1

SISTEME
AUTOMATE
1.1. DEFINIREA I CARACTERIZAREA SISTEMELOR
AUTOMATE
In cele ce urmeaz, prin sistem vom nelege un ansamblu de elemente ce
interacioneaz ntre ele i cu exteriorul, n vederea realizrii unui sens (scop).
Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la rndul su
un sistem (subsistem). Interaciunea dintre elementele sistemului poate conferi
acestuia proprieti pe care fiecare element n parte nu le posed.
In cazul sistemelor fizice (reale), interaciunea se realizeaz prin intermediul
fluxurilor de mas i energie, purttoare de informae.
S subliniem n continuare cteva trsturi fundamentale ale sistemelor:
caracterul structural-unitar, care reflect proprietatea unui sistem de a fi
reprezentat ca o conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un anumit
scop (sens) final;
caracterul dinamic-cauzal, care reflect proprietatea unui sistem de a evolua n
timp sub aciunea factorilor interni i externi, cu respectarea principiului cauzalitii
(conform cruia, orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este ntrziat fa de
cauz si, n plus, dou cauze identice genereaz n aceleai condiii efecte identice);
caracterul informaional, care reflect proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora i transmite informaie.
In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor calitativ i
cantitativ care servete la descrierea comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mrimile fizice constituite ca suport pentru informaie se numesc semnale.
Teoria sistemelor opereaz cu conceptul de sistem abstract, care este n fapt un
model matematic care permite descrierea caracteristicilor i comportamentului dinamic
al unei clase de sisteme reale (fizice).
Un sistem automat (SA) este alctuit din dou pri principale: procesul de
automatizat (P) i dispozitivul de automatizare (DA).

SISTEME AUTOMATEE

Mrimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauz) i
influeneaz din exterior comportamentul sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect)
i au rolul de a caracteriza starea intern curent a sistemului.
Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct de
mrimile de intrare, i au rolul de-a transmite n exterior (sistemelor nvecinate)
informaie referitoare la starea curent a sistemului. Mrimile de ieire ale unui sistem
sunt deci mrimi de intrare pentru sistemele nvecinate. Unele mrimi de ieire pot fi
mrimi de stare.
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire.
Mrimile de ieire ale sistemelor tehnice sunt msurabile, n timp ce mrimile de
stare nu sunt ntotdeauna accesibile msurrii.
Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul crora se realizeaz
supravegherea i comanda proceselor i instalaiilor tehnologice, fr intervenia
direct a omului.
Un sistem automat SA este format din dou mari subsisteme: procesul (instalaia)
de automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.1). Sistemele automate cu
structurile a) i b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere automat (prin msurare i
semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de comand automat (dup un
program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este un sistem de reglare automat a
procesului P.

Fig. 1.1. Structuri posibile ale unui sistem automat.

In cazul sistemului de reglare automat, dispozitivul de automatizare DA primete
informaie despre starea curent a procesului reglat P i, pe baza acestei informaii, genereaz

SISTEME AUTOMATE

comenzi convenabile asupra procesului P, n vederea meninerii sau aducerii acestuia ntr-o
anumit stare dorit (de referin). Abaterea strii curente a procesului de la starea de referin
se datorete aciunii perturbaiilor i/sau modificrii strii de referin.

Dup natura elementelor din componena dispozitivului de automatizare i a

semnalelor de comunicaie ntre aceste elemente, sistemele automate pot fi:
electronice, pneumatice, hidraulice, mecanice i mixte.
Sistemele electronice sunt superioare celorlalte n privina performanelor tehnice,
a posibilitii de cuplare la echipamentele de calcul numeric i de transmisie a
semnalelor la distan. In mediile cu pericol de explozie pot fi ns utilizate numai
dac au fost realizate n construcie antiexploziv. Cnd sistemul automat conine
elemente de natur diferit, interconectarea acestora se face prin intermediul
elementelor convertoare (de interfa).
In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere (de msurare i/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand unidirecional (dup un program prestabilit);
- sisteme automate de reglare (de aducere i meninere a procesului reglat n
starea dorit, de referin) ;
- sisteme automate de conducere (de supraveghere, protecie, comand, reglare).
1.2. SISTEME AUTOMATE UNIFICATE
Dup gradul de universalitate al elementelor din componena dispozitivului de
automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau specializate. Sistemele unificate
conin elemente universale care funcioneaz cu semnal unificat (standard).
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcioneaz cu semnalul
pneumatic unificat 0,2 1,0 bar; 1 bar = 105 Pa (N/m2) 1kgf/cm2. Presiunea de 1 bar
este suficient de mic pentru a nu crea probleme deosebite de etanare i a nu implica
consum energetic ridicat n prepararea aerului instrumental pentru alimentarea
aparatelor pneumatice unificate (aer din atmosfer curat de impuriti, uscat i
comprimat la 1,4 bar); n acelai timp, este suficient de mare, pentru ca prin
intermediul unor membrane circulare cu raza de 1030 cm, s creeze fore de ordinul
sutelor sau miilor de kgf, necesare n acionarea robinetelor de reglare.
Sistemele automate electronice de putere medie funcioneaz cu semnal electronic
unificat 4 20 mA c.c. Semnalul de tip curent, spre deosebire de semnalul tip
tensiune, poate fi transmis fr pierderi la distane mari, de pn la 2000 m.

SISTEME AUTOMATEE

Domeniul de variaie al semnalului unificat este deplasat fa de zero, pentru ca

raportul
semnal util
r=
zgomot
s aib o valoare ridicat, chiar i n cazul n care semnalul unificat are valoarea
minim (4 mA). In plus, fiind curentul de colector al unui tranzistor de putere (final),
semnalul unificat nu poate fi generat la valori apropiate de zero, care ar impune
aducerea punctului de funcionare al tranzistorului din zona de amplificare n zona de
blocare.
Receptoarele de semnal unificat 4 20 mA sunt conectate n serie. Prin
conectarea unei rezistene de 250 la bornele de intrare ale fiecrui receptor, curentul
4 20 mA este transformat n tensiune n gama 1 5 V. Numrul total de receptoare
este limitat ((la dou, trei sau patru, conform prescripiilor din cartea tehnic a
generatorului de semnal unificat), pentru a nu se depi puterea i tensiunea maxim a
generatorului.
Sistemele automate specializate sunt utilizate n cazul unor automatizri de mai
mic amploare i cnd nu se pune problema transmiterii semnalelor la distan. Aceste
sisteme sunt de obicei cu aciune direct (fr energie auxiliar), simple i robuste.
1.3. SISTEME AUTOMATE DE MASURARE, SEMNALIZARE,
PROTECIE
Sistemele automate de msurare genereaz informaie cu caracter cantitativ
despre mrimile de stare i de ieire ale procesului automatizat.
Sistemele de msurare electronice unificate (fig. 1.2) au dispozitivul de msurare
DM alctuit dintr-un traductor T care transform mrimea de msurat y de la ieirea
procesului P ntr-un semnal x mai convenabil, de obicei de alt natur fizic, un
adaptor Ad care prelucreaz semnalul x primit de la traductor i-l transform ntr-un
semnal unificat l dependent liniar de y (n condiiile n care traductorul are
caracteristica static uor neliniar) i un element de vizualizare EV care indic,
afieaz sau nregistreaz valorile mrimii msurate. Atunci cnd traductorul are
caracteristica static puternic neliniar, sistemul de msurare include i un bloc de
calcul BC avnd rolul de a compensa neliniaritatea traductorului.
La sistemele de msurare numerice n locul adaptorului A se folosete un
convertor analog-numeric, iar blocul de calcul i elementul de vizualizare sunt
elemente numerice.

SISTEME AUTOMATE

Fig. 1.2. Sistem unificat de msurare.

Sistemele de msurare specializate au dispozitivul de msurare DM format numai

din traductorul T i elementul de vizualizare EV. De exemplu, dispozitivul de
msurare a presiunii cel mai frecvent ntlnit n practic, manometrul de presiune, este
alctuit dintr-un traductor cu tub manometric (tub Bourdon) i un element de
vizualizare cu ac indicator i scal. Traductorul transform presiunea de msurat ntr-o
deplasare proporional a captului liber al tubului manometric elastic, care este apoi
preluat i transmis acului indicator prin intermediul unui dispozitiv cu prghii i
angrenaj dinat.
In figura 1.3 este prezentat un sistem unificat pentru msurarea temperaturii unui
produs care circul prin conducta C.

Fig. 1.3. Sistem unificat de msurare a temperaturii.

Dispozitivul de msurare este format din traductorul de temperatur tip

termocuplu TC care genereaz o tensiune termoelectromotoare e cu valoarea
dependent de temperatura msurat T, adaptorul electronic tensiune-curent Ad care
transform tensiunea termocuplului n curent electric unificat I = 4 20 mA i
elementul indicator-nregistrator R - care indic i nregistreaz valoarea temperaturii.
Deoarece caracteristica static a termocuplului este uor neliniar, adaptorul
ndeplininete i funcia de compensare a neliniaritii traductorului, astfel nct
caracteristica static a ansamblului traductor-adaptor s fie ct mai liniar.

SISTEME AUTOMATEE

Sistemele unificate de msurare au domeniul de msurare nscris pe o plcu

fixat de carcasa adaptorului. Marea majoritate a sistemelor unificate de msurare au
caracteristica static liniar. La aceste sisteme, corespondena dintre valorile mrimii
msurate i cele ale semnalului unificat poate fi stabilit uor pe baza exprimrii
procentuale, valoarea procentual a mrimii msurate fiind egal cu valoarea
procentual a semnalului unificat. Pentru exemplificare, s presupunem c sistemul de
msurare a temperaturii din figura 1.3 are domeniul de msurare 0...200 oC.
Temperaturii T=120 oC i corespunde semnalul unificat I =13,6 mA. Intr-adevr,
valoarea procentual a temperaturii este T * = 120 100 = 60 % , iar valorii procentuale a
200
semnalului unificat I*=60 % i corespunde valoarea absolut I = 0,6(20 4) + 4 =13,6
mA. Invers, semnalului unificat I=16 mA i corespunde temperatura T=150 oC. Intradevr, I*= 16 4 100 = 75 %, iar valorii procentuale a temperaturii T*=75 % i
20 4
corespunde temperatura T = 0,75 200 = 150 oC.
In general, pentru un sistem de msurare liniar cu domeniul [y1, y2], din egalitatea
y y1
valorilor procentuale ale mrimii msurate y* =
100 i semnalului unificat
y2 y1
I * = I 4 100 , obinem relaiile generale
20 4
y y1
I = 4 +16
,
y = y1 + I 4 ( y1 y2 ) .
y2 y1
16
Sistemele automate de semnalizare genereaz informaie cu caracter calitativ
despre mrimile de stare i de ieire ale procesului automatizat.
Sistemele de semnalizare au dispozitivul de semnalizare DS format dintr-un
element de control ECT, care compar mrimea controlat y cu limitele de semnalizare
prestabilite (inferioar i superioar) i un element de comand i alarmare ECA, care
realizeaz avertizarea optic i acustic (fig. 1.4).
La sistemele de semnalizare electronice, mrimea de ieire x a elementului de
control exprim de obicei starea a unui contact electric (nchis-deschis).
Un sistem de semnalizare cu dou lmpi de avertizare optic (una roie, cealalt
verde) i o hup de avertizare acustic H poate funciona, de exemplu, dup urmtorul
program: In momentul cnd mrimea controlat iese n afara domeniului normal de
funcionare, lampa roie ncepe s lumineze cu intermiten, iar hupa emite un semnal acustic
strident. Semnalul luminos intermitent i semnalul acustic se menin pn n momentul cnd
operatorul apas butonul de luare la cunotin C (cu autorevenire), chiar dac ntre timp
mrimea controlat a reintrat ntre limitele admise. Dup efectuarea operaiei de luare la

SISTEME AUTOMATE

cunotin, lampa roie va lumina continuu. La reintrarea mrimii semnalizate ntre limitele
admise, lampa roie se stinge i se aprinde lampa verde.

Fig. 1.4. Sistem automat de semnalizare.

Sistemele automate de protecie au rolul de-a interveni asupra procesului,

opernd modificri radicale ale acestuia, uneori chiar oprind anumite pri ale
instalaiei, atunci cnd o anumit mrime controlat iese n afara limitelor admise,
afectnd calitatea procesului tehnologic sau securitatea instalaiei. Dispozitivul de
protecie al sistemului automat realizeaz funciile de control i de execuie. Exemple
reprezentative de dispozitive de protecie sunt: sigurana fuzibil i releul
electromagnetic pentru protecia la scurtcircuit, releul termic cu bimetal pentru
protecia la suprasarcin, supapa de siguran cu arc pentru protecia la suprapresiune
etc.
In figura 1.5 este prezentat un sistem de automat de protecie a sondelor de
extracie a gazului natural.

Fig. 1.5. Sistem automat de protecie a sondelor de extracie a gazului natural.

SISTEME AUTOMATEE

Dac presiunea din aval de robinetul colar RC pentru nchiderea sondei scade sub
limita prescris (datorit spargerii conductei de gaz sau reducerii n timp a presiunii de
zcmnt), atunci presostatul de minim Pm produce comutarea robinetului cu trei ci
din starea 1 n starea 2. In acest fel, servomotorul pneumatic cu piston SP este decuplat
de la sursa de presiune de 6 bar i cuplat la atmosfer. Sub aciunea resortului elastic
din componena sa, servomotorul va nchide robinetul colar.
1.4. SISTEME AUTOMATE CU COMAND DIRECT
Sistemele automate cu comand direct sunt sisteme cu structur deschis (fig.
1.6), care genereaz semnalul de comand dup un program prestabilit. Dispozitivul
de comand DC este format dintr-un element de comand EC i un element de
execuie EE care, pe baza comenzii c, acioneaz asupra procesului P prin intermediul
mrimii de execuie u.

Fig. 1.6. Sistem automat de comand cu structur deschis.

Un exemplu de sistem automat discret cu comand direct este sistemul de
pornire-oprire a unei instalaii de extracie n pompaj a ieiului, dup un program
dinainte stabilit (fig. 1.7). Elementul de comand EC este un dispozitiv cu funcionare
discret (care conine un programator de timp, un releu de temporizare, relee
electromagnetice, contacte, contactoare etc.), iar elementul de execuie este un motor
electric M de acionare a pompei de extracie (de adncime), prin intermediul
dispozitivului reductor-biel-manivel RBM (echipat cu contragreutatea de echilibrare
CG), a capului balansier CB i a prjinilor de pompaj PP. Cu ajutorul releului de
temporizare se poate evita pornirea simultan a motoarelor sondelor de extracie
conectate la aceeai reea electric, n momentul alimentrii reelei cu tensiune.
Un alt exemplu de sistem automat discret de comand este sistemul de repartizare
la etalonare a sondelor unui parc de colectare i separare a ieiului (fig. 1.8).
In cazul unui parc de colectare a produselor de la n sonde, echipat cu numai dou
separatoare, separatorul de etalonare SE i separatorul de total ST, dispozitivul de
comand este format din programatorul de timp PT, motorul electric asincron M i
robinetul rotativ selector RRS. Robinetul selector are n +1 stri de lucru distincte,
corespunztoare celor n cazuri n care una din cele n sonde ale parcului este racordat

SISTEME AUTOMATE

la separatorul de etalonare i cazului n care toate sondele sunt racordate la separatorul

de total.

Fig. 1.7. Sistem automat de comand a unei instalaii de extracie.

Fig. 1.8. Sistem automat de comand a sondelor pentru etalonare.

Sistemul clasic de semaforizare dup un program prestabilit a unei intersecii de

circulaie public este un alt exemplu de sistem automat de comand direct.
1.5. SISTEME AUTOMATE DE REGLARE
Sistemele automate de reglare sunt n general sisteme cu structur nchis, la care
semnalul de comand este elaborat innd seama de starea curent a procesului reglat
i, uneori, de valoarea curent a unor mrimi perturbatoare care influeneaz starea
procesului reglat (fig. 1.9).

10

SISTEME AUTOMATEE

Fig. 1.9. Schema bloc general a unui sistem de reglare automat.

Mrimile de intrare ale procesului reglat sunt de dou feluri: comenzi i

perturturbaii. Prin intermediul comenzilor se poate interveni asupra procesului,
pentru ca acesta s evolueze dup o traiectorie dorit, n conditiile aciunii arbitrare a
perturbaiilor. In practic, selectarea unei comenzi se face astfel nct aceasta s fie
uor de modificat i s influeneze suficient de puternic mrimea de ieire a procesului,
pentru a fi posibil aducerea i meninerea acestuia n starea dorit, n condiiile
aciunii mrimilor perturbatoare.
Problema reglrii const n elaborarea unei comenzi convenabile U(t) astfel nct,
n condiiile actiunii perturbaiei V(t) asupra procesului P (numit proces reglat sau
instalaie reglat), mrimea de iesire Y(t) s urmreasc ct mai bine mrimea de
referin R(t) dat. Comanda U este elaborat dup un algoritm de comand care
utilizeaz valoarea curent a ieirii reglate Y i, atunci cnd este posibil, a perturbaiei
V1 .
Reglarea este operaia de meninere a mrimii reglate la o valoare ct mai
apropiat de valoarea mrimii de referin, n condiiile modificrii n timp a mrimii
de referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.
Sistemul de reglare realizeaz, n cazul ideal, condiia de reglare
Y(t) R(t) , t 0
oricare ar fi intrarea de referin R(t) i perturbaia V(t) din clasa funciilor de intrare
admise. In aplicaiile practice, problema reglrii trebuie relaxat, n sensul nlocuirii
condiiei ideale rigide ca mrimea reglat Y s urmreasc exact mrimea de referin
R, cu condiia ca Y s urmreasc pe R cu un anumit grad de precizie.
In regim staionar (caracterizat prin constana n timp a tuturor mrimilor
sistemului), gradul de precizie este dat de eroarea staionar
Est = lim [ R(t ) Y (t )] ,
t

SISTEME AUTOMATE

11

stabilit pentru anumite funcii de intrare R(t) i V(t) date, de tip persistent (care nu
tind la zero atunci cnd t ).
In regim dinamic, gradul de precizie poate fi exprimat, de exemplu, prin valoarea
integralei

J = [R(t ) Y (t )]2 dt ,
0

corespunztoare unor funcii de intrare R(t) iV(t) date, nu neaprat persistente. In

proiectare se impune fie minimizarea (n raport cu parametrii regulatorului), fie
limitarea superioar a indicatorului de calitate J (printr-o condiie de forma J Jsup).
Sistemele de reglare pot funciona pe baza principiului aciunii dup cauz
(perturbaie) i/sau pe baza principiului aciunii dup efect (eroare, abatere).
Sistemele care realizeaz reglarea dup cauz se numesc sisteme cu aciune direct (cu
precompensare sau de tip feedforward) i sunt sisteme deschise, iar sistemele care
realizeaz reglarea dup efect se numesc sisteme cu aciune invers (cu reacie
negativ sau cu feedback) i sunt sisteme nchise.
Principiul reglrii dup efect const n intervenia asupra procesului reglat, pe
baza informaiei obinute prin msurarea mrimii reglate, n vederea aducerii i
meninerii acestei mrimi la o valoare ct mai apropiat de valoarea referinei.
La sistemele cu aciune dup efect, apariia erorii nu poate fi prevenit, dar
aciunea de reducere a acesteia ncepe din momentul producerii celei mai mici erori
sesizabile, indiferent de cauza care a provocat eroarea (modificarea referinei sau
aciunea perturbaiilor).
Principiul reglrii dup cauz const n intervenia asupra procesului reglat, pe
baza informaiei obinute prin msurarea intrrii perturbatoare, n vederea
compensrii efectului produs de aceasta asupra mrimii reglate.
Deoarece aciunea compensatoare are loc n paralel i simultan cu aciunea
perturbatoare, sistemul de reglare poate, cel putin teoretic, s previn modi-ficarea
mrimii reglate de ctre perturbaia respectiv. De remarcat ns faptul c efectul
perturbaiilor nemsurate, deci neluate n consideraie, rmne n totalitate
necompensat.
Omul, cel mai complex sistem din natur, aplic cele dou principii ale reglrii
aproape n tot ceea ce face. In plus, majoritatea procesele interne specifice corpului viu
se desfoar n concordan cu aceste principii.

12

SISTEME AUTOMATEE

1.5.1. Sisteme de reglare dup eroare

Dup cum mrimea reglat trebuie meninut constant, modificat dup un
program dinainte cunoscut sau modificat arbitrar (dup un program apriori
necunoscut), sistemele de reglare pot fi:
- de stabilizare automat (cu referina constant);
- de reglare automat dup program (cu referina variabil dup un program dat) ;
- de urmrire automat (cu referina arbitrar variabil).
De remarcat faptul c ultimele dou tipuri de reglare pot fi realizate numai pe baza
principiului aciunii dup efect (eroare).
Din punct de vedere practic, operaia de reglare este format din: operaia de
msurare (a mrimii reglate i, eventual, a mrimii perturbatoare), operaia de
comand i operaia de execuie. In consecin, dispozitivul de reglare DR al unui
SRA este alctuit din trei elemente: elementul de msurare, elementul de comand i
elementul de execuie. In schema sistemului monovariabil de reglare automat dup
eroare din figura 1.10, elementul de msurare este notat cu T (traductor), elementul de
comand cu R (regulator), iar elementul de execuie cu E. Mrimile sistemului au
urmtoarele denumiri: y mrimea reglat, m semnalul de msur (reacie), r
semnalul de referin (set-point), semnalul de eroare (abatere), c semnalul de
comand, u mrimea de execuie, y mrimea perturbatoare.
Regulatorul continuu convenional genereaz comanda c prin prelucrarea erorii
curente = r m dup cunoscutul algoritm PID (de tip proportional-integralderivativ):
c = K R ( +

1
Ti

0 dt +Td

d
) + c0 ,
dt

n care K R , Ti i Td sunt parametrii de acordare ai regulatorului ( K R - factorul de

proporionalitate, Ti - constanta de timp integral, Td - constanta de timp derivativ).
Intre factorul de proportionalitate K R i banda de proportionalitate Bp (cu care se
opereaz frecvent n practic) exist relaia K R = 100 / B p .
B

Componenta proporional P, cu expresia

c P = K R + c0 ,
componenta integral (integratoare) I, cu expresia

cI =

KR
Ti

dt
0

i componenta derivativ (derivatoare) D, cu expresia

SISTEME AUTOMATE

c D = K R Td

13

d
,
dt

sunt proporionale respectiv cu eroarea, cu integrala erorii i cu viteza de variaie a

erorii.

Fig. 1.10. Schema sistemului de reglare automat dup eroare.

Componenta proporional este, n majoritatea cazurilor, componenta principal a

comenzii. Ea genereaz un efect care se opune creterii erorii, dar i scderii acesteia
(cu att mai puternic, cu ct factorul de proporionalitate K R este mai mare).
Componenta proporional contribuie la reducerea erorii (produse prin aciunea
perturbaiilor sau prin modificarea referinei), fr a reui ns s elimine complet
eroarea final (staionar), cu excepia cazurilor n care elementul de execuie sau
procesul reglat sunt de tip integral. Gradul de reducere a erorii este cu att mai mare cu
ct factorul de proporionalitate K R este mai mare.
Componenta integral are un caracter persistent, n sensul c nu-i nceteaz
aciunea dect atunci cnd eroarea devine zero. In consecin, rolul principal al
componentei integrale este acela de anulare a erorii (deci de aducere a semnalului de
msur la valoarea semnalului de referin). La reducerea erorii, componenta integral
i reduce intensitatea aciunii, fr a genera ns un efect de opoziie, aa cum face
componenta proporional.
Componenta derivativ are un caracter anticipativ, ce rezult din faptul c semnul i
valoarea vitezei de variaie a erorii la un anumit moment de timp anticip evoluia
ulterioar a erorii (n sensul c aceasta va rmne constant la vitez nul, va crete la
vitez pozitiv i va scdea la vitez negativ). Ca i componenta proporional,
componenta derivativ se opune att creterii, ct i scderii erorii. Avnd aceste
proprieti, componenta derivativ poate contribui la mbuntirea stabilitii i
calitii operaiei de reglare. In anumite situaii ns, componenta derivativ poate
nruti stabilitatea i robusteea reglrii (de exemplu, n cazul n care zgomotul de
msurare este relativ mare). In realitate, componenta derivativ a comenzii este dat de
ecuaia diferenial

14

SISTEME AUTOMATEE

dc D
de
+ c D = K R Td
,
dt
dt

unde d este constanta de timp de ntrziere a componentei derivative. In practic, o

variant de alegere a constantei de timp d este aceea de menine raportul kd = Td / d
la o valoare constant, n gama 5L20 . Pentru valori mai ridicate ale raportului kd ,
aciunea componentei derivative este mai agresiv.
Dac parametrii regulatorului au valori convenabile, sistemul reuete s elimine
ntr-un timp relativ scurt (dependent ns de dinamica procesului reglat) eroarea
(diferena) dintre referin i msur. In cazul contrar, semnalul de comand este fie
prea slab (caz n care eroarea este eliminat ntr-un timp mare), fie prea puternic (caz
n care sistemul intr ntr-un regim instabil, caracterizat prin oscilaii ntreinute sau
chiar cresctoare). Modul de distribuire a comenzii dup cele trei componente
(proporional, integral i derivativ) joac, de asemenea, un rol important n
obinerea unei reglri performante.
In cazul regulatoarelor numerice, algoritmul de comand PI are forma intrarestare-ieire
I = I + T e
k
k 1
k
Ti

c k = K R (ek + I k ) + c0
i forma intrare-ieire
c k = c k 1 + K R [(ek ek 1 ) +

T
ek ]
Ti

unde T reprezint perioada de eantionare, iar c0 este valoarea comenzii n momentul

comutrii regulatorului din regim MANUAL (cu comanda c constant, egal cu c0 ) n
regim AUTOMAT (cu comanda c generat pe baza algoritmului de comand).
Algoritmul numeric PID poate fi scris sub forma

Td

Dk = p d Dk 1 + K R (ek ek 1 )
d

( PI ) k = ( PI ) k 1 + K R [(ek ek 1 ) + ek ]
Ti

c k = ( PI ) k + Dk + c0

unde pd = e

T / d

Operaiile de schimbare a regimului de lucru din MANUAL n AUTOMAT i de

modificare a valorii unui parametru de acordare (n special a factorului de

15

SISTEME AUTOMATE

proporionalitate K p ) trebuie s se realizeze fr oc, adic fr a produce o variaie

brusc a semnalului de comand, indiferent de valoarea curent a erorii. Operaia de
comutare MANUAL-AUTOMAT trebuie precedat de operaia de iniializare a
variabilelor algoritmului de reglare. In plus, este bine ca operaia de comutare s fie
realizat n regim staionar i cu eroare zero. Ultima condiie este uor de realizat, prin
aducerea referinei la valoarea mrimii reglate, mai exact la valoarea mrimii de
msur m. Evident, compararea direct a mrimii reglate cu mrimea de referin are
sens numai n condiiile n care ambele mrimi sunt exprimate n procente.
In figura 1.11 este prezentat schema tehnic a unui sistem de reglare automat
dup eroare a temperaturii ieiului la ieirea dintr-un nclzitor de tip eav n
eav. Sistemul de reglare este compus din nclzitorul I (n calitate de proces
reglat), traductorul de temperatur TT (temperature transducer), elementul de
vizualizare

tip

nregistrator

TR

(temperature

recorder),

regulatorul

TC

(temperature controller) i elementul de execuie tip robinet de reglare RR.

Cu ajutorul algoritmului de reglare PID, regulatorul de temperatur TC realizeaz
operaiile pe care ar trebui s le efectueze un operator, pus n situaia de-a menine
temperatura ieiului la o anumit valoare dorit, anume:
- sesizarea continu a mrimii i semnului erorii (abaterii) dintre valoarea curent
a temperaturii ieiului la ieirea din nclzitor T (transformat de traductorul TT n
semnalul de msur Tm) i valoarea de referin Tr ;
- alegerea, n funcie de semnul erorii, a sensului corect de modificare a semnalului de comand c transmis robinetului de reglare;
- determinarea continu, n funcie de mrimea erorii i a vitezei ei de variaie, a
intensitii semnalului de comand, astfel nct eroarea produs prin modificarea
valorii referinei sau a unei perturbaii s fie redus sau chiar eliminat ntr-un timp ct
mai scurt.

Fig. 1.11. Sistem de reglare automat dup eroare a temperaturii la un nclzitor de iei.

16

SISTEME AUTOMATEE

Dintre mrimile de intrare ale procesului reglat, debitul de abur n contracurent a

fost selectat ca mrime de execuie. Toate celelalte mrimi de intrare (temperatura
ieiului la intrare n nclzitor T1, debitul de iei Q, cldura specific a ieiului c,
temperatura aburului la intrare Ta i presiunea aburului la intrare Pa) sunt mrimi
perturbatoare.
Dac temperatura T a ieiului este mai mare dect valoarea de referin Tr,
eroarea dintre ele este prelucrat de regulatorul TC, iar semnalul de comand rezultat
n conformitate cu algoritmul PID este transmis robinetului de reglare RR (direct sau
prin intermediul unui convertor electro-pneumatic, n cazul n care regulatorul este
electronic i robinetul de reglare este echipat cu servomotor pneumatic). Robinetul de
reglare este comandat n sensul micorrii seciunii de trecere, deci a reducerii
debitului de abur Qa. In consecin, temperatura T a ieiului la ieirea din nclzitor va
ncepe s scad, iar la sfritul regimului tranzitoriu (a crui durat este de ordinul
minutelor sau chiar a zecilor de minute), temperatura va redeveni egal cu temperatura
de referin.
1.5.2. Sisteme de reglare dup perturbaie

Ca i n cazul reglrii dup eroare, dispozitivul de reglare al unui sistem de reglare

dup perturbaie este alctuit dintr-un element de msurare, un element de comand i
un element de execuie.
In schema bloc a sistemului de reglare automat dup perturbaie din figura 1.12,
y este mrimea reglat, v mrimea perturbatoare msurat, u-mrimea de execuie, m
semnalul de msur, iar c semnalul de comand.

Fig. 1.12. Schema sistemului de reglare automat dup perturbaie.

La reglarea dup perturbaie, regulatorul primete informaie de la traductorul de

msurare a perturbaiei v . Deoarece regulatorul nu primete informaie despre starea
procesului reglat, deci despre efectul aciunii sale asupra procesului, sistemul de
reglare dup perturbaie este un sistem deschis.

SISTEME AUTOMATE

17

Perturbaia v influeneaz direct mrimea reglat y prin canalul P2 al procesului.

Pentru compensarea acestui efect, dispozitivul de reglare introduce un efect opus (egal
i de semn contrar) pe calea T-R-E-P1 (traductor-regulator-element de execuieproces1). Dac toate elementele sistemului sunt liniare, atunci la o variaie v a
perturbaiei v , n final (la sfritul regimului tranzitoriu) se va produce efectul direct
y d = K P 2 v
i efectul opus
y op = K P1 K E K R K T v ,

unde K P1 , K P 2 , K E , K R , i K T sunt factorii de propoionalitate ai elementelor

sistemului. Efectul rezultant
y = y d + y op = ( K P 2 + K P1 K E K R K T )v ,

este nul atunci cnd regulatorul are factorul de proporionalitate

KR =

K P2
.
K P1K E KT

Prin utilizarea unui regulator static cu factorul de proporionalitate dat de relaia de

mai sus se realizeaz numai compensarea staionar (final) a efectului perturbaiei v
asupra mrimii reglate y (curba de rspuns B din figura 1.13). In timpul regimului
tranzitoriu, forma de variaie a mrimii reglate y este determinat de caracteristicile
dinamice ale celor dou canale ale procesului prin care se propag aciunea
perturbatoare i cea compensatoare.
Prin utilizarea unui regulator dinamic, compensarea efectului perturbaiei v asupra
mrimii reglate y se poate realiza pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu (curba de
rspuns C din figura 1.13). De menionat faptul c ambele curbe de rspuns B i C
corespund cazurilor n care cele dou aciuni de compensare (staionar i, respectiv,
dinamic) sunt perfecte, ceea ce este irealizabil n practic, deoarece necesit
cunoaterea perfect a modelului (staionar i, respectiv, dinamic) al procesului reglat,
utilizarea unor algoritmi perfeci de reglare i implementarea perfect a acestora.
In figura 1.14 este prezentat schema tehnic a unui sistem de reglare automat
dup perturbaie a temperaturii ieiului la ieirea din nclzitorul de iei I. Mrimea
reglat este temperatura T a ieiului la ieirea din nclzitor, perturbaia n raport cu
care se efectueaz reglarea este temperatura T1 a ieiului la intrarea n nclzitor, iar
mrimea de execuie este debitul de abur Qa. Dac temperatura T1 scade, traductorul
de temperatur TT sesizeaz acest lucru, iar regulatorul TC prelucreaz convenabil
informaia primit de la traductor, dup un algoritm specific (avnd alt structur dect

18

SISTEME AUTOMATEE

algoritmul de reglare dup eroare PID). Semnalul generat de regulator comand

robinetul de reglare RR n sensul reducerii debitului de abur, dup o dinamic opus
dinamicii de modificare a temperaturii T de ctre temperatura T1.

Fig. 1.13. Variaia n timp a ieirii y a procesului la modificarea treapt a perturbaiei:

A - n lipsa reglrii; B - la reglarea perfect dup perturbaie cu compensator static;
C - la reglarea perfect dup perturbaie cu compensator dinamic.

In cazul ideal, efectul produs de dispozitivul de reglare asupra temperaturii T este

egal i de semn contrar celui produs direct de perturbaia T1 (att n final ct i pe
durata regimului tranzitoriu), iar temperatura T va rmne neschimbat. Cunoaterea
ct mai precis a modelului matematic care exprim modul n care perturbaia T1
influeneaz mrimea reglat T constituie o condiie important pentru proiectarea
regulatorului de temperatur TC.

Fig. 1.14. Sistem de reglare automat dup perturbaie a temperaturii

unui nclzitor de iei.

Cel mai mare neajuns al metodei de reglare dup perturbaie const n faptul c
dispozitivul de reglare nu compenseaz deloc efectul produs de celelalte perturbaii
nemsurate asupra mrimii reglate. Din acest motiv, reglarea dup perturbaie se

SISTEME AUTOMATE

19

realizeaz practic n paralel cu reglarea dup eroare. Deoarece asupra procesului reglat
acioneaz de obicei mai multe perturbaii, reglarea dup perturbaie se realizeaz n
raport cu perturbaia cea mai important Prin reducerea efectului perturbaiilor
puternice, sistemul de reglare dup eroare va realiza o reglare mult mai bun.
Sistemele de reglare mixte (dup eroare i perturbaie) se utilizeaz n special la
procesele complexe, conduse cu ajutorul calculatorului, care preia funciile de
comand ale regulatoarelor i permite utilizarea unor algoritmi de reglare mai flexibili
i eficieni.
Un alt neajuns al reglrii dup perturbaie este determinat de inexistena unei
structuri standard a algoritmului de comand (similar structurii PID de la reglarea
dup eroare), care s permit compensarea n regim dinamic a efectului perturbator. In
schimb, compensarea n regim staionar nu ridic probleme deosebite, aceasta putnd
fi realizat cu un regulator de tip proporional. Din acest motiv, reglarea dup
perturbaie este mai puin utilizat la procesele tehnologice cu dinamic lent, dar
destul de frecvent ntlnit la sistemele i procesele caracterizate prin regimuri
tranzitorii rapide (deci neglijabile), cum sunt cele din domeniul circuitelor electronice,
al acionrilor electrice i hidraulice, al echipamentelor de automatizare etc.
Un exemplu de sistem de reglare staionar dup perturbaie l constituie sistemul
de compensare automat a influenei temperaturii capetelor reci ale unui
termocuplu asupra tensiunii electromotoare generate de termocuplu (fig. 1.15).

Fig. 1.15. Sistem de compensare a influenei temperaturii

capetelor reci ale unui termocuplu.

In timp ce tensiunea e generat de termocuplul TC depinde aproximativ liniar de

diferena dintre temperatura T a capetelor calde i temperatura T0 a capetelor reci,
adic e(T ,T0 ) K (T T0 ) , tensiunea de ieire u a sistemului trebuie s depind practic
numai de temperatura T. Pentru realizarea acestei cerine, termocuplul este nseriat cu
diagonala de msur AC a punii electrice ABCD. Rezistena RT a braului AD,
confecionat din cupru sau nichel, este dependent de temperatur i amplasat n
imediata vecintate a capetelor libere ale termocuplului.

20

SISTEME AUTOMATEE

Termocuplul TC reprezint procesul supus aciunii perturbaiei T0, rezistena RT

ndeplinete rolul traductorului, iar puntea electric ABCD ndeplinete funcia
regulatorului i a elementului de execuie. Puntea este proiectat astfel nct pe
intervalul de variaie a temperaturii T0 s fie satisfcut condiia de compensare
du AC dRT

+K =0.
dRT dT0
Aceast condiie se obine din relaia
u(T ) = e(T ,T0 ) + u AC (T0 ) ,
prin derivare n raport cu T0, astfel ca tensiunea de ieire u a sistemului s nu depind
de temperatura T0 a capetelor libere ale termocuplului. Compensarea realizat este de
tip staionar, regimul dinamic nefiind semnificativ pentru termocuplu (deoarece timpul
de rspuns este foarte mic, deci neglijabil).
1.5.2. Sisteme de reglare n cascad

Reglarea n cascad este posibil atunci cnd procesul reglat poate fi descompus
n dou subprocese nseriate P1 i P2 (fig. 1.16), primul avnd o dinamic mult mai
rapid dect al doilea.

Fig. 1.15. Schema bloc a unui sistem de reglare n cascad.

Sistemul conine dou bucle de reglare, bucla intern fiind subordonat

subordonat buclei externe. Mrimea de ieire a regulatorului extern (master,
principal) R2 este referin pentru regulatorul intern (slave, secundar) R1. O variaie a
comenzii c 2 a regulatorului principal R2 se materializeaz ntr-o variaie egal
(procentual) a mrimii intermediare y1 , chiar dac elementul de execuie EE are
caracteristica static neliniar (inclusive cu histerezis). Bucla intern poate fi privit ca
fiind un element de execuie performant al buclei externe, deoarece aduce relativ
rapid (procesul P1 fiind mult mai rapid dect P2) mrimea y1 la valoarea comenzii c 2 .
Efectul perturbaiilor v1 asupra procesului P1 este eliminat rapid n cadrul buclei
interne, fr ca mrimea reglat y 2 s sufere o variaie semnificativ. Chiar i efectul

SISTEME AUTOMATE

21

perturbaiilor v2 asupra mrimii reglate y 2 este mai rapid eliminat la reglarea n

cascad dect la reglarea simpl (fr regulatorul R1 i traductorul T1), datorit aciunii
eficace a buclei interne.
Sistemul de reglare din figura 1.15 realizeaz reglarea mrimii y 2 n cascad cu
mrimea y1 .
In practic, nivelul se regleaz frecvent n cascad cu debitul, iar temperature n
cascad cu debitul de agent termic sau cu debitul de combustibil. In cazul utilizrii
unui combustibil gazos, temperature se regleaz n cascad cu presiunea
combustibilului la intrarea n duzele de ardere (deoarece presiunea este o msur a
debitului, care se msoar ns mai uor i mai precis dect debitul).
Sistemul de reglare n cascad a nivelului din figura 1.16 conine urmtoarele
elemente de automatizare: traductorul de nivel LT (level transducer), indicatorul de
nivel LI (level indicator), regulatorul de nivel LC (level controller), traductorul de
debit FT (flow transducer), indicatorul de debit FI (flow indicator), regulatorul de
debit FC (flow controller) i robinetul de reglare RR. Dac debitul evacuat crete
datorit aciunii unei perturbaii pe linia de evacuare a lichidului din rezervor, atunci
traductorul de debit FT genereaz un semnal de msur m1 mai mare, apare astfel o
abatere ntre semnalul de referin r1 i semnalul de msur m1 , regulatorul de debit
FC modific semnalul de comand c1 , robinetul de reglare RR mrete seciunea de
trecere a lichidului, iar debitul de lichid evacuat va crete pn cnd va reveni la
valoarea anterioar. Datorit aciunii rapide a buclei de reglare a debitului, nivelul se
modific neglijabil n cazul apariiei unui efect perturbator pe linia de evacuare a
lichidului din rezervor. Bucla de reglare a debitului intervine ca un element de execuie
performant al buclei principale de reglare a nivelului, deoarece aduce rapid i menine
debitul la valoarea comenzii c 2 a regulatorului de nivel.

Fig. 1.16. Sistem de reglare a nivelului n cascad cu debitul.

22

SISTEME AUTOMATEE

APLICATII DE AUTOCONTROL
A1.1. Un sistem electronic unificat de msurare a presiunii are domeniul 1020 bar
i semnalul de ieire 420 mA.
a) Care este valoarea procentual P* a presiunii P = 12 bar ?
b) Care este valoarea procentual I * a curentului de ieire I = 18 ma ?
A1.2. Un sistem electronic unificat de msurare a presiunii are domeniul 1020 bar
i semnalul de ieire 420 mA.
a) Ce presiune P corespunde valorii procentuale P* = 30 % ?
b) Ce curent I corespunde valorii procentuale I * = 70 % ?
A1.3. Un sistem electronic unificat de msurare a presiunii are domeniul 1020 bar
i semnalul de ieire 420 mA.
a) Care este valoarea presiunii P dac I =10 mA ?
b) Care este valoarea curentului de ieire I dac presiunea este P =15 bar ?
A1.4. Un sistem electronic unificat de msurare a temperaturii are domeniul 0200
C i semnalul de ieire 420 mA.
a) Care este valoarea temperaturii T dac I = 12 mA ?
b) Care este valoarea curentului de ieire I dac temperatura este T = 90 oC ?

A1.5. Un regulator continuu de tip PI (proporional-integral) are ecuaia

c = 2( +

10

d t) + 50 ,
0

unde eroarea i comanda c sunt exprimate n valori procentuale. S se afle

rspunsul c(t ) al regulatorului tiind c:
a) (t ) = 1 , t 0 ;
0,5t , 0 t 10
b) (t ) =
.
5 , t > 10

A1.6. Un regulator numeric de tip PI (proporional-integral) are ecuaia

I k = I k 1 + 0,1 k
,

c k = 2( k + I k ) + 50
unde eroarea i comanda c sunt exprimate n valori procentuale, iar I 1 = 0 . S se
afle rspunsul ck al regulatorului tiind c:
a) k = 1 , k 0 ;

SISTEME AUTOMATE

23

b) 0 =1 i k = 0 , k 1 .
A1.7. Elementele unui sistem de reglare automat dup perturbaie au factorii de
proporionalitate

K P1 = 2 ; K P2 =1,5 ; KT = 3 ; K E = 0,4 .
Pentru ce valoare a factorului de proporionalitate K R al regulatorului, efectul
perturbator este compensat ?