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OBJETIVOS
1. Analizar la cinemtica de un cuerpo sometido a rotacin
alrededor de un eje o punto fijo y movimiento plano general.
2. Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rgido mediante ejes
trasladantes y rotatorios.
1. INTRODUCCIN
En el presente documento se desarrollara el anlisis con respecto a la
cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido:
a) Rotacin alrededor de un eje fijo.
b) Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con
respecto a un sistema fijo a un sistema trasladante-rotatorio.
c) Movimiento general
d) Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y
rotatorios.
2. MARCO TEORICO
2.1.
Teorema de Euler
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rgido gira
alrededor de un punto fijo, toda posicin del cuerpo se puede
obtener a partir de cualquier otra posicin mediante una sola
rotacin en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
Rotaciones finitas (no son vectores)
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un
intervalo de tiempo t de un cuerpo rgido que tenga un punto
fijo puede considerarse que es una rotacin en torno a un
cierto eje.
Ejemplo:
Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas
como se ve en la figura. Sean
rotacin
=90 i y
=90 j. La
En cambio la rotacin
da como resultado lo
siguiente:
2 + d
infinitesimales d
1 + d
2) = (d 2 + d 1) .
Velocidad angular
Si el cuerpo se somete a una rotacin angular d alrededor de
un punto fijo, su velocidad angular est dada por:
, la cual es colineal
resultante es
= 1+ 2
Aceleracin angular
La aceleracin angular de un cuerpo est dada por la derivada
con respecto al tiempo de su velocidad angular.
Velocidad
Con
2.2.
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN
VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA FIJO A
UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO
Existen varios problemas que implican el movimiento de un
cuerpo con respecto a un punto fijo en la que la velocidad
angular tiene sus componentes
, y en el caso que se
el vector
i, j , k
se
respecto al tiempo, se
di
es tangente
i
a medida
2.3.
Figura 1
MOVIMIENTO GENERAL
VA
aA
. El punto A tiene un
Figura
Como el cuerpo es rgido, el movimiento del punto B medido por
un observador localizado en A es por lo general el mismo que la
rotacin del cuerpo respecto de un punto fijo. Este movimiento
relativo se define como:
V B / A = r B / A
a B / A = r B / A + ( r B / A )
X ,Y ,Z
eje de referencia x , y , z
Y B
que se encuentran
rA
rB
Figura 2.
Posicin.- la posicin de B es la suma vectorial de la posicion
A
r B =r A + r B / A
Por lo tanto:
V B =V A + r B / A + ( V B / A ) xyz
Figura
Como la aceleracin angular es un cambio con respecto al
tiempo de la velocidad angular, entonces es necesario tener en
cuenta los cambios de magnitud y direccin de w cuando se
determine su derivada con respecto al tiempo. Para hacer esto, a
menudo se especifica la velocidad angular en funcin de sus
movimientos componentes, de modo que la direccin de algunos
de estos componentes permanezcan constantes con respecto a
ejes rotatorios x,y,z. si este es el caso, entonces la derivada con
respecto al eje fijo puede determinarse con A= ( A )xyz + A
Una vez conocidas y , entonces pueden determinarse la
velocidad y aceleracin de cualquier punto P del cuerpo.
Movimiento general
Si el cuerpo experimenta movimiento general, entonces el
movimiento de un punto B del cuerpo puede relacionarse con el
movimiento de otro punto A mediante un anlisis de movimiento
relativo, con ejes trasladantes fijos en A.
VB
aB
respecto
al
para
determinar
VA
aA
3. REFERENCIAS
Libros:
[1] R.C. HIBBELER, Ingenieria Mecanica Dinamica, Dcimosegunda
Edicin. Editorial Pearson Education. 2010.
Reportes Tcnicos:
[2] Htt
http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DECUERPO-RIGIDO
[3] http://ewhighered.mcgrawhill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitul
o_muestra.pdf