UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI

Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica

PROIECT
ACIONRI ELECTRICE
Student: Calin Adrian Stefan
Grupa: 541 B
ndrumtor: Prof. Spnu Alina

2014 2015

Cuprins
Cap. I Introducere
Cap. II - Calculul momentului de inerie redus
i a momentului rezistent
Cap. III - Modelarea sistemului de acionare cu
motor pas cu pas
Cap. IV - Simularea acionrii cu motor pas cu
pas
Cap. V Criteriul Bode

I. INTRODUCERE
Scopul acestui proiect este de a realiza proiectarea si simularea unei acionari cu
motor pas cu pas. Sistemul analizat reprezint un pendul inversat actionat electric.
(fig. 1)

Fig. 1 - Model SolidWorks

II. CALCULUL

MOMENTULUI DE INERIE REDUS I A MOMENTULUI

REZISTENT
Pentru calculul momentului de inerie redus i a momentului rezistent, am creat
fiierul Matlab inertiemoment.m.
mmotor=0.012;
mreductor=0.0128;
mbara=0.0011;
mcorp=0.00705;
mbila=0.0052;
g=9.81;
cdg=0.65/2;
miu=0.3;
raport=252;
mtotal=mmotor+mreductor+mbara+mbila+mcorp;
Ffrecare=mtotal*g*miu;
Mrez=Ffrecare*cdg/raport
n=3000;
omegamot=n*3.1415/30/raport;
Jreductor=7.853e-9;
Jrotor=0.68e-7;
Jbara=1.478e-7;
Jbila=2.13e-4;
Jcorp=2*Jbara+6*Jbila;
suma=Jreductor+Jrotor+Jcorp;
Jred=suma*(omegamot^2)/2

n ceea ce privete momentul rezistent, am considerat c acesta se datoreaz

frecrii de alunecare ce apare ntre carucior i suprafaa pe care se deplaseaz.
Aadar, am fcut nsumat masele tuturor elementelor determinate cu ajutorul
SolidWorks - i am calculat greutatea. Pentru a afla fora de frecare la alunecare, am
considerat un coeficient de frecare =0,3 ntre carucior si suport. De asemenea,
braul forei de frecare este reprezentat de centrul gravitational cdg=0,65 mm.
Am ales motorul i reductorul, ale cror fie tehnice sunt prezentate mai jos (fig. 2 i
fig. 3).

Momentul de inerie redus prezint 3 termeni: J rotor (din catalog), J reductor i J

assm.

Fig. 2 - Fia tehnic a motorului pas cu pas

Fig. 3 Fia tehnic a reductorului planetar

III. MODELAREA

SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR PAS CU PAS

Modelul matematic al motorului pas cu pas este un sistem de ecuaii difereniale

care implic dou ecuaii electrice de tensiune i o ecuaie de micare mecanic.

d
d
1 ) =R 1I 1+ ( L11I 1+ L12I 1 )
(
dx
dx
d
d
U 2=R2I 2 + ( 2 )=R 2I 2+ ( L22I 2 + L12I 2 )
dx
dx
2
2
1 I L11 I 2 L22 I 1I 2 L12
M m= 1
+
+
2
m
m
m
U 1=R1I 1 +

Sistemul de ecuaii poate fi rezolvat cu metoda numeric Runge-Kutta, iar

programele construite n Matlab pentru a rezolva sistemul i pentru a realiza
graficele pentru I1, I2, , sunt functierk.m i graficerk.m.
function yp=functierk(t,y)
Dr=0.001;
Jred=9.9335e-04;
Mrez=1.3874e-04;
R=4.8;
I=0.5;
Ua=I*R;
Ub=Ua;
pz=25;
taus=pi/2;
L0=4.3*10^-3;
Lp=0.5*10^-3;
L12=Lp*sin(2*pz*y(3));
L21=L12;
L=[L0;L0]+Lp*[cos(2*pz*y(4));cos(2*pz*y(4)-2*pz*taus)];
L11=L(1,1);
L22=L(2,1);
L11prim=-2*pz*Lp*sin(2*pz*y(4));
L12prim=2*pz*Lp*cos(2*pz*y(4));
L21prim=L12prim;
L22prim=-2*Lp*pz*sin(2*pz*y(4)-2*pz*taus);
L=[L11 L12;L21 L22];
U=[Ua-R*y(1);Ub-R*y(2)];
Lprim=[L11prim L12prim;L21prim L22prim]';
I=[y(1);y(2)];
yp(4)=y(3);
x=(L^-1)*U-(L^-1)*Lprim*I*yp(4);
yp(1)=x(1);
yp(2)=x(2);
yp(3)=0.5*(y(1)^2*L11prim+y(2)^2*L22prim)/Jred +y(1)*y(2)*L12prim/JredDr/Jred*yp(4)-Mrez/Jred;
yp=[yp(1) yp(2) yp(3) yp(4)]';

unde:
Jred momentul de inerie redus al sistemului

Mrez momentul rezistent redus

L0 inductivitatea pe nfurare
Lp inductivitatea mutual
Dr =coeficientul de frecare vscoas
[t,y]=ode23(@functierk,[0 20],[0,0,0,0]);
subplot(2,2,1);plot(t,y(:,1));
grid;
ylabel('I1[A]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,2);plot(t,y(:,2));
grid;
ylabel('I2[A]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,3);plot(t,y(:,3));
grid;
ylabel('viteza unghiulara (omega)[rad/s]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,4);plot(t,y(:,4));
grid;
ylabel(' unghiul motor (theta)[rad]');
xlabel('timp[s]')

Rezultatele obinute n urma simulrii:

Curentul I1

Curentul I2

Viteza unghiular

Unghiul motorului

Din grafic se observ c unghiul motorului se stabilizeaz la valorea de 0,0314 rad

dup p = 8,1 s, unde p reprezint timpul n care se face un pas.

IV. SIMULAREA

ACIONRII CU MOTOR PAS CU PAS

Utiliznd Matlab-Simulink, am realizat simularea acionrii cu motor pas cu pas.

Schema de simulare pentru semnalul de tip treapt este prezentat mai jos. Pentru
semnalele de tip ramp i sinusoid, nu am fcut dect s nlocuiesc sursele de
tensiune cu unele corespunztoare. Fiierele se numesc Semnaltreapta.mdl,
Semnalrampa.mdl, respectiv Semnalsinusoida.mdl

Graficele rezultate sunt urmtoarele:

Semnal de tip treapt

Curentul I1

Curentul I2

Viteza unghiular

Unghiul motorului

Semnal de tip ramp

Pentru simularea semnalului de tip ramp este necesar calculul pantei dreptei.

{Ut=1=3sV = tan=m= 31 =3
Curentul I1

Curentul I2

Viteza unghiular

Unghiul motorului

Se poate observa o diferen fa de graficele anterioare n ceea ce privete

evoluia celor doi cureni I1 i I2, diferen ce ar putea fi justificat prin faptul c nu
se poate impune o limitare a valorii semnalului de tip ramp.

Semnal de tip sinusoid

Curentul I1

Curentul I2

Viteza unghiular

Unghiul motorului

V. CRITERIUL BODE
Funcia de transfer a motorului pas cu pas:

Mm[s 2( L11L22L122 ) + s( L11R1 + L22R2 ) + R1R 2 ]

H d ( s )=
sU 1( Dr + Jreds )( R1+ L22s)
Am calculat coeficienii funciei de transfer cu ajutorul fiierului Matlab
coeficientiH.m.
Mm=0.022;
L0=4.3*10^-3;
Lp=0.5*10^-3;
Dr=0.001;
pz=25;
thetam=0.0314;
R=4.8;
U=3;
Jred=9.9335e-04;
L11=L0+Lp*cos(2*pz*thetam)
L12=Lp*sin(2*pz*thetam)
L22=L0+Lp*cos(2*pz*thetam-pz*pi)
a2=(L11*L22-L12^2)*Mm
a1=(L11*R+L22*R)*Mm
a0=Mm*R^2
b3=U*L22*Jred
b2=U*(Dr*L22+Jred*R)
b1=U*Dr*R

Coeficienii gsii i-am introdus n schemele de simulare din Simulink: HBode.mdl

varianta fr PiD, respectiv HBodepid.mdl varianta cu PiD.

Fr PiD:

Cu PiD: