1 PENGANTAR TEKNIK PENGENDALIAN OTOMATIS

Gambaran Umum

Kerangka Bahasan

Bab ini akan membahas dasar-dasar sistem

pengendalian modern. Pembahasan dimulai
dari sejarah perkembangan teknologi
pengendalian, prinsip-prinsip pengendalian,
serta komponen-komponen penting dalam
sistem pengendalian. Juga dijelaskan
beberapa aplikasi teknologi pengendalian
modern dalam berbagai bidang, diantaranya
adalah dalam bidang manufakturing, robotik,
automotif, pengkondisian udara (AC), dll.
Pada akhir bab ini pembaca akan disajikan
beberapa contoh blok diagram sistem
pengendalian cerdas; Fuzzy Logic Controller,
Jaringan Syaraf Tiruan, dan kombinasi
keduanya yang dikenal dengan pengendalian
Neuro-Fuzzy. Bab ini juga dilengkapi dengan
beberap contoh, soal latihan dan beberapa
pertanyaan untuk aktivitas asesmen. Jangan
lewatkan bab ini, karena Anda akan
termotivasi untuk mempelajari sistem
pengendalian modern lebih dalam dan lebih
komprehensif.

1. Sejarah perkembangan teknik pengendalian

otomatis,
2. Pengertian dasar sistem pengendalian otomatis,
3. Apa yang harus dikendalikan dan bagaimana
cara mengendalikan,
4. Strategi dalam teknik pengendalian otomatis.

Capaian Pembelajaran
1.
2.
3.
4.

Mampu menjelaskan pengertian tentang sistem pengendalian automatis,

Mampu menjelaskan bagian-bagian penting dalam sistem pengendalian,
Mampu menjelaskan berbagai aplikasi pengendalian di industri dan di masyarakat.
Membuka wawasan pembelajar menuju pada pengertian tentang sistem-sistem
pengendalian cerdas berbasis pada pengolahan pengetahuan (knowledge base).

1 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Dalam kehidupan kita sehari-hari seringkali kita ingin mengendalikan segala sesuatu agar berjalan
sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Tujuan utamanya adalah agar hidup kita terasa nyaman dan
memudahkan pekerjaan kita.
Beberapa contoh pentingnya sebuah pengendalian otomatis yang kita temui sehari hari.

Contoh

Sebuah bak penampung air, yang diisikan air dari sumber untuk memenuhi
air sampai pada ketinggian tertentu. Apabila kran dibiarkan akan
menyebabkan air meluber dan tumpah ke sekitarnya. Demikian pula
apabila isi air pada bak tandon kosong, maka orang akan membuka nya
untuk mengisi air sampai penuh. Hal ini terlihat bahwa setiap saat manusia
diharapkan melihat isi bak air pada bak tandon

Kran air

Pelampung

Sumber: https://www.google.com /search?q=gambar

+bak+penampung+air

Apa yang terjadi apabila tidak ada kran otomatis ini?

Saat kran terbuka, menyebabkan air akan mengalir secara terus menerus dan akan meluber. Dan saat
kran tertutup, maka apabila air dalam tendon digunakan sampai habis, menyebabkan tidak ada air
yang bisa mengalir untuk mengisi tandon tersebut.

Sebuah pelampung yang bekerja membuka dan menutup kran dapat berfungsi sebagai pengganti
mata manusia dalam melihat ketinggian air dan gerakan tangan untuk membuka dan menutup kran.
Kita ingin mengendalikan sistem pengkondisian udara dirumah kita, agar kita selalu mendapatkan
udara segar dan sehat. Kemudian kita merancang sistem ventilasi untuk aliran udara masuk dan

2 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

keluar, agar lancar dan berkecukupan untuk penghuninya. Tidak jarang kemudian kita memasang AC
(mesin pengkondisi udara) untuk mengatur suhu udara dalam ruangan, agar diperoleh tingkat
kenyamanan alami.
Contoh yang lain adalah dalam bidang transportasi, kita menghendaki kendaraan kita dapat kita
kendalikan sepenuhnya terkait dengan kecepatan, penggunaan bahan bakar dan tingkat
keamanannya. Maka kita perlu memastikan sistem pengendali mesin berjalan dengan baik dan
efisien, sistem kemudi mempunyai akurasi dan kehandalan untuk mengendalikan kecepatan dan
arah mobil, dan sistem pengereman ABS misalnya, dapat bekerja dengan baik dan efisien sehingga
dapat dipastikan tingkat keselamatan dijalan dapat dijamin.
Sistem pengendalian saat ini juga masuk pada era pengendalian cerdas. Kita menginginkan sistem
pengendalian dapat bekerja secara automatis sekaligus berperilaku layaknya manusia ahli yang
sedang mengendalikan sesuatu sistem. Prinsipnya adalah sistem pengendalian tersebut bekerja
berdasarkan logika kepakaran, dapat mengakomodasi ketidak lengkapan data, mengerti masukan
linguistik, serta keberhasilan capaian tujuan pengendalian lebih utama, dibandingkan akurasi sistem.
Sistem pengendalian cerdas sangat sesuai untuk sistem-sistem yang berproses secara non-linier,
dengan ketidak pastian yang tinggi, serta berbasis pada pengolahan pengetahuan. Contoh adalah
bidang robot cerdas, pengendalian pesawat terbang (fly by ware), kamera, mesin cuci, otomotif, dll.
Pengembangan sistem pengendalian diberbagai bidang di Indonesia sudah masuk dalam produkproduk masal, mulai dari produk berteknologi sederhana dan sedang, sampai pada produk
berteknologi tinggi. Namun sayang kita masih menjadi masyarakat pengguna, belum menjadi
produsen yang mandiri, saatnya Anda bersungguh-sunguh untuk belajar, lalu dimasa depan
mengambil peranan penting sebagai produsen.

Sejarah Perkembangan Teknik Pengendalian Modern.

Di beberapa industri seperti industri proses, manufaktur dan sistem yang lain, membutuhkan suatu
sistem yang mampu untuk mengendalikan satu / beberapa variabel agar proses terjamin
keberlangsungannya. Ada beberapa kejadian di industri yang menunjukkan bahwa pentingnya
sistem pengendalian pada proses di industri, seperti meledaknya tangki NH3 di pabrik Petrokimia,
suhu gas yang terlalu tinggi yang keluar dari cerobong di pabrik Semen, terjadinya tabrakan kapal
pada sistem transportasi laut, terjadinya perubahan fungsi rem pada mobil dan sebagainya. Kejadian
tersebut menunjukkan bahwa tidak baiknya dan mungkin tidak adanya sistem pengendalian tekanan

3 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

dan suhu pada tangki, pengendali suhu pada proses semen, pengendali arah pada kemudi kapal,
pengendali pada rem, dan sebagainya.
Pada awal penggunaan teknik pengendalian secara otomatis ini, adalah lahir pada pengembangan
mekanisme yang mengatur pelampung mulai kira kira 300 SM sampai 1 M di Yunani. Dan kemudian
dalam perkembangannya digunakan sistem berumpan balik yang pertama di Eropa, pada sistem
pengatur suhu dari Cornelis Drebbel (1572 1633) dari Belanda. Dennis Papin (1647 1712) adalah
yang pertama kali menemukan pengatur tekanan untuk pembangkit uap pada tahun 1681. Pengatur
tekanan ini bentuknya mirip pengatur keselamatan (safety regulator) pada katup pemasak
bertekanan (pressure cooker). Dan kemudian pengatur berumpan balik pertama kali yang digunakan
di industri adalah bola pengatur dari James Watt yang dikembangkan tahun 1769 untuk
mengendalikan mesin uap. Alat yang sepenuhnya mekanis ini mengatur kecepatan poros penggerak
(shaft) dan menggunakan gerakan bola (flyball) untuk mengatur bukaan katup sehingga bola
pemberatnya akan naik, dan sejumlah uap akan masuk ke mesin. Bila kecepatan bertambah, bola
pemberat akan naik, dan bergerak menjauhi poros penggerak sehingga menyebabkan katup
menutup. Bola pemberat ini membutuhkan daya yang diambil dari mesin untuk membuatnya
berputar, dan ini membuat pengukuran kecepatan menjadi kurang teliti. Masa masa sebelum tahun
1868 ditandai oleh perkembangan Sistem Pengaturan Otomatis yang ditemukan secara intuitif.
Untuk mempertinggi ketelitian sistem pengaturan membawa sistem ke arah peredaman, atenuasi,
osilasi transien yang lebih sedikit dan bahkan menjadikannya tidak stabil. Hal inilah yang
menyebabkan para ahli mengembangkan teori tentang pengendalian automatis, seperti J.C Maxwell
merumuskan dalam teori matematik, yang berhubungan dengan teori pengendalian dengan
menggunakan bentuk persamaan differensial untuk governor. Dalam waktu bersamaan I. A
Vyshnegradskii merumuskan pula bentuk model matematis dari berbagai regulator.
Perkembangan teori pengendalian otomatis dan aplikasinya sebelum perang Dunia II di Amerika
berbeda dengan di Eropa dan Uni Sovyet. Adanya sistem telepon dan penguat elektronik
menyebabkan munculnya teori yang dikemukakan oleh Bode, Nyquist dan Black di Laboratorium
Bell Telephone. Dalam kawasan frekuensi , telah digunakan terutama untuk menggambarkan
penguat berumpan balik yang dirumuskan dalam bentuk bandwidth dan variabel frekuensi yang lain.
Sedangkan di Uni Sovyet, perkembangan teori pengendalian ini diilhami oleh para ahli bidang mesin,
sehingga cenderung dalam analisa kawasan waktu. Selama perang Dunia II, dirasakan kebutuhan
tentang pengendalian otomatis semakin meningkat, hal ini saat dilakukan perancangan pesawat
berpilot automatis, sistem pangarah senjata, sistem pengendalian untuk arah antena radar, dan
penerapan lain dalam bidang militer. Tentu saja hal ini membutuhkan teori baru untuk

4 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

perkembangan perancangan sistem pengendalian, hingga sampai dengan tahun 1940 an, dilakukan
metode trial eror dalam aplikasinya. Selama dasawarsa 50 an, titik berat teori pengendalian otomatis
terletak pada metode bidang s (variabel komplek), terutama pendekatan root locus karena
memungkinkan dilakukan dengan bantuan komputer.
Tabel 1-1 Sejarah teknik pengendalian
Tahun Penemu
300 SM Greece
1770

James Watt

1868

James Maxwell (Cambridge

University)
E.J Routh (Soviet union)
A.M. Lyapunov

1893
1893
1927
1930
1932
1936

HS Black dan HW Bode (AT & T Bell

Lab).
Norbert Wiener (MIT)
H Nyquist (AT & T Bell Lab).

1948

A Calleneder, DR Hartee dan A

Porter (Inggris)
Claude Shannon (MIT)

1948
1940

WR Evans
Bell Lab ( MIT)

1959

HM Payneter (MIT)

1965

LA Zadeh

1970an

1980an
1990an

Keterangan
Valve apung dan regulator untuk
pengendalian ketinggian fluida
Mesin uap, governor untuk
pengendalian kecepatan
Teori tentang governor
Kriteria kestabilan
Teori kestabilan, berdasar formulasi
state space
Feedback amplifier elektronik
Teori proses stokastik
Kriteria kestabilan dari gain Nyquist
atau plot phase
Pengendali PID
Teori matematika tentang
komunikasi
Metode root locus
Teori dan aplikasi servomekanisme,
cybernetik dan pengendalian
Teknik Grafik Bond untuk
pemodelan sistem
Teori Himpunan Fuzzy dan Logika
Fuzzy
Pengendalian cerdas pengembangan
dari jaringan syaraf tiruan: pada
robot dan otomasi di industri
(Amerika Utara, Jepang, Eropa)
Pengendalian robust : pada robot
atomasi secara fleksibel di berbagai
bidang
Aplikasi produksi smart :
pengembangan mekatronika

Di Uni Sovyet lain lagi, dalam perkembangan teori pengendalian otomatis, domain waktu dan domain
frekuensi digunakan secara serentak untuk menganalisa sistem pengendalian. Sedangkan sistem
pengendalian modern yaitu sistem yang bertujuan untuk teknik pengendalian yang berkaitan dengan

5 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

analisa

dan

rancangan

yang

berkepentingan

dengan

sistem

yang

mempunyai

sifat

mengorganisasikan sendiri, mudah menyerap dan menyesuaikan diri dengan keadaan sekelilingnya
serta bersifat optimal. Dampak dari teknik pengendalian modern adalah produktivitas di dindustri
meningkat.
Tabel 1-2 Perkembangan Industri Instrumen dan Pengendalian
Tahun
Nama Perusahaan
Produksi
1844
Siemens
Governor cronometrik dengan aksi
integral
1800
Brown Instrumen
Pirometer untuk alat ukur suhu
1880
Taylor Instrumen
Termometer dan barometer
1888
Fisher Governor
Pengendali
1885
Butz Thermo - electric
Thermo electric regulator
1913
Honeywell Heating Speciality Sistem pemanas air untuk rumah tangga
1903,1915 Bristol Company
Pengendali suhu, indikator tekanan dan
perekam
1899
Morris Leeds Co
Instrumen untuk laboratorium:
galvanometer, instrumentasi industri
(1920)
1900
Tagliabue Co
Pengontrol suhu udara
1916
Bailey Meter Co
Instrumen untuk operasi boiler
1937
Fisher & Porter
Rotameter
1934
Billman Control
Motor Valve
Feedforward variator
Sistem elektrik pada HVAC
Selanjutnya berkembang beberapa teknik pengendalian otomatis dengan berbagai metode, baik yang
dinamakan sebagai metode klasik, metode adaptif, modern maupun menggunakan logika penalaran
seperti manusia. Demikian pula hampir semua industri proses maupun industri manufaktur seperti
industri : pengecoran logam, pulp dan kertas, pembangkit daya, perminyakan, kimia, kayu, keramik
dan glas , perakitan, peralatan rumah tangga, dsb. Sejarah dari teknik pengendalian dapat dilihat
pada tabel 1.1 di atas.

Gambar 1-1 Governor untuk sistem

pengendali kecepatan buatan J. Watt,
merupakan suatu sistem pengendali
primitif. Gambar disamping
menunjukkan skema dari governor.

6 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Sebagai ilustrasi dari sejarah perkembangan instrumen dan sistem pengendalian di beberapa
industri dapat dilihat pada Tabel 1.2 di atas.

Gambar 1-2 Diagram sistem pengendalian modern

Mengapa perlu mempelajari teori tentang sistem pengendalian ? Tentu saja ini berkaitan
dengan apa tujuan yang hendak dicapai, diantaranya yaitu :

Momodifikasi atau meningkatkan performansi keluaran (baik statik maupun dinamik) dari suatu
sistem (robot, proses di industri pesawat terbang, manufaktur dll), caranya adalah dapat
dilakukan dengan merubah respon sistem atau menstabilkan plant yang tidak stabil. Pada tujuan
yang pertama ini dilakukan strategi yang dinamakan pengendali servo.

Menjaga kondisi operasi pada susatu sistem adalah fixed (misalkan, laju aliran pada pipa,
kecepatan motor, ketinggian pesawat terbang, arah dari kapal dsb) dengan adanya gangguan dari
luar (seperti adanya kebocoran pada pipa, gangguan angin, arus laut dan gelombang dsb). Pada
strategi kedua dinamakan kita merancang suatu regulator.

Membuat proses / plat tidak sensitif terhadap perubahan sifat internalnya atau dikatakan
kekokohan robustness.

7 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Mencapai suatu kondisi yang lebih ekonomis (misalkan energi, waktu, bahan bakar dsb) dengan
cara meningkatkan operasi pada plant. Startegi seperti ini dikatakan sebagai optimasi.

Gambar 1-3 Diagram sebuah sistem pengendalian.

Dalam dunia industri sistem pengendalian automatik sangat penting keberadaannya, tidak saja
untuk menjamin keberhasilan pencapaian tujuan dari suatu proses, tetapi juga untuk menjaga
kualitas, menghemat energi, menekan biaya. Untuk memahami pentingnya suatu sistem
pengendalian automatis ini, dapat dilihat dari skematik pada Gambar 1 di bawah ini.
Dunia nyata
(sistem, plant,
proses)

Pemodelan

Abstraksi
secara
matematis

Simulasi
Implementasi

Analisa
Iterasi
Prediksi secara
teoritis
(karakterisasi)

Perancangan
Pengendali

Interprestasi dan
perancangan

Gambar 1-4 Prinsip dalam perancangan sistem pengendalian

Pengertian Dasar Sistem Pengendalian Automatis.

Hal dasar yang terlebih dahulu perlu dipahami dalam mempelajari sistem pengendalian
automatis adalah pengertian tentang sistem, plant, dan proses secara jelas.

8 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Definisi Dasar
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja secara bersama-sama dan
melakukan sasaran tertentu.
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja
bersama-sama, dan yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Proses adalah setiap operasi dari plant yang dikendalikan, yang terpenting dari proses ini adalah
adanya perubahan variabel proses.

Plant dan Instrument di Industri

Beberapa plant di industri yang dikenal, misalkan boiler yang berfungsi memanaskan gas /
fluida dengan bahan bakar tertentu, dan gas / fluida panas ini digunakan untuk proses berikutnya.
Berikut ini contoh beberapa tipe boiler yang ada di industri.

Gambar 1-5 Fire tube boiler

9 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-6 Water tube Boiler

Gambar 1-7 Paket boiler 3 pass, bahan bakar minyak (Spirax Sarco)

Sistem pengendalian open loop

10 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar berikut merupakan blok diagram pada proses yang dikenal sebagai sistem
pengendalian open loop. Pada sistem pengendalian jenis ini, tidak ada sinyal feedback ke pengendali.
Model seperti ini tidak menguntungkan, karena banyak ditemui kesalahan yang terjadi, misalkan
pada keluaran yang tidak sesuai dengan performansi yang diharapkan, munculnya kecelakaan pada
proses dsb.

Gangguan

Set
Point

Pengendali

Aksi
pengen
dali

Aktuator

Plant /
Proses

Valve

Keluaran

Gambar 1-8 Sistem pengendalian untai terbuka open loop

Gambar berikut merupakan suatu blok diagram dari sistem pengendalian pada proses, sistem
atau plant, yang dinamakan sistem pengendalian untai tertutup close loop.
Sinyal kontrol

eror

Load / Beban

Set point

Komp
arator

Pengendali

Aktuator

Transmiter

Proses /
Sistem /
Plant

Sensor

Gambar 1-9 Blok diagram dasar sistem pengendalian automatis

Perhatikan blok diagram pada Gambar 1.9 di atas, terdapat beberapa istilah yang perlu dipahami,
yaitu:
1. Eror adalah selisih harga antara sinyal keluaran sistem yang terukur dengan sinyal setpoint.
Atau selisih Antara set point dengan nilai dari variable proses
2. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal keluaran sistem, dan
mengubah menjadi sinyal yang dimengerti oleh pengendali.
3. Aktuator adalah alat daya yang menghasilkan masukan ke plant sesuai dengan sinyal
pengendalian sedemikian hingga sinyal umpan balik akan berkaitan dengan sinyal masukan
acuan (set point).

11 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

4. Sensor atau elemen pengukur adalah alat yang mengubah variabel keluaran menjadi variabel
yang sesuai dengan sinyal masukan acuan (set point).
Variabel proses adalah variable adalah sebuah kondisi yang dapat berubah dalam beberapa cara.
Pada contoh Gambar 1.6, dengan melakukan perubahan seting terhadap laju udara dan laju bahan
bakar, maka akan merubah suhu fluida. Dalam contoh ini variable proses adalah suhu fluida.
Variabel proses yang umum, meliputi:
tekanan
laju aliran
Level fluida
suhu
rapat massa
PH
massa
konduktivitas

Sistem pengendalian dapat diklasifikasikan dengan cara sebagai berikut :

Sistem pengendalian umpan maju, adalah sistem pengendalian yang bekerja hanya berdasarkan
sinyal umpan maju dari setpoint. Contoh : mesin cuci, setrika, kipas dengan pengatur waktu. Pada
sistem pengendalian ini , kerja aktuator tanpa sensor, pengetahuan tentang dinamika sistem harus
sesuai dengan perhitungan input dan membutuhkan model dinamika plant yang sangat akurat.
Sistem pengendalian umpan balik, adalah sistem pengendalian yang bekerja berdasarkan sinyal
eror yang merupakan selisih antara setpoint dengan keluaran sistem. Contoh : Mesin pendingin
ruangan (AC-Ruangan).
Sistem pengendalian SISO, adalah sistem pengendalian dengan masukan-tunggal-keluaran- tunggal
(Single Input Single Output - SISO).
Sistem pengendalian MIMO, adalah sistem pengendalian dengan masukan-banyak-keluaranbanyak (Multi Input Multi Output - MIMO).
Sistem pengendalian MISO, adalah sistem pengendalian dengan masukan-banyak-keluaran-tunggal
(Multi Input Single Output - MISO).
Sistem pengendalian diterministik, adalah sistem pengendalian yang tanggapan terhadap masukan
dapat diperkirakan, sedangkan sebaliknya jika tanggapan terhadap terhadap masukan tidak dapat
diperkirakan dikenal sebagai sistem pengendalian stokastik.

12 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Apa yang Harus Dikendalikan dan Bagaimana Cara

Mengendalikan
Untuk lebih memahami tentang sistem pengendalian automatik, berikut beberapa ilustrasi
sistem pengendalian automatik yang sering dijumpai di industri.

Sistem Pengendalian Kecepatan Mesin

Gambar dibawah adalah prinsip dasar dari governor Watt mesin. Kecepatan governor disetel
sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat tekanan minyak yang masuk sisi
silinder. Jika kecepatan yang sebenarnya turun dari yang diinginkan, maka gaya sentrifugal governor
mengecil, menyebabkan katup pengendali bergerak ke bawah, mencatu bahan bakar lebih banyak
sehingga kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diinginkan. Sebaliknya, jika
kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor membesar,
menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil catu bahan bakar
sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai yang diinginkan.

Gambar 1-10 Sistem pengendalian kecepatan.

Pada sistem pengendalian kecepatan ini, Plant (sistem yang dikendalikan) adalah mesin dan variabel
yang dikendalikan adalah kecepatan dari mesin tersebut. Perbedaan antara kecepatan yang
dikehendaki dan kecepatan yang sebenarnya adalah sinyal eror. Sinyal kendali (jumlah bahan bakar)
yang akan diberikan ke plant (mesin) adalah sinyal aktuasi. Masukan eksternal yang akan
mengganggu variabel yang dikendalikan adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak diharapkan
adalah gangguan.

13 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Sistem Pengendalian Lengan Robot

Lengan robot sering digunakan di industri untuk memperbaiki produktivitas, meningkatkan
kapasitas, dan efisiensi terhadap tenaga manusia. Robot dapat bekerja baik operasi yang bersifat
rutin dan rumit, maupun pekerjaan-pekerjaan yang memerlukan akurasi yang sangat tinggi. Robot
terdiri dari kombinasi elektrik dan mekanik yang kemudian sering dikenal dengan istilah
mekatronika. Yang diperhatikan sebagai plant adalah lengan robot, yang terdiri dari motor-motor,
lengan tangan, pergelangan. Sebagai sensor untuk mengetahui gerakan tangan robot, digunakan
kamera yang memberikan sinyal umpan balik pada pengendali. Jika ada perbedaan dari yang
diharapkan, pengendali akan menggerakkan aktuator dan aktuator menggerakkan lengan robot
kearah yang dikehendaki.

motor
lengan

Gambar 1-11 Sistem pengendalian lengan robot

14 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Mesin
Kerja

Perangkat
PPI

Aktuator

Sumber
Daya

Perangkat
Input
Pengen
dali

Perangkat
Output

Gambar 1-12 Blok diagram sistem pengendalian robot.

Sistem Pengendalian Suhu

Gambar dibawah menunjukan gambar skematik pengendalian suhu kompor listrik. Suhu
didalam kompor listrik diukur oleh termokopel analog. Suhu analog dirubah menjadi suhu digital
oleh konverter A/D. Suhu digital tersebut dimasukkan ke pengendali melalui sebuah antarmuka.
Suhu digital ini dibandingkan dengan suhu masukan yang diprogram, dan jika terdapat eror atau
penyimpangan (kesalahan), pengendali mengirim sinyal ke pemanas, malalui sebuah antarmuka,
penguat, dan relai, untuk membawa suhu kompor ke nilai yang dikehendaki.
Sensor
suhu

Konver
ter A/D

Interface

Furnace elektrik
Relai

Amplifier

Gambar 1-13 Sistem pengendalian suhu.

Sistem Pengendalian Suhu Ruang Penumpang Mobil

15 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Interface

Input
program

Gambar 1-13 di bawah menunjukkan diagram sistem pengendalian suhu ruangan

penumpang mobil. Suhu ruangan yang dikehendaki (setpont) dikonversi menjadi tegangan,
dimasukkan ke pengendali. Suhu sesungguhnya dari ruang penumpang dikonversikan ke tegangan
melalui sensor dan dimasukan kembali ke pengendali untuk dibandingkan dengan setpoint. Suhu
ruangan dan radiasi panas dari luar (matahari) adalah gangguan terhadap sistem. Sistem ini
menggunakan pengendali umpan balik maupun pengendali umpan maju. Pengendali umpan maju
memberikan aksi koreksi sebelum gangguan mempengaruhi keluaran.
Distribusi suhu ruangan penumpang biasanya tidak merata (terjadi perbedaan yang cukup
besar), kondisi ini akan memerlukan pemasangan sensor suhu, dan tidak ekonomis. Untuk
mengatasinya dipasang sedotan udara di posisi terdekat dari penumpang, dan didalam sedotan
udara tersebut dipasang sensor suhu. Suhu udara dari sedotan penghembus adalah petunjuk suhu
ruangan penumpang dan ditinjau sebagai keluaran sistem.
Pengendali menerima sinyal masukan, sinyal keluaran dan sinyal dari sensor sumber
gangguan. Pengendali mengirimkan sinyal pengendali optimal ke alat pengatur udara (air
conditioner) untuk mengontrol jumlah udara penyejuk sedemikian rupa sehingga suhu ruangan
penumpang sama dengan suhu yang dikehendaki.
Matahari

Suhu
Ruangan

Sensor

Sensor Panas Radiasi

Suhu yang
dikehendaki

(masukan)

Pengendali

Pengatur
Udara

Ruang
Penumpang

Suhu ruang
penumpang

(keluaran)

Sensor

Gambar 1-14 Sistem pengendalian suhu ruang mobil.

Pada uraian diatas dalam beberapa contoh sistem pengendalian kecepatan mesin, sistem
pengendalian lengan robot, sistem pengendalian suhu, dan sistem pengendalian ruang penumpang
mobil merupakan sebuah sistem pengendalian yang akan mengendalikan kecepatan mesin, posisi
dan arah gerak lengan robot, suhu pada furnace dan suhu ruangan penumpang mobil. Variabel inilah

16 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

yang harus dikendalikan dengan menggunakan berbagai perangkat pengendali. Variabel yang
dikendalikan dikatakan sebagai variabel proses.

Sistem pengendalian rem kereta api

Beberapa sistem kereta api otomatis dirancang untuk menjalankan kereta api, selang 2 menit
pada kecepatan tinggi. Pengendalian secara otomatis untuk memberikan lalu lintas kereta api yang
tetap, untuk perlambatan dan pengereman yang tak mengganggu penumpang pada stasiun kereta
api. Pengukuran jarak dari stasiun dan kecepatan kereta api digunakan untuk menentukan sinyal
kesalahan, dalam hal ini sinyal untuk pengereman. Suatu ruang pengatur pusat Sistem Transit Cepat,
menggunakan komputer untuk mengatur lalu lintas kereta api.

Sistem pengendalian manuvering kapal

Kapal yang sedang bergerak dilautan bisa jadi bergerak sesuai dengan arah arus air laut, atau sesuai
dengan arah angin bagi kapal layar. Pada umunya kapal-kapal modern menggunakan mesin sebagai
tenaga penggeraknya. Maka untuk mengarahkan pergerakan (manuvering) kapal diperlukan kemudi
kapal yang dikendalikan oleh nahkoda. Sistem pengendalian manuvering kapal akan menjalankan
fungsi nahkoda dalam beberapa keadaan untuk mengendalikan arah pergerakan kapal. Berikut
adalah blok diagram sistem pengendalian manuvering kapal yang dimaksud,

Gambar 1-15 Blok diagram sistem pengendalian konvensional pada manuvering kapal
Blok diagram pada Gambar 1-15 di atas menunjukkan sistem pengendalian pada manuvering
kapal, dengan sistem penggerak adalah rudder. Kompas berfungsi mengukur sudut yaw (heading)
kapal , dan sistem pengendalian bekerja berdasarkan eror dari heading kapal. Keluaran dari

17 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

pengendali adalah sinyal yang akan menggerakkan sistem kemudi kapal. Tipe pengendali ini
merupakan tipe pengendali konvensional, dan beberapa perkembangan dari penelitian dalam
perancangan pengendalian modern salah satunya dinyatakan seperti blok diagram Gambar 1-16 di
bawah ini.

Gambar 1-16 Blok diagram sistem pengendalian modern pada manuvering kapal
Pada strategi pengendalian modern manuvering kapal yang digambarkan pada Gambar 1-16
di atas, sensor yang digunakan adalah kompas dan giro kompas, yang mengukur sudut yaw (heading)
dan yawrate (laju yaw). Kedua informasi ini digunakan oleh observer dan filter gelombang untuk
mengestimasi sudut yaw dan yawrate yang sebernarnya (tanpa ada gangguan). Dari hasil estimasi
dapat digunakan untuk menentukan gain pengendali.

Beberapa Strategi Dalam Teknik Pengendalian Modern

Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut
dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis kepakaran. Pada
strategi konvensional yang dikenal sebagai perancangan sistem pengendalian didasarkan pada
model matematik dari sistem yang dikendalikan. Dan strategi dikatakan modern, merupakan strategi
yang menggunakan perangkat komputer, dan dengan cara ini perlu dilakukan transformasi model
dari sistem yang dikendalikan dalam bentuk model yang dipahami oleh sebuah komputer. Sedangkan
strategi berbasis kepakaran merupakan strategi yang menggunakan kaidah / aturan aturan yang
mengikuti pola pikir dari kepakaran.
Yang termasuk dalam strategi konvensional adalah pengendali P (Proportional), I (Integral),
D (Derivatif) dan atau kombinasi dari ketiganya tersebut, dan pula sistem pengendalian yang
dikatakan sebagai adaptif. Untuk sistem pengendalian modern, dikenal dalam beberapa contoh kasus

18 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

adalah sistem pengendalian optimal, dan robust / kokoh. Sistem pengendalian modern ini
didasarkan pada model sistem yang dikendalikan dinyatakan dalam bentuk persamaan state space ruang keadaan. Sedangkan untuk sistem pengendalian kepakaran sebagai contoh adalah sistem
pengendalian logika fuzzy (Kontrol Logika Fuzzy - KLF), sistem pengendalian dengan jaringan syaraf
tiruan (Neural Network - NN) maupun kombinasi dari keduanya dan algoritma genetika.

Sistem Pengendalian Modern

Beberapa strategi Pengendalian modern diantaranya adalah :
LQG Linear Quadratic Gaussian merupakan sistem pengendali LQR Linear Quadratic Regulator
+ Filter Kalman, model pengendali ini digunakan untuk input dan pengukuran terdapat noise.
Nonlinier feedback control (Teknik Linierisasi Feedback FLT) dalam strategi pengendalian ini
sinyal umpan balik yang didasarkan pada pengukuran atau model analitik dari plant diaplikasikan
untuk mengkompensasi efek non linier.
Pengendali adaptif merupakan strategi dari sebuah pengendali (misalkan PID) dimana gain gain
pengendalinya diatur sesuai dengan kriteria performansi. Strategi ini untuk sistem non linier.
Mode Sliding Pengendali, atau pengendali switching merupakan sistem pengendalian dengan
sinyal pengendali di switch antara hukum pengendali untuk mendorong respon menuju daerah
yang diharapkan (sliding surface). Strategi ini untuk sistem non linier.
Pengendali H~, sebuah sistem pengendalian dengan cara meminimumisasi kriteria performansi,
dan ini digunakan untuk sistem linier.

Pengendalian Jaringan Syaraf Tiruan

Pengendalian dengan menggunakan jaringan syaraf tiruan merupakan salah satu sistem
pengendalian yang dikatakan cerdas yaitu sistem pengendalian yang berdasarkan pengetahuan
(Knowledge Based Control). Pada pengendalian berbasis pengetahuan ini misalkan dengan
sekumpulan aturan yang mampu memahami sistem (melalui operasi percobaan, huristik, pakar
pengendalian dll). Dan sistem pengendalian cerdas ini dapat digunakan untuk sistem yang komplek
dalam skala besar (untuk pemodelan secara analitik sulit, sinyal input output tidak memungkinkan
untuk diukur, dsb).
Struktur dari jaringan syaraf tiruan, adalah keunikan dalam :
Struktur pararel dengan distribusi penyimpanan dan pemrosesan dari sejumlah informasi.

19 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

 Kemampuan pembelajaran dengan mengatur interkoneksi bobot jaringan dan eror yang
didasarkan pada algoritma pembelajaran tertentu.
Beberapa skema dalam perancangan pengendalian dengan jaringan syaraf tiruan dapat dilihat pada
beberapa gambar di bawah ini.

Gambar 1-17 Skema pengendali supervisor

Pengendalian jaringan syaraf tiruan dalam suatu sistem digunakan sebagai model inverse yang
ditunjukkan pada Gambar 1-17 di atas. Model inverse ini dicascade dengan sistem yang dikendalikan
untuk menghasilkan pemetaan antara respons yang diharapkan dengan output sistem yang
dikendalikan y. Skema pengendali seperti ini sesuai untuk aplikasi pada robot, autopilot.

Gambar 1-18 Skema pengendali hibrid

20 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Pembelajaran off line merupakan suatu pendekatan kasar terhadap aturan pengendali yang akan
digunakan untuk ietrasi pertama kali, dan mekanisme ini dikatakan generalized learning. Selanjutnya
jaringan syaraf ini mampu bekerja dalam range operasional tanpa muncul ketidak stabilan. Pada
periode on line specialized learning digunakan untuk meningkatkan performansi hasil pengendali.
Secara blok diagram ditunjukkan pada Gambar 1-19.

Gambar 1-19 Skema pengendali model referensi

Gambar 1-20 Skema Internal Model Control - IMC

21 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-21 Skema pengendalian adaptif

Gambar 1-22 Skema pengendalian prediktif

Gambar 1-23 Skema pengendalian NN optimal

22 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Sistem Pengendalian Fuzzy

Keuntungan dalam menggunakan sistem pengendalian fuzzy adalah :
Aplikasinya didasarkan pada kepakaran operator dimana tidak bisa dinyatakan dalam bentuk
parameter persamaan diferensial PID, tetapi lebih kepada situasi / kondisi / aksi yang diinginkan.
Untuk kondisi yang jelek atau model plant yang dikendalikan adalah komplek, pengendali fuzzy
mampu bekerja pada range parameter yang lebar dan mampu menghandel akibat adanya
gangguan pada plant.
Beberapa strategi pengendalian dengan menggunakan logika fuzzy, dapat dilihat secara blok diagram
seperti pada beberapa gambar di bawah ini.

Gambar 1-24 Konfigigurasi dasar sistem pengendalian fuzzy

Gambar 1-25 Skema pengendali Fuzzy PD Proportional Derivatif

Gambar 1-26 Skema pengendali Fuzzy Hibrid

23 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-27 Skema pengendali fuzzy adaptif

Gambar 1-28 Skema pengendali Sliding Mode Fuzzy

Gambar 1-29 Skema pengendali fuzzy model referensi

24 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-30 Gain skeduling konvensional

Gambar 1-31 Skema pengendali fuzzy gain skedulling

25 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-32 Skema pengendali fuzzy neuro gain skedulling

Gambar 1-33 Hirarki pengendali fuzzy

26 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

Gambar 1-34 Skema neuro gain skedulling

Rangkuman
Bab ini telah menjelaskan pada Anda sejarah perkembangan sistem pengendalian, mulai dari
pengendalian konvensional sampai dengan pengendalian cerdas. Juga telah dijelaskan beberapa
strategi pengendalian modern yang banyak digunakan di industri-industri dan disekitar lingkungan
tempat tinggal kita. Prinsip-prinsip, komponen-komponen dan fungsi sistem pengendalian telah
dijelaskan dengan melibatkan berbagai contoh aplikasi. Pengertian plant bisa berupa sistem
mekanik, elektrik, pnumatik, hidraulik, atau kombinasi diantaranya. Terpenting untuk diketahui dari
plant adalah variabel input dan output, serta parameter plant yang mempengaruhi proses kinerja.
Selanjutnya Anda akan menentukan trategi pengendalian yang mana yang akan digunakan untuk
plant yang Anda miliki. Jadi strategi pengendalian sangat bergantung pada plant yang akan Anda
kendalikan, dan tujuan pengendalian.

Pustaka utama :

1. Kuo,B.C.,Automatic Control Sistem,6th ed., Printice-Hall, Englewood Cliffs,NJ.,1998, halaman

21 s/d 57.
2. Ogata,K.,Modern Control Engineering, 4th ed., Printice-Hall, Englewood Cliff,NJ.,1997,
halaman 1 s/d 176.

Pustaka penunjang :
27 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

1. Bahram Shahian, Michael Hassul,Control Sistems Using MATLAB, International Editions,

Printice-Hall, 1997.
2. The MathWorks, Inc.,Control Sistem Toolbox, Printice-Hall, 1997.
3. Syamsul Arifin, Kontrol Automatik II, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 1997.
4. Syamsul Arifin, Rancang Bangun Local Control Unit (LCU) Flow Pada Distributed Control
Sistems (DCS) Miniplant, Jurnal Teknik Fisika, Vol. 3 No.2 , Juni 2008, ISSN 1907 266 X.
5. Aisjah, A.S., dan Masroeri, AA., (2006c), Fuzzy Logic Control of Type Sugeno Takagi with The
Model Refference of LQG/LTR at Maneuvering Ship Controller, International Seminar JSPS.
6. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis dan Sutantra, I.N. , (2006d),
Stability Area of Ship Maneuvering using Fuzzy Logic Control, Seminar Nasional Teori dan
Aplikasi Tekn. Kelautan VI, FTK ITS.
7. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, dan Sutantra, I.N. , (2006e),
Kontrol Cerdas Pada Manuvering Kapal, Jurnal T. Kelautan, FTK ITS.
8. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan Sutantra, I.N , (2006f),
Dampak Gangguan Laut di Perairan Internasional Pada Sistem Kerja Pengendali Manuvering
Kapal, Seminar Nasional Teknik Fisika FTI ITS.
9. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan Sutantra, I.N , (2007a),
Strategi Kontrol Robust LQG/LTR dalam mengatasi gangguan gelombang dan arus laut pada
kapal, Jurnal GEMATEK STIKOM Sby.
10. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan Sutantra, I.N , (2007b),
Pengendali Logika Fuzzy Pada Manuvering kapal Klas Marine, Jurnal Industri, Vol. 6 No. 2,
2007.

Soal-Soal Asesmen :
1. Buatlah root map tentang sistem pengendalian modern yang Anda ketahui, dan jelaskan
sejarah perkembangannya.
2. Jalaskan apa pengertian sistem, proses, dan plant dalam teknik pengendalian modern, serta
berikan contoh apa yang ada disekitar Anda, beserta ulasannya.
3. Jelaskan apa yang dimaksud dengan sistem pengendalian open loop dan close loop dan
berikan contoh dalam bentuk blok diagram, sistem pengendalian apa yang ada disekitar
rumah Anda?
4. Apa kelebihan dan kekurangan sistem pengendalian open loop dan close loop yang Anda
ketahui?
5. Pada diri manusia oleh Tuhan YME telah dikarunia sistem yang terdiri dari indra sensor,
prosesor otak dan hati, serta aktuator berupa kaki tangan dll. Buatlah diagram blok sistem
pengendalian pada diri manusia tersebut, serta berikan satu contoh dalam satu aktivitas
manusia sehari-hari, serta jelaskan masing-masing bagian dari blok diagram tersebut.
6. Sebutkan beberapa produk yang Anda jumpai (misalnya seperti kamera, mesin cuci, AC,
mesin bakar, dll) dan jelaskan prinsip kerja sistem pengendaliannya?.

28 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O

7. Sebutkan produk-produk yang ada di masyarakat, yang menggunakan sistem pengendalian

cerdas, jelaskan sistem kerjanya?.
8. Dirumah kita biasanya ada sumber air dari PDAM atau dari Sumur, kemudian air tersebut
masuk di tandon air yang ditanam dibawah lantai halaman rumah, kemudian dengan pompa,
air tersebut dikirim ke tandon air yang terletak diatas atap rumah, kemudian dari tandon atas
tersebut dikirin ke kran-kran (valve) yang berjumlah 10 buah. Gambarkan blok diagram dan
jelaskan sistem pengendaliannya sehingga ketinggian permukaan air di tandon atas bisa
terjaga pada level atas dan level bawah tandon atas.

29 |P o k o k B a h a s a n 1 - P e n g a n t a r S P O