CIROS Robotics

Festo Didactic Gmbh

Juan Sebastin Ramrez Ruiz

Festo Didactic Colombia

Leonardo.rodriguez@co.festo.com

Utilizacin Entradas y Salidas Robot FMS.

Comandos Adicionales para control de Robot:

Este documento presenta una serie de comandos adicionales utilizados para un
mejor control, de los movimientos del robot; cada uno de ellos contiene algunos
ejemplos de utilizacin. Sin embargo para una mejor compresin de los mismos se
recomienda realizar una consulta de la ayuda contextual disponible en el software.

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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Lectura, Escritura de I/O
El robot cuenta con entradas y salidas de diverso tipo de acuerdo a las caractersticas del
controlador, su lectura y escritura tiene la siguiente sintaxis:
M_IN(XX)
M_OUT(XX)

//donde XX es el nmero de la entrada o salida que

//quiere llegar a verificarse.

Lectura, Escritura de I/O. Ejemplo

Para modificar el estado de una salida se utiliza
M_OUT(1)=0
//modifica la salida 1 con un valor de cero (false)
M_OUT(1)=1
//modifica la salida 1 con un valor de uno (true)
Para leer el estado de una entrada puede usarse el comando WAIT
WAIT M_IN(1)=1
//espera a que la entrada 1 sea igual a 1 (true) antes de
//continuar con la ejecucin del programa
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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Lectura, Escritura de I/O. Recomendaciones
Dentro del software es posible realizar una definicin de las entradas y salidas, adems en el
caso de las entradas es posible realizar una lectura anidada a una funcin IF, y saltos para la
realizacin de tareas, como por ejemplo:
DEF IO Start=BIT,0

IF Start=1 THEN GOTO *Salto1

M_OUT(1)=0
*Salto1

//en el anterior ejemplo, si la entrada 0 (Start) resulta estar activa al momento de la

//evaluacin entonces el programa salta la lnea de ejecucin en la que se apaga
//la salida 1, de lo contrario la ejecuta completa.

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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Deteccin de pestaa
en pieza M_IN(3)

Estacin siguiente
Ocupada, M_IN(15)

Salida indicacin
estacin ocupada
M_OUT(15)
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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Tapa disponible en
Magazn M_IN(14)

Deteccin de tapa en
posicin recogida
M_IN(13)

Expulsor de Resortes
Retrado M_IN(9)

Expulsor Resortes
extendido M_IN(8)

Micro Switch deteccin

resorte en posicin
M_IN(12)

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Electrovlvula control
expulsor Resortes
M_OUT(8)
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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Electrovlvula para control

de expulsor de tapas
M_OUT (9)

Expulsor de tapas retrado

M_IN(10)

Expulsor de tapas
Extendido M_IN(11)

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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Salidas para baliza

Rojo M_OUT (12)
Amarillo M_OUT(11)
Verde M_OUT(10)

Salidas del panel:

Led Start M_OUT( 0)
Led Reset M_OUT(1)
Led Q1 M_OUT(2)
Led Q2 M_OUT(3)
Entradas del panel:
STOP M_IN(4)

START M_IN( 3)
RESET M_IN(5)

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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

PARA CONTROL DE MAQUINA EMCO
Salidas
M_OUT(16) seal a CNC para iniciar programa
M_OUT(17) cambio entre modo FMS/MANUAL
M_OUT(20) Abrir puerta de mquina.
M_OUT(21) Cerrar puerta de mquina.
M_OUT(22) Abrir Prensa
M_OUT(23) Cerrar Prensa

Entradas
M_IN(16) Puerta Abierta
M_IN(17) Puerta Cerrada
M_IN(18) Prensa Abierta
M_IN(19) Prensa Cerrada
M_IN(21) Mquina EMCO ocupada / libre
M_IN(22) Mquina EMCO en error

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Utilizacin de Entradas y Salidas Robot FMS.

Para la comunicacin con la banda

transportadora se tiene:
Salidas

M_OUT (4) bit para comunicar error en proceso

M_OUT(5) bit para comunicar error en proceso.
M_OUT(6) estacin ocupada.
M_OUT(7) estacin lista.
Entradas
M_IN(6) Iniciar produccin cilindro.
M_IN(7) Iniciar rechazo de cilindro.

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