Презентации Од Предавањата По ТС - Дел 1

TEORIJA NA SISTEMI
Tatjana Kolemi{evska
Kolemi{evska-Gugulovska
Gugulovska
tanjakg@feit.ukim.edu.mk
LITERATURA
1. Bele{ki za predavawa
D-r Tatjana Kolemi{evska-Gugulovska,
2 Interna skripta
2.
D-r Georgi Dimirovski
3 Modern
3.
M d
C
Control
t l Systems
S t
R.Dorf and R. Bishop
4. Control Systems Engineering
N. Nise
SODR@INA
VOVED
METODI ZA ANALIZA NA
SISTEMITE
MODELI VO PROSTOR NA
SOSTOJBI
DVI@EWE NA LINEARNITE
DINAMI^KI SISTEMI
D
STRUKTURNI OSOBINI NA LDS
1. VOVED
Definirawe
D
f
r
na osnovnite poimi;;
realen objekt, sistem, sostojba
informacija, signal, upravuvawe,
Kategorii na sostojbi
jb {to gi
karakteriziraat sistemite (vo voobi~aena
smisla);
po~etna, preodna, stacionarna
Strukturen dijagram na sistem i osnovni

spregi;
seriska sprega, paralelna sprega i povratna sprega
vlezni i izlezni veli~ini
1 1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1
[to e sistem?
1.1 Definirawe na osnovnite poimi

olekcija na objekti soedineti so nekoja forma na
interakcija ili me|usebna zavisnost;
azmena na informacii (komunikacija)
retvorba na informacii (raspoznavawe i
spoznavawe)
rganiziranost;
r
r
;
elishodnost

[to e sistem? [to e sostojba na sistem?
S
Spored
definicijata
f
j
vo re~nikot:
Sistem e kolekcija na objekti soedineti so nekoja

forma na interakcija ili me|usebna zavisnost.
zavisnost
Grubo, sostojba
na sistem vo bilo koe dadeno vreme e

f
j
b da se opredeli povedenieto na
informacijata
potrebna
sistemot od toj moment pa natamu.
Cel na tehni~kite nauki:
proektirawe,
gradba, i
fizi~ka implementacija na nekoj objekt {to vr{i korisna
rabota za ~ovekot.

PERCEPCIJA
OBJEKT VO
REALNA OKOLINA
I REALNO VREME
ANALIZA
KONCEPTUALEN
MODEL
FORMALEN
MODEL
Promisluvawe
i zaklu~uvawe
Nabquduvawa
I identifikacija
SISTEMSKI
IN@ENER
Prou~uvawe vrz osnova

na aksiomatski pretpostavki
objekt - konceptualen model - formalen model
(soglasnost i doslednost)

Objekt, organiziranost, povrzanost i sistem
"Upravuvawe i komunikacija vo
organizmi i ma{ini" (1948)
Robert E{bi "Mehanizmi po ugled na mozokot" (1950),
Norbert
Viner
ìvite
Realniot svet, vsu{nost, e izraz na postojanata interakcija i

pretvorba na materija, energija i informacija.
Informacijata e kodirana vnatre vo fluktuacijata na
materijata i energijata.
Ne postoi oganiziranost na materijata i energijata bez informacija.
Za koncept sistem nu`no treba da postojat barem dve kategorii
atributi ili objektni elementi i opredeleni vrski pome|u niv,
taka {to so sigurnost da se ostvaruva celishodnost i dejstvuvawe.

Bezsmisleno e da se zboruva za sistem bez negovo sodejstvo so
okolinata i bez organiziranost na vnatre{nata struktura.
Za da imame sistem mora da postoi:
razmena na informacii (komunikacija) i

pretvorba
r
r na informacii
f r
(raspoznavawe
(r
i spoznavawe).
)
Kategorija na kibernetski sistemi:
Pretvorbata na informacii e vo funkcija na nekoj oblik
na zaklu~uvawe i odlu~uvawe koi {to generiraat
informacija za potrebni dejstva vnatre vo sistemot i kon
okolinata, kako bi se obezbedilo opstojuvawe
ju
na sistemot vo
okolinata i negova poèlna evolucija.

Definicija na upravuvawe:
Vo najop{ta smisla na zborot upravuvaweto pretstavuva:
izbor (raspoznavawe
i spoznavawe, sledeno so zaklu~uvawe
(
i odlu~uvawe) i
realizacija (fizikalno oblikuvawe i nametnuvawe)
spored nekoja
j logi~ki konzistentna strategija
j na poèlnite
evolutivni sostojbi na sistemot.
Posledici:
1.minimalnata organiziranost na sistemite podrazbira postoewe na
najmalku dve podstrukturi od koi samo vo ednata dominiraat
upravuva~kite funkcii.
2. Dokolku ne postoi mo`nost za raspoznavawe, spoznavawe i izbor
i ostvaruvawe na poèlnite evolutivni promeni vsu{nost ne moè
da stane zbor za upravuvawe na kibernetski sistem,
sistem pa takviot
sistem e osuden na evolucija diktirana od okolinata, isklu~ivo, a
toa moè da bide i uni{tuvawe.
SISTEM
W
g
Upravuva~ka
struktura
Upravuvana
struktura
W
i
OKOLINA

Primer za sistem: Fakultet (organiziran fizi~ki sistem)
Fakultetot pretstavuva sloèna celina koja e sostavena od
poodelni edinici:
osnovnata organizacija
studenti.
Definicija:
Organiziran fizi~ki sistem e mnoèstvo edinici

funkcionalno povrzani vo edna celina zaradi ostvaruvawe na
odredena cel za koristewe, pretvorawe i razmena na energija,
materija i/ili informacija.
Sistem e funkcionalna celina koja ne mora da bide i konstruktivna
celina.

Naukata koja se bavi so sistemite e teorija na sistemite- gi
prou~uva svojstvata na poodelnite delovi od sistemot vo onaa
merka vo koja tie vlijaat na svojstvata na celiot sistem.
Sistemite moàt da bidat razli~ni po priroda:
biolo{ki,
biolo{ki
ekonomski,
op{testveni,
tehni~ki, ili
kombinirani.
Definicija:
Matemati~ki model na sistem e formalen opis so pomo{ na

matemati~ki simboli, relacii, operacii, dijagrami i/ili
tabeli na dinami~kite i stati~kite svojstva na sistemot
nezavisno od po~etnite uslovi, vrednostite na vleznite
veli~ini i karakterot na nivnite promeni.

Klasifikacija na sistemite spored matemati~kite modeli
sistemi
deterministi~ki
stohasti~ki
so skoncentrirani parametri
bez docnewe
so raspredeleni parametri
so docnewe
vremensko kontinualni
vremensko diskretni
stacionarni
nestacionarni
linearni
nelinearni

Informacija i signal
Vo realnite objekti
bj
sekoga{ postojat
j
organizirani pati{ta na
razmena na energetsko-materijalnata sodrìna vo nivnite sostavni
delovi, a isto taka i procedura za nivna izmena i
pretvorba No,
pretvorba.
No isto taka postojat vrski preku koi se ostvaruva
razmenata na informaciskite sodrìni.
Vo objektno upravuva~kata struktura ostvaruvaweto na
informaciskite vrski e obezbedeno so fluktuaciite vo
energetsko-materijalnite tekovi, {to zna~i so promenite vo
fizi~kite veli~ini, a prenosniot medium se energetskomaterijalnite
j
tekovi.
Vo ostanatiot del od sistemot se {to e vo vrska so informaciskite
sodrìni se ostvaruva vo namenski sozdaden ambient i prenosen medium.
T
Tipi~no,
ambientot
b
go ~inat uredi.

Signal e fizi~ki nositel na informacijata koj se ostvaruva kako
prenosen medium pod dadeni uslovi.
Samata informacija pretstavuva podreden entitet od podatoci vo vid
na znaci, simboli i pravila {to eden sistem ili negov element gi
b
b
dobiva
od nekojj drug sistem ili negov element, a koi zboruvaat
za
opredeleni sostojbi vo emiterot na tie informacii.
Vidovi signali:
analogni- informacijata e kodirana bilo vo

magnitudata, bilo vo fazata, bilo vo frekvencijata ili
vo nivnata kombinacija
kombinacija.
digitalni- informacijata e kodirana vo binarnologi~ka struktura na reprezentantite na logi~ko 0 ili
logi~ko 1.

Upravuvaweto pretstavuva kodirana informacija za toa kako da se
ostvari fizi~ka realizacija samo na poèlnite evolutivni
sostojbi.
Za d
da moè toa d
da bide
d taka,, sostavna komponenta na
upravuvaweto e negovata vnatre{na organiziranost vo soglasnost
so namenskata celishodnost na sistemot, poznata pod imeto
algoritam na upravuvawe.
Definicija: Algoritam na upravuvawe pretstavuva organizirano
mnoèstvo na pravila,
r
, spored
r d koi informacijata
f r c j
{to jja prima
r
upravuva~kiot del od sistemot se pretvora vo informacija {to
namenski celishodno go menuva upravuva~koto dejstvo so koe se
dejstvuva vrz upravuvaniot del od sistemot.
2. Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1. Po~etna sostojba koja se opi{uva so po~etnite vrednosti
na site su{testveni veli~ini za sistemot i vaì samo za eden
vremenski mig, konvencionalno nare~en po~eten mig.
t t 0
S 0 {u (t 0 ), (t 0 ), x(t 0 ), (t 0 )}
u(t0) - upravuva~ki vektor
(t0) - naru{uva~ki vektor
x(t0) - sostojben vektor
(t0) - izlezen vektor.
1 2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1.2
22. Preodna sostojba e pretstavena so sevkupnosta na sostojbenite
promeni niz koi minuva sistemot od po~etniot mig na dejstvata od
okolnata sredina se do vremenskiot mig na celosno
vospostavuvawe
u
na soodvetniot
d
odyiv
d
kako r
reakcija
c j na odnosnite
d
nadvore{ni dejstva.
t [t 0 , )
S t {u (t ), (t ), x(t ), (t )}
1.2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

3. Stacionarna sostojba e sostojba vo koja e doveden sistemot pod
vlijanie na nadvore{nite dejstva {to imaat kone~na energija, a po
jb
zavr{uvawe na preodnata sostojba.
Ramnote`na sostojba- se karakterizira so otsustvo na
natamo{ni promeni na nadvore{nite dejstva i vo odyivot na
izlezot na sistemot, a kako posledica na postignuvawe na
uramnoteènost na energetsko-materijalniot bilans na
sistemot soobrazno so kodot ({ifrata) na primenata
informacija preku nadvore{nite dejstva. Sledstveno,
ramnote`na sostojba moè da nastane ako i samo ako od nekoj
vremenski mig t>te nadvore{nite dejstva stanat konstantni
po magnituda (intenzitet).
t t e
S e {u e , e , xe , e }
u e u (t e ), e (t e ), xe x(t e ), e (t e )
(ve v(t e ))
1 2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1.2
Kvazistacionarna ili periodi~no stacionarna sostojba Se
karakterizira
ara er z ra so vospostavuvawe
os os a
a e naa periodi~no
er o
o zakonomerna
za o o er a
stacionarna promena na odyivot, po~nuvaj}i od nekoe vreme
t>TC . Nastanuva:
ako vo takva promena popadnat (navlezat) samite
nadvore{ni dejstva;
kaj sistemi {to sodràt vnatre{ni zatvoreni spregi
ili pak kajj avtomatskite sistemi so nadvore{ni
d r
zatvoreni
r
povratni spregi, so impulsna vozbuda od nadvor, dokolku vo
sistemot postojat strukturni i parametarski preduslovi
za takvo ne{to.
Vakvata kvazistacionarna sostojba se narekuva
samooscilacija.
1.2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

t TC
S C {u C (t ), C (t ), xC (t ), C (t )}
u C (t ) u (t TC ), C (t TC ), xC x(t TC ), C (t TC )
(vC v(t TC ))
Nastanska ili diskretno-nastanska sostojba e poseben,

izoliran vid na ramnote`na sostojba, koja {to se
karakterizira
so
dominacija
na
kvalitativnite
karakteristiki na ramnote`nata sostojba i zanemarlivost
na preodnite pojavi
j
pri preminot od edna vo druga kone~na
sostojba.
Voobi~aeno preodnata sostojba se narekuva dinamika na
sistemot, a ramnote`na stacionarna sostojba se narekuva statika
na sistemot.
1.3 Strukturen dijagram na sistem

Simboli~kiot prikaz na sistemot so pravoagolnik, kade site bitni
vlijanija vrz sistemot se simboli~ki pretstaveni so strelki naso~eni
kon pravoagolnikot Y i site negovi bitni reakcii simboli~ki
prikaàni so strelki naso~eni od pravoagolnikot Y,
Y se narekuva
dijagram na sistemot.
X1
X2
Xr
.
.
.
Y1
.
.
.
Y2
Yn
Strukturen dijagram na sistem e dekomponiran, detalen dijagram na

sistemot, kojj simboli~ki
b
j pretstavuva strukturata na sistemot, i
ja
koj gi pokaùva site edinici na sistemot i nivnite me|usebni
dejstva.
1.3.1 Definicija na vlezni i izlezni veli~ini

Primer: proto~en rezervoar na voda.
Qv
xv 1 = Qv
xv 2 = Qi
Y= H
S
Qi
Vlezna veli~ina na sistem e onaa nadvore{na veli~ina koja
bitno vlijae na negovata rabota.
Veli~ina koja pretstavuva rezultat na dinami~ko povedenie
na sistemot,
sistemot a za ~ija vrednost i promena sme
zainteresirani, se narekuva izlezna veli~ina na toj sistem.
Promenata na izleznata veli~ina nastanata poradi dejstvoto
na vleznata veli~ina na sistemot se narekuva odziv na
sistemot na vlezna veli~ina.
1.3.2 Osnovni spregi

Definicija: Ako sistemot Y se
v 1
i1
i2
S
3
v 2
x
i
Paralelna sprega
sostoi od dva potsistema ~ii vlezni

veli~ini xv1 i xv2 se ednakvi na
vleznata veli~ina xv na celiot
sistem, a algebarskiot zbir na
nivnite izlezni veli~ini
pretstavuva izlezna veli~ina na
celata sprega, toga{ podsistemite se
paralelno povrzani (spregnati), a
sistemot Y pretstavuva paralelna
sprega na podsistemite Y1 i Y2.
X
v 1
xv11 = xv22 = xv
xi = xi1 + xi2
xv1
S1
1
i1
xi1
xv
xi
v 2
xv2
S2
2
xi2
i2

Seriska (redna) sprega
Xv=
= xx
v1
X
v 1
S
1
Xv
xXv1
v 1
S1
1
x=x
i1
v 2
Xi1= xv2
= XXv2
XXi1=
i1
v 2
x=x
i2
S2
XXi2
i2
X
i
Xi2= xi
xv= xv11
xi1= xv2
xi2= xi
xi
Definicija: Ako sistemot Y se sostoi od podsistemi koi se povrzani

taka da vleznata veli~ina xv na celiot sistem Y istovremeno e i
edinstvena vlezna veli~ina xv1 na podsistemot Y1, a negovata izlezna
veli~ina xi1 e edinstvena vlezna veli~ina xv2 na podsistemot Y2, ~ija
izlezna veli~ina xi2 e istovremeno
r
izlezna veli~ina xi na c
celiot
sistem Y, toga{ se sistemite Y1 i Y2 redno vrzani (spregnati), a
sistemot Y pretstavuva nivna seriska sprega.

p
v v1
1
xi
ii1
1
xv1
v 1
v1
i 2i2
xv
xv
xi2 S xv2
2
i2
v 2
S
3
xXv
v
xv1X
v 1
i2
xXi1
xXv2
X
xi
i1
xi2
v 2
Definicija: Ako sistemot Y se

sostoi od dva podsistema Y1 i Y2 pri
{to edna vlezna veli~ina xv1 na
podsistemot Y1 e ednakva na
algebarskiot zbir na vleznata
veli~ina xv na celiot sistem Y i
izleznata veli~ina xi2 na
podsistemot Y2,
xv1 = xv+xi2,
a negovata izlezna veli~ina xi1 e
istovremeno izlezna veli~ina xi na
celiot sistem Y i edinstvena vlezna
veli~ina xv2 na podsistemot Y2,
toga{ podsistemot Y2 se nao|a vo
povratnata granka (sprega) na
sistemot Y. Toga{ celiot sistem Y
pretstavuva sistem so povratna
granka (sprega).
2 METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE

2.
Analiza na sistemite
Sinteza na sistemite
Zada~ata na analizata e da se prou~i dali se
ispolneti barawata za dinami~ko povedenie za
usvoen ili postoe~ki sistem.
sistem

2.
Postojat ~etiri osnovni domeni na analiza na

sistemite vo ramkite na koi se razvieni
razli~ni metodi:
analiza na sistemite vo vremensko
r
podra~je;
dr j ;
vo prostorot na sostojbi;
vo kompleksen i frekventen domen;
vo algebarski domen.

2.
Me|u dvata domena

domena, vremenskiot i
kompleksniot domen, postoi odredena
vrska
r
koja
j se vospostavuva
u so
matemati~ki operator:
Laplasova transformacija.
2.1 Laplasova transformacija i nejzini svojstva

Laplasovata transformacija na funkcijata x(t)
pretstavuva slika X(s) na ovaa funkcija, koja e
dobiena kako rezultat na nejzinoto integrira~ko
preslikuvawe
r
u
odd domenot
d
na nejzini
j
vrednosti
r d
vo
kompleksniot domen.
Definicija: Integralnata transformacija
st
T st
X (s) e x(t )dt lim e x(t )dt
T

0
0
se narekuva direktna Laplasova transformacija
transformacija.
2.1 Laplasova transformacija i nejzini svojstva

x(t) se narekuva original od realnata promenliva od t,
X(s) slika i e analiti~ka funkcija od kompleksnata
promenliva s=+j, i se realni promenlivi:
X(s)=L{x(t)}
Za x(t ) aebt , kade a i b se realni pozitivni
broevi integralot konvergira za sekoe s ~ij
Res>b.
2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

transformacija
f
j
Pravilo 1:
P
1 (Teorema
T
za linearnost).
) Neka
N
X1(s)
()
i X2(s) se Laplasovi transformacii na x1(t) i
x2(t), i neka a1 i a2 se konstanti. Toga{
L{a1x1(t)+a2x2(t)}=a1X1(s) + a2X2(s)
Dokaz:
st dt a x (t )e st dt a x (t )e st dt a X (s) a X (s)
[
a
x
(
t
)
a
x
(
t
)]
e
11
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
0
0
0
m
m
L{ ai xi (t )} ai X i (s)
i1
i1

transformacija
f
j
Pravilo 2: (Teorema za sli~nost). Neka
L{x(t)}=X(s) i neka e a proizvolen realen broj.
Toga{
L{x(at )} 1 X s za a>0
a a
at - vremenska dilatacija, a konstantata a e koeficient na
dilatacija (transformacija na realnoto vreme t vo
nerealno vreme =at).
Dokaz:
1
L{x(at )} x(at )e st dt e a x( )d 1 X s
a0
a a
0

transformacija
f
j
Pravilo
r
3: (Teorema
r
za pridu{uvawe
r u u
vo
realnoto podra~je). Neka L{x(t)}=X(s) i neka
e a proizvolen kompleksen broj. Toga{
L{e at x(t )} X (s a)
Dokaz:
at st
(sa)t
at
L{e
x(t )} e e x(t )dt e
x(t )dt X (s a)
0
0

transformacija
f
j
Pravilo 4: (Teorema za translacija vo
realnoto podra~je). Neka e L{x(t)}=X(s) i neka e
ar
realen pozitiven broj.
r j Toga{
L{x(t a)} e as X (s)
pritoa x(t-a)
= 0 za t<a
Dokaz:
s(a )
s
st
as
L{x(t a)} e x(t a)dt e
x( )d e
x( )d e as X (s)
e
a
a
0
kade e =
t-a.

transformacija
f
j
Pravilo 5: (Teorema za diferencirawe na
originalot). Neka postoi L{x'(t)} i neka
L{x(t)}=X(s). Toga{
L{x'(t)}=sX(s) x(0+)
Dokaz:
st
st
st
L{x' (t )} e x' (t )dt e x(t ) | s e x(t )dt x(0 ) sX (s)

0
0
0
pritoa Res>0, pa zatoa
lim e st x(t ) 0
t

transformacija
f
j
Pretpostavka: ako postoi najvisokiot izvod
x(n)(t) za t>0 i istovremeno postoi i negovata
slika L{x
{ (n)((t)},
)}, toga{ vaàt slednive
d
soodnosi:
d
L{x''(t)}=s2X(s)-sx(0+) x'(0+)
L{ '''(t)} 3X(s)-s
L{x'''(t)}=s
X( ) 2x(0
(0+) sx'(0
'(0+) x''(0
''(0+)
L{x(n)(t)}=sn X(s) - sn-1 x(0+) - sn-2 x'(0+) - - s x(n-2)(0+)

x(n-1)(0+)

transformacija
f
j
P
Pravilo
6.
6 (Teorema
T
za integrirawe na
originalot). Neka L{x(t)}=X(s), toga{
t
X ( s)
L {x( )d }
s
0
Dokaz:
t
(t ) x( )d
0
(t ) x(t )
1
1
1
1
st
st
st
L{ (t )} (t )e dt (t )d (e ) (t )e
| (1) (t )e st dt L{x(t )}
0 s
s
s0
s
0
0

transformacija
f
j
Pravilo 7. (Teorema za diferencirawe na
slikata). Neka e L{x(t)}=X(s), toga{
L{-tx(t)}=X'(s).
{ ( )} ( )
Dokaz: X(s) e analiti~ka funkcija vo podra~jeto Res>s0, postojat
(spored teoremata na Ko{i) site izvodi na funkcijata X(s).
d
st
st
L{tx (t )} ( 1)tx (t )e dt e x(t ) dt X ' ( s )
ds 0
0

transformacija
f
j
Pravilo 8.
8 (Teorema za po~etna vrednost na
originalot). Neka L{x(t)}= X(s) i neka postojat
L{x'(t)} i grani~nite vrednosti
lim sX ( s) , lim x (t )
t 0
lim x(t ) lim sX ( s )
t 0
Res>s0 , kade e s0 broj pri koj vaì

a>0.
| x(t ) | ae s0t

transformacija
f
j
Dokaz:
D
L{x (t )} x (t )e dt x(t )e
st
| ( s) x(t )e st dt x(0 ) sX ( s)
st
0
parcijalna
j
integracija:
j
ue
st
dv x (t )dt
du se dt
v x(t )
st
lim L{x (t )} lim x (t )e st dt 0
lim L{x (t )} lim [ sX ( s ) x(0 )] 0
x(0 ) lim x(t ) lim sX ( s )

t 0

transformacija
f
j
Pravilo 9: (Teorema za grani~na vrednost na
originalot). Neka postojat L{x'(t)} i grani~nite
vrednosti lim sX ( s ) i lim x(t ) i neka L{x(t)}= X(s) ;
t
s0
neka ponatamu funkcijata sX(s) e analiti~ka vo

oblasta Res>0, toga{ e
lim x(t ) lim sX ( s )
Dokaz:
s 0

transformacija
f
j
st
e
x
'
(
t
)
dt
sX
(
s
)
x
(
0
)
lim e st x' (t )dt lim[ sX ( s ) x(0 )]

s 0
s0
x
'
(
t
)
dt
lim
[
sX
(
s
)
x
(
0
)]
s 0
x(t ) |0 lim[ sX ( s ) x(0 )]

s 0
x() x(0 ) lim sX ( s ) x(0 )

s 0
x() lim x(t ) lim sX ( s )

t
s 0
2.1.2 Inverzna Laplasova transformacija

x(t)=L
x(t)
L-1{X(s)},
{X(s)} t>0
Klasata funkcii x(t) so koi }e rabotime e klasa
na neprekinati funkcii i za niv ovaa operacija
e ednozna~na.
m
j
b
s
j
B ( s ) j 0
, n>m.
X (s)
n
A( s )
i
a
s
i
i 0
B( s)
x(t ) L { X ( s )} L
A( s )
1
Korenite na polinomot A(s), t.e.
A(s)=0
moàt da bidat:
Prosti koreni;
P
Pove}ekratni
}
koreni.

1. Prosti koreni
B( s )
B( s )
X ( s)
A( s) ( s s )(s s )...(s s )
1
B
B
B
B
...
ss ss
ss
ss
n
i 1
B( s)
B1 ( s si ) B2 ( s si )
Bn ( s si )
( s si )
... Bi
A( s)
s)
s s1
s s2
s sn

B( si )
B( s)
Bi lim
s si A( s ) A( s )
A' ( si )
i
s si
A( s ) A( si )
lim
A' ( si )
s si
s si
B( si )
B( s ) n
X (s)
A( s ) i1 ( s si ) A' ( si )
B( s) n B( si ) 1 1 n B( si ) sit
L
x(t ) L
e

A( s) i1 A' ( si ) s si i 1 A' ( si )
1
za tt>00

2. Pove}ekratni koreni
Neka A(s)=0 ima vkupno vzaemno razli~ni koreni
s1, s2, .,s i neka
korenot s1 se povtoruva N1 pati;
korenot s2 se povtoruva N2 pati;
korenot s se povtoruva N pati;

korenot s se povtoruva N pati;
pritoa N1+ N2+..+
+
+ N=nn, kade e n stepenot na
polinomot A(s)

X (s)
B( s)
A( s )
B( s )
N
s
s
(
B1N1
B1
B11
B12
...
...
N1
N1 1
N1 1
s s1
( s s1 )
( s s1 )
( s s1 )
B2 N 2
B2
B21
B22
...
...
s s2
( s s2 ) N 2 ( s s2 ) N 2 1
( s s2 ) N 2 1
.............................................................................................
BN
B 1
B 2
B
...
...
s s
( s s ) N ( s s ) N 1
( s s ) N 1
.............................................................................................
B1
(s s )
B 2
(s s )
N 1
...
B
(s s )
N 1
...
BN
s s

1 1
B
( s s ) N 1
N
B
1
N s t
x(t ) B L
t
e , t>0
N 1
1 1
( s s )
1 1 ( N )!
1
d ( 1)
B
( 1)! ds ( 1)
B( s)
N
za site =1, 2, , N.
A( s ) ( s s )
s s
Poslednovo ravenstvo se dobiva ako ravenstvoto za

B( s)
N
(
s
s
)
se pomnoì so izrazot
A( s )
B( s)
( s s ) N B ( s s ) 1 ( s )
A( s )
Ni
Bij
N
( s ) ( s s )
N i 1 j
(
s
s
)
i 1 j 1
i
i j
Od poslednite dve ravenstva proizleguva deka

( 1) ( s ) 0 i,, zna~i
( 1 )
d
lim
d
ds
s s
B( s)
A( s ) ( s s ) ( 1)! B
( 1 )

Primer: Da se opredeli originalot x(t) koj mu
pripa|a na slikata
B( s)
s3
X (s)
5
A( s ) s 4 s 4 7 s 3 6 s 2 2 s
Re{enie:
A( ) 5+4s
A(p)=s
+4 4+7s
+7 3+6s
+6 2+2s
+2 imaa ~etiri
e r koreni:
ore :
s1=0, s2= -1-j, s3=-1+j, s4= -1, s5= -1.
X ( s)
B( s)
s3
s3
5
4
3
2
2
A( s ) s 4 s 7 s 6 s 2 s s ( s 1 j )( s 1 j )( s 1)
B3
s3
B1
B2
B41
B42
s ( s 2 2 s 2)( s 1) 2 s s 1 j s 1 j ( s 1) 2 s 1

A'(s)=5s
( ) 4+16s3+21s2+12s+2
B( s1 ) B(0) 3
1.5
B1
A' ( s1 ) A' (0) 2
B( s2 ) B (1 j )
2 j
0.75 0.25 j
B2
A' ( s 2 ) A' (1 j ) 2(1 j )
B( s3 ) B (1 j )
0.75 0.25 j
B3
A' ( s3 ) A' (1 j )
=4 N4=2 i =1,2
=4,
=1 2

B( s)
s3
2
2
B41
( s 1) | p 1
(
1
)
| s 1
s
2
2
A( s )
s ( s 2 s 2)( s 1)
s3
| s 1 2
2
s ( s 2 s 2)
1 d B( s)
d
s3
2
B42
( s 1)
2
1! ds A( s )
s 1 ds s ( s 2 s 2)
2 s 3 11s 2 12s 6
2 2
s ( s 2 s 2) 2
s 1
1.5 0.75 0.25 j 0.75 0.25 j

2
3
X (s)
2
s
s 1 j
s 1 j
( s 1) ( s 1)
B( s)
x(t ) L
A( s )
1
1.5 0.75 0.25 j 0.75 0.25 j

2
3
2
s 1 j
s 1 j
( s 1) ( s 1)
s
1
1.5 (0.75 0.25 j )e (1 j )t (0.75 0.25 j )e (1 j )t 2te t 3e t

1.5 (3 2t )e t [(0.75 0.25 j )(
)(cos t j sin t )
(0.75 0.25 j )(cos t j sin t )]e t
1.5 (1.5 cos t 0.5 sin t 3 2t )e t

Pravilo 10: (Teorema za inverzna Laplasova
transformacija). Neka x(t) e original i neka
L{x(t)}=X(s); toga{ vo sekoja to~ka t>0 na svojata
neprekinatost originalot x(t) e opredelen so
slednava relacija
c j
1
st
x(t ) L { X ( s )}
e
X ( s )ds ,
2j c j
1
t>0
kade e c>s0, a s0 e apscisa na konvergencijata na

integralot
r
{to ja
j definira
d f
r Laplasovata transformacija
r f r c j
Ims
Imp
Vo ova podra~je
funkcijata
fu
c j
X(s)
( )e
analiti~ka.
R
ep
Re
s

Dokaz: Spored definicijata za Laplasova
transformacija
f
j
X ( s) e s x( )d
0
Mnoìme so est za t>0 i }e go razgledame integralot

c j
c j
1
1
s
st
st
I
e X ( s ) ds
e e x( )d ds
2j c j
2j c j 0
c j s ( t )
1
e
d ,
I
x
(
)
ds

2j 0
c
t0
t>0
ct
sin (t )
x( )
d ,
t
t0
t
I
ct
c ( t )
ct
x( t )

c t

sin
d ,
sin
x t
d ,
t0
t0
lim I
ct
ct
e lim
ct
x(t )
sin

c t

sin
sin
x t
d
x(t )
ct
sin
d ,
lim I x(t )

t0

Od druga strana
strana, od prethodno ravenstvo imame:
c j
1
st
lim I
e
X
(
s
)
ds
,

2j c j
t0
c j
1
st
x(t )
e X ( s )ds
d ,
2j c j
t0

A X(s)
Ako
X( ) se stremi kon 0 koga
s teì kon beskone~nost,

b
t.e.,
1
lim X ( s ) K lim ,
s
s s
K const .
i ako t e pozitivno,
pozitivno toga{ re{avaweto na integralot za
inverzna Laplasova transformacija moè da se izvr{i
neposredno spored teoremata na Ko{i za ostatocite i
pritoa patot na integrirawe }e
} se zameni so patot G
(pri ( R ) .
Imp
Ims
R
0
Rep
Res
Ako vaì ravenstvoto za ograni~enost na X(s), toga{

pati{tata na integrirawe se ekvivalentni.
1
st
st
x(t )
e X ( s )ds e X ( s )ds
2j c j
Spored teoremata na Ko{i za ostatocite:
st X (s)ds Re z[e st X (s)]

e
x(t ) Re z[e st X (s)]
t>0

Pravilo 11: (Teorema za konvolucija vo kompleksnoto
podra~je).
) Neka x1(t) i x2(t) se originali i neka
L{x1(t)}=X1(s) i L{x2(t)}=X2(s). ]e pretpostavime deka s1 e
apscisa
c
na konvergencijata
r c j
na integralot
r
st
X (s) e x (t )dt
1
1
0
s2 e apscisa na konvergencijata na integralot
st
X (s) e x (t )dt
2
2
0
toga{
c j
1
L{x (t ) x (t )}
X (s) X (s q)dq
1 2
2
2j cj 1
kade konstantata c>s1 i Res>s2+c

Dokaz: Spored definicijata za Laplasova transformacija e
L{x1 (t ) x2 (t )} e
st
x1 (t ) x2 (t )dt
0
c j
1
qt
x1 (t )
e
X 1 (q)dq
d
2j c j
1 st c j qt
L{x1 (t ) x2 (t )}
e e X 1 (q )dq x2 (t )dt
2j 0
c j
( s q ) t
1 c j
L{x1 (t ) x2 (t )}
x2 (t )dt dq
X 1 (q) e
2j c j
0
Spored pretpostavkite na teoremata 11 integralot X2(s)

konvergira za site s, ~ija Res>s2, t.e. x 2 (t ) Me s2t . Imaj}i go
ova predvid
r
}e ja
j opredelime
r
apscisata na konvergencija
r
j na
vnatre{niot integral.
(Re s Re q s 2 ) t
( s q )t
( s q )t
e
x
(
t
)
dt
e
x
(
t
)
dt
M
e
dt
2
2

Zna~i za Res>Req+s2 spored definicijata za
Laplasova transformacija e
( s q )t
x2 (t ) dt X 2 ( s q )
e
0
Stavaj}i go posledniov izraz vo gornoto ravenstvo, }e dobieme
1 c j
L{x1 (t ) x2 (t )}
X 1 (q) X 2 ( s q)dq
2j c j
za c>s1, Res>Req+s2.
3. Prenosni funkcii i
karakteristiki na linearnite sistemi
i na nivnite elementi
Edna klasa na ravenki koi imaat aplikacija vo opisot
na fizi~kite zakoni e klasata na diferencijalni
ravenki.
Diferencijalna ravenka e matemati~ka ravenka za
nepoznata funkcija od edna ili pove}e promenlivi
koja gi povrzuva vrednostite na samata funkcija i
nejzinite izvodi od razli~en red.
red
Strukturniot dijagram ne e sam po sebe dovolen za
kvantitativna analiza na performansata na sistemot.
sistemot
n
i 0
diy
ai i
dt
dix
bi i
dt
i 0
n>m
Linearnite sistemi go poseduvaat slednovo

s ojs o:
svojstvo:
ako vlez x1(t) proizveduva izlez y1(t); i
vlez x2(t) proizveduva izlez y2(t); toga{
vlez c1x1(t)+c2x2(t) proizveduva izlez
c1y1(t)+c2y2(t) za site parovi vlezovi x1(t) i
x2(t) i site parovi konstanti c1 i c2.
Ova svojstvo se narekuva princip na superpozicija.
Definicija: Odyivot y(t) na linearen sistem {to se
dolì na nekolku vleza x1(t), x2(t),.., xn(t) koi
dejstvuvaat simultano e ednakov na sumata od
odyivite na sekoj vlez koga dejstvuva sam, t.e.
y (t )
y (t )
i
i 1
Za linearnite stacionarni sistemi so skoncentrirani

parametri kvantitativen pokazatel koj na pogoden na~in
gi opi{uva relaciite me|u vleznite i izleznite signali
za sekoj blok poodelno e funkcijata na prenos ili
prenosnata funkcija.
Pretpostavka: sistemot e kauzalen ( izlezot
zavisi samo odd sega{nite i minatite vrednosti
r d
na
vlezot-fizi~ki realizabilni sistemi).
3 1 Op{ta definicija na funkcija na prenos
3.1
n
i 0
diy
ai i
dt
dix
bi i ,
dt
i 0
n>m
n>m.

3.1
Re{enieto na diferencijalnata ravenka e sostaveno od:
sloboden odyiv i
forsiran
f
odyiv.
Slobodniot odyiv e re{enie na diferencijalnata

ra e a koga
ravenka
o a vlezot
ezo x(t)
(t) e identi~ki
e
e a o naa nula.
ednakov
a
Forsiraniot odyiv e re{enie na diferencijalnata

ravenka koga site po~etni uslovi se identi~ki
ednakvi na nula
dy
dy n 1
y (0), |t 0 ,...., n 1 |t 0
dt
dt

3.1
n
i 1
i 1
i 0
k 0
i 0
k 0
i
i 1 k k
i
i 1 k k
[
a
(
s
Y
(
s
)
s
y
)]
[
b
(
s
X
(
s
)
s
i
i
x0 )],
0
k
d
x
k
x0 k |t 0
dt
kade
m
i
bi s
X ( s ) (izrazi od site po~etni uslovi x k , y k )
Y ( s ) i n0
0
0
a si
i

i 0
B( s)
B0 ( s )
Y ( s)
A( s )
X ( s)
A( s )
B( s)
1 B0 ( s)
y (t ) L {Y ( s)} L
X ( s) L
A
(
s
)
A
(
s
)

3.1
n 1
B( s)
S ( s)
A( s )
bi s
i 0
n
i
a
s
i
i 0
B0 ( s )
S 0 ( s)
A( s )
i
c
s
i
i 0
n
i
a
s
i
i 0
Operator S(s) se narekuva prenosna funkcija ili

funkcija na prenos ili samo prenos na dinami~kiot
sistem.
Operator S0(s) se narekuva operator na po~etni
uslovi.
uslovi

3.1
Funkcijata S(s) e prenosna funkcija na sistem ako i

samo ako e koli~nik na Laplasovite transformacii
na negovite izlezni i vlezni veli~ini pri
r site
po~etni uslovi ednakvi na nula.
Y(s) S(s)X(s)
Y(s)=S(s)X(s)
1
y (t ) L {Y ( s )} L {S ( s ) X ( s )}
X(s)
X(p)
SS(s)
(p)
YY(s)
(p)
t>0

3.1
Prenosnata funkcija na sistemot ne zavisi od tekot

na vleznata i izleznata veli~ina, tuku zavisi samo
od
d strukturata
ru ur
na dinami~kiot
d
sistem, t.e. odd
negovite konstruktivno-fizi~ki parametri i od
negovata konfiguracija.
Spored toa moème da konstatirame deka,
Dinamikata na linearniot sistem e napolno
opi{ana so negovata prenosna funkcija.
f
j

3.1
1 T1s T22 s 2 .... Tmm s m

S (s) k
~
~2 2
~n n
1 T1s T2 s ... Tn s
~ ai
Ti
a0
1
i
, k=b0/a0 ,
bi
Ti
b0
1
i

3.1
Funkcija na prenos moè da se definira samo za

linearni, stacionarni (so konstantni parametri)
sistemi.
sistemi
Funkcijata na prenos e eden vlezno-izlezen opis na
d
na sistemot.
povedenieto
Opis so funkcija na prenos ne vklu~uva bilo kakva
informacija {to se odnesuva na vnatre{nata
struktura na sistemot i negovoto povedenie.
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Preodna karakteristika na sistem
x(t ) e(t ) 1
1
X (s)
s
t>0
1 1
y (t ) L S ( s )}
s
Impulsna karakteristika na sistem

x(t)=(t)
X (s) 1
X(s)
X(p)
t>0
SS(s)
(p)
y (t ) L1{S ( s)} s(t )
YY(s)
(p)
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
So sporedba na izrazite
y (t ) L S ( s )}
s
1 1
y (t ) L1{S ( s)} s(t )
sledi slednava zavisnost

t
y (t ) s ( )d y(t ) s (t )
0
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Vkupniot
u
odyiv na sistemot se sostoi od dva dela:
negoviot odyiv yb(t) pri nulti po~etni uslovi
prinudno
r ud odnesuvawe;
d
u
;
negoviot odyiv ya(t) pri nulti vlez
((sopstveno)) slobodno
d povedenie.
d
y(t)=yb(t)+ya(t)
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Odyivot na sistemot yb(t) za nulta sostojba

O
jb e
opredelen so negoviot impulsen odyiv za nulta
sostojba, s(t) i promenata na vleznata veli~ina x(t)
preku konvolucioniot integral
t
y b (t ) x( ) s (t )d x(t ) s ( )d
0
Dokaz:
1 c j st
yb (t )
e Yb ( s )ds
2j c j
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Yb(s)
(s)=S(s)X(s)
S(s)X(s)
1 c j st
yb (t )
e S ( s) X ( s)ds
2j c j
X ( s ) e s x( )d
1 c j
stt
s
yb (t )
S ( s ) x( )e d e ds
2j c j
0
1 c j
s ( t )
x
(
)
S
(
s
)
e
ds d x( ) s (t )d
0
0
2j c j
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Rezime
Prenosnata funkcija ima nekolku korisni svojstva:
Prenosnata funkcija na sistem e Laplasova
transformacija od negoviot impulsen odyiv;
Prenosnata funkcija moè da bide opredelena od
diferencijalnata ravenka na sistemot zemaj}i
Laplasova transformacija
L
r f r c j i ignoriraj}i
r r j gi izrazite
r
{to proizleguvaat od po~etnite vrednosti, t.e.
Y ( s)
S (s)
X (s)
3.2 Prenosnata
r
funkcija
fu c j i odyivot
d
na sistemot
Rezime (prodolènie)
Diferencijalnata ravenka na sistemot moè da
bide dobiena od prenosnata funkcija zamenuvaj}i ja
veli~inata s so diferencijalen operator (d/dt);
Imenitelot na prenosnata funkcija izedna~en na
nula e karakteristi~nata ravenka na sistemot, a
nejzinite
j
koreni
r
se polovi na prenosnata
r
funkcija,
fu c j ,
odnosno na sistemot. Korenite na polinomot vo
broitelot se nuli na sistemot.
3.2 Pretstavuvawe
r
u
na sistem so blok-dijagram
d j r i
graf na tek na signali
Zna~eweto na funkcijata na prenos kako relacija na
pri~ina-i-efekt e sostoi vo mo`nosta da se pretstavat r
relaciite
c
pome|uu veli~inite na sistemot so
dijagramsko zna~ewe.
Pretstavuvaweto na relaciite vo sistemot so blokdijagram e op{tovaè~ko (preovladuva~ko) vo
sistemskoto inènerstvo na upravuvawe.
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Blok-dijagram na sistem e negoviot strukturen
dijagram vo koj site podsistemi se opi{ani so svoite
prenosni
r
funkcii,
fu c , a site veli~ini se pretstaveni
r
so
svoite Laplasovi transformacii.
Blok-dijagramot ja sodrì:
Celata informacija za strukturata na sistemot;
C
Celata informacija
f r c j za ddinami~kite svojstva
j
na
sistemot.
Blok-dijagram
Blok
dijagram na sistem pretstavuva negov
matemati~ki model.
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Blok-dijagram se sostoi od ~etiri tipa elementi:

blok;
sumira~ki to~ki;
to~ki na granawe;
strelki {to go pretstavuvaat tekot na
signalite
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Sumira~ka
to~ka
X +Y
+
Y
Blok
Matemati~ki Z
M
Opis na blokot
Z
To~ka na
granawe
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Dva blok-dijagrami se ekvivalentni ako i samo
ako ravenkite na povedenie dobieni od niv se
me|usebno identi~ni
identi~ni.
(1) Redna (seriska) sprega
X (s)
S1(s)
X (s)
Z (s)
S (s)
S ( s ) S1 ( s ) S 2 ( s )
S2(s)
Y (s)
Y (s)
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Dokaz:
Z ( s ) S1 ( s ) X ( s )
Y ( s)
S (s)
X (s)
Y (s) S 2 (s)Z (s)
Y ( s ) S1 ( s ) S 2 ( s ) X ( s )
Y (s)
S ( s)
S1 ( s ) S 2 ( s )
X (s)
n
S ( s) Si ( s)
i 1
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
(2) Paralelna sprega
S1(s)
X (s)
Z1 (s)
+ Y (s)
+
S2(s)
X (s)
S (s)
Z2 (s)
Y (s)
S ( s ) S1 ( s ) S 2 ( s )
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
Z1 ( s ) S1 ( s ) X ( s )
Z 2 (s) S 2 (s) X (s)
Y ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
Y ( s ) S1 ( s ) X ( s ) S 2 ( s ) X ( s )
[ S1 ( s ) S 2 ( s )] X ( s )
Y ((ss )
S ( s ) S1 ( s ) S 2 ( s )
X (s)
n
S ( s) Si ( s)
i 1
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
(3) Povratna sprega

X (s)
()
E( )
E(s)
+
Z (s)
X (s)
S (s)
S1(s)
Y (s)
()
S2(s)
Y (s)
S1 ( s )
S (s)
1 S1 ( s ) S 2 ( s )
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
E (s) X (s) Z (s)

Z ( s ) S 2 ( s )Y ( s )
Y ( s ) S1 ( s ) E ( s )
E ( s ) X ( s ) S 2 ( s )Y ( s )
Y ( s ) S1 ( s )[ X ( s ) S 2 ( s )Y ( s )]
Y ( s )[1 S1 ( s ) S 2 ( s )] S1 ( s ) X ( s )
Y (s)
S1 ( s )
S (s)
X ( s ) 1 S1 ( s ) S 2 ( s )
3.2 Pretstavuvawe
r
u
d j r i
3 2 1 Graf
3.2.1
G f na tek na signali
Signalno-tekovniot graf se sostoi od:
granki, koi gi pretstavuvaat sistemite, i
jazli, koi gi pretstavuvaat signalite.
X( )
X(s)
G(s)
Y( )
Y(s)
3.3 Poim za dinami~ki sistem i matemati~ki opis

na negovoto povedenie
Matemati~ki opis na povedenie na sistem e negov
matemati~ki model.
Naj~esto matemati~kite modeli se diferencijalni
ravenki.
Dva tipa na ispituvawe na sistemite:
Kvantitativno
K
ispituvawe-iznao|awe
|
na
konkretno re{enie na diferencijalnata ravenka
d
sistem za opredeleni
r d
po~etni uslovi;
u
;
za ddadeniot
Kvalitativno ispituvawe-istraùvawe na
uslovite za egzistencija i edinstvenost
(needinstvenost) na re{enioeto i prirodata na
samoto re{enie pri bilo koi po~etni uslovi.

Primeri na ednostavni mehani~ki sistemi
Vtoriot Wutnov zakon ima oblik:
mx(t ) f ( x, x )
ili
x(t ) f ( x, x )
( ) Sistem na telo vo sloboden

(a)
d padd bez vlijanie
j
na
atmosferata
x(t ) g ,
x ( 0) x 0 ,
x (0) x 0
1
x(t )
x 0 t x0
2
2 gt
y (t ) x (t ) gt x0 gt y0

Primeri na ednostavni mehani~ki sistemi
Ako ja vovedeme smenata:
x (t ) y (t )
izvornoto ravnstvo }e moè da go zapi{eme kako

sistem od dve ravenki:
y (t ) g
x (t ) y (t )
Da gi pretstavime x i y vo koordinaten sistem na
sledniot na~in:

x
y
y
g
dx
dy
g
y
dt
dt
gdx ydy
y2
gx C
2
y 2C 2 gx
Parot (x,y)
( ) vo sekoj moment na vreme ja opredeluva
sostojbata na sistemot, pa ravenkite
x (t ) y (t )
y (t ) g
se narekuvaat ravenki na sostojba ili sostojbeni

ravenki.

(b) Sistem na harmoniski oscilator
m sin 0
g
Pri
x
3
x
x
sin x x
3! 5!
s 2 1 0,
s1, 2 j
x sin x 0
x x 0
x (t ) C1e jt C 2 e jt A cos t B sin t

Voveduvaj}i smena:
x (t ) y (t )
go dobivame sistemot ravenki:
x (t ) y (t )
y (t ) x (t )
Re{enieto na ravenkite go dobivame na sledniot na~in:
x
y
y
x
dx
dy
x
y
dt
dt
xdx ydy
y2
x2
C
2
2
x 2 y 2 C12

Matri~en oblik na ravenki na sostojba

(a) Telo vo sloboden pad bez vlijanie na atmosfetata
x (t ) y (t )
y (t ) g
Ako gi zamenime
x x1
y x2
i definirame vektor
x1
x
x2

x1 0 x1 1x 2
x 2 0 x1 0 x 2 1g
kade se:
x Ax bg
y Cx
0 1
0
A
, b , C 0 1
0 0
1
x1
x
x2
x1
x
x2


(a) Harmoniski oscilator
x (t ) y (t )
y (t ) x (t )
Ako gi zamenime
x x1
y x2
i definirame vektor
x1
x
x2

x1 x2
x2 x1
x1 0 1 x1
x 1 0 x
2
x1
x
x2
C 0 1
x Ax
y Cx

Slobodni linearni sistemi od vtor red
Dinami~ki sistem od vtor red e opi{an so linearna
diferencijalna ravenka od II red,
red ~ij op{t oblik e:
y 2 n y n2 y 0
Faktor na pridu{uvawe
Frekvencija na sopstveni oscilacii
s 2 2 n s n2 0
s1, 2 n n 2 1

Re{enieto na ravenkata e dadeno so:
y (t ) C1e C2e
s1t
s2t
Zavisno od faktorot na pridu{uvawe

slednive slu~ai:
mo`ni se
1. s1 i s2 se dvete realni i so ist znak;

2. s1 i s2 se dvete realni i so sprotiven znak;
3. s1 i s2 se kowugirano kompleksni so nenulev
realen del;
4. s1 i s2 se kowugirano kompleksni so nulev realen
del;

1. s1 i s2 se dvete realni i so ist znak
1 2 1 0 realni koreni s1 0
s2 0
s1t
s2t
y (t ) C1e C2e
y (t ) s1C1e
s1t
s2 C 2 e
s2t
Za po~etni uuslovi za koi e C1=0 imame:
y (t ) C2e
s2t
y (t ) s2C2e
s2t
y s2C2e s 2 t
s2
s2t
y
C2 e
y s2 y
Ravenka na prava so
negativen naklon

Za po~etni uuslovi takvi da e C2=0 imame:
y (t ) C1e
s1t
y (t ) s1C1e
s1t
y s1C1e s1t
s1
s1t
y C1e
y s1 y
Ravenka na prava so
negativen naklon
y
Stabilen jazel
y
y s1 y
y s2 y
Slobodni
S b
linearni sistemi od vtor red
Vo slu~aj da se s1 i s2 pozitivni se dobiva nestabilen
jazel kako na slikata
Nestabilen jazel
Slobodni
S b
linearni sistemi od vtor red
2. s1 i s2 se dvete realni i so sprotiven znak;
s1 0
s2 0
y (t ) C1e s1t C2e s2 t
y (t ) s1C1e s1t s2C2e s2 t
Za po~etni uuslovi za koi e C1=0 imame:

s2t
y s2C2e
y (t ) C2e
s2
s2t
s2t
y
C2 e
y (t ) s2C2e
s2t
y s2 y
Ravenka na prava so
negativen naklon

Za po~etni uuslovi takvi da e C2=0 imame:
y (t ) C1e
s1t
y (t ) s1C1e
s1t
y s1C1e s1t
s1
s1t
y C1e
y s1 y
Ravenka na prava so
pozitiven naklon
y s1 y
Sedlesta to~ka
y
y s2 y

3. s1 i s2 se kowugirano kompleksni so nenulev
realen del
0 1
2 1 0
s1, 2 jd
y (t ) C1e t cos(d t ) C2e t sin(d t )
y (t ) s1C1e
s1t
s2 C 2 e
s2t
Geometriskoto mesto na parovi to~ki ( y, y )

ddobieni za r
razli~ni vrednosti
r d
na t se narekuva
r u
traektorija na sistem.
Traektoriite se logaritamski krivi koi

konvergiraat
r r
kon koordinatniot
rd
po~etok vo
ramninata y 0 y i imaat oblik kako na slikata
y
Stabilen fokus
Vo slu~aj koga realniot rel na korenite e pozitiven

se ddobiva nestabilen fokus
f u kako na slikata
y
Netabilen fokus

u r
kompleksni so nulev
u
realen
r
4. s1 i s2 se kowugirano
del
2 1 j
s1, 2 jn
y (t ) C1e j n t C2e j n t 2 C1 sin(nt )
y (t ) s1C1e
s1t
s2 C 2 e
s2t
Centar

y 2 n y n2 y 0
y (t ) C1e s1t C2e s 2 t
y (t ) s1C1e
s1t
So voveduvawe
u
na smenite:
y x1
y x2
s2 C 2 e
s2t
x1 x2
x2 x 2
n x2
2
n 1

Voveduvaj}i go vektorot na sostojba
x1
x
x2
0
A 2
n
x Ax
A
y Cx
1
, C 1 0
2 n

Treba da se naglasi deka izborot na ravenki na sostojba

na sistemot ne e ednozna~en.
Poimot za vektor na sostojbi e mnogu po{irok i
poapstrakten.
Toj ozna~uva izbor na takvi linearni transformacii
so ~ija pomo{ dinami~kiot sistem od n-ti red se
du na sistem odd n r
ravenki odd I r
red.
d
sveduva
,

P
Primer
:
y z1
y z 2
1 z1
z1 0
z
z 2 2
n
n 2
2
z1 z2
z2 n2 z1 2n z2
ili
z A1z
y Cz
A1
Moè da se pokaè deka postoi nesingularna matrica

T takva da vaì ravenkata:
x Tz ,
det T 0

Tz ATz / T 1
z T 1ATz
A 1 T AT
AT TA1
0
2
n
1 t11 t12 t11 t12 0
2 n t 21 t 22 t 21 t 22 n2
t 21 n2t12
n2t11 2
nt 21 n2t 22
1
2 n
t 22 t11 2 nt12
n2t12 2
nt 22 t 21 2
nt 22

Usvojuvame:
Usvojuvame:
ju
Proverka:
t12 0
t11 1
t21 0
t22 t11
t22 1
1 0
T
0 1
x1 1 0 z1 z1 y y
x 0 1 z z ( y ) y

2
2 2
T

Postoi b
P
beskone~en broj
b j na ekvivalentni izbori
b
na
koordinati na sostojba za eden ist sistem.
So ravenkite na sostojba
x1 x2
x2 n2 x1 2n x2
se opredeleni site sostojbi na LDS od vtor red.
Od poseben interes e edna podvoena sostojba, a toa
e ramnote`nata sostojba.

Ramnote`nata sostojba
R
jb se site konstantni re{enija
j
na diferencijalnata ravenka
x Ax
A
{to zna~i koga e x const .
bidej}i toa se re{enija koi se nezavisni od argumentot t.
Za da se dobijat ovie re{enija mora da vaì:
Ax 0

Osnovnata ideja
O
j e vo razmisluvaweto deka , dokolku
sistemot se dviì so brzina 0 toj mora da ostane tamu
kade {to e. Zatoa ramnote`nata sostojba se nao|a vo
koordinatniot po~etok (0,0).
Bidej}i vaì
0
A 2
n
1
0
2 n
x0
x1 x2 0

Zaklu~ok:
Re{enieto na linearen sloboden sistem od vtor red
zavisi od parametrite na sistemot;
Koordinatniot po~etok e edinstvena ramnote`na
sostojba;
Promenata na parametrite na sistemot vo
najgolema merka vlijae na odnesuvaweto na sistemot
vo okolina na ramnote`nata sostojba;
Vo zavisnost odd odnesuvaweto
d
u
r
razlikuvame
u
4
razli~ni slu~ai na odnesuvawe na sistemi od II red: (1)
ramnote`na sostojba od tip centar, (2) ramnote`na
sostojba od tip fokus
fokus, (3) ramnote`na sostojba od tip
jazel i (4) ramnote`na sostojba od tip sedlo.
4. Prostor na sostojbi
Sovremenata teorija se bazira na konceptot
sostojbi
j na sistem ((sostojbena
j
veli~ina, vektor
r na
sostojbi i prostor na sostojbi).
Konceptot sostojbi na sistem ne bara poznavawe
na celata minatost na sistemot za da se analizira
odnosot na sega{nite i idnite vrednosti na vleznite
i izleznite veli~ini na sistemot.
Koristeweto na sostojbite na sistemot pravi
minatosta da e potpolno neva`na za analiza na
negovoto idno povedenie.
Pri toa, treba da se podvle~e deka konceptot
sostojbi na sistem e svrzan za dinami~kite sistemi
sistemi.
Klasi~nata teorija ne ovozmoùva precizno
definirawe
f
r
na fu
fundamentalnite svojstva
j
na
sistemite: stabilnost, upravlivost, nabqudlivost,
optimalnost, ~uvstvitelnost i adaptabilnost.
Klasi~nata teorija
j ni ovozmoùva:
efikasna eksperimentalna analiza na LS
sistemi i koristewe
r
na eksperimentalno
r
snimenite frekventni karakteristiki;
re{enijata na diferencijalnite ravenki na
povedenie na sistemot da se svedat na ~isto
algebarski problemi;
razvoj i primena na efikasni grafi~ki i
grafoanaliti~ki
f
postapki i metodi za analiza i
sinteza na LS sistemi.
Nedostatoci:
Ne e pogodna za prou~uvawe na golema klasa
stacionarni nelinearni sistemi;
Za prou~uvawe na nestacionarni (linearni i
nelinearni) sistemi kaj koi eden ili pove}e
parametri se menuvaat vo tek na vreme;
sistemi so pove}e vleza i pove}e izleza (t.n.
multivarijabilni sistemi);
Za prou~uvawe na vlijanieto na po~etnite
uslovi vrz dinami~kite svojstva na sistemot;
Za optimizacija na sistemite i za sinteza na
adaptivnite sistemi.
Fizi~ki osnovi za poimot sostojba na sistem

Normalna ili Ko{ieva forma na sistem diferencijalni
ravenki od prv red:
x1 f1 ( x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t )
x 2 f 2 ( x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t )
x n f n ( x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t )
ui(t)- vlezovi, xi(t)- pomo{ni dinami~ki veli~ini,
fi -funkcii
funkcii od (n+r+1) argumenti.
argumenti

Primer: RLC mreà
di1
u1 L
e1 e2 u 2
dt
du 2
1
i2 C
i1 (u 2 e2 )
dt
R

di1
1
1
1
u 2 e1 e2
d
dt
L
L
L
du 2 1
1
1
e2
i1
u2
dt
C
RC
RC
1
1
0
i
i
e1
1 L
d 1
L
L
1
1 u2
1 e2
dt u2
C
RC
RC
A
B
e1
i1
e x
Ax
Be
e2
u2

Vektorot x, ~ii komponenti se sostojbeni veli~ini
x1 i x2 se narekuva vektor na sostojba ili sostojben
vektor.
r
Sostojbenite veli~ini se me|usebno nezavisni

veli~ini.
Izbor na sostojbeni veli~ini. Opredeluvawe na

vektorska ravenka na sostojba
I. Spored diferencijalnata ravenka
Sistem od n-ti red e opi{an so skalarna diferencijalna
ravenka od n-ti red:
y ( n ) n 1 y ( n 1) 1 y 0 y n u ( n ) n 1u ( n 1) 1u 0 u
(n)
( n 1)
y
y
1 y 0 y 0 u
(1) Poseben slu~aj:
n 1
x1 y
x2 y
Za sostojbeni veli~ini se
usvojuvaat slednite veli~ini:
xn 1 y
( n 2)
xn y ( n 1)
Izbor na sostojbeni veli~ini. Opredeluvawe na

vektorska ravenka na sostojba
Dobivame sistem od n diferencijalni ravenki od
prv red od oblikot :
x1 x2
x2 x3
xn 1 xn
xn 0 x1 1 x2 n 1 xn 0u
x Ax bu
x1
x
2

xn
0
0
A

1
0
0
0
b

0
0
1
0
0
n 1
Strukturen blok-dijagram spored sostojbeni ravenki
xn
n 1
n2
xn xn 1
xn 1
x1
x1
(2) Slu~aj koga funkcijata na prenos ima kone~ni nuli:

Izborot na sostojbeni veli~ini se vr{i na sledniov

na~in:
y x1 b0 u
x k x k 1 bk u
za
k 1 2,
k=1,
2 3,
3 , n-1
n1
vrz osnova na koi ravenkata za n-tata sostojbena veli~ina

se dobiva vo sledniov oblik: (so soodveten izbor na
koeficientite b0, bn i bk (k=1, n-1)).
x n a 0 x1 a1 x 2 a n 1 x n bn u
Dokaz:
y x1 b0 u x 2 b1u b0 u
y x 2 b1u b0 u x3 b2 u b1u b0 u
y ( n 1) x n bn 1u bn 2 u b2 u ( n 3) b1u ( n 2 ) b0 u ( n 1)
y ( n ) 0 ( x1 b0 u ) 1 ( x 2 b1u b0 u ) n 1 ( x n bn 1u bn 2 u
b2 u ( n 3) b1u ( n 2) b0 u ( n 1) ) 0 u 1u n 2 u ( n 2) n 1u ( n 1) n u ( n )
y ( n ) [ 0 x1 1 x 2 2 x3 n 1 x n ] 0 b0 u 1b1u 1b0 u 2 b2 u 2 b1u
2 b0 u n1b0 u ( n1) 0 u 1u n2 u ( n2) n1u ( n1) n u ( n )
y ( n ) [ 0 x1 1 x2 2 x3 n1 xn ] n u ( n ) ( n1 n1b0 )u ( n1)
( 0 0b0 1b1 2b2 n1bn1 )u
Spored vovedenite smeni, n-tiot izvod na y moè da go

zapi{eme kako:
y ( n ) x n bn 1u bn 2 u b2 u ( n 2 ) b1u ( n 1) b0 u ( n )
Ako gi sporedime dvete posledni ravenki (rav. vo
zeleniot i rav. vo òltiot pravoagolnik) }e dobieme:
x n [ 0 x1 1 x 2 2 x3 n 1 x n ] ( n b0 )u ( n ) ( n 1 n 1b0 b1 )u ( n 1)
( 1 1b0 2 b1 n 1bn 2 bn 1 )u ( 0 0 b0 1b1 2 b2 n 1bn 1 )u
Ako koeficientite pred izvodite na u se identi~ki

ednakvi na nula gi dobivame slednive ravenstva:
n b0 0
n 1 n 1b0 b1 0
1 1b0 2 b1 n 1bn 2 bn 1 0
od kade moè da se presmetaat baranite koeficienti
bi, i=0,
i 0 , n-1,
1 spored
s ore slednive
s e
e rekurentni
re re
formuli:
for
:
b0 n
b1 n 1 n 1b0
bn 1 1 1b0 2 b1 n 1bn 2
Ako izrazot vo zagradata pred veli~inata u vo

gornata ravenka go ozna~ime so bn
bn 0 0 b0 1b1 n 1bn 1
x n 0 x1 1 x 2 2 x3 n 1 x n bn u
x1
x1
b1
0
x
x
0
b
2
2
2
x x3 , x x 3 ,b b3 A 0
,
x n
b
x n
0
n
C 1 0 0 0
D b0
1
0
0
1
0
0
0
0
x Ax bu
y Cx Du
0
0
0
n 1
Strukturen blok-dijagram
blok dijagram spored sostojbeni ravenki
bn 1
u
bn
xn
n 1
n2
xn
b0
xn 1
xn 1
x1
x1
II. Izbor na sostojbeni veli~ini i ravenki na

sostojba spored prenosnata funkcija na sistemot
n 1 s n 1 1 s 0
Y (s)
G (s) n
n 1
s n 1 s 1 s 0 U ( s )
Voveduvaj}i pomo{na promenliva y1 }e imame:
Y ( s) Y1 ( s) Y ( s)
G(s)
G1 ( s)G2 ( s)
U ( s) U ( s) Y1 ( s)
U (s )
G1 ( s )
Y1 ( s )
1
G1 ( s ) n
s n1s n1 1s 0
G2 ( s )
Y (s )
i
G2 ( s ) n1s n1 1s 0
1
Y1 ( s )
G1 ( s ) n
n 1
s n 1s 1s 0 U ( s )
[ s n n 1s n 1 1s 0 ]Y1 ( s ) U ( s )
(n)
y1 (t )
( n 1)
n 1 y1 (t ) 1 y1 (t ) 0 y1 (t )
u (t )
Sostojbenite veli~ini gi birame na sledniov na~in:
x1 y1
x 2 y1
x3 y1
x n 1 y1( n 2 )
( n 1)
1
xn y
x1 x2
x2 x3
xn 1 xn
xn 0 x1 1 x2 n 1 xn u (t )
Ravenkite na sostojba za prviot blok, zapi{ani vo

matri~na forma }e bidat:
x (t) Ax (t ) bu (t )
y1 (t ) c1x(t )
0
0
0
A

0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
,
n 1
c1 1 0 0 0
0
0

b 0

Za vtoriot blok,
blok odnosno za funkcijata na
prenos G2 ( s ) }e imame:
Y ((ss )
G2 ( s )
n 1s n 1 1s 0
Y1 ( s )
Y ( s) n1s n1Y1 ( s) 1sY1 ( s) 0Y1 ( s)
y (t ) n 1 y1( n 1) 1 y1 0 y1
y (t ) n 1 x n 1 x 2 0 x1
c [0
1 n 1 ]
x (t) Ax (t ) bu (t )
y (t ) cx(t )
0
0
0
A

0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
c [0
n 1
0
0
0
1 n 1 ]
0
0

b 0

x n
n 1
n2
xn xn 1
n2
n 1
u
xn 1
x1
x1
Sistem opi{an so dif

dif. ravenka od nn-ti
ti red,
red kade dvete
strani se so najvisok izvod od n-ti stepen ima funkcija
na prenos od oblik:
n s n n 1s n 1 1s 0 Y ( s)
G ( s) n
n 1
s n 1s 1s 0
U ( s)
Y ( s) Y1 ( s) Y ( s)
G ( s)
G1 ( s)G2 ( s)
U ( s) U ( s) Y1 ( s)
1
G1 ( s ) n
s n1s n1 1s 0
G2 ( s ) n s n n1s n1 1s 0
0
0
0
A

0
0
0
0
n 1
0
0

b 0

G2 ( s ) }e ddobieme:
Za fu
funkcijata
c j
na prenos
r
Y ( s) n s nY1 ( s) n 1s n 1Y1 ( s) 1sY1 ( s) 0Y1 ( s)
y (t ) n y1( n ) n1 y1( n1) 1 y1 0 y1

odnosno
d
y (t ) n x n n 1 xn 1 x2 0 x1
Bidej}i e
x n 0 x1 1 x 2 n 1 x n u ( t )
proizleguva deka
y (t ) n ( 0 x1 1 x2 n 1 xn u (t )) n 1 xn 1 x2 0 x1
y (t ) ( n 1 n n 1 ) xn ( n 2 n n 2 ) xn 1
( 1 n1 ) x2 ( 0 n 0 ) x1 nu (t )
y (t ) cn xn cn1 xn1 c2 x2 c1 x1 n u (t )
kade se koeficientite ci i 1 n i 1
za i=1,. . ., n
x n
n 1
n2
cn
cn 1
xn xn 1
c1
xn 1
x1
x1
0
0
0
A

0
0
0
1
0
0
1
0
0
c c1 c2
c3 cn
0
0
0
n 1
0
0

b 0

d n
x (t) Ax (t ) bu(t)
y (t ) cx(t ) du (t )
Izveduvawe ravenki na sostojba spored korenite na

karakteristi~nata ravenka
n s n n 1s n 1 1s 0 Y ( s ) N ( s )
G(s) n
n 1
s n 1s 1s 0
U ( s) D( s)
(1) Site koreni se prosti: 1 2 3 n

G( s)
Y ( s) N ( s)
g
g2
gn
g0 1
U ( s ) D( s )
s 1 s 2
s n
kade rezidiumite vo polovite se dadeni so:
N ( s ) N ( )
g 0 lim G ( s) lim
s
s D( s)
D ( )
N ( s)
gi ( s i )
D( s ) s
i
g1
g2
gn
Y (s) [ g0
]U ( s )
s n
s 1 s 2
Da razgledame eden op{t ~len od oblikot:
gi
U ( s)
U ( s) gi
gi X i ( s)
s i
s i
Neka ja izbereme sostojbata kako:
1
U (s) X i (s)
s i
U ( s ) sX i ( s ) i X i ( s ) u (t ) x i (t ) i xi (t )
xi (t ) i xi (t ) u (t )
n
y (t ) g i xi (t ) g 0 u (t )
i 1
1 0
0
2
0 0
A
0 0
0 0
c g1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
g2
0
0
0
g3 g n
1
1
b 1
1
d g 0
x (t) Ax (t ) bu(t)
y (t ) cx(t ) du (t )
Strukturen blok
blok-dijagram
dijagram spored sostojbeni ravenki
x1
x1
g1
x 2
x2
g2
x n
xn
gn
(2) Pove}ekratni koreni
1 e k-kraten koren , a ostanatite koreni se prosti

1 1 1
k pati
k 1 k 2 k 3 n
G ( s)
ili
k 1 2
k 2 3
n n ( k 1)
Y ( s) N ( s)
g11
g12
g1k
g0
k
k 1
s 1
U ( s) D( s)
( s 1 )
( s 1 )
g k 1
gk 2
gn
s 2 s 3
s n ( k 1)
Rezidiumite vo polovite se dadeni so:

N ( s ) N ()
s D( s)
D ()
g 0 lim G ( s) lim
s
N (s)
gi ( s i )
D( s ) s
i
1 d ( i 1)
g1i
(i 1)! ds (i 1)
Y (s) [ g0
N ( s)
( s 1 ) D( s )
s
1
g11
g12
g1k
g k 1
gn
]U ( s)
k
k 1
( s 1 )
( s 1 )
( s 1 )
s 2
s n ( k 1)
Vo ovoj slu~aj se javuvaat i ~lenovi od oblikot:
g1 j
( s 1 )
k ( j 1)
Posledniot ~len so ovoj oblik }e bide daden so:
So zamena
g1k
U (s)
s 1
1
U ( s ) X k ( s ) U ( s ) sX k ( s ) 1 X k ( s )
s 1
u (t ) xk (t ) 1 xk (t )
xk (t ) u (t ) 1 xk (t )
Sledniot ~len od toj oblik e daden so:
g1( k 1)
( s 1 )
U ( s ) g1( k 1)
1
X k ( s ) g1( k 1) X k 1 ( s )
s 1
X k ( s ) sX k 1 ( s ) 1 X k 1 ( s )
xk 1 (t ) xk (t ) 1 xk 1 (t )
Za ~lenovite od oblik:
gi
U ( s)
U ( s) gi
gi X i ( s)
s i
s i
se dobiva
xi (t ) i xi (t ) u (t )
Spored toa ravenkite na sostojba i izleznata ravenka se:
x1 x 2 1 x1
x 2 x3 1 x 2
x k 1 x k 1 x k 1
x k u 1 x k
x k 1 u 2 x k 1
x n u n ( k 1) x n
y (t ) g1 j x j
j 1
g x
i k 1
g 0u
1 1 0 0 0
0 1 1 0 0
0 0 1 1 0
0 0 0 0
A
1
0 0 0 0 2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
c g11
0
0
0
n( k 1)
0
0
g12 g1( k 1)
0
0

0
b 1

1
g1k
d g 0
g2 gn
x (t) Ax (t ) bu(t)
y (t ) cx(t ) du (t )
Strukturen blok
blok-dijagram
dijagram spored sostojbeni ravenki
+
g0
g1( k 1)
g1k
x k
x k 1
x k 1
g k 1
x n
n ( k 1)
xk 1
+
g12
x2
x1
xn
gn
x1
g11
x k 1
xk
Ekvivalencija na linearni dinami~ki

sistemi so konstantni parametri
Razli~nite formi na sostojbeni ravenki i izlezna
ravenka koi moàt da se dobijat za eden sistem gi
ravenka,
pretstavuvaat negovite sli~ni sistemi.
Iako nivnite reprezentacii vo prostor na sostojbi
se razli~ni, sli~nite sistemi imaat ista prenosna
funkcija, i spored toa, isti polovi i svojstveni
vrednosti.
vrednosti
Dali moè da se napravat transformacii pome|u
sli~ni sistemi od edno mnoèstvo sostojbeni ravenki
vo drugo bez da se upotrebi funkcijata na prenos i
r f na sistemot?
grafot

Neka se U x1 , U x 2 bazi~ni vektori za prosotorot x1x2;
Neka se U z1 ,U z 2 bazi~ni vektori za prosotorot z1z2;
x1U x1 x 2U x 2
x1

x2
ili
z1U z1 z2U z 2
z1

z2
Koja e relacijata pome|u komponentite na x i na z

vo ovie ravenki?
Kako da go transformirame vektorot x vo vektor
z i obratno?

U z1 t11U x 1 t 21U x 2
z z
x x
U z 2 t12U x 1 t 2 2U x 2
z1 (t11U x1 t 21U x 2 ) z 2 (t12U x1 t 22U x 2 )

( z1t11 z 2 t12 )U x1 ( z1t 21 z 2 t 22 )U x 2
x
1
T
U z1 U z 2
z
T
z1t11 z2t12 t11 t12 z1
z1t21 z2t22 t21 t22 z2

(1) Transformirawe na sostojbenite ravenki
Neka e
1B
T
z
T
z
T
C
1
T
u
D
z
T
C
z
T
z
T
z
C T
x Ax u
Dvata modela se edna alternativna reprezentacija na

sistem vo prostor na sostojbi
sostojbi, spored toa se sli~ni
sistemi i imaat ista funkcija na prenos.

(2) Dijagonalizacija na sistemska matrica
Definicii:
kade
i se konstanti.
xi
xi
A
xi
Svojstven
j
vektor
r ((sopstven vektor)
r) na matrica
r c A se
narekuva sekoj vektor, , koj pod transformacijata so A stanuva mnoìtel od samiot sebe, t.e.
x2
Ax
x
x1

Definicii:
(i
(i
t
e
d
AA
-AI
II
j
d
j
d
a
0
1
A-
(i
(i
A
I
t
e
d
(i x
0 I
i
x
x
A
I
Svojstveni vrednosti (sopstveni vrednosti) na

matrica A se vrednostite i koi go zadovoluvaat
gornoto ravenstvo za site
.

1 0 0
0
0
2
0 0 3

0 0 0
*
A
xn
x3
* T
A A
1
T T
T *
A A
n
x
n
x
A
2
x 1x
2
x 1x
A A
x1
0
0
0
DVI@EWE NA LINEARNITE DINAMI^KI

SISTEMI
Neka razgledame avtonomen LDS opi{an so matri~nata
sostojbena
j
r
ravenka i vektorot
r na po~etna sostojba:
j
x Ax
x(t0 ) x 0
Za skalaren slu~aj imame:
x (t ) ax (t )
x((tt 0 ) x 0
Usvojuvame pretpostaveno po~etno re{enie od oblikot:
x(t ; x0 , t 0 ) e
a ( t t0 )
x0

SISTEMI
Za da bide x(t; x0,t0) re{enie na diferencijalnata
ravenka mora
r
r da gi zadovoli slednite uslovi:
u
za t=t0 da se dobie po~etniot uslov;
zameneto re{enieto vo dif
dif. ravenka treba
istata da ja svede na identitet
(a) Za tt=tt0 }e dobieme:
x(t 0 ; x0 , t 0 ) e
a ( t0 t0 )
x 0 e x0 x0
0
(b) Za sekoe t (t 0 , ) }e imame:
d
d a ( t t0 )
[ x(t ; x0 , t0 )] [e
x0 ] ae a (t t0 ) x0 ax(t ; x0 , t0 )
dt
dt

SISTEMI
Pri re{avaweto na matri~nata ravenka razlikuvame
dva slu~ai:
(1) Prosti svojstveni vrednosti:
1 2 3 n
(2) Pove}ekratni svojstveni vrednosti:
1 1 1 2 3 n( k 1)
k pati

SISTEMI
(1) Prosti svojstveni vrednosti
x Ax
x(t0 ) x 0
Ako e matricata A dijagonalna
A diag{1 , 2 , 3 n }
( t t
x1 (t ) e 1 0 ) x1 (t0 ) e 1 (t t0 )

x (t ) 2 (t t0 )
x2 (t0 ) 0
2 e
n (t t0 )
xn (t0 ) 0
xn (t ) e
0
e
2 ( t t0 )
x1 (t0 )
x
(
t
)
0 2 0
n ( t t0 )
e
xn (t0 )

SISTEMI
Spored toa re{enieto e:
x(t; x0 , t0 ) diag{e
1 ( t t0 )
,e
2 ( t t 0 )
, , e
n ( t t 0 )
}x 0
Proverka: (a) Za t=t

t t0 dobivame:
x(t0 ; x0 , t0 ) diag
di {e1 (t 0 t 0 ) , e2 (t 0 t 0 ) ,, en (t 0 t 0 ) }x0 diag
di {1,1,,1}x0 x0

SISTEMI
(b) Za proizvolno t
d
d
x(t; x0 , t 0 ) [diag{e 1 (t t0 ) , e 2 (t t0 ) ,, e n (t t0 ) }x 0 ]
dt
dt
d 1 (t t0 ) 2 (t t0 )
n ( t t 0 )
diag ( [e
,e
, , e
])x 0
dt
diag (1e 1 (t t0 ) , 2 e 2 (t t0 ) ,, n e n (t t0 ) )x 0
diag (1e 1 (t t0 ) x01 , 2 e 2 (t t0 ) x02 ,, n e n (t t0 ) x0 n )
diag{1 x1 (t ), 2 x2 (t ), n xn (t )} diag{1 , 2 , n }x(t )

SISTEMI
(2) Pove}ekratni svojstveni vrednosti
1 1 1 2 3 n( k 1)
k pati
P
Pretpostavuvame
deka re{enieto na sistemot e od oblik:
b
2
A
!
1 2
A
I
A
e
x(t ; x0 , t0 ) e
( t t 0 )
x0
1 22
e 1 at a t
2!
at

SISTEMI
Proverka: (a) Za t=t0 dobivame:

( t0 t0 )
x(t0 ; x0 , t0 ) e
x0 x0
bidej}i e
(t 0 t

0
(t 0 t
0
A
!!
1 2
2
( t0 t0 )
A
I

SISTEMI
((b)) Za proizvolno
r
t
A
A
(t
t0 ]x0
(t
t0 ]x0 e
( t t 0 )
x (t ; x0 , t0 ) e
pa spored toa e
( t t 0 )
A
!
1 2
(t
t0 ]x0
A
I
A
[ (t
t0
d
x0 ] [ (t
t0
dt
3
2
A
!
3 3
(t
t0
A
I
2
A
!
1 2
( t t 0 )
2
A
!
2 2
I
A
d
d
x(t; x0 , t0 ) [e
dt
dt
x0
x 0 x(t; x0 , t0 )

SISTEMI
(t t
0
A
I
( t t 0 )
A
!
1 2
Eksponencijalno matri~nata funkcija
(t t
se narekuva prevodna ili fundamentalna matrica

na linearniot dinami~ki sistem i se ozna~uva:
( t t 0 )
(t t0

SISTEMI
Dvièweto na dinami~ki avtonomen sistem so
D
vremenski nepromenlivi parametri e determinirano
od fundamentalnata matrica
x(t; x0 , t0 ) (t
t0 x 0
a po~etnite uslovi, odnosno vektorot na po~etna sostojba, samo go determiniraat inicijalnoto vozbudno
dejstvo.

SISTEMI
Kolonite na fundamentalnata matrica davaat n
nezavisni re{enija za vektorot na sostojba,
sostojba
Spored toa elementite vo poodelnite koloni na
fundamentalnata matrica se linearno nezavisni.
det (t
t0
Toa zna~i deka determinantata na fundamentalnata

matrica
r c sekoga{ e razli~na
r
odd 0
za t0 t
odnosno, fundamentalnata matrica e nesingularna

matrica.
adj( )
( )
det ( )
1

SISTEMI
Od ovde proizleguva deka:
Za dadeni po~etni uslovi postoi samo edno
re{enie, odnosno samo edna traektorija.
Spored toa, traektoriite na linearen dinami~ki
sistem vo prostorot
r
r na sostojbi
j nikoga{ ne se se~at.
Koordinatniot po~etok e posebna traektorija
(re{enie vo koe prviot izvod e sekoga{ ednakov na
nula).
Toa singularno re{enie dava edna ramnote`na
sostojba
jb na sistemot, odnosno koordinatniot po~etok
pretstavuva traektorija na miruvawe na sistemot.
Re{enie na matri~nata ravenka preku Laplasova

transformacija
r
f r c j
Razgleduvame avtonomen linearen dinami~ki sistem.
x Ax
x(t0 ) x 0
sX( s ) x 0 AX( s ) ( sI A ) X( s ) x 0
X( s ) ( sI A ) 1 x 0 ( s )x 0
1
(t ) L {sI A) }
u
B
Dvièwe na nesloboden vremenski

nepromenliv sistem vo prostor na sostojbi
x (t ) Ax(t )
y (t ) x(t )
C
(t )
A
-
(t )
( t t 0 )
u
B
Ax(t ) e
A
-
x (t ) e
( t t 0 )
( t t 0 )
u
B
[x (t ) Ax(t )] e
( t t 0 )
A
-
( t t 0 )
(t ) / e
A
-
A
-
( t t 0 )
u
B
A
-
x (t ) Ax(t )
x(t0 ) x 0
(t )
Spored teoremata za izvod na matri~ni funkcii imame:

d
d (t )
d (t )
[ (t ) (t )]
(t )
(t )
dt
dt
dt

Levata strana na poslednoto ravenstvo moè da se
zapi{e kako
A
-
A
-
( t t 0 )
dx(t )
dt
(t t 0 )
(t t0 ] e
A
-
!
2
(t t0
2
A
11
(t
t0 ]
A
I
(t t0 [
d
[ (t
t0
dt
2
A
2
!
2
dt
x(t ) e
A
!
1 2
x(t )]
( t t 0 )
de
A
I
(t t0 )
( t t 0 )
11
A
-
d
[e
dt
A
-
d
[e
dt

x (t ) e
( t t 0 )
AA
x(t )] e
( t t 0 )
pa }e dobieme:
A
-
( t t 0 )
A
-
A
-
d
[e
dt
X
Od druga strana e
d (t )
(t )
dt
x(t )
Ravenkata go ddobiva sledniov

d
oblik:
x(t )] e
( t t 0 )
uu
BB
( t t 0 )
A
-
A
-
d
[e
dt
(t )
Ako ja integrirame ovaa ravenka vo granicite od t0 do t:

( t0 )
u
B
x(t ) x0 e
A
-
A
-
( t t 0 )
( )d
t0
( t0 )
u
B
[x0 e
A
-
x(t ) e
( t t 0 )
( )d ]
t0
( )d ] (t t0 )x0
t0
u
B
t0
( t )
x0 e
u
B
(t t 0 )
A
-
x(t ) e
( )d
Osobini na fundamentalnata matrica

Fundamentalnata matrica e definirana vo op{t
slu~aj so matricantot preku Neuman
Neuman-oviot
oviot red
(t , t0 ) W ( A ) I V ( A) V ( AV ( A))
t
V ( A ) A ( )d e integralen operator
t0
Vrz osnova na ovaa definicija i konvergentnosta

na Neuman-oviot red taa gi ima slednive svojstva:
1.
d
(t , t0 ) A(t )(t , t0 )
dt
2.
(t0 , t0 ) I
3. (t2 , t0 ) (t2 , t1 )(t1 , t0 )
x 2 (t ) e
( t1 t 0 )
x1 (t ) e
Vrz osnova na ovie osobini moè da se dokaè edinstvenosta na re{enieto.
x0 (t1 , t0 )x0
(t 2 t 0 )
x0 (t2 , t0 )x0
x 2 (t ) e
Ako zememe za po~etni uslovi (x1, t1 ) toga{

fundamentalnata matrica }e go prevede sistemot vo
momentot t2 vo sostojba x2 pa }e imame:
( t 2 t1 )
Vrz osnova na ova dobivame:
x1
]e
( t1 t 0 )
x 0 [e
( t 2 t1 )
x1 [e
( t 2 t1 )
x 2 (t ) e
( t 2 t1 )
][e
( t1 t 0 )
]x0
x 2 (t ) (t2 , t1 )(t1 , t0 )x0
x 2 (t ) e
Od druga strana
(t 2 t 0 )
x0 (t2 , t0 )x0
Vrz osnova na tretata osobina dobivame deka re{enieto e edinstveno bez razlika na momentot na razraz
gleduvawe, odnosno po~etnite uslovi.
Od tuka sledi i sledniov zaklu~ok: Za dadeni
po~etni uslovi re{enieto na diferencijalnata
ravenka e edinstveno, odnosno vaì ravenstvoto
(t1 , t2 ) 1 (t2 , t1 )
Dokaz: Bidej}i
j za sekoja
j matrica,
r
koja
j e nesingularna,
u r
1
(t2 , t1 )(t2 , t1 )
taka i za fundamentalnata vaì:
(t1, t1 )
a spored osobinite (2) i (3) u{te i
(t1, t1 ) (t1, t2 )(t2 , t1 )
1 (t2 , t1 )(t2 , t1 ) (t1, t2 )(t2 , t1 ) / 1 (t2 , t1 )
1 (t , t )(t , t ) 1 (t , t ) (t , t )(t , t ) 1 (t , t )
2 1
2 1
2 1
1 2
2 1
2 1
1 (t2 , t1 ) (t1, t2 )

Za slu~aj koga e matricata A=const., odnosno za vremenski
nepromenliv sistem, fundamentalnata matrica gi ima i
slednive svojstva:
(t ) (t )( )
(t ) (t )
(t ) e
e e
t
t )
( ) e
(t ) e
Dokaz: Koga e A=const.

A const vaì
(t )( )

Za slu~aj
t (0) (t )(t )
(0)
a spored osobina (2)

pa }e dobieme :
(t )(t ) / (t )
1 (t ) 1 (t )(t )(t )
1 (t ) (t )

Fundamentalnata matrica ja zadovoluva svojata
diferencijalna ravenka, bidej}i taa poteknuva od
nea, a toa zna~i deka taa mora da bide re{enie na
ddiferencijalnata
f r c j
ravenka.
r
Dokaz: Ako go zamenime vo dif. rav. re{enieto
(t , t 0 )
}e dobieme:
d
(t , t 0 ) (t , t 0 )
dt
(t , t 0 ) [ (1) (t , t 0 ), ( 2) (t , t 0 ),, ( n ) (t , t 0 )]
A
d
[ (1) (t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ),, ( n ) (t , t0 )] [ (1) (t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ),, ( n ) (t , t0 )]
dt
B
A
n
B
2
B
1
B
12
A A
Spored pravilata za presmetuvawe so matrici dekomponirani vo blokovi
n
A
B 1B 2
A A
A A
BB
BB
AA
Pravilo 1:
B
A
B
A
B
A
B
n
A
n
A
B1
A
B
A
Pravilo 2:

za desnata strana na diferencijalnata ravenka }e
dobieme:
A
[ (1) (t , t 0 ), ( 2 ) (t , t 0 ), , ( n ) (t , t 0 )] [ (1) (t , t 0 ), ( 2 ) (t , t 0 ), , ( n ) (t , t 0 )]
Levata strana pak na dif. ravenka }e ima oblik:

d
d
d
d
[ (1) (t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ),, ( n ) (t , t0 )] [ (1) (t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ),, ( n ) (t , t0 )]
dt
dt
dt
dt
pa diferencijalnata ravenka moè da ja zapi{eme vo

oblik:
A
d (1)
d
d
(t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ), , ( n ) (t , t0 )] [ (1) (t , t0 ), ( 2 ) (t , t0 ), , ( n ) (t , t0 )]
dt
dt
dt

Od ovde dobivame sistem od n diferencijalni ravenki vo
matri~en oblik:
d (1)
(t , t0 ) (1) (t , t0 )
dt
d ( 2)
(t , t0 ) ( 2 ) (t , t0 )
dt
d (n)
(t , t0 ) ( n ) (t , t0 )
dt
A
Dokolku sekoj od vektor-kolonite na fund. matrica ja zadovoluva

svojata
j
diferencijalna
f
j
ravenka, zaklu~uvame deka i samata f
fundamentalna matrica }e ja zadovoli svojata diferencijalna ravenka.

Treba da se pokaè deka vaì ravenstvoto
A
d (k )
(t , t 0 ) ( k ) (t , t 0 )
dt
(k )
(t , t 0 )
za (k=1, 2, . . . , n) ili deka e
edno re{enie na diferencijalnata

f
j
ravenka, pa }
}e
vaì i za vektor kolonite od fundamentalnata
matrica
r c da
d ja
j zadovoluvaat
d
u
taa ravenka.
r

Da pretpostavime sega deka edno re{enie na dadenata
diferencijalna ravenka e:
x k (t ) (t , t 0 )
Da proverime pod koi uslovi ja zadovoluva dif.rav.
d
xk (t ) (t , t0 ) (t , t0 )
dt
xk (t0 ) (t0 , t0 )
(a) Za t=t0 od re{enieto sleduva:
Zna~i, za da e x k (t ) (t , t 0 ) re{enie na dif. rav.

po~etniot uslov mora da bide xk (t0 ) (t0 , t0 )
Od tuka
u sledi deka, sekoja
j kolona na fu
fundamentalnata
matrica e re{enie na diferencijalnata ravenka
A
d (k )
(t , t 0 ) ( k ) (t , t 0 )
dt
so po~eten uslov na soodvetniot vektor-kolona I(k) od

edine~nata matrica I.
I
Ova pokaùva deka kolonite na fundamentalnata
matrica pretstavuvaat nezavisni re{enija na diferencijalnata ravenka.
Opredeluvawe na fundamentalnata matrica

vrz
r osnova na Kejli-Hamilton-ovata
j
teorema
r
Fundamentalnata matrica ja definiravme kako

beskone~en matri~en red (beskone~en polinom)
kojj e konvergenten.
r
A
( ) e
So Kejli-Hamiltonovata teorema fundamentalnata matrica moè da se pretstavi kako

kone~en polinom.

vrz
j
teorema
r
1. Opredeluvawe
na matri~ni polinomi spored
K j H
Kejli-Hamilton
k 0
p ( ) pk
p ( ) p k k
k 0
Ako skalarniot polinom go podelime so pogodno izbran

A
b
polinom, t.e. so karakteristi~niot polinom f ( ) za
r c
A,, }e ddobieme:
matricata
p ( )
r ( )
q ( )
f ( )
f ( )
p ( ) q ( ) f ( ) r ( )

vrz
j
teorema
r
Po istata postapka soodvetniot matri~en polinom

ima oblik:
b
p( ) q( ) f ( ) r ( )
f( )
n 1
p( ) r ( ) k
k 0
kk
A
Spored Kejli-Hamiltonovata teorema:

vrz
j
teorema
r
Za skalarniot slu~aj imame:
n 1
k
r
(
f ( ) 0
k
k 0
Koeficientite
p ( ) r ( )
}e gi opredelime na sledniov na~in:

za sekoe
1 , 2 , , n
O vaèweto na ravenstvoto
Od
r (i ) 0
}e go dobieme sledniov sistem ravenki:

vrz
j
teorema
r
p (1 ) n 11n 1 n 2 1n 2 11 0
p (2 ) n 1n2 1 n 2 n2 2 12 0
p (n ) n 1nn 1 n 2 nn 2 1n 0
p (1 )
p (n )
p (2 )
2
n
det
1
n
nn 2
1
1

n 1
1n 2 1
n2 2 2
3n 2 3
1n 1
n 1
2
3n 1
n 1
n

vrz
j
teorema
r
PP
1
PP
Vrz osnova na ova sekoj matri~en polinom moè da

bide pretstaven so negoviot ostatok:
AA
2
n
n2
AA
1
n
AA
AA
AA
p ( ) r ( ) n 1
Ako se korenite na k-~niot polinom pove}ekratni,

toa zna~i i izvodite na k
k-~niot
~niot polinom za tie
koreni se ednakvi na 0.
d
p ( ) q ( ) f ( ) r ( ) /
dt

vrz
j
teorema
r
d
[ p ( )] q ( ) f ( ) q ( ) f ( ) r( )
d
dt
koga e i dvostruk }e dobieme:
f ( k ) 0
f ( ) 0
za k=1, 2, . . ., n i
i i 1
pa dobivame dodatna ravenka vo prethodniot sistem

ravenki:
p ( ) r( )
za
i i 1
2. Opredeluvawe na konvergentni matri~ni redovi

spored Kejli-Hamilton
Kejli Hamilton
2
p0 p1 p2
k 0
p ( ) pk
Lema: Ako e
p ( ) k k
k 0
beskone~en konvergenen red, toga{ moè da se

pokaè deka soodvetniot matri~en red e apsolutno
konvergenten.
e apsolutno konvergenten.
A
!
1 2
1 2
e 1
2!
A
I
Na primer: Od konvergencijata na skalarniot red

Kejli Hamilton
Da r
razgledame eden ~len na redot.
r
Sam za sebe tojj
pretstavuva kone~en polinom, pa spored toa vaì
dokaànata teorema:
n 1
) (
i 0
p ( ) ( 0( k ) ) ( 1( k ) ) ( n( k1) )
i 0
i 0
i 0
1
n
(k )
i
(1)
i
i 0
i 0
n 1
) (
i 0
(0)
i
rk ( ) i( k )
n 1
p ( ) (
pk
rk ( )
A
pk
n 1

Kejli Hamilton
(k )
i 0
i 0
(k )
n 1 n 1
i 0
Za skalaren slu~aj vaì:

1
n
p ( ) r ( ) 0 1 n 1
1
n
p ( ) 0 1 n 1
i 0
(k )
1 1

Kejli Hamilton
nn1
p (i ) k
P
k 0
p (1 )
P
1
p (n )
1
p (2 )
2
n
1
n
k
i
Pregled na kanonski formi

Izborot na sostojbeni veli~ini ne e edinstven; daden
sistem moè da ima pove}e od edna realizacija
(reprezentacija) vo prostorot na sostobi.
Primer za sistem od II red:
1. Spored diferencijalna ravenka
(a) Prva kanonska forma
y 2 y 1 y 2 u 1u 0 u
y 2 u 1u 0 u 2 y 1 y
d
y 2 u ( 1u 2 y ) ( 0 u 1 y )
dt

Ako definirame
dobivame:
x 2 1 y 0 u
d
y 2u ( 1u 2 y ) x2
dt
Ako ja integrirame ovaa ravenka dobivame:
y 2u ( 1u 2 y ) x2
Neka go definirame sledniov izraz:
x1 1u 2 y x2
y 2u x1
y 2u x1

Spored toa sostojbenite ravenki i izleznata
ravenka }e bidat:
x1 2 ( 2 u x1 ) x2 1u
x 2 1 ( 2 u x1 ) 0 u
x1 2 x1 x2 ( 1 2 2 )u
x2 1 x1 ( 0 1 2 )u
y x1 2u
2
A
1
C 1 0
1 2 2
B
0 1 2
D 2
Vakvata realizacija se narekuva prva kanonska

forma
f
r na sostojbena
j
ravenka.
r

(b) Vtora kanonska forma
y 2 y 1 y 2u 1u 0u
y x1 b0 u
So smenite:
x1 x 2 b1u
b1
B
b2
0
A
1
C 1 0
D b0

2. Spored funkcija na prenos
I na~in:
2 s 2 1s 0 Y ( s)
G(s) 2
s 2 s 1
U ( s)
1
Y1 ( s)
G1 ( s) 2
s 2 s 1 U ( s)
Y (s)
G2 ( s ) 2 s 1s 0
Y1 ( s)
2
0
A
1
C 1 2 2 0 12
0
B
1
D 2
II na~in spored korenite na karakteristi~nata

ravenka:
Vo slu~aj na prosti koreni
s1 1 i s2 2
Y ( s) 2 s 2 1s 0
K1
K2
G ( s)
2
K0
U ( s)
s 2 s 1
s 1 s 2
K1
K2
Y ( s) K 0U ( s)
U ( s)
U ( s)
s 1
s 2
So smenite:
1
X 1 ( s)
U ( s)
s 1
1
X 2 ( s)
U (s)
s 2
x1 1 x1 u
x 2 2 x2 u
y K1 x1 K 2x2 K 0u
1 0
A
0 2
1
B
1
C K1 K2
D K0
Ovaa kanonska forma, koja e od poseben oblik na

sistemskata matrica A, se narekuva modalna
kanonska forma.
STRUKTURNI OSOBINI NA LINEARNI DINAMI^KI SISTEMI
Kaj linearnite dinami~ki sistemi gi razlikuvame

slednive strukturni osobini:
Upravlivost (kontrolabilnost);
Nabqudlivost (opservabilnost);
Stabilnost.
S b
(t )
x (t ) Ax(t )
u
B
Upravlivost (kontrolabilnost)
y (t ) x(t )
D f
Definicija
j : Sistem
S
S e kompletno upravliv (vo
( pogled
na sostojbite) ako za bilo koi po~etni uslovi x0 , t0=0 i
bilo koja
j krajna
r j sostojba
j x1 postoi kone~no vreme
r
t1 i
vlez u(t) takvi da e ispolnet uslovot
1
u ( )d ]
t1 0
,0) e t1 [
x
(t1 ;
Teorema za upravlivost:
Sistemot S e kompletno uupravliv
r
ako i samo ako rangot
r
na matricata Qc e ednakov na redot n na matricata A,
t.e., ako vaì
1
n
B
2
A
B
A
rang
Q
rang
Ova zna~i deka vo Qc mora da postoi barem edna

submatrica od red n ~ija {to
]0
det[sub
Dokaz za uslovot e potreben (samo ako):
u ( )d ]
A
-
u ( )d e
t1
x1
1
t
e [
t1
t1 0
Za t1 vaì:
Spored Kejli-Hamiltonovata teorema za karakteristi~niot polinom, sledi deka moè da se pretstavi
k (t )
k 0
n 1
f ( ) det( ) 0
i
za
i 1,2, , n
u ( )d
k 0
(t )
u ( )d
B
A
n 1
x x0
BB
t1 0
AA
t1
Da zememe prvo deka x1=0, pa }e dobieme:
bi
k (t )ui (t )dt )
0
x
k 0 i 1
ui (t )dt
bi
A
i 1
t1 00
n 1 m
(t )
i
b
k 0
tt1
n 1
b1
u
B
(t )
u1 (t )
u (t ) m
2 ui (t )
i 1
u
(
t
)
m
tt1
Integralot
k (t )ui (t )dt cki
n 1 m
c
k 0 i 1
ki
0
x
bbi
AA
pretstavuva konstanta za sekoe dadeno ti pa
vektorite Akbi pretstavuvaat baza na vektorskiot

prostor Cn(Rn).
]e pokaème deka poslednoto ravenstvo e ispolneto za

bilo koe x0 :
Za da bidat vektorite Akbi linearno nezavisni,
linearnata kombinacija na tie vektori moè da bide
ednakva na 0 samo ako se cki=0, pa imame:
ckm
)0
ck 2
b
k
A
k 0
k1
2
b
k
A
(c
1
b
k
A
n1
c1m
c22
B
1
n
A
B
B A
I
B
A
m
b
1
n
A
2
b
1
n
A
1
b
1
n
A
)0
m
b bb
A
I
A
2
b
b A
b
I
A
1
b
b A
b
I
A
Tc
Q
c( n1) m
m
b
1
n
A
c( n1) 2
)0
2
b
1
n
A
(c( n1)1
)0
c2 m
1
b
1
n
A
m
b
m2
b A
A
c12
)0
c0 m
b
I
(c21
c02
2
b
22
b A
2
b A
I
(c11
1
1b
b2
b 1A
A
I
(c01
Tc
Za da ima poslednata ravenka samo trivijalni

re{enija, potreben i dovolen uslov e
rang
x1
A
-
x1
Sega da zememe slu~aj koga e
B
1
n
A
B
2
A
B
A
B
Qc
cki
bi
A
So analogna postapka bi do{le do linearna kombinacija

vo oblik
n 1
1 m
k 0 i 1
Vektorite Akbi mora da bidat baza na vektorskiot

prostor Cn(Rn).
.
cki
00
n 1 m
bbi
AA
Toa zna~i deka moè da bide
k 0 i 1
rang
Tc
ako i samo ako cki=0, a toa }e bide ako i samo ako e
Dokaz za uslovot e dovolen (ako): Da pretpostavime deka
u ( )d ]
0n
Da zememe eden proizvolen vektor
{h1 , h2 ,, hn }
1B
n
A
e t1 [
B
A
1
x
0
x
A
B
A
1t0
t
rang
c
Q
rang
B
2
A
vaì
od prostorot Cn(Rn).
Formirame sistem homogeni linearni formi:
Q
h
n
0
Vrz osnova na faktot deka e vektorot
Q
h
proizleguva deka
rang
QQ
bidej}i koga e
(1)
Q
h
nema netrivijalni re{enija za ravenkata
0n
h
tuku edinstveno re{enie moè da bide

sprotivno so pretpostavkata.
, a ova e
00
T
h
h
Tc
QQ
Ako ja transponirame rav.(1) }e dobieme:
n
0
T
h
T
(e
B
A
i da ja razgledame ravenkata:
n
0n
Da vidime dali postoi nekoe kone~no vreme za koe taa

relacija ne e ispolneta za
Moè da se pokaè deka sekoga{ postoi nekoe vreme

d
vo intervalot
r
r ne e 0.
kade{to
0 t t tojj izraz
1
t1
T
h
T
B
A
(e
n
0
Da pretpostavime deka e ispolneto:
0 t t1
za sekoe
00
T
h
h
T
B
A
T
h
T
(e
1B
n
A
A
(e
B
A
A
i da go diferencirame (n-1) pati:
Dobieniot sistem ravenki za t=0 se sveduva na
T
h
T
T
h
T
1B
n
A
B
A
T
h
T
B
n
0
0
TT
h
h
rang
c
Q
Ova ne moè da bide ispolneto pri
Vrz osnova na ovaa sprotivnost proizleguva deka }e

postoi nekoe vreme vo intervalot
0 t t1
n
0
(e
(e
T
h
T
B
kade
d {to nema dda bide
d ispolnet gorniot
r
sistem r
ravenki,,
odnosno sekoga{ }e postoi nekoe kone~no vreme za koe e
n
0
u (t ) ( e t
T
h
T
B
A
Upravuvaweto koe }e go prenese sistemot od

sostojba (0, x0) vo sostojba (t1, x1) e dadeno so
ravenkata
za
0 t t1
x
0
x1
A
-
h
T
B
)(e
t1
0n
T
h
T
B
(e
t1 0
(e
d e
Bidej}i se:
)(e
h
T
B
(e
t1 0
d 0
ravenkata moè da se re{i po

0
t1
x1
) d [e
A
-
)(e
t1 0
(e
Spored ova upravuvaweto }e bide:
0
x
1
x
) dt [e
0
x
1
x
A
-
)(e
T
B
t
A
t1
]}d ]
)(e
) dt [e
0
x
1
x
A
-
T
B
t
A
B
A
t 10
u ( )d ]
) d (e
A
-
B
A
t 10
t1
u ( )d ]
)T (e
B
A
)(e
) d [ e
B
A
0
x
A
t
(e
0
)(e
B
x0 A
,0) e t [
e (e
x0
x
e {
,0) e t [
0
x
A
(t ;
x0 B
A
A
t0
x0
e t[
tt1
) (e
Proverka:
(t ;
u (t ) (e
t1
]}
Ako sega zememe t=t1 }e sleduva:
0
x
t1
1
x
]}
) dt
(t1 )
x1
x0
t1
x1
A
-
x0
t
A
]} e t1 {
A
-
)(e
A
) dt [e
t1
x0
(t1 )[e
x1
A
-
t1 0
(t1 ) i (e

)(e
t
A
T
) d (e

(t1 )
u ( )d ]
1
t
) d
)(e
x0
,0) e t1 {
0
x
)(e
x0
x
(t1;
t1
(e
0
0
x
e {
t1
t1
(e
0
AA
tt1
AA
,0) e t1 [
0
x
(t1;
Nabqudlivost (opservabilnost)
B
A
t 0
(t ) (e [
t
0
x
Kaj nabqudlivosta ne interesira kakov }e bide

izlezot od sistemot pri dadeni po~etni uslovi i
dadeno upravuvawe vo proizvolen moment t=t1:
u ( )d ])
Definicija: Sistemot S e kompletno nabqudliv

(moè da se identifikuva bilo koja po~etna
sostojba) ako za bilo koja po~etna sostojba x0 vo
momentot t0=0 so vlez u(t)=0, postoi kone~no vreme t1
taka da od poznavaweto na y(t) na intervalot [0, t1] e
dovolno da se opredeli x0.
Teorema: Sistemot S e kompletno nabqudliv ako i
T
1
n
T
2
C
T
A
rang
rang
samo ako
n 1
k (t )
AA
Dokaz za uslovot e potreben (samo ako):

k
k 0
Pri u(t)=0
k (t )
k 0
x
A
C
n 1
k 0
x
A
( k (t )
(t ) e
n 1
k (t )
n
1
1
x
A
C
Matricata Q0 se dobiva od slednava linearna ravenka:

k
A
C
0
x
I
C
00
x
A
C
00
xx
1
n
AA
CC
x01
x
02

x0 n
0
x
00
n1
x
A
C
0 0
n1
00
xx
1
n
AA
CC
x0
x 0A
I
C
C
0
1
x
I
C
0
x
1
n
k 0
x 0
x
koga se
n
0
1
n
A
C
0
T0
Q
rang
g
x 0
2
0
1
n
A
C
0
1
n
A
C
n
n0
0
A
I C
C
2
20
0
I A
C C
1
00
I A
C C
x 0
x01 , x02 ,, x0 n 0
0
Q
Da pretpostavime deka sistemot e nabqudliv i deka
rang
n
0
0
0
x
A
C
Ova zna~i deka postojat i netrivijalni re{enija za

ravenkata
k
za
(t ) k (t )
n 11
x
A
C
bi dale ist izlez:
0
x
00
xx
Toa zna~i deka i
k 0
Dokaz za uslovot e dovolen (ako):
(t ) e
t T i integrirame od 0 do T:
]
[ e
I
Izleznata
ravenka za u(t)=0,
(t) 0 ja
j mnoìme od desno so
/[ e t ]T
Da zememe nekoj vektor
{g1 , g 2 , , g n }
n
n
C
(
R
)
n
( e )
t T
n
T
0n
za sekoe
00n
linearnata kombinacija
rang
n
0n
0
Q g
Vrz osnova na toa {to e
t T
t T
t
e
t
dt
e
e
(
)
(
)
[
(
)
(
)dt ]
y
A
C
A
C
A
C
0
x
[ ( e t )T ( e t )dt ]1 ( e t )T (t )dt
0
u (t ) 0
Za
u ( )d ])
A
/( e t )T
i ako integrirame od 0 do T:
u ( )d e
(t ) e
t )
(t ) (e [
t
}e dobieme:
t )
e ) ( (t ) e
t T
x0
u ( )d )dt
Bidej}i spored Kejli-Hamilton
n 1
k (t )
A
C
t
A
C
e
k 0
n1
u ( )d k (t )
k 0
x
A
C
t )
(t ) e
0
x0
[ ( e ) ( e )dt ]
t T
u ( )d )dt [ ( e t )T ( e t )dt ]
t )
t T
(
) ( (t ) e
e
k
0
Od ovde sledi deka pri
0
Q
rang
( e )
t T
Tn
0
pri rang
000
A
C
n
0T
g
}e vaì
0
g
t
A
C
Analogno za bilo koj vektor
{to zna~i deka
za
x
x
t
A
}e bide
d ispolneta samo za
x
A
C
linearnata ravenka

Презентации Од Предавањата По ТС - Дел 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Презентации Од Предавањата По ТС - Дел 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TEORIJA NA SISTEMI

Strukturen dijagram na sistem i osnovni

1 1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

Sistem e kolekcija na objekti soedineti so nekoja

na sistem vo bilo koe dadeno vreme e

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

Prou~uvawe vrz osnova

objekt - konceptualen model - formalen model

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

Realniot svet, vsu{nost, e izraz na postojanata interakcija i

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

razmena na informacii (komunikacija) i

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

Organiziran fizi~ki sistem e mno`estvo edinici

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

Matemati~ki model na sistem e formalen opis so pomo{ na

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

analogni- informacijata e kodirana bilo vo

1.1 Definirawe na osnovnite poimi

2. Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1 2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1.2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1 2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

1.2 Kategorii na sostojbi {to gi karakteriziraat sistemite

Nastanska ili diskretno-nastanska sostojba e poseben,

1.3 Strukturen dijagram na sistem

Strukturen dijagram na sistem e dekomponiran, detalen dijagram na

1.3.1 Definicija na vlezni i izlezni veli~ini

1.3.2 Osnovni spregi

sostoi od dva potsistema ~ii vlezni

1.3.2 Osnovni spregi

Definicija: Ako sistemot Y se sostoi od podsistemi koi se povrzani

1.3.2 Osnovni spregi

Definicija: Ako sistemot Y se

2 METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE

2 METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE

Postojat ~etiri osnovni domeni na analiza na

2 METODI ZA ANALIZA NA SISTEMITE

Me|u dvata domena

2.1 Laplasova transformacija i nejzini svojstva

2.1 Laplasova transformacija i nejzini svojstva

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

L{x(t a)} e as X (s)

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

L{x' (t )} e x' (t )dt e x(t ) | s e x(t )dt x(0 ) sX (s)

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

L{x(n)(t)}=sn X(s) - sn-1 x(0+) - sn-2 x'(0+) - - s x(n-2)(0+)

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

lim x(t ) lim sX ( s )

Res>s0 , kade e s0 broj pri koj va`i

2.1.1 Osnovni svojstva na Laplasovata

lim L{x (t )} lim x (t )e st dt 0