Tema 4

TRANSFORMADA Z.

Definicin
La Transformada Z se utiliza para describir seales y componentes de sistemas
de control discretos en el tiempo.

Definicin :
Dada una secuencia de valores reales f(kT) para k=0,1,2,... entonces

Z ( f ( kT )) F ( z ) f ( kT ) z k
k 0

se denomina transformada Z siendo z una variable compleja.

Normalmente, el clculo se realizar mediante tablas.

Resumen de propiedades
f k

F z

af k

aF z

af k bg k

aF z bG z

f 0
f

lim F z

lim 1 z 1 F z
z 1

Tablas reducida de transformadas

Z.
0 k

0 k n

z n

1 k
e akT
kT

kT 2

1
1 z 1
1
1 e aT z 1
Tz 1

1 z
T 2 Z 1 1 z 1
1 3
1 z
1 2

Obtencin de la Transformada Z
mediante la Integral de Convolucin
Evaluacin de la integral de convolucin en el semiplano izquierdo:

F z

residuos de F s z en los polos de F s

z eTs

Si el polo pi es simple, entonces el residuo es:

F s z
K i s pi

z eTs

s pi

Si el polo pi es mltiple (de grado ni ) entonces:

1 d ni 1
ni F s z
Ki
ni 1 s pi
Ts
ni 1 ! ds
z e

s pi

Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias a partir de la
Transformada Z
Cul es la ecuacin de diferencias representada por la siguiente funcin de
transferencia?

F z

z2
1
z z
2
2

Solucin:

z 2
1
C z
F z
2

1 z
1
z2 z
1 z 1 z 2 R z
2
2
1

C z 1 z 1 z 2 R z
2

z2

1
C z z 1C z z 2C z R z
2
1
c n c n 1 c n 2 r n
2
Reorganizando los trminos:

1
c n r n c n 1 c n 2
2
Utilidad: Por ejemplo, si hay que programar la funcin de transferencia en un ordenador.

m n Sistema causal
Pn
F z m
Q
m n Sistema no causal

Transformada inversa
La definicin formal es:

1
Z F z f k
F z z k 1dz
2 j c

... pero aqu tampoco ser necesario resolver la integral.

Desarrollo en fracciones parciales

Se hace igual que en la transformada de Laplace.
Conviene, en ocasiones, partir de
multiplica el resultado por z.

la funcin dividida por z. Luego, se

F z
F z z
z Desarrollo
z

Mtodo de la integral de inversin

f k

residuos de F z z

k 1

en los polos de F z z k 1

Si el polo pi es simple, entonces el residuo es:

K i z pi F z z k 1

z pi

Si el polo pi es mltiple (de grado ni ) entonces:

1 d ni 1
ni
k 1
Ki
ni 1 z pi F z z
ni 1 ! dz

z pi