ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE

CHIMBORAZO
ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ESTABILIDAD POR BODE

CONTROL AUTOMTICO

ESTUDIANTE: DENISE INSUASTI 402

Criterio de estabilidad de Bode

Sea el sencillo bucle de retroalimentacin de la figura 8.9. La funcin de transferencia de lazo
abierto de este bucle es:
G OL = K
El criterio de estabilidad de Bode se basa en abrir el bucle e introducir una funcin sinu- soidal
para poder estudiar el comportamiento del sistema. En primer lugar se abre el bucle y se introduce
una seal sinusoidal de amplitud M y frecuencia angular :
ysp(t) = (t) = M sen t
Por tanto,
ya que,

y(t) = K M sen t

y(s) = G OL

ysp(s)
Una vez introducida la seal sinusoidal se cierra el bucle y se devuelve la consigna a su valor inicial
ysp = 0. Entonces,
(t) = KM sen t = K M sen ( t 180 )
100
80
60
40

20
0
20
40
60
80
10
0
0.01

0.1

10

100

De esta manera se ha logrado atrapar la seal sinusoidal dentrol del bucle de retroalimenta- cin.
Esta seal tiene un desfase de -180o y una amplitud que depende de la ganancia K . Se puede
comprobar fcilmente que la razn de amplitudes de la funcin de la transferencia de lazo abierto
(G OL), entre la entrada (t) y la salida y(t), es K :
RA =

Amplitud de la respuesta K 2 M
=
=K
Amplitud de la entrada
K
M

Se puede comprobar de manera muy sencilla que si la razn de amplitudes de lazo abierto es
superior a la unidad (K > 1) el sistema ser inestable ya que para cada vuelta del bucle la seal
se ve amplificada. Si K = 1, el sistema se encontrar al lmite de la estabilidad. Si RA < 1, la
respuesta del sistema global tender a cero cuando el tiempo tienda a infinito. Este razonamiento es la base del criterio de estabilidad de Bode :
Un bucle de control por retroalimentacin es inestable si la razn de amplitudes de
su funcin de transferencia de lazo abierto es mayor que la unidad en la frecuencia
de cruce co (crossover frequency , aquella que hace que el desfase sea -180o).
Para aplicar el criterio de Bode es necesario disponer de los diagramas de Bode de la funcin de
transferencia de lazo abierto del bucle. Estos diagramas se pueden construir:
1. Numricamente: Conociendo las funciones de transferencia de todos los elementos del
bucle.

RA

180

co

Figura 8.10. Aplicacin del criterio de estabilidad de Bode. Segn el valor de K la

respuesta de lazo cerrado del sistema ser o no estable.
2. Experimentalmente, en el caso de que todas o alguna de las funciones de transferencia sea
desconocida: Para ello se abre el lazo de control y se introducen seales sinusoidales de
distintas frecuencias mientras se registran las amplitudes y desfase de las seales sinusoidales de salida. Con esos datos se puede construir el diagrama de Bode.
Tal como se ha visto el criterio de estabilidad de Bode se puede utilizar para sistemas intratables con las tcnicas anteriores:
a) Sistemas con funcin de transferencia compleja
b) Sistemas de los que no se conoce la funcin de transferencias.
Adems proporciona ms informacin para realizar una correcta sintona del controlador.
Aunque tambin existen sistemas para los que no es aplicable el criterio de estabilidad de Bode.
Mrgenes de ganancia y de fase
El criterio de estabilidad de Bode indica cmo establecer un mtodo racional de sintona de sistemas de control por retroalimentacin para evitar situaciones de inestabilidad.
Para aplicar el criterio de estabilidad hay que dibujar los diagramas de Bode de la funcin de
transferencia de lazo abierto. En el diagrama se consideran dos puntos crticos segn el criterio
de Bode (RA = 1 y = 180).

Segn la figura 8.11, M es la razn de amplitudes para la frecuencia de cruce. Segn el criterio de Bode, M debe ser menor o igual a 1 para que el sistema sea estable. Se puede definir:
Margen de ganancia =

1
M

Lgicamente debe tomar valores por encima de la unidad para que el sistema sea estable.
El margen de ganancia es una medida importante del sistema ya que:
1. Constituye una medida de la proximidad del sistema de la zona de inestabilidad.
2. Cuanto mayor de la unidad sea el margen de ganancia, ms seguro ser el sistema controlado.

RA

1.0
M
Margen
de
ganancia

(1)
180
Margen
de fase
(1)

co

Figura 8.11. Representacin grfica del margende ganancia y de fase

3. Normalmente se disean los controladores para que el margen de ganancia sea mayor de
1.7. Es decir, la razn de amplitudes puede crecer 1.7 veces antes de que el sistema se
vuelva inestable. Aunque en el caso de traba jar con procesos muy conocidos puede ser
suficiente seleccionar un margen de ganancia entre 1.4 y 1.7. Si los parmetros del sistema son poco conocidos, se recomienda un factor de seguridad entre 1.7 y 3.0.
Adems del margende ganancia se puede establecer otro factor de seguridad:
!
!
Margen de fase = 180 (1)
!
!
donde (1) es el desfase para RA = 1. El margen de fase representa en cuanto hay que aumentar
el desfase para inestabilizar el sistema. Se recomienda normalmente valores mayores de 30o.

Estabilidad relativa.
Ya se ha visto la relacin entre el pico de resonancia M r de la respuesta en frecuencia y el sobreimpulso
mximo (Mp) a travs de las relaciones de ambas magnitudes con el factor de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada.
La comparacin y correlacin entre el dominio de la frecuencia y los parmetros en el dominio del tiempo son
tiles en la prediccin del comportamiento de los sistemas de control. En general se est interesado no slo
en la estabilidad absoluta de un sistema, sino tambin en qu tan estable es. Esto ltimo se llama estabilidad
relativa. En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por parmetros tales como el sobreimpulso
mximo y el factor de amortiguamiento.
En el dominio de la frecuencia, el pico de resonancia M se puede emplear para indicar la estabilidad relativa.
Otra forma de medir la estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia es observando qu tan cerca se
encuentra la traza de Nyquist de L(jw) del punto (-1,j0).
Para mostrar el concepto de estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia, se muestran las trazas de
Nyquist, la respuesta al escaln correspondiente y las respuestas en frecuencia de un sistema tpico de tercer
orden en la figura 9, para cuatro valores diferentes de la ganancia de lazo K. Se supone que la funcin de lazo
L(jw) es de fase mnima, por lo que el encierro del punto (-1,j0) es suficiente para demostrar la inestabilidad
del sistema en lazo cerrado.
Los casos evaluados son los siguientes:
1)Caso (a): ganancia de lazo K baja. La traza de Nyquist de L(jw) intersecta al eje real negativo en un punto
muy lejano a la derecha del punto (-1,j0). La respuesta al escaln est bien amortiguada, y el valor de M r, de
la respuesta en frecuencia es bajo.
2)Caso (b): K se incrementa. La interseccin se mueve cerca del punto (-1,j0); el sistema es an estable, ya
que el punto crtico no est encerrado, pero la respuesta al escaln tiene un sobreimpulso mximo grande, y
M r tambin es grande.
3)Caso (c): K se incrementa ms. La traza de Nyquist ahora pasa a travs del punto (-1,j0), y el sistema es
marginalmente estable. La respuesta al escaln se vuelve oscilatoria con amplitud constante, y M se vuelve
infinita.
4)Caso (d): K es relativamente grande. La traza de Nyquist encierra al punto (-1,j0), y el sistema es inestable.
La respuesta al escaln se vuelve no acotada. La curva de magnitud del mdulo de |M(jw)| en funcin de w
deja de tener significado. De hecho, el sistema es inestable: El valor de Mr es todava finito!. En todo el anlisis
anterior, la curva de fase de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado tambin provee informacin cualitativa
acerca de la estabilidad. Observe que la pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la
estabilidad relativa disminuye. Cuando el sistema es inestable, la pendiente ms all de la frecuencia de
resonancia se vuelve positiva.

Margen de ganancia.
El margen de ganancia (GM) es uno de los criterios ms empleados para medir la estabilidad relativa de
sistemas de control. En el dominio de la frecuencia, el margen de ganancia se emplea para indicar la cercana
de la interseccin del eje real negativo hecho por la traza de Nyquist de L(jw) al punto (-1,j0). Antes de dar el
significado del margen de ganancia, definiremos el cruce de fase de la traza de Nyquist y la frecuencia de
cruce de fase:
Cruce de fase:
Un cruce de fase sobre la traza de L(jw) es un punto en el cual la traza se intersecta con el eje real negativo
(esto es, la fase en ese punto es de 180). Frecuencia de cruce de fase (wp) : Es la frecuencia en el cruce de
fase, o donde
L(jw) = 180.

i)La traza no intersecta al eje real negativo (no hay cruce de fase no cero, finito):
|L(jwp)| = 0 GM = db
ii)La traza L(jw) intersecta al eje real negativo entre 0 y el punto 1:
0 < |L(jwp)| < 1 GM > 0 db
iii)La traza L(jw) pasa a travs del punto (-1, j0):
|L(jwp)| = 1 GM = 0 db
iv)La traza de L(jw) encierra al punto (-1, j0):
|L(jw)| > 1 GM < 0 db

Con base en la anterior discusin, el significado fsico del margen de ganancia se puede resumir como:
Margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibelios (db) que se pueden aadir al lazo antes de que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

Bibliografa
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Ca
p08_10-11.pdf
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA10.PDF
http://www.galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/7BODE.pdf
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/realimen
ta/node4.html