PARAMETROS DE LOS ROBOTS

Margarita Hernndez Hernndez, Julio Cesar Huerta Padilla,

Filemn Moreno Gmez
Universidad Politcnica de Tlaxcala
San Pedro Xalcaltzinco, Tepeyanco Tlaxcala
Email- m.aggy16_@hotmail.com cesa-r23@hotmail.com file2703@outlook.com

Asbtract.- This datasheet is a description that there are

some characteristic and specifications about two
robots, the KUKA and the Motoman are two systems
that are utilize for many applications in the industry. It
datasheet is going to speak about the weight,
dimensions, degrees of liberty, types of linkages, etc of
each robot.

I.

INTRODUCCIN

En el presente documento se brinda

informacin acerca dos Robots utilizados
dentro de la industria, ambos tienen
caractersticas similares, estan destinados
para realizer distantas tareas, pero de acuerdo
al tipo de trabajos que estos realizan sus
dimensiones son diferentes, adems contiene
datos caractersticos de cada uno de dichos
Robots.
II.

La siguiente tabla muestra la descripcin

del robot.
Especificacin del robot KUKA KRC1
Ejes
6 ejes
Grados
de
libertad
Robot Masa
Capacidad de
carga

6 grados de libertad

Alcance
mximo
Espacio de
trabajo
Tipos
de
articulacione
s

1.57m

1245 kg (2744,73 libras

150 kg (330,69 libras)

7.743 m^2

Prismtica
Rotacional

Esferico

KUKA
Tipo
de
configuraci
n

Repetitividad
Longitud de
los eslabones
Tipo
de
motores que
se usan

0.12mm

Anexo 1
-

Moto reductores

-SERIE RAN
-SERIE AS
-SERIE C
-SERIE S
- SERIE EP
SERIE RVS
SERIE F y W

Rango
de
movimiento
del robot
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Velocidad de
movimiento
del robot
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6

III.

Esferico

+155 - 119
350
125
350

110 /s (1.92 rad/s)

100 /s (1.75 rad/s)
170 /s (2.97 rad/s)
170 /s (2.97 rad/s)
238 /s (4.15 rad/s)

185 Tipo
de
configuraci
n

Repetitividad
Longitud de
los eslabones
Masa rad/s)
de los
110 /s (1.92
eslabones
Tipo
de
motores que
se usan
alimentacin

0,06 mm
Anexo 2

Servomotores

2,8 kVA

MOTOMAN

Rango de movimiento del robot

Eje
S 180
(torneado)
Eje
+ 155 , -110
l(brazo
inferior)
Eje
+ 255 , -165
U(parte
superior
del brazo)
Eje R (rollo 200
mueca)
Eje
B + 230 , -50
(pitch
mueca /
guiada)

Eje T (giro 360

de
mueca)
Velocidad de movimiento del robot
Eje S
170 /s (1.96 rad/s)
Eje L
170 /s (1.96 rad/s)
Eje T
175 /s (3.05rad/s)
Eje R
355/s (6.20rad/s)
Eje B
345 /s (6.02 rad/s)
Eje T
360 /s (9.16 rad/s)
Anexo 1

IV.

CONCLIUSIONES

Los datos anteriormente mostrados son de

suma importancia, por lo que es importante
conocerlos para su manipulacin y para su
mantenimiento, ya que debemos conocer
cada una de las caractersticas que cada
robot posee y as poder obtener un buen
manejo de dicho robot.
Referencias
[1]
Specifications
of
KUKA:
http://www.exapro.com/robot-kuka-kr-62-krc1p40417002
[2] http://www.robots.com/kuka/kr-150
[3]
http://www.solostocks.com/ventaproductos/maquinaria-proceso-metales/otra-maquinariaproceso-metales/robots-usados-kuka-kr6-control-krc12316880
[4] Motorman nx100:

Anexo 2

http://www.motoman.com/motomedia/manuals/docs/14
9615-1.pdf