Motor servo merupakan motor yang mempunyai sistem umpan balik berupa potensio dimana

sudut dan arah putarannya bisa diatur sendiri, inilah alasan mengapa motor servo sering dipakai
pada RC Car, Aeromodeling, maupun Robot. Berdasarkan sudut putarannya servo terbagi dua
yaitu servo countinuous dengan sudut putar 360 derajat dan servo standard dengan sudut putar
hanya 180 derajat.

Untuk pengontrolan motor servo dengan mikrokontroler tentu harus terlebih dahulu mengeset
timer agar sesuai dengan pulsa-pulsa pada datasheet servo dalam kasus ini saya menggunakan
ATmega8 sebagai chip kontrolernya.
Sebelumnya Perlu diketahui bahwa:
Pulse cicle servo = 50 Hz = 20 ms(mili second),
pulse width 90 derajat CCW = 0,9 ms = 900 us(microsecond ),
pulse width 90 derajat CW =2,1 ms = 2100 us,
netral pulse = 1,5 ms = 1500 us.
Pada mikrokontroler keluarga ATmega menganut arsitektur RISC artinya untuk mengeksekusi
satu perintah dibutuhkan satu siklus clock, jadi misalkan Crystal Oscilator 12Mhz maka satu
siklus clock adalah T = 1/F =1/12 Mhz = 0,083 us, karena menggunakan over flow interrupt 0 (8
bit) dengan prescale 1. Artinya program didalam fungsi interrupt akan diexekusi setiap 1
(prescale)x 256 (jumlah cacahan 8 bit = 2 pangkat 8 ) x 0,083 us (waktu satu clock) = 21,33 us.
Jadi untuk membentuk pulsa 20 ms maka fungsi interupsi harus duilangi sebanyak 2000/21,33 =
937,64 kali pengulangan.
Maka:
1,5 ms = 1500*(937/20000) =70,275 70
0,9 ms = 900*(937/20000) = 42,165 42
2,1 ms = 2100*(937/20000) = 98,385 98
Berikut perhitungan timer diatas saya sertakan contoh program motor servo beserta hasilnya.
Berikut programnya:

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
Automatic Program Generator
Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project : Servo motor
Version : 1.0
Date
: 17/07/2012
Author : Iccank Devilz
Website : http://www.zer07even.com
Chip type
: ATmega8
Program type
: Application
AVR Core Clock frequency: 12,000000 MHz
Memory model
: Small
External RAM size
: 0
Data Stack size
: 256
*****************************************************/
#include <mega8.h>
#include <delay.h>
#define Servo PORTD.0
unsigned int i = 0;
unsigned char dataServo=0;
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
if (i>937)
i=0;
else
i++;
if (i<dataServo){
Servo3=1;
}
else
{
Servo3=0;
}
}
// Declare your global variables here
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
// Port C initialization

// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1500,000 kHz
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
while (1)
{
dataServo=43;
delay_ms(500);
dataServo=71;
delay_ms(500);
dataServo=98;
delay_ms(500);
}
}