Universitatea POLITEHNICA Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managmentul Sistemelor Tehnologice

Specializarea Tehnologia Constructiilor de Masini

FABRICARE ASISTATA ROBOTI INDUSTRIALI

Student :

Vulpe Bogdan

Grupa:

Cadru didactic : Conf. univ. dr. ing.

ION Ion

2015

643 AA

TEMA :
IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL ABB IRB 1600
INTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTATA CAM/CIM pentru
realizarea reperului SUPORT CULISA SC 01.15 intr-un proces
tehnologic robotizat .

DISPOZITIVUL DE APUCARE SI FIXARE (DAF)

Scopul lucrarii
Scopul temei este de a evidentia cunostintele de
proiectare si de analiza a dispozitivului de apucare
realizat in programe de modelare 3D , si cu privire la
integrarea robotilor industriali intr-o celula de
fabricatie , cu solutii de automatizare a unui proces
tehnologic asistata de sistemul CAM-CIM.

Tehnica de baz
Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia
disciplinelor:mecanica,
electrotehnicaiinformatica. ntre timp s-a creat
din legtura acestoramecatronica. Pentru
realizarea de sisteme autonome (care s
gseasc singure soluii) este necesar legtura a
ct mai multor discipline derobotic.
Cele mai importante componente ale roboilor
sunt senzorii, care permit mobilitatea acestora n
mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu
trebuie neaprat s poat s acioneze autonom,
fapt pentru care se distinge ntre un robot
autonom i unul teleghidat.

Consideratii teoretice
Pentru a putea realiza intreaga gama de aplicatii
de manipulare , un robot trebuie sa fie capabil sa
atinga orice punct din spatiul sau de lucru cu o
orientare arbitrara a end effector-ului (dispozitivul
de apucare si fixare DAF) pentru a putea
manipula piesa in conformitate cu secventele
procesului tehnologic.

Analiza piesa : SUPORT CULISA SC 01.15

Pentru piesa reprezentata se descrie procesul tehnologic
robotizat in concordanta cu fisa tehnologica.

Numrul de
ordine i
denumirea
operaiei

Schia simplificat a operaiei

Fazele operatiei

Utilajul i SDV
-urile

a) Preluare semifabricat de pe
dispozitivul de alimentare, transfer
alimentare,
orientare
si
fixarea
semifabricatului pe MUCN 1.
Robot industrial :

20.
Prelucrare
complexa 1

1.Frezare frontala de degrosare la

2.Frezare frontala de finisare la 61,5
3.Frezare canal latime 16 adancime 12
4.Gaurire H12 )
5.Largire 30H10( )
6.Alezare 30H8( )
7.Gaurire 10
8.Gaurire 6

ABB IRB 1600

Utilaj: centru CNC
vertical MUCN 1.
S : cutit de strung,
burghiu elicoidal
D : Universal
hidraulic special.

b) Desprindere piesa de pe MUCN 1 ,

V : Special
transfer, orientare piesa, depunere pe un
digital de
alt dispozitiv MUCN 2 , in concordanta cu
exterior si
fazele ciclului de fabricatie.
interior

Numrul de
ordine i
denumirea
operaiei

Schia simplificat a operaiei

Fazele operatiei

Utilajul i SDV
-urile

a) Preluare semifabricat de pe
dispozitivul
de
alimentare,
transfer
alimentare,
orientare
si
fixarea Robot
industrial :
semifabricatului pe MUCN 1.
ABB IRB 1600

30.
Prelucrare
complexa 2

1.Frezare frontala de
degrosare la
2. Frezare frontala de finisare
la 60
3.Frezare degrosare contur
exterior cu respectarea
cotelor: , R5, , R, , R5
4.Frezare finisare contur
exterior cu respectarea
cotelor 100, 30, R30, 60

Utilaj: centru
CNC orizontal
MUCN 2.
S : cutit de
strung, freza,
tarod
D : Universal
hidraulic
special

V : Special digital
b) Desprindere piesa de pe MUCN 1 ,
de exterior si
transfer, orientare piesa, depunere pe un alt
interior
dispozitiv MUCN 2 , in concordanta cu fazele
ciclului de fabricatie.

Caracteristicile masinilor unelte utilizate in procesul tehnologic robotizat

Masini-unelte
Tip

Centru CNC
MCV 1000

Marca

Turaii ,avansuri, viteze de

avans, putere ,curse etc.

a.caracterul prelucrarii: cu
axul sculei vertical
b.suprafata mesei de
lucru:1300 X 600mm
c.curse de lucru dupa axele
X,Y,Z[mm]:1016/610/610
d.greutatea maxima admisa
pe masa masinii:1000kg
e.turatiile axului principal:207500 rot/min(reglare
continua)
f.numarul sculelor din
magazie:40
g.conul arborelui principal:ISO
40
h.puterea motorului de
actionare principal: 22k

Masini-unelte
Tip

Centru
de
prelucrar
e
MC032

Marca

Turaii ,avansuri, viteze de

avans, putere ,curse etc.
a.Curse de lucru
-axa X:550mm
-axa Y:550mm
-axa Z:500mm
-axa C:360 grade
-axa A: 223 grade
b.avansul de lucru:
-X,Y,Z:010m/min(reglare continua)
-C,A:1360 grade/min(reglare
continua)
c.deplasare rapida:
-X,Y,Z:10m/min
-C:10rot/min
-A:5m/min
d.turatia axului:
12...6000rot/min(reglare continua)
e.pozitia axului principal : orizontala
f.diametrul de centrare al
mesei:150mm
g.greutatea maxima a piesei de
prelucrat:800kg
h.puterea motorului principal de
actionare : 30kW
i.tipul comenzii numerice: FANUC 6M
j.nr. locatii scule:64

Componenta celulei flexibile de fabricatie

Utilaj

Tip si denumire

Numar bucati

Robot industrial

ABB IRB 1600

MCV1000

MC032

Magazie

Sistem de comanda al
masinii

Sistem de comanda al
robotului

Utilaje tehnologice

Utilaje auxiliare

Caracteristicile robotului industrial

Spatiul de lucru al robotului

Spatiul de lucru al robotului industrial poate fi
definit ca multimea pozitiilor in raport cu un sistem
de referinta ales pe care le poate atinge un punct
caracteristic TCP (Tool Center Point) al EndEffector-ului atasat robotului industrial.
Forma si volumul spatiului de lucru depind de
structura si dimensiunile robotului industrial.
Este un parametru foarte important in alegerea
robotului industrial ce va fi implementat intr-un
proces tehnologic robotizat si este influentat de
gabaritul masinii unelte sau instalatiei tehnologice si
de sarcina de manipulare.

Spatiul de lucru al robotului ABB IRB 1600

Unitatea robotizata de lucru

Unitatea este destinata automatizarii procesului
tehnologic de strunjire-gaurire-frezare pentru
piese de tip Suport culisa de maxim 6 kg in
productie de serie si de masa .
Robotul executa urmatoarele operatii :
- Incarcare /descarcare a masinilor cu
semifabricat ;
- Transport intre masini ;
- Depozitare semifabricate / piese prelucrate ;

Material:

DIMENSIUNI DE GABARIT ALE PIESEI

P2

P5

Stabilirea punctelor caracteristice Pi

Valorile punctelor caracteristice Pi se recomanda sa se
incadreze in dimensiunile spatiului de lucru.
Stabilirea pozitiilor celor 6 puncte caracteristice Pi se
prezinta in tabelul urmator:
Pozitie

Roll

Pitch

Yaw

P1

-825

-350

812

38

85

152

P2

-816

-100

956

-110

145

84

P3

-43

280

816

150

188

72

P4

43

280

816

72

-64

-12

P5

680

445

910

104

150

-34

P6

710

-320

812

-160

-90

59

Pi

Xi

Yi

Zi

ti

mi

Xi*

Yi*

Zi*

-825

-350

750

0.489

685

130

690

-816

100

910

14

0.392

676

320

850

-58

280

780

0.392

82

500

720

58

280

800

0.392

-82

500

740

680

445

892

16

0.365

820

665

832

710

-320

790

0.365

850

-100

730

xi* xi x0 ;

x0 140;

i 1

yi* yi y0 ;

y0 220;

zi* zi z0 ;

z0 60;

(MDAF mi)ti (xi x0 ) 0;

5

(MDAF mi)t ( y y ) 0;
i 1

Ciclograma

Dispozitivul de apucare si fixare (DAF)

In procesul tehnologic tehnologic robotizat pentru orice
operatie, in cadrul fazelor de manipulare are loc solidarizarea
obiectului de manipulat cu element al and-effector-ului.

Dispozitivul de apucare si fixare reprezinta componentul final din

alcatuirea manipulatoarelor, a robotilor industriali, avand ca
functie principala apucarea obiectului de manipulat, mentinerea
acestuia fara pierderea orientarii in timpul transportului si
desprinderea la sfarsitul ciclului.
Cele patru caracteristici dintre DAF si obiectul de manipulat
sunt:
Dexteritatea (Cum ar trebui configurate degetele de
prindere);
Echilibrul (Cat de tare sa stranga obiectul de manipulat, fara
ca acesta sa fie deformat);
Stabilitatea (Cum sa ramana neafectata pozitionarea relativa
a obiectului manipulat fata de perturbatiile exterioare);
Comportamentul dinamic (Cat de fina trebuie sa fie prinderea
pentru o anumita sarcina manipulata).

Prezentarea DAF - ului

 O conditie importanta a dispozitivelor de apucare si

fixare mecanice DAF este mentinerea pozitiei si
orientarii relative a piesei in raport cu bacurile
dispozitivului in timpul manipularii.
Aceasta conditie este indeplinita corect daca se
dezvolta forta de apucare necesara pentru
compensarea fortelor ce actioneaza asupra obiectului
manipulat.

 Expresiile legate de miscare pentru intervalului dintre

punctele P3(-43,280,816) si P4(43,280,816) sunt :

Acceleratie :

Viteza :

Port. int arziere :

h 2
s 2t ;
t1

2h
s h (t t1 );
t1

h
s H 2 (T t ) 2 ;
t1

2h
v ;
t1

2h
v 2 (T t );
t1

a 0;

2h
a 2 ;
t1

2h
v 2 t;
t1
2h
a 2 ;
t1

VA

MULTUMESC
PENTRU
ATENTIA ACORDATA !