LDS Unand

TMS 516
DINAMIKA ROBOT

MATRIX JACOBI

SYAFRI

STRUCTURAL DYNAMICS LABORATORY

ANDALAS UNIVERSITY
Dipakai dilingkungan

1/18

LDS Unand

1. Pendahuluan

Kegunaan matrix jacobi

Matrix Jacobi (Jacobian) adalah Matrix

yang dapat merubah masing-masing
input pada joint space menjadi posisi,
orientasi dan kecepatan pada endeffector space (task space)

1.Untuk
menentukan
lintasan
(trajectories) suatu robot manipulator
2.Menentukan
posisi,
orientasi,
kecepatan dan percepatan end-effector
3.Menentukan singularity dari suatu
robot manipulator. Singularity akan
tercapai apabila determinan matrix
jacobi mendekati atau bernilai nol.
Apabila terjadi kondisi singularity maka
serial manipulator akan kehilangan
satu atau beberapa DOF.

Joint space
(1, 2, 3,)

End-effector space
(x, y, z, , , )
Gambar-1 CSARA Manipulator Robot
Dipakai dilingkungan

2/18

LDS Unand

2. Forward dan Invers Kinematik

Invers
Kinematik
adalah
output
koordinat dan orientasi pada endeffector manipulator robot diketahui,
maka input pada joint space yang
dicari.

Forward Kinematik adalah input pada

joint space manipulator robot diketahui
maka ditentukan koordinat dan
orientasi pada end-effectornya.
End-effector space
(x, y, z, , , )

1

2
3

Joint space
(1, d2, 3,)
Dipakai dilingkungan

x
y

z
Kinematics



Inverse

Forward

4
5

1

2

3

4

5
6

Jacobian
Matrix

x
y

x
y

3/20

LDS Unand

3. DH Parameter
DH Parameter adalah suatu metode
untuk menentukan posisi perpindahan
suatu mekanisme terhadap posisi
awalnya dengan cara mendefinisikan
parameter-parameter
yang
telah
ditentukan seperti a, d, dan

Sumbu Koordinat pada DH parameter

1.Sumbu X Y Z adalah koordinat
umum yang mengikuti kaidah tangan
kanan
2.Sumbu Z adalah referensi yang
tegak lurus terhadap sumbu putar
joint revolute atau sejajar dengan
arah luncur joint translasi
3.Sumbu X adalah garis yang selalu
tegak lurus terhadap sumbu Z
(common normal)
4.Sumbu Y
adalah garis sumbu
pelengkap sistem koordinat X Y Z

Gambar-2 Sumbu koordinat DH parameter

Dipakai dilingkungan

4/20

LDS Unand

Link dan Joint parameter pada DH

parameter
1.
a (panjang link)
yaitu parameter yang mewakili jarak
tegak lurus antara dua sumbu z, yaitu
sumbu zi dengan sumbu z asalnya (zi1)
2.
d
(jarak
Joint)
yaitu
parameter yang mewakili jarak tegak
lurus antara dua sumbu x, yaitu
sumbu xi dengan sumbu x asalnya
(xi-1)
3.

(Sudut
joint)
yaitu
parameter yang mewakili sudut
antara dua sumbu x, yaitu sumbu xi
dengan sumbu x berikutnya (xi+1)
4.

(Sudut
putar)
yaitu
parameter yang mewakili sudut putar
antara dua sumbu z, yaitu sumbu zi

Dipakai dilingkungan

Gambar-3 Link dan Joint parameter

5/21

LDS Unand

Komponen
DH
parameter
dikelompokkan dalan satu tabel (tabel
DH parameter)

Matrix transformasi DH parameter dari

batang yang berdekatan i dan i-1

Source coordinate

Ti i 1 T ( zi 1 , d i ) R ( zi 1 , i )T ( xi , ai ) R ( xi , i )
Reference
Coordinate

Dipakai dilingkungan

C i
S
i

C i S i

S i S i

C i C i
S i

S i C i
C i

ai C i
ai Si
di

6/21

LDS Unand

Contoh

Matrix Transformasi

Tabel DH parameter
No

0-1

l1

1-2

l2

2-3

l3

Dipakai dilingkungan

7/21

LDS Unand

Forward Kinematik

px
p
y

pz

5
Orientation
matrix (3x3)

Positio
n
vector

T T T T
n
0

1 2
0 1

R0n

Dipakai dilingkungan

n
n 1

P0n n s a P0n

1 0 0 0 1

Matrix transformasi Kinematik

nx
n
T y
nz

sx

ax

sy
sz
0

ay
az
0

px

p y
pz

1
8/21

LDS Unand

4. Metode Yaw-Pitch-Rol
Sehingga didapatkan
Yaw-Pitch-Roll adalah suatu salah untuk
merubah matrix orientasi (3x3)
menjadi euler angle dalam bentuk
(, , ).
Misal sebuah matrix transformasi
CC CSS SC CSC SS
SC SSS CC SSC CS
T0n
S
CS
CC

Dimana

nx
n
T0n y
nz

Dipakai dilingkungan

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

sin 1 (nz )
cos 1 (
cos 1 (

az
)
cos

nx
)
cos

px
p y
pz

1
9/21

LDS Unand

4. Matrix Jacobi
Forward Kinematik
x
y

z
Y

q1
q
2

q
h( 3 ) 61
q4
q5

q6

x
h1 (q1 , q2 , , q6 )
y
h (q , q ,, q )
6

2 1 2
z
h3 (q1 , q2 , , q6 )

h
(
q
,
q
,

,
q
)
6

4 1 2

h5 (q1 , q2 , , q6 )

h
(
q
,
q
,

,
q
)

6
6 1 2
x
y

dh(q )
J
dq

Dipakai dilingkungan

d
dh(q) dq dh(q)

Y61 h(qn1 )

q
dt
dq dt
dq
61

dh(q )

dq

x
y

Y61 J 6n q n1

q 1
q
2

Y61 h(qn1 )

6n

q n

n1

10/21

LDS Unand

x
y

x
y

x
y

q 1
q
dh(q )
2
dq 6n

q n

n1

6n

h1
q
1
h2
q1

h
6
q1

Angular
velocity

x
V y
z

x
y

dh(q )

J
dq

Dipakai dilingkungan

Linear
velocity

h1
q2
h2
q2

h6
q2

h1

qn

h2

qn

h6

qn

6n
11/21

LDS Unand

x h1 (q )
p y h2 (q )
z h3 (q )
n s a
T
0 0 0
6
0

p
1

h1
q2

h2
q
1

h2
q2

h3

q1

h3
q2

q2

q2

q2

44

(q ) h4 (q )
{n, s, a} (q ) h5 (q )
(q ) h6 (q )
Dipakai dilingkungan

h1
q
1

dh(q )
J

dq 6n

q1

q1

q1

h1
qn

h2
qn

h3

qn

qn

qn

qn

6n

12/21

LDS Unand

Contoh

Transformasi matrik
nx
n
T y
nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

Yaw Pitch Roll

nx
sin(1 2 3 )
a tan 2 a tan 2
1 2 3
n
cos(

)
1
2
3

nz
a tan 2
0
cos n sin n

x
y

s
a tan 2 z 0
az

Dipakai dilingkungan

13/21

LDS Unand

r14
q
1

r14
q2

r24
q
1

r24
q2

q1

0
q1

q1

q2

q1

q1

q1

q1

Dipakai dilingkungan

r14
r14
q
q3
1

r24
r24
q
q3
1

0
0

q1
q1

q3
q1
0

q1
q1
0

q1
q1

r14
q2
r24
q2
0
q1

q2
0
q1
0
q1

r14
q3

r24
l1s1 l2 s12 l3 s123
q3

l c l c l c
0
1 1
2 12
3 123

q1
0

q3
0

0
0

q1
0

q1

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
0
1
0
0

l3 s123
l3c123
0

1
0

14/21

LDS Unand

Karena
dia
merupakan
plannar
kinematik, maka bisa disederhanakan
menjadi

l1s1 l2 s12 l3 s123

J l1c1 l2 c12 l3c123

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

Setiap input
pada joint space
akan
mempengaruhi
nilai output pada
end effector

Dipakai dilingkungan

l3 s123
l3c123
1

Arti Fisik Matrix Jacobi

Y Jq

x
y

J11
J
21

J 61

J12 J16
J 22 J 26

J 62 J 66

q 1
q
2
q 3

q 4
q 5

q 6

J11q 1 J12 q 2 J16 q 6

J q J q J q
22 2
26 6
21 1
J 31q 1 J 32 q 2 J 36 q 6

J
q

J
q

J
q

42 2
46 6
41 1
J 51q 1 J 52 q 2 J 56 q 6

J 61q 1 J 62 q 2 J 66 q 6

15/21

LDS Unand

Contoh

Invers Jacobian

J11
J
Y Jq 21

J 61

J12 J16
J 22 J 26

J 62 J 66

q 1
q
2

q 3

q 4
q 5

q 6

q J 1Y
q&1
x&

q&
y&

2

q&3
z&

1
Adjoint J

&
q
det
J
4
&

q&5
&

q&6
&

Dipakai dilingkungan

Matrix Jacobi

l1s1 l2 s12 l3 s123

J l1c1 l2c12 l3c123

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

l3 s123
l3c123
1

16/21

LDS Unand

Invers Jacobian
q&1
x&

q&
y&

2


q&3
z&

Adjoint
J


&
q
det
J
4
&

q&5
&

&
q
6
&

Determinan matrix J

l1s1 l2 s12 l3 s123

l c l c l c
1 1 2 12 3 123

Dipakai dilingkungan

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

l3 s123
l3c123
1

l1s1 l2 s12 l3 s123

l2 s12 l3 s123

l1c1 l2c12 l3c123

1

l2c12 l3c123
1

l3 s 123

l3c123

17/21

LDS Unand

Determinan Matrix J

(l2 c12 l3c123 )(l3 s123 ) (l3c123 )( l1s1 l2 s12 l3 s123 ) (l1c1 l2 c12 l3c123 )(l2 s12 l3 s123 )

1
(l1s1 l2 s12 l3 s123 )(l2c12 l3c123 ) (l2 s12 l3 s123 )(l3c123 ) (l3 s123 )(l1c1 l2c12 l3c123 )
Adjoint matrix J
Misalkan
Matrix J

Dipakai dilingkungan

Adjoint Matrix J

18/21

LDS Unand

Adjoint matrix J

Maka didapatkanlah invers nya

Matrix J

l1s1 l2 s12 l3 s123

J l1c1 l2 c12 l3c123

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

l3 s123
l3c123
1

q&1
x&

q&
y&

2

q&3
z&

1
Adjoint J

&
q
det
J
4
&

q&5
&

q&6
&

Adjoint Matrix J

l1s1 l2 s12 l3 s123 l1c1 l2c12 l3c123 1

Adj J l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

l3 s123
l3c123
1

Dipakai dilingkungan

19/21

LDS Unand

5. Singularity
Singularity adalah kondisi dimana hilangnya
satu atau lebih derjat kebebasan dari suatu
robot manipulator. Singularity terjadi akibat
determinan matrix jacobi robot manipulator
tsb mendekati atau sama dengan nol

Determinan Matrix Jacobi 0

Untuk kasus berikut 3 plannar manipulator

l1s1 l2 s12 l3 s123

J l1c1 l2c12 l3c123

l2 s12 l3 s123
l2 c12 l3c123
1

l3 s123
l3c123
1

Det J
= (l2 c12 l3c123 )(l3 s123 ) (l3c123 )( l1s1 l2 s12 l3 s123 ) (l1c1 l2c12 l3c123 )(l2 s12 l3 s123 )
(l1s1 l2 s12 l3 s123 )(l2 c12 l3c123 ) (l2 s12 l3 s123 )(l3c123 ) (l3 s123 )(l1c1 l2c12 l3c123 ) 0
Dipakai dilingkungan

20/21

LDS Unand

Beberapa bentuk
manipulator

singularity

plannar

3
2

Dimana 2, 3 = 0

Dimana 2, 3 = 180

Dipakai dilingkungan

21/21