ cosψ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère R1 vers le repère Ri .
⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠
223
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→ → → →
z1
→
x 2 = xi + 0. y1 + 0. z1 z2 →
→ → → →
y 2 = 0. x1 + cos θ y1 + sin θ z i θ y2
→ → → →
z 2 = 0. x1 − sin θ y1 + cos θ z i θ →
→ →
y1
Sous forme matricielle et nous obtenons: x1 = x 2
→ → → → → → →
θ = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) avec x 2 = y 2 ∧ z 2 )
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x2 ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞⎜ x1 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y 2 ⎟ = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ 0 − sin θ cos θ ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z2 ⎟ ⎝ 1
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
PR 2→ R1 = ⎜ 0 cosθ sin θ ⎟ est la matrice de passage du repère R2 vers le repère R1 .
⎜ 0 − sin θ
⎝ cosθ ⎟⎠
d’angle ϕ : appelé angle de Rotation propre. La vitesse de rotation est donnée par :
→ • → • → → →
Ω 2k = ϕ z 2 = ϕ z k car z 2 est confondu avec z k .
Nous avons ainsi :
224
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→ → → →
Rotation propre
→
x k = cos ϕ x 2 + sin ϕ y 2 + 0. z 2 y2
→
→ → → →
y k = − sin ϕ x 2 + cos ϕ y 2 + 0. z 2 yk →
→ → → → ϕ xk
z k = 0. x 2 + 0. y 2 + z 2
Sous forme matricielle et nous obtenons: ϕ →
→ →
x2
z2 = zk
→ → → → → → →
ϕ = ( x 2 , x k ) = ( y 2 , y k ) avec z k = x k ∧ y k
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x k ⎟ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ zk ⎟ ⎝ 0
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ cos ϕ sin ϕ 0⎞
⎜ ⎟
PRk → R 2 = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère Rk vers le repère R2 .
⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠
successives de telle sorte que tous les axes de Rk occupent des positions différentes de celle
de Ri . La matrice de passage de Rk vers Ri est donnée par le produit des trois matrices
successives, on obtient :
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x k ⎟ ⎛ cos ϕ cosψ − sin ψ cosθ sin ϕ cos ϕ sin ψ + sin ϕ cosθ cosψ sin ϕ sin θ ⎞⎜ xi ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cosψ − sin ψ cos θ cos ϕ − sin ϕ cosψ + sin ψ cos θ cos ϕ cos ϕ sin θ ⎟⎜ y i ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ sin θ sin ϕ − sin θ cos ϕ cos θ ⎟⎜ → ⎟
⎜ zk ⎟ ⎝ ⎠⎜ z i ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Il aura une expression différente selon qu’il soit écrit dans l’un ou l’autre des deux repères.
225
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⎧ • •
ϕ
⎪ • sin θ sin ψ + θ cosψ
→
⎪ •
Dans Ri , nous aurons : Ω ik = ⎨− ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ
⎪ • •
⎪ ϕ cos ψ + ψ
Ri ⎩
⎧• •
ψ
⎪• sin θ sin ϕ + θ cos ϕ
→
⎪ •
Dans Rk , nous aurons : Ω ik = ⎨ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ
⎪• •
⎪ϕ +ψ cosψ
Rk ⎩
Ce vecteur instantané de rotation permet de déduire la vitesse de tous les points du solide en
connaissant la vitesse d’un seul point appartenant au solide.
mouvement quelconque dans l’espace. Pour tout point su solide ( S k ) nous pouvons lui
associer son vecteur position, donc son vecteur vitesse et vecteur accélération.
Considérons deux points Ak et Bk appartenant au solide ( S k ) , nous allons chercher une
relation entre leur vitesse et leur accélération.
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− − −→ − − −→ − − −→ − − −→ −− −→ − −−→
Dans le repère Ri nous avons : Oi Bk = Oi Ak + Ak Bk ⇒ Ak Bk = Oi Bk − Oi Ak = Cte
− − −→ − − −→ − − −→ − − −→ − − −→ − − −→
Dans le repère Rk nous avons : Ok Bk = Ok Ak + Ak Bk ⇒ Ak Bk = Ok Bk − Ok Ak = Cte
Des deux expressions nous pouvons déduire une relation entre les vitesses des deux points
appartenant au solide.
Les vitesses des deux points par rapport au repère Ri sont données par:
− −−→ − −−→
→ →
d i Oi Ak d i Oi Bk
V ( Ak ) =
i
et V ( Bk ) =
i
dt dt
Ses deux expressions peuvent s’écrire sous la forme :
− − −→ − − −→
→ →
d i Oi Ak d k Oi Ak − −− →
V ( Ak ) =
i
= + Ω ik ∧ Oi Ak ………..(1)
dt dt
− − −→ − − −→
→ →
d i Oi Bk d k Oi Bk − −− →
V ( Bk ) =
i
= + Ω ik ∧ Oi Bk ………..(2)
dt dt
En faisant la différence entre les deux expressions (2) - (1) : on aboutit à :
⎛ −− −→ −− −→
⎞
→ → d i ⎜ Oi Bk − d i Oi Ak ⎟ →
⎝ ⎠ ⎛ −−−→ − −−→ ⎞
V ( Bk ) − V ( Ak ) =
i i
+ Ω ik ∧ ⎜ Oi Bk − Oi Ak ⎟
dt ⎝ ⎠
⎛ −− −→ − −−→ ⎞
d i ⎜ Oi Bk − Oi Ak ⎟ − −− →
⎝ ⎠ d i Ak Bk − − −→ − − −→ − − −→
or on sait que : = = 0 car Oi Bk − Oi Ak = Ak Bk
dt dt
On obtient ainsi la relation de distribution des vitesses dans un solide :
→ → → −− −→
V ( Bk ) = V ( Ak ) + Ω ∧ Ak Bk
i i i
k
Cette relation est d’une grande importance dans la cinématique et la dynamique des solides.
Elle permet, à partir de la vitesse d’un point du solide de déduire la vitesse de tous les autres
points du solide en connaissant la vitesse de rotation du repère lié à celui-ci.
Remarques :
→ →
a) Si le vecteur rotation instantané Ω = 0 , alors le solide est en mouvement de translation
i
k
→ →
pur et tous les points du solide ont la même vitesse : V i ( Bk ) = V i ( Ak ) ;
→ → → → − − −→
b) Si V i ( Ak ) = 0 et V i ( Bk ) = Ω ik ∧ Ai Bk , on dit que le solide est en mouvement de
227
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c) Le mouvement quelconque (général) d’un solide peut être décrit comme étant composé
→
d’un mouvement de translation du point Ak ∈ ( S k ) à la vitesse V ( Ak ) et d’un
i
→
mouvement de rotation autour du point Ak ∈ ( S k ) à la vitesse de rotation Ω ik .
− −−→
V i ( Ak )
→
et la distance Ak Bk est constante alors : zi →
2 Bk
⎛ − −−→ ⎞ V i ( Bk )
d ⎜ Ak Bk ⎟
⎝ ⎠ =0 Ak
dt ( Sk)
2 Oi
⎛ − −−→ ⎞ →
d ⎜ Ak Bk ⎟ − −− → yi
⎝ ⎠ = 2 A−−−B→ d Ak Bk = 0
k k →
dt dt
xi
− − −→ ⎛ → →
⎞ − − −→ → − − −→ →
2 Ak Bk • ⎜⎜V i ( Bk ) − V i ( Ak ) ⎟⎟ = 0 d’où Ak Bk • V i ( Bk ) = Ak Bk • V i ( Ak )
⎝ ⎠
228
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→
Cette propriété d’équiprojectivité entraîne l’existence d’un vecteur libre Ω ik tel que :
→ → → −− −→
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk , ce qui permet d’introduire la notion de torseur cinématique.
dt
→ →
Nous allons chercher une relation qui lie les accélérations : γ i ( Ak ) et γ i ( Bk )
Nous avons déjà établi une relation entre les vitesses des deux points :
→ → → −− −→
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
Nous déduirons la relation entre les accélérations par dérivation de l’expression des vitesses.
→ → → − − −→
→
d i V i ( Bk ) d i V i ( Ak ) d i Ω ik − −− → →
d i Ak Bk
γ ( Bk ) =
i
= + ∧ Ak Bk + Ω ik ∧
dt dt dt dt
−− −→ − − −→ − −−→
→ →
d i Ak Bk d k Ak Bk − −− → − −− → d k Ak Bk →
et comme : = + Ω k ∧ Ak Bk = Ω ik ∧ Ak Bk
i
car =0
dt dt dt
on obtient finalement la relation entre les accélération des deux points Ak et Bk du solide :
→
→ →
d i Ω ik − −− → →
⎛ → − −−→ ⎞
γ ( Bk ) = γ ( Ak ) +
i i
∧ Ak Bk + Ω ik ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟
dt ⎝ ⎠
→ →
On constate que si la vitesse de rotation est constante Ω ik = 0 l’expression devient :
2
→ → →
⎛ → − −−→ ⎞ → − −− → ⎛ → ⎞
γ ( Bk ) = γ ( Ak ) + Ω ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟ = γ i ( Ak ) − Ak Bk ⎜⎜ Ω ik ⎟⎟
i i i
k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La formule de transport des moments entre deux points Ak et Bk du solide a pour expression :
229
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−→ −→ → −− →
M ( Bk ) = M ( Ak ) + R ∧ Ak Bk ; nous constatons qu’il y a équivalence entre ces deux équations.
Le vecteur vitesse au point Bk est le moment au point Bk d’un torseur que nous noterons :
→
[C ]Bk et la résultante n’est autre que le vecteur rotation instantané Ω . i
k
⎧ →i
⎪Ω
il sera noté sous la forme : [C ]B = ⎨ → k → → − −− →
k
⎪⎩V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
Le torseur cinématique est d’un grand intérêt car il caractérise complètement le mouvement
d’un solide par rapport au repère Ri en ce qui concerne les vitesses.
Comme les éléments de réduction du torseur cinématique sont des fonctions du temps alors le
torseur cinématique en dépend, il a donc à chaque instant une résultante et un champ de
vitesse différent.
Soit un solide (S) lié à un repère Rk en mouvement quelconque par rapport à un repère Ri et
→
Ω ik le vecteur rotation instantané du solide par rapport à Ri .
230
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→
On considère un point A ∈ (S ) . Soit (π ) un plan de normale n et contenant le point A
→ → →
tel que la vitesse de rotation du solide soit parallèle à n : Ω ik = Ω ik n . Le vecteur vitesse
→
→
→
Ω ik
Vn ( A)
V ( A) →
→ n
zi (π
P
A
→
Vt ( A)
Oi →
yi
→
xi
D’après ce que l’on a développé sur les torseurs, il est possible de trouver un point P tel
→ → −→
que : Vt ( A) = Ω ∧ PA , alors l’expression de la vitesse du point A s’écrira :
i
k
→ → → −→
V ( A) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA
Quelque soit Q ∈ (π ) nous pouvons par la formule de transport écrire :
→ → → −→ → → −→ → −→ → → −→
V (Q) = V ( A) + Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA+ Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
→ → → −→
V (Q) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
Nous pouvons conclure que le vecteur vitesse du point Q ∈ (π ) s’écrit :
→ → →
V (Q ) = Vt (Q ) + Vn (Q )
→ → −→ → →
avec : Vt (Q) = Ω ik ∧ PQ et Vn (Q ) = Vn ( A)
On constate que la composante de la vitesse, normale au plan (π ) est la même pour tous les
points du solide. On obtient finalement quelque soit P et Q :
→ → → −→
V (Q) = Vn (Q) + Ω ik ∧ PQ
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dt dt dt
iii) →
⎛ k − −→ ⎞
d i Ω ik −−→ →
⎜ d Ok P →i − −→ ⎟
= ∧ Ok P + Ω k ∧ ⎜
i
+ Ω k ∧ Ok P ⎟
dt ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
→
d i Ω ik − −→ →
⎛ → → − −→ ⎞
= ∧ Ok P + Ω ik ∧ ⎜⎜V k ( P ) + Ω ik ∧ Ok P ⎟⎟
dt ⎝ ⎠
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dt ⎝ ⎠
⎛→ →
⎞
→ →
⎜ i d i Ω ik − −→ → → − −→ ⎟ → →
γ ( P ) = γ ( P ) + ⎜ γ (Ok ) +
i k
∧ Ok P + Ω k ∧ (Ω k ∧ Ok P ) ⎟ + 2 Ω ik ∧ V k ( P )
i i
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
Cette expression peut s’écrire sous une forme réduite :
→ → → →
γ i ( P) = γ k ( P) + γ ki ( P) + γ C ( P)
→
γ i (P ) : accélération absolue du point P (par rapport à Ri fixe)
→
γ k (P ) : accélération relative du point P (par rapport au repère Rk )
→
→ →
d i Ω ik −−→ → → −−→
γ ( P ) = γ (Ok ) +
i
k
i
∧ Ok P + Ω ik ∧ (Ω ik ∧ Ok P ) : accélération d’entraînement du repère Rk
dt
→ → →
γ C ( P) = 2 Ω ik ∧ V k ( P) : accélération de Coriolis ( accélération complémentaire)
→
L’accélération de Coriolis est une composition entre la vitesse de rotation Ω ik du repère Rk
→
par rapport au repère Ri et la vitesse relative V k (P ) du point P.
L’accélération de coriolis du point P est nulle, si et seulement si :
→ →
- La vitesse de rotation du repère relatif par rapport au repère absolue est nulle : Ω ik = 0 ;
→ →
- La vitesse relative du point P est nulle : V k (P ) = 0 ;
→ →
- La vitesse de rotation est colinéaire avec la vitesse relative : Ω ik // V k ( P)
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→ → →
fixe par rapport à ceux de Ri (Oi , xi , y i , z i ) , au cours du temps.
Tous les points du solide ont la même vitesse et la même accélération que le point P ∈ ( S k ) .
Le torseur cinématique qui décrit le mouvement de translation pur est un torseur couple, dont
la résultante est nulle mais le moment n’est pas nul.
⎧ →i →
⎪Ω = 0
[C k / i ]P = ⎨ →k → →
⎪⎩V i ( P) = V i (Q) ≠ 0
Comme tous les points du solide ont la même vitesse à chaque instant alors les points
décrivent des trajectoires parallèles. Trois types de trajectoires peuvent être décrites :
Soient P et Q deux points du solide :
P
- Trajectoire en translation rectiligne :
Q
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Soit P un point quelconque du solide et n’appartenant pas à l’axe de rotation tel que :
−→ →
IP = r x k
→ →
→ → zi , z k
Quel que soit I ∈ z i et z k , on peut écrire : ( Sk)
→ → → −− → I P
V i ( I ) = V i (Ok ) + Ω ik ∧ Ok I , or nous avons :
→ →
−−→ −− →
Ω ik // Ok I ⇒ Ω ik ∧ Ok I = 0 d’où :
→
Oi =Ok ψ
→
yi
→ → → → →
V i ( I ) = V i (Ok ) = 0 xi ψ xk
Dans un mouvement de rotation pur, le torseur des vitesses est équivalent au torseur glisseur
⎧ →i →
⎪Ω ≠ 0 → →
défini par : [C k / i ]P = ⎨ →k →
avec I ∈ z i et z k
⎪⎩V i ( I ) = 0
236
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→ → → →
x k = cosψ xi + sin ψ y i + 0. z i →
→ → → → yi
y k = − sin ψ xi + cosψ y i + 0. z i →
yk ψ →
→ → → → xk
x k = 0. x i + 0. y i + z i
ψ →
⎡ cosψ sin ψ 0⎤ → → xi
zi ≡ z k
d’où PRk → Ri = ⎢⎢− sin ψ cosψ 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
La vitesse et l’accélération, aurons pour expression dans Ri :
→ • → • → → • → • →
V i ( P) = r ψ y k = r ψ (− sinψ xi + cosψ y i ) = −r ψ sinψ xi + r ψ cosψ yi
→ • → •• → • → → •• → →
γ ( P) = − r ψ
i 2
x k + r ψ y k = −r ψ 2 (cosψ xi + sinψ y i ) + r ψ (− sinψ xi + cosψ y i )
→ • •• → • •• →
γ i ( P) = − r (ψ 2 cosψ + ψ sinψ ) xi + r (−ψ 2 sinψ + ψ cosψ ) yi
238
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− − −→ − − −→ − − −→
Soit P un point du solide, nous avons à chaque instant : Oi P = Oi Ok + Ok P
⎧ 0
− − −→ − −− →
⎪
Le vecteur Oi Ok s’écrit dans le repère Ri : Oi Ok = ⎨ 0
⎪
Ri ⎩λψ (t )
⎧a ⎧a cosψ (t )
− − −→
⎪
− −− →
⎪
− −− →
Le vecteur Ok P s’écrit dans le repère Rk : Ok P = ⎨b et dan Ri Ok P = ⎨ b sinψ (t )
⎪ ⎪
Rk ⎩c Ri ⎩ c
− −−→
La somme des deux vecteurs nous donne le vecteur Oi P dans le repère Ri :
⎧a cosψ (t )
− −− →
⎪
Oi P = ⎨ b sin ψ (t )
⎪
Ri ⎩ c + λψ (t)
⎧ • ⎧ •• •
− ψ ψ − ψ cosψ (t )
⎪ • sin ψ (t )
ψ
2
− −→ − a → ⎪ a sin (t ) a
→ → •
d i Oi P ⎪
i i
d V ( P) ⎪ • •
V ( P) =
i
= ⎨ bψ cosψ (t ) et γ i ( P) = = ⎨ bψ cosψ (t ) − bψ 2 sin ψ (t )
dt ⎪ • dt ⎪ ••
⎪ λ ψ (t) ⎪ λ ψ (t)
Ri ⎩ Ri ⎩
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256
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Solution :
1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages correspondantes ;
a) Rotation du bras
→ → →
Nous avons : OB = R et R0 ( x0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe. R2 : étant le repère de projection on
exprimera toute les données dans ce repère.
→ → → → → → → → →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : en rotation / à R0 tel que : z 0 ≡ z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ sens positif
→
Matrice de passage de R0 vers R1 y1
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x0 ⎟ ⎛ cosψ − sin ψ 0 ⎞⎜ x1 ⎟ → →
ψ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ z 0 ≡ z1 O →
⎜ y 0 ⎟ = ⎜ sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y1 ⎟ y0
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z0 ⎟ ⎝ 0
1 ψ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR →R x1
0 1 →
x0
a) Rotation du cockpit
→ → → → → → → → →
R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel que x1 ≡ x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = θ sens positif ;
⎜ ⎟
y1 = ⎜ 0 cos θ − sin θ ⎟⎜ y 2 ⎟ z1
⎜ → ⎟ ⎜ 0 sin θ cosθ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ ⎠⎜ z 2 ⎟
θ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
PR → R →
→
1 2 y2
y1
⎜ 3⎟ ⎜
y = 0 1 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ x2
⎜ ⎟ ⎜ sin ϕ 0 cos ϕ ⎟⎜ → ⎟
→
⎜ z3 ⎟ ⎝ ⎠⎜ z 2 ⎟ ϕ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR →R →
z3
3 2 z2
257
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⎧R ⎧0 ⎧ L sin ϕ ⎧ R + L sin ϕ
−→
⎪ −→
⎪ ⎪ −→
⎪
OB = ⎨ 0 ; BT = ⎨ 0 = ⎨ 0 d’où : OT = ⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R1,R2 ⎩ 0 R3 ⎩ L R2 ⎩ L cos ϕ R2 ⎩ L cos ϕ
⎧ •
→ ⎪θ
⎪• •
Ω 3 = ⎨ϕ + ψ sin θ
0
⎪•
ψ cosθ
R2 ⎪⎩
⎧ •
L ϕ cos ϕ
−→
→
d 2 BT ⎪⎪
La vitesse relative est donnée par : V (T ) =
2
⎨ 0
dt •
⎪− L ϕ sin ϕ
R2 ⎩⎪
→ → → −→
La vitesse relative s’écrit : V20 (T ) = V 0 (O ) + Ω 02 ∧ OT
⎧ • ⎧ •
θ ⎧ R + L sin ϕ ⎪ Lψ sin θ cos ϕ
→ ⎪•
⎪ ⎪ ⎪ • •
V20 (T ) = ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ − L θ cos ϕ + ψ cos θ (R + L sin ϕ )
⎪ •
⎪ ⎪ •
258
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⎧ • ⎧ 0
→ → → ⎪ θ• ⎧R
⎪ •
−→
⎪ ⎪
Nous avons : V 0 ( B) = V 0 (O) + Ω 02 ∧ OB = ⎨ψ sin θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ Rψ cosθ
⎪ •
⎪0 ⎪ •
⎪ψ cosθ R ⎩ ⎩ − R ψ sin θ
R2 ⎩ 2 R2
⎧ • ⎧ • •
259
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⎧ •• •
→
→
⎪ L ϕ cos ϕ − L ϕ 2
sin ϕ
d V (T ) ⎪
2 2
(1) : γ (T ) ==
2
⎨ 0
dt •
⎪ ••
⎪⎩ − L ϕ sin ϕ − L ϕ 2
cos ϕ
R2
→
→ →
d 0 Ω 02 −→ → 0 ⎛ → 0 −→ ⎞
γ 20 (T ) = γ 0 (O ) + ∧ OT + Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ OT ⎟⎟
dt ⎝ ⎠
→ →
γ 0 (O ) = 0
⎧ ••
⎪θ•• ⎧ R + L sin ϕ
→ →
d 0 Ω 02 −→ d 2 Ω 02 −→ ⎪ • •
⎪
∧ OT = ∧ OT = ⎨ψ sin θ + ψ θ cosθ ∧ ⎨ 0
dt dt ⎪ •• • •
⎪
⎪
⎩
ψ cosθ − ψ θ sin θ R2 ⎩ L cos ϕ
R2
⎧ ⎛ •• • •
⎞
⎪ L cos ϕ ⎜ψ sin θ + ψ θ cos θ ⎟
→
⎪ ⎝ ⎠
d 0 Ω 02 −→ ⎪ ••
⎛ •• • •
⎞
(2) : ∧ OT = ⎨ L θ cos ϕ + (R + L sin ϕ )⎜ψ cos θ − ψ θ sin θ ⎟
dt ⎪ ⎝ ⎠
⎪− (R + L sin ϕ )⎛ψ sin θ + ψ θ cos θ ⎞
•• • •
⎪ ⎜ ⎟
R2 ⎩ ⎝ ⎠
⎧ • ⎧ •
⎪•θ ⎪ θ• ⎧ R + L sin ϕ
→
⎛ → 0 −→ ⎞ ⎪ ⎪ ⎪
Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ OT ⎟⎟= ⎨ψ sin θ ∧
0
⎨ψ sin θ ∧ ⎨ 0
⎝ ⎠ ⎪• ⎪• ⎪ L cos ϕ
ψ cosθ ψ cosθ R2 ⎩
R2 ⎪⎩ R2 ⎪⎩
⎧ • ⎧ •
⎝ ⎠ ⎪• ⎪ •
R2 ⎪⎩
ψ cos θ ⎪− ψ sin θ (R + L sin ϕ )
R2 ⎩
260
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⎧ •2 • •
⎝ ⎠ ⎪ • • • •
⎪ − L θ 2
cos ϕ + ψ θ cos θ ( R + L sin ϕ ) − L ψ 2
cos ϕ sin 2 θ
R2 ⎩
→ ⎛→ →
⎞
γ c (T ) = 2⎜⎜ Ω 02 ∧ V 2 (T ) ⎟⎟
⎝ ⎠
⎧ • ⎧ • ⎧ • •
261
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Exercice 10 :
→ → →
Soit un système constitué de deux solides (S1) lié au repère R1 (C , x1 , y1 , z1 ) et (S2) lié au
→ → → → → →
repère R2 (C , x2 , y2 , z2 ) en mouvement par rapport à un repère fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 )
(S1) : est une barre de longueur L, de masse m dont l’extrémité A glisse sur un mur et l’autre
extrémité B est articulée au disque ;
(S2) : est un disque de masse M et de rayon R qui roule sans
glisser sur un plan horizontal tel que représenté sur la figure ci-dessous.
1. Déterminer la relation exprimant le non glissement du disque sur le plan au point I ;
2. Déterminer le centre instantané de rotation (C.I.R.) de la barre :
a) Géométriquement
b) Analytiquement.
→
→ →
y0
→ y0 y2
y1
α
A
θ
C →
x0
O →
I
x0
Solution :
⎧ L sin θ ⎧ L sin θ
→ → → −→
⎪ ⎪
−→
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ; OC = ⎨ R ; OI = ⎨ 0
⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0
→ → → → → → → → • → • →
R1 (C , x1 , y1 , z1 ) : lié à la barre; tel que : θ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = θ z1 = θ z 0
→ → → → → → → → • → • →
R2 (C , x2 , y2 , z2 ) : lié au disque ; tel que : α = ( x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) et Ω = − α z1 = − α z 0
0
2
⎧ •
→ → → −→ → →
d 0 OC ⎪⎪ L θ cosθ−→
V ( I ) = V (C ) + Ω 2 ∧ CI = 0 avec : V (C ) =
0 0 0 0
= ⎨ 0
dt ⎪ 0
R0 ⎪⎩
268
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⎧ •
⎪⎪ L θ cosθ ⎧ 0
⎪
⎧ 0
⎪
⎧0
⎪ • •
⎨ 0 + ⎨ 0• ∧ ⎨− R = ⎨0 ⇔ L θ cos θ − R α = 0
⎪ 0 ⎪− α ⎪ 0 ⎪0
⎪ R ⎩ R ⎩ R ⎩
R0 ⎩ 0 0 0
Ib
A
→ →
V ( A) C V (C )
O →
I
x0
→ → → → → ⎧ →0 →
−→ → −→
⎪ V ( A) ⊥ Ω 0
V 0 ( I b ) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AI b = 0 ⇔ V 0 ( A) = Ω10 ∧ I b A ⇒ ⎨ → −→
1
⎪⎩V 0 ( A)⊥ I b A
→ → → → → ⎧ →0 →
−→ → −→
⎪ V (C )⊥ Ω10
V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CI b = 0 ⇔ V 0 (C ) = Ω10 ∧ I b C ⇒ ⎨ → −→
⎪⎩V 0 (C )⊥ I b C
a) Analytiquement
⎧x ⎧ x − L sin θ
−→
⎪ −→
⎪
Soit OI b = ⎨ y ⇒ CI b = ⎨ y − R
⎪ ⎪
R0 ⎩ z R0 ⎩ z
→ → → −→ →
On sait que : V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CI b = 0
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⎧ •
→ → −→ → ⎪⎪ L θ cosθ ⎧0
⎪
⎧ x − L sin θ
⎪
⎧0
⎪
V 0 (C ) + Ω 02 ∧ CI b = 0 ⇔ ⎨ 0 + ⎨0• ∧ ⎨ y − R = ⎨0
⎪ 0 ⎪θ ⎪ ⎪
⎪ R ⎩ R0 ⎩ z R0 ⎩0
R0 ⎩ 0
⎧ • •
⎪ L θ cos θ − ( y − R ) θ =0 ⎧ y = R + L cosθ
⎪ •
⎪
⎨( x − L sin θ )θ = 0 ⇔ ⎨ x = L sin θ
⎪z = 0 ⎪
⎪ R0 ⎩ z = 0
R0 ⎩
Exercice 11 :
→ → →
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe lié à un demi cylindre creux de rayon R, sur lequel se
déplace une barre de longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre
est en contact permanent avec le demi cylindre en deux points, l’extrémité A en contact avec
la surface du cylindre et le point C avec son bord.
1. Déterminer les coordonnées du centre instantané de rotation (C.I.R.) géométriquement ;
2. Retrouver les coordonnées du centre instantané de rotation (C.I.R.) analytiquement ;
3. En déduire la vitesse du point C de la barre.
(C.I.R.)
→
I
→
→
y0 x1 y0
→ B B →
x1 V 0 (C ) α
C O R D C 2α O R
→ →
α 2α
x0 x0
α
α α
A D A
→
0
V ( A)
Solution :
1. Coordonnées du C.I.R. géométriquement :
→
La vitesse du point A est tangente au cercle de rayon R. On trace la perpendiculaire à V 0 ( A) ,
→
elle passe par le point O et elle rencontre la perpendiculaire à V 0 (C ) au point I. La vitesse du
point C est portée par la barre.
270
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Le triangle CAI est rectangle en C car il est inscrit à l’intérieur d’un cercle de diamètre CI.
Le triangle COA est isocèle : OC = OA= R , les angles (CO , CA) = ( AO , AC ) = ( AD , AC ) = α
Le triangle COI est isocèle : OC = OI = R , les angles (CO , CI ) = ( IO, IC ) = 2α
−→ ⎧ x I = R cos 2α
On déduit facilement les coordonnées du point I tel que : OI = ⎨
R0 ⎩ y I = R sin 2α
⎧ •
⎧− R cos 2α −→ ⎪ 2 R α sin 2α ⎧ x I + R cos 2α
−→
⎪ ⎪ • −→
⎪
Nous avons : OA= ⎨ − R sin 2α ⇒ V 0 ( A)= ⎨− 2 R α cos 2α et AI = ⎨ y I + R sin 2α
⎪ ⎪ 0 ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0
R0 ⎪⎩
⎧ •
⎪ 2 R α sin 2α ⎧0 ⎧ x I + R cos 2α ⎧0
⎪ •
⎪ ⎪ ⎪
⎨− 2 R α cos 2α + ⎨ 0• ∧ ⎨ y I + R sin 2α = ⎨0
⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩α R0 ⎩ 0 R0 ⎩0
R0 ⎪⎩
• •
2 R α sin 2α − α ( y I + R sin 2α ) = 0 ⇒ y I = R sin 2α
• •
− 2 R α cos 2α + α ( x I + R cos 2α ) = 0 ⇒ x I = R cos 2α
⎧ •
→ →
⎧0 ⎧ R − R cos 2α ⎪ R α• sin 2α
−→
⎪ ⎪ ⎪
V (C ) = Ω1 ∧ IC = ⎨ 0 ∧
0 0
⎨− R sin 2α = ⎨ R α (1 − cos 2α )
•
⎪α ⎪ ⎪0
R0 ⎩ R0 ⎩ 0
R0 ⎪⎩
271
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Exercice 12 :
→ → →
Soit un système constitué d’un cylindre fixe de rayon R lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et d’un
→ → →
disque de masse m de rayon r lié au repère R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) en mouvement de rotation
autour du cylindre comme représenté sur la figure ci-dessous. Déterminer :
→ → →
1. La matrice d’inertie du disque au point O, dans le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
• •
2. La relation entre ψ et ϕ exprimant la condition de non glissement du disque au point I ;
3. La vitesse et l’accélération du point M par composition de mouvement.
→ y1
y0
r θ
C →
y2
ψ I
O →
x0
Exercice 13 :
Un cône homogène de hauteur h, de rayon de base R est en mouvement de rotation autour de
→ •
l’axe vertical z 0 d’un repère orthonormé fixe, avec une vitesse angulaire ψ = Cte . L’axe
principal du cône est incliné d’un angle β constant par rapport à cet axe. Le cône tourne
•
aussi autour de son axe principal avec une vitesse angulaire θ = Cte comme représenté sur la
figure ci-dessous. Le repère R2 est le repère relatif.
272
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→ →
→ →
z 0 ≡ z1 z1 ≡ z 2
•
• θ →
ψ → → → y2
C y3
M z1 z2 →
β I
β θ x3
→
y1 M
ψ R θ →
O →
O → C
x2
y1
y0 β
→ ψ → →
x0 x1 ≡ x 2 →
y2
Solution :
1. Les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
→ → →
Nous avons : OC = h et R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe et R2 : le repère de projection.
→ → → → → → → → → → • → • → •
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : tel que : z 0 ≡ z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ avec Ω = ψ z 0 = ψ z1 , ψ = Cte 0
1
→ → → → → → → → → → → •
R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : tel que : x1 ≡ x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = β = Cte avec Ω12 = 0 , β = 0
→ → → → → → → → → → • → • → •
R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : tel que : z 2 ≡ z 3 et ( x 2 , x3 ) = ( y 2 , y 3 ) = θ avec Ω 32 = θ z 2 = θ z 3 , θ = Cte
→ →
→ y2 y2
Matrice de passage de R3 vers R2 y3 →
⎛ ⎞
→
⎛ ⎞→
θ x3
⎜ x3 ⎟ ⎛ cos θ sin θ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y 3 ⎟ = ⎜ − sin θ cos θ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ M
⎜→⎟ ⎜ 0
R θ
1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→ →
⎜ z3 ⎟ ⎝ 0
2 x2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ C
PR →R
3 2
273
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⎧ 0 ⎧ •
→
⎪ •
⎧0
⎪ ⎪⎪− ψ h sin β
V 0 (C )= ⎨− ψ sin β ∧ ⎨0 = ⎨ 0
⎪ • ⎪h ⎪ 0
R2 ⎩ ψ cos β R2 ⎩ R2 ⎪⎩
2.2. Accélération :
→ →
→
d 0 V 0 (C ) d 2 V 0 (C ) → 0 → 0
γ 0 (C ) = = + Ω 2 ∧ V (C )
dt dt
⎧ 0 ⎧ • ⎧
⎪⎪− ψ h sin β
0
→
⎪ • ⎪⎪ •
γ 0 (C )= ⎨− ψ sin β ∧ ⎨ 0 = ⎨ − ψ 2
h sin β cos β
⎪ • ⎪ 0 ⎪ •
R2 ⎩ ψ cos β R2 ⎪
⎩ R2
⎪⎩ − ψ 2 h sin β sin β
⎧ •
⎧ R cosθ →
→
⎪ − R θ sin θ
−→
⎪ ⎪ •
2
d OM
avec: OM = ⎨ R sin θ ⇒ V 2 (M ) = = ⎨ R θ cosθ
⎪ dt ⎪ 0
R2 ⎩ h
R2 ⎪⎩
274
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⎧ • •
⎧ 0 ⎧ R cos θ ⎪ − ψ h sin β − Rψ cos β sin θ
→ → → −→ ⎪ • ⎪ ⎪ •
V2 ( M ) = V (O) + Ω 2 ∧ OM = ⎨− ψ sin β
0 0 0
∧ ⎨ R sin θ = ⎨ Rψ cos β cos θ
⎪ • ⎪ ⎪ •
R2 ⎩ ψ cos β R2 ⎩ h ⎪ Rψ sin β cos θ
R2 ⎩
⎧ • • •
3.2 Accélération :
→ → → →
Nous avons : γ ( M ) = γ ( M ) + γ 20 ( M ) + γ c ( M ) ,
0 2
⎧ •
→
⎪ − R θ 2
cosθ
→ •
⎪
2 2
d V ( M )
γ 2 (M ) = = ⎨ − R θ 2 sin θ
dt ⎪ 0
⎪
R2 ⎩
→
→ →
d 0 Ω 02 −→ →
⎛ → 0 −→ ⎞ → →
γ ( M ) = γ (O ) +
0
2
0
∧ OM + Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ OM ⎟⎟ ;
0
avec : γ 0 (O ) = 0
dt ⎝ ⎠
→ →
d 0 Ω 02 d 2 Ω 02 → 0 → 0 →
= + Ω2 ∧ Ω2 = 0
dt dt
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ R cos θ
→
⎛→ −→ ⎞ ⎪ • ⎪ • ⎪
Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OM ⎟⎟= ⎨− ψ sin β ∧ ⎨− ψ sin β ∧ ⎨ R sin θ
⎝ ⎠ ⎪ • ⎪ • ⎪
R2 ⎩ ψ cos β R2 ⎩ ψ cos β R2 ⎩ h
⎧ • •
⎧ 0 ⎪ − ψ h sin β − R ψ cos β sin θ
→
⎛ → −→ ⎞ ⎪ • ⎪ •
Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OM ⎟⎟= ⎨− ψ sin β ∧ ⎨ Rψ cos β cos θ
⎝ ⎠ ⎪ • ⎪ •
R2 ⎩ ψ cos β ⎪ Rψ sin β cos θ
R2 ⎩
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⎧ •
⎪ − R ψ 2
cos θ
→
⎛ → − → ⎞ ⎪ •
Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OM ⎟⎟= ⎨ − ψ 2 cos β (h sin β + R cos β sin θ )
⎝ ⎠ ⎪ •
⎪ − ψ 2
sin β (h sin β + R cos β sin θ )
R2 ⎩
⎧ • ⎧ • •
⎧ 0 − R θ sin θ ⎪ − 2 R θ ψ cosθ cos β
⎛ → 0 →2 ⎞ ⎪ • ⎪ •
→
⎪ ⎪ • •
γ c ( M ) = 2 ⎜⎜ Ω 2 ∧ V ( M ) ⎟⎟= ⎨− ψ sin β ∧ ⎨ R θ cos θ = ⎨ − 2 R θ ψ sin θ cos β
⎝ ⎠ ⎪ • ⎪ 0 ⎪ • •
⎧ ⎛ •2 • 2 • • ⎞
⎪ − R cos θ ⎜
⎜ θ + ψ + 2 R θ ψ cos β ⎟⎟
⎪ ⎝ ⎠
→
⎪ •
⎛ • • • ⎞
γ 0 ( M )= ⎨− ψ 2 cos β (h sin β + R cos β sin θ ) − R sin θ ⎜⎜θ 2 + 2 R θ ψ cos β ⎟⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ • • •
R2 ⎩
276
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
→ → → → → →
Soient t R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe et R1 (O, e1 , e2 , e3 ) un repère en
→
mouvement par rapport au repère fixe avec une vitesse de rotation ω .
⎛ → → →
⎞
→ 1 ⎜ → d e1 → d e2 → d e3 ⎟
Montrer que : ω = ⎜ e1 ∧ + e2 ∧ + e3 ∧
2⎜ dt dt dt ⎟⎟
⎝ ⎠
Solution :
→
→
de →
⎛→ →⎞ → → → → → → → → → →
Nous avons : e1 ∧ 1 = e1 ∧ ⎜ ω ∧ e1 ⎟ = ω (e1 • e1 ) − e1 (ω • e1 ) = ω − e1 (ω • e1 )
dt ⎝ ⎠
→
→ de →
⎛→ → ⎞ → → → → → → → → → →
e2 ∧ 2 = e2 ∧ ⎜ ω ∧ e2 ⎟ = ω (e2 • e2 ) − e2 (ω • e2 ) = ω − e2 (ω • e2 )
dt ⎝ ⎠
→
→ de →
⎛→ →⎞ → → → → → → → → → →
e3 ∧ 3 = e3 ∧ ⎜ ω ∧ e3 ⎟ = ω (e3 • e3 ) − e3 (ω • e3 ) = ω − e3 (ω • e3 )
dt ⎝ ⎠
→ → → → → → → → → →
Faisons la somme des trois expressions en sachant que : ω = (ω • e1 ) e1 + (ω • e2 ) e2 + (ω • e3 ) e3
nous obtenons :
→ → →
→ de → de → de → → → → → → → → → → → → →
e1 ∧ 1 + e2 ∧ 2 + e3 ∧ 3 = 3ω − (ω • e1 ) e1 + (ω • e2 ) e2 + (ω • e3 ) e3 == 3ω − ω = 2 ω
dt dt dt
⎛ → → →
⎞
→ 1 ⎜ → d e1 → d e2 → d e3 ⎟
ω = ⎜ e1 ∧ + e2 ∧ + e3 ∧
2⎜ dt dt dt ⎟⎟
⎝ ⎠
241
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Exercice 02 :
Une sphère (S) pleine et homogène, de centre G, de rayon a, roule de manière quelconque sur un
→ → →
plan fixe horizontal (P). Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe lié au plan tel que
→ → → →
z 0 ⊥ ( P ) . Soit RS (G , x s , y s , z s ) un repère orthonormé direct, lié à la sphère tel que :
−− → → → →
OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 ) . L’orientation du repère RS par rapport à R0 se fait par les angles
→
z0
P
G
•
o →
y0 •
→
x0 I
Solution :
−− → → → →
(S) : est une sphère homogène de rayon a ; (P) : un plan fixe ; OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 )
→ → → → → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ; ( x 0 , y 0 ) ∈ ( P ) et z 0 ⊥( P )
→ → →
RS (G , x s , y s , z s ) : repère lié à la sphère.
Le passage du repère RS vers le repère R0 se fait par trois rotations utilisant les angles d’Euler
242
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
→ →
b) Passage du repère R2 vers R1 : la rotation se fait autour de l’axe x1 ≡ x 2
→
z2
Matrice de passage de R2 vers R1 → → G θ
⎛ ⎞
→
⎛ ⎞ → x1 ≡ x 2 →
⎜ x2 ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞⎜ x1 ⎟ z1
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y 2 ⎟ = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ 0 − sin θ cos θ ⎟⎜ → ⎟ θ
⎜ z2 ⎟ ⎝ ⎠⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ →
→
y2
PR →R y1
2 1
→ →
c) Passage du repère RS vers R2 : la rotation se fait autour de l’axe z 2 ≡ z s
→
ys
Matrice de passage de Rs vers R2 G ϕ
⎛→⎞ ⎛→⎞ → → →
⎜ x s ⎟ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟ z2 ≡ zs y2
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y s ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟
ϕ
⎜→⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ zs ⎟ ⎝ 2 →
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ xs
PR →R →
s 2 x2
243
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⎧ • •
ϕ
⎪ • sin θ sin ψ + θ cosψ
→
⎪ •
Ω 0s = ⎨− ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ
⎪ • •
⎪ ψ + ϕ cos θ
R0 ⎩
⎧•
⎧x →
−→
⎪ x•
−→
⎪ d 0 OG ⎪
Avec : OG = ⎨ y ⇒ V (G ) =
0
= ⎨y
⎪ dt ⎪0
R0 ⎩a
R0 ⎪⎩
⎧x ⎧0
−→
⎪ −→
⎪
et OI = ⎨ y ⇒ GI = ⎨ 0
⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩− a
244
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⎧• ⎧ • •
⎪0 ⎪ • • ⎪− a
⎪ ⎪ ψ + ϕ cos θ ⎩
R0 ⎩ R0 ⎩
⎧• ⎛ • •
⎞
⎪ x − a⎜ − ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ ⎟
⎪• ⎝ ⎠
→
⎪ ⎛ • •
⎞
V 0 ( I )= ⎨ y + a⎜ ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪
⎪
R0 ⎩ 0
⎧• ⎛ • •
⎞
→ → ⎪⎪ x − a ⎜ − ϕ sin θ cos ψ + θ sin ψ ⎟ = 0 (1)
nulle : V (I ) = 0
0
⇔ ⎨• ⎝ ⎠
⎛ • •
⎞
⎪ y + a⎜ ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ ⎟ = 0 (2)
R0 ⎪⎩ ⎝ ⎠
On multiplie l’équation (1) par sin ψ et l’équation (2) par cosψ puis on fait la différence des deux
⎧ • ⎛ • •
⎞
⎪⎪ x sin ψ − a ⎜ − ϕ sin θ cosψ sin ψ + θ sin 2 ψ ⎟ = 0 (1)
équations : ⎨ • ⎝ ⎠
⎪ y cosψ + a⎛⎜ ϕ sin θ sinψ cosψ + θ cos 2 ψ ⎞⎟ = 0
• •
(2)
⎪⎩ ⎝ ⎠
• • •
( 2) − (1) ⇒ − x sin ψ + y cosψ + a θ = 0
y x
comme nous avons aussi : sin ψ = et cosψ =
x +y
2 2
x + y2
2
• •
yx−xy •
L’équation devient : + aθ = 0
x2 + y2
245
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Exercice 03 :
Soit le système mécanique composé d’une tige OO2 de longueur L et d’une plaque rectangulaire
de dimension 2a et 2b articulée en O2 avec la tige (voir figure). R0 étant le repère fixe ; R1 en
→ •
rotation de ψ autour de z 0 . La plaque tourne autour de la tige à une vitesse angulaire ϕ .
• • •
On donne ψ = Cte ; θ = Cte ; ϕ = Cte
x1 y2
→ θ 2a
y0
ψ → ϕ →
→ x2 x3
→
x1 →
x0
x2
Solution :
La tige : OO2 = L ; La plaque : Longueur 2a , Largeur 2b
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : repère en rotation autour de l’axe z 0 par rapport au repère R0
→ → → →
R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) : repère lié à la tige, en rotation autour de l’axe y1 par rapport à R1
246
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→ → → →
R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) : repère lié à la plaque, en rotation autour de l’axe z 2 par rapport à R2
• • •
on donne : ψ = Cte , θ = Cte , ϕ = Cte
→ →
1. Matrices de passage z1 z2
Matrice de passage de R2 vers R1 θ
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ cos θ 0 sin θ ⎞⎜ x 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ O →
⎜ 1⎟
y = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ x1
θ
⎜ ⎟
→ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ − sin θ 0 cos θ ⎠⎜ z 2 ⎟ →
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ x2
PR →R
1 2
→
y3
Matrice de passage de R3 vers R2
⎛→⎞ ⎛→⎞ 2b
⎜ x3 ⎟ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟ ϕ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ O2 →
⎜ y 3 ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ 2a
y2
⎜→⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z3 ⎟ ⎝ 2 ϕ →
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ x3
PR → R →
3 2
x2
⎧ •
⎪ − ψ sin θ
→
⎪ •
Ω 30 = ⎨ θ
• •
⎪ ϕ + ψ cos θ
⎪
R2 ⎩
247
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→
3. V 0 (O 2 ) par dérivation et exprimée dans le repère R2 ;
−− → −− →
→
d 0 OO2 d 2 OO2 → 0 − −→
Par dérivation nous avons : V (O2 ) =
0
= + Ω 2 ∧ OO 2
dt dt
⎧ •
⎧0 −− →
⎪− ψ sin θ
−−→
⎪ d 2 OO2 → → → → • → • →
⎪ •
Or OO 2 = ⎨ 0 ⇒ = 0 ; et Ω 02 = Ω12 + Ω10 = θ y 2 + ψ z1 = ⎨ θ
dt •
⎪ ⎪ ψ cos θ
R2 ⎩ L ⎪
R2 ⎩
⎧ • ⎧ •
→ ⎪− ψ sin θ ⎧0 ⎪ • L θ
⎪ •
⎪ ⎪
V 0 (O2 )= ⎨ θ ∧ ⎨0 = ⎨ Lψ sin θ
•
⎪ ψ cos θ ⎪ ⎪ 0
⎪ R2 ⎩ L
R2 ⎩ R2 ⎪⎩
⎧a ⎧a cos ϕ
⎪ − −→
⎪
Le point A est dans le repère R3 et a pour coordonnées : O2 A= ⎨0 = ⎨ a sin ϕ
⎪ ⎪
R3 ⎩0 R2 ⎩ 0
⎧ • ⎧ •
→ ⎪ • L θ ⎪ −ψ sin θ ⎧a cos ϕ
⎪ ⎪ •
⎪
D’où : V 0 ( A) = ⎨ Lψ sin θ + ⎨ •θ • ∧ ⎨ a sin ϕ
⎪ 0 ⎪ ϕ + ψ cos θ ⎪
⎪ ⎪ R2 ⎩ 0
R2 ⎩ R2 ⎩
⎧ •
⎛ • • ⎞
⎪ L θ − a sin ϕ ⎜ ϕ + ψ cos θ ⎟
⎪ ⎝ ⎠
→
⎪ •
⎛ • •
⎞
V 0 ( A) = ⎨ Lψ sin θ + a cos ϕ ⎜ ϕ + ψ cos θ ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎛ • •
⎪− a ψ sin ϕ sin θ + θ cos ϕ ⎞
⎪ ⎜ ⎟
R2 ⎩ ⎝ ⎠
248
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→
5. Accélération γ 0 (O 2 ) par dérivation et par la cinématique du solide dans le repère R2 .
5.1. par dérivation
• • •
Nous savons que : ψ = Cte ; θ = Cte ; ϕ = Cte ; alors :
→ →
→
d 0 V 0 (O2 ) d 2 V 0 (O2 ) → 0 → 0
γ (O2 ) =
0
= + Ω 2 ∧ V (O2 )
dt dt
ce qui donne :
⎧ •
⎧ • ⎧ •
dt ⎝ ⎠
Les points O et O2 appartiennent à la tige leurs vitesses et leurs accélérations sont nulles dans
⎧ • •
⎪⎪− ψ θ cosθ ⎧0 ⎧
→ 0
d 0 Ω 02 − −→
⎪ ⎪ • •
∧ OO2 = ⎨ 0
• •
∧ ⎨0 = ⎨ Lψ θ cosθ
dt ⎪ − ψ θ sin θ ⎪L ⎪
⎪ R ⎩ R ⎩ 0
R2 ⎩ 2 2
⎧ •
⎪ − L ψ 2
sin θ cosθ
→
⎛ → − −→ ⎞
⎪ • •
Ω 02 ∧ ⎜⎜ Ω 02 ∧ OO2 ⎟⎟= ⎨ Lψ θ cosθ
⎝ ⎠ ⎪ • •
⎪ − L θ 2
− L ψ 2
sin 2 θ
R2 ⎩
249
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⎧ ⎪
0 − L ψ 2
sin θ cosθ ⎪ − L ψ 2
sin θ cos θ
→
⎪ • •
⎪ • •
⎪ • •
γ 0 (O2 )= ⎨ Lψ θ cosθ + ⎨ Lψ θ cos θ = ⎨ 2 Lψ θ cos θ
⎪ ⎪ • •
⎪ • •
R2 ⎩ 0
⎪ − L θ − Lψ sin θ
2 2 2
⎪ − L θ − Lψ sin θ
2 2 2
R2 ⎩ R2 ⎩
Exercice 04 :
Soient deux barres articulées en A faisant partie d’un mécanisme de régulation. La barre OA est
→ →
→
en rotation autour de l’axe Z0 dans le plan horizontal ( x0 , y0 ). La barre AB est en rotation autour
→ → → −− → →
de l’axe y1 dans le plan ( x1 , z0 ) . Soit P un point mobile sur la barre AB tel que. AP = r z 2 ,
−− → → −− → →
OA = a x1 AB = b z 2 ; (a et b sont des constantes). R1 : repère de projection. Déterminer :
O →
θ x0
→ θ A
y1
→
→ → →
y0
y1 ≡ y 2 x1
Solution → ψ
z0
−− → → −− → → −− → → B
→
OA = a x1 ; AB = b z 2 et AP = r z 2 z1 →
→ → → z2
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → → → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : en rotation tel que z 0 ≡ z1 et θ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) , Ω10 ≡ θ z1
→ → → → → → → → → → • →
R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation tel que y1 ≡ y 2 et ψ = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) , Ω12 ≡ ψ y1
250
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1. Matrices de passage
→
Matrice de passage de R0 vers R1
y1
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x0 ⎟ ⎛ cos θ − sin θ 0 ⎞⎜ x1 ⎟ → →
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ z 0 ≡ z1 O θ →
⎜ y 0 ⎟ = ⎜ sin θ cos θ 0 ⎟⎜ y1 ⎟ y0
⎜→⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎜ z0 ⎟ ⎝ 1
θ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR →R x1
0 1 →
x0
→
Matrice de passage de R2 vers R1 x2
⎛→⎞ ⎛→⎞ → →
ψ
⎜ x 2 ⎟ ⎛ cosψ 0 − sin θ ⎞⎜ x1 ⎟ y1 ≡ y 2 A →
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ x1
⎜ y2 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ sin ψ 0 cosψ ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
ψ
⎜ z2 ⎟ ⎝ 1
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ →
→
PR →R z2
2 1
z1
→ → →
2. Ω 02 puis V 0 ( B ) et γ 0 ( B ) par dérivation direct et par la cinématique du solide
→
a) la vitesse instantanée de rotation Ω 02
⎧0
→ → →
⎪• • → • →
Ω = Ω + Ω = ψ y1 + θ z1 = ⎨ψ
0
2
1
2
0
1
⎪•
R1 ⎩θ
→
b) V 0 ( B ) par dérivation direct et par la cinématique du solide
251
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⎧ • ⎧ •
→ → →
⎧0 ⎧a
→
⎧0
−→
⎪ ⎪ ⎪ •
Nous avons : V ( A) = V (O) + Ω ∧ OA ⇔ V ( A)= ⎨0 ∧ ⎨0 = ⎨a θ
0 0 0
1
0
•
⎪θ ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩0 R1 ⎩ 0
→ →
Car V (O) = 0
0
Nous avons ainsi :
⎧ •
⎧0 ⎧0 ⎧ b sin ψ ⎪ bψ cosψ •
→
⎪ • ⎪• ⎪ ⎪
V ( B ) = ⎨a θ + ⎨ψ + ⎨ 0 =
0
⎨(a + b sin ψ )θ
⎪ ⎪• ⎪ ⎪ •
R1 ⎩ 0 R1 ⎩θ R1 ⎩b cosψ ⎪ − b ψ sin ψ
R1 ⎩
→
b) γ 0 ( B) par dérivation et par la cinématique du solide
*) par dérivation
→ →
→
d 0 V 0 ( B ) d 1 V 0 ( B ) → 0 →0
Par dérivation nous avons : γ ( B ) =
0
= + Ω1 ∧ V ( B)
dt dt
⎧ •• •
⎧ •
⎪ b ψ cosψ − b ψ 2
sin ψ ⎧0 ⎪ bψ cosψ •
→
⎪ •• • •
⎪ ⎪
γ 0 ( B)= ⎨ (a + b sin ψ )θ + b θ ψ cosψ + ⎨0• ∧ ⎨(a + b sin ψ )θ
⎪ •• •
⎪ ⎪ •
⎪− bψ sin ψ − bψ cosψ
2
R1 ⎩θ ⎪− bψ sin ψ
R1 ⎩ R1 ⎩
252
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⎧ •• • •
⎪ − b ψ sin ψ − b ψ 2
cosψ
R1 ⎩
⎧ •
→
⎧0 ⎧a ⎧0 ⎧0 ⎧a −
⎪ ••a θ 2
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ ( A) = ⎨0 ∧ ⎨0 + ⎨ 0• ∧ ⎨0• ∧ ⎨0 = ⎨ aθ
0
••
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0
R1 ⎩θ R1 ⎩0 R1 ⎩θ R1 ⎩θ R1 ⎩0 ⎪
R1 ⎩
⎧• •
→ → ⎧0 ⎧0 ⎧0 ⎪θ•ψ
d 0 Ω 02 d 1 Ω 02 → 0 → 0 ⎪ •• ⎪ ⎪• ⎪ •
= + Ω1 ∧ Ω 2 = ⎨ψ + ⎨ 0 ∧ ⎨ψ = ⎨ψ
dt dt •
⎪ •• ⎪θ ⎪• ⎪ ••
θ
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩θ ⎪θ
R1 ⎩
⎧• • ⎧ ••
→ θ ψ
⎪ •• ⎧ b sin ψ ⎪ bψ cosψ
d Ω2
0 0 − →
⎪ ⎪ ⎪ • • • •
∧ AB = ⎨ ψ ∧ ⎨ 0 = ⎨b θ sin ψ + b θ ψ cosψ
dt ⎪ •• ⎪b cosψ ⎪ ••
⎪ θ R ⎩ ⎪ − b ψ cosψ
R1 ⎩ R1 ⎩
1
253
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⎧ •
⎧0 ⎧0 ⎧ b sin ψ ⎧0 ⎪ bψ• cosψ
→
⎛ → 0 −→ ⎞ ⎪• ⎪• ⎪ ⎪• ⎪
Ω 2 ∧ ⎜⎜ Ω 2 ∧ AB ⎟⎟= ⎨ψ ∧ ⎨ψ ∧ ⎨ 0 = ⎨ψ ∧
0
⎨ b θ sin ψ
⎝ ⎠ ⎪• ⎪• ⎪b cosψ ⎪• ⎪ •
R1 ⎩θ R1 ⎩θ R ⎩ R1 ⎩θ ⎪ − b ψ sin ψ
R1 ⎩
1
⎧ • •
⎪ − b ψ 2
sin ψ − b θ 2
sin ψ
⎪ • •
= ⎨ b θ ψ cosψ
⎪ •
⎪− bψ cosψ
2
R1 ⎩
⎧ •
⎧ •• ⎧ • •
⎪ ⎪ •• • •
⎪ • •
γ ( B )= ⎨ a θ + ⎨b θ sin ψ + b θ ψ cosψ
0
+ ⎨ b θ ψ cosψ
⎪ 0 ⎪ ••
⎪ •
⎪ ⎪ − b ψ cosψ ⎪ − b ψ 2
cosψ
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩
⎧ •• • •
⎪ b ψ cos ψ − b ψ 2
sin ψ − ( a + b sin ψ ) θ 2
→
⎪ •• • •
γ 0 ( B )= ⎨(a + b sin ψ )θ + 2b θ ψ cosψ
⎪ •• •
⎪ − bψ sin ψ − bψ cosψ
2
R1 ⎩
Exercice 05 :
Une barre homogène mince de longueur AC = 2L et de centre G , repose sans frottement sur un
petit rouleau fixe au point B et s’appuie contre un mur lisse au point A . R0 : est le repère de
projection.
1- Déterminer la vitesse de glissement en A et en B ;
2- Déterminer les coordonnées du C.I.R. (centre instantanée de rotation) géométriquement et
analytiquement.
254
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→ →
→ → C x1 → → C x1
y0 y1 y0 y1
G G
B
α B
α
o →
→ o →
0
x0 V ( B) x0
A α
A I1 I2
a → a
V 0 ( A)
Solution :
Au point B nous avons un glissement sans frottement ; AC = 2L ; le repère R0 est le repère
→ → →
de projection. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) : est tel que z 0 ≡ z1 ; α = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = α z 0 = α z1
⎧ 0
⎪ −→ •
→
⎪ aα
0
d OA
V ( A) =
0
= ⎨−
⎪ cos α
2
dt
0
R0 ⎪⎩
→
Comme A et B appartiennent tous les deux à la barre, la vitesse V 0 ( B ) se déduit par la
→ → → −→
cinématique du solide : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AB
⎧ •
⎧ 0 ⎪ − a α tgα
⎪ • ⎧0 ⎧ a ⎪⎪
•
→
⎪ aα ⎪• ⎪ aα •
V ( B ) = ⎨−
0
+ ⎨α ∧ ⎨atgα = ⎨− + a α
⎪ cos α ⎪ cos α
2 2
⎪0 ⎪
⎪ 0 R0 ⎩ R0 ⎩ 0 ⎪0
R0 ⎩
R0 ⎪⎩
255
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→ → → → → ⎧ →0 →
−→ →
⎪V ( A)⊥ Ω10
−→
V ( I ) = V ( A) + Ω ∧ AI = 0
0 0 0
1 ⇔ V ( A) = Ω ∧ IA ⇒ ⎨ →
0 0
1 −→
⎪⎩ V 0 ( A)⊥ IA
→ → → → → ⎧ →0 →
−→ →
⎪V ( B)⊥ Ω10
−→
V ( I ) = V ( B ) + Ω ∧ BI = 0
0 0 0
1 ⇔ V ( B ) = Ω ∧ IB ⇒ ⎨ →
0 0
1 −→
⎪⎩ V 0 ( B) ⊥ IB
→ →
Alors, en traçant une perpendiculaire à V 0 ( A) en A et une autre perpendiculaire à V 0 ( B) en B,
l’intersection de ces deux droites nous donne le centre instantané de rotation.
a) Analytiquement
On doit chercher les coordonnées du centre instantané de rotation. Le mouvement de la barre est
⎧x →
⎪ →
un mouvement plan. On cherche un point I ⎨ y tel que V 0 ( I ) = 0 . en effet nous avons :
⎪0
⎩
⎧ 0
→ → → ⎪ a α• ⎧0 ⎧ x ⎧0
−→ →
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V ( I ) = V ( A) + Ω ∧ AI = 0
0 0 0
1 ⇔ ⎨− + ⎨ 0 + ⎨ y + atgα = ⎨0
⎪ cos α
2 •
⎪α ⎪ 0 ⎪0
⎪ 0 R0 ⎩ R0 ⎩ ⎩
R0 ⎩
•
− α ( y + atgα ) = 0 ⇒ y = −atgα
•
aα •
a
− +α x = 0 ⇒ x=
cos α
2
cos 2 α
256
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Exercice 07 :
Un cône de rayon R, de hauteur h et demi angle au sommet α , en contact avec le plan
horizontal (OX0Y0) suivant l’une de ses génératrices. Le cône roule sans glisser sur le plan
→ → →
(OX0Y0) . Le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est le repère fixe.
→ → → →
1) Déterminer la vitesse de rotation Ω 02 du cône dans le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement ;
→ •
3) En déduire la relation liant, Ω 02 , ψ et α ;
→ •
4) En déduire Ω 02 en fonction de ψ , R et h .
→
z0
→ •
z1 ψ →
y1
• → →
ϕ x1 , x 2
C θ
→
O α y0
→
→ ψ u
x0 A
→
y2
→ −→ −→ → → −→ −→
u ∈ OA OA ∈ au plan ( x0 , y 0 ) α = (OA, OC )
Solution :
−→ −→
OC = h ; CA = R ; α = (OA, OC )
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe ;
→ → → → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation tel que : Ω10 = ψ z 0
→ → → → → → • →
R2 (C , x 2 , y 2 , z 2 ) lié au cône tel que : x1 ≡ x 2 et Ω12 = ϕ x1
→ → → → → → →
(O, x1 ) est l’axe du cône ; (O, y1 ) ∈ ( x 0 , y 0 ) et (O, y1 )⊥(O, x1 ) l’axe (O, z1 ) termine la
construction du trièdre directe.
→ → →
Soit u le vecteur unitaire porté par la génératrice OA du cône. Nous avons : ψ = ( x 0 , u )
261
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Or , nous avons : z1
→ → →
α → →
z 0 = sin α x1 + cos α z1 x1 ≡ x 2
→
α →
• →
⎛ • →
⎞ → O y0
Ω 02 = ϕ x1 + ψ ⎜ sin α x1 + cos α z1 ⎟ A
⎝ ⎠ ψ
→
x0
→
⎛• • ⎞→ • →
Ω 02 = ⎜ ϕ + ψ sin α ⎟ x1 + ψ cos α z1
⎝ ⎠
→ →
⎛• • ⎞→ → ⎛• ⎞→ →
Ω 02 • z0 = 0 ⇔ ⎜ ϕ + ψ sin α ⎟ x1 • z 0 + ⎜ψ cos α ⎟ z1 • z 0 = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → → → π
x1 • z 0 = x1 z 0 cos( x1 , z 0 ) = cos( − α ) = sin α
2
→ → → →
z1 • z 0 = z1 z 0 cos α = cos α
•
⎛• • ⎞ ⎛• ⎞ • • • ψ
⎜ ϕ + ψ sin α ⎟ sin α + ⎜ψ cos α ⎟ cos α = 0 ⇒ ϕ sin α + ψ = 0 ⇔ ϕ= −
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ sin α
262
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→ •
3. Relation liant, Ω 02 , ψ et α
• →
On remplace ϕ dans l’expression de Ω 02 , ce qui donne :
⎛ •
⎞→ •
→
⎜ ψ •
⎟ → •
⎛ cos α → → ⎞
Ω 02 = ⎜ − + ψ sin α ⎟ x1 + ψ cos α z1 = ψ cos α ⎜ − x1 + z1 ⎟
⎜ sin α ⎟ ⎝ sin α ⎠
⎝ ⎠
→ •
4. Ω 02 en fonction de ψ , R et h
R h
Comme nous avons sin α = et cos α =
R2 + h2 R2 + h2
→
h •
⎛ h → →⎞
On obtient : Ω 02 = ψ⎜− x1 + z1 ⎟
R2 + h2 ⎝ R ⎠
Exercice N°08 :
Soit le dispositif mécanique composé d’une barre homogène AB de longueur L, de masse m et
→
d’une hélice de rayon R, de masse M. Le point A de la barre se déplace sur l’axe y 0 et la
• → →
barre tourne avec une vitesse angulaire constante ψ autour de l’axe x1 ≡ x 2 . L’hélice tourne
→ → •
autour de l’axe y 2 ≡ y 3 avec une vitesse angulaire constante : ϕ .
→ →
→ →
z0 z1
y 2 ≡ y3 →
y (t ) z2 ϕ →
•
z3
ϕ
→ B M
L z2
B →
x2
ψ ϕ
O
→ →
A
y 0 ≡ y1 →
x3
→ →
x0 x1
263
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Le moment d’inertie de l’hélice au point B , exprimé dans le repère R2 est donné par:
⎡C 0 0⎤
I B / R2 = ⎢⎢ 0 2C 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
2
Déterminer:
Exercice 09 :
Une tige homogène de longueur AB = L et de centre G est en mouvement tel que, son
→
extrémité A soit assujetti à se déplacer suivant l’axe vertical (O, z 0 ) d’un repère orthonormé
→ → → → →
fixe R (O, x0 , y 0 , z 0 ) . L’autre extrémité B est en mouvement quelconque dans le plan ( x0 , y 0 ) .
1. Déterminer le nombre de paramètres nécessaires pour décrire totalement le mouvement de
la tige et construire les différents repères permettant de faire l’étude cinématique de la
tige ;
2. Déterminer la vitesse instantanée de rotation de la barre par rapport à R0
3. Déterminer les différentes figures planes et les matrices de passage;
4. Déterminer la vitesse et l’accélération absolue des points A, B et G exprimé dans le
repère R1 .
264
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→ →
→ →
z 0 ≡ z1
z0 z2 θ
A A →
y1 →
θ y2
G
G →
O O y0
→ →
y0 x1
ψ →
y2
B → B
→
x0 x0 →
x1
Solution :
1. Repères et paramètres permettant l’étude du mouvement de la tige
→
AB = L ; A ∈ (O, z 0 ) tous le temps, B ∈ ( x 0 Oy 0 )
→ → →
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) un repère tel que : z 0 ≡ z1 , ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ et Ω10 ≡ ψ z 0 = ψ z1
→ → → → → → → → → → • → • →
R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) un repère tel que : y1 ≡ y 2 , ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) = ψ et Ω 12 ≡ − θ y1 = − θ y 2
−→ →
on a ainsi : AB ∈ R2 tel que : BA = L z 2
Les deux angles ψ et θ sont suffisant pour décrire entièrement le mouvement de la barre
par rapport au repère R0 .
→ → →
⎧ 0
⎪ •• → • →
Nous avons : Ω ≡ Ω + Ω ≡ − θ y1 + ψ z1 = ⎨− θ
0
2
1
2
0
1
•
⎪ ψ
R1 ⎩
265
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→ x1
x0
3.1. Matrice de passage du repère R2 vers R1 →
z2
⎛→⎞ ⎛→⎞ → →
B θ
⎜ x 2 ⎟ ⎛ cosθ 0 sin θ ⎞⎜ x1 ⎟ y1 ≡ y 2 →
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ z1
⎜ y2 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ − sin θ 0 cosθ ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→
θ
⎜ z2 ⎟ ⎝ 1
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ →
→
PR x2
→R1 x1
2
⎧ •
→ ⎪ θ• sin ψ
• → • → • → → • →
⎪
Ω 02 ≡ − θ y1 + ψ z1 = −θ (− sin ψ x0 + cosψ y 0 ) + ψ z 0 = ⎨− θ cosψ
⎪ •
⎪ ψ
R0 ⎩
On prendra R1 comme repère de projection car les expressions cinématiques sont plus
simples dans ce repère.
4. Vitesse et Accélération absolue des points A, B et G exprimé R1 .
⎧L
⎧ 0 ⎧ L sin θ −→ −→ ⎪ 2 sin θ
−→
⎪ −→
⎪ −→ OA+ OB ⎪
Nous avons : OA= ⎨ 0 , OB = ⎨ 0 , OG = = ⎨ 0
⎪ ⎪ 2 ⎪ L cosθ
R1 ⎩ L cosθ R1 ⎩ 0 ⎪
R1 ⎩ 2
−→ −→
→
→
d 0 OA d 1 OA →0 −→
4.1. calcul de V ( A) : V ( A) =
0 0
= + Ω1 ∧ OA
dt dt
→
⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V ( A) = ⎨
0
0 + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ 0
• • •
⎪ ⎪ ⎪ ⎪− L θ sin θ
R1 ⎩− L θ sin θ R1 ⎩ψ R1 ⎩ L cosθ R1 ⎩
266
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→
4.2. calcul de V 0 ( B)
−→ −→
→
d 0 OB d 1 OB →0 −→
V ( B) =
0
= + Ω1 ∧ OB
dt dt
⎧ • ⎧ •
→ ⎪⎪ L θ cosθ ⎧0 ⎧ L sin θ ⎪ L θ• cosθ
⎪ ⎪ ⎪
V ( B) = ⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ sin θ
0
•
⎪ 0 ⎪ψ ⎪ ⎪ 0
⎪ R1 ⎩ R1 ⎩ 0
R1 ⎩ R1 ⎪⎩
La vitesse du point B peut aussi s’obtenir à partir de celle de A par la cinématique du solide :
→ → → −→
V 0 ( B ) = V 0 ( A) + Ω 02 ∧ AB
⎧ •
⎧ •
→
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ L sin θ ⎪ L θ cos θ ⎪ L θ• cosθ
⎪ ⎪ • ⎪ ⎪ •
⎪
V ( B) = ⎨
0
0 + ⎨− θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ sin θ = ⎨ Lψ sin θ
• •
⎪− Lθ sin θ ⎪ψ ⎪− L cosθ ⎪ • •
⎪ 0
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ ⎪ − L θ sin θ + L θ sin θ
R1 ⎩ R1 ⎪⎩
−→ −→
→
→
d 0 OG d 1 OG →0 −→
4.3. calcul de V (G ) : V (G ) =
0 0
= + Ω1 ∧ OG
dt dt
⎧ L•
⎧ L• ⎧L ⎪ 2 θ cos θ
→ ⎪ 2 θ cos θ ⎧0 ⎪ 2 sin θ ⎪⎪ L •
⎪ ⎪ ⎪
V 0 (G ) = ⎨ 0 + ⎨0∧ ⎨ 0 =
•
⎨ ψ sin θ
⎪− L θ sin θ
•
⎪ψ ⎪ L cos θ ⎪ 2 •
⎪ R ⎩ ⎪ ⎪− L θ sin θ
R1 ⎩ 2 R1 ⎩ 2
1
R1 ⎪⎩ 2
La vitesse du point G peut aussi s’obtenir à partir de celle de A où de B par la cinématique du
solide, en effet nous avons :
→ → → −→
V 0 (G ) = V 0 ( A) + Ω 02 ∧ AG
⎧ L• ⎧ L•
⎧ L ⎪ 2 θ cos θ ⎪ 2 θ cos θ
→
⎧ 0 ⎧ 0 ⎪ 2 sin θ ⎪⎪ L • ⎪⎪ L •
⎪ ⎪ •
⎪
V 0 (G ) = ⎨ 0 + ⎨− θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ ψ sin θ = ⎨ ψ sin θ
• •
⎪− L θ sin θ ⎪ψ ⎪− L cos θ ⎪ 2• ⎪ 2 •
R1 ⎩ R1 ⎩ ⎪ L •
⎪− L θ sin θ + θ sin θ ⎪− L θ sin θ
R1 ⎩ 2
R1 ⎪⎩ 2 R1 ⎪⎩ 2
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→ →
→
→
d 0 V 0 ( A) d 1 V 0 ( A) →0 →0
4.4. calcul de γ ( A) : γ ( A) =
0 0
= + Ω1 ∧ V ( A)
dt dt
⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
→
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V ( A) = ⎨
0
0 + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ 0
• • • •
⎪ •• ⎪ ⎪ ⎪ ••
R1 ⎩− L θ sin θ − L θ cosθ R1 ⎩ψ R1 ⎩− L θ sin θ − L θ θ − L θ cosθ
2 2
R1 ⎩ sin
→ →
→
→
d V ( B ) d V ( B ) →0 →0
0 0 1 0
4.5. calcul de γ ( B) :
0
γ ( B) =
0
= + Ω1 ∧ V ( B )
dt dt
⎧ •• •
⎧ •
⎪ L•θ• cosθ − L θ• • sin θ ⎧0 ⎪ L θ• cosθ
2
→
⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( B) = ⎨ Lψ sin θ + Lψ θ cosθ + ⎨ 0• ∧ ⎨ Lψ sin θ
⎪ ⎪ ⎪ 0
0 R1 ⎩ψ
⎪
R1 ⎩ R1 ⎩⎪
⎧ •• • •
→ →
→ →
d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) →0 →0
4.6. calcul de γ (G) : γ (G ) =
0 0
= + Ω1 ∧ V (G )
dt dt
⎧ L •• L •2 ⎧ L•
⎪ 2 θ cos θ − θ sin θ ⎪ 2 θ cosθ
→ ⎪ 2 ⎧0 ⎪⎪ L •
⎪ L •• L • • ⎪
γ 0 ( B) = ⎨ ψ sin θ + ψ θ cosθ + ⎨ 0• ∧ ⎨ ψ sin θ
⎪ 2 •• 2 ⎪ ⎪ 2 •
R1 ⎩ψ
•
⎪− θ sin θ − L θ 2 cosθ
L ⎪− L θ sin θ
R1 ⎪⎩ 2 2 R1 ⎪⎩ 2
⎧ L •• L •2 L •2
⎪ 2 θ cos θ − θ sin θ − ψ sin θ
⎪⎪ L •• 2 2
→ • •
γ 0 ( B) = ⎨ ψ sin θ + Lψ θ cosθ
⎪ 2 •• •
⎪− L θ sin θ − L θ 2 cosθ
R1 ⎪⎩ 2 2
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CHAPITRE VII
276
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instant en un point fixe I appartenant au plan (π ) tangent en ce point aux deux solides.
→ →
S2
n : la normale au plan (π ) Ωn (π
Γ2
→ →
Ω t ∈ (π ) n
→ I2 →
I
Ω n ⊥(π ) Ωt
I1
Au point de contact des deux solides
nous pouvons distinguer : S1 Γ1
277
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S 2 ; d’après ce que l’on a vu précédemment sur le champ des vitesses des points d’un solide,
nous pouvons écrire dans le repère fixe :
→ → → − − −→
V ( I1 ) = V (M 1 ) + Ω ∧ M 1 I 1
0 0 0
1
→ → → − − −→
V 0 ( I 2 ) = V 0 ( M 2 ) + Ω 02 ∧ M 2 I 2
La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 est donnée par la relation :
→ → →
Vg ( I ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I1 )
Comme les trois points occupent la même position géométrique nous pouvons écrire :
→ → → → − − −→ → − − −→
V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) − V 0 ( M 1 ) + Ω 02 ∧ M 2 I 2 − Ω10 ∧ M 1 I 1
→ → → → − − −− →
V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) − V 0 ( M 1 ) + Ω12 ∧ M 1 M 2
→ → →
Le vecteur rotation du solide S 2 par rapport au solide S1 a pour expression : Ω12 = Ω 02 − Ω10
→ → →
D’où : Ω 02 = Ω 12 + Ω 10 on retrouve ici la loi de Chasles.
→
Le vecteur rotation Ω12 du solide S 2 par rapport au solide S1 a deux composantes, l’une
→ → → → →
tangent et dans le plan Ω t ∈ (π ) , l’autre normale au plan : Ω n ⊥(π ) : Ω 02 = Ω t + Ω n
→ → → →
Ω t = n ∧ (Ω12 ∧ n ) : Vecteur rotation de roulement du solide S 2 par rapport au solide S1 ;
→ → → →
Ω n = (Ω 1
2• n) n : Vecteur rotation de pivotement du solide S 2 par rapport au solide S1
En général, lorsque deux solides sont en contact ponctuel, il peut y avoir :
Glissement , roulement et pivotement de l’un sur l’autre.
La condition de roulement sans glissement est vérifiée lorsque la vitesse de glissement est
→ → → → → →
nulle : V g ( I ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I 1 ) = 0 ⇔ V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 )
→ → → → →
Si le solide S1 est fixe alors : V 0 ( I 1 ) = 0 ⇒ V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 ) = 0
Dans ce cas, quel que soit M ∈ S 2 , avec S 2 en roulement sans glissement par rapport au
→ → → −− →
solide S1 , nous pouvons écrire : V 0 ( M ) = V 0 ( I 1 ) + Ω12 ∧ I 1 M ;
278
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→ → → → −− →
comme V 0 ( I 1 ) = 0 alors : V 0 ( M ) = Ω12 ∧ I 1 M
→ →
• Si V g (I ) = 0 : on dit que le solide S 2 roule sans glisser sur le solide S1 ;
→ →
• Si Ω n = 0 : on dit que le solide S 2 ne pivote pas sur le solide S1 ;
→ →
• Si Ω n = 0 : on dit que le solide S 2 ne roule pas, il glisse sur le solide S1 ;
Cas particuliers :
- Si deux solides S 2 et S1 sont en contact en deux points A et B et si la vitesse de
→ → → →
glissement en ces deux points est nulle V 0 ( A) = V 0 ( B ) = 0 alors le vecteur rotation Ω12
est un vecteur directeur de la droite AB passant par les deux points :
→ → → −− → → → −− → → → −− →
V ( B ) = V ( A) + Ω ∧ AB = 0 ⇒ Ω ∧ AB = 0
0 0 1
2
1
2 ⇔ Ω // AB
1
2
1.2 Transmission par friction d’un mouvement de rotation entre deux cylindres
Soient deux cylindres S1 et S 2 de rayons respectifs R1 et R2 liés à un bâti fixe et ayant
→ →
des mouvement de rotation d’axes respectifs (O, z1 ) et (O, z 2 )
→ → → →
Leur vitesse de rotation respective est donnée par : Ω10 = Ω10 z1 et Ω 02 = −Ω 02 z1
→
Soit P un point de contact entre les deux solides. Les axes de rotation sont parallèles à : z1 .
→ →
La condition de roulement sans glissement au point P s’écrira : V 0 ( P ) = 0
279
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Le point de contact P peut être associé au solide S1 et S 2 , par la cinématique du solide nous
→ → → −− →
pouvons écrire : P ∈ S1 ⇒ V 0 ( P ) = V 0 (O1 ) + Ω 10 ∧ O1 P
→ → → −− →
P ∈ S2 ⇒ V 0 ( P ) = V 0 (O2 ) + Ω 02 ∧ O2 P
→ → → −− → → −− →
or nous avons V 0 ( P ) = 0 et les points O1 et O2 alors : Ω 10 ∧ O1 P = Ω 02 ∧ O2 P
→
x1
→
O2 Ω10
→
R1
z1
P
→
O1 Ω 02 →
R2
z1
Dans la transmission de mouvement par friction, les deux cylindres ont des mouvements de
rotation de sens contraire si le contact se fait à l’extérieur et de même sens si le contact se fait
à l’intérieur des cylindres.
− − −→ → − − −→ →
Les points O1 , O2 , P sont alignés. Si O1 P = − R1 x1 alors O2 P = R2 x1
→ −− → → −− → → → → →
D’où : Ω10 ∧ O1 P = Ω 02 ∧ O2 P ⇔ Ω10 z1 ∧ − R1 x1 = Ω 02 z1 ∧ R2 x1
Ω10 R
− Ω10 R1 = Ω 02 R2 ⇒ =− 2
Ω20
R1
O2
Ω10 R2 R1
Ω R1 = Ω R2
0 0
⇒ =
Ω 02 R1 O1
1 2
R2
280
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→
z1
z0 → (π 0
y1
o1
I.
o → ( PS
→
y0
x0 →
x1
→ → →
Le vecteur rotation instantané du solide (S) lié à R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repère fixe
→ → → → • →
R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est donné par : Ω = ψ z 0
0
1
Tous les points du solide se déplacent parallèlement au plan (π 0 ) , leurs vecteurs vitesses sont
⎧ →0
⎪ Ω
[C ]P = ⎨ → 1 , décrivant le mouvement est nul. En effet nous avons :
⎪⎩V 0 ( P)
→ →
⎛ → →
⎞ • →
V 0 ( P ) • Ω10 = ⎜ f (t ) x 0 + g (t ) y 0 ⎟ • ψ z 0 = 0 , nous pouvons conclure que :
⎝ ⎠
281
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•
- Si ψ = Cte ⇒ Ω10 = ψ = 0 , la résultante du torseur étant nul, alors le torseur est un
couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan (π 0 ) , l’axe central du
torseur reste indéfini ;
•
- Si ψ varie au cours du temps, alors Ω10 = ψ , dans ce cas le torseur est un glisseur dont
→
l’axe central est l’axe instantané de rotation orthogonal au plan (π 0 ) donc parallèle à z 0 .
⎧x
− −− → →
⎪→
OO1 = x x0 + y y 0 = ⎨ y
⎪
R0 ⎩ 0
→ → → → → →
b) L’orientation du repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repère fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )
→ • → → → → →
définie par la vitesse de rotation : Ω10 = ψ z 0 tel que ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ
→ → →
x1 = cosψ x0 + sin ψ y 0
→ → →
y1 = − sin ψ x 0 + cosψ y 0
→ →
z1 = z 0
La matrice de passage de R1 vers R0 est donnée par :
⎡ cosψ sin ψ 0⎤
PR1 → R0 = ⎢⎢− sin ψ cosψ 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
Le mouvement plan sur plan est un mouvement à trois degrés de liberté : ( x, y,ψ ) ; deux
degrés de translation et un degré de rotation.
282
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⎧a cosψ − b sin ψ
− −− →
⎪
O1 P = ⎨a sin ψ + b cosψ
⎪
R0 ⎩ 0
− −−→ − − −→ − −−→ → → → →
Dans R0 : OP = OO1 + O1 P = x x 0 + y y 0 + (a cosψ − b sin ψ ) x 0 + (a sin ψ + b cosψ ) y 0
⎧ x + a cosψ − b sin ψ
− −− →
⎪
OP = ⎨ y + a sin ψ + b cosψ
⎪
R0 ⎩ 0
⎪0 ⎪ψ ⎪
⎪⎩ ⎩ R0 ⎩ 0
⎧• •
b) Par dérivation :
⎧• • •
⎧• •
−→ ⎪•x − a ψ sin ψ − b ψ cosψ ⎪•x − ( a sin ψ + b cos ψ )ψ
→
⎪ • •
⎪ •
0
d OP
V 0 ( P) = = ⎨ y + aψ cosψ − bψ sin ψ = ⎨ y + ( a cos ψ − b sin ψ ) ψ
dt ⎪ ⎪
0 0
⎪ ⎪
R0 ⎩ R0 ⎩
283
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⎧ •• •• •
→ •
0 0
d V ( P) ⎪ •• ••
V 0 ( P) = = ⎨ y + (a cosψ − b sin ψ )ψ − (a sin ψ + b cosψ )ψ
2
dt ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
→ Δ(t )
V 0 ( A) (π 0
(S )
→ A
z0 →
• I (t ) B
→
y0
V 0 ( B)
→
o
x0
→ →
Comme les vitesses V 0 ( A) et V 0 ( B ) appartiennent au solide et au plan (π 0 ) , nous
pouvons écrire d’après la loi de distribution des vitesses :
→ → → −→
V 0 ( B ) = V 0 ( A) + Ω10 ∧ AB
→
où Ω10 est la vitesse de rotation du repère R1 par rapport au repère R0 . Le vecteur vitesse
de rotation instantané est normal au plan (π 0 ) , ce qui entraîne que l’axe instantané de rotation
Δ (t ) est perpendiculaire à (π 0 ) .
L’étude sur les torseurs a montré que quel que soit le point pris sur l’axe central d’un torseur,
le moment en ce point est parallèle à l’axe central.
284
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Dans le cas d’un torseur cinématique, tous les points de l’axe instantané de rotation (axe
central) ont une vitesse parallèle à cet axe. De plus dans le cas d’un mouvement plan sur plan
tous les points du solide ont leurs vitesses parallèles au plan (π 0 ) . Par conséquent, le point
→ → −→ → −→
V 0 ( B ) = Ω 10 ∧ IB ⇒ V 0 ( B ) ⊥ IB
285
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Le centre instantané de rotation (C.I.R.) se trouve à l’intersection des normales aux vecteurs
→ →
0 0
vitesses V ( A) à partir du point A et V ( B ) à partir du point B . Cette méthode est
souvent utilisée pour vérifier les coordonnées du (C.I.R.) déterminé déjà analytiquement.
3. Base et roulante
Le centre instantané de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport à R0 et par rapport
au repère R1 lié au solide. Il décrit deux courbes différentes dans les deux repères, on appelle
alors :
- Base du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan (π 0 ) , la trajectoire du point I
dans le repère R0 ;
I dans le repère R1 ;
Nous pouvons exprimer le vecteur vitesse du point I dans le repère R0 , nous avons en effet :
−→ −→ −→ −→
→
d 0 OI d 0 (OO1 + O1 I ) →0 d 0 O1 I
V (I ) =
0
= = V (O1 ) +
dt dt dt
En introduisant les coordonnées du point I dans le repère R1 tel que :
⎧ xI
− −→ → →
⎪
O1 I = x I x1 + y I y1 = ⎨ y I ;
⎪
R1 ⎩ 0
dt dt
286
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→ → → → −→
on obtient finalement V 0 ( I ) = V 1 ( I ) + V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 I
Comme le point I est le centre instantané de rotation, son expression analytique est donnée
→ →
−→ Ω10 ∧ V 0 (O1 ) → −→ →
par : O1 I = 2
⇒ Ω10 ∧ O1 I = − V 0 (O1 )
⎛ →0 ⎞
⎜⎜ Ω1 ⎟⎟
⎝ ⎠
→ →
On obtient alors : V 0 ( I ) = V 1 ( I )
Cette égalité indique que la vitesse du centre instantané de rotation est la même dans les deux
repères à R0 et R1 .
Il en résulte que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I à chaque instant.
L’égalité des vitesses au point I dans les deux repères montre que la roulante roule sans
glisser sur la base.
⎧x
⎪ −−→ → →
définie par ses coordonnées dans le repère R0 : OO1 = x x0 + y y 0 = ⎨ y ;
⎪
R0 ⎩ 0
→ →
−→ Ω10 ∧ V 0 (O1 )
La position du point I dans le repère R1 est donnée par : O1 I = 2
qui s’écrit
⎛ →0 ⎞
⎜⎜ Ω1 ⎟⎟
⎝ ⎠
• → →
−→ ψ z 0 ∧ V 0 (O1 )
aussi sous la forme : O1 I = •
, or nous avons :
ψ 2
−− → −− → −−→
→
d 0 OO1 d 0 OO1 d 0ψ • d 0 OO1 • dx → • dy →
V (O1 ) =
0
= =ψ =ψ x0 + ψ y0
dt dψ dt dψ dψ dψ
→ −→
En remplaçant l’expression de V 0 (O1 ) dans celle de O1 I nous obtenons :
• → →
−→ ψ z 0 ∧ V 0 (O1 ) → ⎛ dx → dy → ⎞ dx → dy →
O1 I = = z 0 ∧ ⎜⎜ x0 + y 0 ⎟⎟ = y0 − x0
•
⎝ dψ dψ ⎠ dψ dψ
ψ2
287
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Ainsi le vecteur position du point I dans le repère R0 est exprimé par la relation :
−→ −− → −→ dy → dx →
OI = OO1 + O1 I = ( x − x0 ) + ( y + y0 )
dψ dψ
Cette équation définit la trajectoire (appelée base) du centre instantané de rotation dans le
⎧ dy →
X
⎪ I (t ) = x − x0
dψ
⎪
−→
⎪ dx →
repère R0 . OI = ⎨ YI (t ) = y + y0
⎪ dψ
⎪Z I (t ) = 0
⎪
R0 ⎩
⎧ dx dy
⎪ X I 1 (t ) = dψ sin ψ − dψ cosψ
⎪
−→
⎪ dx dy
O1 I = ⎨YI 1 (t ) = cosψy + sin ψ
⎪ d ψ d ψ
⎪ Z I 1 (t ) = 0
⎪⎩
R0
288
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CHAPITRE VIII
CINETIQUE
290
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CINETIQUE
1. Définition
La résultante cinétique (quantité de mouvement), le moment cinétique (moment de la
quantité de mouvement), la résultante dynamique (quantité d’accélération), le moment
dynamique et l’énergie cinétique, constituent les éléments de la cinétique.
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de la cinématique et la
géométrie des masses.
→
- Le moment cinétique σ A du système matériel (S) en un point A quelconque de
l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour grandeur
→ −− → →
vectorielle : σ A = ∑ AM i ∧ mi V ( M i )
i
291
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→
- Le moment cinétique σ A du système matériel continu (S) en un point A quelconque
de l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour
→ −−→ →
grandeur vectorielle : σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm
S
3. Torseur cinétique
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
fixe R. Soit M un point de ce solide et deux points A et B quelconque de l’espace mais
connus dans le repère R.
Par définition nous avons les moments cinétiques en A et B qui sont donnés par :
→ −−→ → → −−→ →
σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm et σ B = ∫ BM ∧ V ( M )dm
S S
→ → −−→ → −−→ →
σ A − σ B = AB ∧ ∫ V ( M )dm = AB ∧ P
S
⎪⎪ P = ∫S (M )dm
V
[C ]A =⎨→ − −→ →
⎪σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm
⎪⎩ S
→ →
P = ∫ V ( M )dm : résultante cinétique ou quantité de mouvement du système (S)
S
→ −− → →
σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm : Moment cinétique au point A du système (S) dans le repère R.
S
292
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→ → →
Les points G et M sont Mobiles dans le repère R (O, x , y , z ) , nous pouvons écrire :
−− → −− → −− →
GM = OM − OG et leurs vitesses sont liées par la relation :
En dérivant cette expression par rapport au temps sous le signe intégrale, on obtient :
−− →
d GM ⎛→ →
⎞ →
→ → → → →
293
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→ →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0
→
Nous allons chercher une relation entre : z
- le moment cinétique du système en G
→
dans son mouvement par rapport à R0 et z (S)
G →
- le moment cinétique du système en G
→ y
dans son mouvement par rapport à RG . x
o →
→ y
x
Soit M un point du système matériel :
→ → →
Sa vitesse dans le repère R0 est donnée par : V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
→ −− → →
Son moment cinétique au point G dans R0 s’écrira : σ G / R0 = ∫ GM ∧ V 0 ( M )dm
S
→ −− → →
Son moment cinétique au point G dans RG s’écrira : σ G / RG = ∫ GM ∧ V G ( M )dm
S
−−→ →
or nous avons par définition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient finalement :
S
→ −− → → −− → → −− → → →
σ G / R = ∫ GM dm ∧ V 0 (G ) + ∫ GM ∧ V G ( M )dm = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = σ G / R
0 G
S S S
→ →
σG/R = σG/R
0 G
Le moment cinétique en G centre d’inertie du système est le même qu’il soit présenté dans le
repère R0 ou dans le repère R1 .
En un point A quelconque de l’espace nous aurons par la formule de transport :
→ → −− → →
σ A / R = σ G / R + AG ∧ m V 0 (G )
0 G
294
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3.3. Moment cinétique d’un solide (S) indéformable, lié à un repère Rk en mouvement
Soit M un point du solide, sa vitesse est donnée par la cinématique du solide, elle a pour
→ → → −− −→
expression : V i ( M ) = V i (Ok ) + Ω ik ∧ Ok M
→ −− → →
Le moment cinétique au point Ok est donné par : σ i (Ok ) = ∫ Ok M ∧ V i ( M )dm
S
→
zk
→
(S) yk
→
zi ok •M
→
oi → xk
yi
→
xi
→
Expression de σ 1 :
→ →
σ 1 = ∫ Ok M ∧ V i (Ok )dm = ∫ ⎛⎜ Ok G + GM ⎞⎟ ∧ V i (Ok )dm
→ −− → −− → −− →
S S ⎝ ⎠
− −→ → − −→ →
= ∫ Ok G ∧ V (Ok )dm + ∫ GM dm ∧ V (Ok )
i i
S S
→ −− → → −− → →
σ 1 = Ok G ∧ V i (Ok ) ∫ dm + ∫ GM dm ∧ V i (Ok )
S S
295
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−− → →
Comme G est le centre d’inertie du solide, nous avons alors : ∫ GM dm = 0
S
→ −− → →
d’où : σ 1 = Ok G ∧ m V i (Ok )
→
Expression de σ 2 :
→ −− → ⎛ → − − −→ ⎞
σ 2 = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟dm
S ⎝ ⎠
Afin de développer cette expression, nous utilisons les coordonnées du point M dans le
→
repère Rk et les composantes du vecteur vitesse de rotation Ω ik dans le repère Rk .
⎧x →
⎧Ω x
− −− →
⎪ ⎪
Ok M = ⎨ y ; Ω = ⎨Ω y
i
k
⎪ ⎪
Rk ⎩ z Rk ⎩Ω z
⎧x ⎧Ω x ⎧x ⎧x ⎧ zΩ y − yΩ z
− −→ ⎛ → − −−→ ⎞ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟= ⎨ y ∧ ⎨Ω y ∧ ⎨ y = ⎨ y ∧ ⎨ xΩ z − zΩ x
⎝ ⎠ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Rk ⎩ z Rk ⎩Ω z Rk ⎩ z Rk ⎩ z Rk ⎩ yΩ x − xΩ y
⎧ y ( yΩ x − xΩ y ) − z ( xΩ z − zΩ x ) ⎧ Ω x ( y 2 + z 2 ) − Ω y xy − Ω z xz
− −→ ⎛ →
⎞− −− →
⎪ ⎪
Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ∧ Ok M ⎟⎟=
i
k ⎨ z ( zΩ y − yΩ z ) − x( yΩ x − xΩ y )= ⎨− Ω x xy + Ω y ( x + z ) − Ω z yz
2 2
⎝ ⎠ ⎪ x( xΩ − zΩ ) − y ( zΩ − yΩ ) ⎪− Ω xz − Ω yz + Ω ( x 2 + z 2 )
Rk ⎩ z x y z Rk ⎩ x y z
⎧
⎪ Ω x ∫ ( y + z )dm − Ω y ∫ xydm − Ω z ∫ xzdm
2 2
⎛ →i − −−→ ⎞ ⎪
⎪
→ − −→ S S S
σ 2 = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω k ∧ Ok M ⎟⎟dm= ⎨− Ω x ∫ xydm + Ω y ∫ ( x + z )dm − Ω z ∫ yzdm
2 2
S ⎝ ⎠ ⎪ S S S
⎪ − Ω x xzdm − Ω y yzdm + Ω z ( x 2 + z 2 )dm
∫S ∫S ∫S
Rk ⎪⎩
cette expression peut s’écrire sous la forme :
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎡Ω x ⎤ →
→
⎢ ⎥ →
σ 2 = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥ ⎢⎢Ω y ⎥⎥ ⇔ σ 2 = [I ok ]Ω ik
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥⎦ ⎢⎣ Ω z ⎥⎦
⎣
296
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→ → →
on aboutit à l’expression finale : σ i (Ok ) = σ 1 + σ 2 qui s’écrira :
→ −− → → →
σ i (Ok ) = Ok G ∧ m V i (Ok ) + [I ok ]Ω ik
Cas particuliers :
→ → → →
- Si le repère Rk est fixe par rapport à Ri alors V i (Ok ) = 0 ⇒ σ i (Ok ) = [I ok ]Ω ik
−− → → → →
- Si le point Ok est confondu avec le centre G alors Ok G = 0 ⇒ σ i (G) = [I G ]Ω ik
→ → −− → →
σ ( M ) = [I G ]Ω + MG ∧ m V (G )
i i
k
i
4. Torseur dynamique
4.1. Définition
Soit M un point du système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère fixe R.
→
d V (M ) →
L’accélération du point M est donnée par : γ ( M ) =
dt
- On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du point M :
→ → → →
D = ∫ γ ( M )dm ou D = ∑ mi γ ( M i )
S i
297
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On construit le torseur dynamique avec ces deux grandeurs comme éléments de réduction de
ce torseur. Le torseur dynamique en un point A du repère R s’exprime sous la forme :
⎧→ →
⎧→ →
⎪⎪ D = ∫S (M )dm
γ
⎪⎪ D = ∑ m i γ (M i )
[D]A =⎨→ − −→ → où [D]A =⎨→ i
− −→ →
⎪δ A = ∫ AM ∧ γ ( M )dm ⎪δ A = ∑ AM i ∧ mi γ ( M i )
⎪⎩ S
⎪⎩ i
Le système étudié n’est pas nécessairement indéformable comme pour le torseur cinétique. Le
moment dynamique obéit aussi de la même manière à la formule de transport des moments.
Les moments dynamiques en deux points quelconques A et B sont liés par :
→ → −− → →
δ A = δ B + AB ∧ D
Si la masse du système est constante, la résultante dynamique est égale au produit de la masse
par l’accélération de son centre d’inertie.
→ →
D = m γ (G )
La résultante du torseur dynamique est égale à la quantité d’accélération du centre d’inertie du
système affectée de la masse totale.
298
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→ −− → →
Son moment dynamique au point G dans RG s’écrira : δ G / RG = ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
S
→ −− → ⎛→ →
⎞ −− → → −− → →
Alors : δ G / R0 = ∫ GM ∧ ⎜⎜ γ 0 (G ) + γ G ( M ) ⎟⎟dm = ∫ GM ∧ γ 0 (G ) dm + ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
S ⎝ ⎠ S S
→ −− → → −− → →
δ G / R = ∫ GM dm ∧ γ 0 (G ) + ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
0
S S
−− → →
or nous avons par définition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient finalement :
S
→ −− → → →
δ G / R = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = δ G / R
0 G
S
→ →
δG/R = δG/R
0 G
Le moment dynamique en G centre d’inertie du système est le même, qu’il soit présenté dans
le repère R0 ou dans le repère R1 . En un point A quelconque de l’espace nous aurons par la
→ → −− → →
formule de transport : σ A / R = σ G / R + AG ∧ m V 0 (G )
0 G
299
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dt
→ →
d0σA ⎛ → →
⎞ → → d0σA → → →
= ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) − V 0 ( A) ⎟⎟ ∧ V 0 ( M )dm + δ A ⇒ = − V 0 ( A) ∧ m V 0 (G ) + δ A
dt S⎝ ⎠ dt
⎩
Dans ces trois cas particuliers seulement, nous pouvons écrire :
→
→ ⎧⎪ → ⎧⎪ →
DA =
d CA
avec [D]A = ⎨D → et [C ]A =⎨P →
dt ⎪⎩δ A ⎪⎩σ A
300
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5. Energie cinétique
5.1. Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu (S) en mouvement par rapport à un repère
2
1⎛ → ⎞
fixe R0 est définie par la quantité scalaire exprimée par la relation : E = ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟ dm 0
C
S
2⎝ ⎠
5.2. Théorème de Koënig relatif à l’énergie cinétique
→ → →
Soit R0 (O, x , y , z ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig (appelé aussi
→ → →
référentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide
dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.
→ →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0
→
z
Nous allons chercher une relation entre : → (S)
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par z G
→
rapport à R0 et
→
x
M . y
o →
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par → y
rapport à RG x
2 2 2
1⎛ → →
⎞ 1⎛ → ⎞ → →
1 ⎛ →G ⎞
E = ∫ ⎜⎜V 0 (G ) + V G ( M ) ⎟⎟ dm = ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟
0
C ∫S dm + ∫S
0
V (G ) • V ( M )dm +
G
∫ ⎜⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
S
2⎝ ⎠ 2⎝ ⎠ 2S⎝ ⎠
−−→
→
d G GM
or nous avons : V ( M ) = G
dans le repère RG
dt
2 2
1 ⎛ →0 ⎞ →
d − −→ 1 ⎛ →G ⎞
E = ⎜⎜V (G ) ⎟⎟ ∫S dm + V (G ) • dt ∫S GM dm + 2 ∫S ⎜⎜⎝V (M ) ⎟⎟⎠ dm
0 0
C
2⎝ ⎠
−−→ →
nous avons aussi par définition du centre d’inertie que : ∫ GM dm = 0
S
301
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L’énergie cinétique du système (S) en mouvement quelconque par rapport au repère R0 est
égale à l’énergie cinétique du système dans son mouvement autour de son centre d’inertie G
augmentée de l’énergie cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale du système.
Cette relation constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.
1⎛ → ⎞⎛ → → −− → ⎞
EC0 = ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟⎜⎜V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟dm
S
2⎝ ⎠⎝ ⎠
→
1⎛ → ⎞ 1 → ⎛ → −− → ⎞
= V 0 (O1 ) • ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟dm + ∫ V 0 ( M ) • ⎜⎜ Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟dm
S
2⎝ ⎠ S
2 ⎝ ⎠
1 → → →
1 −−→ →
= V 0 (O1 ) • m V 0 (G ) + Ω10 • ∫ O1 M ∧ V 0 ( M )dm
2 S
2
302
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2
Si le centre O1 du repère R1 est confondu avec le centre d’inertie G du solide : O1 ≡ G alors :
2
1 ⎛ → ⎞ → →
E = m⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ + Ω10 • σ 0 (G )
0
C
2 ⎝ ⎠
→ →
Le moment cinétique en G s’écrit : σ 0 (G ) = I G Ω10 on aboutit à la relation finale :
2 →
1 ⎛ → ⎞ T
→
E = m⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ + Ω10 • I G Ω10
0
C
2 ⎝ ⎠
2
1 ⎛ →0 ⎞
m⎜⎜V (G ) ⎟⎟ : est l’énergie cinétique de translation du solide
2 ⎝ ⎠
→ →
T
Ω10 • I G Ω10 : est l’énergie cinétique de rotation du solide autour de son centre d’inertie G.
L’énergie cinétique totale d’un solide en mouvement quelconque dans l’espace est égale à la
somme de l’énergie cinétique de translation de son centre d’inertie affectée de la masse du
solide et de l’énergie cinétique de rotation autour du centre d’inertie.
L’énergie cinétique totale peut s’exprimer en fonction des torseurs cinématiques et cinétique
au point O1 en la mettant sous la forme :
⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞
1 ⎜ Ω10 ⎟ ⎜ m V 0 (G ) ⎟
E = ⎜ →
0
C ⎟ ⎜ →0
•
⎟
2⎜ 0 ⎟ ⎜ σ (O ) ⎟
⎝ V ( M ) ⎠ ⎝ 1 ⎠
L’énergie cinétique totale d’un solide est égale à la moitié du produit scalaire du torseur
cinématique par le torseur cinétique au point O1 exprimé dans le repère R0 .
E C0 =
1
[V ]O1 • [C ]O
2 1
303
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→
z
(S)
OS →
→ M . y
x
→
u
(Δ)
304
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01:
Une barre homogène de longueur OM = L , de centre G est en mouvement dans un repère
→ → →
orthonormé fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . On défini deux repères R1 et R2 tel que :
→ → → → → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repère mobile tel que : z 0 ≡ z1 et θ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) ;
→ → → → → → → → →
R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) lié à la barre tel que : y1 ≡ y 2 et α = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) ;
G → →
• y1 ≡ y 2
O
α →
y0
θ
→
→
x1
x0
306
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Solution :
→
1. Vitesse de rotation instantanée Ω 02 du repère R2 par rapport à R0 ;
→ → →
⎧ 0 →
⎪ •• → • → • → → → →
Ω = Ω + Ω = − α y1 + θ z1 = ⎨− α
0
2
1
2
0
1 , Ω10 = − α y1 car : x1 ∧ z1 = − y1
•
⎪ θ
R1 ⎩
→ →
2. Vitesse V 0 ( M ) et l’accélération γ 0 ( M ) par dérivation ;
2.1. Vitesse
−→ −→
→
d 0 OM d 1 OM → 0 −→
V 0 (M ) = = + Ω1 ∧ OM
dt dt
⎧ •
⎧2 L cos α −→
⎪⎪ − 2 L α sin α
−→
⎪ d 1 OM
Nous avons : OM = ⎨ 0 ⇒ = ⎨ 0
⎪ dt •
⎪ 2 L α cos α
R1 ⎩ 2 L sin α
R1 ⎩⎪
⎧ •
⎧ •
⎧ ⎛ •• • •
⎞
⎪ − 2 L ⎜
⎜ α sin α + (α 2
+ θ 2
) cos α ⎟⎟
⎪ ⎝ ⎠
→
⎪ •• • •
γ ( M ) = ⎨ 2 L(θ cos α − 2θ α sin α )
0
⎪ •• •
⎪ 2 L (α cos α − α 2
sin α )
⎪
R1 ⎩
307
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→ →
3. Vitesse V 0 (G ) et accélération γ 0 (G ) par composition de mouvement ;
3.1. Vitesse
⎧ •
→ → →
⎧ L cos α →
−→
⎪⎪ − L α sin α
−→
⎪ d OG
1
V (G ) = V (G ) + V1 (G ) , avec : OG = ⎨ 0
0 1 0
⇒ V 1 (G ) = = ⎨ 0
⎪ dt •
⎪ L α cos α
R1 ⎩ L sin α
R1 ⎪⎩
→ → →
⎧0 ⎧ L cos α ⎧ 0
⎪ ⎪−→
⎪ •
V (G ) = V (O) + Ω ∧ OG = ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L θ cos α
0 0 0
1 1
•
⎪θ ⎪ L sin α ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0
⎧ •
⎧ •
→ ⎪⎪ − L α sin α ⎧ 0 ⎪ − L α sin α
⎪ • ⎪ •
V 0 (G )= ⎨
•
0 + ⎨ L θ cos α = ⎨ L θ• cos α
⎪ L α cos α ⎪ 0 ⎪ L α cos α
⎪ R ⎩
R1 ⎩ 1
R1 ⎪⎩
3.2. Accélération
→ → → →
γ 0 (G ) = γ 1 (G ) + γ 10 (G ) + γ c (G )
⎧ •• •
→
→
⎪ − L (α sin α + α 2
cos α )
d V G ⎪
1 1
( )
γ 1 (G ) = = ⎨ 0
dt ⎪ ••
•
⎪⎩ L (α cos α − α 2
sin α )
R1
→ → →
→ →
d 0 Ω10 −→ → 0 ⎛ → 0 −→ ⎞ → → d 0 Ω10 d 1 Ω10
γ (G ) = γ (O ) +
0
1
0
∧ OG + Ω1 ∧ ⎜⎜ Ω1 ∧ OG ⎟⎟ avec : γ (O ) = 0 et
0
=
dt ⎝ ⎠ dt dt
⎧ •
⎧0 ⎧ L cos α ⎧0 ⎧0 ⎧ L cos α ⎪ •• cos α
− L θ 2
→
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ 1 (G )= ⎨0 ∧ ⎨ 0 + ⎨0 ∧ ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L θ cos α
0
•• • •
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩θ R1 ⎩ L sin α R1 ⎩θ R1 ⎩θ R1 ⎩ L sin α ⎪
0
R1 ⎩
⎧ •
⎧0 ⎪⎪ − L α sin α ⎧ 0
→ ⎛ → 0 →1 ⎞ ⎪ ⎪ • •
γ c (G ) = 2 ⎜⎜ Ω1 ∧ V (G ) ⎟⎟ = 2 ⎨ 0• ∧ ⎨ •0 = ⎨− 2 L α θ sin α
⎝ ⎠ ⎪ ⎪ L α cos α ⎪
R1 ⎩θ ⎪ R ⎩ 0
R1 ⎩ 1
308
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⎧ ⎛ •• • •
⎞
−
⎪ ⎜ L ⎜ α sin α + (α 2
+ θ 2
) cos α ⎟⎟
→
⎪ ⎝ •• ⎠
⎪ • •
γ 0 ( M ) = ⎨ L(θ cos α − 2θ α sin α )
⎪ •• •
⎪
R1 ⎩
→
4. Moment cinétique σ 0 (O ) au point O exprimé dans R1 ;
Le moment cinétique au point O dans le repère R0 est donné par :
⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥ ⎧ 0
→ → -→ → ⎢ mL2 ⎥ →
⎪ •
σ (O) = I G Ω + OG ∧ m V (G)
0 0
2
0
avec : I G = ⎢0 0 ⎥ et Ω 2 = ⎨− α
0
⎢ 3 ⎥ •
⎪ θ
⎢ mL ⎥ R1 ⎩
2
⎢⎣0 0
3 ⎦⎥
⎡ ⎤
⎢0 0 ⎥ ⎧ 0 ⎧ •
→ ⎢
0
⎥ ⎪ • ⎧ L cos α ⎪ − L α sin α
mL2 ⎪ ⎪ •
σ 0 (O)= ⎢0 0 ⎥ ⎨− α + ⎨ 0 ∧ m ⎨ L θ• cos α
⎢ 3 ⎥ ⎪ • ⎪ L sin α ⎪ L α cos α
⎢ mL ⎥ R1 ⎩ θ
2
R1 ⎩
⎢0 0 R1 ⎪⎩
R1 ⎣ 3 ⎥⎦
⎧ ⎧ •
⎪ ⎧ •
⎪ − mL2 θ cos α sin α
0
⎪⎪ mL2 • ⎪ − mL2
θ cos α sin α
→
⎪ • ⎪⎪ 4mL2 •
σ 0 (O)= ⎨− α + ⎨ − mL α•
2
= ⎨− α
⎪ 32 • ⎪ mL2 θ cos 2 α ⎪ 3
•
⎪ mL θ R1 ⎪⎩ ⎪mL2 θ ( 1 + cos 2 α )
R1 ⎪⎩ 3 R1 ⎪⎩ 3
309
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→
5. Moment dynamique δ 0 (O) au point O exprimé dans R1 ;
Il est déterminé à partir du moment cinétique par la relation :
→ →
→
d σ (O ) d σ (O ) →0 →0
0 0 1 0
δ (O ) =
0
= ∧ Ω1 ∧ σ (O )
dt dt
⎧ 2⎛
•• • • • •
⎞
⎪− mL ⎜θ cos α sin α − θ α sin α + θ α cos α ⎟
2 2
→
⎪ ⎝ ⎠
d 1 σ 0 (O) ⎪ 4mL2 ••
= ⎨ − α
dt ⎪ 3
⎪ mL2 ⎛⎜ θ ( 1 + cos 2 α) − 2 θ α sin α cos α ) ⎞⎟
•• • •
⎪ ⎝ 3 ⎠
R1 ⎩
⎧ ⎧ 4mL2 • •
•
⎪− αθ
⎧0 ⎪ − mL 2
θ cos α sin α 3
→ → ⎪ ⎪ •
⎪ ⎪ 4 mL 2 •
⎪
Ω10 ∧ σ 0 (O) = ⎨0 ∧ ⎨− α = ⎨ − mL2
θ 2
cos α sin α
• 3
⎪θ ⎪ ⎪ 0
⎩ •
⎪ mL2 θ ( 1 + cos 2 α ) ⎪
R1 ⎪⎩ 3 R
⎪⎩
1
on déduit :
⎧ 2⎛
•• • • • • 4 • •⎞
⎪ − mL ⎜ θ cos α sin α − θ α sin 2
α + θ α cos 2
α − αθ ⎟
⎪ ⎝ 3 ⎠
→
⎪ ⎛4 • • •
⎞
δ 0 (O)= ⎨− mL2 ⎜⎜ α + θ 2 cos α sin α ⎟⎟
⎪ ⎝3 ⎠
⎪ 2⎛
•• 1 • •
⎞
⎪ mL ⎜ θ ( 3 + cos α) − 2 θ α sin α cos α ) ⎟
2
R1 ⎩ ⎝ ⎠
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1 2 ⎛ •2 •2 ⎞ mL2 •2 mL2 •2
EC = mL ⎜⎜α + θ cos α ⎟⎟ +
2
α + θ
2 ⎝ ⎠ 6 6
2 2 •2 mL2 •2 ⎛ 1 ⎞
EC = mL α + θ ⎜ + cos 2 α ⎟
3 2 ⎝3 ⎠
Exercice 02:
On considère le système matériel suivant (Σ) compsé des solides suivants:
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 lié au repère R1 en mouvement
→ → → →
de translation rectiligne par rappport à un repère fixe R0 ( x0 , y0 , z0 ) suivant l’axe z 0 .
(S2) : est une barre uniforme de longueur 2b , de masse m2 , de centre de masse G2 lié à R2
(S3) : est un disque homogène de rayon R , de masse m3 ,de centre de masse G3 lié à R3
⎡ A2 0 0⎤ ⎡ A3 0 0 ⎤
On donne les tenseurs d’inertie : I G 2(S 2 ) = ⎢ 0 B2 0 ⎥ ; I G 3(S 3 ) = ⎢ 0 C3 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 C 2 ⎦⎥ R
2
⎢ 0 0 C 3 ⎦⎥ R
⎣ 3
→ → →
z 0 ≡ z1 z0
→
(S1)
z2 →
G1 • y1
β →
G2 α z3
•
α (S2) →
y0
G3 (S3)
O
→
y0
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Solution :
→ → →
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe ; et aussi repère de projection
→ → → → → → →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : z1 ≡ z 0 et Ω10 ≡ 0
→ → → → → → • →
R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : x 2 ≡ x0 et Ω 02 ≡ α x0
→ → → → → → • →
R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : x3 ≡ − x0 et Ω 30 ≡ − β x0
⎧ 0 ⎧0 ⎧0 ⎧0
−−→
⎪ − −→
⎪ − −→
⎪ − −→
⎪
OI = ⎨b cos α ; OG1 = ⎨ 0 ; OG2 = ⎨ b sin α ; OG3 = ⎨ 2b sin α
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ R + 2b cos α R0 ⎩ R + b cos α R0 ⎩ R
→
− −→ ⎧0 →
− −→ ⎧0
d 0 OG1 ⎪ d 0 OG2 ⎪ •
V (G1 ) =
0
= ⎨0 ; V (G2 ) =
0
= ⎨ b α cos α
dt •
⎪− 2b α sin α dt •
⎪− b α sin α
R0 ⎩ R0 ⎩
→
− −→ ⎧0
d 0 OG3 ⎪ •
V (G3 ) = = ⎨2b α cos α
0
dt ⎪
R0 ⎩ 0
1.1. Accélération par dérivation:
→ ⎧ 0
→
d 0 V 0 (G1 ) ⎪
γ (G1 ) =
0
= ⎨ 0
dt ⎪ •• •
R0 ⎩ − 2b α sin α − 2b α 2
cos α
→ ⎧ 0
→
d 0 V 0 (G 2 ) ⎪ •• •
γ (G2 ) =
0
= ⎨ b α cos α − b α• sin α
2
dt ⎪ ••
R0 ⎩− b α sin α − b α cos α
2
→ ⎧ 0
→
d 0 V 0 (G3 ) ⎪ •• •
γ (G3 ) =
0
= ⎨ 2b α cos α − 2b α 2
sin α
dt ⎪
R0 ⎩
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→
2. Moments cinétiques σ Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments cinétiques des trois solides en leurs centres d’inertie sont donnés par :
→ − − −→ → → →
σ G1 ( S1 / R0 ) = G1G1 ∧ m1 V (G1 ) + I 1 Ω10 = 0
0
⎛•⎞ ⎛ •
⎞
→ − −− → → →
⎡ A2 0 0⎤ ⎜α ⎟ ⎜ A2 α ⎟
σ G 2 ( S 2 / R0 ) = G2 G2 ∧ m2 V (G2 ) + I 2 Ω 2 = ⎢⎢ 0
0 0
B2 0 ⎥⎥ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = A α• x→
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2 0
⎢⎣ 0 0 C 2 ⎥⎦ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ •⎞ ⎛ •
⎞
→ − −− → → →
⎡ A3 0 0⎤ ⎜ − β ⎟ ⎜ − A3 β ⎟
σ G 3 ( S 3 / R0 ) = G3G3 ∧ m3 V (G3 ) + I 3 Ω 3 = ⎢⎢ 0
0 0
B3 0 ⎥⎥ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = − A β• x→
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 3 0
⎢⎣ 0 0 C 3 ⎥⎦ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
3. Moments dynamiques δ Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments dynamiques se déduisent par la dérivée des moments cinétiques :
→
→ d 1 σ G 1 ( S 1 / R0 ) →
δ G 1 ( S 1 / R0 ) = =0
dt
→
→ d 2 σ G 2 ( S 2 / R0 ) •• →
δ G 2 ( S 2 / R0 ) = = A2 α x0
dt
→
→ d 3 σ G 3 ( S 3 / R0 ) •• →
δ G 3 ( S 3 / R0 ) = = − A3 β x0
dt
→
4. Moment dynamique du système au point G1 : δ G1 (∑ / R0 ) exprimé dans R0 ;
Le moment dynamique du système au point G1 est égal à la somme des moments dynamiques
des trois solides au même point.
→ → → →
δ G1 (∑ / R0 ) = δ G1 ( S1 / R0 ) + δ G1 ( S 2 / R0 ) + δ G1 ( S 3 / R0 )
→ → →
→ d 0 σ G1 ( S1 / R0 ) d 0 σ G1 ( S 2 / R0 ) d 0 σ G1 ( S 3 / R0 )
δ G1 (∑ / R0 ) = + +
dt dt dt
→
d 0 σ G1 ( S1 / R0 ) →
=0
dt
313
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⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ • ⎟
σ G1 ( S 2 / R0 ) = A2 α x0 + ⎜ b sin α ⎟ ∧ m2 ⎜ b α cos α ⎟ = ⎛⎜ A2 α + m2 b 2 α (cos 2 α − sin 2 α ) ⎞⎟ x0
→ • → • • →
⎜ − b cos α ⎟ ⎜ − b α• sin α ⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
σ G1 ( S 2 / R0 ) = ⎛⎜ A2 α + m2 b 2 α cos 2α ⎞⎟ x0
→ • • →
⎝ ⎠
→ → −− −→ →
σ G1 ( S 3 / R0 ) = σ G 3 ( S 3 / R0 ) + G1G3 ∧ m3 V 0 (G3 )
⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ • ⎟
σ G1 ( S 3 / R0 ) = − A3 β x0 + ⎜ 2b sin α ⎟ ∧ m3 ⎜ 2b α cos α ⎟ = ⎛⎜ − A3 β + 4m3b 2 α cos 2 α ⎞⎟ x0
→ • → • • →
⎜ − 2b cos α ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠
σ G1 ( S 3 / R0 ) = ⎛⎜ − A3 β + 4m3b 2 α cos 2 α ⎞⎟ x0
→ • • →
⎝ ⎠
Les moments dynamiques se déduisent facilement par dérivation des deux expressions:
→
d 0 σ G 1 ( S 2 / R0 ) ⎛ • • •• •
⎞→
= ⎜⎜ A2 α + m2 b (α cos 2α − 2α 2 sin 2α ) ⎟⎟ x0
2
dt ⎝ ⎠
→
d 0 σ G 1 ( S 3 / R0 ) ⎛ •• •• •
⎞→
= ⎜⎜ − A3 β + 4m3 b 2 α cos 2 α − 8m3b 2 α 2 sin α cos α ⎟⎟ x0
dt ⎝ ⎠
⎛ •• •• •
⎞→
= ⎜⎜ − A3 β + 4m3 b 2 α cos 2 α − 4m3 b 2 α 2 sin 2α ⎟⎟ x0
⎝ ⎠
Le moment dynamique du système est la somme des deux expressions :
→ ⎛ •• •• •
⎞ →
δ G1 (∑ / R0 ) = ⎜⎜ A2 α + m2 b 2 (α cos 2α − 2 α 2 sin 2α ) ⎟⎟ x0
⎝ ⎠
⎛ •• •• •
⎞→
+ ⎜⎜ − A3 β + 4m3 b 2 α cos 2 α − 4m3 b 2 α 2 sin 2α ⎟⎟ x0
⎝ ⎠
→ ⎛ •• •• •• • •• •
⎞ →
δ G1 (∑ / R0 ) = ⎜⎜ A2 α − A3 β + m2 b 2 (α cos 2α − 2α 2 sin 2α ) + 4m3 b 2 (α cos 2 α − α 2 sin 2α ) ⎟⎟ x0
⎝ ⎠
314
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EC (∑ / R0 ) = EC ( S1 / R0 ) + EC ( S 2 / R0 ) + EC ( S 3 / R0 )
2 →
1 ⎛ → ⎞ 1 T →
1 •
EC ( S1 / R0 ) = m1 ⎜⎜V 0 (G1 ) ⎟⎟ + Ω10 .I G1 . Ω10 = m1 4b 2 α 2 sin 2 α
2 ⎝ ⎠ 2 2
2 →
1 ⎛→ ⎞ 1 T →
1 •
1 •
EC ( S 2 / R0 ) = m2 ⎜⎜V 0 (G2 ) ⎟⎟ + Ω 02 .I G 2 . Ω 02 = m2 b 2 α 2 + A2 α 2
2 ⎝ ⎠ 2 2 2
2 →
1 ⎛ → ⎞ 1 T →
1 •
1 •
EC ( S 3 / R0 ) = m3 ⎜⎜V 0 (G3 ) ⎟⎟ + Ω 30 .I G 3 . Ω 30 = m3 4b 2 α 2 cos 2 α + A3 β 2
2 ⎝ ⎠ 2 2 2
1⎛ 2 • • • • •
⎞
E C ( ∑ / R0 ) = ⎜⎜ b (4m1 α 2 sin 2 α + m2 α 2 + 4m3 α 2 cos 2 α ) + A2 α 2 + A3 β 2 ⎟⎟
2⎝ ⎠
315
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Exercice : 03
Le système mécanique représenté ci-dessous est composé de deux solides.
(S1) : une barre de longueur OO1 = L , de masse négligeable, maintenue à ses deux extrémités
→
par des liaisons : sphériques O et cylindrique en O1 (d’axe x1 ). Le disque (S2) a un rayon R et
→ → →
une masse m. La barre, lié au repère R1 ( x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le plan vertical à une
• → → → → →
vitesse angulaire θ par rapport au repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) autour de l’axe z 0 ≡ z1 . Le
→ → → → →
disque lié au repère R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , tourne autour de l’axe x1 ≡ x 2 à une vitesse de rotation
•
ϕ. Le tenseur d’inertie du disque (S2) au point O1 dans R1 est donné par :
⎡A 0 0⎤
I O1 ( S 2 )= ⎢⎢ 0 C 0 ⎥⎥ On prendra R1 comme repère de projection.
R1 ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
Déterminer :
→
1. La vitesse de rotation instantanée Ω 02 du disque par rapport au repère fixe ;
2. La vitesse et l’accélération du point O1 par la cinématique du solide ;
3. Le moment cinétique et le moment dynamique aux points O1 et O par rapport à R0 ;
→
y1
→
θ → y1
O →
y0 y2 ϕ
R
→
θ z1 O1
ϕ
O1 →
→ → z2
→ x1 , x 2
x0
316
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Solution :
1. Vecteur rotation instantanée du disque par rapport à R0 et exprimé dans R1
⎧•
→ → → ⎪⎪ϕ
Ω 2 = Ω 2 + Ω1 = ⎨ 0
0 1 0
•
⎪θ
R1 ⎪⎩
→ → →
⎧L →
⎧0
−→
⎪ −→
⎪
V (O1 ) = V (O ) + Ω ∧ OO1 ; comme OO1 = ⎨ 0
0 0 0
1 et Ω = ⎨00
1
•
⎪ ⎪θ
R1 ⎩ 0 R1 ⎩
→ →
⎧0 ⎧L ⎧0
⎪
−→
⎪ ⎪ •
alors : V 0 (O1 ) = Ω10 ∧ OO1 = ⎨0 ∧
•
⎨ 0 = ⎨Lθ
⎪θ ⎪0 ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0
→ → →
→ →
d 0 Ω10 --→ → → --→ d 0 Ω10 d 1 Ω10
γ 0 (O1 ) = γ 0 (O ) + ∧ OO1 + Ω10 ∧ Ω10 ∧ OO1 on a : =
dt dt dt
⎧ •
→
⎧0 ⎧L ⎧0 ⎧0 −
⎪ ••L θ 2
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ • ⎪
γ (O1 )= ⎨0 ∧ ⎨ 0 +
0
⎨ 0 ∧ ⎨Lθ = ⎨ Lθ
•• •
⎪θ ⎪0 ⎪θ ⎪ ⎪ 0
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪
R1 ⎩
⎛•⎞ ⎛ •⎞
→ →
⎡A 0 0⎤ ⎜ϕ ⎟ ⎜ Aϕ ⎟
σ (O1 ) = I O1 . Ω 2 = ⎢⎢ 0 C 0 ⎥⎥
0 0 ⎜ 0 ⎟= ⎜ 0 ⎟
⎜•⎟ ⎜ •⎟
R1 ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎜θ ⎟ ⎜Cθ ⎟
R1 ⎝ ⎠ R1 ⎝ ⎠
⎛ •• ⎞ ⎛ •⎞ ⎛ •• ⎞
→ →
⎜ A ϕ ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎜ Aϕ ⎟ ⎜ Aϕ ⎟
→
d σ (O1 ) d σ (O1 ) → 0 →0
0 0 1 0
⎜ ⎟ ⎜ •2 ⎟
δ (O1 ) =
0
= + Ω1 ∧ σ (O1 ) = ⎜ 0 ⎟+ ⎜ 0 ⎟∧ ⎜ 0 ⎟= ⎜ Aϕ ⎟
dt dt ⎜ •• ⎟ • ⎜ •⎟
⎜ C θ ⎟ R ⎜⎝θ ⎟⎠ ⎜Cθ ⎟ ⎜ •• ⎟
R1 ⎝ ⎠ 1 R1 ⎝ ⎠ R ⎜ Cθ ⎟
1
⎝ ⎠
317
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→ → →
⎧0 →
−−→
⎪ •
σ (O) = I O1 . Ω + OO1 ∧ m V (O1 ) or V (O1 ) = ⎨ L θ
0 0
2
0 0
⎪
R1 ⎩ 0
⎛•⎞ ⎛ • ⎞
⎡A 0 0⎤ ⎜ϕ ⎟ ⎛ L⎞ ⎧0 ⎜ Aϕ ⎟
⎜ 0 ⎟+ ⎜ 0 ⎟ ∧ m ⎪ L θ =
→ •
σ 0 (O)= ⎢⎢ 0 C 0 ⎥⎥ ⎜ ⎟ ⎨
⎜0 ⎟
⎜•⎟ ⎜ •⎟
R1 ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎜ θ ⎟ R ⎜⎝ 0 ⎟⎠ R
⎪0
⎩ ⎜ C + mL2 θ ⎟ ( )
R1 ⎝ ⎠ 1 1 R1 ⎝ ⎠
→ →
→
d 0 σ 0 (O ) d 1 σ 0 (O ) → 0 →0
δ (O) =
0
= + Ω1 ∧ σ (O )
dt dt
⎛ •• ⎞ ⎛ • ⎞ ⎛ •• ⎞
⎜ A ϕ ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎜ A ϕ ⎟ ⎜ Aϕ ⎟
→ ⎜ ⎟ ⎟= ⎜ • • ⎟
δ 0 (O ) = ⎜ 0 ⎟+
⎜ 0 ⎟∧ ⎜ 0 ⎜ Aϕ θ ⎟
⎜ •• ⎟ ⎜ • ⎟
( ) ( )
•
⎜ C + mL2 θ ⎟ R ⎜⎝θ ⎟⎠
R1 ⎝ ⎠ 1
⎜ C + mL2 θ ⎟
R1 ⎝
⎜ C + mL2 θ•• ⎟
⎠ R ⎜⎝ ⎟ ( )
1
⎠
1 2 •2 1 •2 1 •2
EC = mL θ + Aϕ + C θ
2 2 2
→ →
−
⎪ ••L θ 2
→
⎪
∑ Fext = m γ 0 (O1 ) ; avec : γ 0 (O1 )= ⎨ L θ
⎪ 0
⎪
R1 ⎩
318
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⎧ •
⎪ Ox
R + mg cos θ = − mL θ 2
→
→ →
⎪ ••
RO + m g = m γ 0 (O1 ) ⇔ ⎨ Oy
R + RO1 y − mg sin θ = L θ
⎪R + R = 0
⎪ Oz O1 z
⎩
6. Théorème du moment dynamique du système au point O
Le moment des forces extérieures est égal au moment dynamique au même point O.
−→ → → −− → → −− → → →
∑M 0 ( Fext ) = δ (O )
0
⇔ OO1 ∧ RO1 + OO1 ∧ m g = δ 0 (O)
⎛ •• ⎞
⎛ L⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ L⎞ ⎛ mg cos θ ⎞ ⎜ Aϕ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ • • ⎟
⎜ 0 ⎟∧ ⎜ RO1 y ⎟+ ⎜ 0 ⎟∧ ⎜ − mg sin θ ⎟= ⎜ Aϕ θ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
R1 ⎝ 0 ⎠ R1 ⎝ RO1z ⎠ R1 ⎝ 0 ⎠ R1 ⎝ 0 ⎟
⎠ ( )
⎜ C + mL2 θ•• ⎟
⎜ ⎟
R1 ⎝ ⎠
⎛ •• ⎞ ⎧ ••
⎛ 0
⎜
⎞
⎟
⎜ Aϕ ⎟ ⎪ Aϕ = 0 • •
⎜ • • ⎟ ⎪
⎜ − LRO1z ⎟= ⎜ Aϕ θ ⎟ ⇔ ⎨ − LRO1z = Aϕ θ
⎜ LR − mgL sin θ ⎟ ⎪
( ) ( )
•• ••
⎜ ⎟
R1 ⎝ ⎠ ⎜ C + mL θ ⎟ ⎪⎩− mgL sin θ + LRO1 y = C + mL θ
2 2
O1 y
R1 ⎝ ⎠
•
ϕ = Cte
A• •
RO1z = − ϕθ
L
RO1 y =
(C + mL )θ + mg sin θ
2 ••
Exercice : 04
→ → →
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe lié au bati d’une éolienne constitué d’une
→ → →
girouette et d’une hélice. La girouette (S1) lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , a une liaison pivot
→
avec le bati fixe de manière à tourner dans le plan horizontal autour de l’axe (O, z 0 ) , avec
→ → → → → → −− → →
z 0 ≡ z1 , α = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et OG = a x1 où a : est une constante positive.
319
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→ → → −− → →
L’hélice (S2) est lié au repère R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) et ayant un rayon GP = b z 2 , tourne autour de
→ → → → → →
l’axe x1 ≡ x 2 tel que : β = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) .
→
La girouette a un moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z 0 ) qui est égal à : I
Le tenseur d’inertie de hélice de masse M et de centre d’inertie G dans le repère R2 est donné
⎡A 0 0 ⎤
par : I G ( S 2 ) R = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
2
Un balourd représenté par une masse ponctuelle m située à l’extrémité de l’hélice au point P
→
sur l’axe (G, z 2 ) .
Déterminer :
→
1. Le moment cinétique de la girouette dans son mouvement par rapport à l’axe (O, z 0 ) ;
→
2. Le moment cinétique σ ( S 2 / R0 ) de l’hélice au point O exprimé dans le repère R2 ;
0
→ → →
3. Le moment dynamique de l’hélice par rapport à l’axe (O, z 0 ) : z 0 • δ 0 ( S 2 / R ) , exprimé
0
dans le repère R2 ;
4. Le moment cinétique du balourd par rapport au repère R0 et exprimé dans le repère R2 ;
5. L’énergie cinétique totale du système par rapport au repère R0 .
→ → → →
z 0 ≡ z1 z2 z0
β
P
•
(S1)
O →
y0
G
α
→ →
x0 x1
(S2)
320
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Solution :
→ → →
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repère fixe lié au bâti ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) tel que : z 0 ≡ z1 ; α = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = α z1 = α z 0
→ → → → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que : x1 ≡ x 2 ; β = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) et Ω 02 = β x1 = β x 2
−− → → → −− → →
Nous avons aussi : OG = a x1 = a x 2 ; GP = b z 2
⎡A 0 0 ⎤
I zz ( S1 ) R = I ; I G ( S 2 ) R = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
0 2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
2
→ → →
1. Moment cinétique de la girouette par rapport à l’axe (O, z 0 ) : z 0 • σ 0 ( S1 / R0 )
⎡ I xx 0 0⎤ ⎛0⎞
→ → ⎜ ⎟ • → • →
σ 0 ( S1 / R0 ) = I 0 ( S1 ) R . Ω = ⎢⎢ 0 0
1 I yy 0 ⎥⎥ ⎜ 0• ⎟ = I zz α z 0 = I α z 0
0
⎢⎣ 0 I zz ⎥⎦ R ⎜α ⎟
0
0
⎝ ⎠
→ →
⎛ • →⎞ → •
z 0 • σ 0 ( S 1 / R0 ) = ⎜ I α z 0 ⎟ • z 0 = I α
⎝ ⎠
→
2. Moment cinétique σ 0 ( S 2 ) R de l’hélice au point O exprimé dans le repère R2 ;
2
→ z1
→ → −−→ →
σ 0 ( S 2 / R0 ) = I G ( S 2 ) R . Ω + M OG ∧ V (G )
0 0 z2 →
0
2
β y2
Or nous avons :
→ → → • → • → β
Ω 02 = Ω12 + Ω10 = β x 2 + α z1 avec : →
G
→ →
→ → → x1 ≡ x1 y1
z1 = sin β y 2 + cos β z 2
⎧ •
→ ⎪• β
• → •
⎛ → →
⎞ ⎪
D’où : Ω 02 = β x 2 + α ⎜ sin β y 2 + cos β z 2 ⎟= ⎨α sin β
⎝ ⎠ ⎪•
⎪α cos β
R2 ⎩
321
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⎧ •
− −→ −−→ ⎪• β ⎧a ⎧ 0
→
d 0 OG d 2 OG →0 − −→ ⎪ ⎪ ⎪ •
V (G ) =
0
= + Ω 2 ∧ OG = ⎨α sin β ∧ ⎨0 = ⎨ a α cos β
dt dt ⎪• ⎪0 ⎪ •
⎪α cos β R ⎩ R2 ⎩ − a α sin β
R2 ⎩
2
⎧•
⎡A 0 0⎤ ⎪ β• ⎧a ⎧ 0
→
⎪ ⎪ ⎪ •
σ 0 ( S 2 / R0 )= ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥. ⎨α sin β + M ⎨0 ∧ ⎨ a α cos β
⎪• ⎪ ⎪ •
R2 ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎪α cos β R2 ⎩0 R2 ⎩− a α sin β
R2 ⎩
→ • → • → • → • → • →
σ 0 ( S 2 / R0 ) = A β x 2 + B α sin β y 2 + C α cos β z 2 + Ma 2 α sin β y 2 + Ma 2 α cos β z 2
σ 0 ( S 2 / R0 ) = A β x 2 + (B + Ma 2 )α sin β y 2 + (C + Ma 2 )α cos β z 2
→ • → • → • →
→ → →
3. Moment dynamique de l’hélice par rapport à l’axe (O, z 0 ) : z 0 • δ 0 ( S 2 ) R dans R2
2
dt dt
⎛→ → ⎞ 0⎛
→ →
⎞
→ d 0 ⎜⎜ z 0 • σ 0 ( S 2 / R0 ) ⎟⎟ → → d ⎜
⎜ z • σ 0
( S 2 / R0 ) ⎟⎟
→ d σ (S / R )
0 0 0 0
z0 • 2 0
= ⎝ ⎠ − σ 0 ( S / R ). d z 0 = ⎝
2 0
⎠
dt dt dt dt
→
d 0 z0 →
car : =0
dt
0⎛ ⎞
→ →
→
d ⎜
⎜ z 0 • σ 0
( S 2 / R0 ) ⎟⎟
→
ce qui donne : z 0 • δ 0 ( S 2 / R0 ) = ⎝ ⎠
dt
⎛→ → ⎞
d 0 ⎜⎜ z 0 • σ 0 ( S 2 / R0 ) ⎟⎟
⎝ ⎠ = d ⎛ z→ • ⎛ A β• x→ + (B + Ma 2 )α• sin β y→ + (C + Ma 2 )α• cos β z→ ⎞ ⎞
0
⎜ 0 ⎜ 2 2 2 ⎟⎟
dt dt ⎝ ⎝ ⎠⎠
→
d0 ⎛ • → →
( ) ( ) ⎞
→ • → → • → →
z 0 • δ ( S 2 / R0 ) =
0
⎜ A β ( z 0 • x 2 ) + B + Ma α sin β ( z 0 • y 2 ) + C + Ma α cos β ( z 0 • z 2 ) ⎟
2 2
dt ⎝ ⎠
322
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→ → → → π → →
or nous avons : ( z 0 • x 2 ) = 0 ; ( z 0 • y 2 ) = cos( − β ) = sin β ; ( z 0 • z 2 ) = cos β
2
→
d0 ⎛
( ) ( ⎞
)
→ • •
z 0 • δ 0 ( S 2 / R0 ) = ⎜ B + Ma α sin β + C + Ma α cos β ) ⎟
2 2 2 2
dt ⎝ ⎠
→
d0 ⎛ •
( 2 ⎞
)
→
z 0 • δ ( S 2 / R0 ) =
0
⎜α B sin β + C cos β + Ma ⎟
2 2
dt ⎝ ⎠
→ →
⎧a
−→ −→
⎪
−→ −→ → →
σ ( P / R0 ) = OP ∧ m V ( P) , avec : OP = OG + GP = a x 2 + b z 2 = ⎨0
0 0
⎪
R2 ⎩b
⎧• ⎧ •
−→ −→ ⎪•β ⎧ a ⎪b α• sin β
→ →
0 2
d OP d OP − →
⎪ ⎪ ⎪ •
V 0 ( P) = = + Ω 02 ∧ OP = ⎨α sin β ∧ ⎨0 = ⎨ a α cos β − b β
dt dt ⎪• ⎪b ⎪ •
⎪α cos β R ⎩ ⎪ a α sin β
R2 ⎩ R2 ⎩
2
⎧ ⎛ • •
⎞
⎧ • ⎪ − b ⎜ a α cos β − b β ⎟
→
⎧a ⎪b α• sin β ⎪ ⎝ ⎠
⎪ ⎪ •
⎪ 2 • •
σ 0 ( P / R0 )= ⎨0 ∧ m ⎨ a α cos β − b β = m ⎨ b α sin β − a α sin β
2
⎪ ⎪ • ⎪ ⎛ • •
⎞
R2 ⎩b ⎪ a α sin β ⎪ a⎜ a α cos β − b β ⎟
R2 ⎩ ⎝ ⎠
R2 ⎪⎩
→
σ 0 ( P / R0 ) = mb⎛⎜ b β − a α cos β ⎞⎟ x 2 + m⎛⎜ b 2 α sin β − a 2 α sin β ⎞⎟ y 2 + ma⎛⎜ a α cos β − b β ⎞⎟ z 2
• • → • • → • • →
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
σ 0 ( P / R0 ) = mb⎛⎜ b β − a α cos β ⎞⎟ x 2 + m α sin β (b 2 − a 2 ) y 2 + ma⎛⎜ a α cos β − b β ⎞⎟ z 2
• • → • → • • →
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
L’énergie cinétique du système est égale à la somme des énergies cinétiques de chaque
solide par rapport au même repère.
EC (∑ / R0 ) = EC (S1 / R0 ) + EC (S 2 / R0 ) + EC (S 3 / R0 )
323
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E C (S 2 / R 0 ) =
1
[Torseur cinétique ]× [Torseur cinétmatique]
2
⎡ →
⎤⎡ → ⎤
1 ⎢ M V 0 (G ) ⎥ ⎢ Ω 02 ⎥ →0 → → →
E C ( S 2 / R0 ) = → = V (O ) • M V 0
(G ) + σ 0
( S / R ) Ω 0
2⎢ 0 ⎥ ⎢ →0 ⎥ 2 0 2
⎣σ ( S 2 / R 0 ⎦ ⎣
) V (O ) ⎦
→ →
or nous avons : V 0 (O ) = 0
⎧ •
⎧•
⎪ A β ⎪ β•
1 →0 →
⎨ (B + Ma )α sin β
1 ⎪ •
⎪
E C (S 2 / R0 ) = σ ( S 2 / R0 ) Ω 2 =
0 2
• ⎨α sin β
2 2 ⎪
( ) ⎪•
•
⎪ C + Ma 2
α cos β ⎪α cos β
R2 ⎩ R2 ⎩
1 ⎛ •2 • •
⎞
E C (S 2 / R0 ) = ⎜⎜ A β + (B + Ma 2 )α 2 sin 2 β + (C + Ma 2 )α 2 cos 2 β ⎟⎟
2⎝ ⎠
1⎛ •
⎞ •
EC (S 2 / R0 ) = ⎜⎜ A β 2 + ( B sin 2 β + C cos 2 β + Ma 2 ) α 2 ⎟⎟
2⎝ ⎠
324
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1⎛ • •
⎞
EC (∑ / R0 ) =
1 •
I α + ⎜⎜ A β 2 + ( B sin 2 β + C cos 2 β + Ma 2 ) α 2 ⎟⎟
2 2⎝ ⎠
1 ⎛ 2 •2 • • • •
⎞
+ m⎜⎜ b α sin 2 β − 2ab α β cos β + a 2 α 2 + b 2 β 2 ⎟⎟
2 ⎝ ⎠
E C (∑ / R0 ) =
1 •2
2
[ (
α I + B sin 2 β + C cos 2 β + Ma 2 + m b 2 sin 2 β + a 2 )]
•
( )
• •
+ A + mb 2 β 2 − 2mab α β cos β
Exercice 05 :
Un système de ventilation automatisé est composé de deux barres identiques et homogènes,
soudées entre elles au point A et d’une hélice de rayon R et de masse M.
(S1): OA = L de masse m ; (S2): AB = L de masse m ; (S3): Hélice avec: BM = BN = R de
masse M . Le système est en mouvement comme le montre la figure (2).
⎡A 0 0⎤
Le tenseur d’inertie en B de l’hélice dans R2 est donné par : I B ( S 3 ) R = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
2
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ R
2
→ → → → → →
Le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport à R0 autour de l’axe z 0 ≡ z1 ≡ z 2 sens
→ → → → →
positif. Le repère R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) de centre A est tel que y1 // y 2 .
→ → → → →
Le repère R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) est en rotation par rapport à R2 autour de l’axe y 2 ≡ y 3 sens
• •
négatif. R2 : est le repère de projection ; On considère que : ψ = Cte et ϕ = Cte
Déterminer :
1) Le centre d’inertie du système dans le repère R2 ;
2) Le tenseur d’inertie du système au point A dans le repère R2 ;
3) La matrice de passage de R0 vers R1 et de R3 vers R2 ;
4) La vitesse de rotation instantanée du repère R3 par rapport à R0 ;
5) La vitesse et l’accélération absolues du point B par dérivation ;
6) La vitesse et l’accélération absolues du point M par la cinématique du solide ;
7) La vitesse et l’accélération absolues du point N par composition de mouvement, R2 étant
le repère relatif ;
8) Le moment cinétique du solide S3 au point A dans le repère R2;
9) Le moment dynamique du solide S3 au point A dans le repère R2;
10) L’énergie cinétique du système
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(S3)
→ → →
z 0 ≡ z1 = z 2 N
→ →
y 2 ≡ y3
L B
A →
(S2) →
z2
M z3
→
L →
ϕ x3
(S1) y1 N M
ψ →
ϕ →
O
y0 x2
B
ψ →
→
x1
x0
Solution :
1) Centre d’inertie du système :
⎧ 0
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧0 ⎪
− −→
⎪ − −→
⎪ − −→
⎪ − −→ ⎪⎪ m.( L / 2) + M .L
AG1 = ⎨ 0 ; AG2 = ⎨ L / 2 ; AG3 = ⎨ L AG = ⎨
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2m + M
R2 ⎩− L / 2 R2 ⎩ 0 R2 ⎩ 0 ⎪ − mL / 2
R2 ⎩⎪ 2m + M
⎡mL2 / 3 0 0⎤ ⎡mL2 / 3 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
I A ( S1 ) = ⎢ 0 mL / 3 0⎥ et I A ( S 2 )= ⎢ 0
2
0 0 ⎥
⎢ 0 0 0⎥⎦ ⎢ 0 0 mL2 / 3⎥⎦
R2 ⎣ R2 ⎣
⎡A 0 0⎤ ⎡ A + ML2 0 0 ⎤
⎢ ⎥
I B ( S 3 )= ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ; Huygens ⇒ I B ( S 3 )= ⎢ 0 B 0 ⎥
⎢ 0 A + ML2 ⎥⎦
R2 ⎢⎣ 0 0 A⎥⎦
R2 ⎣ 0
⎡ A + ML2 + 2mL2 / 3 0 0 ⎤
⎢ ⎥
I A ( Système)= ⎢ 0 B + mL / 3
2
0 ⎥
⎢ 0 0 A + ML2
+ mL2
/ 3⎥
R2 ⎣ ⎦
326
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3) Matrices de passage :
⎧ 0
→ → → →
⎪ •
• → → • →
Ω = Ω + Ω + Ω = − ϕ y2 + 0 + ψ z 2 = ⎨− ϕ
0
3
2
3
1
2
0
1
⎪ •
R2 ⎩ ψ
→ →
5) V 0 ( B ) et γ 0 ( B ) par dérivation
⎧0
− −→ − −→ −−→
⎪→ →
OB = OA+ AB = L z 2 + L y 2 = ⎨ L ;
⎪L
⎩
⎧ •
→
− −→
→
− −→ ⎧0 ⎧0 ⎪⎪− L ψ −− →
d 0
OB d 2
OB − −→
⎪ ⎪ d 2 OB →
V 0 ( B) = = + Ω 02 ∧ OB = ⎨ 0 ∧ ⎨ L = ⎨ 0 ; avec =0
dt dt • dt
⎪ψ ⎪ ⎪ 0
⎩ R2 ⎩ L
R2 ⎪⎩
R2
⎧ •
⎧ 0
→ → ⎧0 ⎪⎪ − L ψ
→
d 0 V 0 ( B) d 2 V 0 ( B) →0 →0 ⎪ ⎪ •
γ ( B) =
0
= + Ω 2 ∧ V ( B)= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ − L ψ 2
dt dt •
⎪ψ ⎪ 0 ⎪ 0
R2 ⎩ ⎪
⎩ R ⎩
R2 2
→
d 2 V 0 ( B) →
; avec =0
dt
→ →
6) V ( M ) et γ ( M ) par la cinématique du solide
0 0
→ → →
⎧R ⎧ R cos ϕ
−−→ − −→
⎪ ⎪
V ( M ) = V ( B) + Ω ∧ BM
0 0 0
3 avec : BM = ⎨ 0 = ⎨ 0
⎪ ⎪
R3 ⎩ 0 R2 ⎩ R sin ϕ
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⎧ • ⎧ • •
− L ψ ⎧ 0 ⎧ R cos ϕ ⎪ − L ψ − R ϕ sin ϕ
→ ⎪⎪ ⎪ • ⎪ ⎪ •
V ( M ) = ⎨ 0 + ⎨− ϕ ∧ ⎨ 0 =
0
⎨ Rψ cos ϕ
⎪ 0 ⎪ • ⎪ ⎪ •
⎪ ⎩ ψ R2 ⎩ R sin ϕ ⎪ R ϕ cos ϕ
R2 ⎩ R2
R ⎩
2
→
→ →
d 0 Ω 30 − −→ →0 → − −→
γ (M ) = γ ( B) +
0 0
∧ BM + Ω 3 ∧ (Ω 30 ∧ BM )
dt
→
γ 0 ( B ) : déjà calculée
⎧ 0 ⎧• •
⎧0 ⎪⎪ψ ϕ
→ →
d0 Ω d2 Ω
0 → 0 →
⎪ ⎪ •
= 3
+ Ω 02 ∧ Ω 30 = ⎨ 0 ∧ ⎨− ϕ =
3
⎨ 0
dt dt •
⎪ψ ⎪ • ⎪ 0
R2 ⎩ R2 ⎩ ψ R2 ⎪⎩
→
d 2 Ω 30 → • •
avec = 0 (ψ et ϕ sont constantes)
dt
⎧• •
⎪⎪ψ ϕ ⎧ R cos ϕ ⎧
→ 0
d Ω
0 0
−−→
⎪ ⎪ • •
∧ BM = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− Rψ ϕ sin ϕ
3
dt ⎪ 0 ⎪ R sin ϕ ⎪
⎪ R ⎩ R ⎩ 0
R2 ⎩ 2 2
⎧ •
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ R cos ϕ ⎧ 0 ⎪ • sin ϕ
− R ϕ
→ → − −→ ⎪ • ⎪ • ⎪ ⎪ • ⎪
Ω 3 ∧ (Ω 3 ∧ BM )= ⎨− ϕ ∧ ⎨− ϕ ∧ ⎨ 0 = ⎨− ϕ ∧
0 0
⎨ Rψ cos ϕ
⎪ • ⎪ • ⎪ R sin ϕ ⎪ • ⎪ •
R2 ⎩ ψ R2 ⎩ ψ R ⎩ R2 ⎩ ψ ⎪ R ϕ cos ϕ
R2 ⎩
2
⎧ • •
⎪ − R ϕ 2
cos ϕ − R ψ 2
cos ϕ
→ → − −→
⎪ • •
Ω 30 ∧ (Ω 30 ∧ BM )= ⎨ − Rψ ϕ sin ϕ
⎪ •
⎪ − R ϕ 2
sin ϕ
R2 ⎩
⎧ • •
⎪ − R ϕ cos ϕ − Rψ cos ϕ
2 2
→ •
⎪ • •
d’où : γ 0 ( M )= ⎨ − Lψ 2 − 2 Rψ ϕ sin ϕ
⎪ •
⎪− R ϕ sin ϕ
2
R2 ⎩
328
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
→ →
7) V 0 ( N ) et γ 0 ( N ) par composition de mouvement
→ → →
⎧− R sin ϕ
− −→ − −→
⎪
− −→ → →
V ( N ) = V ( N ) + V ( N ) , avec AN = AB + BN = L y 2 + R z 3 = ⎨ L
0 2
2
0
⎪ R cos ϕ
⎩
⎧ •
→
− −→
⎪⎪ − R ϕ cos ϕ
d 2 AN
V (N ) =
2
= ⎨ 0
dt •
⎪ − R ϕ sin ϕ
R2 ⎪⎩
⎧ •
⎧0 ⎧− R sin ϕ ⎪ •− L ψ
→ → → − −→
⎪ ⎪ ⎪
V2 ( N ) = V ( A) + Ω 2 ∧ AN = ⎨ 0 ∧ ⎨ L = ⎨ Rψ cos ϕ
0 0 0
•
⎪ ⎪ ⎪
R2 ⎩ψ R2 ⎩ R cos ϕ ⎪
0
R2 ⎩
⎧ • •
⎪ − L ψ − R ϕ cos ϕ
→
⎪ •
V 0 ( N )= ⎨ Rψ cos ϕ
⎪ •
⎪ − R ϕ sin ϕ
R2 ⎩
→ → → →
γ 0 ( N ) = γ 2 ( N ) + γ 20 ( N ) + γ c ( N )
⎧ •
→
→
⎪ R ϕ 2
cos ϕ
2
d V (N ) 2
⎪
γ (N ) =
2
= ⎨ 0
dt •
⎪
⎪⎩− R ϕ sin ϕ
2
R2
→ ⎧0 ⎧0 ⎧− R sin ϕ
→ →
d 0 Ω 02 − −→ →0 → − −→
⎪ ⎪ ⎪
γ ( N ) = γ ( A) +
0
2
0
∧ AN + Ω 2 ∧ (Ω 02 ∧ AN )= ⎨ 0• ∧ ⎨ 0• ∧ ⎨ L
dt ⎪ ⎪ ⎪
R2 ⎩ψ R2 ⎩ψ R2 ⎩ R cos ϕ
⎧ •2
⎪ Rψ sin ϕ
→ •
⎪
γ 2 ( N ) = ⎨ − Lψ 2
0
⎪ 0
⎪
R2 ⎩
329
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⎧ •
→ →
⎧0 ⎪⎪ − R ϕ cos ϕ ⎧ 0
→
⎪ ⎪ • •
γ c ( N ) = 2 Ω 2 ∧ V ( N ) =2 ⎨ 0 ∧
0 2
⎨ 0 = ⎨− 2 R ϕ ψ cos ϕ
• •
⎪ψ ⎪ − R ϕ sin ϕ ⎪
R2 ⎩ ⎪ R2 ⎩ 0
R2 ⎩
⎧ •2 •
⎪ R ϕ cos ϕ + R ψ 2
sin ϕ
→ •
⎪ • •
γ 0 ( N )= ⎨ − Lψ 2 − 2 R ϕ ψ cos ϕ
⎪ •
⎪ − R ϕ 2
sin ϕ
R2 ⎩
⎛ 0⎞ ⎛ •
⎞
⎡A 0 0⎤ ⎛ 0⎞ ⎜ − Lψ ⎟
→ ⎜ •⎟ ⎜ ⎟ • → • →
σ 0 ( A) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ⎜ − ϕ ⎟ + ⎜ L ⎟ ∧ M ⎜ 0 ⎟ = − B ϕ y 2 + ( A + ML2 )ψ z 2
⎜⎜ • ⎟⎟ ⎜ ⎟
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ ⎜0⎟ ⎜ ⎟
R2 ⎝ ψ ⎠ R2 ⎝ ⎠ R2 0
⎝ ⎠R 2
⎜⎜ • ⎟⎟ ⎜⎜ • ⎟
⎟
⎝ ψ ⎠ R2 ⎝ ( A + ML )ψ ⎠ R2
2
330
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→ →
solide (S1) : E c1 = 0 ; V 0 (G1 ) = 0 et I zz = 0 dans R2
⎡mL2 / 3 0 0 ⎤⎛ 0 ⎞
1 →
1→ •
⎢ ⎥⎜ ⎟ 1 mL2 • 2 mL2 • 2
solide (S2) : E c 2 = Ω I A Ω = (0,0,ψ ) ⎢ 0
0
2
0
2 0 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = ψ = ψ
2 2 • 2 3 6
⎢ 0
⎣ 0 mL / 3⎥⎦⎜⎝ψ ⎟⎠
2
⎡A 0 0 ⎤⎛ 0 ⎞
1 ⎛ →0 ⎞
2
1 →0 →
1 ⎛ •⎞
2 • • ⎜ •⎟
solide (S3) : E c 3 = M ⎜⎜V ( B) ⎟⎟ + Ω 3 I B Ω 3 = M ⎜ Lψ ⎟ + (0,− ϕ ,ψ ) ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥⎜ − ϕ ⎟
0 1
2 ⎝ ⎠ 2 2 ⎝ ⎠ 2 ⎜ • ⎟
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦⎜⎝ ψ ⎟⎠
•
1 1 •2 1 • 2
E c 3 = ML ψ + B ϕ + Aψ
2 2
2 2 2
1 ⎛ mL2 ⎞ • 1 • 1 •
Ec (Totale) = ⎜⎜ + ML2 ⎟⎟ψ 2 + B ϕ 2 + Aψ 2
2⎝ 3 ⎠ 2 2
331
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Exercice 06 :
→ → →
On considère, dans le repère orthonormé R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le système mécanique constitué de
→ → → → → →
deux barres homogènes (S1) lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et (S2) lié au repère R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 )
Les barres ont une longueur OA=AB = L , de masse m, articulées au point A . Au point B est
→
articulée un solide (S3) qui est une masse M coulissante suivant l’axe x 0 . Soit G1 et G2 les
centres d’inertie, respectifs des deux barres. On prendra R0 comme repère de projection.
Les tenseurs d’inertie des deux barres en leurs centres d’inertie respectifs sont donnés par :
⎡0 0 0 ⎤ ⎡A 0 0⎤
mL2
I G1 ( S1 ) = ⎢0 A 0 ⎥ ; I G 2 ( S 2 ) = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
⎢ ⎥ avec : A =
12
⎢⎣0 0 A⎥⎦ R ⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ R
1 2
→
• •• y1
Calculer en fonction de (ψ ,ψ ,ψ et L :
→
1. Les vitesses et les accélérations absolues O y0
→
des points : G1 , G2 , B. y2
ψ G1•
2. Le torseur cinétique du système au point O ;
3. Le torseur dynamique du système au point O ; A
G2
4. L’énergie cinétique du système. • →
θ x1
B
→
→
Solution : x2
x0
1. Vitesses et accélérations par dérivation :
1.a. Vitesses
π
Nous avons : θ = −ψ ⇒ cos θ = sin ψ et sin θ = cosψ
2
⎧ •
⎧( L / 2) cosψ − −→ ⎪ − ( L / 2 )ψ sin ψ
→
− −→
⎪ d OG ⎪
0 •
OG1 = ⎨ ( L / 2) sin ψ ⇒ V 0 (G1 ) = 1
= ⎨ ( L / 2)ψ cosψ
⎪ dt ⎪
R0 ⎩ 0
⎪
0
R0 ⎩
⎧ •
331
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⎧ •
⎧2 L cosψ →
− −→
⎪⎪ − 2 L ψ sinψ
− −→
⎪ d OB
0
OB = ⎨ 0 ⇒ V 0 ( B) = = ⎨ 0
⎪ dt ⎪
R0 ⎩ 0 0
R0 ⎪⎩
→ ⎪ − ( L / 2)( ψ sin ψ + ψ 2
cosψ )
→ •
d V (G1 ) ⎪
0 0 • •
γ 0 (G1 ) = = ⎨ ( L / 2)(ψ cosψ − ψ 2 s sin ψ )
dt ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
⎧ •• •
→ ⎪ − (3 L / 2)( ψ sin ψ + ψ 2
cosψ )
→ •
d V (G2 ) ⎪
0 0 • •
γ 0 (G2 ) = = ⎨ ( L / 2)(ψ cosψ − ψ 2 s sin ψ )
dt ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
⎧ •• •
→
→
⎪ − 2 L (ψ sin ψ + ψ 2
cosψ )
d V B ⎪
0 0
( )
γ 0 ( B) = = ⎨ 0
dt ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
⎪ − 2 L ψ sin ψ (m + M )
→ → → →
⎪ •
P 0 = m V 0 (G1 ) + m V 0 (G 2 ) + M V 0 ( B )= ⎨ Lmψ cosψ
⎪ 0
⎪
R0 ⎩
- le moment cinétique total qui est égal à la somme des moments cinétiques des solides.
→ → → →
σ 0 ( ∑ / R0 ) = σ 0 ( S 1 / R0 ) + σ 0 ( S 2 / R0 ) + σ 0 ( S 3 / R0 )
→ → −−→ →
a) moment cinétique du solide ( S1 ) : σ 0 ( S1 / R0 ) = I G1 . Ω10 + OG1 ∧ m V 0 (G1 )
332
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⎧ •
⎧ ⎧ ⎧
→ ⎪ 0 ⎪ 0 ⎪ 0
⎪ ⎪ ⎪
σ ( S 1 / R0 ) = ⎨
0
0 = ⎨ 0 = ⎨ 0
⎪ • mL • ⎪ mL • mL • ⎪ mL •
2 2 2 2
⎪ Aψ + 4 ψ ⎪ ψ+ ψ ⎪ ψ
R0 ⎩ R0 ⎩ 12 4 R0 ⎩ 3
→ → −−→ →
b) moment cinétique du solide ( S 2 ) : σ 0 ( S 2 / R0 ) = I G 2 . Ω 02 + OG2 ∧ m V 0 (G2 )
⎧ •
⎪ A θ + ψ ⎪ θ + ψ
R0 ⎩ 4 R0 ⎩ 12 4
π • •
or nous avons : θ = −ψ alors en dérivant nous avons : θ = −ψ en on obtient :
2
⎧
→ ⎪ 0
⎪
σ ( S 2 / R0 ) = ⎨ 0
0
⎪ 2mL •
2
⎪ ψ
R0 ⎩ 3
→ −−→ → → −− → →
c) moment cinétique du solide ( S 3 ) : σ 0 ( S 3 / R0 ) = OB∧ m V 0 ( B) = 0 car OB // V 0 ( B )
d) Moment cinétique du système :
⎧ ⎧
→ ⎪ 0 ⎪ 0 ⎧ 0
⎪ ⎪ ⎪
σ ( ∑ / R0 ) = ⎨ 0 + ⎨ 0 = ⎨ 0
0
•
⎪ mL • ⎪ 2mL • ⎪mL2 ψ
2 2
⎪ ψ ⎪ ψ R0 ⎩
R0 ⎩ 3 R0 ⎩ 3
333
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⎪ − 2 L ( m + M )(ψ sin ψ + ψ 2
cosψ )
•
→
⎪ ••
D= ⎨ mL(ψ cosψ − ψ 2 s sinψ )
⎪ 0
⎪
R0 ⎩
→
⎧ 0
→ d 0 σ 0 ( ∑ / R0 ) ⎪
- le moment dynamique du système : δ (∑ / R0 ) = 0
= ⎨ 0
dt ••
⎪mL2 ψ
R0 ⎩
4. Energie cinétique du système.
L’énergie cinétique du système est égale à la somme des énergies cinétique de chaque solide
par rapport au même repère.
EC0 (∑ / R0 ) = EC0 ( S1 / R0 ) + EC0 ( S 2 / R0 ) + EC0 ( S 3 / R0 )
2 ⎡0 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤ 2
1 ⎛ L ⎞ •2 1 • 1 ⎛L⎞ • 1 • mL2 • 2
E ( S1 / R0 ) = m⎜ ⎟ ψ + (0,0,ψ ) ⎢⎢0
0
C A 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = m⎜ ⎟ ψ 2 + Aψ 2 = ψ
2 ⎝2⎠ 2 • 2 ⎝2⎠ 2 6
⎢⎣0 0 A⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦
2 •
⎡A 0 0 ⎤ ⎡0⎤
1 ⎛L⎞
( )
•
E ( S 2 / R0 ) = m⎜ ⎟ 9 sin ψ + cos ψ ψ + (0,0,θ ) ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
0 2 2 2 1
C
2 ⎝2⎠ 2 •
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ ⎢⎣θ ⎥⎦
•
1 • •
mL2 • 2
EC0 ( S 2 / R0 ) =
mL2
8
(
1 + 8 sin 2 ψ )ψ 2 + Aθ 2 =
2
mL2
8
(
1 + 8 sin 2 ψ )ψ 2 +
24
ψ
mL2 • 2 • 2 •
⎛1 ⎞
EC0 ( S 2 / R0 ) = ψ + ψ sin 2 ψ = mL2 ψ 2 ⎜ + sin 2 ψ ⎟
6 ⎝6 ⎠
334
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2 ⎝ ⎠
d) Energie cinétique du système :
mL2 • 2 •
2⎛ 1 ⎞ •
mL2 • 2 •
E ( S 3 / R0 ) =
0
C ψ + mL ψ ⎜ + sin ψ ⎟ + 2ML ψ sin ψ =
2 2 2 2 2
ψ + (m + 2M ) L ψ 2 sin 2 ψ
2
6 ⎝6 ⎠ 3
2 • •
mL 2
EC0 ( S 3 / R0 ) = ψ + (m + 2M ) L2 ψ 2 sin 2 ψ
3
Exercice 07 :
Soit une plaque homogène (S) rectangulaire de largeur 2a, de longueur 2b et de centre de
masse G. Elle est rotation à une vitesse angulaire fixe autour de l’un des ses point A dans le
→ → → → → → → → → →
plan ( x 0 , y 0 ) tel que z 0 ≡ z1 ≡ z 2 ≡ z 3 et ( x1 , x3 ) = ( y1 , y 3 ) = ψ . Le point A se déplace sur
→ −− → → −− → b → → → →
l’axe (O, x 0 ) tel que : OA = x x 0 et GA = y 3 . On prendra R1 (O, x1 , y1 , z1 ) comme repère
3
de projection. Déterminer :
→
1. La vitesse de rotation instantanée de la plaque par rapport au repère R0 : Ω 30
→ →
2. Les vecteurs vitesse et accélération absolues du point G : V (G ) et γ (G ) ;0 0
mb 2
m 2
G• ψ
x2
A= , C= (a + b 2 )
12 12
→
a x3
335
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Solution :
→
1. Vitesse de rotation instantanée de la plaque par rapport au repère R0 : Ω 30
→ → → → • → •
Ω 30 = Ω 32 + Ω12 + Ω10 = −ψ z1 avec ψ = Cte
→ →
2. Vitesse et accélération absolues du point G : V 0 (G ) et γ 0 (G ) ;
2.1. Vitesse absolue du point G :
→ → → −−→
Par la cinématique du solide nous pouvons écrire : V 0 (G ) = V 0 ( A) + Ω 30 ∧ AG
⎧x ⎧ − (b / 3) sinψ
⎪
− −→− −→ b → b⎛ → →
⎞ ⎪
Nous avons : OA= ⎨0 , AG = − y 3 = − ⎜ cosψ y1 + sin ψ x1 ⎟= ⎨− (b / 3) cosψ
⎪ 3 3⎝ ⎠ ⎪
R1 ⎩0 R1 ⎩ 0
⎧• ⎧ • •
⎧ b ⎧ • b •
⎪ 3− sin ψ ⎪ x − 3 ψ cosψ
⎡A 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
⎪⎪ b ⎪⎪ b •
→
σ A ( S / R0 )= ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ + m ⎨− cosψ ∧ ⎨ ψ sin ψ
•
⎪ 3 ⎪ 3
R3 ⎣⎢ 0 0 C ⎦⎥ ⎣⎢− ψ ⎦⎥
⎪ 0 ⎪0
R1 ⎪⎩ R1 ⎪⎩
336
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→ ⎡ • b2 • b ⎛• b • ⎞⎤ →
σ A ( S / R0 ) = ⎢ − C ψ − m ψ sin 2 ψ + m cosψ ⎜ x − ψ cosψ ⎟⎥ z1
⎣ 9 3 ⎝ 3 ⎠⎦
→ ⎡ • b2 • b• ⎤→
σ A ( S / R0 ) = ⎢− C ψ − m ψ + m x cosψ ⎥ z1
⎣ 9 3 ⎦
⎧• ⎧ • •
⎧
→ → ⎪⎪ x ⎪ x − (b / •3)ψ cosψ ⎪⎪ 0
⎪
V 0 ( A) ∧ m V 0 (G )= ⎨0 ∧ m ⎨ (b / 3)ψ sin ψ = ⎨0
⎪0 ⎪0 ⎪m b x• ψ• sin ψ
R1 ⎪⎩ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎪⎩ 3
→ ⎡ •• b 2 •• b •• ⎤→
on déduit : δ A ( S / R0 ) = ⎢− C ψ − m ψ + m x cosψ ⎥ z1
⎣ 9 3 ⎦
2 →
1 ⎛ →0 ⎞ 1 T →
EC0 ( S / R0 ) = m⎜⎜V (G ) ⎟⎟ + Ω 30 .I G ( S ). Ω 30
2 ⎝ ⎠ 2
2 2 ⎡ A 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
1 ⎛• b • ⎞ 1 ⎛b • ⎞ •
(0,0,−ψ ) ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
1
E ( S1 / R0 ) = m⎜ x − ψ cosψ ⎟ + m⎜ ψ sinψ ⎟ +
0
C
2 ⎝ 3 ⎠ 2 ⎝3 ⎠ 2 •
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎢⎣− ψ ⎥⎦
1 ⎛ •2 b 2 • 2 2b • • ⎞ 1 •
EC0 ( S1 / R0 ) = m⎜⎜ x + ψ − xψ cosψ ⎟⎟ + C ψ 2
2 ⎝ 9 3 ⎠ 2
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Exercice 08 :
→ → →
Soit un système constitué d’une tige filetée OA lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) . La tige de
→ → •
masse négligeable tourne autour de l’axe z 0 ≡ z1 avec une vitesse de rotation α = Cte .
Un cylindre de masse m, de hauteur h et de centre d’inertie G, lié au repère
→ → →
R3 (G , x3 , y 3 , z 3 ) s’enroule autour de cette tige et il a deux mouvements:
→ → →
- L’un, de translation de son centre d’inertie G, lié au repère R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) , suivant
→ → •
l’axe de la tige x1 ≡ x 2 avec une vitesse linéaire x(t ) ;
→ •
- L’autre, de rotation autour de l’axe x 2 avec une vitesse de rotation ψ = Cte et tel que
→ → → →
( y 2 , y3 ) = ( z 2 , z3 ) = ψ
→ →
z 0 , z1
→ →
z2 z2 →
ψ z3
x(t)
•M
O → →
G
y0 y2
ψ
θ •M R
→ G• →
x0 •
h ψ y3
A → → →
x1 , x 2 , x3
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Solution :
1. Tenseur d’inertie du cylindre au point G par rapport aux repères R3 et R2 ;
⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎡A 0 0⎤
mR 2 mh 2 ⎥ = ⎢0 B mR 2 mR 2 mh 2
IG = ⎢ 0 + 0 0 ⎥⎥ où A = ; B= +
⎢ 4 12 ⎥ ⎢ 2 4 12
⎢ mR 2
mh 2 ⎥ ⎢⎣ 0 B ⎥⎦
⎢ 0 0 + ⎥
R3 ⎣ 4 12 ⎦
⎧ •
→ → → → • → • → ⎪⎪− ψ
Ω 3 = Ω 3 + Ω 2 + Ω1 = α z 2 − ψ x 2 = ⎨ 0
0 2 1 0
•
⎪α
R2 ⎪⎩
− −→ ⎧ 0
→
d 2 GM ⎪ • → → → −− →
V 2 (M ) = = ⎨ R ψ cosψ et V20 ( M ) = V 0 (G ) + Ω 02 ∧ GM
dt ⎪ •
R2 ⎩− Rψ sin ψ
339
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⎧• ⎧ •
→
−−→
→
− −→
⎪⎪ x ⎧ 0 ⎧ x ⎪ x•
d OG d OG −−→
⎪ ⎪ ⎪
0 2
V 0 (G ) = = + Ω 02 ∧ OG = ⎨0+ ⎨ 0 ∧ ⎨0= ⎨ x α
dt dt ⎪0 ⎪α
•
⎪0 ⎪0
⎪ R ⎩ R ⎩
R2 ⎩ 2 2
R2 ⎪⎩
⎧ •
→
⎧0 ⎧0 ⎪⎪ − R α sin ψ
− −→
⎪ ⎪
Ω 2 ∧ GM = ⎨ 0 ∧ ⎨ R sin ψ =
0
•
⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ 0
R2 ⎩α R2 ⎩ R cosψ
R2 ⎪⎩
⎪ • x − R α sin ψ
→
⎪ •
V 0 ( M )= ⎨ x α + Rψ cosψ
⎪ •
⎪ − R ψ sin ψ
R2 ⎩
3.2. Accélération :
L’expression de l’accélération absolue par composition de mouvement s’écrit :
→ → → →
γ 0 ( M ) = γ 2 ( M ) + γ 20 ( M ) + γ C ( M )
→ ⎧ 0
→
d 2 V 2 (M ) ⎪⎪ •
γ (M ) =
2
= ⎨ − R ψ 2
sin ψ
dt ⎪ •
R2 ⎪⎩− Rψ cosψ
2
→ →
→ →
d 0 Ω 02 − −→ → 0 → 0 − −→ d 0 Ω 02 →
γ ( M ) = γ (G ) +
0
2
0
2 ∧ GM + Ω 2 ∧ Ω 2 ∧ GM ; avec : =0
dt dt
⎧ •• ⎧ • ⎧•• •
x ⎧ x ⎪ x − •x α•
2
→ → 0
→ → → ⎪ ⎪
d V (G ) d V (G ) ⎪ • •
⎪ ⎪ •
⎪
0 0 2 0
γ 20 (G ) = = + Ω 02 ∧ V 0 (G )= ⎨ x α + ⎨ 0 ∧ ⎨ x α = ⎨ 2 x α
dt dt ⎪0 ⎪α
•
⎪0 ⎪ 0
⎪ R ⎩ ⎪ ⎪
R2 ⎩ 2
R2 ⎩ R2 ⎩
⎧0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
→ →
⎪ −−→
⎪ ⎪ ⎪ •
Ω ∧ Ω ∧ GM = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 ∧ ⎨ R sin ψ = ⎨− R α 2 sinψ
0
2
0
2
• •
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R2 ⎩α R2 ⎩α R2 ⎩ R cosψ R2 ⎩ 0
340
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⎧ 0 ⎧ • •
⎧0 ⎪⎪ − 2 R ψ α cosψ
→ ⎛ →0 → 2 ⎞ ⎪ ⎪ •
γ C ( M ) = 2⎜⎜ Ω 2 ∧ V ( M ) ⎟⎟ =2 ⎨ 0 ∧ ⎨ Rψ cosψ = ⎨ 0
⎝ ⎠ ⎪α
•
⎪ •
⎪ 0
R2 ⎩ R2 ⎩ − R ψ sin ψ
R2 ⎪⎩
⎧ 0 ⎧ •• •
⎧ • •
⎪ x − •x α• ⎧
⎪⎪− 2 Rψ α cosψ
2
0
→ ⎪
⎪ •
⎪ ⎪ •
γ ( M )= ⎨ − Rψ sinψ + ⎨ 2 x α + ⎨− R α sin ψ + ⎨ 0
0 2 2
⎪ •
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0
⎪ − R ψ 2
cosψ R2 ⎩
0
R2 ⎩ R2
⎪⎩ R2 ⎪⎩
⎧ •• • • •
⎪ x − x α 2
− 2 R ψ α cosψ
→ • •
⎪ • •
γ 0 ( M )= ⎨ 2 x α − R α 2 sin ψ − Rψ 2 sin ψ
⎪ •
⎪ − R ψ 2
cosψ
R2 ⎩
⎡ •⎤ ⎧ • ⎧ •
→
⎡ A 0 0 ⎤ − ψ
⎢ ⎥ ⎪ ⎧ x ⎪m x ⎪⎪ − Aψ
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ •
σ ( S / R0 ) = ⎢ 0 B 0 ⎥ 0 + ⎨0 ∧ ⎨ mx α =
0
⎨ 0 •
⎢ • ⎥ ⎪ ⎪
•
⎪ B α + mx 2 α
⎢⎣ 0 0 B ⎥⎦ ⎢ α ⎥ ⎩0 0
⎣ ⎦ R2 ⎪⎩ R2 ⎪⎩
⎧ mR 2 •
⎪ − ψ
→
⎪ 2
σ 0 ( S / R0 ) = ⎨ 0
⎪⎛ mR 2
mh 2 2⎞
•
⎜
⎪⎜ + + mx ⎟
⎟ α
R2 ⎩⎝ 4 3 ⎠
341
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
⎪ m ( x − x α 2
)
→
→
⎪ • •
- la résultante dynamique : D = m γ 0 (G )= ⎨ 2m x α ;
⎪0
⎪
R2 ⎩
→
→
d 0 σ 0 ( S / R0 ) →0 → → →
- le moment dynamique : : δ ( S / R0 ) =
0
+ V (O ) ∧ m V 0 (G ) or V 0 (O) = 0
dt
→ →
→
d 0 σ 0 ( S / R0 ) d 2 σ 0 ( S / R0 ) →0 →0
d’où : δ ( S / R0 ) =
0
= + Ω 2 ∧ σ ( S / R0 )
dt dt
⎧ mR 2 •
⎧ 0 ⎧0 ⎪ − ψ
→
⎪ ⎪ ⎪ 2
δ ( S / R0 ) = ⎨
0
0 + ⎨0∧ ⎨ 0
• • •
⎪2mx x α ⎪ ⎪⎛ mR 2
mh 2 2⎞
•
R2 ⎩ R2 ⎩α ⎜
⎪⎜ + + mx ⎟
⎟ α
R2 ⎩⎝ 4 3 ⎠
⎧ 0
→ ⎪
⎪ mR 2 • •
δ ( S / R0 ) = ⎨ −
0
ψα
⎪ 2
• •
⎪⎩ 2mx x α
R2
1 • 2 1 •2 1 ⎛ •2 •
⎞ 1 ⎡ mR 2 • 2 ⎛ mR 2 mh 2 ⎞ •2 ⎛ • •
⎞⎤
EC = Aψ + B α + m⎜⎜ x + x 2 α 2 ⎟⎟ = ⎢ ψ + ⎜⎜ + ⎟⎟ α + m⎜⎜ x 2 + x 2 α 2 ⎟⎟⎥
2 2 2 ⎝ ⎠ 2⎣ 2 ⎝ 4 3 ⎠ ⎝ ⎠⎦
342
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Exercice 09 :
Une machine de ponçage des sols est composée d’un bras OAC de masse négligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et d’un disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de
•
rotation par rapport au bâti fixe avec une vitesse de rotation ψ = Cte . Le disque tourne autour
•
du bras AC avec une vitesse de rotation θ = Cte On prendra R1 comme repère de
projection.
Déterminer : → →
z 0 , z1
1. Vitesse de rotation instantanée du disque
→
2. Vitesse et accélération absolues du point C z2
•
3. Le torseur cinétique du disque en O ; ψ
→
4. Le torseur dynamique du disque en O ; O y0
5. L’énergie cinétique du système. → L A
x0 •
θ → →
L/2 x1 , x 2
R C
Solution :
1. Vitesse de rotation instantanée du disque par rapport au repère R0 :
→ → →
⎧ 0
⎪• → • → • •
Ω = Ω + Ω = ψ z 2 + θ x2 = ⎨ 0
0
2
1
2
0
1 où ψ + θ = Cte
• •
⎪ψ + θ
R1 ⎩
→ → → →
⎧0 ⎧ L ⎧0
−− →
⎪ ⎪ ⎪ •
V (C ) = V (O ) + Ω ∧ OC
0 0 0
1 ⇒ V (C )= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ
0
•
⎪ψ ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ L / 2 R1 ⎩ 0
343
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2.2. Accélération:
→ → →
→
d 0 V 0 (C ) d 1 V 0 (C ) →0 → 0 d 1 V 0 (C ) →
γ (C ) =
0
= + Ω1 ∧ V (C ) avec =0
dt dt dt
⎧ •
→
⎧0 ⎧0 ⎪ − L ψ 2
⎪ ⎪ • ⎪
γ 0 (C )= ⎨ 0 ∧ ⎨ Lψ = ⎨ 0
•
⎪ψ ⎪ ⎪ 0
R1 ⎩ R1 ⎩0 ⎪
R1 ⎩
→
⎧ 0 →
⎪ •
- la résultante cinétique : P = m V (C )= ⎨MLψ
0 0
⎪
R1 ⎩ 0
→ → −− → →
- le moment cinétique : σ 0 ( S / R0 ) = I C . Ω 02 + OC ∧ M V 0 (C )
⎡ MR 2 / 4 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤ ⎧ L ⎧ 0
→
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎪ ⎪ •
σ ( S / R0 ) = ⎢ 0
0
MR / 4
2
0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ + ⎨ 0 ∧ ⎨MLψ
• •
⎢ 0 ⎥ ⎢⎣ψ + θ ⎥⎦ ⎪ ⎪
MR R1 ⎩ L / 2 R1 ⎩ 0
2
0 / 2
R2 ⎣ ⎦
⎧ ML2 •
⎪− ψ
→ 2
⎪
σ 0 ( S / R0 ) = ⎨ 0
⎪ MR • • •
2
⎪ 2 (ψ + θ ) + ML ψ
2
R1 ⎩
4. Le torseur dynamique du disque au points O :
→ ⎪ − ML ψ 2
→
⎪
- la résultante cinétique : D = m γ 0 (C )= ⎨ 0 ;
⎪ 0
⎪
R1 ⎩
→ →
→
d 0 σ 0 ( S / R0 ) d 1 σ 0 ( S / R0 ) → 0 →0
- le moment dynamique : δ ( S / R0 ) =
0
= + Ω 1 ∧ σ ( S / R0 )
dt dt
344
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→
d 1 σ 0 ( S / R0 ) →
=0
dt
⎧ ML2 •
⎧0 ⎪− ψ ⎧0
→ → →
⎪ ⎪ 2 ⎪ ML2 • 2
δ ( S / R0 ) = Ω 1 ∧ σ ( S / R0 ) = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0
0 0 0
= ⎨− ψ
•
⎪ψ ⎪ MR • • •
⎪ 2
2
R1 ⎩ ⎪ (ψ + θ ) + ML ψ
2
R1 ⎩ 0
R1 ⎩ 2
2
1 → →
1 ⎛→ ⎞
EC = Ω 02 .I G . Ω 02 + M ⎜⎜V 0 (C ) ⎟⎟
2 2 ⎝ ⎠
⎡ MR 2 / 4 0 0 ⎤ ⎛ 0 ⎞
1⎛ • • ⎞⎢ ⎥ ⎜ ⎟ 1 •
E C = ⎜ψ + θ , 0, 0 ⎟ ⎢ 0 MR / 4
2
0 ⎥ ⎜ 0 ⎟ + ML2 ψ 2
2⎝ ⎠⎢ • • 2
0 0 MR 2
/ 2 ⎥ ⎜⎝ψ + θ ⎟⎠
⎣ ⎦ R2
2 •
1 MR 2 ⎛ • • ⎞ 1
EC = ⎜ψ + θ ⎟ + ML ψ
2 2
2 2 ⎝ ⎠ 2
345
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Exercice 10 :
Le système mécanique représenté ci dessous est constitué de six solides.
→ → →
- S0 : est un bâti fixe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 , S2, S3 , S5 : sont des barres de masses négligeables reliées entres elles par des liaisons
rotoïdes parfaites ayant leurs axes perpendiculaire au plan formé par les barres ; S2 et S3 :
ont la même longueur OB=AB=2a
- S4 : est un volant de masse M de centre d’inertie G milieu de AB, relié à S3 par une
liaison rotoïde parfaite d’axe AB.
Le tenseur d’inertie du solide S4 en son centre d’inertie G dans les repères R3 et R4 est
⎡A 0 0⎤
donné par : I G ( S 4 ) = ⎢ 0 B 0 ⎥⎥
/ R3 , R4 ⎢
⎢⎣ 0 0 B ⎥⎦ R , R
3 4
→ → → → → →
S1 : est lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , S2 : est lié au repère R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) ,
→ → → → → →
S3 : est lié au repère R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) , S4 : est lié au repère R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) ,
−→
On applique un moment M sur le solide S1 à l’aide d’un moteur électrique.
→ →
Le point A se déplace sur l’axe z 0 ≡ z1 et la solide S5 a un mouvement de translation
suivant le même axe.
Déterminer :
2
→
⎛ → ⎞ • •
1. La vitesse absolue V (G ) dans R3 et montrer que : ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ = K1 θ 2 + K 2 ψ 2 ;
0
⎝ ⎠
2. L’énergie cinétique du système ;
3. La puissance des efforts sachant que: P( R0 / S1 ) = 0 et P( R0 / S 5 ) = 0 ;
346
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→
M
→ → → →
→
S1 y1 y0 x2 x1
x2
ψ →
θ →
θ → x1 z2
O • x1
→
ψ θ
→
θ S2
x3
O
x0
O →
z1
•B → → → →
G x3 x1 z4 z3
S3
θ → θ1 → ϕ →
S4 z2 z3 y4
A•
S5
→
x1 θ1 ϕ
A → G →
θ1 → z1 y3
z3
→ →
z 0 , z1
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti S 0 fixe ;
→ → → → • → • → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié à S1 tel que : Ω10 = ψ z 0 = ψ z1 ; z 0 ≡ z1
→ → → → • → • → → →
R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) lié à S 2 tel que : Ω12 = θ y1 = θ y 2 ; y1 ≡ y 2
→ → → → • → • → → → π
R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) lié à S 3 tel que : Ω13 = θ 1 y1 = θ 1 y 3 ; y1 ≡ y 3 et θ 1 = −θ
2
→ → → → • → • → → →
R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) lié à S 4 tel que : Ω 34 = ϕ x3 = ϕ x 4 ; x3 ≡ x 4
→
Le point A est en translation sur l’axe (O, z 0 )
→
1. Vitesse V 0 (G ) dans R3
−− → −− →
→
d 0 OG d 3 OG →0 − −→ −− → →
V (G ) =
0
= + Ω 3 ∧ OG ; exprimons les vecteurs OG et Ω 30 dans le repère R3 :
dt dt
−− → −− → −− → → → π π
Nous avons : OG = OB + BG = 2a z 2 − a x3 et π = θ + + θ 1 ⇒ θ 1 = − θ
2 2
Ce qui donne : sin θ 1 = cosθ et cosθ 1 = sin θ
→ → →
A partir des figures planes, on peut écrire : z 2 = cos θ z1 + sin θ x1 puis on explicite
→ →
z1 et x1 dans le repère R3 .
347
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→ → → → →
z1 = − sin θ 1 x3 + cos θ 1 z 3 = − cos θ x3 + sin θ z 3
→ → → → →
x1 = cos θ 1 x3 + sin θ 1 z 3 = sin θ x3 + cos θ z 3
→
⎛ → →
⎞ ⎛ → →
⎞
z 2 = cos θ ⎜ − cos θ x3 + sin θ z 3 ⎟ + sin θ ⎜ sin θ x3 + cos θ z 3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
( ) ( )
→ → → → →
z 2 = sin 2 θ − cos θ 2 x3 + 2 sin θ cos θ z 3 = 2 sin 2 θ − 1 x3 + 2 sin θ cos θ z 3
⎝ ⎠
⎧ 4a sin 2 θ − 3a
− −→
⎪ → → →
π • •
OG = ⎨ 0 ; avec Ω 30 = Ω13 + Ω10 et comme : θ 1 = − θ ⇒ θ 1 = −θ
⎪4a sin θ cosθ 2
R3 ⎩
⎧ •
→ ⎪− ψ• cos θ
• → • → • → •
⎛ → →
⎞ ⎪
Ω 3 = − θ y 3 + ψ z1 = − θ y 3 + ψ ⎜ − cos θ x3 + sin θ z 3 ⎟= ⎨ − θ
0
⎝ ⎠ •
⎪ ψ sin θ
⎪
R3 ⎩
⎧ • ⎧ •
⎧ • •
→
8
⎪• a θ sin θ cos θ − 4 a θ sin θ cosθ
⎪
( )
•
V (G )= ⎨ψ sin θ 4a sin θ − 3a + ψ cosθ (4a sin θ cosθ
0 2
)
⎪ •
( )
•
⎧ •
→ ⎪4a•θ sin θ cosθ
⎪
V (G )= ⎨ aψ sin θ
0
⎪ •
− a θ
R3 ⎪⎩
2
⎛ →0 ⎞
2 2 2
⎛ • ⎞ ⎛ • ⎞ ⎛ •⎞
⎜⎜V (G ) ⎟⎟ = ⎜ 2a θ sin 2θ ⎟ + ⎜ aψ sin θ ⎟ + ⎜ a θ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2
⎛ →0 ⎞ • •
2
⎛ •⎞ •
⎜⎜V (G ) ⎟⎟ = ⎜ a θ ⎟ (2 sin 2θ + 1) + (aψ sin θ ) 2 = K 1 θ 2 + K 2 ψ 2
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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349
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⎛ ⎛ •• •• • •
⎞ ⎞
⎜ A⎜ ϕ − ψ cosθ + ψ θ sin θ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟
⎜ •
⎟
δ G ( S )= ⎜ − B θ − Bψ 2 sin θ cosθ + Aψ sin θ ⎛⎜ ϕ − ψ cosθ ⎞⎟
→ •• • • •
⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟
⎜ B⎜ψ sin θ + ψ θ cosθ ⎟ + B θ ψ cosθ + Aθ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎞⎟
⎛ ⎞ ⎛
•• • • • • • • •
⎟
⎜ ⎟
R3 ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ ⎛ •• • • • •
⎞ ⎞
⎜ A⎜ ϕ − ψ cosθ + ψ θ sin θ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟
→
⎜ •• • •
⎛ • •
⎞ ⎟
δ G ( S )= ⎜ − B θ − Bψ 2 sin θ cosθ + Aψ sin θ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ⎠⎟
⎜ Bψ sin θ + 2 B θ ψ cosθ + Aθ ⎛⎜ ϕ − ψ cosθ ⎞⎟ ⎟
•• • • • • •
⎜ ⎟
R3 ⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Exercice 11 :
Le système mécanique représenté ci dessous est constitué de quatre solides.
→ → →
- S0 : est un bâti fixe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 : est un cadre relié au bâti fixe par une liaison sphérique parfaite au point O. Il est lié
→ → → → →
au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et en mouvement de rotation autour de z 0 ≡ z1 tel que :
→ → → → •
( x 0 , x1 ) ≡ ( y 0 , y1 ) = ψ et ψ = Cte
- S2 : est une tige mince et homogène, de masse m1 , de longueur AB=2L , liée au cadre par
→ →
deux liaisons rotoïdes d’axe x 2 , x3
- S3 : est une plaque homogène rectangulaire, de masse m2 de dimensions 2a x 2b , soudée à
2
la tige en son centre d’inertie O2 , tel que O2 C = L et perpendiculaire à la tige AB . la
3
→ →
plaque est animée d’un mouvement de rotation autour de l’axe x 2 ≡ x3 à une vitesse de
•
rotation θ = Cte . On donne : OC = AC = CB = L .
350
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Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre d’inertie O2 dans le repère R3 est donné par :
⎡A 0 0⎤
m b2 m2 a 2
I O2 ( S 3 ) / R3 = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ avec A = 2 (a 2 + b 2 ) , B = 2
m
, C=
3 3 3
R3 ⎢
⎣ 0 0 C ⎥
⎦
Déterminer :
1. Le vecteur rotation instantané du repère R3 par rapport à R0 et exprimé dans R0 ;
2. La vitesse du point M par rapport à R0 et exprimé dans R2 ;
3. L’accélération du point O2 par rapport à R0 et exprimé dans R2 ;
4. La vitesse du point N par rapport à R1 et exprimé dans R2 , sachant que :
→ → →
V ( M ) = α (t ) x 2 + β (t ) y 2 ;
1
→ → →
•
z 0 , z1 z2
A θ
S2
→ →
C
z3 z2
O2
B
S3 θ →
S1 → →
M
y3
x 2 , x3 •
O2 •N →
y2
O → 2b 2a
S0 y0
→
→
ψ x1
x0
Solution :
1. Vecteur rotation instantané du repère R3 par rapport à R0 et exprimé dans R0 ;
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti S 0 fixe ;
→ → → → • → • → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié à S1 tel que : Ω10 = ψ z 0 = ψ z1 ; z 0 ≡ z1
→ → → → → → → → →
R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) lié à S 2 tel que : Ω12 = 0 ; x 2 ≡ x1 , z 2 ≡ z1
→ → → → • → • → → →
R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) lié à S 3 tel que : Ω13 = θ x 2 = θ x3 ; x 2 ≡ x3
351
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2
OC = AC = CB = L ; O2 C = L
3
→ → → → • → → • → → → →
Nous avons : Ω 30 = Ω 32 + Ω12 + Ω10 = θ x1 + 0 + ψ z 0 avec : x1 = cosψ x 0 + sin ψ y 0
⎧•
→ ⎪θ• cosψ
•
⎛ → →
⎞ • →
⎪
Ω 30 = θ ⎜ cosψ x0 + sin ψ y 0 ⎟ + ψ z 0 = ⎨θ sin ψ
⎝ ⎠ ⎪ •
⎪ψ
R0 ⎩
⎧ 2
⎪ 3L →
−− → −− →
−−→
⎪ d 0 OM d 2 OM → 0 − −→
OM = ⎨ a cosθ ; et V M ) =
0
= + Ω 2 ∧ OM
⎪ L + a sin θ dt dt
⎪
R2 ⎩
⎧ 2 ⎧ •
⎧ 0 ⎧0 ⎪ 3 L ⎪ − a ψ cosθ
→
⎪ •
⎪ ⎪ ⎪ • 2 •
V M )= ⎨− a θ sin θ
0
+ ⎨0 ∧ ⎨ a cos θ = ⎨ − a θ sin θ + Lψ
• • 3
⎪ a θ cosθ ⎪ ⎪ L + a sin θ ⎪
R2 ⎩ R0 ⎩ψ ⎪
•
⎪ a θ cosθ
R2 ⎩ R2 ⎩
⎧2
⎪3 L →
−− → −− →
− −→ − −→ − −→ → 2 →
⎪ d 0 OO2 d 2 OO2 → 0 − −→
OO2 = OC + CO2 = L z 2 + L x 2 ⎨ 0 ; V (O2 ) =
0
= + Ω 2 ∧ OO2
3 ⎪ L dt dt
⎪
R2 ⎩
−− →
→ → −− → d 2 OO2 →
V (O2 ) = Ω ∧ OO2
0 0
2 car =0
dt
⎧2
⎧0 ⎪3 L ⎧ 0
→
⎪ ⎪ ⎪2 •
V (O2 )= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ
0
•
⎪ ⎪ L ⎪3
R0 ⎩ψ ⎪ R0 ⎩ 0
R2 ⎩
352
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⎧0 ⎧ 0
−−→
⎪ ⎪
MN = ⎨ 0 = ⎨ b sin θ
⎪ ⎪
R3 ⎩− b R2 ⎩− b cosθ
⎧ •
→
⎧0 ⎧ 0 ⎪⎪α ( t ) + b θ sin θ
→ →
⎪ ⎪
V 1 ( N ) = α (t ) x 2 + β (t ) y 2 + ⎨0 ∧ ⎨− b sin θ = ⎨ β (t )
•
⎪θ ⎪ ⎪0
⎩ R2 ⎩ b cosθ
R2 ⎪⎩
R2
⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥ ⎡0⎤ ⎡ ⎤
→ → ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
m1 L2 2 • → 2 • →
σ 0 (O) = I C . Ω10 = ⎢0 0 ⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = ⎢ 0 ⎥ = m1 L ψ z = m1 L ψ z
⎢ 3 ⎥ • ⎢ m L2 • ⎥ 3
2
3
1
⎢ m1 L2 ⎥ R2 ⎢⎣ψ ⎥⎦ ⎢ ψ⎥
1
⎣ ⎦
⎢0 3 ⎥⎦
0 R 3
R2 ⎣
2
353
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⎡ m2 2 ⎤
⎢ 3 (a + b
2)
⎡ m2 2 2) ⎤
0 0 ⎥ ⎡•⎤ •
+ θ
⎥ ⎢θ ⎥ ⎢ 3 ( a b ⎥
→ ⎢
m2 b 2 ⎢ ⎥
σ 0 (O2 )= ⎢ 0 0 ⎥ ⎢0⎥ = 0
⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ m2 a 2
⎥ ⎢ ⎥
0 ⎢ 0 ⎥
⎢ 0 0 ⎥ R2 ⎣ ⎦ R2 ⎣⎢ ⎦⎥
R2 ⎣ 3 ⎦
→ • →
m2 2
σ 0 (O2 ) = (a + b 2 )θ z 2
3
⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥ ⎡0⎤
• ⎢ m1 L2 ⎥ m L2 •
0 ⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = 1 ψ 2
1
EC ( S 2 ) = (0,0,ψ ). ⎢0
2 ⎢ 3 ⎥ • 6
⎢ m1 L2 ⎥ R2 ⎢⎣ψ ⎥⎦
⎢0 3 ⎥⎦
0
R2 ⎣
2 →
1 ⎛→ ⎞ 1 T 1→
EC ( S 3 ) = m2 ⎜⎜V 0 (O2 ) ⎟⎟ + Ω 30 .I C ( S 3 ). Ω 30
2 ⎝ ⎠ 2 2
⎡ m2 2 ⎤
⎢ 3 (a + b
2)
0 0 ⎥ ⎡•⎤
2 ⎢ ⎥ ⎢θ ⎥
1 ⎛2 • ⎞ 1 • m2 b 2
EC ( S 3 ) = m2 ⎜ Lψ ⎟ + (θ ,0,0) ⎢ 0 0 ⎥ ⎢0⎥
2 ⎝3 ⎠ 2 ⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ m2 a 2 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 0 0 ⎥ R2 ⎣ ⎦
R2 ⎣ 3 ⎦
2 •
1 ⎛2 • ⎞ 1 m2 2 2m2 L2 • 2 m2 2 •
E C ( S 3 ) = m 2 ⎜ Lψ ⎟ + (a + b 2 )θ 2 = ψ + (a + b 2 )θ 2
2 ⎝3 ⎠ 2 3 9 6
m1 L2 • 2 2m2 L2 • 2 m2 2 •
EC ( Système) = ψ + ψ + (a + b )θ 2
2
6 9 6
⎛ m 2m 2 ⎞ 2 • 2 m2 2 •
EC ( Système) = ⎜ 1 + ⎟ L ψ + ( a + b 2
) θ 2
⎝ 6 9 ⎠ 6
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CHAPITRE IX
354
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1. Objectif de la dynamique
La dynamique permet d’analyser les liens existant entre les mouvements déjà décrits par la
cinématique et les forces où actions qui leurs ont donné naissance.
Elle permet d’examiner le concept de force et d’une manière globale le concept d’efforts
exercés sur un système matériel quelconque. Pour toutes ces raisons, nous sommes amenés à
introduire la notion de torseur des efforts extérieurs, nécessaire à l’écriture du principe
fondamental de la dynamique.
2. Notions de référentiels
A partir du principe de l’action et de la réaction et du principe fondamental de la dynamique,
nous pouvons établir les théorèmes généraux de la dynamique dans un référentiel Galiléen ou
non Galiléen.
En effet, un référentiel est dit Galiléen ou (absolu) si les lois de Newton exprimées dans celui-
ci sont valables. Tout repère en mouvement de translation uniforme par rapport à un repère
Galiléen est lui aussi Galiléen, car les accélérations constatées à partir d’un même point seront
les même dans les deux repères.
- Les actions mécaniques intérieures, résultant des actions d’une partie de (S) sur une autre
→
partie de (S) ; ces actions sont appelées forces intérieures et notées : d Fi ;
- Les actions mécaniques extérieures résultant des actions du reste de l’univers (le milieu
→
extérieur) sur (S) , ces actions sont appelées forces extérieures et notées : d Fe .
Il faut choisir convenablement les conditions aux limites du système pour pouvoir classer les
actions (forces) intérieures et extérieures.
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En un point A quelconque de l’espace les moments, de ces forces, sont donnés par :
−− → → −− → → −− → →
Nous supposons que le système matériel (S) n’échange pas de matière avec d’autres
systèmes et que sa masse totale est constante.
Les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur (S) sont représentées par un torseur
[τ Fext ]A : appelé torseur des forces extérieures dont les éléments de réduction au point A
⎧ →
⎪ F
sont : [τ Fext ]A = ⎨ −→ext
⎪⎩M Aext
→
Fext : est la résultante des forces extérieures s’exerçant sur le système (S)
−→
M Aext : est le moment au point A des forces extérieures s’exerçant sur le système (S).
→ → → ⎧⎪ →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) sont : [D]A = ⎨D →
⎪⎩δ A
→ →
D : la résultante dynamique ; δ A : le moment dynamique au point A.
356
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L’égalité des deux torseurs induit l’égalité de leurs éléments de réduction. Ce principe
équivaut à la généralisation des lois de Newton. Les éléments des deux torseurs peuvent être
calculés séparément et ensuite faire l’égalité des expressions obtenues.
Le point A par rapport auquel on calcul les moments est un point quelconque, il faut faire un
choix judicieux pour faciliter l’écriture des équations. Souvent dans les problèmes de
mécanique, on choisi le centre de masse du système car le moment d’inertie intervenant dans
les calculs est plus facile à déterminer.
et soumis à des actions extérieures. La résultante dynamique du système matériel (S) est
égale à la résultante des actions (forces) mécaniques extérieures.
→ → →
D( S / R0 ) = m γ 0 (G / R0 ) = ∑ Fext
357
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Remarque :
Le moment dynamique d’un système composé est égal à la somme des moments dynamiques
des éléments qui le compose par rapport au même point.
358
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[τ ]Fext1 + [τ ]Fext 2 = [τ ]Fext1 + [τ ]21 + [τ ]Fext 2 + [τ ]12 ⇔ [τ ]12 + [τ ]12 = 0 ⇒ [τ ]21 = −[τ ]12
Cette expression traduit le théorème de l’action et de la réaction. Pour le système matériel (S)
la relation : [τ ]12 + [τ ]12 = 0 caractérise les actions intérieures.
D’une manière générale, lorsqu’il est possible de caractériser toutes les actions mécaniques
intérieures à un système matériel (S) par un torseur [τ ]F int , celui-ci est toujours nul.
[τ ]F int =0
4.2. Propriétés des forces intérieures
⎧ → →
⎪ Rint = 0
Le torseur des forces intérieures a comme éléments de réduction : [τ ]F int =⎨ → →
⎪⎩M A int = 0
→ n → → → → →
Rint = ∑ ( Fij + F ji ) = 0 action réaction Fij = − F ji
i =1
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Le moment des forces intérieures en un point A quelconque de l’espace est donné par :
−→
⎛ −−→ → −− → →
⎞ ⎛ −−→ → −− → − − −− → →
⎞
M A int = ∑ ⎜ AM i ∧ Fij + AM j ∧ F ji ⎟ = ∑ ⎜ AM i ∧ Fij + ( AM i + M i M j )∧ F ji ⎟
i ⎝ ⎠ i ⎝ ⎠
⎛ −−→ → → − − −− → →
⎞ →
= ∑ ⎜ AM i ∧ ( Fij + F ji ) + M i M j ∧ F ji ⎟ = 0
i ⎝ ⎠
→ → → − − −− → → →
car ( Fij + F ji ) = 0 et M i M j ∧ F ji = 0
⎧→ →
= ∫ γ 0
⎪ D ( M )dm
⎪
[D]A / R 0
=⎨→ S
− −→ →
⎪δ A0 = AM ∧ γ 0 ( M )dm
⎪⎩ ∫S
Nous avons vu précédemment en cinématique du solide que la loi de composition des
vecteurs accélérations s’écrit :
⎛→ →
⎞
→ →
⎜ 0 d 0 Ω10 − −−→ → 0 → 0 − −−→ ⎟ ⎛ → 0 →1 ⎞
γ ( M ) = γ ( M ) + ⎜ γ (O1 ) +
0 1
∧ O1 M + Ω1 ∧ Ω1 ∧ O1 M ⎟ + 2⎜⎜ Ω1 ∧ V ( M ) ⎟⎟
⎜ dt ⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠
→ → → →
Sous forme réduite cette expression s’écrit : γ 0 ( M ) = γ 1 ( M ) + γ 10 ( M ) + γ C ( M )
→
γ 0 ( M ) : accélération absolue du point M ;
→
γ 1 ( M ) : accélération relative du point M ;
360
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→
γ ( M ) : accélération d’entraînement du point M ;
1
0
→
γ C (M ) : accélération de Coriolis (ou complémentaire) du point M.
Ces trois accélérations donnent naissance à des résultantes dynamiques et à des moments
dynamiques en un point A quelconque de l’espace, nous aurons ainsi les trois torseurs
suivants:
[D]A / R 0
= [D ]A / R1 + [Die ]A + [Dic ]A = [τ Fext ]A / R0
- Torseur dynamique du système (S) dans son mouvement relatif par rapport à R1 :
⎧ →
⎪ ∫ ( M ) dm
γ 1
⎪
[D ]A / R 1
= ⎨ − −S→ →
⎪ AM ∧ γ 1 ( M )dm
⎪⎩∫S
⎪ ∫ 1 ( M )dm
γ 0
⎪
[Die ]A∈R / R = ⎨ − −S→ →
⎪ AM ∧ γ 10 ( M )dm
⎪⎩∫S
1 0
⎪⎩∫S ⎜ 1
⎝
⎟
⎠
En remplaçant les expressions des trois torseurs, nous déduisons facilement le torseur
dynamique dans le repère non Galiléen R1 :
[D]A / R = [τ Fext ]A / R − [Die ]A∈R / R − [Dic ]A
1 0 1 0
Cette expression d’égalité des torseurs se traduit par deux équations vectorielles :
→ → →
⎛ → →
⎞
∫ γ ( M )dm = ∑ Fext − ∫ γ 1 ( M )dm − ∫ 2⎜⎜ Ω1 ∧ V ( M ) ⎟⎟dm
1 0 0 1
S i S S ⎝ ⎠
−− → → −− → → −− → → −− → ⎛ →0 →1 ⎞
∫S AM ∧ γ 1
( M ) dm = AM ∧ ∑ Fext − ∫ AM ∧ γ 0
1 ( M ) dm − ∫ AM ∧ 2⎜⎜ Ω1 ∧ V ( M ) ⎟⎟ dm
i S S ⎝ ⎠
361
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Les actions d’inertie d’entraînement et de Coriolis sont des actions immatérielles, donc
fictives qui traduisent l’influence du mouvement d’un repère non Galiléen par rapport à un
repère Galiléen.
→ → → → →
P = ∑ Fi • V ( M i ) = ∑ ( Fi int + Fiext ) • V ( M i )
i i
362
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→
Comme la force Fi contient des forces d’origines intérieures et extérieures, cette relation
dEC
peut s’écrire : = Pint + Pext
dt
Pint : puissance fournie au système par les forces intérieures ;
la variation de l’énergie cinétique entre deux instants t1 et t 2 est égale au travail de toutes
les forces intérieures et extérieures qui s’appliquent sur l’ensemble des particules.
363
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→ → → → → →
Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère lié au solide (S)
L’énergie cinétique du solide (S) en mouvement par rapport à un repère fixe R0 a pour
→
→ → →
dEC0 d V 0 (M )
expression : = ∫ V (M ) •
0
dm = ∫ V 0 ( M ) • γ 0 ( M )dm
dt S
dt S
dE C0 ⎛ → → − −− → ⎞ →
= ∫ ⎜⎜V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟ • γ 0 ( M )dm
dt S⎝ ⎠
en utilisant la règle de permutation dans le produit mixte, l’expression devient :
→ → → →
dE C0 − −− →
= V 0 (O1 ) • ∫ γ 0 ( M )dm + Ω10 •
∫ O1 M ∧ γ (M )dm
0
dt S S
⎪⎩∫S
364
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EC + U = E , E : Energie totale
Cette expression traduit le théorème de conservation de l’énergie totale.
S1
365
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Le solide S1 exerce une action sur le solide S 2 , tel que représenté sur la figure ci-dessus et
de même pour S 2 qui exerce la même action sur S1 mais dans le sens opposé. Ces actions
peuvent être représentées par leurs torseurs respectifs en un point A quelconque de l’espace.
⎧⎪ → ⎧⎪ →
Action de S1 sur S 2 : [T21 ]A = ⎨ −R→ ; Action de S 2 sur S1 : [T12 ]A = ⎨ −R→
⎪⎩M 1 A ⎪⎩M 2 A
→
La réaction se compose d’une normale N au plan tangent (P) au point I et d’une
→ → → →
composante tangentielle T située dans le plan (P) tel que : R = N + T
Les deux composantes satisfont aux lois de coulomb déterminées expérimentalement.
→
7.2. Réaction normale N
→
La réaction normale N est toujours dirigée vers les solides auquel elle est appliquée, c’est
une force répulsive. Elle ne dépend ni de la nature des surfaces en contact ni de la vitesse de
glissement entre les deux solides. Elle disparaît lorsqu’il n’a plus de contact entre les solides.
→
7.3. Réaction tangentielle T
Deux cas peuvent se présenter : - Contact entre deux solides avec glissement
- Contact entre deux solides sans glissement
a) Contact avec glissement
Quand le solide S 2 glisse sur le solide S1 , la vitesse de glissement n’est pas nulle, elle est
→ → → → →
donnée par : V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I 1 ) ≠ 0
→
La réaction tangentielle T est colinéaire à la vitesse de glissement, mais de sens opposée.
Pour une vitesse de glissement fixée, le module de la réaction tangentielle (force de
→ →
frottement) est proportionnel au module de la réaction normale : T = f N
366
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On peut constater géométriquement qu’il n’y a pas de glissement tant que la réaction
→ → →
R = N + T est située à l’intérieur du cône de frottement statique.
→
R
→
N
S2 ϕS (P
I
c) Roulement et Pivotement
Les lois de Coulomb peuvent se généraliser S1
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368
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Soit une barre homogène de longueur AB=L, de masse m, de centre G dont l’extrémité A
repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical parfaitement lisse.
Initialement la barre fait un angle θ 0 avec le mur. Les deux extrémités glissent, sans
mécanique totale ;
5. Déterminer en fonction de θ les réactions R A et RB ;
6. En déduire l’angle pour lequel la barre quitte le mur.
→
y0
→
y1 →
RB →
B →
x1
RA
• G
θ0 θ
O →
A x0
Solution :
→ → → →
Mur lisse ⇒ R B = R B x 0 ;Sol lisse ⇒ R A = R A y 0
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe
→ → → → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) lié à la barre tel que : z 0 ≡ z1 et Ω10 = θ z 0 = θ z1
371
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∑ Fi = m γ 0 (G )
i
⇔ R A + RB + P = m γ 0 (G ) (1)
⎧ L ⎛ •• •
⎞
⎧L ⎧ L• ⎪ ⎜⎜θ cosθ − θ 2 sin θ ⎟⎟
⎪ 2 sin θ ⎪ 2 θ cosθ ⎪ 2⎝ ⎠
− −→ ⎪⎪ L → ⎪⎪ L • →
⎪ L⎛ • • •
⎞
OG = ⎨ cos θ ⇒ V 0 (G )= ⎨− θ sin θ ⇒ γ (G )= ⎨−
0
⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟
⎪2 ⎪ 2 ⎪ 2⎝ ⎠
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪ 0
R0 ⎪⎩ R0 ⎩⎪ ⎪
R0 ⎩
Projetons l’équation (1) sur les axes Ox et Oy:
L ⎛ •• •
⎞
RB = m ⎜⎜θ cosθ − θ 2 sin θ ⎟⎟ (2)
2⎝ ⎠
L ⎛ •• •
⎞
R A − mg = −m ⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟ (3)
2⎝ ⎠
b) Théorème du moment dynamique :
Le moment des forces extérieures est égal au moment dynamique du système.
→
−→ → →
d 0 σ 0 ( S / R0 )
∑ M (F
i
ext ) / O = δ ( S / R0 )
0
(4) avec δ ( S / R0 ) =
0
dt
→ −− → → →
Calculons le moment cinétique : σ 0 ( S / R0 ) = OG ∧ m V 0 (G ) + I G . Ω10
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
12
Le tenseur d’inertie de la barre dans le repère R1 est donné par : I G = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 0 mL2 ⎥
0
R1 ⎢⎣ 12 ⎥⎦
372
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→
→
d 0 σ 0 ( S / R0 ) mL2 •• →
δ ( S / R0 ) =
0
=− θ z0
dt 6
−→ → −→ → −→ → mL2 •• →
Nous avons ainsi : OB ∧ R B + OA∧ R A + OG ∧ P = − θ z 0 cette équation vectorielle se
6
⎛ ⎞
⎛ 0 ⎞ ⎛ RB ⎞ ⎛ L sin θ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ( L / 2) sin θ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
traduit par : ⎜ L cosθ ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ R A ⎟ + ⎜ ( L / 2) cosθ ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟=⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ mL ••
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎜− θ ⎟⎟
⎝ 6 ⎠
L mL2 ••
− RB L cosθ + R A L sin θ − mg sin θ = − θ (5)
2 6
••
2. Accélération angulaire θ de la barre
En remplaçant R A et RB par leurs expressions dans l’équation (5) , on aboutit à :
mL2 •• •
⎛ L •• •
⎞ L mL2 ••
− cosθ (θ cosθ − θ 2 sin θ ) + L sin θ ⎜⎜ mg − m (θ sin θ + θ 2 cosθ ) ⎟⎟ − mg sin θ = − θ
2 ⎝ 2 ⎠ 2 6
mL2 •• L mL2 •• •• 3g
− θ + mg sin θ = − θ ⇔ θ − sin θ = 0
2 2 6 2L
•
3g
3. Monter que l’on a : θ 2 = (cosθ 0 − cosθ ) ;
L
•
En multiplie l’équation de l’accélération angulaire par 2θ on obtient :
• •• g •
2θ θ − 3 θ sin θ = 0 en intégrant cette équation on aboutit à :
L
(− cosθ )θθ
• •
g g
θ2 = 3 ⇒ θ2 = 3 (cosθ 0 − cosθ )
L 0 L
•
4. Expression de θ 2 en utilisant le théorème de conservation de l’énergie :
L’énergie totale à l’instant initiale t = 0 est égale à l’énergie cinétique à un instant
quelconque t : E 0 ( S ) = Et ( S ) ⇔ E P 0 ( S ) + EC 0 ( S ) = E Pt ( S ) + EC t ( S )
L
à: t=0 V 0 (G ) = 0 ⇒ E 0 ( S ) = E P 0 ( S ) = mg cos θ 0
2
L
à : t : L’énergie potentielle est égale à : E Pt ( S )) = mg cos θ
2
2
1 ⎛ → ⎞
L’énergie cinétique totale est donnée par : EC t ( S ) = m⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ + I Gzz ( S ).(Ω10 )
1 2
2 ⎝ ⎠ 2
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2
⎛ → ⎞
2
⎛L •⎞ mL2
Avec : ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ = ⎜ θ ⎟ et I Gzz =
⎝ ⎠ ⎝2 ⎠ 12
L⎛3 g g ⎞
R A = mg − m ⎜ sin θ sin θ + 3 (cos θ 0 − cos θ ) cos θ ⎟
2⎝2 L L ⎠
3g ⎛ 1 2 ⎞
R A = mg − m ⎜ sin θ + cos θ 0 cos θ − cos θ ⎟
2
2 ⎝2 ⎠
3g ⎛ 1 ⎞
R A = mg − m ⎜ (1 − cos θ ) + cos θ 0 cos θ − cos θ ⎟
2 2
2 ⎝2 ⎠
⎡1 9 3 ⎤
R A = mg ⎢ + cos 2 θ − cos θ 0 cos θ ⎥
⎣4 4 2 ⎦
et
L⎛ 3 g g ⎞
RB = m ⎜ sin θ cos θ − 3 (cos θ 0 − cos θ )sin θ ⎟
2⎝ 2 L L ⎠
L ⎛ 3g 3g 3g ⎞
RB = m ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ + cos θ sin sθ ⎟
2 ⎝ 2L L L ⎠
3 ⎛ 3 ⎞
RB = mg ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
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3 ⎛ 3 ⎞
RB = mg ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ ⎟ = 0
2 ⎝ 2 ⎠
⎛3 ⎞ 3 ⎛ 2 ⎞
sin θ ⎜ cos θ − cos θ 0 ⎟ = 0 ⇒ cos θ = cos θ 0 ⇒ θ = Arc cos⎜ cos θ 0 ⎟
⎝2 ⎠ 2 ⎝ 3 ⎠
car pour θ = 0 la barre est en position verticale donc la barre quitte le mur pour :
⎛ 2 ⎞
θ = Arc cos⎜ cos θ 0 ⎟
⎝ 3 ⎠
Exercice 02 :
Une barre homogène AB = L , de masse m est attachée initialement par son extrémité B0 par B
un fil inextensible à un bâti fixe. L’autre extrémité A0 repose sur un sol parfaitement lisse.
→
Soit θ 0 l’angle d’inclinaison initial de la barre avec l’axe vertical (O1 , y 0 ) . A un instant t
quelconque on coupe le fil et la barre tombe sans vitesse initiale. On considère que le
→ → → → →
mouvement se fait dans le plan ( x0 , y 0 ) . Soit R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) un repère lié à la barre tel que
→ → → → −− → →
( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = θ . On donne OO 1 = x x 0 et le tenseur d’inertie de la barre en son centre
⎡A 0 0⎤
mL2
d’inertie G dans le repère R1 s’écrit : I G / R = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ avec A =
1 12
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ R
1
→ → →
On prendra le repère fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) comme repère de projection.
1. Déterminer les vecteurs, position, vitesse, accélération absolue du point G ;
2. Appliquer le théorème de la résultante dynamique au point G ; En déduire que le centre G
de la barre reste en mouvement vertical lors de sa chute ;
3. Appliquer le théorème du moment dynamique au point G ;
•• •
4. En déduire l’expression de l’accélération angulaire θ en fonction de L,θ ,θ et g .
375
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→ →
y0 y0
→
y1 B0 θ
0
→ →
B RA x1
• G0
G • θ
θ
→
O O1 A0 A x0
x(t)
Solution :
→ → → → → → → • → • →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe et R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : Ω10 = θ z 0 = θ z1
⎧ • ⎧ ••
⎧x x ⎪ x
⎪L → ⎪ L →
L ⎛ •• •
⎞
− −→
⎪ •
⎪
OG = ⎨ cos θ ⇒ V (G )= ⎨− θ sin θ ;
0
γ 0 (G )= ⎨− ⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟ ;
⎪2 ⎪ 2 ⎪ 2⎝ ⎠
⎩ 0 0 ⎪
R0 R0 ⎪⎩
0
R0 ⎩
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L ⎛ •• •
⎞
L’équation (3) s’écrit : R Ay = mg − m ⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟
2⎝ ⎠
⎧ L
⎪ 2 sin θ ⎧
⎪⎪ L ⎧ 0 ⎪⎪ 0
→ −→ →
⎪ L →
∑i M ( Fext ) / G = GA∧ R A = ⎨− 2 cosθ ∧ ⎨R Ay = ⎨ L 0 = R Ay sin θ z 0
2
⎪ ⎪ 0 ⎪ R sin θ
0 R ⎩
⎪ R0 ⎪⎩ 2
Ay
0
R0 ⎪
⎩
→
→ d 0 σ G ( S / R0 ) mL2 •• →
δ G ( S / R0 ) = = θ z0
dt 12
L mL2 ••
En égalisant les deux expressions on obtient : R Ay sin θ = θ
2 12
••
mL θ
R Ay = (5)
6 sin θ
•• •
4. Expression de l’accélération angulaire θ en fonction de L,θ ,θ et g .
En remplaçant l’expression de R Ay dans l’équation (3) on déduit l’équation différentielle
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••
mL θ L ⎛ •• •
⎞ ⎛
•• mL 1 L ⎞ L •
= mg − m ⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟ ⇒ θ ⎜ + m sin θ ⎟ = mg − m θ 2 cos θ
6 sin θ 2⎝ ⎠ ⎝ 6 sin θ 2 ⎠ 2
•
•• (2 g − L θ cos θ )
2
d’où θ =3 sin θ
L(1 + 3 sin 2 θ )
Exercice 03 :
Un pendule pesant constitué d’un solide homogène de forme quelconque, de masse m tourne
autour d’un point fixe O lui appartenant. La liaison entre le solide et le bâti est de type
→ → →
cylindrique. Le pendule est lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en mouvement de rotation par
→ → → → → → →
rapport à un repère fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti tel que : ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = θ
Le tenseur d’inertie du pendule en son centre d’inertie G dans le repère R1 est égale à : I G
−− → →
On donne OG = L x1 avec L= Cte ; R1 est le repère de projection.
1. En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir
l’équation différentielle du mouvement ;
2. Retrouver l’expression de cette équation en utilisant le théorème de conservation de
l’énergie mécanique totale ;
3. En déduire l’équation différentielle du pendule simple ainsi que sa période.
→
y1
O →
y0
θ
•G
→
x0
→
mg
x1
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe
→ → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : Ω10 = θ z 0 = θ z1
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→ →
⎧0→
⎧L ⎧0
⎪ ⎪ ⎪ • − −→
V (G ) = V (O) + Ω ∧ OG = ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L θ
0 0 0
1
•
⎪θ ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
⎧ •
→
→ ⎧0 → ⎧0 ⎧0 −
⎪ ••L θ 2
d V (G ) d V (G ) → 0 →0
0 0
⎪ ••
1 0
⎪ ⎪ • ⎪
γ (G ) =
0
= + Ω1 ∧ V (G )= ⎨ L θ + ⎨0 ∧ ⎨ L θ = ⎨ Lθ
dt dt ⎪0 ⎪θ
•
⎪ ⎪ 0
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪
R1 ⎩
La résultante des forces extérieures appliquées au solide est égale à la masse du solide par
l’accélération de son centre d’inertie. L’articulation au point O est cylindrique, la réaction a
→ →
deux composantes dans le plan ( x1 , y1 )
→ → →
RO + P = m γ 0 (G ) (1)
La projection de cette équation vectorielle sur les axes donne :
•
ROx + mg cosθ = −mθ 2
(2)
••
ROy − mg sin θ = mLθ (3)
⎧− L ⎧ ROx ⎧ 0
→ −→
⎪ ⎪ →
⎪ →
∑i M ( Fext ) / G = GO∧ RO = ⎨ 0 ∧ ⎨ROy = ⎨ 0 = − LROy z1
⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩− LROy
379
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→
→ d 0 σ G ( S / R0 ) → → → • →
δ G ( S / R0 ) = or nous avons : σ G ( S / R0 ) = I G . Ω10 ⇒ σ G ( S / R0 ) = I G θ z1
dt
→
→ d 0 σ G ( S / R0 ) •• →
δ G ( S / R0 ) = = I G θ z0
dt
••
•• I θ
nous avons ainsi : − LROy = I G θ ⇔ ROy =− G (4)
L
1.c. Equation différentielle du mouvement
••
I θ ••
On remplace l’équation (4) dans l’équation (3), on obtient : − G − mg sin θ = mLθ
L
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Exercice 04 :
Une demi sphère pleine de centre C, de rayon R, de masse M, de centre d’inertie G est
→ → →
animée d’un mouvement plan par rapport au repère fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . Elle est en contact
avec le sol lisse en A et le mur lisse au point B. Elle glisse sans frottement sur les deux points.
→ → →
Le tenseur d’inertie de la demi sphère pleine en son centre C dans le repère R1 (C , x1 , y1 , z1 )
⎡A 0 0⎤
est donné par : I C / R1 = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ avec A = MR 2 et CG = a
2
5
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦
1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolue du points G dans R0 et R1 ;
2. Déterminer les coordonnées du centre instantané de rotation (CIR) de la demi sphère ;
• ••
3. Calculer les réactions N A et N B en fonction de θ ,θ et θ en utilisant le théorème de
la résultante dynamique ;
4. En utilisant le théorème du moment dynamique trouver l’équation différentielle de
mouvement de la demi sphère;
•
5. En intégrant l’équation de mouvement et en prenant les conditions : θ (0) = 0 et θ (0) = 0 ,
•
2Mga
montrer que l’on a : θ 2 = sin θ ;
A
•
6. Retrouver l’expression de θ 2 en utilisant la conservation de l’énergie mécanique totale ;
7. En déduire les expressions des réactions R A , RB et de l’angle limite θ l pour lequel la
demi sphère pleine quitte le mûr.
→ →
y0 y0
→ → → →
y1 x1 y1 x1
G
C0 θ G
C0 θ
B • B → •
RB G
G• → • →
RA
VB
0
→ →
O O → →
A x0 A x0
P V 0
A
Solution :
1. Vitesse et accélération absolue du points G dans R0 et R1 ;
A partir du vecteur position du point G nous déduisons la vitesse et l’accélération :
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⎧R ⎧− a cosθ ⎧ R − a cosθ ⎧− a
− −→ − −→
⎪ − −→
⎪ ⎪ − −→
⎪
Nous avons : OG = OC + CG = ⎨ R + ⎨ − a sin θ = ⎨ R − a sin θ , CG = ⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
→ • → • →
Ω10 = θ z 0 = θ z1
Dans le repère R0 :
⎧ ⎛ •• •
⎞
a
⎪ ⎜ ⎜ θ sin θ + θ 2
cosθ ⎟⎟
⎧ •
⎪ ⎝ ⎠
⎪ • sin θ
a θ
− −→ →
→
d 0 OG ⎪ →
d V (G )
0 0
⎪ ⎛ • • •
⎞
V (G ) =
0
= ⎨− θ a cosθ ⇒ γ 0 (G ) = = ⎨− a⎜⎜θ cosθ + θ 2 sin θ ⎟⎟
dt ⎪ 0 dt ⎪ ⎝ ⎠
R0 ⎪⎩ ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
Dans le repère R1 :
→
− −→ − −→ ⎧0 ⎧− a ⎧ 0
d 0 CG d 1 CG →0 − −→ ⎪ ⎪ ⎪ •
V (G ) = = + Ω1 ∧ CG = ⎨ 0• ∧ ⎨ 0 = ⎨− a θ
0
dt dt ⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩θ R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
⎧ •2
→
→ → ⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎪ a θ ••
d V (G ) d V (G ) →0 →0
0 0 1 0
⎪ •• ⎪ ⎪ •
⎪
γ (G ) =
0
= + Ω1 ∧ V (G )= ⎨− a θ ⎨0 ∧ ⎨− a θ = ⎨− a θ
dt dt ⎪ 0
•
⎪θ ⎪ ⎪ 0
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪
R1 ⎩
2. Coordonnées du centre instantané de rotation (CIR) de la demi sphère ;
Nous pouvons le déterminer de deux façons : l’une graphique et l’autre analytique.
Méthode graphique : Les directions des vitesses des deux points A et B du solide sont
connues, on trace les perpendiculaires à celles-ci au même point, leur intersection est le centre
instantané de rotation. Les deux normales se rencontrent au point C, alors celui-ci est
confondu avec le centre instantané de rotation ( I ≡ C ) .
Méthode analytique : La Vitesse du centre instantané de rotation est nulle : soit ( x I , y I ) les
coordonnés du C.I.R. dans le repère R0 , nous pouvons aussi écrire :
⎧ •
→ → → ⎪ • sin θ
a θ ⎧0 ⎧ x I − R + a cosθ ⎧0
−→ →
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( I ) = V 0 (G ) + Ω10 ∧ GI = 0 ⇔ ⎨− θ a cosθ + ⎨ 0• ∧ ⎨ y I − R + a sin θ = ⎨0
⎪ 0 ⎪θ ⎪ ⎪0
⎪ R ⎩ R0 ⎩ 0 R ⎩
R0 ⎩ 0 0
382
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• • •
a θ sin θ − θ ( y I − R + a sin θ ) = 0 ⇔ θ ( yI − R) = 0 ⇒ yI = R
• • •
− θ a cosθ + θ ( x I − R + a cosθ ) = 0 ⇔ θ (x I − R ) = 0 ⇒ xI = R
On voit bien que le C.I.R. est confondu avec le centre C de la demi sphère.
• ••
3. Réactions R A et RB en fonction de θ ,θ et θ par le théorème de la résultante
dynamique
La résultante des forces extérieures appliquées au solide est égale à la masse du solide par
l’accélération de son centre d’inertie :
→ → → → → →
∑F i
i = m γ (G )
0
⇔ R A + R B + m g = m γ (G ) 0
(1)
⎛ •• •
⎞
R B = ma⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟ (2)
⎝ ⎠
⎛ •• •
⎞ ⎛ •• •
⎞
R A − mg = −ma⎜⎜θ cosθ + θ 2 sin θ ⎟⎟ ⇔ R A = mg − ma⎜⎜θ cosθ + θ 2 sin θ ⎟⎟ (3)
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
383
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→
→ d 0 σ C ( S / R0 ) •• →
δ C ( S / R0 ) = = Aθ z 0
dt
−→ → −→ → −→ → → −→ → −→ →
CA∧ R A + CB ∧ R B + CG ∧ m g = δ C ( S / R0 ) comme : CA // R A et CB // RB alors :
⎛ − a cosθ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
−→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ••
CG ∧ m g = δ C ( S / R0 ) ⇔ ⎜ − a sin θ ⎟∧ ⎜ − mg ⎟= ⎜ 0•• ⎟ d’où : mga cosθ = Aθ
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
R0 ⎝ 0 ⎠ R0 ⎝ ⎠ R0 ⎝ Aθ ⎠
•• mga
ce qui donne : θ= cos θ (4)
A
•
5. Equation de mouvement avec les conditions : θ (0) = 0 et θ (0) = 0 ;
•
On multiplie l’équation (4) par : θ , puis on intègre
• •• mga • ⎛ 1 • ⎞ mga
θθ = θ cosθ ⇒ d ⎜⎜ θ 2 ⎟⎟ = d (sin θ )
A ⎝2 ⎠ A
•
θ θ
⎛ 1 •2 ⎞ mga 1 •2 mga
∫0 ⎜⎜⎝ 2 θ ⎟⎟⎠ = A ∫0 d (sin θ )
d ⇒
2
θ =
A
sin θ on déduit alors :
•
mga
θ2 =2 sin θ (5)
A
•
6. Expression de θ 2 en utilisant la conservation de l’énergie mécanique totale :
EC + E P = EC 0 + E P 0 = Cte ⇒ E C − E C 0 = −( E P − E P 0 )
1 →0 →
1 •
EC = Ω1 .I C / R1 . Ω10 = Aθ 2 ; EC 0 = 0
2 2
⎛ 0 ⎞ ⎛ a sin θdθ ⎞ θ
θ → ⎜ ⎟ ⎜
−→ θ
⎟
− ( E P − E P 0 ) = ∫ m g • d OG = m ∫ ⎜ − g ⎟ •⎜ − a cosθdθ ⎟ = ∫ mga cosθdθ = mga sin θ
0 0⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 0
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
1 •2 •
mga
E C − E C 0 = −( E P − E P 0 ) ⇒ Aθ = mga sin θ ⇔ θ2 =2 sin θ
2 A
•
On retrouve ainsi l’expression de θ 2 .
384
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⎛ mga mga ⎞ m 2 ga 2
RB = ma⎜ cosθ sin θ + 2 sin θ cosθ ⎟ = 3 sin θ cosθ
⎝ A A ⎠ A
⎛ mga
R A = mg − ma⎜ cosθ cosθ + 2
mga ⎞
sin θ sin θ ⎟ = mg −
m 2 ga 2
(
cos 2 θ − sin 2 θ )
⎝ A A ⎠ A
m 2 ga 2
R A = mg − cos 2θ
A
⎧⎪ θ = 0
La demi sphère quitte le mur si : RB = 0 ⇔ sin θ cos θ = 0 ⇒ ⎨ π ⇒ θ =π
⎪⎩θ = 2 2
385
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Exercice 05 :
Une barre homogène de longueur AB = 2L , de centre G et de masse m, glisse sans frottement
le long d’un escalier tel que représenté sur la figure. Le point A glisse sur le sol et le point C
sur l’arrête de l’escalier. La position initiale de la barre étant A0 B0 .
→ →
B0 B0
y0 y0
→ →
y1 y1 →
RC
B B
→ →
x1 → x1
C G C G RA
α → α α
P
O → O →
A0 A x0 A0 A x0
x(t) x(t)
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe ;
→ → → → → → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) tel que : α = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = α z 0 = α z1
385
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−− → → →
1. Vecteurs : OG , V 0 (G ) et γ 0 (G ) ;
⎧x ⎧− L sin α ⎧ x − L sin α
− −→
⎪ ⎪− −→ − −→
⎪
Nous avons : OG = OA+ AG = ⎨0 + ⎨ L cos ε = ⎨ L cos ε
⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0
⎧•• ⎛ •• •
⎞
⎪ x − L⎜⎜α cos α − α sin α ⎟⎟
2
⎧ • •
⎪ ⎝ ⎠
x
− −→
⎪ − L α cos α →
→
d 0
OG ⎪ • →
d 0
V 0
(G ) ⎪ ⎛ •• •
⎞
V 0 (G ) = = ⎨− L α sin α ; γ 0 (G ) = = ⎨ − L⎜⎜α sin α + α 2 cos α ⎟⎟
dt ⎪ 0 dt ⎪ ⎝ ⎠
R0 ⎪⎩ ⎪ 0
⎪
R0 ⎩
∑ Fext = m γ 0 (G )
i
⇔ R A + RC + P = m γ 0 (G ) (1)
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⎡ mL2 ⎤ ⎡ ⎤
→
⎢ 0 0 ⎥ ⎡0⎤
⎢ 0 ⎥
3 mL2 • → mL2 • →
σ G ( S / R0 ) = I G / R1 . Ω1 = ⎢⎢ 0
→
0
0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = ⎢ 0 ⎥ = α z1 = α z0
mL2 ⎥ ⎢α• ⎥ ⎢ mL2 • ⎥ 3 3
⎢ 0 0 ⎣ ⎦ R1 ⎢ α⎥
⎢⎣ 3 ⎥⎦ R ⎣ 3 ⎦
1
→
→ d 0 σ G ( S / R0 ) mL2 •• →
δ G ( S / R0 ) = = α z0 (5)
dt 3
−− → −− →
Pour calculer le moment des forces extérieures on doit déterminer les vecteurs : GC et GA :
x x ⎛ x ⎞
Nous avons : sin α = ⇔ AC = donc : GC = AC − AG = ⎜ − L⎟
AC sin α ⎝ sin α ⎠
⎧ ⎛ x ⎞
⎪− ⎜ sin α − L ⎟ sin α
⎪ ⎝ ⎠ ⎧ L sin α
− −→
⎪⎛ x ⎞ − −→
⎪
on obtient : GC = ⎨ ⎜ − L ⎟ cos α et GA= ⎨− L cos α ;
⎪ ⎝ sin α ⎠ ⎪
⎪ 0 R0 ⎩ 0
⎪
R0 ⎩
⎧ ⎛ x ⎞
⎪− ⎜ sin α − L ⎟ sin α
⎧ L sin α ⎧0 ⎪ ⎝ ⎠ ⎧ RC cos α
−→ →
⎪ ⎪ ⎪⎛ x ⎞ ⎪
∑i M ( Fext ) / G = ⎨− L cosα ∧ ⎨R A + ⎨ ⎜⎝ sin α − L ⎟⎠ cosα ∧ ⎨ RC sin α
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 ⎪ 0 R0 ⎩ 0
⎪
R0 ⎩
⎧
⎪ 0
−→ →
⎪ ⎛ ⎛ x ⎞⎞ →
∑i M ( Fext ) / G = ⎨ 0 = ⎜⎜ LR A sin α − RC ⎜
⎝ sin α
− L ⎟ ⎟⎟ z 0
⎠⎠
(6)
⎪ ⎛ x ⎞ ⎝
⎪ LR sin α − R ⎜ − L ⎟
⎝ sin α
A C
R0 ⎩ ⎠
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⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥⎡0 ⎤
1 ⎛ •2 2 •2 • • ⎞ 1⎛ •
⎞⎢ 3
EC = m⎜⎜ x + L α − 2 L x α cos α ⎟⎟ + ⎜ 0,0,α ⎟ ⎢ 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
2 ⎝ ⎠ 2⎝ ⎠
⎢ 0 mL2 ⎥ ⎢α• ⎥
0 ⎣ ⎦
⎢⎣ 3 ⎥⎦
1 ⎛ •2 2 •2 • • ⎞ 1 mL2 •2
EC = m⎜⎜ x + L α − 2 L x α cos α ⎟⎟ + α
2 ⎝ ⎠ 2 3
dEC 1 ⎛ • •• • ••
⎛•• • • •• • •
⎞ ⎞ 1 mL2 •2
⎜
= m⎜ 2 x x + 2 L α α − 2 L⎜⎜ x α cos α + x α cos α − L x α sin α ⎟⎟ ⎟⎟ +
2 2
α
dt 2 ⎝ ⎝ ⎠⎠ 2 3
Nous avons aussi :
dW → → → → → →
= m g • V 0 (G ) + R A • V 0 ( A) + RC • V 0 (C ) ,
dt
→ → → → → → → → → →
mais : R A • V 0 ( A) = 0 car R A ⊥ V 0 ( A) et RC • V 0 (C ) = 0 car RC ⊥ V 0 (C )
⎧• •
⎧ 0 ⎪ x − L α cos α
→ →
dW ⎪ ⎪ • •
= m g • V (G )= ⎨− mg ⎨ − L α sin α = mgL α sin α
0
•
dt ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 0
R0 ⎪⎩
L’égalité entre les deux termes donne :
1 ⎛ • •• • •• ⎛ •• • • •• • • ⎞ ⎞ 1 mL2 •2 •
m⎜⎜ 2 x x + 2 L2 α α − 2 L⎜⎜ x α cos α + x α cos α − L x α 2 sin α ⎟⎟ ⎟⎟ + α = mgL α sin α
2 ⎝ ⎝ ⎠⎠ 2 3
• •• • •• ⎛ •• • • •• • • ⎞ L2 • •
x x + L2 α α − L⎜⎜ x α cos α + x α cos α − L x α 2 sin α ⎟⎟ + α 2 = gL α sin α
⎝ ⎠ 6
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Exercice 06 :
Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous l’effet de la gravitation sur
→ → →
un plan incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale. Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe
→ → → → → →
lié au plan incliné, R1 (G , x1 , y1 , z1 ) lié au centre d’inertie G du disque et R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) un
→ → → → → →
repère en rotation par rapport à l’axe z1 ≡ z 2 tel que ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = ϕ .
A l’instant initial, le disque est immobile. La réaction au point de contact entre le disque et le
→ →
plan incliné a deux composantes, l’une N normale au plan incliné, l’autre T tangentielle à ce
dernier.
Le tenseur d’inertie du disque en son centre d’inertie G dans le repère R2 est donné par :
⎡A 0 0 ⎤
Ma 2
I C / R2 = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ avec A = ; On prendra R1 comme repère de projection.
4
⎢⎣ 0 0 2 A⎥⎦
→ →
1. Déterminer la vitesse V 0 (G ) et l’accélération γ 0 (G ) du point G ;
2. Appliquer le théorème de la résultante dynamique au disque ;
3. Appliquer le théorème du moment dynamique au disque ;
• •
4. Trouver une équation scalaire liant les paramètres cinématiques y,θ et a et qui
traduisent la condition de roulement sans glissement du disque sur le plan incliné ;
•• ••
5. En déduire les expressions de N, T, y et ϕ en fonction de m, g, α et a ;
• •
6. Déterminer l’énergie cinétique du disque en fonction de m, a , y et ϕ ;
•
7. Exprimer l’énergie cinétique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la
condition de roulement sans glissement ;
8. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au disque, retrouver l’expression de
••
l’accélération linéaire y .
→
→
x0 → x0 →
x1 x1
→
→
ϕ x2 ϕ x2
→
O → N
G O
T G
→
→
x(t) II
y1 y1
y(t) II →
α P
α
→
→
y0 y0
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Solution :
→ → →
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repère fixe.
→ → → → →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) en translation par rapport à R0 ⇒ Ω10 = 0
→ → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = ϕ et Ω12 = ϕ z1 = ϕ z 0
⎧0 ⎧a ⎧a
− −→ − −→
⎪ ⎪
− −→
⎪
OG = OI + IG = ⎨ y + ⎨0 = ⎨ y
⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩0 R1 ⎩ 0
→ →
1. Vitesse V 0 (G ) et accélération γ 0 (G ) du point G ;
Par dérivation :
→
−−→ − −→ ⎧0
d 0 OG d 1 OG →0 − −→ ⎪• → →
V (G ) =
0
= + Ω1 ∧ OG = ⎨y ; car Ω10 = 0
dt dt ⎪
R1 ⎩ 0
→
→ → ⎧0
d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) →0 →0 ⎪ •• → →
γ (G ) =
0
= + Ω1 ∧ V (G )= ⎨y ; car Ω10 = 0
dt dt ⎪
R1 ⎩ 0
2. Théorème de la résultante dynamique appliqué au disque
La résultante des forces extérieures appliquées au disque est égale à la masse du disque par
l’accélération de son centre d’inertie.
→ → → → → →
∑F
i
ext = m γ 0 (G ) ⇔ T + N + P = m γ 0 (G ) (1)
La projection de cette équation sur les axes du repère R1 donne deux équations scalaires :
N − mg cos α = 0 (3)
••
− T + mg sin α = m y (4)
3. Théorème du moment dynamique appliqué au disque
Le moment résultant des forces extérieures appliquées au disque est égale au moment
dynamique du disque au même point G .
390
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→ → → −→ → −→ → → −→ →
∑ M ( Fext ) / G = δ 0 (G ) ⇔ GI ∧ T + GI ∧ N = δ 0 (G) comme GI // N elle devient :
i
−→ → →
GI ∧ T = δ (G ) 0
(4)
⎧− a ⎧ 0 ⎧0
⎪ ⎪ ⎪
−→ → →
Exprimons chacun des termes de cette équation : GI ∧ T = ⎨ 0 ∧ ⎨− T = ⎨ 0 = aT z1
⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0 R1 ⎩aT
→
d 0 σ 0 (G ) →
Le moment dynamique est égal à la dérivée du moment cinétique, d’où : δ (G ) = 0
dt
→ →
Le moment cinétique du disque est donné par : σ 0 (G ) = I C / R2 . Ω 02
⎡ A 0 0 ⎤⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ • → • →
σ (G )= ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = Aϕ z1 = Aϕ z 0
0
• •
⎢ A ⎥ ⎜ϕ ⎟ ⎜ Aϕ ⎟
R1 ⎣ 0 0 ⎦⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
→
d 0 σ 0 (G ) d 1 σ 0 (G ) •• → ma 2 •• → → →
δ (G ) =
0
= = A ϕ z1 = ϕ z1 car Ω10 = 0
dt dt 2
En égalisant les deux expressions des moments nous obtenons :
ma 2 •• ma ••
aT = ϕ ⇒ T= ϕ (5)
2 2
• •
4. Equation scalaire liant les paramètres cinématiques x,θ et a et qui traduisent la
condition de roulement sans glissement du disque sur le plan incliné :
La condition de roulement sans glissement est vérifiée si la vitesse du point de contact du
→ → → →
disque et du plan incliné est nulle : V g ( I ) = Vs0 ( I ) − V P0 ( I ) = 0
→ → → → → −→ →
Or : V ( I ) = 0 alors : V ( I ) = V (G ) + Ω ∧ GI = 0
P
0
s
0 0 0
2
⎧0 ⎧0 ⎧− a ⎧0
⎪• ⎪ ⎪ ⎪ • •
⎨ y + ⎨ 0• ∧ ⎨ 0 = ⎨0 ⇔ y− a ϕ = 0 (6)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ϕ R1 ⎩ 0 R1 ⎩0
391
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•• ••
5. Expressions de N, T, y et ϕ en fonction de m, g, α et a ;
L’équation (3) donne : N = mg cos α
•• ••
•• y •• •• ma y ••
L’équation (6) y = a ϕ ⇒ ϕ = l’équation (4) devient : − + mg sin α = m y
a 2 a
•• 2 •• 2
On déduit : y= g sin α d’où : ϕ = g sin α
3 3a
mg
L’équation (5) donne : T = sin α
3
• •
6. Energie cinétique du disque en fonction de m, a , y et ϕ ;
L’énergie cinétique totale est égale à l’énergie cinétique de translation + l’énergie cinétique
2 →
1 ⎛ →0 ⎞ 1 0T →
de rotation : EC = m⎜⎜V (G ) ⎟⎟ + Ω1 .I G ( S / R2 ). Ω10
2 ⎝ ⎠ 2
⎡ A 0 0 ⎤⎛ 0 ⎞
1 •2 1 ⎛ •
⎞⎢ ⎜ ⎟ 1 • 1 •
EC = m y + ⎜ 0,0, ϕ ⎟ ⎢ 0 A 0 ⎥⎥⎜ 0 ⎟ = m y 2 + A ϕ 2
2 2⎝ ⎠ • 2 2
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦⎜⎝ ϕ ⎟⎠
•
7. Energie cinétique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la condition
de roulement sans glissement ;
• •
Nous avons dans l’équation (6) qui exprime le roulement sans glissement : y = a ϕ on
•
• y
déduit que : ϕ= alors l’expression de l’énergie cinétique devient :
a
•
1 •2 1 ma 2 y 2 3 •2 3 •2
EC = m y + = my EC = m y
2 2 2 a2 4 4
••
8. Expression de l’accélération linéaire y En appliquant le théorème de l’énergie
cinétique au disque
dEC dW
La variation de l’énergie cinétique est égale au travail des forces extérieures : =
dt dt
3 •2 dEC 3 • ••
EC = m y ⇒ = myy
4 dt 2
392
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→ → → −→ −→ −→
dW dW (T ) dW ( N ) dW ( P) → d OI → d OI → d OG → →
= ¨+ + = T• + N• + m g• = m g • V 0 (G )
dt dt dt dt dt dt dt
dW → →0 → → → → → → → →
= T • V ( I ) + N • V 0 ( I ) + m g • V 0 (G ) = m g • V 0 (G ) car V 0 ( I ) = 0
dt
⎛ − mg cos α ⎞ ⎛0⎞
dW → → ⎜ ⎟ ⎜•⎟ •
= m g • V 0 (G )= ⎜ mg sin α ⎟ • y
⎜ ⎟ = mg y sin α
dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
R1 ⎝ 0 ⎠ R1 ⎝ 0 ⎠
Exercice 07 :
Le concasseur d’un moulin à huile est constitué d’une roue homogène (S) de masse m, de
rayon R, de centre de masse G . La roue a une liaison pivot au point G avec une tige
horizontale de masse négligeable O1G , soudée à un arbre vertical OA en rotation à une
•
vitesse angulaire constante : ψ = Cte . L’arbre OA est maintenu vertical par deux liaisons,
l’une sphérique en O et l’autre cylindrique en A. On suppose que toutes les liaisons sont sans
frottement.
→ → →
La roue roule sans glissement sur le plan horizontal fixe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
→ → → → → →
Le repère R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est lié à la tige O1G ; le repère R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est lié à la roue.
Le tenseur d’inertie de la roue en son centre d’inertie G dans le repère R2 est donné par :
⎡2 A 0 0 ⎤
mR 2
I G / R1 = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥ avec : A =
4
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ R ,R
1 2
•
1. En appliquant la condition de roulement sans glissement au point I, exprimer θ en
•
fonction de ψ ;
2. Déterminer le moment dynamique au point O1 de la roue ;
3. Appliquer le théorème du moment dynamique au point O1 à la roue ;
393
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•
4. Exprimer l’action du plan sur la roue en fonction de m, R et ψ ;
O G →
y0
→ →
ψ I x1 , x 2
→
x0
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe.
→ → → → → → → → • → • →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est tel que : ( x1 , x0 ) = ( y1 , y 0 ) = ψ ⇒ Ω10 = ψ z1 = ψ z1
→ → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) = θ ⇒ Ω12 = − θ x1 = − θ x 2
⎧ •
→ • → • → ⎪⎪− θ −→ →
⎧ 0
⎪ −→ →
⎧L
⎪ →
Ω 02 = ψ z1 − θ x 2 = ⎨ 0 ; GI = − R z1 = ⎨ 0 ; OG = L x1 + R z1 = ⎨ 0
•
⎪ψ ⎪− R ⎪
⎪ R ⎩ R1 ⎩ R
R1 ⎩ 1
→ → →
⎧0 ⎧L ⎧ 0 →
⎪ ⎪ −→
⎪ • →
V (G ) = V (O) + Ω ∧ OG = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ avec : V 0 (O ) = 0
0 0 0
1
•
⎪ψ ⎪R ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ 0
• •
1. Expression de θ en fonction de ψ ;
La condition de roulement sans glissement au point de contact entre la roue et le sol signifie
que la vitesse de glissement de ce point de contact est nulle :
→ → → → → →
V g ( I ) = V 0 ( I ∈ S ) − V 0 ( I ∈ R0 ) = 0 or nous avons : V 0 ( I ∈ R0 ) = 0
→ → → → −→ →
alors : V 0 ( I ∈ S ) ⇔ V 0 ( I ∈ S ) = V 0 (G ) + Ω 02 ∧ GI = 0
394
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⎧ •
⎧ 0
⎪ • ⎪⎪− θ ⎧ 0
⎪
⎧0
⎪ • • • L •
⎨ Lψ + ⎨ 0• ∧ ⎨ 0 = ⎨0 ⇔ Lψ − R θ = 0 ⇒ θ= ψ (1)
⎪ ⎪ψ ⎪− R ⎪0 R
R1 ⎩ 0 ⎪ R ⎩ R ⎩
R1 ⎩ 1 1
⎛ •⎞ ⎛ •
⎞
⎡2 A 0 0 ⎤⎜ − θ ⎟ ⎛ L ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ − 2 Aθ ⎟
→ ⎜ ⎟ ⎜ • ⎟
σ O1 ( S / R0 )= ⎢⎢ 0 A ⎥ ⎜ ⎟ ⎜
0 ⎥ 0 + ⎜ 0 ⎟ ∧ m⎜ Lψ ⎟ = m 0 ⎟
⎜ • ⎟ ⎜ • ⎟
R1 ⎢⎣ 0 0 A⎥⎦⎜ ψ ⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎜ A + mL2 ψ ⎟ ( )
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
→ d 0 σ O1 ( S / R0 ) d 1 σ O1 ( S / R0 ) → →
δ O ( S / R0 ) = = + Ω10 ∧ σ 0 (G ) ;
1
dt dt
→
d 1 σ O1 ( S / R0 ) → • •
=0 , car ψ et θ sont constantes, on obtient alors :
dt
⎛ •
⎞
⎛ 0 ⎞ ⎜ − 2Aθ ⎟ ⎛ 0 ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ • • ⎟ • • →
δO1 (S/R0 ) = ⎜ 0 ⎟ ∧ 0 = ⎜ − 2Aθ ψ ⎟ = −2 A θ ψ y1 (2)
⎜ ⎟
( )
• •
⎜ ψ ⎟ ⎜ A + mL2 ψ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎝ ⎠
395
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⎧L ⎧ 0 ⎧ L ⎧0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ →
⎨ 0 ∧ ⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = (mg − RI )L y1 (3)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩− mg R1 ⎩− R R1 ⎩ RI
• •
L’égalité des expressions donne : (mg − RI )L = −2 A θ ψ (4)
•
4. Action du plan sur la roue en fonction de m, R et ψ ;
A partir de l’équation (4) on déduit :
• •
2A • •
(mg − RI )L = −2 A θ ψ ⇒ R I = mg + θψ or nous avons d’après l’équation (1)
L
• L • mR 2 2 mR 2 L • • mR • 2
θ= ψ et A = d’où : RI = mg + . . ψ .ψ on aboutit à : RI = mg + .ψ
R 4 L 4 R 2
396
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CHAPITRE X
397
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2. Equations du mouvement
2.1 Paramétrage du mouvement
→ → →
On choisit un repère fixe orthonormé direct R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti tel que l’axe vertical
−→ → → →
Oz 0 , soit confondu avec l’axe de rotation (Δ ) . Soit Rs (O, x s , y s , z s ) un repère lié au solide
→ → → →
(S), tel que z 0 ≡ z s . Le solide est en mouvement de rotation autour de l’axe z 0 ≡ z s avec
→ • → • →
une vitesse : Ω 0s = ψ z 0 = ψ z s tel que le centre d’inertie du solide soit dans le plan (Ox s z s ) ,
−− → → → → →
avec : OG = a x s + b z s = a x s + b z 0
→ → →
L’orientation du solide (S) lié au repère Rs (O, x s , y s , z s ) est définie par l’angle :
→ → → →
ψ = ( x0 , x s ) = ( y 0 , y s )
398
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→ →
La matrice de passage du repère Rs vers z0 ≡ z s
le repère R0 est donnée par :
→ → → (S)
x s = cosψ x 0 + sin ψ y 0 a
→ → → x G
y s = − sin ψ x 0 + cosψ y 0 ys
→
→ →
z s = z0 b
a : distance du centre d’inertie G à l’axe (Δ ) ψ →
o y0
b : distance de G au plan (Ox0 y 0 )
→
→
x0 ψ xs
- par dérivation :
−−→ −−→ ⎛ 0 ⎞ ⎛a⎞ ⎛ 0 ⎞
→
d 0 OG d s OG →0 − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ • ⎟ • →
V (G ) =
0
= + Ω s ∧ OG = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ aψ ⎟ = aψ y s
dt dt •
⎜ψ ⎟ ⎜ b ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
- par composition des vitesses :
⎛ 0 ⎞ ⎛a⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ •⎟
− −→ • →
V (G ) = V (O) + Ω ∧ OG = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ aψ ⎟ = aψ y s
0 0 0
s
•
⎜ψ ⎟ ⎜ b ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ • → • →
Dans le repère R0 , la vitesse aura pour expression : V 0 (G ) = −aψ sinψ x0 + aψ cosψ y 0
Le vecteur accélération de G s’obtient aisément en dérivant l’expression de la vitesse.
399
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→
→ • → •• →
d 0 V 0 (G )
Dans le repère Rs : γ (G ) = 0
= − aψ 2 x s + aψ y s
dt
→ • → → •• → →
Dans le repère R0 : γ (G ) = −aψ 2 (cosψ x0 + sinψ ) y 0 + aψ (− sinψ x0 + cosψ ) y 0
0
→ •• • → •• • →
γ 0 (G ) = −a(ψ sinψ + ψ 2 cosψ ) x0 + a(ψ cosψ − ψ 2 sinψ ) y 0
Elle peut aussi être obtenue en dérivant l’expression du vecteur vitesse, dans le repère R0 .
3. Etude cinétique
Ces éléments cinématiques nous permettent de déterminer les torseurs cinétiques et
dynamiques. Afin de simplifier le problème nous choisirons de déterminer les moments
cinétiques et dynamiques au point O appartenant à l’axe de rotation.
3.1 Torseur cinétique
Le solide (S) étant quelconque, sa matrice d’inertie en O dans le repère lié au solide s’écrira :
⎡ A −F − E⎤
I O ( S ) = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥
⎣⎢ − E − D C ⎥⎦ R
s
→
⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤
→
σ o ( S ) = I 0 ( S ) Ω 0s = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥ = − E ψ• i→ − Dψ• →
j + C ψ
• →
zs
⎢•⎥ s s
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ R ⎢⎣ψ ⎥⎦ R
s s
400
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→ →
→ d s ( I 0 ( S ) Ω 0s ) → 0 → • → →
δ o (S ) = + Ω s ∧ I 0 ( S ) Ω 0s = I 0 ( S ) Ω 0s + Ω 0s ∧ I 0 ( S ) Ω 0s
dt
⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤
→
δ o ( S ) = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⎢− F
⎢ •• ⎥ ⎢•⎥ ⎢ B − D ⎥⎥ ⎢0⎥
⎢•⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ R ⎢⎣ψ ⎥⎦ R ⎢⎣ψ ⎥⎦ R ⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ R ⎢⎣ψ ⎥⎦ R
s s s s s
→ •• • → •• • → •• →
δ o ( S ) = ( − E ψ + Dψ 2 ) i s − ( Dψ + E ψ 2 ) j s + C ψ z s
le moment dynamique peut être exprimé dans la base R0 en utilisant la matrice de passage.
→ ⎡ •• • •• •
⎤→
δ o ( S ) = ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) cosψ + ( Dψ + E ψ 2 ) sinψ ⎥ i0
⎣ ⎦
⎡ •• • •• •
⎤→ •• →
+ ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) sin ψ − ( Dψ + E ψ 2 ) cosψ ⎥ j 0 + C ψ z 0
⎣ ⎦
3.3 Energie cinétique
Comme le solide a un mouvement de rotation pur autour d’un axe (Δ ) confondu avec l’axe
→ →
z s ≡ z 0 , son énergie cinétique est donnée par :
⎛ →0 ⎞⎛ →0 ⎞ →
1 ⎜ Ω s ⎟⎜V (G ) ⎟ 1 →0 → 1 0T →
Ec = ⎜ →
0
⎟⎜ → ⎟ = Ω σ ( S ) = Ω I ( S ) Ω 0
⎟⎜ σ ( S ) ⎟ 2
s 0 s 0 s
2⎜ 0 2
⎝ V (O ) ⎠⎝ 0 ⎠
1 • → • → 1 • → → 1 •
E c0 = ψ z sT I 0 ( S )ψ z s = ψ 2 z sT I 0 ( S ) z s = ψ 2 I zz ( S )
2 2 2
1 •2
Ec0 = Cψ
2
4. Les différentes actions mécaniques exercées sur le solide
Le solide est soumis à l’action de pesanteur due à son propre poids, aux actions de liaisons au
niveau des articulations qui sont intermédiaire entre le bâti fixe et le solide, mais aussi à une
action motrice où de freinage qui permet de mettre le solide en mouvement ou de le freiner
s’il est déjà en mouvement.
4.1 Action de pesanteur
Au point G centre d’inertie du solide, l’action de pesanteur est représentée par le torseur
⎧→ →
⎪ R p = −mg z s
ayant pour éléments de réduction : ⎨ → →
⎪⎩M G = 0
401
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Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est donné par :
⎛a⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → − −→ → − −→ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟ →
M O = M G + OG ∧ R p = OG ∧ R p = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = mga y s
⎜ b ⎟ ⎜ − mg ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
Dans le repère R0 , il s’écrira : M O = − mga sin ψ x0 + mga cosψ y 0
Les composantes de l’action de liaison sont déterminées à partir des équations finales qui
égalisent le moment dynamique au moment des actions extérieures. La nature de l’articulation
et le point de calcul du moment peuvent réduire le nombre d’inconnues dans les équations du
mouvement.
4.3 Action due au couple moteur ou au couple de freinage
Le solide peut être mis ou maintenu en mouvement de rotation à l’aide d’un couple moteur. Si
le solide est déjà en mouvement, pour l’arrêter, il faut aussi appliquer un couple de freinage.
Le moment appliqué pour mettre le solide en rotation ou pour l’arrêter est toujours porté par
l’axe de rotation.
Dans ce cas, le couple moteur ou le couple de freinage sera représenté par un torseur dont les
⎧→ →
⎪R = 0
éléments de réduction sont : ⎨ →m → →
⎪⎩M O = Γm z s = Γm z 0
⎧⎪ → ⎧ → ⎧ → ⎧→ ⎧→ → → →
D = ⎪ R ⎪ R ⎪ Rm ⎪ D = R p + R L + Rm
⎨→ ⎨ → +⎨ → +⎨ → ⇒ ⎨→
p L
→ → →
⎪⎩δ o ( S ) ⎪⎩M 0 ⎪⎩M LO ⎪⎩ Γm ⎪⎩δ o ( S ) = M 0 + M LO + Γm
402
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•• •
− ma(ψ sinψ + ψ 2 cosψ ) = RLx …………………(1)
•• •
ma(ψ cosψ − ψ 2 sin ψ ) = RLy …………………(2)
Une septième équation sera donnée par la nature physique de la liaison et elle permettra de
résoudre le système d’équation complètement.
L’équation (6) permet de déterminer la valeur de ψ et en la remplaçant dans les autres
équations on déduit les valeurs de toutes les inconnues.
6. Equilibrage statique et dynamique des rotors et des roues
6.1 Mouvements de rotation autour d’un axe fixe d’un solide non équilibré
Soit un rotor ou une roue (S) assimilé à un disque de rayon R et d’épaisseur e . On choisit un
→ → →
repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti fixe. Le rotor (S) est lié au bâti par l’intermédiaire de
403
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→
x0
→
xs (S)
ψ
G → →
P1 x P2 z0 ≡ z s
o a
L1
→ ψ
y0 →
ys
L2
⎡ A − F − E⎤
quelconque de la forme : I O ( S ) = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ R
s
Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette même base s’écrit :
−− → → → →
OG = a x s + b y s + c z s
404
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Le vecteur accélération s’obtient dans Rs en dérivant encore une fois le vecteur vitesse :
→ •• → • → •• → • → •• • → •• • →
γ 0 (G ) = −bψ x s − bψ 2 y s + aψ y s − aψ 2 x s = −(bψ + aψ 2 ) x s + (aψ − bψ 2 ) y s
⎣ ⎦
Le torseur cinétique a pour éléments de réduction dans la base Rs :
→ →
La résultante cinétique : P = m V 0 (G )
→ → −− → → → →
Le moment cinétique : σ 0 = σ G + m OG ∧ V 0 (O) = σ G = I O ( S ) Ω 0s
405
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→ •• → •• → •• → • → • →
δ 0 = − E ψ x s + Dψ y s + C ψ z s − Dψ 2 x s − E ψ 2 y s
→ •• • → •• • → •• →
δ 0 = ( − E ψ + Dψ 2 ) x s − ( Dψ + E ψ 2 ) y s + C ψ z s
→ •• • → → •• • → → •• →
δ 0 = (− E ψ + Dψ 2 )(cosψ x0 + sinψ y 0 ) − ( Dψ + E ψ 2 )(− sinψ x0 + cosψ y 0 ) + C ψ z s
→ ⎡ •• • •• •
⎤→
δ 0 = ⎢(− E ψ + Dψ ) cosψ + ( Dψ + E ψ 2 ) sin ψ ⎥ x0
2
⎣ ⎦
⎡ •• • •• •
⎤→
+ ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) sin ψ − ( Dψ + E ψ 2 ) cosψ ⎥ y 0
⎣ ⎦
•• →
+ Cψ zs
⎛ a cosψ − b sin ψ ⎞ ⎛ − mg ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M Op = ⎜ a sin ψ + b cosψ ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = −mgc y 0 + mg (a sin ψ + b cosψ ) z 0
⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ c ⎠ ⎝ ⎠
406
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⎛ 0 ⎞ ⎛ R1x ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M O1 = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ R1 y ⎟ = − L1 R1 y x0 + L1 R1x y 0
⎜L ⎟ ⎜R ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1z ⎠
⎛ 0 ⎞ ⎛ R2 x ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M O2 = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ R 2 y ⎟ = − L 2 R 2 y x 0 + L2 R 2 x y 0
⎜L ⎟ ⎜R ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2z ⎠
407
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⎡ •• • •• •
⎤
⎢ ( − E ψ + D ψ 2
) cosψ + ( D ψ + E ψ 2
) sin ψ ⎥ = − L1 R1 y − L2 R2 y ………………………..(4)
⎣ ⎦
⎡ •• • •• •
⎤
⎢(− E ψ + Dψ ) sin ψ − ( Dψ + E ψ ) cosψ ⎥ = −mgc + L1 R1x + L2 R2 x
2 2
……………………(5)
⎣ ⎦
••
C ψ = mg ( a sin ψ + b cosψ ) + Γm ……………...(6)
Comme le couple moteur est connu, la dernière relation qui est l’équation du mouvement
permet de déterminer la valeur de ψ en fonction du temps.
Connaissant ψ , les autres variables sont déterminées, notamment les composantes des
actions de liaison au niveau des paliers.
Les équations (1), (2), (4), (5) permettent de déduire facilement par multiplication par L1 ou
L2 et puis soustraction de déterminer les valeurs de :
1 ⎡ •• • •• •
⎤
R1x = ⎢ − mg ( c − L ) + ( E ψ − D ψ 2
) sin ψ + ( D ψ + E ψ 2
) cosψ ⎥
L2 − L1
2 2 2 2 2
⎣ ⎦
1 ⎡ •• • •• •
⎤
R1 y = ⎢ 2
( D ψ + E ψ 2
) sin ψ + ( − E ψ + D ψ 2
) cosψ ⎥
L2 − L1
2 2 2
⎣ ⎦
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1 ⎡ •• • •• •
⎤
R2 x = ⎢ mg ( c − L ) + ( − E ψ + D ψ 2
) sin ψ + ( D ψ − E ψ 2
) cosψ ⎥
L2 − L1
1 1 1 1 1
⎣ ⎦
1 ⎡ •• • •• •
⎤
R2 y = ⎢ − ( D ψ + E ψ 2
) sin ψ + ( E ψ − D ψ 2
) cosψ ⎥
L2 − L1
1 1 1 1
⎣ ⎦
avec : E1 = E − maL1 ; E 2 = E − maL2 ; D1 = D − mbL1 ; D2 = D − mbL2
•• •
Ces composantes agissant sur l’axe du rotor, dépendent de ψ , ψ mais surtout de ψ 2 qui peut
atteindre des valeurs assez élevées rapidement. Ses actions génèrent des vibrations aux
niveaux des paliers, ce qui réduit leur durée de vie et conduisent à une usure prématurée des
pièces mécaniques en rotation.
6.3.6. Principe de l ‘équilibrage statique et dynamique
Pour éviter ces problèmes d’usure et allonger la durée de vie des paliers et des axes, il faut
que les actions aux niveaux des liaisons soient réduites au minimum ou nulles.
Les expressions précédentes montrent que les actions de liaison ont des valeurs minimales
⎛ a=b=0 ⎞
lorsque nous avons les conditions suivantes : ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ D = E = 0⎠
• a=b=0 : implique que le centre de masse du rotor est situé sur l’axe de rotation du
rotor. On dit alors que l’on a réalisé l’équilibrage statique. Le rotor a un équilibre statique
indifférent.
• D = E = 0 : les produits d’inertie sont nuls, et l’axe de rotation est un axe principal
d’inertie.
Lorsque les deux conditions sont réunies, on dit que l’on a réalisé un équilibrage dynamique.
Dans ce cas les actions de liaisons sont réduites à :
( c − L2 )
R1x = −mg ; R1 y = 0
L2 − L1
(c − L1 )
R2 x = mg ; R2 y = 0
L2 − L1
En réalité, les machines tournantes, les rotors, les axes, …etc , sont équilibrés lors de la
construction, et l’équilibrage est affiné par la suite par ajout de petites masses ponctuelles
dans des plans orthogonaux à l’axe de rotation afin de ramener le centre d’inertie de
l’ensemble sur l’axe de rotation et d’éliminer les produits d’inertie qui sont la source des
vibrations.
409
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Les axes du repère Rs sont repérés par les angles d’Euler par rapport au repère fixe R0
Le mouvement instantané du solide est composé de trois rotations exprimées par les angles
d’Euler ψ ,θ , ϕ . →
z0
→ •
(S)
zs ϕ
→
θ y1
x
G
ψ →
o y0
→
→
x0 ψ x1, 2
→ • → • → → →
- la première rotation de vitesse angulaire Ω10 = ψ z 0 = ψ z1 autour de l’axe z 0 ≡ z1
s’appelle : la précession du solide ;
→ • → • → → →
- la seconde rotation de vitesse angulaire Ω 12 = θ x1 = θ x 2 autour de l’axe x1 ≡ x 2
s’appelle : la nutation du solide ;
→ • → • → → →
- la troisième rotation de vitesse angulaire Ω 2s = ϕ z 2 = ϕ z s autour de l’axe z 2 ≡ z s
s’appelle : la rotation propre du solide ;
410
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La vitesse de rotation instantanée du solide par rapport au repère R0 est donnée par :
→ → → → • → • → • →
Ω 0s = Ω 2s + Ω12 + Ω10 = ϕ z 2 + θ x1 + ψ z 0
Son expression dans le repère Rs lié au solide est déjà déterminée en cinématique du solide :
⎧• •
ψ
⎪• sin θ sin ϕ + θ cos ϕ ⎛ Ω sx ⎞
→
⎪ • →⎜ ⎟
Ω 0s = ⎨ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ ; on pose Ω = ⎜ Ω sy ⎟
0
s
⎪• • ⎜Ω ⎟
⎪ ϕ + ψ cosθ ⎝ sz ⎠ R
⎩ s
→ → →
La matrice d’inertie du solide est connue au point O dans le repère R s (O, x s , y s , z s ) , elle est
⎡A 0 0⎤
de la forme : I O ( S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ;
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
s
⎡ A 0 0 ⎤ ⎛ Ω sx ⎞ ⎛ AΩ sx ⎞
→
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
σ (O) = ⎢ 0 B 0 ⎥ ⎜ Ω sy ⎟
0
= ⎜ BΩ sy ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎜⎝ Ω sz ⎟⎠ R ⎜ CΩ ⎟
⎝ sz ⎠ R
s s s
→
→ • → →
δ (O) = I O ( S ) Ω10 + Ω 0s ∧ σ 0 (O)
0
411
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⎛ • ⎞ ⎧ •
⎜ A Ω sx ⎟ ⎛ Ω sx ⎞ ⎛ AΩ sx ⎞ ⎪ A Ω sx + CΩ sy Ω sz − BΩ sy Ω sz
→
⎜ •
⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎪ •
δ (O) = ⎜ B Ω sy ⎟ + ⎜ Ω sy ⎟ ∧ ⎜ BΩ sy ⎟ =
0
⎨ B Ω sy + AΩ sx Ω sz − CΩ sx Ω sz
•
⎜⎜ C Ω sz ⎟⎟ ⎜Ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎪ •
⎝ sz ⎠ Rs ⎝ CΩ sz ⎠ Rs ⎪C Ω sz + BΩ sy Ω sx − AΩ sy Ω sx
⎝ ⎠ Rs R ⎩
s
⎧ •
⎪ A Ω sx + (C − B)Ω sy Ω sz = δ sx
⎪ •
⎨ B Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz = δ sy
⎪ •
⎪C Ω sz + ( B − A)Ω sy Ω sx = δ sz
⎩
Ce système d’équation dépend des angles d’Euler et de leurs dérivées premières et secondes,
il est assez difficile de le résoudre dans le cas général. Ces équations ne peuvent trouver
solution que dans quelques cas particuliers que nous exposons ici .
• Cas où le moment des forces extérieures, est nul, c’est le cas d’un solide en mouvement de
rotation autour de son centre d’inertie. Ce cas est appelé problème d’Euler-Poinsot.
• Cas d’un solide ayant un ellipsoïde central d’inertie, c’est à dire le point fixe est situé sur
l’axe de révolution et le solide est soumis à la seule force de pesanteur. Ce cas est appelé
problème de Lagrange-Poisson.
• Cas d’un solide ou l’ellipsoïde central d’inertie est de révolution :A= B et en plus
A =2C. le centre de masse est situé dans le plan équatorial. Ce cas est appelé problème de
Kovalevskaia.
412
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⎧ •
⎪ A Ω sx + (C − B )Ω sy Ω sz = 0
⎪ •
⎨ B Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz = 0
⎪ •
⎪C Ω sz + ( B − A)Ω sy Ω sx = 0
Rs ⎩
⎡ A 0 0 ⎤ ⎛ Ω sx ⎞ ⎛ AΩ sx ⎞
→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
σ (G ) = I G ( S ) Ω = Cte
0 0
s ⇔ ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ⎜ Ω sy ⎟ = ⎜ BΩ sy ⎟ = Cte
⎜ ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎝ Ω sz ⎠ R ⎜ ⎟
s s
⎝ CΩ sz ⎠ Rs
Le moment cinétique est constant donc son module est aussi constant, on a alors:
A 2 Ω 2sx + B 2 Ω 2sy + C 2 Ω 2sz = Cte
Le centre d’inertie du solide est un point fixe donc son énergie potentielle E p = E p 0 reste
constante. Comme le champ des forces est conservatif nous pouvons écrire :
Ec + E p = Ec + E p 0
→ ⎡ A 0 0 ⎤ ⎛ Ω sx ⎞
→ ⎜ ⎟
E c = Ω1 I G ( S ) Ω1 = (Ω sx , Ω sy , Ω sz )⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ⎜ Ω sy ⎟ = Cte
1 0T 0 1
2 2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎜⎝ Ω sz ⎟⎠ R
s s
matrices de passage :
⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ sin θ sin ϕ ⎤
→
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
z 0 = ⎢0⎥ = ⎢0⎥ = ⎢ sin θ ⎥ = ⎢⎢sin θ cos ϕ ⎥⎥
⎥
⎢⎣1⎥⎦ R ⎢⎣1⎥⎦ R ⎢⎣cosθ ⎥⎦ R ⎢⎣ cosθ ⎥⎦ R
0 1 2 s
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⎡ λ sin θ sin ϕ ⎤ ⎛ AΩ sx ⎞
→ → ⎜ ⎟
σ (G ) = ⎢⎢ λ sin θ cos ϕ
0 ⎥
⎥ or nous avons aussi σ 0
(G ) = ⎜ BΩ sy ⎟
⎢⎣λ cosθ ⎥⎦ R ⎜ ⎟
s
⎝ CΩ sz ⎠ Rs
AΩ sx
Le rapport entre l’équation (2) et (1) donne : ϕ = arctg
BΩ sy
CΩ sz
L’équation (3) donne : θ = ar cos
λ
Nous pouvons aussi déduire la vitesse de précession à partir des composantes du vecteur
rotation instantané du solide (S) par rapport au repère R0 .
liée au solide et dans la base intermédiaire R2 . De plus le centre d’inertie G du solide est situé
−− → →
sur le même axe que le point O tel que OG = L z 2 . Les seules actions extérieures agissant sur
le solide sont les actions de pesanteur.
⎡A 0 0⎤ ⎡A 0 0⎤
⎢
Le tenseur d’inertie en O s’écrit : I O ( S ) = ⎢ 0 A 0 ⎥ = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
s 2
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⎡• ⎤
→ ⎢ θ• ⎥ ⎛ Ω sx ⎞
⎜ ⎟
Ω s = ⎢ψ sin θ
0
⎥ = ⎜ Ω sy ⎟
⎢• •⎥
⎜Ω ⎟
⎢ψ cosθ + ϕ ⎥ ⎝ sz ⎠ R2
⎣ ⎦ R2
→
→ • → →
δ (O) = I O ( S ) Ω 0s + Ω 02 ∧ σ 0 (O)
0
→
Ω 02 : est la vitesse du repère R2 par rapport au repère R0 , il est donné par :
→ → → → → →
Ω =Ω +Ω
0
2
1
2
0
1 , Ω =Ω +Ω
0
3
2
3
0
2
⎡• ⎤ ⎛Ω ⎞
→ → → → ⎢ θ ⎥ ⎜ sx ⎟
• → •
on déduit : Ω 02 = Ω 30 − Ω 32 = Ω 30 − ϕ z 2 = ⎢ψ sin θ ⎥ = ⎜ Ω sy ⎟
⎢• ⎥ ⎜ • ⎟
⎢ψ cosθ ⎥ ⎜ Ω −ϕ ⎟
⎣ ⎦ R2 ⎝ sz ⎠ R2
⎛• ⎞ ⎛Ω ⎞
⎡ A 0 0 ⎤ ⎜ Ω sx ⎟ ⎜ sx ⎟ ⎛ AΩ sx ⎞
→
⎢ ⎥ ⎜ •
⎟ ⎜ ⎟
δ (O) = ⎢ 0 A 0 ⎥ ⎜ Ω sy ⎟ + Ω sy
0 ⎜ ⎟ ∧ ⎜ AΩ sy ⎟
• ⎜ • ⎟ ⎜ CΩ ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎜⎜ Ω sz ⎟⎟ ⎜Ω − ϕ ⎟ ⎝ sz ⎠ R
2⎝ ⎠ R2 ⎝ sz ⎠ R2 2
⎧ • •
A Ω sx + (C − A)Ω sy Ω sz + A ϕ Ω sy
→
⎪
⎪ • •
δ (O)= ⎨ A Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz − Aϕ Ω sx
0
⎪ •
⎪ C Ω sz
R2 ⎩
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⎧0 ⎧ 0
⎪
− −→ →
⎪
Nous avons : OG = ⎨ 0 ; m g = ⎨ − mg sin θ
⎪ ⎪
R2 ⎩ L R2 ⎩− mg cosθ
⎧0 ⎧ 0 ⎧mgL sin θ
−→ − −→ →
⎪ ⎪ ⎪
M ext (O) = OG ∧ m g = ⎨ 0 ∧ ⎨ − mg sin θ = ⎨ 0
⎪L ⎪− mg cosθ ⎪
R2 ⎩ R2 ⎩ R2 ⎩ 0
L’égalité entre le moment dynamique et le moment des actions extérieures donne les relations
suivantes :
⎧ • •
A Ω sx + (C − A)Ω sy Ω sz + A ϕ Ω sy = mgL sin θ
⎪
⎪ • •
⎨ A Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz − Aϕ Ω sx = 0
⎪ •
⎪ C Ω sz = 0
⎩
La dernière équation montre que nous avons une intégrale première donnée par :
• • •
Ω sz = 0 d’où : Ω sz = Cte ⇔ ψ cosθ + ϕ = K = Cte
Une deuxième équation provient du fait que nous avons un champ de force conservatif, ce qui
se traduit par la conservation de l’énergie totale : EC + E P = Cte
L’énergie cinétique s’écrit :
→ → →
1 T 1 T →
EC = Ω 0s I O ( S ) Ω 0s = Ω 0s • σ 0 ( S )
2 2
1 ⎡ ⎛ •2 • 2 ⎞ ⎛• • 2⎤
⎞ 1⎡ ⎛ • •
⎞ ⎤
E C = ⎢ A⎜⎜θ + ψ sin θ ⎟⎟ + C ⎜ψ cos θ + ϕ ⎟ ⎥ = ⎢ A⎜⎜θ 2 + ψ 2 sin 2 θ ⎟⎟ + CK 2 ⎥
2
2 ⎣⎢ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦ 2 ⎣ ⎝ ⎠ ⎦
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1 ⎡ ⎛ •2 • 2 ⎞ 2⎤
⎢ A⎜⎜θ + ψ sin θ ⎟⎟ + CK ⎥ + mgL cosθ = Cte
2
on a alors :
2⎣ ⎝ ⎠ ⎦
•
A l’aide ces deux intégrales premières nous pouvons déduire l’expression de ψ et déduire
• →
par la suite celle de θ en choisissant la direction du moment dynamique suivant l’axe z 0 .
8. L’effet gyroscopique
Un solide à symétrie de révolution (Toupie) ayant une vitesse de rotation autour de son axe,
très élevée est appelé gyroscope. Sa grande vitesse de rotation (rotation propre) permet de
simplifier les équations et faire des approximations afin de déterminer des relations avec la
vitesse de rotation de précession et de nutation.
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→
d 0 σ 0 (S )
La dérivée correspond en fait à la vitesse de l’extrémité du vecteur moment
dt
→
cinétique dans son mouvement de rotation autour de l’axe fixe z 0 à une vitesse angulaire de
→ • →
précession : Ω prec = ψ z 0 , qui se traduit par la relation :
→
d 0 σ 0 (S ) → → → →
= Ω prec ∧ σ 0 ( S ) = Ω prec ∧ I Δ Ω Δ
dt
I Δ : est le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ .
→ → −−→ →
On déduit : Ω prec ∧ I Δ Ω Δ = OG ∧ m g qui peut s’écrire aussi sous la forme
→ → −− → → →
I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + OG ∧ m g = 0
On déduit alors une relation entre la vitesse de rotation propre et la vitesse de rotation de
→ → −− → → →
précession en développant la relation : I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + OG ∧ m g = 0
• → • → → → →
I Δ ϕ e Δ ∧ ψ z 0 + a eΔ ∧ − mg z 0 = 0
• • → → → → →
I Δ ϕ ψ (eΔ ∧ z 0 ) − mga (eΔ ∧ z 0 ) = 0
• • → → → • • • mga
( I Δ ϕ ψ − mga )(e Δ ∧ z 0 ) = 0 ⇒ I Δ ϕ ψ − mga = 0 ⇔ ψ = •
IΔ ϕ
Le résultat ci dessus montre que si la rotation propre est assez grande, la nutation est
négligeable et la précession pratiquement uniforme, elle s’effectue avec une vitesse angulaire
inversement proportionnelle à la vitesse de rotation propre.
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Lorsqu’un gyroscope est soumis à une rotation imposée, il réagit en créant un couple
gyroscopique et adoptant une rotation qui envoie l’axe du gyroscope s’aligner sur l’axe de la
rotation imposé.
Plus simplement, on peut dire que l’axe du gyroscope tend, en empruntant le plus court
chemin, à s’aligner sur l’axe du vecteur du moment extérieur du aux actions extérieures.
a) Si le moment des actions extérieures est nul, l’axe du gyroscope garde une direction
→
−→ → d 0 σ 0 (S ) → →
constante : M 0 Fext =0 ⇒ = 0 ⇒ σ 0 ( S ) = Cte ;
dt
−→ → → → −−→ → → • → → →
b) Si M 0 Fext = M y 0 alors : I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + M 0 Fext = 0 ⇒ I Δ Ω Δ ∧ ψ z 0 + M x 0 = 0
→ →
Ω Δ : doit être porté par l’axe x 0 pour que l’équation puisse avoir une solution.
• → • → → → • • • M
I Δ ϕ x0 ∧ ψ z 0 + M y 0 = 0 ⇔ − IΔ ϕψ + M = 0 ϕ= •
IΔ ψ
En d’autre terme pour un gyroscope ayant une rotation propre élevée, si vous appliquer
une action sur l’armature pour obtenir une précession, vous faites apparaître la
nutation. Pour un gyroscope à cardan cela signifie que si vous lui donner du ψ , il vous
donnera du θ .
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