LAPORAN PRAKTIKUM

ELEKTRONIKA DASAR I
SIMULASI ROBOT KONTROL
MENGGUNAKAN WIRELESS
YUSUF SIGIT PAMUNGKAS(1137030081)
November 16, 2014

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UIN SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG
2014
1

Abstract
In this lab experiments to determine and understand the use of
wireless digital control system, capable of designing and building a
robot programming wireless digital control, as well as knowing the
application of digital control robot using wireless. The simulation of
the circuit in this lab created using Proteus software and to programming created with the Arduino software. As a result, the circuit dc
motor can move as a result of the output on the receiver circuit which
has received an order of source code program of the transmitter with
a data transmission speed of 9600 bps.
Keyword: wireless, robotic, simulation, receiver, transmitter
Ringkasan
Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan
memahami sistem kontrol digital menggunakan wireless, mampu mendesain dan membuat pemrograman robot kontrol digital wireless, serta
mengetahui aplikasi robot kontrol digital menggunakan wireless. Adapun simulasi rangkaian pada praktikum ini dibuat dengan menggunakan software Proteus dan untuk pemrogramannya dibuat dengan
software Arduino. Hasilnya, motor dc pada rangkaian dapat bergerak
sebagai akibat dari hasil output pada rangkaian receiver yang telah
menerima perintah berupa source code program dari transmitter dengan kecepatan transmisi data 9600 bps.
Kata Kunci: wireless, robot, simulasi, receiver, transmitter

1
1.1

Pendahuluan
Latar Belakang

Pada era globalisasi, perkembangan terjadi begitu cepat. Misalnya dalam

bidang komunikasi. Komunikasi dibutuhkan oleh masyarakat untuk saling
bertukar pikiran dan wawasannya masing-masing. Hal ini tentu tidak ada
masalah jika orang-orang yang berkomunikasi tidak memiliki jarak yang jauh.
Namun, ini menjadi kendala saat jarak menjadi sangat jauh.
Dengan adanya perkembangan ilmu dan teknologi, hal itu kini tidak menjadi masalah lagi. Karena telah diciptakan berbagai media telekomunikasi
yang memudahkan kita dalam berkomunikasi jarak jauh, diantaranya dengan menggunakan radio. Radio semula menjadi sarana untuk menyampaikan
informasi kepada pendengarnya, tetapi lambat laun fungsi itu telah berkembang menjadi sarana komunikasi dan untuk kepentingan komersil.
Sebuah radio terdiri dari transmitter dan receiver. Transmitter adalah
sebuah alat yang berfungsi untuk memproses dan memodifikasi sinyal input
agar dapat ditransmisikan sesuai dengan kanal yang diinginkan. Sedangkan
receiver adalah sebuah alat yang berfungsi menerima dan mengolah sinyal
output sehingga sesuai yang kita inginkan.
Hal serupa juga terjadi pada remote TV yang sering kita gunakan setiap
harinya untuk memindah-mindahkan channel pada layar televisi. Remote TV
yang kita gunakan memiliki komponen transmitter didalamnya, sehinngga
kita bisa mengirimkan perintah dengan menekan tombol pada remote TV ke
layar TV, dan pada TV sendiri memiliki komponen receiver sehingga dapat
menangkap perintah yang kita kirimkan kepadanya.
Oleh karena itu, pada praktikum kali ini yang berjudul Simulasi Robot
Kontrol Menggunakan Wireless bertujuan untuk mengetahui dan memahami sistem kontrol digital menggunakan wireless, mampu mendesain dan
membuat pemrograman robot kontrol digital wireless, serta mengetahui aplikasi robot kontrol digital menggunakan wireless.

1.2

Tujuan

1. Mengetahui dan memahami sistem kontrol digital menggunakan wireless.

2. Mampu mendesain dan membuat pemrograman robot kontrol digital
wireless.
3. Mengetahui aplikasi robot kontrol digital menggunakan wireless.

1.3

Dasar Teori

A. Robot
Secara umum prinsip dasar sistem robot terdiri dari tiga bagian utama
yaitu input, proses, dan output. Input robot dapat berasal dari sensor,
tombol kontrol, maupun program yang tertanam. Proses merupakan bagian
otak robot yang menerima input dan membuat perintah pada output berisi
logika atau kecerdasan buatan yang tertanam pada chip mikrokontroler,
sedangkan output adalah actuator yang dapat berisi hidup matinya motor
DC, LED, buzzer atau lainnya.

Gambar 6.1 Prinsip umum sistem robotika

Robot sendiri berdasarkan cara pengoperasiannya terbagi menjadi dua,
yaitu robot otomatis dan robot teleoperated. Robot otomatis dapat bekerja
tanpa kontrol langsung oleh manusia, robot tersebut bekerja berdasarkan
program yang ditanamkan seperti robot line follower, robot avoider obstacle,
robot humanoid, lampu lalu lintas, pintu otomatis, dan sebagainya. Sedangkan robot teleoperated harus dikontrol langsung oleh manusia, seperti robot
kontrol, televisi, computer dan lainnya.
Pada robot kontrol, khususnya robot kontrol berbasis wireless, memiliki keunikan tersendiri karena ia dioperasikan dengan tanpa kabel (wire3

less). Untuk membangun sistem kontrol wireless diperlukan dua buah sistem mikrokontroler yang terhubung secara serial. Satu sistem sebagai robot
penerima perintah atau receiver (Rx), sedangkan sistem kontrol robot memberikan perintah atau transmitter (Tx). Transmitter adalah sebuah alat
yang berfungsi untuk memproses dan memodifikasi sinyal input agar dapat ditransmisikan sesuai dengan kanal yang diinginkan. Sedangkan receiver
adalah sebuah alat yang berfungsi menerima dan mengolah sinyal output
sehingga sesuai yang kita inginkan.
B. Sistem Pull-Up Resistor
Pull-up resistor umum digunakan pada rangkaian digital. Pull-up dan
pull-down resistor beroperasi dengan menggunakan konsep yang sama, perbedaannya pull-up resistor terhubung ke sumber tegangan (biasanya 3.3V atau
5V yang sering digunakan sebagai VCC) dan pull-down resistor terhubung
ke ground. Pull-up resistor sering digunakan bersama dengan tombol atau
saklar (switch).

Gambar 6.2 Pull-up resistor

Dengan pull-up resistor, pin input akan terbaca high saat tombol tidak
ditekan. Dengan kata lain, sejumlah kecil arus mengalir antara VCC dan pin
input (tidak ke ground), sehingga pin input dibaca mendekati VCC. Ketika
tombol ditekan, maka akan menghubungkan pin input langsung ke ground.
Arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input akan terbaca
dalam keadaan low. Perlu diingat, jika resistor itu tidak ada, tombol akan
4

menghubungkan VCC ke ground, keadaan ini sangat buruk dan juga sering
disebut short (hubungan singkat).
Nilai resistor yang rendah disebut strong pull-up (banyak mengalirkan
arus), nilai resistor yang tinggi disebut weak pull-up (sedikit mengalirkan
arus).
C. Bahasa Pemrograman Pada Arduino
Struktur
Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah
fungsi yang harus ada, yaitu:
Void setup
Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali
ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
Void loop
Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai.
Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi
secara terus menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
Variabel
Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi
untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang
digunakan untuk memindahkannya.
int (integer)
Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.
boolean
Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE (benar) atau FALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan
1 bit dari RAM.

Struktur Pengaturan
Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan
berikutnya, berikut ini adalah elemen dasar pengaturan.
if..else, dengan format seperti berikut ini:
if (kondisi) ()
else if (kondisi) ()
else ()
Dengan struktur seperti diatas program akan menjalankan kode yang ada
di dalam kurung kurawal jika kondisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE)
maka akan diperiksa apakah kondisi pada else if dan jika kondisinya FALSE
maka kode pada else yang akan dijalankan.
Digital
pinMode(pin, mode)
Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor
pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode
yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.
digitalWrite(pin, value)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat
dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
digitalRead(pin)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat menggunakan kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH
(ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
Serial
Untuk mengirim data dari arduino ke PC dan menerima data dari PC kita
bisa menggunakan berbagai cara salah satunya yg paling sederhana adalah
komunikasi Serial yg terdapat pada setiap board Arduino.
if (Serial) : Untuk mengecek apakah Port sudah siap.
6

 Serial.available () : Untuk mengecek apakah data sudah ada di buffer

penerima.
Serial.begin () : untuk mengeset kecepatan transmisi data.
Serial.read (): membaca data yg diterima.
Serial.print () : mengirim data ASCII.
Serial.println () : mengirimdata ASCII + CR,LF (kode enter).
Serial.write () : mengirim data byte (numerik).

Metode Praktikum

2.1

Waktu dan Tempat

Praktikum Simulasi Robot Kontrol Menggunakan Wireless ini berlangsung pada hari Kamis, 13 November 2014 bertempat di Laboratorium Fisika
Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung.

2.2

Alat dan Bahan

1. Notebook /Laptop.
2. Software Arduino.
3. Software Proteus.

2.3
2.3.1

Prosedur Percobaan
Desain dan Pembuatan Transmitter Remote Kontrol

Langkah pertama yang dilakukan adalah desain rangkaian transmitter remote kontrol dibuat dengan software Proteus sesuai dengan desain gambar
rangkaian transmitter dibawah ini.

Gambar 6.3 Desain rangkaian transmitter remote kontrol

Selanjutnya, program transmitter remote kontrol yang akan mengirimkan

perintah pada receiver robot kontrol untuk menggerakkan robot maju, mundur,
belok kiri dan kanan dibuat dalam software Arduino. Adapun source codenya adalah sebagai berikut.

Gambar 6.4 Source code program transmitter remote kontrol

Setelah program selesai dibuat, selanjutnya program diinputkan ke dalam
desain rangkaian transmitter pada software Proteus tepatnya pada komponen Arduino Uno.
2.3.2

Desain dan Pembuatan Receiver Robot Kontrol

Langkah pertama yang dilakukan adalah desain rangkaian receiver robot kontrol dibuat dengan software Proteus sesuai dengan desain gambar rangkaian
receiver dibawah ini.

Gambar 6.5 Desain rangkaian receiver robot kontrol

Selanjutnya, program receiver robot kontrol yang akan menerima perintah dari transmitter remote kontrol dibuat dalam software Arduino. Adapun
source code-nya adalah sebagai berikut.

10

Gambar 6.6 Source code program receiver robot kontrol

Setelah program selesai dibuat, selanjutnya program diinputkan ke dalam
desain rangkaian receiver pada software Proteus tepatnya pada komponen
Arduino Uno. Ketika rangkaian transmitter dan receiver telah selesai dibuat,
maka rangkaian disatukan dan tombol PLAY pada taksbar bagian bawah
diklik untuk menjalankan simulasi rangkaian.

11

2.3.3

Desain dan Pembuatan Transmitter Remote Kontrol

Mulai

Mendesain rangkaian transmitter pada Proteus

Membuat program transmitter pada Arduino

Menginputkan program ke dalam desain rangkaian di Proteus

Selesai

12

2.3.4

Desain dan Pembuatan Receiver Robot Kontrol

Mulai

Mendesain rangkaian receiver pada Proteus

Membuat program receiver pada Arduino

Menginputkan program ke dalam rangkaian di Proteus

Menggabungkan rangkaian receiver dengan transmitter

Menekan tombol PLAY pada Proteus

Analisa simulasi rangkaian

Selesai

13

Hasil dan Pembahasan

3.1

Data Hasil Pengamatan

Gambar 6.7 Ketika rangkaian simulasi dijalankan tanpa menekan push

botton

Gambar 6.8 Ketika rangkaian simulasi dijalankan dengan menekan push

botton 1

14

Gambar 6.9 Ketika rangkaian simulasi dijalankan dengan menekan push

botton 2

Gambar 6.10 Ketika rangkaian simulasi dijalankan dengan menekan kedua

push botton

3.2

Pembahasan

Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan memahami

sistem kontrol digital menggunakan wireless, mampu mendesain dan membuat pemrograman robot kontrol digital wireless, serta mengetahui aplikasi
15

robot kontrol digital menggunakan wireless. Adapun simulasi rangkaian pada

praktikum ini dibuat dengan menggunakan software Proteus dan untuk pemrogramannya dibuat dengan software Arduino.
Pada rangkaian transmitter dapat diketahui bahwa resistor R1 dan R2
berfungsi sebagai pull-up resistor. Dengan pull-up resistor, pin input akan
terbaca high saat tombol tidak ditekan. Dengan kata lain, sejumlah kecil arus
mengalir antara VCC dan pin input (tidak ke ground), sehingga pin input
dibaca mendekati VCC. Ketika tombol ditekan, maka akan menghubungkan
pin input langsung ke ground. Arus mengalir melalui resistor ke ground,
sehingga pin input akan terbaca dalam keadaan low. Perlu diingat, jika
resistor itu tidak ada, tombol akan menghubungkan VCC ke ground, keadaan
ini sangat buruk dan juga sering disebut short circuit (hubungan singkat).
Berdasarkan hasil percobaan yang diperoleh dapat diketahui bahwa ketika
kedua tombol push botton pada rangkaian (Tx) tidak ditekan, maka motor
dc 2 pada rangkaian receiver akan bergerak. Hal ini dapat terjadi karena
didalam rangkaian transmitter telah diinputkan program yang menyatakan
sebagai berikut.

Gambar 6.11 Perintah yang diinputkan ke transmitter

Artinya, ketika semua tombol dalam keadaan tidak ditekan (LOW), maka
transmitter akan mengirimkan perintah berupa fungsi pertama pada program, sehingga deklarasi kirA sebagai output dari pin 11 menjadi dalam
kondisi HIGH (terdapat perbedaan potensial).
16

Dalam penjabarannya, arus mulai mengalir dari VCC pada arduino kemudian akan menghidupkan fungsi dari program yang telah diinputkan kedalamnya (proses). Selanjutnya program atau perintah akan dibawa ke transmitter
dan dikirimkan ke receiver melalui antena pada kedua komponen dengan kecepatan transmisi data sebesar 9600 Bps. Setelah mendapatkan perintah
dari transmitter, receiver akan membaca perintahnya dan mengaktif serta
menonaktifkan beberapa komponen aktuatornya (output) (motor dc), yang
mana motor dc 1 tetap dalam keadaan diam dan motor dc 2 dalam keadaan
bergerak.
Kemudian ketika tombol push botton 1 ditekan (tombol push botton 2
tidak ditekan), maka dapat diketahui bahwa motor dc 1 akan bergerak. Hal
ini dapat terjadi karena didalam rangkaian transmitter telah diinputkan program seperti yang tertera pada gambar 6.11 diatas.
Artinya, ketika tombol push botton 1 ditekan (HIGH), maka transmitter
akan mengirimkan perintah berupa fungsi kedua pada program, sehingga
deklarasi kanA sebagai output dari pin 13 menjadi dalam kondisi HIGH
(terdapat perbedaan potensial).
Dalam penjabarannya, arus mulai mengalir dari VCC pada arduino kemudian akan menghidupkan fungsi dari program yang telah diinputkan kedalamnya (proses). Selanjutnya program atau perintah akan dibawa ke transmitter
dan dikirimkan ke receiver melalui antena pada kedua komponen dengan kecepatan transmisi data sebesar 9600 Bps. Setelah mendapatkan perintah
dari transmitter, receiver akan membaca perintahnya dan mengaktif serta
menonaktifkan beberapa komponen aktuatornya (output) (motor dc), yang
mana motor dc 1 menjadi bergerak dan motor dc 2 tetap diam.
Selanjutnya, ketika tombol push botton 2 ditekan (tombol push botton
1 tidak ditekan), maka dapat diketahui bahwa motor dc 2 pada rangkaian
receiver akan bergerak. Hal ini serupa dengan penjabaran ketika semua
tombol push botton tidak ditekan.
Dan ketika kedua tombol push botton ditekan, maka dapat diketahui
bahwa kedua motor dc tetap dalam keadaan diam (tidak bergerak). Hal
ini dapat terjadi karena didalam rangkaian transmitter telah diinputkan program seperti yang tertera pada gambar 6.11 diatas.
17

Artinya, ketika kedua tombol push botton ditekan, maka transmitter akan
mengirimkan perintah berupa fungsi ketiga pada program, sehingga semua
komponen output dalam keadaan LOW (tidak terdapat perbedaan potensial).
Dalam penjabarannya, arus mulai mengalir dari VCC pada arduino kemudian akan menghidupkan fungsi dari program yang telah diinputkan kedalamnya (proses). Selanjutnya program atau perintah akan dibawa ke transmitter
dan dikirimkan ke receiver melalui antena pada kedua komponen dengan kecepatan transmisi data sebesar 9600 Bps. Setelah mendapatkan perintah dari
transmitter, receiver akan membaca perintahnya dan menonaktifkan semua
komponen output karena telah di setting disetiap pin outputnya menjadi
LOW sehingga baik motor dc 1 maupun motor dc 2 tidak dapat bergerak
(tidak terdapat perbedaan potensial).

3.3

Analisis Data

Berdasarkan pada hasil praktikum yang diperoleh, maka dapat diketahui

bahwa hasil percobaan pada praktikum telah sesuai dengan teorinya yang
tercantum dalam dasar teori. Hal ini dapat dibuktikan dengan hasil output
pada motor dc yang sesuai dengan perintah pada programnya dan rangkaian
percobaan dapat beroperasi sesuai dengan teorinya.

18

Kesimpulan

Berdasarkan hasil praktikum yang diperoleh, maka dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi untuk memproses dan
memodifikasi sinyal input agar dapat ditransmisikan sesuai dengan
kanal yang diinginkan.
2. Receiver adalah sebuah alat yang berfungsi menerima dan mengolah
sinyal output sehingga sesuai yang kita inginkan.
3. Motor dc pada rangkaian dapat bergerak sebagai akibat dari hasil
output pada rangkaian receiver yang telah menerima perintah berupa
source code program dari transmitter dengan kecepatan transmisi data
9600 bps.
4. Salah satu aplikasi robot kontrol digital menggunakan wireless dalam
kehidupan sehari-hari adalah remote TV/AC dengan TV/AC-nya, radio, handphone dan lain-lain.
5. Salah satu aplikasi robot kontrol digital menggunakan wireless dalam
bidang saintek adalah robot sumo berbasis wireless, robot pelacak
berbasis bluetootoh dan lain-lain.

19

References
[1] Floyd dan Buchla. Fundamental of analog circuits. Prentice Hall,
New Jersey, 2008.
[2] Malvino. Prinsip-prinsip elektronika I. 1994. Jakarta: Erlangga.
[3] Sutrisno. Elektronika Teori dan Penerapannya. 1985. Bandung: ITB.
[4] Halliday dan Resnick. Fisika. Jilid 2. 1988. Jakarta: Erlangga.
[5] Hendriono,
Dede. Pull-up Resistor. 2014. Available at
http://www.hendriono.com/blog/post/pull-up-resistor. Diakses pada
hari Minggu, 16 November 2014 pukul 10.20 WIB.
[6] Rizki, Aditya. Sistem Kerja Radio I: Transmitter. 2012. Available at
http://www.adityarizki.net/2012/01/sistem-kerja-radio-i-transmitter/.
Diakses pada hari Minggu, 16 November 2014 pukul 10.35 WIB.
[7] pccontrol.
Pengetahuan
Dasar
Komunikasi
Serial
Pada
Arduino.
2014.
Available
at
http://pccontrol.wordpress.com/2014/06/28/pengetahuan-dasar-serialkomunikasi-pada-arduino/. Diakses pada hari Minggu, 16 November
2014 pukul 10.45 WIB.
[8] Yulias, Zerfani. Tutorial Singkat Bahasa Pemrograman Arduino. 2011.
Available at http://blog.famosastudio.com/2011/06/tutorial/tutorialsingkat-bahasa-pemrograman-arduino/82. Diakses pada hari Minggu, 16
November 2014 oukul 10.55 WIB.

20

LAMPIRAN

21