Modul 10.

Kesalahan Keadaan Tunak

10

MODUL 10

KESALAHAN KEADAAN TUNAK

10.1. DEFINISI KESALAHAN KEADAAN TUNAK

Kebanyakan sistem kontrol didisain untuk beroperasi dengan masukan referensi,
r(t), yang sama dengan harga konstan tertentu atau waktu tertentu. Oleh karena itu,
kesalahan keadaan tunak (steady state error, ess) merupakan salah satu karakteristik yang
penting untuk dianalisa pada sebuah sistem kontrol. Kesalahan keadaan tunak
didefinisikan sebagai perbedaan antara masukan dan keluaran sistem terhadap masukan
uji tertentu pada saat waktu mendekati tak hingga, t . Masukan tangga (step input),
adalah masukan uji yang sering digunakan untuk mengetahui kesalahan keadaan tunak
sebuah sistem. Selain tangga satuan, masukan lain yang digunakan untuk pengujian
kesalahan keadaan tunak sistem kontrol adalah masukan ramp dan masukan parabolic.
Masukan-masukan tersebut ditampilkan pada Gambar 10.1. Tabel fungsi waktu dan
fungsi Laplace ditampilkan pula pada Tabel 10.1.

Jenis-jenis Input Penguji Kesalahan Keadaan Tunak Sistem

1

Unit Step Input

0.5
0

10

10

10

10
Ramp Input

5
0

60
40
Parabolic Input

20
0

5
t

Gambar 10.1. Jenis-jenis Input Penguji Kesalahan Keadaan Tunak Sistem

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

78

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Tabel 10.1. Masukan, Fungsi Waktu dan Fungsi Laplace

Nama Masukan
Tangga Satuan
Ramp
Parabolik

Fungsi Waktu
1
t
t2

Fungsi Laplace
1/s
1/s2
1/s3

Masukan tangga merepresentasikan posisi yang konstan dan amat berguna untuk
menentukan kemampuan sebuah sistem kontrol untuk memposisikan dirinya dengan
keluaran

yang

harganya

konstan.

Beberapa

contoh

dari

step

input

adalah

mempertahankan satelit agar tetap pada orbitnya, posisi antena, dan pengendali
temperatur ruangan. Sedangkan masukan ramp merepresentasikan masukan dengan
kecepatan konstan. Masukan ini digunakan untuk menguji kemampuan sistem mengikuti
kenaikan input yang bertambah secara linier. Aplikasi masukan ini dimanfaatkan untuk
menetapkan kecepatan sebuah satelit agar dapat mengikuti kecepatan perputaran bumi.
Terakhir, masukan parabolik menggambarkan fungsi percepatan yang konstan. Fungsi ini
digunakan untuk merepresentasikan kemampuan mengikuti target yang bertambah
kecepatannya secara konstan. Masukan ini dimanfaatkan untuk menggerakkan peluru
kendali dalam rangka mencapai target yang tetap ataupun terus bergerak-gerak.
Ilustrasi dari kesalahan keadaan tunak untuk masukan tangga satuan tampak
pada Gambar 10.2 di bawah ini. Dari gambar tersebut tampak bahwa Output 1 memiliki
kesalahan keadaan tunak yang sangat kecil sekali dan Output3 memiliki kesalah keadaan
tunak yang paling besar.

Gambar 10.2 Ilustrasi Kesalahan Keadaan Tunak

10.2. DERIVASI RUMUS KESALAHAN KEADAAN TUNAK

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

79

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Untuk lebih memahami konsep kesalahan keadaan tunak, pertama-tama, sebuah

blok diagram sistem kontrol yang memiliki umpan balik satuan (unity feedback),
digambarkan di bawah ini:

E(s)

R(s)
+

G(s)

C(s)

Gambar 10.3 Sistem dengan Umpanbalik Satuan

Karena kesalahan (error) adalah perbedaan antara masukan dan keluaran sebuah
sistem, maka fungsi alih lup tertutup, T(s), adalah:

T (s)

C ( s)
G( s)

R(s) 1 G(s)

(10.1)

dimana, sinyal kesalahan, E(s), adalah:

E ( s) R( s) C ( s)

(10.2)

sedangkan
C ( s ) E ( s )G ( s )

(10.3)

maka, substitusi persamaan (10.2) dan (10.3) ini akan menghasilkan

E ( s ) R ( s ) E ( s )G ( s ),
E ( s )(1 G ( s )) R ( s )
R( s )
E ( s)
1 G ( s)

(10.4)

Kemudian, sesuai dengan definisi sebelumnya, kesalahan keadaan tunak adalah:

e ss lim e(t )

(10.5)

maka, menurut teorema keadaan akhir dari Transformasi Laplace, bahwa:

lim f (t ) lim sF ( s)
t

(10.6)

s 0

Sehingga, kesalahan keadaan tunak sebuah sistem (lihat persamaan (10.4) dan (10.6)),
adalah:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

80

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

ess lim sE ( s ), atau

s 0

(10.7)

sR ( s )
s 0 1 G ( s )

ess lim

Dari persamaan (10.7), kesalahan keadaan tunak, ess, dapat dihitung jika telah
diketahui masukan sistem, R(s) dan fungsi alih sistem, G(s).
Contoh 10.1
Sebuah sistem kontrol memiliki blok diagram seperti Gambar 10.4 di bawah ini.
Jika diberikan masukan tangga (unit step), maka tentukan kesalahan keadaan tunak
sistem tersebut!

E(s)

R(s)
+

120( s 2)
( s 3)( s 4)

C(s)

Gambar 10.4 Blok diagram Contoh 10.1

Berdasarkan persamaan (10.7), maka:
e ss lim
s 0

sR ( s )
1 G( s)

s *1 / s
1 120( s 2) /( s 3)( s 4)
1
1

1 (120 * 2) /(3 * 4) 1 20
1

21

e ss lim
s 0

e ss
e ss

Respon waktu yang menunjukkan besarnya kesalahan keadaan tunak sistem ditampilkan
pada Gambar 10.5 di bawah ini.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

81

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Step Response

INPUT

ERROR

Amplitude

0.8

OUTPUT

0.6

0.4

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Time (sec)

Gambar 10.5. Respon Waktu untuk menunjukkan Kesalahan Keadaan Tunak

pada Contoh 10.1

Contoh 10.2
Sebuah sistem kontrol yang lain memiliki blok diagram seperti Gambar 10.6 di
bawah ini. Jika diberikan masukan tangga (unit step), maka tentukan kesalahan keadaan
tunak sistem tersebut!

E(s)

R(s)
+

180( s 1)
( s 2)( s 3)

C(s)

Gambar 10.6 Blok diagram Contoh 10.2

Berdasarkan persamaan (10.7), maka:
e ss lim
s 0

sR ( s )
1 G ( s)

s *1 / s
1 180( s 1) /( s 2)( s 3)
1
1

1 (180 * 1) /(2 * 3) 1 30
1

31

e ss lim
s 0

e ss
e ss

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

82

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Gambar 10.7 di bawah ini menunjukkan besarnya kesalahan keadaan tunak sistem dalam
bentuk respon waktu ditampilkan.
Step Response

INPUT

ERROR
OUTPUT

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Time (sec)

Gambar 10.7. Respon Waktu untuk menunjukkan Kesalahan Keadaan Tunak

pada Contoh 10.2

10.3. KESALAHAN KEADAAN TUNAK DAN Kp

Jika pada sistem kontrol kita tambahkan blok konstanta proporsional, (Kp), sebagai
kompensator sistem, maka gambar blok diagramnya menjadi:

E(s)

R(s)
+

Kp(s)

G(s)

C(s)

Gambar 10.8 Blok Diagram Sistem Kontrol dengan Kp

Maka sinyal kesalahan, E(s), adalah:
E ( s) R( s) C ( s)

(10.8)

sedangkan

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

83

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

C ( s) E ( s) K p G ( s)

(10.9)
maka, substitusi persamaan (10.2) dan (10.3) ini akan menghasilkan
E ( s ) R ( s ) E ( s ) K p G ( s ),
E ( s )(1 K p G ( s )) R ( s )
E (s)

R( s )
1 K p G ( s)

(10.10)
Sehingga, kesalahan keadaan tunak sebuah sistem (lihat persamaan (10.6) dan
(10.10)), adalah:

ess lim sE ( s ),
s 0

atau
(10.11)

sR ( s )
s 0 1 K G ( s )
p

ess lim

Dari persamaan (10.11), kesalahan keadaan tunak, ess, dapat dihitung jika telah
diketahui masukan sistem, R(s), fungsi alih sistem, G(s) dan Kp.
Contoh 10.3
Sebuah sistem kontrol ditunjukan seperti gambar di bawah ini. Tentukan
kesalahan keadaan tunak, jika K = 1, K = 10 dan K = 20!

E(s)

R(s)
+

Kp(s)

( s 5)
( s 6)( s 7)( s 8)

C(s)

Gambar 10.9 Blok Diagram Sistem Kontrol dengan Kp untuk Contoh 10.3
Sesuai dengan persamaan (10.11), maka:
e ss lim
s 0

sR ( s )
, maka
1 K p G ( s)

s * (1 / s )
1 K ( s 5) /( s 6)( s 7)( s 8)
1
1

1 K * 5 / 336 1 0.015 K

e ss lim
s 0

e ss

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

84

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

maka, jika K = 1
e ss 0.98

Jika K = 10
e ss 0.86

Jika K = 20
e ss 0.77

Dari Contoh 10.3, dapat disimpulkan bahwa jika Kp dinaikkan, maka kesalahan
keadaan tunak sistem, ess, akan berkurang. Dengan kata lain, untuk mengurangi
kesalahan keadaan tunak sistem, ess, dapat dilakukan dengan menaikkan konstanta
proporsional, Kp. Gambar 10.10 menjelaskan kesimpulan ini secara grafik.

Step Response

0.25

K=20

0.2

Amplitude

0.15

K=10

0.1

0.05

K=1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Time (sec)

Gambar 10.10. Kesalahan Keadaan Tunak untuk berbagai harga K

10.4. KESALAHAN KEADAAN TUNAK UNTUK MASUKAN LAIN

Sebagaimana disebutkan di bagian awal, selain masukan tangga satuan (unit
step), terdapat juga masukan lain untuk menguji kesalahan keadaan tunak suatu sistem,
yaitu masukan ramp dan parabolik. Contoh berikut ini menjelaskan pengujian sistem
menggunakan ketiga input tersebut.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

85

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Contoh 10.3
Sebuah sistem kontrol memiliki blok diagram sebagai berikut:

E(s)

R(s)
+

500( s 2)(s 5)( s 6)

s ( s 8)( s 10)( s 12)

C(s)

Gambar 10.11. Blok Diagram Sistem Kontrol Contoh 10.3

Tentukan kesalahan keadaan tunak sistem jika masukannya adalah masukan tangga
satuan, masukan ramp dan masukan parabolik!
Jika masukan tangga satuan (R(s) = 1/s), berdasarkan persamaan (10.7), maka:
sR ( s )
s 0 1 G ( s )

e ss lim

s *1 / s
1 500( s 2)( s 5)( s 6) / s ( s 8)( s 10)( s 12)
1
1

1 (500 * 2 * 5 * 6) / 0(8 * 10 * 12) 1

0

e ss lim
s 0

e ss
e ss

Jika masukan ramp (R(s) = 1/s2), berdasarkan persamaan (10.7), maka:

sR ( s )
s 0 1 G ( s )

e ss lim

s *1 / s
s 500 s ( s 2)( s 5)( s 6) / s ( s 8)( s 10)( s 12)
1
1

0 (500 * 2 * 5 * 6) /(8 *10 * 12) 0 31.25

0.032

e ss lim
s 0

e ss
e ss

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

86

Modul 10. Kesalahan Keadaan Tunak

Jika masukan parabolik (R(s) = 1/s3), berdasarkan persamaan (10.7), maka:

sR( s )
s 0 1 G ( s )

e ss lim

s *1 / s
s 500s ( s 2)( s 5)( s 6) / s ( s 8)( s 10)( s 12)
1
1
e ss

0 0(500 * 2 * 5 * 6) /(8 * 10 * 12) 0

e ss
e ss lim
s 0

Perhatikan hasil-hasil perhitungan keadaan kesalah keadaan tunak diatas. Apakah

kesimpulan yang anda dapatkan?

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng

DASAR SISTEM KONTROL

87