Curso PLC: Controladores Lógicos Programables

DIPLOMADO EN INSTRUMENTACIN Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES
MDULO DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)
PLC, LEGA, Enero, 2009

Facilitador
Ligdimar E. Gonzlez A.
Ingeniero en Electrnica (Universidad Rafael Belloso Chacn)
4 semestres aprobados en la Maestra de Ingeniera de Control y
Automatizacin de Procesos (Universidad Rafael Belloso Chacn)
Experiencia en Sistemas de Instrumentacin, Automatizacin y Control
Industrial
Contactos: 0414-505 6639, e-mail: ligdimargonzalez@yahoo.com
www.i-soluciones.net.ve

Presentacin
Mi nombre es
Me ocupo de .
Mis expectativas/inters referentes al curso son

EVALUACION
Examen Final
10 Puntos
Proyecto
10 Puntos

Objetivos
Presentar el origen del PLC y su desarrollo, describir los componentes y

el funcionamiento de un PLC, describir los lenguajes de programacin
utilizados y realizar ejercicios prcticos con programacin escalera,
describir los diferentes mdulos de entrada y salida.

Contenido
Origen y desarrollo del PLC y su importancia en la industria,
empresas lderes del mercado.
Definicin, clasificacin y ventajas y desventajas de los PLCs.
Mdulo I
Descripcin de los componentes y funciones de un PLC.

Sistemas de entradas y salidas tpicas.
Indicacin de tarjetas.
Direccionamiento de los datos.
Lenguajes de programacin.
Mdulo II
Diagrama escalera
Herramientas de diseo
Seales analgicas
Mdulo III Sesin prctica
Mdulo IV
Introduccin a los PACs

Revisin de proyectos

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Historia
Por requerimientos de la industria y ante los avances que se tenan con
elementos de estado slido como son los semiconductores, y con el fin de
reducir el costo asociado a los sistemas basados en rels, la divisin
Hidromatic de la General Motors identific e individualiz ciertas caractersticas
que deberan cumplir el o los componentes que en el futuro reemplazaras a los
rels. Estas son:
1.
2.
3.
4.
5.
Ser flexible como un computador

Fcil de operar y mantener
Capaz de operar y resistir ambientes industriales adversos
Facilidad de programacin
Capacidad de cambiar su aplicacin (reorientar)

Historia
Bedford Associates, liderada por Richard Morley, propuso algo denominado

Controlador Digital Modular (MODICON, Modular Digital CONtroler). Con una
capacidad de 255 entradas/salidas, una memoria de 4KB y un peso de 46 Kg.
El Modicon 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido
comercialmente. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en
ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8.
Richard E.
Morley
Arquitectura de PLC
MODICON 084

Historia
Aos ms tarde, la firma Allen Bradley iniciaba la produccin de sus propios
equipos, dndole al nombre de PLC (Programmable Logic Controller). Este
nombre se universalizara como denominacin de los controladores lgicos
programables.
El Dr. Odo J. Struger, de origen Austriaco, considerado como el padre de los
PLCs, trabaj para la empresa Allen Bradley durante 40 aos y colabor
activamente en el desarrollo del estndar IEC 1131-3 ahora conocido como IEC
61131.

Lderes del Mercado

ABB
Allen-Bradley
AutomationDirect
Cegelec/ALSTOM
Elsag Bailey
Entertron
Festo/Beck Electronic
Fisher & Paykel
Fuji Electric
GE-Fanuc
Gould/Modicon
Hitachi
Keyence
Kirchner Soft
Klockner-Moeller
Koyo
LG Industrial Systems
Microconsultants
Mitsubishi
Modicon
Moore Products
Motorola
Omron
Samsung
Schleicher
Schneider Automation
Sharp
Siemens
SoftPLC
Tele-Denken
Toshiba
Triconex
Yokogawa

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Definicin
Un PLC (Controlador Lgico Programable) es un
dispositivo que fue desarrollado para reemplazar
los circuitos secuenciales de relevadores para el
control de mquinas.
Un PLC se define como una computadora especializada, diseada para
controlar procesos en ambientes industriales operando en tiempo real.
Un autmata programable industrial (API) conocido
tambin como PLC es un equipo electrnico de control
con un cableado interno (hardware), independientemente
del proceso a controlar, que se adapta a dicho proceso
mediante un programa especfico (software) que contiene
la secuencia de operaciones a realizar. Estas
operaciones se definen sobre las seales de entrada y
salida al proceso.

Definicin
PLC. Sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser

utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para
el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la
realizacin de funciones especficas tales como enlaces lgicos,
secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo. De igual forma para
controlar, a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos
de mquinas o procesos.
PROCESO
SUPERVISIN
CONTROL
PLC

Definicin
La caracterstica ms importante del PLC es la capacidad de cambiar rpida

y fcilmente.
Los programas puede ser reemplazado o modificado tantas veces como se
requiera para adaptarlo a los cambios de las lneas de produccin, cambios
de procedimientos, incorporacin de nuevas maquinarias, etc.

Clasificacin de los PLCs

Por su construccin:
Compacto
Modular


Por su capacidad:
Nivel 1
Control de variables discretas y

pocas analgicas.
Operaciones
aritmticas
y
capacidad
de
comunicacin
elementales.
Nivel 2
Control de variables discretas y

analgicas.
Matemticas de punto flotante.
E/S inteligentes.
Conexin en red.
Gran capacidad de manejo de
datos analgicos y discretos.


Por la cantidad de E/S:
microPLC: hasta 64 E/S
PLC mediano: entre 256 a 1023 E/S
PLC pequeo: entre 65 a 255 E/S
PLC grande: ms de 1024 E/S


Por la cantidad de E/S:
microPLC: hasta 64 E/S
PLC pequeo: entre 65 a 255 E/S
IMPORTANTE.
Para un proceso hay que tomar en cuenta
las E/S y la memoria del PLC para nunca
utilizar todos los recursos del PLC.
PLC mediano: entre 256 a 1023 E/S
PLC grande: ms de 1024 E/S

Ventajas
No es necesario dibujar los esquemas de contacto.

No es necesario simplificar ecuaciones lgicas, dada su gran capacidad de
memoria.
La cantidad de materiales es reducida.
Posibilidad de cambios sin cablear de nuevo.
Mnimo espacio.
Menos costo de mano de obra por instalacin.
Economa en el mantenimiento.
Posibilidad de controlar varias mquinas con un PLC.
Rapidez para puesta en marcha.
Reorientacin si la mquina se elimina.

Desventajas
Es necesario adiestrar a los tcnicos.

Costo inicial.
Es preciso que el proyectista lo conozca tanto en su amplitud como en sus
limitaciones.

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Componentes Hardware
Rack
Fuente de alimentacin
CPU
Perifricos:
Mdulos digitales de
entrada y salida
Mdulos analgicos de
entrada y salida
Mdulos de
comunicaciones

Arquitectura
Mdulo Especiales: tarjeta de comunicaciones especiales como

comunicacin en red, dispositivos maestro-esclavo, entre otros

Rack
Rack. Es un envolvente individual y compacto para el procesador, los

mdulos de fuente de alimentacin, los mdulos adaptadores de E/S
remotas y local extendido y los mdulos de E/S.
La ranura del extremo izquierdo del chasis de E/S est reservada para el
procesador.
Al seleccionar un chasis se debe tener en
cuenta:
Cuando se determine el nmero
mximo de E/S es una aplicacin, se
debe considerar las ranuras de E/S
dedicadas a los mdulos de fuente de
alimentacin,
mdulos
de
comunicaciones y otros mdulos de E/S
inteligentes.
Dejar espacio para futuras adiciones
de mdulos de E/S al chasis.

Fuente de Alimentacin
Fuente de Poder. Es la encargada de tomar la energa elctrica de las

lneas, transformarla, rectificarla, filtrarla y regularla para entregar la tensin
requerida para el correcto funcionamiento del controlador.
Pueden ser externas o internas.

Mdulo CPU
CPU. Es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o

recursos de los distintos mdulos perifricos, mdulos de E/S, mdulos de
comunicaciones, mdulos de memoria y fuente de alimentacin.
Funciones del Procesador

Chequeo y diagnstico del sistema.
Control de los buses de E/S.
Ejecucin del programa del usuario.
Control de la lgica y aritmtica.
Control
del
sub-sistema
de
comunicaciones.

Memoria del PLC

La memoria de las CPUs est dividida en tres reas:
Memoria del PLC
Memoria ejecutiva dinmica:
Memoria programa del

usuario:
- RAM, integrada o en Memory

Card.
- RAM
- Partes del programa no

indispensable para la ejecucin
(software del fabricante)
Memoria ejecutiva
remanente:
- EEPROM, en Memory Card o
integrada en CPU
- Memoria temporal
- Firmware del sistema
- Partes del programa

relevantes para la ejecucin.
Memoria de tablas de datos:
- RAM
- Imagen o tabla de datos de
E/S.
- Marcas, temporizadores y
contadores.
-Pila de datos locales.
-Pila de interrupcin.

Mdulos de Entradas y Salidas

Entradas
Sensores
Interruptores y pulsadores
Sensores de aproximacin
Limits switches
Interruptores de presin
Otros
Salidas
Vlvulas
Solenoides
Motores
Actuadores
Bombas
Otros

Video de Festo

Procesamiento Cclico del Programa

Procesamiento Cclico del Programa

Trabajo del PLC
PII: Imagen del proceso de entrada (Process Image Input)

PIQ: Imagen del proceso de salida (Process Image Output)

Trabajo del PLC

Trabajo del PLC

Trabajo del PLC

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Sistema de Entrada y Salida
Dispositivos Discretos. Son dispositivos de entrada o salida que proveen o

que reciben seales digitales discretas. Una seal discreta puede reportar solo
dos estados tal como ON/OFF.
Entrada
Salida

Dispositivos Analgicos. Son dispositivos de entrada o salida que proveen o

que reciben seales analgicas. Las seales analgicas son continuas y
pueden tener cualquier nmero de estados.
Entrada
Salida

Los dispositivos de entrada/salida se conectan al procesador y aseguran el

ajuste de las seales en trminos de corriente o voltaje de los diferentes
circuitos. Provee adems filtrado de las perturbaciones elctricas.


Entradas y Salidas Digitales:
Los mdulos de E/S digitales estn

disponibles con 4, 8, 16 32 canales
y en una amplia variedad de voltajes
de E/S.
Tambin hay mdulos combinados
disponibles con 2 entradas y 2
salidas, 4 entradas y 4 salidas, 6
entradas y 6 salidas.
Los mdulos de salida estn
disponibles con salidas AC, DC y de
tipo contacto de rel.
Los bloques de terminales extrables
permiten sustituir los mdulos sin
volver a cablearlos (no estn
disponibles en todos los mdulos).


Entradas y Salidas Digitales:
Surtidor/Drenador: describe el flujo de la corriente entre el
mdulo E/S y el dispositivo de campo.
Mdulos Surtidores E/S: alimentan con corriente a los

dispositivos de campo drenadores.
Mdulos Drenadores E/S: son accionados por un
dispositivo de campo surtidor de corriente.


Entradas y Salidas Analgicas:
Los mdulos de E/S analgicas se

encuentran disponibles de 4, 8, 16 entradas
y 4, 8 salidas, tambin existen mdulos
mixtos de 2 entradas y 2 salidas.
Tienen entradas de corriente o voltaje
seleccionable por el usuario, bloques
terminales extrables.
Salidas de alta resolucin que proporcionan
un control preciso de las salidas
analgicas.
Filtro de entrada en los mdulos que
proporcionan una alta inmunidad al ruido
electrnico o una rpida respuesta de
entrada para aplicaciones de alta velocidad.


Entradas y Salidas Analgicas:
Se puede configurar cada canal de entrada analgica para voltaje o
corriente. El usuario solamente debe ubicar los interruptores (DIP) en el
mdulo y posicionarlos para la aplicacin.


Arreglo de Entradas y Salidas:
I/O Local. Todas las entradas y salidas se encuentran en el mismo rack con el
procesador y la fuente de alimentacin elctrica.


Arreglo de Entradas y Salidas:
I/O Local Extendido. Puede configurar un sistema con uno, dos o tres chasis
locales, para alcanzar un total mximo de 30 E/S o mdulos de comunicacin
locales.
Puede conectar varios chasis locales entre s con cables de interconexin de
chasis a fin de extender las lneas de seal de backplane de un chasis a otro.

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Indicacin de Tarjetas
CPU Interruptor de Llave
El CPU tiene un interruptor llave

con el cual se controla la
ejecucin del programa. Tiene
tres condiciones:
RUN
REM
PROG





CPU - RUN
El led de RUN se encuentra encendido
(verde) cuando el procesador se
encuentra en modo RUN y no existe una
falla mayor en el procesador.
Cuando el led de RUN se encuentra
apagado:
El procesador no se encuentra en
modo RUN.
La llave se encuentra en PROG.
La llave se encuentra en REM y el
procesador remoto en PROG.

CPU - FLT
El led FLT (falla) se encuentra apagado
cuando:
El procesador no se encuentra
encendido.
No existe una falla mayor.
El led FLT se encuentra encendido (rojo)
cuando:
Error en la memoria del CPU.
Falla en el modulo de la memoria.
Falla en la alimentacin o en el
CPU.
Falla en el firmware del procesador.
El led FLT se encuentra parpadeando

(rojo) cuando:
Condicin inicial al encender.
Una falla mayor detectada en el
hardware/software.
Perdida de la memoria RAM
durante una baja de voltaje.
Falla de comunicacin.

CPU - BATT
El led de BATT (batera) se encuentra
apagado cuando:
El procesador no se encuentre
energizado.
El voltaje de la batera sea
aceptable.
El led de BATT se encontrar encendido
cuando:
El voltaje de la batera sea bajo
(parpadea FLT).

CPU - FORCE
El led de FORCE (forzados) estar apagado
cuando:
El
procesador
se
encuentre
desenergizado.
No existe forces en el programa.
El led de FORCE se encontrar encendido
(naranja) cuando:
Exista forces en el programa.
Los forces se encuentren habilitados.
El led de FORCE estar parpadeando (naranja)
cuando:
Exista forces en el programa.
Los forces no se encuentren habilitados.

CPU Comunicaciones
Los leds de comunicaciones estarn apagados
cuando:
El procesador se encuentra desenergizado.
No se ha detectado comunicaciones en el
puerto.
El canal de comunicaciones se encuentra
apagado.
El canal de comunicaciones se encuentra
daado (parpadeando FLT).
Los leds de comunicaciones se encuentran
encendidos cuando:
Se ha detectado comunicacin en el puerto.

CPU Comunicaciones
Los leds del puerto de comunicaciones se

encuentran parpadeando cuando:
Se realiza una prueba de comunicaciones
en el puerto.
Se detecta un nodo duplicado.
Parmetros inapropiados en el canal.

Tarjetas de Entrada
Los leds en los mdulos de entradas:
Se encuentran iluminados cuando el
dispositivo de campo cableado en esa
entrada se encuentra activo y la energa es
aplicada al correspondiente terminal.
Los leds responden al dispositivo de campo
sin importar el modo de operacin del
procesador, mientras que el rack se
encuentre energizado.
Los forces en las entradas no afectarn en
el status de los leds, los mismos son
controlados por el dispositivo de campo.

Tarjetas de Salida
Los leds en los mdulos de salida:
Se encuentran iluminados cuando el
procesador enva a encender el dispositivo de
campo cableado al correspondiente terminal.
Los leds responden solamente cuando el
procesador se encuentra en modo RUN.
Los forces en las salidas anulan las
condiciones colocadas en el procesador.

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Direccionamiento de los Datos

Direccin de imagen de entrada/salida digitales:
Los datos de entrada se indican con I, mientras que los datos de salida
con O.
Se emplea dos puntos (:) como delimitador de archivo.
Se incluye el nmero del grupo o slot en donde se encuentre el dato de
entrada/salida.
Se utiliza una barra diagonal (/) como delimitador.
Se coloca seguidamente la ubicacin del bit.
Los datos de entrada/salida discretos
provenientes de campo se realizan
usando grupos de bits. Este grupo de
bits se le llama palabra o registro y el
tamao generalmente es de 16 bits.
Bit ms
significativo
Bit menos
significativo
Caso: Allen Bradley



Direccionamiento Entradas Digitales
I por ser un dato de entrada

No. slot de la tarjeta de entrada
No. de la ubicacin del dato en la tarjeta
I:1/0
Slot 0. CPU
Slot 1. Tarjeta Discreta
Caso: Allen Bradley



Direccionamiento Salidas Digitales
O por ser un dato de salida

No. slot de la tarjeta de salida
O:2/2
Slot 0. CPU
Slot 2. Tarjeta Discreta
Caso: Allen Bradley



Direccin de imagen de entrada/salida analgicas:
Los datos de entrada se indican con I, mientras que los datos de salida
con O.
Se emplea dos puntos (:) como delimitador de archivo.
Se incluye el nmero del grupo o slot en donde se encuentre el dato de
entrada/salida.
Se utiliza un punto (.) como delimitador.
Se coloca la ubicacin exacta del dato dentro de la tarjeta de
entrada/salida.
Caso: Allen Bradley



Direccionamiento Entradas Analgicas
I por ser un dato de entrada

No. slot de la tarjeta de entrada
I:4.5
Slot 0. CPU
Slot 4. Tarjeta Analgica
Caso: Allen Bradley



Direccionamiento Salidas Analgicas
O por ser un dato de salida

No. slot de la tarjeta de salida
O:5.1
Slot 0. CPU
Slot 5. Tarjeta Analgica
Caso: Allen Bradley



Direccionamiento Lgico
Tipo de Archivo
Identificador
No. de Archivo
Salidas
Entradas
Estados
Bits
Temporizadores
Contadores
Control
Entero
Flotante
8
Caso: Allen Bradley


Dato Entero
Tipo de archivo
No. de archivo
No. del elemento
N9:2
Dato Flotante
F
Tipo de archivo
No. de archivo
10
No. del elemento
F10:5
Caso: Allen Bradley



Dato Bits
Tipo de archivo
No. de archivo
No. del elemento
No. del bit
10
B3:2/10
Dato Contadores
Tipo de archivo
No. de archivo
No. del elemento
Bit mnemonic
C5:9.ACC
ACC
Caso: Allen Bradley



Caso: Allen Bradley



Ejercicio #1
Cul es la direccin de una solenoide cableada en el terminal 1 de la tarjeta
de salida ubicada en el slot 4?
O:4/1
O:4//1
O:4.0/1
O:4.1/1


Ejercicio #1
O:4/1
O:4//1
O:4.0/1
O:4.1/1


Ejercicio #2
Cul es la direccin de un sensor de temperatura cableado en el canal 2 de
la tarjeta de entrada analgica ubicada en el slot 3?
I:3.0/2
I:32
I:3/2
I:3.2


Ejercicio #2
Cul es la direccin de un sensor de temperatura cableado en el canal 2 de
la tarjeta de entrada analgica ubicada en el slot 3?
I:3.0/2
I:32
I:3/2
I:3.2


Ejercicio #3
Cul es la diferencia entre las tarjetas de salida 2, 3 y 6?
Las tarjetas 2 y 3 son discretas

mientras que la 6 es analgica.
Ninguna
Los slots 2 y 3 tienen 16 salidas
y el slot 6 tiene 8 salidas.


Ejercicio #3
Cul es la diferencia entre las tarjetas de salida 2, 3 y 6?
Las tarjetas 2 y 3 son discretas

mientras que la 6 es analgica.
Ninguna
Los slots 2 y 3 tienen 16 salidas
y el slot 6 tiene 8 salidas.


Ejercicio #4
Cul es la direccin que se encuentra marcada en la tabla de datos de
salida?
O:2/o
O:2.0/0
O:2/0


Ejercicio #4
salida?
O:2/o
O:2.0/0
O:2/0


Ejercicio #5
Cul es la diferencia entre la tarjeta de entrada del slot 5 y 10?
Ninguna
El slot 5 es una tarjeta de
entrada discreta y el slot 10 es
analgica.


Ejercicio #5
Cul es la diferencia entre la tarjeta de entrada del slot 5 y 10?
Ninguna
El slot 5 es una tarjeta de
entrada discreta y el slot 10 es
analgica.


Ejercicio #6
Cul es la direccin que se encuentra marcada en el archivo de dato B3?
Seleccionar la direccin del bit y de la palabra.
B3:0/0
B3:O
B3:0


Ejercicio #6
B3:0/0
B3:O
B3:0

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Lenguajes de Programacin
Se le planteo a los ingenieros de software las siguientes inquietudes:
Cmo resolver la automatizacin de una industria

Trabajando con diferentes PLC de fabricantes distintos
Utilizando diferentes lenguajes de programacin
Y que sea comprendido por ingenieros elctricos o personal de
mantenimiento de planta.
Y que el fabricante del producto sea mejor que su ms directo competidor.
NORMA IEC 61131

IEC: Comisin Electrotcnica Internacional

La norma IEC 61131 es el primer paso en la estandarizacin de los autmatas
programables y sus perifricos, incluyendo los lenguajes de programacin que
se deben utilizar. Esta norma se divide en cinco partes:
Parte 1. Vista General

Parte 2. Hardware
Parte 3. Lenguaje de programacin
Parte 4. Guas de usuario
Parte 5. Comunicacin

Ventajas de la norma IEC 61131:
Reduce el esfuerzo humano en entrenamiento, depuracin, mantenimiento

y consultora.
Una vez que se aprende se puede utilizar en todos los sistemas.
Posibilidad de crear software reutilizable, minimizando:
el tiempo de desarrollo,
el esfuerzo de codificacin,
los errores de compilacin y ejecucin.
Tcnicas de programacin usados en otros entornos no industriales.
Coordina eficazmente diferentes componentes desde distintas
localizaciones, compaas o proyectos.
Amplio campo de aplicacin.
Aumenta la conectividad, facilita la distribucin del control.

Otra visin distinta de la parte 3 de la

norma (Lenguajes de Programacin)
es dividir el estndar en dos partes:
Elementos Comunes
Elementos Comunes
Tipos de Datos
Variables
Configuracin, recursos y tareas
Unidades de Organizacin de
Programa

Se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que
su sintaxis y semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades
distintas (dialectos). Una vez aprendidos se podr usar en una amplia variedad
de sistemas basados en esta norma.
Literales
Lista de Instrucciones (IL)
Texto Estructurado (ST)
Grficos
Diagrama de Bloques Funcionales

(FBD)
Diagrama Contactos (LD)

Lista de Instrucciones (IL):
Procede del alemn Anweisungliste, AWL. La lista de instrucciones es un
lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una
operacin es permitida por lnea (por ejemplo: almacenar un valor en un
registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para
optimizar partes de una aplicacin.

Texto Estructurado (ST):
Es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal y C, puede ser
utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas; este
lenguaje dispone de estructuras para bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO),
ejecucin condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT,SIN,etc.).

Diagrama de Bloques Funcionales (FBD):
Es muy comn en aplicaciones que implican flujo de informacin o datos entre
componentes de control. Las funciones y bloques funcionales aparecen como
circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa.

Diagrama de Contactos (LD):
Tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est basado en la representacin
grfica de la lgica de rels. Los smbolos de programacin se encuentran
estandarizados y por medio del estndar IEC los smbolos han sido
racionalizados (se ha reducido su nmero).

Diagrama Escalera:
La lgica de escalera o ladder es el lenguaje de programacin ms usado para
la programacin de PLC.
Fue el primero con el que se comenz a programar, de ah que presente
grandes semejanzas con los diagramas elctricos de escalera utilizados por los
tcnicos anteriormente a la aparicin del controlador.

Seleccin del Lenguaje de Programacin:
Los conocimientos del programador.

El problema a tratar.
El nivel de descripcin del proceso
La estructura del sistema de control
La coordinacin con otras personas o departamentos
Los lenguajes estn interrelacionados y permiten su empleo para resolver

conjuntamente un problema comn segn la experiencia del usuario.

Implementaciones de la Norma:
Cumplir todos los requerimientos de la Norma no es fcil, por eso se permiten
implementaciones parciales en varios aspectos. Esto hace referencia al
nmero de lenguajes que soportan las herramientas de desarrollo disponibles
y al nmero de funciones y de bloques funcionales.
Muchos entornos de programacin actuales ofrecen aquello que se espera a
nivel de interface de usuario: uso de ratn, mens desplegables, pantallas de
programacin grfica, mltiples ventanas, ayuda en lnea, verificacin durante
el diseo, etc. Debe hacerse notar que estos detalles no estn especificados
en la norma por lo que es una de las partes donde los proveedores pueden
diferenciarse.

Contenido Mdulo I
Mdulo I


Proyecto de PLC
1. Seleccionar un proceso que se pueda automatizar, puede ser industrial o
de la vida diaria.
2. Describir cmo se lleva a cabo el proceso en la actualidad.
3. Determinar las variables a controlar.
4. Describir como se llevar a cabo la automatizacin.
5. Realizar el diagrama escalera utilizando el programa Logixpro. El programa
debe cumplir las siguientes condiciones:
Debe tener lgicas en serie y en paralelo.
Debe tener contactos y bobinas.
Debe tener por lo menos un contador.
Debe tener por lo menos un temporizador.
Los grupos sern de dos personas mximo.
Se deber entregar un informe y realizar una exposicin el ltimo da de clases
del mdulo. Los mismos debern contener los puntos 2, 3, 4 y 5 anteriormente
nombrado.


Contenido
Mdulo I

Lenguajes de programacin
Mdulo II
Diagrama escalera
Seales analgicas
Mdulo III Sesin prctica
Mdulo IV


Resumen
Mdulo I



Ejercicio #1
O:4/1
O:4//1
O:4.0/1
O:4.1/1


Ejercicio #1
O:4/1
O:4//1
O:4.0/1
O:4.1/1


Ejercicio #2
salida?
O:2/o
O:2.0/0
O:2/0


Ejercicio #2
salida?
O:2/o
O:2.0/0
O:2/0


Ejercicio #3
B3:0/0
B3:O
B3:0


Ejercicio #3
B3:0/0
B3:O
B3:0

Contenido Mdulo II
Mdulo II
Diagrama escalera

Diagrama Escalera
Orgenes
Su origen es la representacin grfica
utilizada en el diseo de sistemas de control
elctricos. Las decisiones de control se hacen
efectivas activando rels.
Despus los rels se sustituyeron por circuitos

lgicos. Las decisiones de control se hacen
efectivas en funcin de las salidas de las
puertas lgicas.

Diagrama Escalera
Orgenes
Finalmente los CPU sustituyen los complejos
y amplios circuitos lgicos. Las E/S se
cablean con buffers y las decisiones de
control son programas en ejecucin.
La representacin de la lgica de rels

evolucion para una creacin y comprensin
ms sencilla de los programas. Reduce el
tiempo de formacin de los programadores.

Diagrama Escalera
Rung
Es una lnea de programa.
Contiene las instrucciones de entrada y salida
Entrada: permiten una comparacin o test de las condiciones y se obtiene

el resultado de la evaluacin.
Habitualmente aparecen en la parte izquierda del rung.
Salida: examinan el resultado de la evaluacin y si es true ejecutan alguna
operacin o funcin.
Habitualmente aparecen en la parte derecha del rung.

Diagrama Escalera
Operaciones en Serie y Paralelo
Las instrucciones de entrada pueden ejecutarse mediante relaciones

lgicas AND y OR en un sencillo formato.
Si las instrucciones estn en serie se evala una relacin AND.
Si las instrucciones estn en paralelo se evala una relacin OR.
Salidas en paralelo permite activar varias operaciones o funciones con el
mismo resultado de la evaluacin.
Si se activa A B y C
no se ha activado y se
ha
activado
D,
entonces las salidas E
y F se activarn.

Diagrama Escalera
Ejecucin de la Lgica
Los rungs se ejecutan de izquierda a derecha y de arriba abajo.

Los rungs con bifurcaciones se ejecutan de arriba izquierda a abajo
derecha.

Diagrama Escalera
Ejecucin de la Lgica

Simulador LogixPro
www.thelearningpit.com
Para efectos de prcticas y simulacin utilizaremos la versin demo de

LogixPro de TheLearningPit.com.
Este programa permite crear programas de control en lenguaje de escalera
en un ambiente simular al programa RSLogix programador de los PLC AB.

Simulador LogixPro
Pantalla de Inicio

Simulador LogixPro
Pantalla de Inicio
Barra de Instrucciones
Barra de Estado del Programa

y del Procesador

Simulador LogixPro
Pantalla de Inicio
rbol del Proyecto
Editor de Diagrama de
Escalera

Diagrama Escalera
Instrucciones - Contactos
Representa cualquier entrada de la lgica de control.
Es usado como:
Entradas externas
Entradas internas
Normalmente Abierto
Activa el rung hacia la derecha de la instruccin cuando el contacto se
activa.
Normalmente Cerrado
Activa el rung hacia la derecha de la instruccin cuando el contacto se
desactiva.

Diagrama Escalera
Instrucciones Bobinas (Coil)
Representa cualquier salida que es manipulada por una combinacin de
entradas lgicas.
Es usado como:
Bobinas internas que son simuladas (no existen externamente)
Salidas hacia el mundo exterior.
Accin
Activa un bit cuando el rung es true y lo desactiva cuando es false.
Enclavamiento (Latch)
Activa un bit cuando el rung es true y no hace nada cuando es false.
Desenclavamiento (Unlatch)
Desactiva un bit cuando el rung es true y no hace nada cuando es false.

Simulador LogixPro
Ejemplo #1 Simulador I/O
Se utilizar el I/O Simulator el
cual muestra 32 switchs y 32
luces. Dos grupos de 16
switchs que se encuentran
conectados a dos tarjetas de
salidas del PLC.
Las direcciones de las tarjetas
de entradas son I:1 y I:3 y de
las tarjetas de salidas son O:2
y O:4.

Simulador LogixPro
Primero se creo un nuevo rung.
Se coloca un contacto normalmente abierto (XIC).

Se coloca una bobina (OTE).

Simulador LogixPro
Ingresar la direcciones del switch que se requiere monitorear (I:1/0).
Ingresar el comentario de la instruccin Switch-0 (botn derecho y seleccionar
Edit Symbol).
Ingresar la direccin de la lampara que se requiere monitores (O:2/0).
Ingresar el comentario de la instruccin Lamp-0.

Simulador LogixPro

Simulador LogixPro

Simulador LogixPro

Diagrama Escalera
Instrucciones Temporizacin
Los temporizadores son instrucciones que
permite el control de las operaciones basado en
el tiempo.

Diagrama Escalera
La instruccin inicia la temporizacin cuando
el rung sea true. El acumulador (ACC) inicia
su conteo hasta llegar al valor prefijado
(Preset), cuando estos dos valores se igualan
se activa el bit DN (done).
Mientras que las condiciones del rung sean
verdaderas el valor del acumulador (ACC) ir
aumentando hasta llegar al valor prefijado
(Preset). El valor del acumulador es reseteado
cuando las condiciones del rung se vuelvan
falsas.

Diagrama Escalera
Se utilizan 3 tipos de temporizadores:
TON (Timer ON-delay): temporizacin de energizacin retardada.
TOF (Timer OFF-delay): temporizacin de desenergizacin retardada.
RTO (Retentive TON): temporizacin de energizacin retardada con retencin.

Diagrama Escalera
TON (Timer ON-delay)
El temporizado se inicia con una

subida del Control.
El valor del acumulador (ACC) se
incrementa de 0 a el valor prefijado
(Preset) una unidad por cada pulso
de duracin de la base de tiempo
(Time Base).
La salida se activa cuando el
acumulador (ACC) alcanza el valor
prefijado (Preset) y se desactiva con
una cada del Control.
Con una cada del Control el
temporizado se detiene y el
acumulador (ACC) se vuele a 0.

Diagrama Escalera
TOF (Timer OFF-delay)
Una subida del Control coloca el valor

del acumulador (ACC) a 0.
Una cada del Control inicia el
temporizado.
incrementa de 0 al valor prefijado
de duracin de la base de tiempo
(Time Base).
La salida se activa con la subida del
Control y se desactiva cuando el
acumulador (ACC) llega al valor
prefijado (Preset).

Diagrama Escalera
RTO (Retentive TON)

Una subida del Control inicia el
temporizador.
incrementa de 0 al valor prefijado
de duracin del tiempo base (Time
Base).
La salida se activa al iniciarse el
temporizado y se desactiva con el
acumulador llega al valor prefijado
(Preset).
No puede ser reseteado.
Cuando el acumulador (ACC) llega al
valor prefijado y el Control esta en 0,
el acumulador cae a 0.

Diagrama Escalera
Instrucciones Reset de Temporizadores y Contadores
La instruccin reset (RES) es usada para resetear los
temporizadores y contadores. Cuando las condiciones
en el rung son verdaderas RES resetea el valor
acumulado y el bit de control del temporizador o del
contador.
Es importante que el temporizador y el contador a ser

controlado por la instruccin de reset tenga la misma
direccin que la instruccin reset. Por ejemplo, si la
direccin TON es T4:1, la direccin del reset debe ser
T4:1.

Simulador LogixPro
Ejemplo #2 Simulador Temporizadores - TON

Simulador LogixPro
Ejemplo #2 Simulador Temporizadores - TOF

Simulador LogixPro
Ejemplo #2 Simulador Temporizadores - RTO

Diagrama Escalera
Instrucciones Contadores
Los contadores cumplen la funcin de contar eventos
cada vez que sus condiciones de entrada se cumplan. El
nmero de los eventos contados es almacenado en un
registro interno del PLC.

Diagrama Escalera
Se utilizan 2 tipos de contadores:
CTU (Count UP): contador ascendente.
CTD (Count Down): contador descendiente.

Diagrama Escalera
CTU (Count UP)

Diagrama Escalera
CTD (Count Down)

Simulador LogixPro
Ejemplo #3 Simulador Contadores - CTU

Simulador LogixPro
Ejemplo #3 Simulador Contadores - CTD

Simulador LogixPro
Ejemplo #3 Simulador Contadores

Diagrama Escalera
Instrucciones Mover
Cuando las condiciones que preceden a este
instruccin sean verdaderas, la instruccin
mover (MOV) copia lo que se encuentre en la
fuente (Source) hacia el destino (Dest) en
cada scan. El valor original se mantiene
intacto y sin cambios.
Los datos en la fuente (Source) pueden ser

una constante o una direccin.

Diagrama Escalera
Instrucciones Copiar y Llenar
Cuando las condiciones del rung sean
verdaderas, la instruccin copiar (COP)
transferir el archivo fuente (Source) creado
por el usuario hacia las palabras del archivo
de destino.
En el caso de la instruccin llenar (FLL) se

transferir el valor de la fuente (Source) hacia
las palabras del archivo que han sido
configurado como destino.

Diagrama Escalera
Instrucciones Operaciones Matemticas
Las instrucciones de aritmtica permiten

programar clculos como sumas, restas,
multiplicaciones y divisiones.
En estas operaciones se den tomar en cuenta
los bits internas de estado tales como
rebasamiento (overflow), cero (zero), signo
(sign), etc.

Diagrama Escalera
Instrucciones Operaciones Matemticas
En la instruccin computo (CPT) se

pueden
desarrollar
operaciones
aritmticas, lgicas, copias y de
conversin ubicadas en el campo de
Expression y su resultado es colocado
en el destino (Dest).

Diagrama Escalera
Instrucciones Comparaciones
Las instrucciones de comparacin
energizan la salida cuando se cumplen
la
funcin
comparada.
Las
comparaciones pueden ser:
EQU (Equal)
NEQ (Not Equal)
LES (Less Than)
LEQ (Less Than or Equal)
GRT (Greater Than)
GEQ (Greater Than or Equal)

Simulador LogixPro
Ejemplo #4 Simulador Comparaciones

Contenido Mdulo II
Mdulo II
Diagrama escalera

Herramientas de Diseo
En el diseo de cualquier aplicacin automatizada y en cualquier tipo de

aplicacin que utilice controles elctricos es necesario definir el sistema de
control:
Qu debe hacer
En qu orden se debe hacer
Identificacin de las seales de entrada y salida
Comentar el programa indicando el procedimiento que se esta
realizando y los nombres de las direcciones que se estn utilizando.

Herramientas de Diseo

Contenido Mdulo II
Mdulo II
Diagrama escalera


Contenido
Mdulo I

Mdulo II
Diagrama escalera
Seales analgicas
Mdulo III
Mdulo IV
Sesin prctica

Contenido Mdulo III
Seales analgicas
Mdulo III
Sesin prctica

Seales Analgicas
Los PLC pueden medir seales que pueden asumir cualquier valor
en una escala predeterminada. Las mismas son conocidas como
seales anlogas. Las seales medidas tpicamente son
temperatura, flujo, presin velocidad, entre otras.
De igual manera los PLC pueden

producir una seal de salida
anloga con la cual se puede, por
ejemplo, controlar la posicin de
vlvulas proporcionales, controlar
la velocidad de motores, entre
otros.

Seales Analgicas
Dispositivos Analgicos. Son dispositivos de entrada o salida que proveen o

que reciben seales analgicas. Las seales analgicas son continuas y
pueden tener cualquier nmero de estados.
Entrada
Salida

Seales Analgicas de Entrada
Proceso
Seal
Analgica
0 a 10 volts
Seal
Fsica
Sensor
Transmisor
Comn
Seales Analgicas
Tpicas
4 20 mA
0 to +1 volts DC
0 to +5 volts DC
0 to +10 volts DC
1 to +5 volts DC
5 volts DC
10 volts DC
Tarjeta
Analgica de
Entrada


Conversin Analgica-Digital
Valor
digitalizado
a N bits
Tarjeta
Analgica
Canal


Tarjeta
Analgica




Manejo de Datos Analgicos
Cada canal de entrada del mdulo de entrada analgica se
direcciona como una sola palabra en la tabla de imagen de
entrada.


La exactitud de los datos analgicos depender de la resolucin
del convertidor analgico/digital. Comnmente dicho conversor es
de 16 bits.


El procesador actualiza los datos de entrada y salida analgica

una vez durante cada scan del programa del usuario.

Seales Analgicas de Salida


Conversin Digital-Analgica
Dato binario
desde el
Procesador
Conversor
D/A


Conversin Digital-Analgica
Instruccin de
transferencia
Tarjeta de salida Analgica


Cada canal de entrada del mdulo de entrada analgica se

direcciona como una sola palabra en la tabla de imagen de salida.


La exactitud de los datos analgicos depender de la resolucin
del convertidor digital/analgico. Comnmente dicho conversor es
de 16 bits.

Contenido Mdulo III
Seales analgicas
Mdulo III
Sesin prctica

Simulador LogixPro
Ejercicio #1 Control de Puerta
Se tiene dos botones uno para abrir

una puerta y el segundo para cerrar
la misma. A su vez se tiene un motor
el cual se le debe dar un comando
para ir hacia arriba y otro para ir
hacia abajo. A su vez existen dos
detectores (normalmente abierto) en
la parte superior e inferior de la
puerta.

Simulador LogixPro
Se requiere abrir y cerrar la puerta.
Al presionar el botn open se deber
encender el bombillo con la misma
indicacin y el motor debe subir, si
por el contrario se presiona el botn
close se debe encender el botn
correspondiente y el motor debe
bajar.
Se debe tomar en cuenta los
detectores tanto superior e inferior
de la puerta.

Simulador LogixPro

Simulador LogixPro
Asignacin #1 Control de Puerta
Al programa realizado agregar la

lgica para que una vez que se
presione el botn de stop se detenga
bien sea la apertura o el cierre de la
puerta.

Simulador LogixPro
Ejercicio #2 Control de Silo
Se tiene un silo que opera
manualmente en donde el operador
presiona el botn de start para que la
caja del producto se mueva a travs
de la banda transportadora, una vez
que el sensor de proximidad se active
la banda se detiene y se abre la
vlvula del silo. La misma se
mantiene abierta hasta que el sensor
de nivel se active. Una vez que la
caja se encuentre llena el operador
presiona el botn de start para mover
la caja y colocar una nueva caja para
iniciar el proceso.

Simulador LogixPro
La indicacin de run debe estar
encendido
mientras
que
se
encuentre activo el proceso. La
indicacin fill estar activa mientras
que la caja se este llenando y una
vez finalizada se apagar la misma y
se encender la indicacin full la
cual estar encendida hasta que la
caja inicie su movimiento de salida.
Al presionar el botn de stop se
deber detener todo el proceso.
Se debe tener precaucin con el
sensor de proximidad.

Simulador LogixPro

Contenido Mdulo III
Seales analgicas
Mdulo III
Sesin prctica


Contenido
Mdulo I

Mdulo II
Diagrama escalera
Seales analgicas
Mdulo III
Mdulo IV
Sesin prctica

Contenido Mdulo IV
Mdulo IV


En la ltima dcada, los expertos predijeron que el control basado

en PC reemplazara los PLCs en el control industrial, debido a las
caractersticas que tienen los mismos, como por ejemplo:
procesadores de punto flotante, RAM, herramientas de software
poderosas, interfaces grficas.
Sin embargo, las PCs estndar e

inclusive
algunas
computadoras
industriales,
no
ofrecen
la
confiabilidad demandada por las
aplicaciones de control industrial. Los
PCs
con
sistemas
operativos
estndar y hardware genrico son
muy frgiles y temperamentales como
para satisfacer la confiabilidad y
demanda en la industria.

En la actualidad, existe una tercera opcin. Los Controladores de

Automatizacin Programables (PAC) ofrecen una hibridacin de la
PC y del PLC. Los PACs combinan las mejores caractersticas de
la PC, incluyendo el procesador, la RAM y software potente, con la
confiabilidad, dureza y naturaleza distribuida del PLC.
Con los PACs (Programmable

Automation Controllers) es posible
implementar
funcionalidades
avanzada con clculos anlogos,
acceso de datos y comunicaciones en
sus sistemas de control.


Arquitectura Actual

Arquitectura utilizando PAC



Algunos PACs
Allen Bradley
CompactLogix
FlexLogix
Diagnstico de las comunicaciones.

Organizacin del programa.
ControlLogix


Algunos PACs
Ge Fanuc
PACSystems RX3i
PACSystems RX7i
Facilidad de comunicaciones.
Memoria.


Algunos PACs
Opto 22
SNAP PAC
IHM integrada y gratis.
Para ciertas aplicaciones solamente
es necesario el CPU.

Contenido Mdulo IV
Mdulo IV


Curso PLC: Controladores Lógicos Programables

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