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5.1.1.
INTRODUCCIN
El anlisis cintico de los cuerpos rgidos esta basado en la Segunda Ley de Newton. En captulos
anteriores definimos La Primera Ecuacin Fundamental de la Dinmica, es decir:
F R m.a
W
.a
g
1era E.F.D (1)
M H
Donde:
m. v
r
H 0 r. m. r
m. v
m. v
m. v r
r
e e r
H 0 r. m . v m . r 2 .
H 0 r 2.m.w
La magnitud ser:
De los grficos: el vector resultantes de
H r m .v
Por otro lado:
r Xi Y j Zk
Si:
r m .v
lo denominamos:
H r m .v
i
x
y
z
mVX mVY mVZ
V X VY VZ
Haciendo:
Hx m ( y .Vz z .Vy )
Hy m( z .Vx x .Vz)
Hz m( x .Vy y .Vx)
H Hx i Hy j Hz k
()
Donde:
Hx:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje X.
Hy:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje Y.
Hz:
cantidad de movimiento Angular alrededor del eje Z.
VARIACION CON RESPECTO AL TIEMPO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR
H r m .v
Sabemos:
d
r m .v
dt
dr
d
H
m .v r m .v
dt
dt
H
H r m .v r m .a
H v m .v r m .a
H r m .a
H rF
H M
Finalmente:
5.2.
I G .
, donde:
IG
: Momento de inercia del cuerpo tomado en su centro de gravedad
: Aceleracin angular de movimiento del cuerpo.
Sea el grafico:
Marco de
referencia mvil
Y
dm
i
k
Marco de
referencia fijo
Donde:
: Cuerpo en movimiento.
: Vector de posicin de dm
xi yj
Del grafico:
Si a la velocidad VB/G lo multiplicamos por la masa infinitesimal dm, obtenemos:
VB/G.dm Cantidad de movimiento relativo alrededor de G
xi yj
Y si a VB/G lo multiplicamos por el vector
, obtenemos el momento de la Cantidad de
movimiento relativo alrededor de G representado por H. Es decir:
H dm.VB
VB / G
d
r B
dt
Pero, como:
rB
Y:
- Vector de magnitud constante fijo en cuerpo rigido que gira, entonces le aplicamos
el Teorema Omega
d
r B G r B/G
dt
H .dm
Integrando:
H ( )dm
Pero:
k ( xi y j )
x . j y . i
Entonces:
( ) ( xi y j ) ( x . j y . i )
.x 2 k . y 2 k
x 2 y 2 k . 2 .k
Reemplazando en la Ecuacin (1):
H . 2 .dm
H 2 . dm
Por esttica:
dm I
H I .
d
I . I .
dt
H I G .
M H
M I .
Finalmente para un movimiento bidimensional de cuerpos rgidos las ecuaciones escalares teniendo
como referencia el plano XY y teniendo en cuenta la 1era y 2da ecuacin de la dinmica son las
siguientes.
F m. a
F m. a
M I .
X
F
5.3.1
m.a X ,
m.aY y
M 0
a) Rotacin Centroidal:
a0
El eje de rotacin pasa por el centro de masa. En este caso la aceleracin lineal
.Los
diagramas equivalentes de fuerzas aplicadas y efectos dinmicos son como se indica en el siguiente
diagrama.
P2
Rh
Rv
0 ,
0 y
M I
OBS.: El signo barra se usa para determinar la suma de momentos respecto el eje centroidal de
rotacin.
b) Rotacin No Centroidal.- En este caso, el eje de rotacin no pasa por el centro de masa. Por lo
( , )
tanto debido a la accin de las fuerzas se generan una velocidad y una aceleracin angular
. Sea el grafico:
G
r
Rh
m an
m at
y
1. Las fuerzas W, P, Rh y Rv dan los valores instantneos de
2. El centro de masa G se mueve en forma circular en una circunferencia de radio r y tiene una
aceleracin a cuyas componentes son:
an r 2
at r
(Hacia A)
(Perpendicular a
en sentido de
m. a n
3.
m. at
y
a
g
I .
M
M
I0 I
r. . r
g
2
I r .
g
2
r
g
Haciendo:
M O I 0 .
Donde:
2
r
g
Se interpreta de la siguiente manera:
m. r. 2 ,
m. r. ,
I 0 .
.Por lo
Ejemplo:
G1
G2
5.3.2
En cuerpos rodantes, el centro de masa tiene un movimiento rectilneo paralelo a la superficie plana
sobre la cual rueda.
Sea el grafico:
Donde:
W
a
g
: Fuerza resultante que pasa por G y es paralela a la superficie de rodamiento.
aX 0
a
Adems: la aceleracin lineal donde sus componentes:
Entonces las ecuaciones del movimiento sern:
m.a ,
0 ,
aX 0
y
M I .
I .
m. a
Dado que desconoce el valor de dicha fuerza de friccin entonces, para eliminarla tomamos sumas
de momentos respecto de C.
I.
a. r
g
a r.
Dado que: el disco rueda sin deslizamiento
M C I.
M
I
2
r IC
g
Haciendo:
C
I C .
2
r .
g
2
I r .
g
Rh
aO
a G/O
a G/O
aO
Del grafico:
aG aO aG / O
n
aG aO a G / O a G / O
a nG / O (OG ). 2
a tG / O (OG ).
Donde:
5.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL (MPG)
Se dice que un cuerpo rgido esta en MPG cuando se traslada y gira. Este movimiento combinado se
analiza utilizando las ecuaciones de la primera ecuacin fundamental de la dinmica y la ecuacin
del movimiento angular, entonces las ecuaciones de movimiento sern:
m.a XG ,
m.aYG y
M I.
Construccin del DCL del sistema o DCL de cada uno de los componentes del sistema.
Determinar la direccin del movimiento.
Hacer positivo la direccin del movimiento.
Aplicar las ecuaciones de movimiento de cuerpos rgidos, segn sea el tipo de movimiento:
(traslacin, rotacin, rotacin pura, etc.)
5) Determinar las relaciones cinemticas en caso de que el nmero de ecuaciones sea menor al nmero
de incgnitas.
6) Crear un equilibrio dinmico (opcional).
EJERCICIOS DESARROLLADOS:
1.
Una varilla de 1.8m que pesa 50kg. esta rgidamente asegurado a un cilindro de 100kg.
Para ello se pide calcular la aceleracin lineal del bloque W de 150kg. en la posicin dada.
WV 50kg.
Wd 100kg.
W 150
Solucin:
WV Wd
RV Rh
ab r . 0,6
.. (1)
Calculo de la aceleracin angular
.
Aplicando la ecuacin del movimiento para el conjunto.
I B .
T 0,6 WV 0,9 I B .
T 0,6 WV . 0,9
IB
... (2)
IB
Calculo del momento de inercia
Calculo de la tensin.
Aplicando la ecuacin del movimiento para el bloque.
m.a X
W T
W
aX
g
a X 0,6
Pero:
T W
W
0,6
g
. (4)
T 0,6 WV 0,9
IB
0,6 50 0,9
g
72 g
72 90 54 45
g
g
150 90.
3,502 rad s 2
Finalmente:
De la ecuacin (1):
ab 0,6
ab 0,6 3,502
ab 2,1 m s 2
2.
WB 100 kg
rg 0,27 m
WD 150 kg
rg 0,6 m
WA 50 kg
Solucin:
DCL de cada componente.
D TD
B
T B TD
WB 100 kg
rg 0,27 m W D
WB
WD 150 kg
rg 0,6 m
W A W A 50 kg
CIR.
Relaciones cinemticas:
D
d1
B
d2
1,5. D 1,8. B
1,5. D 1,8. B
1,8
B
1,5
D 1,2. B
a)
I D I m D . d12
I D m D . r g 2 m D . d12
WD
W
r g 2 D d12
g
g
150
150
2
2
ID
0,6
0,9
g
g
175,5
ID
kg.m.s 2
g
ID
I B I m B . d 22
I B m B . r g 2 m B . d 22
WB
W
r g 2 B d 22
g
g
2
100
100
2
IB
0,27
0,9
g
g
108
IB
kg.m.s 2
g
IB
a)
m. a X
W T
a X 0,6. B
Pero:
W
aX
g
W
0,6 B
g
50
T 50 0,6 B
g
30
T 50 B
g
T W
... (1)
b)
Al cuerpo rodante D:
CD
I D . D
TD . 1,5
D 1,2. B
Pero:
175,5 1,2 1
B
g
g 1,5
TD 140,4 B
g
TD
.... (2)
c)
Al cuerpo rodante B:
175,5
D
g
CB
I B . B
140,41,8
108
252,72 B 90 30 18 B 108 B
g
g
g
378,72 B 120
g
B
0,3168
g
B
g
B 3,108 rad s 2
T 50 30 0,3168
T 40,5 kg
3.
Calcular:
de las poleas y aceleracin lineales de los bloques A y B.
Tensiones en las cuerdas y la reaccin en el eje de las poleas.
a.
b.
T A , TB y R ?
W P 75 kg.
r g 0,6 m.
Solucin: Parte A
Construccin del DCL de los componentes:
T A TB
Rh W P
RV
W A WB
T A TB
WA
0,9
g
TA 50 0,9 50
g
TA 50 45
g
T WA m. a X
.... (1)
Para el bloque B:
WB
0,6
g
TB 100 60
g
WB TB m. a X
.. (2)
M I .
T A 0,9 TB 0,6 I P .
WP
2
0,6 .
g
2
0,9 T A 0,6 TB 75 0,6
g
0,9 T A 0,6 TB 27
g
0,9 T A 0,6 TB
I P m. r g 2
Pero:
. (3)
45 45 0,9 60 36 27
g
g
g
15 27 36 45. 0,9
g
g
g
T A y TB
Reemplazan (1) y (2) obtenemos
T A 50 45 0,1449
T A 56,5 kg
TB 100 60
TB 91,3 kg
Parte B:
Rh 0
Dado que
Rh W P
RV
TA
TB
y
RV WP TA TB 0
RV WP TA TB
RV 75 56,5 91,3
RV 222,8 kg
4.
rg 0,5 pies
O2
Solucin:
P
WP
O1Y AB T1 O2Y
T2
O1 X Wd
T1
T2
W AB
Relaciones cinemticas.
a R
Aceleracin del bloque:
; a X 1 P P
AB 6 P 1 AB P 6
Aceleracin de CRC:
W
P
g
64,6
64,6 T2
P
32,2
T2 2 P 64,6 ................ (1)
W T2
Bloque:
I P mP . rg
IP
m. a X
WP
2
0,5
g
M I .
Polea:
16,1
2
0,5 . P
32,2
T2 T1 0,125 P ...................... (2)
T2 T1 1
O1
I O1 .
I m.d 2
; Aplicando:
I O1 md . r 2 m d . d12
m AB . L2 m AB . d 22
2
12
I Disco
I Barra
1 64,4
64,4
1 32,2
32,2
2
2
2
2
I O1
1
1
4
4
2 32,2
32,2
12 32,2
32,2
I O1 1 2 1,33 16
I O1 20,33 pies. lb. s 2
T1 6 W AB 4 Wd 1 20,33 AB
P
6
T1 0,56 P 143,2
; pero : AB
...................... (3)
AB P 6 2 rad seg .
De las relaciones cinemticas:
Parte B: Reaccin en la polea:
a)
O2Y WP T2 T1 0
O2Y WP T2 T1
T2 y T1
b)
Calculo de
T2 64,6 2 P
T2 64,6 212
T2 40,6 lb.
De la ecuacin (1):
.......................... (4)
T1 0,56 12 193,2
T1 200 lb.
De la ecuacin (2):
Reemplazando en (4):
O2Y W P T2 T1
O2Y 16,1 40,6 200
O2Y 256,7 lb.
EJERCICIOS PROPUESTOS:
1)
En la figura mostrada sin deslizamiento una varilla AB de 1,8 m. de largo y con un peso de
30 kg. Cuelga del centro de un cilindro macizo de 0,6 m. de radio y un peso de 50 kg. Si el cilindro
puede rodar, determinar las aceleraciones del centro de masa A. despus de aplicar una fuerza de 33
kg. En el punto B. El cuerpo se encuentra inicialmente en reposo.
Resp.
a A 1,96 m s 2
3)
El disco y el tambor acoplados que vemos en la figura estn bajo el efecto de una fuerza P =
50 kg. Que siempre permanece horizontal, suponiendo que ruedan libremente, determine la
aceleracin y la fuerza de friccin requerida
a 2,15 m
Resp.
s2
f 42,1 kg.
2)
En el sistema de cuerpos conectados mostrado en la figura AB es una barra de 25 kg. Y 1,8
m. de largo, la cual se encuentra firmemente adherida al tambor B. El sistema parte del reposo,
30 0
cuando se encuentra en su posicin mas baja. Calcular la velocidad angular de B cuando
W B 50 kg
rg 0,6 m
WC 25 kg
rg 0,27 m
W D 150 kg
fk 0,20
W A 25 kg
L 1,8 m