Modul Praktikum

Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

MODUL II
Absolut Optical Encoder
1. Tujuan Percobaan
1. Memahami prinsip dasar Absolut Optical Encoder.
2. Memahami cara pembacaan posisi sudut dengan menggunakan Absolut Optical
Encoder.

2. Peralatan Percobaan
1. AC/DC Stabilizer (726 88)
2. Optoelectronic Shaft End Encoder (734 66) 2 set
3. Gray-/Bin-/BCD- Display (734 67) 2 set
4. Piringan Encoder Binary 1 buah
5. Piringan Encoder Gray 1 buah
6. Piringan Encoder BCD 1 buah
7. Jumper

3. Dasar Teori
Pembacaan Posisi Sudut
Absolute optical encoder adalah suatu alat yang mengkonversi gerakan linier
atau rotasi ke dalam suatu urutan pulsa digital. Encoder digunakan untuk merasakan
posisi, percepatan dan akselerasi. Prinsip optical memberikan ketahanan terhadap
gangguan elektris dan magnetis, yang memberikan keuntungan untuk menempatkan
encoder tersebut sebagai sensor umpan balik secara langsung dekat dengan alat
penggerak. Biasanya, mereka dipilih sebagai sensor umpan balik untuk sistem servo
yang menuntut untuk ketelitian tingkat tinggi, tetapi absolut optical encoder juga dapat
digunakan sebagai sensor untuk aplikasi biaya yang sangat rendah.
Optical Rotary Encoder menghasilkan data posisi sudut secara langsung dalam
bentuk digital. Ada dua tipe dari optical rotary encoder, yaitu Incremental dan
Absolute Shaft Encoder. Incremental Shaft Encoder adalah encoder yang outputnya
Laboratorium Kontrol

8
Teknik Elektro Universitas Andalas

Modul Praktikum
Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

berupa pulsa untuk setiap perubahan putaran, sedangkan pada Absolute Shaft Encoder
memungkinkan kita menentukan posisi sebenarnya dari shaft setiap waktu.
Kelebihan absolute encoder dibandingkan incremental encoder adalah
kemampuan dalam menentukan posisi absolut.
Absolut Optical Encoder menggunakan sebuah glass disk yang diberi tanda
dengan suatu pola track/jalur yang konsentris (terpusat). Pancaran cahaya yang
terpisah dikirimkan melalui setiap track ke masing-masing photosensor. Setiap
photosensor menghasilkan 1 bit pada output digital.
Lingkaran dengan sudut 0o sampai 360o pada encoder dibagi dalam n bagian
yang sama besar, yang setiap bagiannya menentukan angka desimal. Dengan
demikian, satu bagian dapat mempunyai sudut sebesar , dimana besarnya adalah :

360o
n

Dimana n = Jumlah angka desimal yang dihasilkan.

Dengan menggunakan beberapa pasang fotodioda dan led, maka dapat dibaca
posisi sudut dengan ketelitian sebesar .
Keuntungan encoder tipe ini adalah outputnya dalam bentuk digital dan selalu
memberikan posisi absolut. Ini berbeda dengan Incremental Encoder yang hanya
memberikan posisi relatif. Kelemahan Absolut Optical Encoder adalah harganya yang
relatif mahal karena membutuhkan banyak photocells dan kelurusan dalam
penyusunannya harus tepat. Jika tidak, encoder tersebut sekali-kali akan menghasilkan
data yang salah.

Laboratorium Kontrol

9
Teknik Elektro Universitas Andalas

Modul Praktikum
Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

Gambar 1
Kondisi error pada
kode Binary

Gambar 3
Absolut Optical
Encoder dengan kode
Gray

Gambar 2
Absolut Optical
Encoder dengan kode
Binary

Gambar 1 dapat menjelaskan hal ini. Kesalahan terjadi ketika lebih dari satu bit
berubah dalam satu waktu, seperti dari sektor 7 (0111) ke sektor 8 (1000). Pada
gambar photosensor tidak tepat pada satu garis lurus. Dalam hal ini, sensor B1 di luar
garis (tidak lurus) dan perubahan dari 1 ke 0 sebelum yang lainnya. Hal ini
menyebabkan error sesaat pada output. Jika komputer meminta data selama waktu
transisi ini, maka akan didapat data yang salah.
Salah satu solusinya adalah dengan menggunakan kode Grey pada disk sebagai
ganti kode Binary. Dengan kode Grey hanya 1 bit yang berubah antara dua sektor,
sehingga memungkinkan penghematan waktu dalam memprosesnya. Jika photocells
tidak lurus, maka kesalahan yang terjadi adalah perubahan output yang terlambat atau
Laboratorium Kontrol

10
Teknik Elektro Universitas Andalas

Modul Praktikum
Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

lebih cepat. Dengan kata lain, kesalahan yang terjadi tidak pernah lebih dari satu nilai
LSB dengan menggunakan kode Grey.
Sistem Bilangan Binary
Notasi umum untuk sistem Binary adalah :
An 1 2 n 1 An 2 2 n 2 ... A0

Dimana, n adalah banyaknya digit sebelum koma.

Sistem Bilangan BCD
Bilangan BCD (Binary Coded Decimal) adalah cara menyatakan setiap angka
desimal dengan bilangan binary 4 bit. Sebagai contoh :
43 (Decimal) = 0 1 0 0

0 0 1 1 (BCD)

Sistem Bilangan Gray

Transformasi dari gray ke biner: tuliskan komponen MSB gray, selanjutkan jumlah bit
(N-1) MSB dengan digit berikutnya dan tuliskan hasilnya menjadi digit berikutnyan
dari kode gray dan seterusnya. Contoh (1100) 2 = (1000) gray. Sedangkan dari gray ke
biner, tuliskan MSB kode gray menjadi MSB kode biner. Selanjutnya MSB biner
ditambahkan dengan digit N-1 dari kode gray dan menjadi digit N-1 dari kode biner
dan seterusnya.

Laboratorium Kontrol

11
Teknik Elektro Universitas Andalas

Modul Praktikum
Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

4. Prosedur Percobaan
A. Prinsip Dasar Encoder
1. Dengan menggunakan piringan Encoder Binary yang ditempatkan pada
Optoelectronic Shaft End Encoder pertama dan piringan Encoder BCD yang
ditempatkan pada Optoelectronic Shaft End Encoder kedua. Susun rangkaian
seperti pada rangkaian percobaan.
1. Gunakan sumber DC +5 V dari AC/DC Stabilizer.
2. Letakkan posisi CODE pada Binary untuk Gray-/Bin-/BCD- Display yang
pertama dan pada BCD untuk Gray-/Bin-/BCD- Display yang kedua.
3. Hidupkan AC/DC Stabilizer dan kemudian cari posisi 00 pada tampilan 7SEGMENT Display masing-masing encoder dengan memutar piringan encoder
searah jarum jam secara perlahan-lahan.
4. Catat tampilan Led B0-B5 pada Optoelectronic Shaft End Encoder, tampilan
led-led pada display (sebagai D0-D7) dan tampilan 7-SEGMENT pada jurnal
praktikum.
Catatan : Bila led menyala = 1 dan bila led tidak menyala = 0
5. Putar masing-masing piringan encoder secara perlahan-lahan sedemikian rupa
searah jarum jam, sehingga terdapat perubahan tampilan led B0-B5 dari tampilan
sebelumnya, dan catat data pada jurnal praktikum seperti pada poin 5 prosedur
percobaan.
6. Lakukan poin 6 dan 5 prosedur percobaan hingga tampilan 7-SEGMENT Display
masing-masing encoder kembali 00.
7. Ganti piringan dengan encoder Grey dan tempatkan pada Optoelectronic Shaft
End Encoder dan lakukan poin 4 sampai pada poin 7.
8. Bandingkan hasil yang diperoleh pada percobaan di atas dengan teori yang ada.
9. Lakukan analisa dan tarik suatu kesimpulan dari percobaan di atas sesuai dengan
tujuan percobaan.

Laboratorium Kontrol

12
Teknik Elektro Universitas Andalas

Modul Praktikum
Modul 2
Dasar Sistem Kontrol
Optical Encoder

Absolut

Tugas Pendahuluan
1. Sebutkan dan jelaskan jenis jenis optycal rotary encoder serta perbedaannya!
2. Jelaskan prinsip kerja dari Absolut Optical Encoder !
3. Konversikan bilangan desimal berikut, menjadi bilangan Binary, BCD, dan Grey :
a. 9
b. 27
c. 103
Kemudian tuliskan langkah-langkah pengkonversian masing-masing bilangan
tersebut secara lengkap !
4. Jelaskan cara pembacaan posisi dengan encoder Binary dan encoder BCD. Lalu
berikan contohnya !
5. Dalam system control loop tertutup absolut optical encoder terletak dibagian mana,
jelaskan menggunakan blok diagram ?

Tugas Evaluasi
1.

Bisakah nilai atau bit pada BCD disamakan dengan Biner dan
Grey ? Jelaskan !

2.

Jelaskan pola warna pada glasdisk ?

3.

Jelaskan cara kerja CD room ?

4.

Berdasarkan pratikum yang sudah dilakukan jelaskan Prinsip

kerja Absolut Optical Encoder ?

5.

Berikan salah satu contoh aplikasi Absolut optical encoder beserta

cara kerjanya ?

6.

Apa fungsi B0+90 pada Absolut Optical Encoder o?

Laboratorium Kontrol

13
Teknik Elektro Universitas Andalas