NGULOS DE EULER

(EIXOS CORRENTES)

Definio

So ngulos que descrevem a rotao de um corpo

rgido no espao tridimensional atravs da
composio de trs grandezas (ngulos)
independentes
Dado um sistema fixo 0 e um sistema mvel 1, podese descrever a rotao de 1 com relao a 0 atravs
de trs rotaes sucessivas, primeiro rotacione em
torno do eixo z, depois rotacione em torno do eixo
y corrente e por ltimo rotacione novamente em
torno do eixo z corrente por (Combinao ZYZ)

Matricialmente

Soluo

Roll Pitch Yaw (ngulos fixos)

A descrio usando eixos fixos geralmente

feita com um sistema emprestado da aviao:
os ngulos de roll (rolamento), pitch (arfagem)
e yaw (guinada)

Matricialmente

Soluo

Rotao em torno de um Eixo

Arbitrrio

Rotao em torno de um Eixo

Arbitrrio

Rotao em Torno de um Eixo Arbitrrio

Rotao em torno de um Eixo Arbitrrio

Exemplo

Determine os componentes do eixo k e o

ngulo , sabendo-se que as rotaes
obedecem a seguinte sequncia: 60 em x0,
30 em y0 e 90 em z0 (eixos no correntes!)

Exemplo 2

Encontre os ngulos de Euler para a matriz ao

lado, que sofreu uma rotao na sequncia: Z
Y X.

Exerccios

Um vetor k sofre uma rotao de 10 em Z, 20 em Y e

30 em X, nesta sequncia. Determine o vetor k e o
ngulo para o caso de ngulos de Euler.
Determine os ngulos de Euler para a seguinte
sequncia de rotao: 60 em z, 45 em y e 30 em x.
Determine os ngulos roll, pitch e yaw para a seguinte
sequncia de rotao: 10 em x, 20 em y e 40 em z.
Determine o vetor k e o ngulo , sabendo-se que sofre
uma rotao de 30 em x, 45 em y e 60 em z
(ngulos roll pitch - yaw)