Dissertation Salgado

Tesis Doctoral
Sntesis, Anlisis y Diseo de

Manipuladores Paralelos de
Baja Movilidad
Presentada por:
D. Oscar Salgado Picn

en el
Departamento de Ingeniera Mecnica
perteneciente a la
Universidad del Pas Vasco
Euskal Herriko Unibertsitatea
Para la obtencin del ttulo de

Doctor Ingeniero Industrial
Dirigida por:
Dr. D. Oscar Altuzarra Maestre
Bilbao, Enero de 2008
A.Hernndez
J. Angeles
O. Salgado
J.I. Cuadrado
Ch.Pinto
J.M. Mayo
A mis padres,
mi familia y mis amigos
Resumen
Los manipuladores paralelos de baja movilidad son sin duda un tipo de
mecanismos de un presente y futuro prometedores en un gran nmero de aplicaciones industriales, presentando una serie de importantes ventajas sobre los
robots serie, ms extendidos en la actualidad en el mbito industrial, siempre y
cuando su diseo haya sido realizado para la realizacin de un tipo de operacin
concreto.
Las peculiares caractersticas de este tipo de robots ha hecho que ciertas
arquitecturas hayan encontrado un perfecto acomodo en determinado tipo de
aplicaciones, como la realizacin de operaciones de pick & place o ciertas operaciones de mecanizado, siendo quizs los robots Delta y Tricept los manipuladores paralelos que posean un presente ms importante. Adems, el desarrollo
de nuevas arquitecturas de este tipo de robots es un proceso en constante actividad, ya que da a da van apareciendo nuevas posibilidades. Sin embargo, la
mayora de estos nuevos robots quedan limitados a la realizacin de estudios
tericos o simplemente experimentales, debido a que la complejidad de sus cinemticas, la dificultad de su control en tiempo real, la ausencia de tcnicas de
calibracin totalmente sistematizadas, etc., hacen que la industria sea todava
reticente a utilizar este tipo de mecanismos.
Dentro del campo de los robots de cinemtica paralela, esta Tesis Doctoral
se centra en los denominados manipuladores paralelos de baja movilidad, capaces de realizar movimientos de un nmero inferior a seis grados de libertad
de unas determinadas caractersticas, esto es, realizando un nmero especfico
de movimientos de rotacin y traslacin. En particular, esta Tesis Doctoral
pretende establecer un procedimiento sistemtico para el diseo de este tipo
de mecanismos, hasta llegar a su concepcin final.
La definicin de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja
movilidad realizando un movimiento especfico no es una tarea simple ni trivial, que pueda realizarse desde la intuicin. Debido a esto, esta Tesis Doctoral
iii
IV
aborda en primer lugar un procedimiento de sntesis morfolgica de nuevas

arquitecturas de este tipo de robots a partir de la Teora de Grupos de Desplazamientos, realizando un anlisis exhaustivo de las diferentes cadenas cinemticas que se han de utilizar para la definicin de un manipulador de cinemtica
paralela. En concreto, esta Tesis Doctoral se centra en la definicin de nuevas
arquitecturas de manipuladores paralelos capaces de generar en su plataforma
mvil el denominado movimiento Schnflies, el cual define la posibilidad de
realizar movimientos de traslacin independientes en cualquier direccin del
espacio, junto con un movimiento de rotacin alrededor de un eje de direccin constante, dotados adems de una disposicin simtrica de sus elementos
y accionamientos, lo que sin duda facilita el planificacin de trayectorias y
distribuye equitativamente el reparto de esfuerzos.
Sin embargo, a pesar de que varias arquitecturas de este tipo de robots sean
capaces de realizar un mismo tipo de movimiento, esto no hace que todas ellas
ofrezcan unas prestaciones idnticas, lo cual implica que deberan analizarse
por completo todas las diferentes alternativas antes de poder elegir cul de
todas ellas es la que mejor se adapta a unos requisitos concretos. Sin embargo,
este proceso de anlisis supondra un esfuerzo quizs excesivo a realizar en las
fases iniciales de diseo.
Debido a esto, esta Tesis Doctoral desarrolla una nueva formulacin jacobiana de carcter general para el anlisis cinemtico de mecanismos de cualquier
morfologa, la cual, implementada dentro de un software de apoyo al diseo,
permite realizar a partir de un idntico procedimiento los anlisis que permiten determinar qu arquitectura de manipulador es la que mejor se adapta a la
realizacin de una determinada operacin, adems de facilitar el estudio de los
cambios al comportamiento global del mecanismo que la inclusin de diferentes
modificaciones al diseo inicial pueda suponer.
Esta nueva formulacin jacobiana, cuya ms peculiar caracterstica es la de
definir el mecanismo empleando un conjunto de puntos caractersticos pertenecientes al mismo, permite realizar cualquier tipo de anlisis cinemtico sobre
cualquier tipo de mecanismo, plano o espacial, serie o paralelo, hbrido o redundante, de una forma totalmente sistemtica: por ejemplo la realizacin de
los anlisis de velocidades y aceleraciones, el planteamiento y la resolucin del
problema de transmisin esttica de fuerzas, la determinacin de la movilidad
instantnea de cualquier tipo de mecanismo en cualquier tipo de posicin (singular o no singular), la determinacin de las caractersticas de manipulabilidad
y destreza de cualquier tipo de manipulador, la realizacin de un anlisis de
singularidades completamente exhaustivo, etc., por citar algunas de sus capacidades.
El hecho de emplear una formulacin jacobiana basada en puntos, adems

de obedecer a la sistematizacin de los diferentes anlisis, permite obtener una
formulacin completamente homognea de los diferentes problemas, evitando
de este modo los inconvenientes de tipo numrico asociados a la inconsistencia dimensional de los diferentes trminos empleados en este tipo de anlisis
(velocidades lineales y velocidades angulares, fuerzas y momentos).
Tras la realizacin de los anlisis preliminares mediante el procedimiento anteriormente descrito, se ha podido seleccionar los manipuladores que, a
priori, ofrecen unas mejores prestaciones para una determinada aplicacin. En
concreto, esta Tesis Doctoral presenta el estudio completo de dos arquitecturas de robots paralelos realizando movimiento Schnflies obtenidas a partir del
procedimiento de sntesis morfolgica desarrollado en el inicio de la misma,
destinados a diferentes tipos de aplicaciones como pueden ser la realizacin de
operaciones de taladrado y remachado sobre las superficies de perfiles aeronuticos o la realizacin de operaciones de pick & place a altas velocidades. Las
temticas incluidas en este punto abordan los enfoques clsicos realizados para
este tipo de robots, centrados en la resolucin de los problemas de posicin
siempre pensando en su implementacin dentro de un control numrico, y la
realizacin del anlisis de velocidades y singularidades. Tras la realizacin de
estos estudios, se aborda la realizacin de los diseos optimizados de estos dos
manipuladores, bien buscando la definicin de un diseo libre de singularidades, o bien ajustado a unos objetivos de maximizacin del espacio de trabajo
y maximizacin de la destreza global del manipulador, permitiendo definir y
realizar los prototipos demostrativos de estas arquitecturas de robots.
La Tesis Doctoral concluye con la presentacin de sus contribuciones principales, las conclusiones que se derivan de la misma y las posibles lneas futuras
pueden continuar la investigacin hasta aqu realizada.
Oscar Salgado
Ingeniero Industrial
Bilbao, Noviembre de 2008
VI
Sobre la Notacin
En la redaccin de esta Tesis Doctoral se ha empleado notacin negrita para
denotar vectores y matrices, utilizando maysculas para matrices y minsculas para vectores. El resto de caracteres estarn destinados a denotar puntos,
sistemas de referencia u otros objetos.
Adicionalmente, y con objeto de facilitar la lectura de esta Tesis Doctoral,
se ha incluido un apartado de nomenclatura compuesto por los smbolos ms
importantes empleados a lo largo de la misma.
Agradecimientos
Una vez echas la vista atrs y recuerdas todo el tiempo que ha pasado
desde que comenc este tortuoso camino es cuando de verdad te das cuenta de
toda la gente ha ido pasando por mi vida y que, en mayor o menor medida
han tenido importancia en todo lo que ha ido pasando. Recuerdo cmo empec
a meterme en todo esto de los mecanismos, con Borja como mi compaero
de fatigas y con Iaki que tambin acababa de llegar. Durante mi estancia
como alumno interno en el Departamento de Ingeniera Mecnica tambin he
conocido a bastante buena gente con la que pas buenos momentos y me ayud
en lo que era necesario: Gorka, Cristina, Jon, Romina, David, Nerea, Arantza,
Elisa, Gorka, Jon Heredia, Imanol, . . . Espero no haberme dejado a ninguno.
El empezar con la Tesis en a finales de 2004 supone empezar una nueva
etapa y conocer a nueva gente, gente con la que he estado en la mayora de
estos aos. Luis, Inese, Erik, Javi, siempre estaban ah para hablar de cualquier
tema, ms o menos tcnico, para darme su opinin, para intentar darme una
solucin aunque quizs no tuviesen mucha idea del tema.
Es momento tambin de agradecer a Antonio y Mikel todo el tiempo dedicado en realizar las simulaciones de esos manipuladores que os traan de cabeza,
y a Bogdan por echarme una mano en todo lo relacionado al taller y el control.
Y tambin al resto de gente con la que he coincidido: Borja, Pombo, Fran ,
Olatz Ocerin, Maider, Olatz Oyarzabal, Josu, Mnica, . . .
Tambin quiero agradecer a Oscar y Alfonso toda la confianza que pusieron
en m durante todo este tiempo y todo el tiempo que dedicaron escuchndome
y leyendo todos estos rollos que he ido preparando; a Charly, por el tiempo que
dedicamos a hacer los prototipos; y a Vctor, por su tiempo y su disponibilidad.
Evidentemente, es ste el momento de agradecer a mi familia, a mis amigos
y a toda mi gente todo su apoyo, en los buenos momentos que hemos pasado
y especialmente en los momentos difciles que tambin han habido.
A todos vosotros, leis o no leis esto, gracias por todo.
vii
ndice General
Resumen
III
Agradecimientos
VII
ndice General
VIII
ndice de Figuras
XVIII
ndice de Tablas
XXV
Nomenclatura
XXXIII
Antecedentes
Introduccin
1.1. Aplicaciones Industriales de los Robots . . . . . . . . . . . . .
1.2. Tipos de Manipuladores Industriales . . . . . . . . . . . . . .
Diseo de Manipuladores Paralelos

2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Arquitecturas de Robots Paralelos . . . . . .
2.2.1. Robots Paralelos Actuados por Cables
2.2.2. MEMS: Compliant Mechanisms . . . .
2.2.3. Poliedros y Estructuras Desplegables .
2.2.4. Aplicaciones y Perspectivas Futuras .
2.3. Problemas de Posicin . . . . . . . . . . . . .
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ndice General
2.3.1. Problema de Posicin Inverso . . . .
2.3.2. Problema de Posicin Directo . . . .
2.4. Anlisis de Velocidades y Anlisis Esttico .
2.5. Anlisis de Singularidades . . . . . . . . . .
2.6. Destreza y Manipulabilidad . . . . . . . . .
2.7. Precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Metodologa de Diseo de Robots Paralelos
2.12. Temtica y Estructura de la Tesis . . . . . .
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Sntesis Morfolgica de Manipuladores Paralelos de

Baja Movilidad
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Teoras Clsicas para la Sntesis Morfolgica de Robots Manipuladores

3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Teora de Grupos de Desplazamientos . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Estructura de Grupo de Lie . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Fundamentos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Grupo de Lie de los Desplazamientos de Slido Rgido . . . .
3.3.1. Subgrupos del Grupo General de Desplazamientos . .
3.3.2. Producto o Unin de Desplazamientos . . . . . . . . .
3.3.3. Interseccin de Desplazamientos . . . . . . . . . . . .
3.3.4. Desplazamientos sin Estructura de Grupo . . . . . . .
3.3.5. Procedimiento de Sntesis . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Empleo de la Screw Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Nociones Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Coordenadas Proyectivas de un Punto . . . . . . . . .
3.4.3. Coordenadas de Plcker de una Recta . . . . . . . . .
3.4.4. Twist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5. Screw Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6. Operaciones con Screw Systems . . . . . . . . . . . . .
3.4.7. Reciprocal Screws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.8. Wrench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.9. Aplicacin a la Sntesis Morfolgica . . . . . . . . . . .
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ndice General
Ligaduras Cinemticas
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Dimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Ligadura {Tu } . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Ligadura {RA,ra } . . . . . . . . . .
4.3. Dimensin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Ligadura {Tu } {Tv } . . . . . . . .
4.3.2. Ligadura {Tu } {RB,rb } . . . . . .
4.3.3. Ligadura {RA,ra } {Tv } . . . . . .
4.3.4. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } . . . . .
4.4. Dimensin 3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Ligadura {Tu } {Tv } {Tw } . . . .
4.4.2. Ligadura {Tu } {Tv } {RC,rc } . . .
4.4.3. Ligadura {Tu } {RB,rb } {Tw } . . .
4.4.4. Ligadura {Tu } {RB,rb } {RC,rc } .
4.4.5. Ligadura {RA,ra } {Tv } {Tw } . . .
4.4.6. Ligadura {RA,ra } {Tv } {RC,rc } .
4.4.7. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {Tw } .
4.4.8. Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
4.5. Dimensin 4 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Generadores {Xe } . . . . . . . . . .
4.5.2. Generadores 2T2R . . . . . . . . .
4.5.3. Generadores 1T3R . . . . . . . . .
4.6. Dimensin 5 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Generadores 3T2R . . . . . . . . .
4.6.2. Generadores 2T3R . . . . . . . . .
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Sntesis de Manipuladores Paralelos con Movimiento

flies
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Manipuladores con Movimiento Schnflies . . . . . .
5.3. Manipuladores Completamente Simtricos . . . . . .
5.3.1. Manipuladores Quasi-Simtricos . . . . . . .
5.4. Seleccin de las Diferentes Alternativas . . . . . . . .
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ndice General
XI
III Formulacin Jacobiana basada en Puntos para el Anlisis Cinemtico de Robots Manipuladores de Morfologa General
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Introduccin
6.1. Definicin de una Herramienta de Apoyo al Diseo de
puladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. mbito de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Clasificacin de los Mtodos de Anlisis Cinemtico .
6.4. Seleccin del Tipo de Coordenadas Empleadas . . . . .
6.5. El Problema de las Unidades . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Desarrollo del Procedimiento . . . . . . . . . . . . . .
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Ecuaciones de Restriccin
7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Restriccin de Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Ecuacin de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2. Ecuacin de Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Relaciones de Slido Rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Velocidad y Aceleracin Angular a partir de tres Puntos
no Alineados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Velocidad y Aceleracin Angular a partir de dos Puntos
7.4. Movimiento Relativo de un Punto respecto a un Slido Rgido
7.4.1. Relaciones de Movimiento Relativo en Velocidades Absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2. Relaciones de Movimiento Relativo en Aceleraciones
Absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Modelizacin del Mecanismo

8.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . .
8.2. Definicin de Nudos . . . . . . . .
8.3. Restricciones de un Par Esfrico . .
8.4. Restricciones del Par Rotacional .
8.5. Restricciones de una Junta Cardan
8.6. Restricciones del Par Plano . . . .
8.7. Restricciones del Par Cilndrico . .
8.8. Par Prismtico . . . . . . . . . . .
8.9. Restricciones del Par Helicoidal . .
8.10. Par Prismtico-Rotacin . . . . . .
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ndice General
XII
8.11. Restricciones del Par Cilndrico-Rotacin . . . . . . . . . . . .

8.12. Restricciones del Par Cilndrico-Esfrico . . . . . . . . . . . .
8.13. Modelizacin de Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13.1. Condicin de Colinealidad . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13.2. Condicin de Coplanaridad . . . . . . . . . . . . . . .
8.14. Modelizacin del mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.15. Obtencin de las Ecuaciones de Velocidad y Aceleracin: Ensamblado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.15.1. Ensamblado de la Ecuacin de Velocidad . . . . . . .
8.15.2. Ensamblado de la Ecuacin de Aceleracin . . . . . . .
8.15.3. Consideraciones sobre Mecanismos Planos . . . . . . .
8.16. Posicionamiento de los Nudos Auxiliares . . . . . . . . . . . .
8.17. Comparacin con Otros Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . .
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256
Espacio del Movimiento

9.1. Resolucin de la Ecuacin de Velocidad . . . . . . . . . . . .
9.1.1. Campo de Velocidades Lineales . . . . . . . . . . . . .
9.1.2. Campo de Velocidades Angulares . . . . . . . . . . . .
9.2. Resolucin de la Ecuacin de Aceleracin . . . . . . . . . . .
9.2.1. Campo de Aceleraciones Lineales . . . . . . . . . . . .
9.2.2. Campo de Aceleraciones Angulares . . . . . . . . . . .
9.3. Coordenadas Generalizadas: Significado y Caractersticas . . .
9.4. Anlisis de la Compatibilidad del Movimiento: Desplazamientos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5. Resolucin del Movimiento Instantneo . . . . . . . . . . . . .
9.5.1. Resolucin del Problema de Velocidades . . . . . . . .
9.5.2. Resolucin del Problema de Aceleraciones . . . . . . .
9.6. Parmetros Cinemticos de Entrada . . . . . . . . . . . . . .
9.6.1. Movimiento Absoluto de un Punto en una Direccin
Determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.2. Movimiento Relativo de un Punto en una Direccin . .
9.6.3. Movimiento Angular Absoluto de un Elemento . . . .
9.6.4. Movimiento Angular Relativo de un Elemento . . . . .
9.6.5. Entrada por Par R Fo . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.6. Entrada por Par R Flotante . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.7. Entrada por Deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.8. Entrada por mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7. Homogeneidad Dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.1. Longitud Caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . .
273
273
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300
300
302
303
304
ndice General
9.8.
XIII
Anlisis en Posiciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
10 Caracterizacin Modal del Movimiento de Robots Manipuladores

10.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Conceptos Previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Modos del Movimiento y Entradas Modales . . . . . . . . . .
10.3.1. Modo Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2. Modo Traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3. Modo Pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Determinacin del Patrn de Velocidades . . . . . . . . . . .
10.4.1. Movimiento de Traslacin Pura . . . . . . . . . . . . .
10.4.2. Movimiento Rotacional General . . . . . . . . . . . . .
10.4.3. Movimiento General . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5. Principal Screws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6. Propiedades de los Principal Screws . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1. Lmites Inferior y Superior del Paso del Movimiento .
10.6.2. Ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.3. Concurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7. Screw Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8. Clasificacin de las Capacidades de Movimiento . . . . . . . .
10.9. Movimiento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10. Caracterizacin del Movimiento de un Punto . . . . . . . . .
10.11. Empleo de las Entradas Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12. Consideraciones sobre el Movimiento Finito . . . . . . . . . .
10.13. Determinacin de Capacidades de Aceleracin Mximas . . .
11 Anlisis Esttico
11.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Caracterizacin Esttica del Movimiento de
pulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1. Modo Rotacional . . . . . . . . . . .
11.2.2. Modo Traslacional . . . . . . . . . .
11.3. Elipsoide de Fuerza en un Punto . . . . . .
11.4. Fuerzas de Restriccin . . . . . . . . . . . .
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un
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Robot
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Mani. . . .
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351
351
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353
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357
360
12 Singularidades
363
12.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.2. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
ndice General
XIV
12.3.
12.4.
12.5.
12.6.
Clasificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodos de Deteccin de Singularidades . . . . . . .
Clasificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Increased Instantaneous Mobility . . . . . . . . . . .
12.6.1. Constraint Singularity . . . . . . . . . . . . .
12.6.2. Dependencia en los Parmetros Cinemticos .
12.6.3. Transiciones en el Patrn de Velocidades . . .
12.7. Movimiento Incontrolado . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8. Esfuerzos no Soportados . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9. Indicadores de Singularidad . . . . . . . . . . . . . .
12.9.1. Procedimientos Numricos . . . . . . . . . . .
12.9.2. Empleo de la SVD . . . . . . . . . . . . . . .
12.10. Mapas de Singularidad, Destreza o Manipulabilidad
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382
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384
384
387
IV Diseo de un Manipulador de Cinemtica Paralela de

4 Grados de Libertad basado en Cadenas Paralelogramo para Movimiento Schnflies
391
13 Descripcin del Manipulador
13.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3. Estructura del Manipulador . . . . . . . . . . . .
13.4. Movilidad del Manipulador . . . . . . . . . . . .
13.5. Geometra del Manipulador . . . . . . . . . . . .
13.6. Sistemas de Referencia Empleados . . . . . . . .
13.6.1. Sistema de Referencia Fo (OXYZ) . . .
13.6.2. Sistema de Referencia Mvil (OUVW)12
13.6.3. Sistema de Referencia Mvil (OUVW)3 .
13.6.4. Sistema de Referencia Mvil (OUVW)4 .
13.6.5. Sistema de Referencia Mvil (PUVW)P .
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404
406
14 Problema de Posicin Directo

14.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2. Resolucin del punto P en el Plano Mvil 12 . . . .
14.3. Resolucin de 12 y y . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.1. Resolucin del Punto F3 en el Plano Mvil 3
14.3.2. Resolucin del Punto F4 en el Plano Mvil 4
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ndice General
XV
14.3.3. Eliminacin de la Variable y . . . . . . . . . . . . . . 416

14.3.4. Resolucin de y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15 Problema de Posicin Inverso
15.1. Introduccin . . . . . . . . . . . .
15.2. Resolucin de q1 y q2 . . . . . .
15.3. Resolucin de q3 . . . . . . . . .
15.4. Resolucin de q4 . . . . . . . . .
15.5. Espacio de Trabajo . . . . . . . .
15.5.1. Restricciones Matemticas
. . . . . . .
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de Trabajo
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427
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431
432
433
16 Anlisis de Velocidades y Singularidades

16.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2. Ecuacin Matricial de Velocidad . . . . . . . . . . . . . .
16.2.1. Aplicacin de la Screw Theory . . . . . . . . . . .
16.3. Ecuacin de Velocidad Obtenida Mediante Screw Theory .
16.4. Anlisis de Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4.1. Singularidades en el Problema Directo . . . . . . .
16.4.2. Singularidades en el Problema Inverso . . . . . . .
16.4.3. Singularidades IIM . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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del
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Espacio
17 Prototipo del Manipulador

451
17.1. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
17.2. Diseo Libre de Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
Diseo de un Manipulador de Cinemtica Paralela de

4 Grados de Libertad para Movimiento SCARA
457
18 Descripcin del Manipulador

459
18.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
18.2. Patrn de Movimiento a partir de la Teora de Grupos . . . . 461
19 Problemas de Posicin
465
19.1. Problema de Posicin Directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
19.2. Problema de Posicin Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
20 Anlisis de Velocidades y Singularidades
473
20.1. Ecuacin Matricial de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 473
ndice General
XVI
20.2. Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.2.1. Singularidades del Problema Inverso . . . . .
20.2.2. Singularidades del Problema Directo . . . . .
20.2.3. Singularidades IIM . . . . . . . . . . . . . . .
20.3. Sensibilidad, Precisin y Amplificacin de Velocidad
20.4. Anlisis Esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21 Diseo ptimo del Manipulador
21.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2. Volumen del Espacio de Trabajo . . . . . . .
21.3. Diseo Isotrpico . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.1. Posiciones Isotrpicas de Jv . . . . . .
21.3.2. Posiciones Isotrpicas de Jq . . . . . .
21.3.3. Posiciones Isotrpicas de J . . . . . .
21.3.4. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4. Anlisis de la Destreza del Manipulador . . .
21.4.1. Discretizacin del Espacio de Trabajo
21.5. Obtencin del Conjunto de Variables ptimas
.
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502
503
22 Prototipo del Manipulador

507
22.1. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
VI Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin
513
23 Conclusiones
515
23.1. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
23.2. Referencias Derivadas de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . 522
24 Lneas Futuras de Investigacin
24.1. Anlisis y Diseo de Nuevas Arquitecturas . . . . . . . . . . .
24.2. Extensin al Anlisis Dinmico de Manipuladores . . . . . . .
24.3. Estudio de las Imperfecciones en el Proceso de Montaje . . .
24.4. Diseo ptimo del Resto de Arquitecturas Propuestas . . . .
24.4.1. Determinacin Analtica y Experimental de la Rigidez
24.4.2. Determinacin Analtica y Experimental del Comportamiento Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.4.3. Calibracin de los Prototipos . . . . . . . . . . . . . .
525
525
527
527
527
528
528
528
ndice General
XVII
24.4.4. Control de los Prototipos . . . . . . . . . . . . . . . . 529

ndice Alfabtico
531
Referencias
537
ndice de Figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
Robot serie manipulando la carrocera de un automvil . . . . .

Robot paralelo Sprint Z3, diseado como cabezal de mquina
herramienta. Cortesa de DS Technology GmbH . . . . . . . . .
Ejemplo de robot serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot serie. cortesa de KUKA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot paralelo. Cortesa de Hydra-Power Systems . . . . . . . .
Estructura de geometra variable . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5
6
7
9
11
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
2.10.
2.11.
2.12.
2.13.
2.14.
2.15.
2.16.
2.17.
Plataforma Gough-Stewart utilizada como simulador de

Hexa robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot Delta. Cortesa de ABB Flexible Automation . .
Aplicaciones del robot Delta . . . . . . . . . . . . . . .
Tripteron. Cortesa de la Universidad de Laval . . . . .
Robot Tricept. Cortesa de SMT Tricept AB . . . . . .
Agile Eye. Cortesa de la Universidad de Laval . . . . .
Adept Quattro s650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
McGill Schnflies Motion Generator . . . . . . . . . . .
Quadrupteron. Cortesa de la Universidad de Laval . .
Manipulador paralelo 4 U P U . . . . . . . . . . . . .
Robot HITA SST, Cortesa de la EPFL . . . . . . . . .
Robot Hermes. Cortesa de Fatronik . . . . . . . . . . .
Robot Verne. Cortesa de Fatronik . . . . . . . . . . . .
Manipulador actuado por cables . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismo de Cupola . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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15
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18
19
20
21
22
23
24
25
25
26
27
28
29
30
3.1.
Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
xviii
vuelo
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.
ndice de Figuras
XIX
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
Unin de desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 3 RRP aR . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadena cinemtica RRP aR generando el desplazamiento {Xe }
Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
4.12.
4.13.
4.14.
4.15.
4.16.
Generadores de desplazamiento {Tu } . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Generadores {RA,ra } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Generadores {Tu,v } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Casos degenerados {Tu } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Generadores de desplazamiento {Tu,v } . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Generadores de desplazamiento {Tu } {RB,rb } . . . . . . . . . . . 91
Generadores de desplazamiento {RA,ra } {Tv } . . . . . . . . . . . 92
Generadores de desplazamiento {RA,ra } {RB,rb } . . . . . . . . . . 93
Cadena cinemtica generadora del grupo {T3 } (P P a2 ) . . . . . . . 96
Materializaciones de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } (P C) 97
Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {Tw } . 98
Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {RC,rc } 99
Cadena cinemtica generadora del grupo {RA,ra }{Tv }{Tw } (RP a2 )100
Materializaciones de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }102
Cadenas cinemticas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } . . 104
Cadena cinemtica generadora del desplazamiento {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin (P P a2 R) . . . . . . . . . . 110
Cadena cinemtica generadora del desplazamiento {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin (P P aRP a) . . . . . . . . . 111
Cadena cinemtica generadoras del desplazamiento {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin (P RP a2 ) . . . . . . . . . . 112
Cadena cinemtica generadora del desplazamiento {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin (P P aRR) . . . . . . . . . 114
Cadena cinemtica generadora del desplazamiento {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin (CP aR) . . . . . . . . . . 115
Cadena cinemtica generadora de {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin (RRP aP a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Generador {Xe } con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin
(RRP aR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Generador 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin
(P RP aR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Generador 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin
(P U P a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.17.
4.18.
4.19.
4.20.
4.21.
4.22.
4.23.
4.24.
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66
68
69
72
ndice de Figuras
XX
4.25. Generador 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin

(RP aRP a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.26. Generador 2T2R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin
(RRP aR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.27. Generador 2T2R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin
(RRRP a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.28. Cadena cinemtica generadora del desplazamiento 3R1T con 1 generadores de traslacin y 3 de rotacin (CRR) . . . . . . . . . . .
4.29. Cadena cinemtica generadora del desplazamiento 3R1T con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin (RP aRR) . . . . . . . . . .
4.30. Generador 1T3R con 1 generadores de traslacin y 3 de rotacin
(RRP aR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.
5.10.
5.11.
5.12.
5.13.
5.14.
5.15.
5.16.
Generadores de movimiento {Xe } . . . . . . . . . .

Manipulador paralelo 4 P P a2 R . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 4 RP a2 R . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 4 P P a2 R . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 4 P RP aR . . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 4 P RP aR . . . . . . . . . .
Generadores de movimiento {Xe } {RL,rl } . . . . . .
Manipulador paralelo 4 P RP aRR . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 4 RRP aRR . . . . . . . . .
Manipulador paralelo 2 CP aR + 2 CP aRR . .
Manipulador paralelo 2 P RP aR + 2 P aRP aRR
Manipulador paralelo 2 RRP aR + 2 RRP aRR
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
Restriccin de distancia entre los nudos i y j . . . . . . . . . .

Tres puntos no colineales pertenecientes al elemento e . . . . .
Movimiento relativo del punto q repecto el slido rgido e . . .
Punto q desplazndose por la superficie de plano tangente S
vector normal n en dicho punto . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.
8.2.
8.3.
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125
128
129
131
132
133
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181
182
182
183
183
184
186
187
187
188
188
189
190
191
191
192
. .
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. .
de
. .
207
215
225
228
Modelizacin de la plataforma paralela 3 RP S . . . . . . . . . . 235

Par esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Modelizacin del par R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
ndice de Figuras
8.4.
8.5.
8.6.
8.7.
8.8.
8.9.
8.10.
8.11.
8.12.
8.13.
8.14.
8.15.
8.16.
8.17.
8.18.
8.19.
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
Modelizacin de la junta universal . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto q desplazndose por el plano S de vector normal n en dicho
punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin del par C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin del par P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin del par H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin del par P R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin del par CR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos independientes del nudo auxiliar a . . . . . . . . . .
Modelizacin del par CS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos colineales y coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelizacin de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mbolo y los nudos que lo definen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicionamiento del nudo auxiliar a . . . . . . . . . . . . . . . . .
ngulo para el que se da el condicionamiento numrico mximo
Condicionamiento numrico mximo para cada valor de . . . . .
Modelizacin de la plataforma paralela 3 RP S . . . . . . . . . .
XXI
240
241
241
243
244
246
248
249
250
252
254
257
265
268
269
271
Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela

3-RPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Definicin de la direccin de la velocidad de un punto . . . . . . . 294
Definicin de la direccin de la velocidad angular de un elemento . 297
Entrada por par R fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Entrada por par R flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Entrada por deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Elemento mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Grfica de la velocidad angular del elemento terminal del manipulador paralelo 3P RS en la realizacin de una trayectoria determinada306
Axoides del elemento terminal del manipulador paralelo 3 P RS
en la realizacin de una trayectoria determinada . . . . . . . . . . 307
10.1. Transformacin entrada-salida, en la que se muestran los diferentes

subespacios de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Rotaciones pasivas de las cadenas cinemticas en una singularidad
IIM del manipulador paralelo multioperacional 3 U RU . . . . .
10.3. Elipsoide de traslacin del manipulador paralelo Orthoglide . . . .
10.4. Hiperboloide de paso hr = 0 del manipulador paralelo 3 RP S en
la configuracin estudiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5. Screw system del manipulador paralelo 3R0T 3 RP S . . . . . .
315
320
323
325
334
ndice de Figuras
XXII
10.6. Screws de paso h = 0 del manipulador paralelo 3-RPS, definiendo una radiacin de rectas asociadas a una solucin nica solucin
(Caso 3b) y un plano de ejes paralelos ligado a un conjunto simplemente infinito de soluciones correspondientes a una nica direccin
de rotacin instantnea (Caso 3c) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7. Principal screws asociados al movimiento relativo entre elementos
10.8. Elipsoide de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mxima . . . . . . . . . . . . .
10.9. Determinacin de la aceleracin p
11.1. Elipsoide de momentos de la plataforma Gough-Stewart, con el
elipsoide de velocidad angular en su interior . . . . . . . . . . . .
11.2. Elipsoide de fuerzas de la plataforma Gough-Stewart, con el elipsoide de traslacin en su interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3. Elipsoide de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Wrench del manipulador paralelo 3-RPS . . . . . . . . . . . . . .
12.1. Clasificacin general de las singularidades en manipuladores . . .
12.2. Plataforma 6 U RS en una singularidad IIM (F = 7) . . . . . .
12.3. Robot Delta en una constraint singularity (F = 6, con un patrn
de velocidades en su elemento terminal de naturaleza 2T1R) . . .
12.4. Plataforma 3 P RS en una singularidad del problema directo . .
12.5. Tripteron en una singularidad de los problemas directo e inverso .
12.6. Transicin en el patrn de velocidades, mostrada a travs de la
degeneracin del elipsoide de velocidad angular . . . . . . . . . . .
12.7. Manipulador paralelo 3 RP S en una constraint singularity . . .
12.8. Movimiento incontrolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9. Mapa de singularidad IIM del manipulador 3 SP S. Indicador:
Nmero de condicin asociado a la norma 2 de la matriz Gg . . .
12.10.Mapa de singularidad IIM del manipulador paralelo 2 RR correspondiente a diferentes modos de trabajo. Indicador: Nmero de
condicin asociado a la norma 2 de la matriz de entradas Q . . .
13.1.
13.2.
13.3.
13.4.
13.5.
13.6.
13.7.
Perfil de ala de avin . . . . . . . . . . . . . .

Formas de operacin sobre un ala de avin . .
Manipulador de cinemtica paralela de 4 GDL
Vista frontal del plano 12 . . . . . . . . . . .
Vista frontal del plano mvil 3 . . . . . . . .
Vista frontal del plano mvil 4 . . . . . . . .
Geometra del elemento plataforma . . . . . .
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335
339
341
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356
358
359
362
367
371
374
376
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379
381
382
387
388
393
394
395
398
399
400
401
ndice de Figuras
13.8. Sistema
13.9. Sistema
13.10.Sistema
13.11.Sistema
de
de
de
de
referencia mvil (OU V W )12

Referencia Mvil (OU V W )3
referencia mvil (OU V W )4
referencia mvil (P U V W )P
XXIII
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402
404
405
407
14.1. Geometra simplificada del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . 421

14.2. Geometra simlificada del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . 423
16.1.
16.2.
16.3.
16.4.
16.5.
Screws asociados a las cadenas cinemticas 1 y 2 . . . . . . . . .

Screws asociados a las cadenas cinemticas 3 y 4 . . . . . . . . .
Movimiento incontrolado del manipulador . . . . . . . . . . . . .
Elipse de traslacin del elemento terminal en la posicin singular
Singularidad IIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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439
442
447
448
448
17.1.
17.2.
17.3.
17.4.
Operaciones sobre superficies aeronuticas . . . . . . .

Prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento incontrolado en la posicin singular citada
Diseo libre de singularidades del manipulador . . . . .
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452
453
454
455
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18.1. Arquitectura de manipulador paralelo de 4 GDL con movimiento

Schnflies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
18.2. Ligadura cinemtica 3T2R {Xe } {RD,rd } generada por cada la
cadena P RP aRR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
18.3. Patrn de movimiento 3T1R {Xk } del manipulador . . . . . . . . 462
19.1. Vista en planta del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
19.2. Espacio de trabajo. = 0, a = 100, c = 100, r = 1000 . . . . . . . 470
19.3. Espacio de trabajo con limitaciones de carrera en los accionamientos. = 0, a = 100, c = 100, r = 1000, qmin = 0, qmax = 1400 . . 471
20.1. Singularidad del problema cinemtico inverso . . . . . . . . . . . .
20.2. Singularidad del problema directo con un
movimiento de traslacin
incontrolada a lo largo de la direccin 2 (i j) /2 . . . . . . . . .
20.3. Singularidad del problema directo con un movimiento helicoidal
incontrolado a lo largo de la direccin k . . . . . . . . . . . . . . .
20.4. Amplificacin de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.5. Amplificacin de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
476
477
478
480
481
21.1. Espacio de trabajo del manipulador para una orientacin dada, con
a/r =0.1, d/r =0.15, = /4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
ndice de Figuras
XXIV
21.2. Vista superior del espacio de trabajo del manipulador, en la que

se observa el emplazamiento de las diferentes superficies en funcin
del valor del ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3. Volumen del espacio de trabajo del manipulador para diferentes
valores del ratio a/d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4. Posicin isotrpica
para las matrices
jacobianas Jv , Jq y J para los
ratios a/r = 3/15 y d/r = 2 3/15 . . . . . . . . . . . . . . . . .

21.5. Mapas de destreza para diferentes espacios de trabajo a una orientacin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.6. Espacio de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.7. Espacio de requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
501
504
505
22.1.
22.2.
22.3.
22.4.
508
509
510
511
Modelo esquemtico del manipulador

Prototipo realizado en plstico . . . .
Ciclo de comprobacin . . . . . . . .
Prototipo real . . . . . . . . . . . . .
.
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488
491
498
24.1. Manipuladores paralelos de 5 GDL con un patrn de movimiento

3T2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
ndice de Tablas
1.1.
Caractersticas de los robots serie y paralelo . . . . . . . . . . . .
10
4.1.
4.2.
Ligaduras cinemticas de dimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {Tu } {Tv } . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb } . . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } . . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {T3 } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {Tu } {Tv } {RC,rc } . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb } {Tw } . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb } {RC,rc } . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {Tw } . . . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {Tw } . . . . . . . . . .
Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } . . . . . . . . .
84
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.10.
4.11.
4.12.
4.13.
4.14.
4.15.
4.16.
4.17.
4.18.
4.19.
4.20.
xxv
85
87
87
88
90
91
92
94
94
95
96
98
98
100
101
101
101
105
106
XXVI
ndice de Tablas
4.21. Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.22. Generadores {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin 109
4.23. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }109
4.24. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } 110
4.25. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }111
4.26. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }112
4.27. Generadores {Xe } empleando 2 generadores de traslacin y 2 de
rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.28. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }114
4.29. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{RB,rb }{Tw }{RD,rd }115
4.30. Cadenas generadoras de {Xe } a partir {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }116
4.31. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }116
4.32. Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . 117
4.33. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{Tq }117
4.34. Generadores {Xe } con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin . 118
4.35. Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {RC,rc }
{RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.36. Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . 119
4.37. Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . 119
4.38. Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . 120
4.39. Generadores 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin 121
4.40. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.43. Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }
{Tv } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
{RB,rb } {Tw } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.45. Generadores 2T2R con 1 generadores de traslacin y 3 de rotacin 126
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
ndice de Tablas
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.50. Generadores 2T2R con 4 generadores de rotacin . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.52. Generadores 1T3R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.57. Generadores 1T3R con 4 generadores de rotacin . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.59. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de traslacin terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.60. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de rotacin
terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.61. Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 3T2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.62. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadoras de desplazamientos 3T2R con 3 generadores de traslacin y 2 de rotacin . .
{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {Tq } {Rw } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {Tw } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.69. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir {RA,ra }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XXVII
128
129
130
130
131
132
133
133
134
134
135
136
137
138
139
140
140
141
142
142
143
XXVIII
ndice de Tablas
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.73. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.82. Ligadura cinemtica de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . . . . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.85. Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir {RA,ra }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
144
144
145
146
146
147
147
148
148
149
149
150
150
151
152
152
153
154
154
ndice de Tablas
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.93. Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.100.Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de {RA,ra }
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.103.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 que incluyen desplazamientos 3T2R mediante 5 generadores de rotacin . . . . . . . . . . . .
4.105.Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 2T3R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.106.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin . .
4.107.Cadenas generadoras de desplazamientos 2T3R a partir de {Tu }
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XXIX
155
155
156
157
157
158
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162
162
163
163
164
165
165
166
167
168
ndice de Tablas
XXX

{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.109.Cadenas generadoras de desplazamientos 2T3R a partir {RA,ra }
{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.114.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R con 1 generadores de traslacin y 4 de rotacin . .
{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts } . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.120.Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R mediante 5 generadores de rotacin . . . . . . . . .
168
169
169
170
170
171
172
173
173
174
174
175
176
176
5.1.
Ligaduras cinemticas que incluyen a {Xe } en su interior . . . . . 178
8.1.
Nudos auxiliares necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.1.
9.2.
Anlisis dimensional de la expresin de campo de velocidades lineales283

Anlisis dimensional de la expresin de campo de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Anlisis dimensional de la expresin de campo de aceleraciones
lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
9.3.
ndice de Tablas
9.4.
Anlisis dimensional de la expresin de campo de aceleraciones

angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.1. Diferentes entidades que definen las capacidades de movimiento

instantneas que puede ofrecer el manipulador . . . . . . . . . . . 337
18.1. Direcciones de rotacin permitidas por cada cadena cinemtica . . 462
XXXI
Nomenclatura
Br
Matriz de cambio de base del modo rotacional
Bt
Matriz de cambio de base del modo traslacional
Derivada respecto del tiempo del vector de entradas modales correspondiente al modo rotacional
Derivada respecto del tiempo del vector de entradas modales correspondiente al modo traslacional
Matriz de campo de velocidades angulares del mecanismo
Matriz de velocidad angular del elemento e
Vector de velocidades generalizadas del mecanismo
Vector de velocidades generalizadas incontroladas
Componente pasiva del vector de velocidades generalizadas
Componente rotacional del vector de velocidades generalizadas
Componente traslacional del vector de velocidades generalizadas
Vector de entradas modales correspondiente al modo de movimiento

rotacional del elemento terminal del manipulador.
Vector de entradas modales correspondiente al modo de movimiento

traslacional del elemento terminal del manipulador
Matriz de rotacin
j
iR
Matriz de rotacin entre los sistemas de referencia i y j

xxxiii
ndice de Tablas
XXXIV
Vector de posicin del punto P
Velocidad del punto P
Aceleracin del punto P
Coriolis e Aceleracin de Coriolis del punto P en su movimiento relativo resp

pecto al elemento e
p rel e
Velocidad relativa del punto P respecto al elemento e
Vector de aceleraciones angulares del mecanismo
Aceleracin angular del elemento e
$0
Screw de paso 0
Screw de paso
Vector de aceleraciones generalizadas
Vector de velocidades angulares del mecanismo
Vector velocidad angular del elemento e
Vector de fuerzas generalizadas
Vector de fuerzas generalizadas no soportadas
cos i
Coseno director
Trmino no homogneo de la ecuacin de aceleracin del mecanismo
Vector de velocidades de entrada del mecanismo
Screw unitario
Nmero de condicin de una matriz
Nmero de condicin asociado a la norma matricial 2
Nmero de condicin asociado a la norma matricial de Frobenius
ker (A)
Subespacio nulo de la matriz A
{CA }
Desplazamiento cilndrico
ndice de Tablas
{D}
Grupo de desplazamientos de slido rgido
{Fu,v }
Desplazamiento plano
{HA,h,ra } Desplazamiento helicoidal

{I }
Desplazamiento nulo
{RA,ra }
Desplazamiento rotacional
{SO }
Desplazamiento esfrico
{T3 }
Desplazamiento de traslacin espacial
{Tu,v }
Desplazamiento de traslacin plana
{Tu }
Desplazamiento de traslacin rectilnea
{Xe }
Desplazamiento Schnflies
{Yu,h }
Desplazamiento de traslacin helicoidal
As
Parte simtrica de la matriz A
Ass
Parte simtrica de la matriz A
Gg
Matriz geomtrica global
Matriz identidad
Jq
Matriz jacobiana asociada al problema cinemtico inverso
Jv
Matriz jacobiana asociada al problema cinemtico directo
Matriz nula
Matriz de campo de velocidades del espacio del movimiento del mecanismo
Twist 4-dimensional del elemento terminal del manipulador
Vp
Matriz de velocidades del punto P
R (A)
Subespacio imagen de la matriz A
Coordenadas proyectivas del punto P .
XXXV
ndice de Tablas
XXXVI
Matriz expandida a la dimensin global del sistema
tr (A)
Traza de la matriz A
Movilidad instantnea del mecanismo
Movilidad del manipulador
Fc
Grados de libertad controlados del sistema mecnico
Fo
Grados de libertad de salida del sistema mecnico
FR
Grados de libertad de rotacin del elemento terminal del manipulador
FR
Grados de libertad pasivos del elemento terminal del manipulador
FT
Grados de libertad de traslacin del elemento terminal del manipulador
Paso del movimiento
hp
Paso asociado a un principal screw
hr
Paso del movimiento rotacional
lij
Distancia existente entre los nudos i y j
p ()
Polinomio caracterstico
Matriz de velocidadades de entrada del mecanismo
j
iT
Matriz de transformacin homognea entre los sistemas de referencia

iyj
Vector de nudos caractersticos del sistema mecnico
Vector de velocidades absolutas de los nudos caractersticos del sistema mecnico
Vector de aceleraciones absolutas de los nudos caractersticos del

sistema mecnico
Parte I
Antecedentes
Introduccin
1.1.
Aplicaciones Industriales de los Robots
La presencia de robots manipuladores es algo frecuente en prcticamente

cualquier sector industrial. La necesidad de aumentar la produccin, disminuir
los costes de un proceso determinado, etc. hacen que muchas veces se prefiera
utilizar este tipo de mecanismos para sustituir a personal que, aunque quizs
estuviese capacitado para la realizacin de unas tareas determinadas.
Estas razones puramente econmicas no seran, sin embargo, las nicas por
las que la utilizacin de este tipo de dispositivos estara justificada. Los robots
manipuladores tambin son diseados con objeto de realizar trabajos que, bien
por peligrosos, montonos, necesitados de una alta precisin y repetitibilidad,
o bien por estar destinados a soportar cargas elevadas, liberen al hombre de
realizar estos cometidos.
La utilizacin de los diferentes sistemas mecnicos ha ido variando con el
paso del tiempo, hasta llegar a la situacin en la que hoy en da nos encontramos. Habitualmente, el empleo de mecanismos es y ha sido necesario en la
transmisin y conversin de movimientos de un tipo a otro (rotacin-rotacin,
rotacin-traslacin, etc.) o la obtencin de un tipo de terminado de movimientos y trayectorias de mayor o menor complejidad. La realizacin de todo este
tipo de operaciones, que habitualmente necesitan de un nico grado de libertad
(en adelante GDL), fue un campo sumamente estudiado aos atrs, ofreciendo
soluciones a todo tipo de problemas (Artobolevskii, 1977).
Sin embargo, el avance de la industria y su creciente necesidad de realizar
nuevas operaciones cada vez ms complejas y con una mayor flexibilidad en su
3
Introduccin
definicin hace que se deban abordar nuevas soluciones dotadas de un mayor
nmero de GDL, iniciando el estudio de los mecanismos multi-GDL, como son
los robots manipuladores.
Figura 1.1: Robot serie manipulando la carrocera de un automvil
1.1. Aplicaciones Industriales de los Robots

En la actualidad, se pueden encontrar dispositivos electromecnicos automatizados de este tipo en diferentes aplicaciones industriales. Las lneas de
montaje del sector de automocin pueden ser un claro ejemplo de ello. En
ellas, la utilizacin de brazos robticos en algunos puestos determinados es totalmente habitual: son capaces de desplazar la carrocera de un automvil de
una posicin y orientacin a otras diferentes (Fig. 1.1), pueden realizar un gran
nmero de puntos de soldadura con una gran precisin, o efectuar de forma casi
simultnea operaciones de taladrado y remachado sobre la misma.
Los sectores alimentario y farmacutico no son sectores excluidos de la
utilizacin de este tipo de mecanismos. En estos sectores es evidente que los
requisitos son diferentes, ya que las cargas no seran elevadas, por poner un
ejemplo. El tipo de operaciones que estos robots realizan dentro de estos sectores industriales estn relacionadas con el aumento la productividad de los
procesos de paletizacin y embalaje de los productos ya acabados.
Si entramos dentro de un taller mecnico en el que se realice la fabricacin
de troqueles, el mecanizado de diferentes tipos de piezas, etc. casi seguro encontraremos mquinas dotadas de un control numrico computerizado (CNC), las
cuales, una vez se les ha definido la forma en la que las piezas han de ser realizadas, realizan de forma automtica todo el proceso (Fig. 1.2). Sin embargo, a
pesar de que estas mquinas requieren las mismas consideraciones cinemticas
que los denominados robots, la palabra robot no suele ir asociada a ellas.
Figura 1.2: Robot paralelo Sprint Z3, diseado como cabezal de mquina herramienta. Cortesa de DS Technology GmbH
Introduccin
Sin embargo, como es evidente, no se utiliza el mismo tipo de robots para
un determinado tipo de aplicaciones que para otras, ya que lo que para una
aplicacin determinada puede ser un punto bsico y primordial, para otra puede
carecer de importancia. Por tanto, para cada tipo de aplicacin es necesario
determinar cul es la arquitectura de robot o mquina que mejor se adapta a
ella y que mejores prestaciones produce.
1.2.
Tipos de Manipuladores Industriales
Poniendo atencin a la propia palabra manipulador (Angeles, 2007), se

nombra as al sistema mecnico que tiene como misin manipular objetos, esto
es, llevar estos objetos de un sitio a otro.
Quizs la primera forma de pensar en cmo podra ser uno de estos robots es considerar que podran poseer por ejemplo la forma del brazo humano.
Esta idea es la que nos lleva al concepto de brazos robticos, como el mostrado en la Fig. 1.3. Este tipo de robots estn compuestos por una serie de
elementos rgidos unidos entre s por pares cinemticos de tipo rotacional y
prismtico fundamentalmente, que dotan a los elementos unidos por ellos de
un movimiento relativo de nico GDL. De este modo, el conjunto formado por
estos elementos y pares cinemticos se denomina cadena cinemtica abierta.
Esta disposicin es la que hace que, realizando una analoga con los circuitos
elctricos, sean tambin conocidos como robots serie.
Figura 1.3: Ejemplo de robot serie
1.2. Tipos de Manipuladores Industriales

Si se piensa en las caractersticas que este tipo de robots puede ofrecer,
inmediatamente podemos llegar a las siguientes conclusiones:
Grandes espacios de trabajo, en funcin del tamao de los elementos
empleados en su concepcin.
Cuando se encuentran sometidos a una carga en su elemento terminal,
podemos considerar este caso semejante al de una viga en voladizo. Esto
hace que para pequeas deformaciones en su extremo terminal, lo que es
evidentemente necesario si se necesita una gran precisin en el posicionamiento, sea necesario que los elementos que forman la cadena tengan
una inercia elevada, lo que en mayor o menor medida provoca que posean
unas masas elevadas, como se puede apreciar en la Fig. 1.4. En relacin
con este punto, podemos aadir tambin que este tipo de robots tienen
una relacin carga soportada en su extremo frente a masa total del robot
bastante pequea. Segn muestra la referencia (Merlet, 2006), este ratio
ronda el valor de 0,09 como mximo en los robots actualmente comercializados.
Figura 1.4: Robot serie. cortesa de KUKA
Introduccin
A causa de las grandes masas que han de poseer para verificar los requisitos de carga y precisin, deben moverse a velocidades y aceleraciones
considerablemente reducidas, ya que el trabajar en unas condiciones ms
severas provocara que apareciesen esfuerzos dinmicos muy importantes.
El hecho de que cada uno de los pares cinemticos que componen la
cadena sean pares cinemticos actuados, adems de aumentar ms si cabe
la masa total del robot, supone que los errores que se vayan cometiendo en
el posicionamiento de cada uno de estos accionamientos hagan aumentar
inevitablemente el error total cometido en su elemento terminal.
En conclusin, si se considera la bsqueda de precisiones muy elevadas,
la aplicacin de grandes cargas y el funcionamiento a altas aceleraciones, es
evidente que los robots serie pueden no ser la mejor alternativa. Sin embargo, a
pesar de sus limitaciones, su gran funcionalidad y sus indudables ventajas hacen
su uso industrial est muy extendido, siendo un porcentaje muy importante de
los robots manipuladores existentes.
En contraposicin a estos manipuladores de cadena abierta, podramos pensar en los denominados mecanismos de cadena cerrada. Como su propio nombre indica, este tipo de mecanismos estn compuestos por una o varias cadenas
cinemticas cerradas, formadas por diferentes tipos de elementos y pares cinemticos.
Dentro de este tipo de mecanismos es donde se encuentran los manipuladores o robots paralelos. Por el simple hecho de ser mecanismos de cadena
cerrada, los manipuladores paralelos tienen un elemento mvil unido a un elemento fijo por varias cadenas cinemticas, como es el caso del robot mostrado
en la Fig. 1.5. Esto hace que este tipo de robots posean unas caractersticas
considerablemente diferentes a las de los robots serie:
Presentan espacios de trabajo bastante ms reducidos que los robots serie
de dimensiones semejantes, debido a su propia estructura cinemtica.
Sometidos a una determinada carga sobre su elemento terminal, este tipo de robots son considerablemente ms rgidos que un robot serie de
similares dimensiones, incluso a pesar de poseer una masa considerablemente inferior, por el hecho de que esta carga ser soportada por varias
cadenas simultneamente en vez de por una sola. Por tanto, su relacin
carga soportada en su elemento terminal frente a masa total del robot
ser bastante superior al de un robot serie comn.
Figura 1.5: Robot paralelo. Cortesa de Hydra-Power Systems
Debido a que pueden soportar cargas relativamente grandes con masas

relativamente pequeas, podrn realizar movimientos a velocidades y aceleraciones elevadas sin que aparezcan esfuerzos dinmicos que impidan su
realizacin.
Generalmente, este tipo de robots son actuados empleando un nico accionamiento en cada cadena cinemtica, accionamiento que a su vez estar
situado sobre el elemento fijo. Esto hace que la masa de los accionamientos deje de ser considerada como una masa mvil, lo que facilita an ms
si cabe el alcanzar valores de aceleracin elevados.
El hecho de que cada uno de los pares cinemticos actuados se encuentren
en diferentes cadenas cinemticas hace que los errores ocurridos en su posicionamiento no supongan por norma general una amplificacin elevada
en el posicionamiento del elemento terminal del manipulador.
Teniendo en cuenta todo lo hasta ahora mencionado, ninguno de los robots
hasta ahora expuestos puede ser considerado mejor que los otros en trminos
absolutos. Es evidente que tanto las ventajas como los inconvenientes de uno
y otro tipo de manipuladores provienen del tipo de estructura cinemtica que
poseen, tal y como muestra la Tabla 1.1. La estructura serie o antropomrfica
permite alcanzar un mayor espacio de trabajo y es la causa del posible desacoplamiento entre los grados de libertad de orientacin y los de posicin respecto
10
Introduccin
Robot Serie
Estructura poco rgida
Baja relacin carga/peso del manipulador
Robot ms pesado
Baja precisin.
Precisin del posicionamiento.
Los errores en las articulaciones
crecen de elemento a elemento y se
acumulan hasta el elemento terminal.
Bajas velocidades y aceleraciones.
Peores caractersticas dinmicas
Cinemtica simple.
Resolucin analtica de las ecuaciones. Facilidad en el lazo de control
Amplio espacio de trabajo
Tcnica de calibracin resuelta
Posiciones singulares nicamente
en el problema inverso
Tecnologa ya desarrollada
Robot Paralelo
Arquitectura ms rgida
Relacin carga/peso muy superior
Robot ligero
Alta precisin.
los errores en las articulaciones
afectan con el mismo orden de
magnitud a la posicin de la plataforma.
Altas velocidades y aceleraciones.
Mejor respuesta dinmica
Cinemtica compleja.
Alto tiempo de computacin. Dificultad en el control
Espacio de trabajo ms reducido
Calibracin compleja.
Problema abierto
Posiciones singulares ms complejas en problemas directo e inverso
Nueva tecnologa
Tabla 1.1: Caractersticas de los robots serie y paralelo
de las variables que accionan el mecanismo. Este desacoplamiento permite que

los problemas de posicin sean ms sencillos que los de los robots paralelos, y
su calibracin pueda realizarse compensando cada eje de forma independiente.
Por otro lado, en el caso de la estructura paralela, la disposicin de los elementos conectando mediante varias cadenas cinemticas la base fija y su elemento
terminal, le da una mayor rigidez a la estructura del manipulador, as como un
error menor en el posicionamiento de la plataforma, siempre que se tengan los
mismos errores en las variables que lo accionan.
A pesar de que el planteamiento hasta ahora realizado pueda inducir a una
pugna entre manipuladores serie y paralelo, la realidad es que existen aplicaciones en las que un robot serie puede operar sobre una pieza colocada en la
plataforma de un manipulador paralelo; es decir manipuladores serie y parale-
Figura 1.6: Estructura de geometra variable
lo trabajando en cooperacin. Tambin, ambos tipos de manipuladores pueden

constituir una estructura mixta, formando lo que se conoce como manipuladores
hbridos. Dentro de los manipuladores hbridos pueden darse las dos modalidades: tanto un manipulador serie montado sobre una plataforma paralela, como
un robot serie cuyo elemento terminal es una plataforma paralela.
Otro tipo de robot diferente a los anteriores son las denominadas estructuras
adaptativas, las cuales estn constituidas por numerosas plataformas paralelas
iguales, una encima de la otra, de manera que la apariencia global es la de una
estructura serie (Fig. 1.6). Una variante verstil de las estructuras adaptativas
son los robots paralelos reconfigurables, los cuales, en esencia, responden a un
diseo modular, montado a partir de un conjunto estandarizado de mdulos
tales como actuadores, articulaciones pasivas, barras rgidas y extensibles, y
plataformas
En resumen, en mi opinin y en la opinin general del grupo de investigacin
al que pertenezco, las capacidades de los manipuladores paralelos pueden ser
superiores a las de los serie, siempre y cuando su diseo y su sntesis dimensional
estn correctamente realizados de manera especfica para la aplicacin en la
que seran utilizados. Posiblemente, el hecho de que hasta ahora no exista una
11
12
Introduccin
metodologa de diseo satisfactoria para el caso de los manipuladores paralelos
sea gran causa de la escasa presencia industrial de este tipo de robots.
Otra de las razones a las cuales se les puede achacar el poco xito de
los robots paralelos frente a los robots serie es la evidente desconexin existente entre los centros de investigacin primaria, frecuentemente localizados
en las universidades, y el mundo industrial, tal y como apunta I. Bonev en
www.parallemic.org (Bonev, On line). En los ltimos aos, el estado de la
tcnica centrada en los robots paralelos ha sufrido un avance muy significativo.
Se han publicado un gran nmero de nuevos trabajos en este campo, apareciendo un gran nmero de nuevas arquitecturas de robots paralelos, lo que ha
hecho que cada vez haya un mayor nmero de investigadores repartidos por
todo el mundo en este campo. Sin embargo, el diseo de robots paralelos implica poseer conocimientos en diversos campos, como el anlisis matemtico,
cinemtica y dinmica por poner unos ejemplos, adems de una necesaria creatividad. Evidentemente, esto no implica que no se deban conocer otros campos
diferentes no tan tericos, como pueden ser temas relacionados con el control
de estos robots. Sin embargo, todo esto est bastante alejado de la industria,
en donde el mero hecho de crear un producto novedoso y original tiene un
valor bastante menor al de crear un producto que realmente funcione bien y
que el cliente desee adquirir. Es por esto que sera necesario que se establezcan
relaciones conjuntas entre el cliente potencial, la industria y los propios centros
de investigacin para conseguir el avance de los robots paralelos en el campo
industrial.
Lamentablemente, la industria suele a menudo preferir ir por libre. Un claro ejemplo es que compaas como Giddings & Lewis , o Ingersoll, con gran
experiencia en la fabricacin de centros de mecanizado, fracasaron en la comercializacin en este campo de los hexpodos a pesar de que fueron los primeros
que se adentraron en esta tecnologa, ya que sus mquinas no pudieron cumplir
las expectativas de ofrecer unas precisiones mucho ms elevadas que las mquinas convencionales. Por qu no fue esto posible? Porque simplemente no se
puede transformar un simulador de vuelo en una mquina de mecanizado sin
ms.
Sin embargo, toda la culpa no es slo de la industria. Frecuentemente, los
investigadores tienden a adentrarse excesivamente en problemas tericos de
dudosa utilidad prctica. En los ltimos aos, este punto esta cambiando, y
se estn realizando estudios de una mayor aplicacin prctica, como puede ser
la obtencin de diseos ptimos que simplifiquen el control de este tipo de
robots y se mejoren las tcnicas de autocalibracin, que es lo que la industria
en verdad necesita.
Diseo de Manipuladores
Paralelos
2.1.
Introduccin
Indudablemente, el campo de los robots paralelos es un campo lo suficientemente extenso como para tratar en gran profundidad todos sus diferentes
aspectos y problemticas. El propsito de este Captulo es la de proporcionar
al lector una visin simple y ms o menos global de los diferentes temticas
que se han de tocar en el diseo de este tipo de robots, as como presentar algunas de las arquitecturas de este tipo de robots ms conocidas, permitindole
adquirir de este modo los necesarios conceptos bsicos que desarrolla esta Tesis
Doctoral.
2.2.
Arquitecturas de Robots Paralelos
Tal y como se ha mostrado a lo largo del Captulo 1, los robots o manipuladores paralelos son una concepcin de robot completamente diferente a la
que poseen los robots ms utilizados en el mbito industria, los robots serie.
Consultando la que quizs puede ser la referencia ms elemental acerca de este
tipos de robots, escrita por J. P. Merlet (Merlet, 2006), podemos encontrar la
definicin formal de este tipo de robots:
13
14

Definicin 2.2.1 (Manipulador Paralelo)
Se denomina manipulador paralelo general a aqul que posee un elemento terminal unido a un elemento base o fijo por medio de varias cadenas cinemticas
independientes.
Evidentemente esta definicin puede resultar quizs un poco vaga para alguien que realmente no conozca nada de esta temtica. Para aclarar este punto,
el paso que debemos dar es el de mostrar cmo se puede concebir y realizar un
manipulador de este tipo.
El trmino sntesis aplicada a manipuladores paralelos hace referencia de
este modo a la creacin de nuevas arquitecturas de este tipo de robots que
sean capaces de realizar una operacin determinada, la cual necesita un patrn
de movimiento especfico. Sin embargo, a pesar de que este concepto engloba
una idea sencilla que debera ser llevada a cabo de una forma sistematizada, la
sntesis de este tipo de mecanismos se vena realizando hasta no hace mucho
tiempo de una forma ms o menos intuitiva.
Es en estos ltimos aos cuando se ha realizado por parte de la comunidad
cientfica un gran avance en la sntesis de este tipo de mecanismos, empleando
herramientas como la Screw Theory o el lgebra de Lie. En concreto, est
temtica ser profundamente tratada a lo largo del apartado 3.1.
Estos avances han resultado en la definicin de mltiples arquitecturas de
robots paralelos, mostrando a continuacin algunas de las ms representativas
y que mayor difusin han tenido.
En la Fig. 2.1 podemos observar la plataforma Gough-Stewart. Tal y como
se muestra en la referencia (Bonev, 2003), fue alrededor de 1960 cuando E.
Gough desarroll el considerado primer robot hexpodo (Gough y Whitehall,
1962), pensado para la realizacin de pruebas de verificacin en la produccin
de neumticos. Sin embargo, este robot es comnmente conocido como la plataforma Stewart, debido al simulador de vuelo que propuso D. Stewart en el
artculo (Stewart, 1965), an a pesar de que el robot que Stewart propuso es
considerablemente diferente a lo que actualmente se considera con este nombre.
Desde entonces, la plataforma Gough-Stewart ha sido estudiada por un gran
nmero de autores. Como muestra de estos trabajos el lector puede revisar la
referencia (Dasgupta y Mruthyunjaya, 2000), en donde se realiza una extensa
revisin del estado del arte referido a este robot paralelo. Slo por citar algunos
de los estudios realizados, la referencia (Stoughton y Arai, 1993) muestra un
diseo modificado del manipulador realizado con objeto de mejorar su destreza;
las referencias (Raghavan, 1993; Husty, 1996) muestran la complejidad de la
2.2. Arquitecturas de Robots Paralelos
Figura 2.1: Plataforma Gough-Stewart utilizada como simulador de vuelo
resolucin del problema de posicin directo de este manipulador, que en su

caso ms general puede presentar hasta un total de 40 soluciones; mientras la
referencia (Mayer St-Onge y Gosselin, 2000) busca la expresin analtica del
lugar geomtrico de las singularidades de esta plataforma.
En el campo de los robots paralelos de 6 GDL, adems de la plataforma
Gough-Stewart, podemos encontrar gran variedad de posibilidades. El robot
Hexa (Toyama et al., 1994), mostrado en la Fig. 2.2, es un robot completamente
paralelo formado por 6 cadenas cinemticas RSS que unen una base fija a un
elemento terminal.
Si analizamos su estructura cinemtica, el robot Hexa surge como una generalizacin del robot Delta descrito en el siguiente aparatado, haciendo posible
que cada una de las cadenas de los paralelogramos que formaban parte de este
ltimo puedan moverse de forma independiente. De similar estructura a la an-
15
16
Figura 2.2: Hexa robot
terior, encontramos el robot HexaM (Toyama et al., 1998), un robot paralelo

constituido por 6 cadenas cinemtica P SS.
Uno de los robots paralelos quizs ms conocidos y ms extendidos en
diferentes campos es el caso del robot Delta, de patente americana (Clavel,
1990) y ampliamente desarrollado en la tesis doctoral de R. Clavel (Clavel,
1991). Este robot de 3 GDL de traslacin, est compuesto por tres cadenas
idnticas con la estructura paralelogramo y accionado por 3 motores rotativos,
tal y como se muestra en la Fig. 2.3.
El robot Delta puede ser considerado como uno de los diseos de robots
paralelos con un mayor xito comercial, siendo empleado en aplicaciones tan
diversas como la industria alimentaria o la propia ciruga, como muestra la
Fig. 2.4. En trminos de aceleracin ofrece unas excelentes prestaciones, siendo
capaz de soportar cargas ligeras (alrededor de 1 kg) desplazndose a aceleraciones de 12 g en aplicaciones reales y hasta 20 g en condiciones experimentales.
Existen diferentes variantes de este robot, bien empleando actuadores lineales como en el caso de la referencia (Stock y Miller, 2003), o bien variando
la orientacin de sus actuadores rotativos, como es el caso del robot NUWAR
desarrollado en la Universidad de Western Australia mostrado en la referencia
Figura 2.3: Robot Delta. Cortesa de ABB Flexible Automation
(Miller, 2004), del cual dicen que es capaz de alcanzar aceleraciones de 600
m/s2 . En vista de las referencias (Kosinska et al., 2003; Liu et al., 2004; Lpez et al., 2006), el robot Delta es uno de los robots paralelos de los que ms
estudios se han realizado.
Otros robots paralelos capaces de desarrollar exclusivamente movimientos
de traslacin en cualquier direccin del espacio son el robot de estructura 3
RRP aR desarrollado en la Universidad de Maryland (Stamper, 1997), el robot
3 U P U ideado por el profesor L. W. Tsai (Tsai y Joshi, 2000; Goldsmith,
2003), el robot Orthoglide (Wenger y Chablat, 2002; Chablat y Wenger, 2003;
Pashkevich et al., 2005), el robot STAR (Herv y Sparacino, 1992; Sparacino y
Herv, 1993), y otras familias de robots (Herv y Sparacino, 1991; Carricato y
Parenti-Castelli, 2003a,b; Callegari y Tarantini, 2003; Gogu, 2004c; Jin y Yang,
2004).
Adems de estas posibilidades, es necesario mencionar de forma destacada
al robot cartesiano 3 CRR desarrollado prcticamente de forma simultnea
en las Universidades de Laval (Kong y Gosselin, 2002b; Gosselin y Kong, 2004)
(Fig. 2.5) y California en Riverside (Kim y Tsai, 2002, 2003a). Este robot tiene
la particularidad de presentar una cinemtica especialmente sencilla, controlando cada uno de los actuadores, de forma desacoplada, cada uno de los 3
GDL de traslacin de los que est dotado.
17
18
(a) Industria alimentaria
(b) Aplicaciones mdicas
Figura 2.4: Aplicaciones del robot Delta
Figura 2.5: Tripteron. Cortesa de la Universidad de Laval
Otro de los robots paralelos de xito comercial en la actualidad es el denominado Tricept (Neumann, 1988; Siciliano, 1999), desarrollado por SMT Tricept
AB y mostrado en la Fig. 2.6. Est dotado de 3 cadenas cinemticas actuadoras
y una cadena cinemtica pasiva, la cual es encargada de dotar a su elemento
terminal con un patrn de movimiento compuesto de 2 rotaciones independientes y una nica traslacin, adems de dotarlo de una mayor rigidez. Esto hace
que sea utilizado con xito en operaciones de mecanizado.
El Agile Eye (Gosselin et al., 1996; Bonev et al., 2006), desarrollado por el
profesor C. Gosselin en la universidad de Laval (Fig. 2.7) es un manipulador
paralelo esfrico 3 RRR pensado para orientar de forma rpida una cmara
situada sobre su elemento terminal dentro de un cono de visin de 140 con
una torsin de 30 , pudiendo alcanzar velocidades y aceleraciones angulares
superiores 1000 /s y 20000 /s2 respectivamente, superiores a las que el ojo
humano es capaz de alcanzar.
Para finalizar el grupo de los robots paralelos de 3 GDL destacaremos el
presentado en las referencias (Liu y Kim, 2002, 2005; Liu et al., 2005), dotado
de un patrn de movimiento de dos traslaciones independientes y una rotacin
de gran amplitud, el robot 3 P RS de patrn de movimiento 2R1T (Carretero
et al., 2000) y el robot 3 RP S (Huang et al., 1996; Fang y Huang, 1997; Kim
y Tsai, 2003b).
19
20
Figura 2.6: Robot Tricept. Cortesa de SMT Tricept AB
Continuando con la exposicin de las diferentes arquitecturas de robots

paralelos ms conocidas nos adentramos en un campo que actualmente est
viviendo un gran auge. En concreto, este tipo robots queda definido de la
siguiente manera:
Definicin 2.2.2 (Manipulador Paralelo de Baja Movilidad)
Se denomina manipulador paralelo de baja movilidad a aqul que posee un
elemento terminal dotado de una movilidad inferior a 6 GDL, agrupando de
este modo a todos los manipuladores paralelos de 3, 4 y 5 GDL.
Figura 2.7: Agile Eye. Cortesa de la Universidad de Laval
De este modo, la principal caracterstica de este tipo de robots es la de

ofrecer patrones de movimiento de naturaleza compleja, en los que su elemento
terminal no es capaz de realizar independientemente cualquier tipo de movimiento.
Dentro de este grupo de robots podemos encontrar manipuladores capaces
de realizar deferentes tipos de movimientos. El campo de los robots paralelos
de 4 GDL con movimiento Schnflies, capaz de realizar 3 traslaciones independientes y una rotacin alrededor de un eje de direccin constante, est pasando
en la actualidad un momento de gran actividad. En concreto Adept lanz al
mercado en estos ltimos meses su robot Quattro, mostrado en la Fig. 2.8, del
cual se dice que es el robot ms rpido del mundo, capaz de manipular 240
piezas por minuto a 200 m/s2 .
Este robot muestra los desarrollos realizados por el Laboratorio de Robtica
y Microelectrnica de Montpellier (LIRMM) en colaboracin con el centro tecnolgico Fatronik, del robot anteriormente denominado como H4 (Pierrot et al.,
2001; Nabat et al., 2006), desarrollado en las referencias (Pierrot y Company,
1999; Company y Pierrot, 1999; Company et al., 2003) dentro de una familia
de robots de similar morfologa. Dicho robot presenta como novedad el hecho
de que la capacidad de rotacin de su elemento terminal es conseguida gracias
21
22
Figura 2.8: Adept Quattro s650
al movimiento relativo entre dos elementos. Esta solucin presenta como inconvenientes una arquitectura quizs excesivamente compleja en comparacin con
un elemento terminal rgido con el movimiento anteriormente citado, a lo que
le es aadido la posible aparicin de singularidades de tipo interno (Company
et al., 2006).
Por otro lado, el generador de movimientos Schnflies desarrollado en la
Universidad de McGill (Angeles et al., 2006) presenta un diseo novedoso en
comparacin a otros robots existentes. Tal y como se muestra en la Fig. 2.9,
este robot est formado por nicamente dos cadenas cinemticas RP aP aR que
unen su elemento terminal con una base fija. Construido en acero, aluminio y
fibra de carbono, este robot es actuado por cuatro motores rotativos situados
sobre la base fija, accionando dos a dos cada una de las dos cadenas cinemticas
por medio de dos mecanismos planetarios. El hecho de emplear nicamente dos
cadenas cinemticas permite reducir la masa total del robot y dotarle de un

mayor espacio de trabajo.
Figura 2.9: McGill Schnflies Motion Generator

Otro ejemplo es el mostrado en la Fig. 2.10 y desarrollado en la Universidad
de Laval; el robot 4P RRR (Kong y Gosselin, 2006; Richard et al., 2007) es una
evolucin a 4 GDL del robot mostrado en la Fig. 2.5. Su particular geometra
hace que presente una resolucin extremadamente sencilla de sus problemas
de posicin, un espacio de trabajo cartesiano y un rango de desplazamiento
angular de 60o . Relacionadas con esta solucin, las referencias (Carricato y
Parenti-Castelli, 2003b; Gogu, 2006c) muestran otras distintas soluciones de
robots 3T1R con movimiento desacoplado.
23
24
Figura 2.10: Quadrupteron. Cortesa de la Universidad de Laval
Por ltimo, el manipulador paralelo 4 U P U mostrado en las referencias

(Zhao et al., 2006b,c) es una de las nicas arquitecturas de robots completamente paralelas y simtricas de 4 GDL y movimiento Schnflies existentes en
la actualidad (Fig. 2.11). El trmino de manipulador completamente paralelo1
(Merlet, 2006) viene definido como
Definicin 2.2.3 (Manipulador Completamente Paralelo)
Robot paralelo que posee un nmero de cadenas cinemticas igual al nmero
de GDL de su elemento terminal.
Sin embargo, aunque esta sea su definicin exacta, dicho trmino suele estar
asociado con el hecho de que el robot presente todas sus cadenas cinemticas
de igual morfologa, y habitualmente colocadas de una forma simtrica.
El movimiento Schnflies no es el nico movimiento que los robots paralelos
de 4 GDL son capaces de realizar, aunque si puede ser el considerado ms
habitual. Un ejemplo de esto pueden ser los robots 2T2R, mostrados en la
referencia (Chen et al., 2001) y los robots 3R1T (Zlatanov y Gosselin, 2001;
Zoppi et al., 2005).
1 Fully-parallel
manipulator.
Figura 2.11: Manipulador paralelo 4 U P U
Figura 2.12: Robot HITA SST, Cortesa de la EPFL
Considerando las aplicaciones en las que son necesarios 5 GDL, el caso ms

habitual es que sea necesario realizar 3 tres traslaciones independientes junto a
25
26

2 rotaciones independientes, definiendo un patrn de movimiento 3T2R, como
es por ejemplo el caso de las operaciones de mecanizado de 5 ejes. Dentro de los
robots paralelos de este tipo encontramos diferentes posibilidades, de los que
destacaremos los robots 5 P RRRR desarrollado en la Universidad de Laval
(Masouleh y Gosselin, 2007a,b) dotado de una cinemtica desacoplada, los robots isotrpicos desarrollados por el profesor G. Gogu (Gogu, 2006b) y el robot
HITA SST (Thurneysen et al., 2004), desarrollado en la Ecole Polytechnique
Fdrale de Lausanne (EPFL), mostrado en la Fig. 2.12.
Figura 2.13: Robot Hermes. Cortesa de Fatronik

Un concepto diferente al ofrecido por los robots anteriormente mostrados
es el empleo de robots hbridos, entendiendo como tales aquellos que consiguen obtener un determinado patrn de movimiento en su elemento terminal
mediante el movimiento relativo entre un manipulador de baja movilidad, frecuentemente dotado de 3 GDL, junto con una mesa mvil dotada con uno o
dos GDL. Este es el caso de los robots Hermes y Verne, desarrollado por el
centro tecnolgico Fatronik, mostrados en las Figuras 2.13 y 2.14. En concreto,
los robots anteriormente citados se utilizan como centros de mecanizado de
cinco ejes, con la particularidad de conseguir obtener estos 5 GDL de forma
desacoplada.
Figura 2.14: Robot Verne. Cortesa de Fatronik
2.2.1.
Robots Paralelos Actuados por Cables
Un campo que actualmente se encuentra en una gran actividad es el desarrollo de manipuladores paralelos actuados por cables. Este tipo de manipuladores
tendra la forma habitual de un hexpodo (Pusey et al., 2004) (Fig. 2.15), con la
diferencia de que en vez de los habituales accionamientos hidrulicos que stos
presentan se utilizarn cables, aunque tambin es posible utilizar mecanismos
compuestos por cables y otros elementos rgidos.
Esto permite sobre todo obtener una masa total del robot muy reducida
con la ventaja aadida de permitir obtener espacios de trabajo muy grandes.
Por contra, es evidente que para poder soportar cargas en cualquier direccin
es necesario disponer de un sistema de cables redundante, por el simple hecho
de que los cables no presentan rigidez alguna a la compresin. Las referencias
(Behzadipour y Khajepour, 2004; Hiller et al., 2005; Pham et al., 2006; Behzadipour y Khajepour, 2006; Stump y Kumar, 2006) nos muestran una visin
adecuada del estado del arte en esta temtica.
2.2.2.
MEMS: Compliant Mechanisms
Ligado a los sistemas micro-electro-mecnicos (MEMS), un campo en creciente actividad en los ltimos tiempos es el de los compliant mechanisms (Op-
27
28
Figura 2.15: Manipulador actuado por cables
dahl et al., 1998; Jensen et al., 1998; Edwards et al., 2001; Howell, 2001; Labontiu, 2003) (Fig. 2.16). Este tipo de mecanismos se alejan de los conceptos
clsicos que conciben un mecanismo como la sucesin de elementos rgidos
unidos por diferentes pares cinemticos. El mecanismo deformable adquiere la
capacidad de moverse por la existencia de una flexibilidad relativa entre diferentes partes del mismo, aunque pueda estar constituido por un nico elemento.
Este tipo de mecanismos presenta como ventajas la reduccin en los costes de
su fabricacin, la eliminacin de la friccin y el desgaste entre elementos, la
reduccin de la masa total, la eliminacin de lubricantes y la eliminacin de
los juegos que podran aparecer en las articulaciones.
El desarrollo de los mecanismos deformables se encuentra ntimamente ligado al desarrollo de nuevos materiales, como aleaciones de titanio y el desarrollo
de nuevas clases de polmeros, y al avance en tcnicas de fabricacin como la
electro-erosin y el prototipado rpido.
Obviamente, el campo de los robots paralelos no se encuentra aislado de estos desarrollos. La referencia (Raatz et al., 2006) nos muestra un robot paralelo
de este tipo.
2.2.3.
Poliedros y Estructuras Desplegables
A pesar de que pueda parecer que los robots paralelos surgen nicamente
como una concepcin de robot que tratase de solucionar los inconvenientes
que presentan los robots serie para un determinado nmero de aplicaciones, el
Figura 2.16: Mecanismo deformable
estudio de este tipo de mecanismos datan de fechas bastante anteriores.

En concreto, tal y como se menciona en la referencia (Merlet, 2006), algunos problemas tericos relacionados con este tipo de mecanismos aparecen
ya mencionadas por Christopher Wren2 , por Cauchy3 (Cauchy, 1813), por Lebesgue4 (Lebesgue, 1967) y por Bricard (Bricard, 1897). La gran mayora de
estos trabajos estaban centrados en el estudio de la movilidad de los poliedros
regulares.
Sin embargo, estos temas han seguido activos incluso hasta nuestros das.
En concreto, el cinemtico austriaco W. Wunderlich, tal y como muestra la
referencia (Husty, 2007), discuti las condiciones geomtricas que han de darse
para la movilidad infinitesimal de los poliedros. El profesor K. Wohlhart sigue
siendo en la actualidad uno de los grandes apasionados en esta temtica, como
muestran las referencias (Wohlhart, 2005, 2007). La Fig. 2.17 muestra una
posibilidad de este tipo de mecanismos.
Quizs pueda parecer ste un campo exclusivamente terico, pero nada
ms lejos de la realidad. Este tipo de mecanismos tiene su aplicacin en las
estructuras desplegables, estructuras que en su posicin comprimida ocupan
2 Sir Christopher Wren, 20 de Octubre de 1632 25 de Febrero de 1723 fue un astrnomo,
gemetra y diseador ingls, y uno de los mejores arquitectos britnicos de su poca.
3 Aguste Louis Cauchy, matemtico francs, 21 de Agosto de 1789 - 23 de Mayo de 1857.
Pionero en el anlisis y la teora de permutacin de grupos. Tambin investig la convergencia
y la divergencia de las series infinitas, ecuaciones diferenciales, determinantes, probabilidad
y fsica matemtica.
4 Henri Lon Lebesgue, 28 de Junio de 1875 - 26 de Julio de 1941, matemtico francs.
29
30
Figura 2.17: Mecanismo de Cupola
un espacio reducido y una gran superficie al ser desplegadas. Las referencias

(Agrawal et al., 2002; Gosselin y Gagnon-Lachance, 2006; Wei et al., 2006)
muestran una explicacin suficientemente detallada de este tipo de mecanismos.
2.2.4.
Aplicaciones y Perspectivas Futuras
Existe una gran variedad de funciones que pueden realizar los robots paralelos. Hasta el momento se han citado algunas como la manipulacin de componentes (pick & place), los simuladores de vuelo, la orientacin de plataformas
(desde aplicaciones espaciales como antenas hasta mdicas como microscopios
2.3. Problemas de Posicin

de precisin), y la mquina-herramienta (mecanizado de piezas como el fresado, torneado, escariado o taladrado). Otras aplicaciones son las operaciones
quirrgicas de precisin, ensamblado de componentes electrnicos o los micromanipuladores, capaces de realizar movimientos de unos pocos nanmetros.
En cuanto a los campos de aplicacin con ms posibilidades cabe citar el
aeronutico y la industria automovilstica. El primero de ellos tiene dos vertientes, referida la primera de ellas al mecanizado de piezas. La segunda vertiente se
refiere al tratamiento de piezas de gran envergadura, cuasi-acanaladas con poca curvatura en sentido longitudinal, las cuales requieren plataformas de 4 5
GDL. En cuanto a la industria automovilstica y auxiliar, las mayores necesidades residen en el mecanizado de componentes en las transmisiones de potencia
como por ejemplo cajas de cambio. Los diseos tan livianos de la estructura paralela pueden alcanzar aceleraciones de 35 m/s2 y sobreaceleraciones de hasta
1500 m/s3 .
Sin embargo, el xito que pueda tener la introduccin de robots paralelos
en unas aplicaciones determinadas tendr mucho que ver con la realizacin de
diseos que permitan obtener de ellos las mejores prestaciones posibles.
2.3.
Problemas de Posicin
Los problemas de posicin consisten en encontrar la posicin y orientacin

de todos y cada uno de los elementos que forman parte del robot constituyen
un punto fundamental en el control del robot y en la planificacin de trayectorias. En concreto, los problemas de posicin se dividen en dos problemas
bien diferenciados: el problema de posicin inverso y el problema de posicin
directo.
2.3.1.
Problema de Posicin Inverso
El problema de posicin inverso consiste en determinar a partir de la posicin y orientacin conocidas del elemento terminal del manipulador la posicin
de los accionamientos y resto de elementos que forman parte del robot. Si comparamos la complejidad existente en la resolucin del problema de posicin
inverso en los robots paralelos con la correspondiente a los robots serie, en el
caso de los primeros sta es mucho menor, al menos en los casos ms habituales,
como sucede en los robots completamente paralelos.
Frecuentemente, el problema de posicin inverso viene determinado por una
serie de ecuaciones cuadrticas obtenidas a partir de cada una de las cadenas
cinemticas que componen el robot que relacionan los parmetros de salida
31
32

con los correspondientes parmetros de entrada. Como sucede en el caso de
los sistemas de ecuaciones no lineales, el problema de posicin inverso podr
presentar mltiples soluciones, denominadas modos de trabajo del manipulador.
Quizs el punto de mayor inters relacionado con el problema de posicin
inverso es la obtencin del espacio de trabajo del manipulador, el conjunto
de puntos del espacio a los que puede llegar un punto del elemento terminal.
Sin embargo, si analizamos la forma de este espacio de trabajo en un caso
general de un robot de 6 GDL, nos encontramos ante un inconveniente evidente:
estamos ante una entidad de 6 dimensiones, esto es, nicamente podremos saber
si el manipulador es capaz de alcanzar un punto una vez hayamos definido
la orientacin en la que se encontrar su elemento terminal. El problema es
evidente: Cmo se pueden representar estas 6 dimensiones?
Para evitar este inconveniente se definen diferentes tipos de espacios de
trabajo (Merlet, 2006):
Espacio de trabajo a orientacin constante o espacio de trabajo traslacional: define todas los posibles posiciones que un punto P del elemento
terminal del manipulador puede alcanzar con una determinada orientacin del mismo.
Espacio de trabajo de orientacin: define todas las posibles orientaciones
que puede alcanzar el elemento terminal del manipulador en una posicin
de un punto P dada.
Espacio de trabajo mximo alcanzable: define todas las posiciones que
el punto P puede alcanzar para al menos una nica orientacin de su
elemento terminal.
Espacio de trabajo de orientacin inclusivo: define todas las posiciones
que el punto P puede alcanzar para al menos un valor dentro un rango
de orientaciones del elemento terminal dados. Evidentemente, el espacio
de trabajo mximo alcanzable coincide con ste cuando consideramos el
rango total de orientaciones que el elemento terminal del manipulador
puede alcanzar.
Espacio de trabajo de orientacin total: define todas las posiciones que
el punto P puede alcanzar para todos los valores dentro un rango de
orientaciones del elemento terminal dados.
Espacio de trabajo diestro: define todas las posiciones que el punto P
puede alcanzar en las que es posible alcanzar cualquier valor de orientacin de su elemento terminal. Evidentemente, el espacio de trabajo de

orientacin total coincide con ste cuando consideramos el rango completo de orientaciones que el elemento terminal del manipulador puede
alcanzar.
Espacio de trabajo de orientacin total reducido: define todo el conjunto
de posiciones que el punto P podra alcanzar dentro de un rango de
orientaciones dado, mientras que el resto de orientaciones podra tener un
valor cualquiera. Un claro ejemplo para entender este concepto es cuando
se emplean robots de 6 GDL en operaciones de mecanizado de 5 ejes,
donde la rotacin del elemento terminal en torno al eje de la herramienta
podra tener un cualquier valor para poder realizarse la operacin.
Las referencias (Merlet, 1992, 1993b,c; Bonev y Ryu, 1999, 2001; Bonev
y Gosselin, 2006) nos muestran una visin ms o menos completa de estos
conceptos.
Los aspectos que limitan el espacio de trabajo del manipulador tienen dos
orgenes claramente determinados: la propia geometra de elementos y pares
cinemticos que forman parte del manipulador, y los lmites fsicos de los diferentes pares cinemticos, fruto de su materializacin prctica. Sin embargo, el
hecho de que el manipulador tericamente sea capaz de alcanzar un determinado punto y orientacin dentro de su espacio de trabajo una vez considerados
todos estos aspectos no conlleva que se pueda alcanzar en la realidad, debido
a las diferentes interferencias entre elementos que pueden tambin aparecer.
Tal y como se comentar en siguientes apartados, los manipuladores paralelos presentan adems singularidades en el interior de su espacio de trabajo
que pueden hacer perder el control del robot. Debido a esto, es posible que
para alcanzar algunos puntos del espacio de trabajo del manipulador sea absolutamente necesario pasar por una de estas singularidades. Esto hace que sea
necesario definir un espacio de trabajo!libre de singularidades una vez ha sido
realizado el anlisis de singularidades del manipulador. Este espacio de trabajo
ser el realmente til, el que indique cul es el conjunto de puntos a los que se
puede llegar sin perder el control del robot.
2.3.2.
Problema de Posicin Directo
El problema de posicin directo consiste en determinar a partir de la posicin

de los accionamientos del manipulador la posicin y orientacin de todos y cada
uno de los elementos que forman parte del robot. En este punto es donde nos
encontramos uno de los grandes inconvenientes de los manipuladores paralelos,
un problema de una gran complejidad en el caso general.
33
34

A priori se podra pensar en por qu es necesario resolver este problema
tan complejo si para el control del robot y la planificacin de trayectorias del
mismo nicamente sera necesario resolver el problema de posicin inverso. El
control de la posicin del manipulador siguiendo una determinada trayectoria
comienza con la resolucin del problema de posicin inverso, el cul determinara dnde se han de encontrar los actuadores para alcanzar cada posicin,
mandando la orden para que stos se desplacen hasta estas posiciones. Sin embargo, la realidad es que las posiciones exactas no se alcanzarn exactamente,
ya que en cada uno de los accionamientos se habr cometido algn error en
su posicionamiento. Esto hace que el manipulador no alcance la posicin que
se estaba buscando, sino que se encuentra en otra posicin, en principio desconocida. Es en este momento donde entra en juego el problema de posicin
directo, que nos dir la posicin en la que realmente se encuentra nuestro elemento terminal, a partir de la cual se podr proceder a hacer las correcciones
necesarias que permitan seguir adecuadamente la trayectoria fijada.
El problema de posicin directo en robots paralelos (Merlet, 1993a) viene
definido habitualmente por una serie de ecuaciones no lineales cuyas incgnitas,
la posicin y orientacin del elemento terminal, aparecen en todas ellas, haciendo que el sistema de ecuaciones est fuertemente acoplado, lo que complica su
resolucin. Evidentemente, tenemos ante nosotros dos posibles caminos: tratar
de resolver analticamente la posicin y orientacin del manipulador, solucin
que puede no ser posible, o resolver numricamente el sistema de ecuaciones.
La resolucin analtica de este problema es en la mayora de los casos un
camino bastante complicado que no siempre puede ser completado. El procedimiento general de resolucin de este tipo de ecuaciones tratara de obtener
mediante procedimientos de eliminacin simblica (Tancredi et al., 1996) la expresin de una ecuacin en una nica variable a partir de la cual poder resolver
el problema de posicin directo. A modo de ejemplo, en el caso de la plataforma Gough-Stewart de geometra general se puede llegar a obtener, no sin
esfuerzo, un polinomio univariante de grado 40 (Raghavan, 1993; Husty, 1996;
Innocenti, 2001; Lee y Shim, 2001, 2003) a partir del cual se podra resolver el
sistema de ecuaciones completo. El hecho de obtener la ecuacin univariante
del manipulador no es la solucin completa a todos los problemas, ya que a
menudo se reducir a la resolucin de una ecuacin polinmica de un grado
elevado a partir del cual, evidentemente, no podremos obtener las soluciones
de una forma explcita. nicamente en el caso de que sea posible conseguir un
polinomio univariante de grado igual o inferior a 4 ser posible la completa
resolucin del problema de posicin directo en forma cerrada.
En vista de la complejidad que este procedimiento puede alcanzar en un

caso general, es posible plantear otras opciones (Raghavan y Roth, 1995) como
pueden ser los mtodos de continuacin polinomial (Sommese et al., 2002), el
empleo de bases de Grbner (Dhingra et al., 2000) u otros mtodos particulares
(Wampler, 1996).
La simple resolucin numrica de este sistema de ecuaciones mediante, por
ejemplo, el mtodo de Newton-Raphson, podra ser una alternativa vlida. Sin
embargo, hay varios puntos que nos pueden hacer desconfiar de este mtodo.
El primer punto es que ste es un mtodo iterativo, lo que no nos asegura que
seamos capaces de encontrar la solucin en un tiempo lo suficientemente rpido e inferior al tiempo del lazo de control. A pesar de ello, ya que el mtodo
de Newton-Raphson presenta una convergencia cuadrtica, este punto puede
que sea salvado sin mayor problema. El segundo inconveniente es la convergencia local de este mtodo: la convergencia est asegurada siempre que nos
encontremos en las cercanas de una solucin. El inconveniente se plantea en
saber si realmente estamos en las cercanas de una solucin o no, con objeto
de garantizar la convergencia del mtodo mediante la aplicacin del Teorema
de Kantorovich (Tapia, 1971), y si realmente estamos en las cercanas de la
solucin que estamos buscando y no una de las otras 39 posibles soluciones.
Con objeto de salvar estos inconvenientes y ser capaces de obtener todo el
conjunto de soluciones del problema de posicin directo, denominados modos
de ensamblado del manipulador, se plantea la utilizacin conjunta del mtodo
de Newton-Raphson con las tcnicas de Anlisis por Intervalos (Jaulin et al.,
2001), en lo que se conoce como el Mtodo de Hansen (Didrit et al., 1998),
mtodo aplicado a la resolucin del problema directo en la plataforma GoughStewart en la referencia (Merlet, 2004).
Sin embargo, estos mtodos numricos suelen ser bastante costosos computacionalmente, adems de pasar por la evaluacin de las matrices jacobianas del
sistema, matrices que pueden ser singulares, causando la no convergencia a la
solucin. Evitando estos inconvenientes podemos encontrar otras alternativas,
como puede ser el Mtodo Geomtrico Iterativo (Petuya et al., 2003, 2005) empleado con xito en manipuladores paralelos, y mtodos basados en funciones
de potencial y el Mtodo de los Elementos Finitos (Avils et al., 1996).
Segn hemos visto, la complejidad de la resolucin del problema de posicin
directo es causada directamente por el acoplamiento del sistema de ecuaciones
no lineales que definen la posicin del manipulador a partir del nmero de parmetros mnimos necesarios para su resolucin. Sin embargo, si dispusiramos
de informacin redundante, como puede ser la localizacin de otros elementos,
el problema directo quedara bastante simplificado. De este modo, por medio de
sensores redundantes (Baron y Angeles, 1994, 1995a,b, 2000a,b; Bonev et al.,
35
36

2001; Chiu y Perng, 2001; Vertechy y Parenti-Castelli, 2006) o el empleo de
cmaras (Baron y Angeles, 1995b) se puede acelerar esta resolucin.
2.4.
Anlisis de Velocidades y Anlisis Esttico
Los manipuladores paralelos son conocidos por ofrecer la capacidad de alcanzar grandes velocidades y aceleraciones, lo que junto con sus masas ms
reducidas, les permite ofrecer unas muy adecuadas caractersticas dinmicas.
Para poder analizar estas caractersticas, es obligado pasar por la ecuacin
de velocidad del manipulador. Habitualmente, esta ecuacin presenta la forma
siguiente
A x = B q
(2.1)
donde los vectores q y x representan los trminos de velocidades de entrada
y salida del manipulador respectivamente, y las matrices A y B sus matrices
jacobianas asociadas.
Sin embargo, ste no es el nico enfoque existente. Las referencias (Garca
de Jaln et al., 1981; Eischen et al., 1990) muestran dos diferentes alternativas
para la formulacin de la ecuacin de velocidad basadas en el Mtodo de los
Elementos Finitos, enfoques que guardan alguna relacin con la formulacin
jacobiana adimensional mostrada en los artculos (Hernndez et al., 2003; Altuzarra et al., 2006b), la cual ser desarrollada a lo largo de la presente Tesis
Doctoral. Relacionado con las estructuras de geometra variable, la referencia
(Canfield et al., 1999) nos muestra otro enfoque alternativo de formulacin de
la ecuacin de velocidad.
Fruto de la dualidad existente entre la cinemtica y la transmisin de fuerzas bajo consideraciones estticas, el anlisis esttico del manipulador puede
derivarse a partir de la propia ecuacin de velocidad, mostrando las referencias
(Tsai y Lee, 1994; Kim y Choi, 2001; Chang et al., 2003; Nokleby et al., 2005;
Lu y Hu, 2006) diferentes consideraciones sobre las caractersticas estticas que
diferentes tipos de manipuladores pueden ofrecer.
El anlisis de aceleraciones de un manipulador, el cual se obtiene a partir
de la derivacin respecto del tiempo de la ecuacin (2.1), es un campo que
no ha sido tratado en la literatura con tanta profusin como el problema de
velocidades. Esto es debido fundamentalmente al hecho de no poder representar
la aceleracin de un slido rgido de forma anloga al caso de su velocidad,
por el hecho de incluir sta trminos cuadrticos en unidades de velocidad
correspondientes a la aceleracin normal. Entre las referencias que tratan este
tema podemos destacar los artculos (Rico y Duffy, 2000; Featherstone, 2001)
2.5. Anlisis de Singularidades

en los que se plantea cmo se podra tratar el anlisis de aceleraciones de un
slido rgido, y la referencia (Rico y Duffy, 1998a), en la que se presenta el
clculo del centro instantneo de aceleracin de un slido.
2.5.
Anlisis de Singularidades
Es un hecho que los manipuladores paralelos, a diferencia de los robots

serie, presentan en general posiciones dentro de su espacio de trabajo en las
que es posible perder el control del manipulador y amplifiquen en gran medida
los esfuerzos que han de soportar los accionamientos. Debido a esto, durante la fase de diseo del robot es necesario determinar donde se encuentran
estas posiciones para evitar que, durante su funcionamiento, el robot pueda
alcanzarlas, siendo de este modo posible definir un espacio de trabajo libre de
singularidades.
Estas singularidades pueden ser clasificadas de diferentes formas, siendo posiblemente la ms extendida la mostrada en la referencia (Gosselin y Angeles,
1990). Esta clasificacin distingue 3 tipos diferentes de singularidades denominadas de Tipo I, Tipo II y Tipo III en funcin de que la matriz A, la matriz
B o ambas simultneamente sean singulares.
Sin embargo, dicha clasificacin no es capaz de dar respuesta a otros tipos
de singularidades que los robots paralelos pueden presentar, principalmente
por el hecho de que nicamente consideran los trminos de entrada y salida del
manipulador, prescindiendo de los trminos de velocidad pasivos. Debido a esto,
en la literatura han surgido otras clasificaciones ms generales que permiten
analizar de una forma ms general todas las posibles singularidades que un
robot paralelo puede presentar, mostradas en las referencias (Zlatanov et al.,
1998a,b; Altuzarra et al., 2003, 2004).
El caso ideal sera el definir robots paralelos que no presentasen singularidades dentro de su espacio de trabajo, siendo adems bastante adecuado que
presentasen un comportamiento isotrpico. Esta idea ha sido desarrollada por
el profesor G. Gogu, el que, por medio de la Teora de las Transformaciones
Lineales ha sido capaz de definir una gran familia de robots de este tipo (Gogu,
2004a,b,c, 2005, 2006a,b,c).
La definicin de los lugares geomtricos de las singularidades es un problema bastante complejo, ya que las expresiones que los suelen definir vienen
derivadas como la nulidad de un determinante, el cual incluye un gran nmero
de trminos haciendo que habitualmente no puedan ser representados de una
forma sencilla y deban determinarse de forma numrica (Merlet y Donelan,
37
38

2006). Otras tcnicas que permiten la deteccin de singularidades pueden ser
el lgebra de Grassmann (Merlet, 2006), el empleo de los reciprocal screws y
la Screw Theory (Tsai, 1998a, 1999), o el empleo de mtodos de estructuracin
local (Kim y Chung, 1999).
Las posiciones singulares suelen ser en el caso general dependientes de la
geometra instantnea del manipulador, aunque es posible que stas aparezcan
debido a la propia morfologa o arquitectura del robot, recibiendo el nombre
de singularidades de arquitectura (Ma y Angeles, 1991).
El hecho de que las singularidades dependan de la geometra instantnea
del manipulador hace que los lugares geomtricos de las singularidades tambin
sean funcin de esta. En concreto, en funcin del modo de trabajo en el que
se encuentre el manipulador, las singularidades estarn localizadas en unos
lugares u otros.
La creencia, digamos popular, deca que no es posible pasar de un modo de
ensamble de un robot paralelo, esto es, una solucin del problema de posicin
directo, a otro sin pasar por una singularidad. Sin embargo, en los ltimos
tiempos esto est siendo objeto de un estudio muy exhaustivo, como muestra
por ejemplo las referencias (Innocenti y Parenti-Castelli, 1992; Wenger, 1997;
McAree y Daniel, 1999), llegando a demostrarse lo errneo de la aplicacin
general de esta suposicin. El hecho de poder evitar estas posiciones singulares hace que sea posible obtener espacios de trabajo libres de singularidades
mayores de lo que en principio cabra esperar.
2.6.
Destreza y Manipulabilidad
Relacionado al tema de las singularidades, la destreza, la manipulabilidad

y el comportamiento que el manipulador es capaz de ofrecer en cada posicin
de su espacio de trabajo, son los que permitirn cuantificar lo adecuado del
comportamiento del manipulador.
El primer concepto de indicador que nos surge es el de cuantificar la cercana
o lejana de la posicin en la que se encuentra el manipulador en relacin a una
posicin singular, con objeto de evitar estar demasiado cerca de las mismas.
Debido al hecho de que estas singularidades se encuentren relacionadas con
la aparicin de singularidades en las matrices jacobianas del mecanismo, la
simple evaluacin de cualquier indicador de tipo meramente numrico, como el
determinante de la matriz, su autovalor mnimo, su nmero de condicin etc.,
nos dara una medida de esta cercana o lejana.
Sin embargo, el hecho de que trabajemos con sistemas fsicos, formados por
2.7. Precisin
mecanismos de unas determinadas dimensiones, hace que la simple evaluacin
numrica de estos valores no sea un procedimiento totalmente adecuado. En
concreto, es frecuente que los trminos que aparecen en las diferentes matrices jacobianas del manipulador posean diferentes unidades, lo que hara que
los indicadores de singularidad numricos que obtendramos no tuvieran sentido fsico alguno, perdiendo la invarianza que debera resultar de evaluar un
indicador en diferentes robots de idntica morfologa y situados en una idntica posicin, pero de dimensiones proporcionales (Staffetti et al., 2002). Estos
conceptos forman parte esencial de los contenidos desarrollados en esta Tesis
Doctoral, por lo que en el Captulo 6 se profundizar ms en este punto.
El concepto de manipulabilidad hace referencia a la capacidad del robot
de desplazar/manipular un objeto de un lugar a otro empleando para ello un
mnimo gasto. Desarrollada en la referencia (Yoshikawa, 1985), la manipulabilidad de un robot en una posicin determinada viene definida por el volumen
de su elipsoide de velocidad, presentado por primera vez en la referencia (Salisbury y Craig, 1982). Dicho elipsoide viene a representar la salida que el robot
sera capaz de ofrecer una vez ha recibido como entrada cualquier combinacin de movimientos en los actuadores. Evidentemente, a mayor volumen de
dicho elipsoide, mayor ser la capacidad de llevar un objeto de un lugar a otro.
Las referencias (Melchiorri, 1993; Mller, 2003) aaden otros comentarios a los
conceptos de manipulabilidad definidos por Yoshikawa.
La determinacin de estos elipsoides de velocidad pasa nuevamente por
las matrices jacobianas del manipulador, ponindose de manifiesto otra vez la
posible incompatibilidad dimensional de los trminos que en ellas aparecen.
El trmino destreza del manipulador se encuentra ntimamente relacionado
al concepto de isotropicidad, mostrado en las referencias (Klein y Miklos, 1991;
Angeles, 1992; Angeles y Lpez-Cajn, 1992; Zanganeh y Angeles, 1997; Fattah
y Ghasemi, 2002). El trmino isotropicidad, aplicado a la figura de un robot
manipulador, hace referencia a la capacidad de ofrecer las mismas prestaciones
en cualquiera de las direcciones de movimiento del robot. Sin embargo, el hecho
de que el manipulador pueda realizar habitualmente movimientos tanto de
rotacin como de traslacin hace que el concepto de fsico de isotropicidad no
quede ciertamente claro.
2.7.
Precisin
Gracias a su estructura paralela, dotada de varias cadenas cinemticas que

unen una base fija con su elemento terminal, es posible conseguir la no am-
39
40

plificacin sucesiva de los errores cometidos en los accionamientos, como en el
caso de los robots de estructura serie. Sin embargo, esto no hace que no existan inconvenientes en el caso de los robots paralelos, inconvenientes que en la
mayora de los casos estn causados por las inevitables imperfecciones en los
procesos de fabricacin y montaje del robot.
En concreto, la presencia de holguras en el prototipo real de un robot paralelo hace que, evidentemente, la precisin obtenida no sea la que en principio
cabra esperar. Debido a esto, es necesario realizar ciertos estudios que permitan determinar la influencia de estas holguras en la precisin del robot, como
muestran por ejemplo las referencias (Venanzi y Parenti-Castelli, 2005; Meng
et al., 2007).
Otro aspecto relacionado con las imperfecciones de fabricacin y montaje
es el hecho de que no se verifiquen exactamente las condiciones geomtricas de,
por ejemplo, paralelismos y perpendicularidades entre elementos, lo que hace
que el modelo estudiado sea diferente al modelo real del manipulador. Este
es un aspecto que toma bastante importancia en el caso de manipuladores con
movimientos tericos desacoplados, en los que la cinemtica del robot cambiara
considerablemente considerablemente a consecuencia de estas imperfecciones
(Jin y Chen, 2006).
2.8.
Rigidez
Segn hemos visto con las caractersticas cinemticas del mecanismo, sus
caractersticas de rigidez son tambin variables con la posicin del manipulador, tal y como muestra la referencia (Gosselin, 1990). Sin embargo, una vez
dejamos de considerar el mecanismo como formado por slidos rgidos y admitimos la realidad de que los elementos que forman parte de l son flexibles, la
rigidez que podr ofrecer el manipulador depender tambin de las dimensiones
secundarias de los diferentes elementos y de los materiales que los componen.
Los primeros enfoques a considerar son aquellos basados en consideraciones
puramente tericas, como la propia referencia (Gosselin, 1990), o la mostrada
en (Sanger et al., 2000). Sin embargo, estos enfoques tericos no deben ser los
nicos admitidos, ya que lo que en verdad nos interesar conocer es la rigidez
que poseer un modelo real de manipulador. De este modo, la realizacin de
estudios de modelos numricos basados en el Mtodo de los Elementos Finitos
o la propia determinacin experimental de la rigidez del manipulador sern
tambin aspectos fundamentales (Corradini et al., 2003; Majou et al., 2007).
2.9. Dinmica
2.9.
Dinmica
El anlisis del comportamiento dinmico es otro punto evidentemente necesario para determinar lo adecuado o no de un manipulador paralelo. Sin
embargo, este tema aparece en general poco referenciado en la literatura tcnica, fundamentalmente debido a la complejidad que su anlisis terico posee.
Sin embargo, esto no quiere decir que no se hayan realizado trabajos en este
campo.
Los enfoques ms utilizados en el anlisis dinmico de manipuladores paralelos son quizs los basados en el principio de las potencias virtuales (Tsai, 2000;
Zhu et al., 2005; Khali y Ibrahim, 2007), el empleo de la formulacin lagrangiana clsica (Geike y McPhee, 2003) o el empleo de la formulacin basada en
las ecuaciones de Newton-Euler (Codourey y Burdet, 1997; Wang et al., 2003),
mtodos a partir de los cuales es posible realizar el anlisis dinmico inicial
necesario para definir el tipo de motores a utilizar.
Sin embargo, todos estos enfoques consideraran los elementos del manipulador como slidos rgidos, lo que evidentemente est alejado de la realidad.
Debido a esto, si se desea evaluar con ms exactitud la respuesta dinmica
del manipulador, son necesarios anlisis de dinmica estructural basados en el
Mtodo de los Elementos Finitos, como los mostrados en las referencias (Piras
et al., 2005; Du et al., 2007).
2.10.
Calibracin
Uno de los puntos absolutamente necesarios para el xito industrial de los

robots paralelos es el poder calibrarlos, de forma que se consiga la minimizacin de los errores cometidos en el posicionamiento del robot. Sin embargo,
al contrario que en el caso de los robots serie, todava falta el desarrollo de
una metodologa adecuada que pueda ser aplicada de forma general para los
distintos tipos de manipuladores paralelos que se puedan llegar a emplear.
La calibracin consiste en ajustar los parmetros que definen el modelo
del manipulador de forma que se consigan minimizar los errores en el posicionamiento del robot, tal y como muestran las referencias (Nahvi et al., 1994;
Takeda et al., 2004; Daney et al., 2006), parmetros que debido a las imperfecciones en la fabricacin y el montaje tendrn un valor diferente al inicialmente
supuesto y de ningn modo conocido. El hecho de que los problemas de posicin
no se resuelvan de una forma sistemtica y siempre de idntica manera hace
que no parezca posible el definir un procedimiento de calibracin completa-
41
42

mente general. Sin embargo, este campo est en continua evolucin, tal y como
muestran las referencias (Daney y Emiris, 2004; Verner et al., 2005), y procedimientos como la autocalibracin son de un gran inters para gran nmero de
investigadores (Zhuang, 1997; Yang et al., 2001, 2002).
2.11.
Metodologa de Diseo de Robots Paralelos
Uno de los principales hndicaps que los manipuladores paralelos poseen es

posiblemente la falta de una metodologa de diseo bien definida, que establezca
las diferentes etapas que es necesario ir pasando para la realizacin de un diseo
completamente adecuado y deje poco lugar a la improvisacin. En concreto, el
grupo CompMech al cual pertenezco viene trabajando en estos ltimos aos
en la definicin de una metodologa de este tipo, compuesta por las siguientes
fases:
1. Es necesario definir en la fase inicial los requisitos de funcionamiento que
ha de cumplir el manipulador efectuando una determinada aplicacin,
junto con las especificaciones que un cliente industrial deseara.
2. A continuacin se han de traducir estos requisitos de funcionamiento en
caractersticas geomtricas, cinemticas, resistentes y dinmicas del manipulador, como puede ser el volumen ocupado, el espacio de trabajo que
debe poseer, el tipo de movimientos que debe ser capaz de realizar junto
con sus velocidades y aceleraciones mximas, la rigidez que ha de ofrecer
y su capacidad de carga, la precisin deseada, y las cargas dinmicas que
ha de soportar junto a sus frecuencias de excitacin, las cuales influyen en
su rgimen de trabajo afectando al control y por tanto a los actuadores.
3. Tras esto se debe realizar la sntesis morfolgica del manipulador, la cual
permitir determinar su estructura cinemtica, es decir, el nmero y tipo
de elementos, pares cinemticos y cadenas cinemticas que lo componen,
que permitirn al manipulador moverse de la forma deseada. A su vez
esta fase poseer 4 subfases diferentes:
a) Definir las diferentes cadenas cinemticas que se pueden emplear
para generar determinados movimientos en el elemento terminal.
b) Obtener todas las posibles arquitecturas de manipuladores que seran capaces de generar los movimientos requeridos por la aplicacin
a partir de las diferentes opciones surgidas en el paso anterior.
2.11. Metodologa de Diseo de Robots Paralelos

c) Seleccionar de entre todas las arquitecturas planteadas, las alternativas que a juicio del diseador sean ms prometedoras mediante los
anlisis de destreza y manipulabilidad usuales, y teniendo en cuenta aspectos tan variados como la sencillez de fabricacin, el ofrecer
una solucin una mayor rigidez que otra, conseguir disminuir el rozamiento y el desgaste en las articulaciones, disminuir los costes,
etc.
Adems, los pasos anteriores deben introducir la posibilidad de combinar el movimiento de un manipulador con el de mesas de trabajo
mviles, ya sean de traslacin o rotacin, o incluso otros robots, con
objeto de poder obtener una cinemtica desacoplada de una mayor
sencillez.
4. Una vez definida la arquitectura tipo del manipulador se debe pasar a la
sntesis dimensional del mismo, la cual consiste en determinar sus dimensiones principales, es decir, las que definen su geometra esencial. Estas
dimensiones principales son las variables de diseo que debern ser determinadas mediante procesos de optimizacin dimensional, obtenindose
los valores de las mismas que permitan obtener los mejores valores para
unos requisitos determinados, como pueden ser la maximizacin del espacio de trabajo del manipulador o la minimizacin de las singularidades
que hagan perder el control de su movimiento.
5. La aparicin de interferencias entre los distintos elementos del manipulador debe ser determinada con objeto de definir con la mayor exactitud
las zonas que ste puede alcanzar fsicamente.
6. A continuacin se debe proceder a la realizacin de los anlisis esttico,
dinmico y vibratorio, con objeto de obtener las dimensiones secundarias
del manipulador, aquellas que restan por determinar y que, junto con
las principales, lo definen completamente: los espesores, la anchura, y
en general, las formas geomtricas menores de los elementos del robot.
La realizacin de estos anlisis terico-experimentales se divide en las
siguientes subfases:
a) Realizacin de un dimensionamiento inicial.
b) Obtencin de los mapas de rigidez para las distintas configuraciones
del manipulador dentro del espacio de trabajo.
43
44

c) Ajuste de las dimensiones secundarias a los mapas de rigidez obtenidos.
d) Resolucin del problema dinmico inverso, con objeto de dimensionar los accionamientos, elementos y juntas mecnicas que son
necesarios para verificar los requisitos de funcionamiento impuestos.
e) Obtencin de la evolucin de las frecuencias ms bajas del manipulador en el interior de los espacios de trabajo y de los mapas de sus
correspondientes modos de vibracin, con objeto de analizar posibles
resonancias dependiendo de las frecuencias de excitacin actuantes
en la plataforma, as como la posicin de los puntos de inters del
manipulador en relacin con los valles y nodos de los modos.
f ) Establecer medidas para rigidizar y/o amortiguar zonas del manipulador, caso de que lo aconsejen los anteriores mapas. Para lo que
se contemplar la aplicacin de diversas tcnicas de amortiguacin
o absorsores.
7. Como paso final, se ha de realizar la comprobacin experimental del correcto funcionamiento del manipulador, verificando el correcto cumplimiento de todos los requisitos y especificaciones impuestos.
Resulta evidente que ste es un proceso iterativo en el que sucesivas modificaciones y subsiguientes verificaciones llevarn a la definicin completa del
manipulador.
2.12.
Temtica y Estructura de la Tesis
Haciendo ya referencia a la Tesis Doctoral, sta presentar diferentes desarrollos y estudios realizados dentro de la metodologa de diseo de robots paralelos mostrada en el apartado anterior. En concreto, estos desarrollos harn
referencia a las etapas iniciales del mismo, centrado en los puntos 1, 2, 3 y 4.
Una vez definidos el tipo de aplicacin y movimientos que seran necesarios
para la realizacin de la misma (puntos 1 y 2 de la metodologa de diseo), se
presentar un estudio completo de la sntesis morfolgica de manipuladores de
baja movilidad, centrada en la definicin de las diferentes cadenas cinemticas
capaces de generar un movimiento determinado en su elemento terminal y la
forma de ser combinadas para obtener un movimiento especfico. En concreto,
dentro del amplio abanico de posibilidades existentes dentro de los manipuladores paralelos de baja movilidad, la Tesis Doctoral se centrar en la obtencin
de nuevas arquitecturas de robots dotados de movimiento Schnflies.
2.12. Temtica y Estructura de la Tesis

El anlisis cinemtico de las diferentes posibilidades obtenidas a partir del
proceso de sntesis morfolgica comprender gran parte de la temtica abarcada por esta Tesis Doctoral. En concreto, se presenta el desarrollo completo de
un nuevo procedimiento para el anlisis cinemtico de mecanismos de arquitectura general basado en una formulacin jacobiana adimensional, en el que se
tratan prcticamente todos los puntos dignos de inters para el diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores: anlisis de velocidades y singularidades,
determinacin de las capacidades de movimiento instantneas que puede ofrecer un manipulador, anlisis de aceleraciones, anlisis esttico, determinacin
de diferentes valores que definan el comportamiento del robot, etc. Esto se ha
implementado en un software especfico, desarrollado como una herramienta
de apoyo al diseo de manipuladores, mediante el cual poder determinar de
forma rpida y sencilla cules son las mejores arquitecturas para la realizacin
de un determinado tipo de operacin dentro de las posibilidades desarrolladas
a partir de un proceso de sntesis.
La elaboracin de este nuevo procedimiento tiene dos objetivos claramente
definidos: obtener un mtodo de total generalidad, capaz de analizar de forma
idntica cualquier tipo de mecanismo y evitar los inconvenientes dimensionales
que la formulacin jacobiana tradicional posee.
Sin embargo, los anlisis cinemticos realizados de forma tradicional tambin forman parte de la temtica tratada en esta Tesis Doctoral. En concreto,
se presentan los desarrollos tericos de dos nuevas arquitecturas de robots paralelos de 4 GDL con movimiento Schnflies, tratando temas como la resolucin
de los problemas de posicin, la realizacin del anlisis de velocidades y singularidades a partir de la ecuacin de velocidad en su forma ms habitual,
finalizados con diferentes procedimientos para la definicin de los diseos ms
ptimos de los mismos.
La presente Tesis doctoral estar dividida en las siguientes partes bien diferenciadas:
Esta primera parte se ha centrado en la presentacin de los antecedentes,
nociones previas y estado del arte en diferentes aspectos generales relacionados
con el mbito de los manipuladores paralelos de baja movilidad, divididos en
dos captulos iniciales.
La segunda parte se centra en el desarrollo del procedimiento de sntesis
morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad, dividido en 3 captulos. El Captulo 3 presenta una revisin de los diferentes procedimientos que
se pueden emplear en la sntesis de nuevas arquitecturas de robots paralelos,
entre las que se destacan el empleo de la Screw Theory y la Teora de Grupos
de Desplazamientos, presentando sus conceptos bsicos. El Captulo 4 est en-
45
46

focado a la definicin y materializacin de las ligaduras cinemticas capaces de
generar un movimiento determinado en el elemento terminal del manipulador,
desde las ligaduras de dimensin 1 a las de dimensin 5. El Captulo 5 presenta el procedimiento de sntesis de manipuladores paralelos con movimiento
Schnflies, obteniendo diferentes arquitecturas que pueden ser estudiadas para
determinar la idoneidad en su aplicacin en determinado tipo de operaciones.
La tercera parte presenta el desarrollo completo de una nueva formulacin
jacobiana basada en puntos para el anlisis cinemtico de manipuladores de
morfologa general, dividida en 7 captulos. El Captulo 6 presenta el mbito
de aplicacin del procedimiento, junto con los diferentes inconvenientes que la
formulacin tradicional presenta y que esta nueva formulacin pretende solucionar. El Captulo 7 se adentra en el tipo de restricciones que se aplican en la
modelizacin del manipulador que se desea estudiar. El Captulo 8 presenta el
procedimiento de modelizacin mediante el cual el mecanismo queda definido
a partir de un conjunto de puntos caractersticos, lo que permite obtener una
ecuacin de velocidad representada por una matriz jacobiana adimensional.
Tras esto, los Captulos 9 y 10 se centran en el anlisis del movimiento instantneo que el manipulador puede realizar en las diferentes posiciones analizadas.
En concreto, el Captulo 9 presenta el concepto esencial de espacio del movimiento, el cual permitir realizar el anlisis de velocidades y aceleraciones de un
robot manipulador de arquitectura cualquiera empleando un mismo procedimiento. Por otro lado, el Captulo 10 se centra en la realizacin de un anlisis
exhaustivo del movimiento que el manipulador es capaz de generar en su elemento terminal en una posicin cualquiera de su espacio de trabajo, singular o
no, presentando adems una clasificacin alternativa de dichas posibilidades de
movimiento. El Captulo 11 se centra en el anlisis esttico de un manipulador
de arquitectura cualquiera, incluyendo la deduccin de la expresin de transmisin esttica de esfuerzos y la determinacin de las capacidades estticas
que el manipulador es capaz de ofrecer, estando en todo momento presente la
dualidad existente entre el anlisis de velocidades y el anlisis esttico.
Finalmente, el Captulo 12 presenta el procedimiento de anlisis de singularidades que se deduce a partir de la formulacin anteriormente presentada.
Dicho anlisis de singularidades incluye una clasificacin de las mismas diferente a la clasificacin tradicional, junto con la determinacin de diferentes
indicadores numricos que permiten la deteccin de las mismas.
La cuarta parte presenta el desarrollo terico de un robot paralelo de 4
GDL con movimiento de tipo Schnflies destinado a la realizacin de operaciones sobre superficies de perfiles aeronuticos. El Captulo 13 se centra en la
descripcin de la arquitectura del manipulador y la definicin de los conceptos
2.12. Temtica y Estructura de la Tesis

necesarios para entender su cinemtica. Los Captulos 14 y 15 desarrollan sus
problemas de posicin directo e inverso, mientras el Captulo 16 muestra los necesarios anlisis de velocidades y singularidades empleando los procedimientos
tradicionales de anlisis. Finalmente, el Captulo 17 muestra las consideraciones
realizadas para la definicin y fabricacin de un prototipo de esta arquitectura
de manipulador.
La quinta parte presenta el desarrollo terico de un robot paralelo de 4
GDL con movimiento de tipo SCARA, destinado a la realizacin de operaciones de pick & place a alta velocidad. El Captulo 18 muestra la descripcin
de la arquitectura de manipulador elegida para la realizacin de estas operaciones, incluyendo unas breves consideraciones que explican cmo se genera el
movimiento en su elemento terminal. El Captulo 19 desarrolla los problemas
de posicin directo e inverso del manipulador, destacando el hecho de que sea
posible obtener la resolucin en forma cerrada del problema directo gracias a
la simplicidad de su geometra. El Captulo 20 muestra los anlisis de velocidades y singularidades, incluyendo diferentes consideraciones relacionadas sobre
la idoneidad del robot en aplicaciones de pick & place. El Captulo 21 presenta
la realizacin de un proceso de optimizacin multiobjetivo destinado a la obtencin de las dimensiones principales del manipulador con las que realizar el
diseo final de un prototipo del mismo. Finalmente, el Captulo 22 muestra la
descripcin del prototipo resultante del manipulador.
La sexta parte presenta finalmente las contribuciones de la Tesis Doctoral,
as como sus conclusiones y el planteamiento de diferentes lneas futuras de
investigacin que pudieran derivarse de la misma.
47
Parte II
Sntesis Morfolgica de
Manipuladores Paralelos de Baja
Movilidad
49
Teoras Clsicas para la Sntesis

Morfolgica de Robots
Manipuladores
3.1.
Introduccin
La sntesis morfolgica tiene por objetivo determinar cules han de ser las
cadenas cinemticas que constituyen un manipulador, con el objeto de que
su elemento terminal o plataforma mvil sea capaz de generar el movimiento
deseado para la aplicacin a la que se va a destinar.
Las ventajas en trminos de precisin, rigidez y relacin carga-peso que
poseen los manipuladores paralelos sobre los manipuladores serie crearon unas
grandes expectativas de xito en su utilizacin en aplicaciones industriales.
Sin embargo, dichas ventajas no pudieron superar a los inconvenientes que los
manipuladores paralelos poseen: una compleja resolucin de los problemas de
posicin que complicaban an ms si cabe su control en tiempo real, un espacio
de trabajo muy reducido y una elevada complejidad mecnica, debido a estar
compuestos stos de una gran cantidad de elementos.
El trmino de manipulador paralelo se encuentra frecuentemente ligado al
trmino hexpodo, debido a la plataforma paralela de 6 GDL Gough-Stewart,
quizs el manipulador paralelo ms conocido, compuesto por seis cadenas cinemticas que unen su plataforma mvil con una base fija. El hecho de que
los hexpodos fuesen utilizados masivamente en aplicaciones poco adecuadas
51
52

para ellos hizo que la industria se siguiese decantando por el empleo de manipuladores de estructura serie o cartesiana que, a pesar de sus desventajas,
cumpla perfectamente los requisitos. Un claro ejemplo de mal empleo se puede
encontrar en la utilizacin manipuladores paralelos de 6 GDL en mquinaherramienta, cuando en esta aplicacin nicamente son necesarios 5 GDL1 para el posicionamiento de la herramienta. El hecho de emplear un nmero de
GDL superior al estrictamente necesario, a pesar de dotar al manipulador de
una mayor versatilidad en su operacin que podra ser considerada ventajosa,
conlleva una complejidad aadida al manipulador, elevando los costes de las
distintas fases de diseo y de su produccin.
De este modo, el concepto que debe prevalecer es el de adecuar la morfologa de manipulador a emplear a los requisitos que impone la aplicacin a la
que va a ser destinado. Existe una gran variedad de aplicaciones en las que
no es necesario emplear manipuladores de 6 GDL. Algunas de ellas requieren
nicamente 3, como es el caso de los manipuladores paralelos traslacionales, capaces de realizar movimientos de traslacin en cualquier direccin del espacio,
empleados en operaciones de manipulacin automatizada o de pick & place; o
manipuladores paralelos esfricos, capaces de realizar rotaciones alrededor de
ejes que siempre se cortan en un punto, con la particularidad de que todos los
puntos del elemento terminal del manipulador describen trayectorias dentro
de superficies esfricas concntricas, empleados en sistemas de orientacin. Sin
embargo, adems de los anteriormente citados, existen otras aplicaciones que
requieren 4 5 GDL, tales como sistemas de montaje automatizados, operaciones de mecanizado de cinco ejes, operaciones de taladrado, y remachado sobre
perfiles aeronuticos.
Es dentro de este mbito de aplicaciones donde se sita el concepto de manipulador paralelo de baja movilidad (Huang y Li, 2002; Joshi y Tsai, 2002)2 ,
definido en el apartado 2.2, el cual agrupa bajo un mismo trmino todos los
manipuladores paralelos de menos de 6 GDL. A pesar de que pudiera parecer
lo contrario, el anlisis y diseo de este tipo de manipuladores es generalmente
de una mayor complejidad a la de los manipuladores de 6 GDL, tal vez exceptuando los manipuladores traslacionales o esfricos anteriormente nombrados.
El hecho de que el elemento terminal del manipulador posea menos de 6 GDL
exige conocer exhaustivamente cul es su movilidad en cada instante y si sta
se adecua a los requisitos impuestos por la aplicacin, ya que la movilidad del
1 En concreto, la capacidad de realizar tres movimientos de traslacin y dos de rotacin
independientes.
2 En terminologa inglesa lower mobility o limited DOF parallel manipulators.
3.1. Introduccin
manipulador es funcin de la posicin y orientacin relativa de los diferentes
elementos que lo componen.
Por ejemplo, un manipulador paralelo de 6 GDL es capaz de trasladar y
orientar su elemento terminal en cualquier direccin y orientacin en el interior
de su espacio de trabajo. El hecho de poseer un nmero inferior de GDL supone
la imposibilidad de trasladar u orientar su elemento plataforma en cualquier
direccin de forma arbitraria. De este modo, en el caso de manipuladores paralelos de cinco ejes 3T2R es imposible mantener en cualquier posicin los 2
GDL de rotacin en direcciones constantes, por lo que ser necesario conocer
en cada instante cules sern estas direcciones.
Todo esto hace que este tipo de manipuladores requieran la realizacin de
un importante esfuerzo en las primeras fases de diseo, siendo fundamental una
cuidadosa sntesis morfolgica que permita obtener la movilidad buscada. En
los ltimos tiempos se ha realizado un esfuerzo importante en la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad. Dos mtodos son los ms
frecuentemente utilizados: por un lado la sntesis basada en la Screw Theory,
y por otro el que se sustenta en la Teora de Grupos de Desplazamientos.
La Screw Theory, cuyas fundamentos tericos pueden encontrarse en la referencia (Ball, 1900), es una poderosa herramienta en el mbito de la Mecnica
Clsica. Fundamentalmente basada en conceptos puramente analticos, ha sido
aplicada con xito en la sntesis morfolgica de diferentes tipos de manipuladores. La idea principal de los mtodos basados en la Screw Theory es la de,
una vez conocido cul ha de ser el movimiento del elemento terminal del manipulador, exigir qu restricciones, esto es, qu fuerzas y qu momentos, han
de ser impuestos por las diferentes cadenas cinemticas unidas a l con objeto
de limitar su movimiento al exigido3 . Existen numerosas publicaciones en este
campo:
Un primer acercamiento a la sntesis morfolgica de manipuladores, fue
la clasificacin presentada en la referencia (Hunt, 1983) sobre la movilidad que le van otorgando al elemento terminal cada uno de los pares
cinemticos que lo une con una base fija, clasificacin realizada en base
a los screw systems que generan dichos pares.
Tsai nos presenta en su referencia (Tsai, 1998b) una enumeracin de diferentes morfologas de manipuladores paralelos, particularizando en (Fang
y Tsai, 2002) diferentes tipos de manipuladores paralelos con cadenas cinemticas idnticas.
3 Segn
algunos autores, esto es denominado como el Constraint Synthesis Method.
53
54

Ms cercanos a nuestros das, en las referencias (Kong y Gosselin, 2004a),
(Kong y Gosselin, 2004d) y (Fang y Tsai, 2004) podemos encontrar el
mtodo aplicado en la sntesis de diferentes morfologas de manipuladores
paralelos esfricos.
En las referencias (Kong y Gosselin, 2002a), (Callegari y Tarantini, 2003),
(Carricato y Parenti-Castelli, 2003b) y (Kong y Gosselin, 2004b) encontramos un idntico razonamiento para el caso de manipuladores paralelos
traslacionales.
Ya en el mbito de manipuladores paralelos de 4 GDL existen diferentes
trabajos realizados. Centrados en la sntesis de manipuladores de manipuladores 3T1R las diferentes posibilidades que permiten obtener este
desplazamiento se pueden encontrar en la referencia (Kong y Gosselin,
2004c), mientras que en el artculo (Carricato, 2005) las diferentes posibilidades de obtener un manipulador paralelo isotrpico son presentadas.
Quiz de un menor inters para el mbito en que se centra esta Tesis, en
(Kong y Gosselin, 2005) se realiza la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de 4 GDL con un patrn de movimiento 1T3R.
Fruto de sus desarrollos en este campo, Kong y Gosselin recopilaron en su
libro (Kong y Gosselin, 2007) sus trabajos hechos en la sntesis de manipuladores paralelos. Una de sus aportaciones ms destables es la utilizacin
del concepto de cadena virtual, empleado con objeto de facilitar la sntesis
de este tipo de mecanismos.
Obtenidas a partir del empleo de la Teora de Grupos y la Screw Theory,
las referencias (Li et al., 2004; Zhu y Huang, 2007) muestran diferentes
arquitecturas de manipuladores completamente paralelos con movimiento
3R2T.
Otras opciones estn basadas en la Teora de Grupos de Desplazamientos,
que permite dar un tratamiento ms conceptual a la sntesis morfolgica de
mecanismos y manipuladores. Dicho de una forma simple y quizs no completamente exacta, este enfoque tiene por finalidad el obtener el movimiento
de salida deseado en un determinado elemento del manipulador, como puede
ser su elemento terminal. Dicho movimiento, el cual podr presentar una mayor o menor complejidad, es generado a partir de movimientos ms simples
y materializados por la combinacin de diferentes pares cinemticos. Dichos
movimientos ms simples, dotados de unas caractersticas matemticas peculiares, permiten determinar el movimiento terminal generado, no de naturaleza
3.1. Introduccin
infinitesimal como podra proporcionar el enfoque basado en la Screw Theory,
sino con una justificacin rigurosa de ser un movimiento finito.
Aparte de la Screw Theory y la Teora de Grupos de Desplazamientos,
recientemente ha aparecido un nuevo enfoque empleado en la sntesis de manipuladores paralelos de baja movilidad, la Teora de las Transformaciones
Lineales, basada en los trabajos publicados por el profesor G. Gogu (Gogu,
2004c, 2005, 2006b,c). Dicha teora se basa en la obtencin de manipuladores paralelos con unas capacidades de movimiento que permitan definir una
ecuacin de velocidad de una forma determinada, a partir de la bsqueda sistemtica de las diferentes combinaciones de cadenas cinemticas que generaran
dicha ecuacin de velocidad. Adems de estas teoras, en la bibliografa tambin
aparecen otros enfoques diferentes a los hasta ahora expuestos, como puede ser
el mostrado en la referencia (Zhao et al., 2002).
Aunque quizs no est estrictamente relacionado con la sntesis morfolgica,
un aspecto de gran importancia es qu cadenas cinemticas son las ms adecuadas desde un punto de vista prctico para obtener el movimiento de salida
deseado. En este punto podemos situar la referencia (Liu y Wang, 2003), donde
se presentan diferentes tipos de cadenas cinemticas basadas en la estructura
paralelogramo articulado. Por un lado, es obvio que este tipo de cadenas cinemticas poseen una rigidez ms elevada que la que poseeran las cadenas
cinemticas generadas por los pares cinemticos inferiores ms habituales. Por
otro lado, el hecho de complementar la cadena cinemtica paralelogramo articulado con pares de rotacin permite obtener una capacidad de rotacin ms
elevada en el elemento terminal del manipulador que la que presentaran otros
diseos en los que fuesen empleados juntas universales. En la referencia (Gao
et al., 2002) se presentan diferentes arquitecturas de manipuladores paralelos
de dos a cinco GDL, basados en este tipo de cadenas cinemticas.
El mbito de la sntesis de manipuladores paralelos es un campo muy amplio. En concreto, el trabajo aqu realizado se centra en el diseo de manipuladores de baja movilidad de 4 GDL 3T1R, capaces de realizar 3 traslaciones en
direcciones independientes y 1 rotacin. Ms an, la direccin de esta rotacin
no ser una direccin cualquiera y variable, sino que ser una direccin prefijada que verifique los requisitos de movimiento que se le exigirn al elemento
plataforma. Este tipo de movimiento, de 3 traslaciones y 1 giro en una direccin concreta, se denomina movimiento Schnflies. El desarrollo de la sntesis
morfolgica del manipulador se realizar empleando la Teora de Grupos de
Desplazamientos.
55
56
3.2.
Teora de Grupos de Desplazamientos
La Teora de Grupos de Desplazamientos se basa en emplear las propiedades matemticas de Grupo de Lie de los desplazamientos de slido rgido
para expresar la cinemtica del slido rgido, no slo de forma instantnea sino
tambin finita, segn queda patente en la referencia (Selig, 2003), o en el libro del mismo autor (Selig, 2005). Sin embargo, estos conceptos puramente
matemticos no fueron introducidos en el mbito de la sntesis morfolgica de
mecanismos hasta los primeros trabajos de J. Herv (Herv, 1978). El auge
de la Screw Theory hizo que los trabajos basados en esta temtica quedasen
prcticamente reducidos a los de este autor, introduciendo en las referencias
(Herv, 1982; Fanghella, 1988; Herv, 1994, 1999, 2003) cuestiones sobre sus
fundamentos tericos. Sin embargo, tras retomar J. ngeles estos trabajos, como muestran las referencias (Angeles, 2004, 2005), esta teora parece tomar
un nuevo protagonismo en este campo. Otros estudios en los que esta teora
se aplica en la sntesis de manipuladores paralelos se pueden encontrar en las
siguientes referencias. En (Herv y Sparacino, 1991) esta teora es empleada en
la sntesis de manipuladores paralelos de traslacin, siendo los robots STAR
(Herv y Sparacino, 1992), Y-STAR y H-Robot (Sparacino y Herv, 1993) alguno de sus principales exponentes; en (Li y Huang, 2003) se presenta una
familia de manipuladores paralelos de baja movilidad de 3, 4 y 5 GDL. En
(Company et al., 2003) la Teora de Grupos de Desplazamiento es utilizada
brevemente para justificar la movilidad del manipulador paralelo H4. Las referencias (Huynh y Herv, 2003; Liu et al., 2003; Huynh y Herv, 2005; Lee y
Herv, 2005) muestran la aplicacin de esta teora a la sntesis de diferentes
tipos de manipuladores paralelos de baja movilidad. Una referencia reciente y
muy extensa de los diferentes aspectos y nociones de esta teora en la referencia
(Meng et al., 2007).
Sin embargo, la sntesis morfolgica de manipuladores no es la nica aplicacin de la Teora de Grupos al campo de los mecanismos. En los ltimos
aos, esta teora ha sido empleada de forma bastante frecuente en la determinacin de la movilidad de mecanismos de diferente morfologa, como muestran
las referencias (Rico et al., 2003; Rico y Ravani, 2003; Rico et al., 2006).
3.2.1.
Estructura de Grupo de Lie
En el mbito matemtico, un grupo de Lie 4 (Hall, 2004) se define como:

4 Nombrado
as en honor a su creador, el matemtico noruego Sophus Lie (1842-1899).
3.2. Teora de Grupos de Desplazamientos

Definicin 3.2.1 (Grupo de Lie)
Se define as a una variedad diferenciable analtica, real o compleja, que posee
adems la estructura de grupo.
Para aclarar conceptos, una variedad queda definida como el objeto geomtrico estndar en la terminologa matemtica, que generaliza la nocin intuitiva
de superficie a cualquier dimensin y sobre cuerpos variados (y no forzosamente el de los reales). Al aadir el concepto de diferenciables se est asumiendo
que dichas superficies son lisas, por lo que no presentan puntos angulosos y,
por tanto, es posible definir en cualquier punto de ellas vectores (o planos)
tangentes. Para completar la terminologa, un grupo queda definido como la
estructura algebraica formada por un conjunto de elementos K sobre los cuales
se ha definido una operacin binaria :
K K K
que satisface las siguientes propiedades:
Operacin interna: Todo nuevo elemento obtenido a partir de otros dos
ha de estar incluido necesariamente en el conjunto inicial.
f, g K
f g =hhK
Propiedad asociativa.
f, g, h K
f (g h) = (f g) h
Elemento neutro que, adems, es adems nico.

e K
f e=ef =f
Elemento inverso que, adems, es nico.

f K g K
f g =gf =e
A partir de esta definicin se puede observar que, por ejemplo, el conjunto

de matrices reales cuadradas de orden n invertibles poseen la estructura de
grupo, siendo el producto matricial usual su operacin interna asociada. Este
grupo es denominado grupo lineal general GL (n; R).
57
58
3.2.2.
Fundamentos Bsicos
Los fundamentos bsicos de la Teora de Grupos de Desplazamientos estn

ntimamente ligados a la forma en la que se ha de describir un desplazamiento
entre dos determinadas configuraciones de un slido rgido. Dicho desplazamiento puede ser descrito a partir del Teorema de Chasles:
Teorema 3.2.2 (Teorema deChasles)
Dadas dos posiciones distintas de un slido, siempre se puede pasar de una a
otra aplicando una traslacin seguida de un giro de infinitas formas posibles.
Entre ellas hay una en la que el eje de rotacin es paralelo a la traslacin, por
lo que el desplazamiento resultante es de tipo helicoidal o de screw.
Por tanto, dado un slido rgido en el espacio, se puede describir el desplazamiento de dicho slido de una posicin a otra, sabiendo que ha de verificarse
la condicin de slido rgido entre todos y cada uno de sus puntos:
Teorema 3.2.3
Todos los puntos que han sido afectados por el desplazamiento del slido deben
tener las mismas coordenadas en el sistema ligado al slido en la posicin
desplazada y en la posicin original.
De este modo, un desplazamiento de slido rgido puede ser definido describiendo la transformacin de coordenadas que sufre un sistema de referencia
ligado al slido. Todo desplazamiento general de slido rgido puede ser expresado como
j
r = ji R i r + ji d
(3.1)
donde ji R es la matriz de rotacin, de dimensin 3 3, que relaciona las
orientaciones del sistema de referencia i con el sistema de referencia j, y ji d es
el vector de traslacin del origen de sistema de referencia (Hernndez, 2004).
Sin embargo, la relacin (3.1) de transformacin entre las coordenadas de
los sistemas de referencia i y j (Fig. 3.1) puede ser tambin expresada de la
siguiente forma:
j j

r
R ji d i r
i
(3.2)
= T
1
1
0
1
Denominando ji T a la matriz de transformacin homognea de dimensin
4 4 que aparece en la expresin (3.2)
j

j
j
iR id
T
=
(3.3)
i
0T 1
59
Zi
Xi
Zj
Xj
O
j
id
Yi
Yj
Figura 3.1: Transformacin de coordenadas

cualquier desplazamiento de slido rgido puede ser expresado como
j
i
r
r
= ji T
1
1
(3.4)
Se pueden establecer diferentes subcasos particulares de desplazamientos de

slido rgido, como puede ser el desplazamiento de traslacin en la direccin
del vector ji d, cuya matriz de transformacin asociada queda definida como

I ji d
j
T
=
(3.5)
i
0T 1
siendo la matriz I la matriz identidad o, de forma anloga, en el caso de un
desplazamiento de rotacin pura alrededor del origen de coordenadas su matriz
de transformacin asociada queda definida como
j

j
iR 0
(3.6)
T
=
i
0T 1
De este modo, el caso general de desplazamiento de traslacin y rotacin simultneas puede ser descompuesto en un desplazamiento de rotacin alrededor
de la posicin del origen del sistema de referencia seguido de un desplazamiento
de traslacin pura definido por ji d:

j
j
I ji d ji R 0
j
iR id =
(3.7)
T
=
i
0T 1
0T 1
0T 1
El hecho de que un slido rgido se vea sometido a una serie de desplazamientos de forma sucesiva se describe matemticamente mediante el producto
60

matricial de las diferentes matrices de transformacin que permiten obtener
la orientacin del sistema de coordenadas y la posicin de su origen, lo que
es denominado como regla de la cadena. De este modo, el desplazamiento de
slido rgido en el que su sistema de referencia asociado pasa de su posicin y
orientacin i a la posicin y orientacin m, a travs de los estados intermedios
j, k y l queda descrito mediante la matriz de transformacin m
i T:
m
i T
j
l
k
=m
l T kT j T i T
(3.8)
El desplazamiento inverso, esto es, el desplazamiento que devuelve al slido

rgido a su posicin tras un desplazamiento de i a j, se puede definir como
i
j
r
r
i
(3.9)
= jT
1
1
Sustituyendo la expresin (3.4) en (3.9)
i
i
r
r
j
i
= jT i T
1
1
(3.10)
es inmediato llegar a la conclusin que

j
i
jT i T
Desarrollando la expresin anterior

i
j
i j
j
i
jR jd
i R i d = jR i R
0T 1
0T 1
0T
=I
(3.11)
j
i
jR i d

+ ij d
I
= T
0
0
1

(3.12)
y teniendo en cuenta la ortogonalidad de la matriz de rotacin

j
j T
iR iR
=I
(3.13)
es necesario que se verifiquen las siguientes expresiones:

j
i
jR i R
j
i
jR i d
= I ij R = ji R1 = ji RT
(3.14)
+ ij d = 0 ij d = ij R ji d = ji RT ji d
(3.15)
De este modo, la matriz de transformacin homognea asociada al desplazamiento inverso ij T queda definida como
i
j T

i
ji RT ji d
j 1
i
jR jd
iR
T
=
T
=
=
(3.16)
j
i
0T 1
0T
1
61
Esto demuestra matemticamente, para cualquier desplazamiento de slido

rgido, la existencia de su desplazamiento inverso.
Los desarrollos antes mostrados nos permiten llegar a la conclusin de que
las matrices de transformacin asociadas a los desplazamientos de slido rgido
estn incluidas en el grupo matricial general lineal GL (4; R), con lo que los
desplazamientos de slido rgido presentan a su vez la estructura algebraica de
grupo. En concreto, al conjunto de matrices de la forma

R d
T= T
(3.17)
0
1
se denomina grupo matricial especial eucldeo SE (3), de gran importancia en
robtica. El grupo especial eucldeo SE (3) es, por tanto, un subgrupo del grupo
general lineal GL (4; R).
En el caso de las matrices de transformacin, el hecho de que este subgrupo
sea adems diferenciable tiene su propio sentido fsico. Derivando respecto del
tiempo la expresin (3.1) se puede plantear la siguiente relacin (Angeles, 2007):
j
i r + j R i r + j d
r = ji R
i
i
(3.18)
A partir de la hiptesis de slido rgido es inmediato deducir que

i
r = 0
(3.19)
por lo que la relacin (3.18) queda reducida a

j
i r + j d
r = ji R
i
(3.20)
Esto hace que sea posible replantear la relacin (3.20) de la siguiente manera:

j j
j d i r
r
R
i
i
(3.21)
= T
1
1
0
0
La expresin (3.21) representa la ecuacin de campo de velocidades. Una
forma ms comn de ver esta ecuacin se obtiene despejando el vector i r a
partir de la expresin (3.1)

i
r = ji RT j r ji d
(3.22)
con lo que la relacin (3.20) puede expresarse como

j
j RT j r j d + j d
r = ji R
i
i
i

j
r = j j r j d + j d
i
(3.23)
62

donde ji es la matriz que define la velocidad angular que el sistema de referencia ligado al slido rgido experimenta en su desplazamiento, mientras el
vector ji d define la velocidad lineal del origen del sistema de referencia.
Adems, recordando que la matriz de rotacin ji R es una matriz ortogonal (3.13), podemos llegar a la conclusin de que la matriz ji es una matriz
antisimtrica:
j
j T
j j T
(3.24)
iR iR + iR iR = O

T
j j T
j
j T
j
j j T
= ji T
(3.25)
i = i R i R = i R i R = i R i R
Por tanto, se puede afirmar que el espacio de desplazamientos de slido
rgido, a partir de ahora denominado {D}, representado por la matriz de transformacin homognea T, posee las caractersticas matemticas de un grupo
de Lie continuo de dimensin 6, los seis parmetros linealmente independientes necesarios para definir completamente cualquier desplazamiento de slido
rgido.
3.3.
Grupo de Lie de los Desplazamientos de Slido

Rgido
De este modo, la estructura de grupo que posee el espacio de desplazamientos de slido rgido {D} definido por medio del grupo matricial SE (3), tal y
como se mostr en el apartado 3.2.1, debe verificar las siguientes propiedades
para ser considerado como tal:
1. Operacin Interna. La realizacin de dos desplazamientos de slido rgido
consecutivamente es nuevamente un desplazamiento de slido rgido. Esta
operacin vendr definida mediante el operador producto de las matrices homogneas de transformacin asociadas a cada desplazamiento.
Todo grupo es, por tanto, un grupo cerrado.
D1 (T1 ) , D2 (T2 ) {D}
(D2 D1 ) (T2 T1 ) {D}
(3.26)
2. Propiedad Asociativa.
D1 , D2 , D3 {D}
D3 (D2 D1 ) = (D3 D2 ) D1
(3.27)
3. Elemento Neutro. El elemento neutro del grupo de desplazamientos es

el desplazamiento nulo, resultante de una traslacin nula del origen de
3.3. Grupo de Lie de los Desplazamientos de Slido Rgido
63
coordenadas del sistema de referencia asociado al slido rgido y la no

rotacin de dicho sistema de referencia.
D {D} I {D}
I D =D I =D
(3.28)
4. Elemento Inverso. El elemento inverso del grupo de desplazamientos es

aqul que somete a un slido rgido que, tras haber sufrido un desplazamiento, a ser posicionado nuevamente en su configuracin inicial.
D {D} D 1 {D}
D D 1 = D 1 D = I
(3.29)
Para ser considerado un Grupo de Lie se debe verificar adems que las operaciones de concatenacin de desplazamientos y obtencin del elemento inverso
sean ambas transformaciones diferenciables. El grupo de desplazamientos de
slido rgido cumple tambin estos axiomas, por lo que se pone de manifiesto
que tiene la estructura de Grupo de Lie.
3.3.1.
Subgrupos del Grupo General de Desplazamientos
Todo subgrupo del Grupo de Desplazamientos {D} debe tener a su vez

estructura de grupo. Dentro del Grupo {D} de dimensin 6, pueden definirse
diferentes subgrupos:
{I }, de dimensin 0. Desplazamiento nulo. Subgrupo representado por el
elemento neutro de {D}. Fsicamente viene representado por el par rgido,
aquel par que conecta dos slidos rgidos y no permite movimiento relativo
entre ambos.
{Tu }, de dimensin 1. Subgrupo representado por un desplazamiento de
traslacin en la direccin definida por el vector unitario u, siendo esta
direccin constante. Puede ser representado fsicamente mediante un par
prismtico. Cada elemento de este subgrupo queda caracterizado mediante la traslacin de magnitud s en la direccin de u.
{RA,ra }, de dimensin 1. Subgrupo representado por un desplazamiento
de rotacin alrededor de un eje A, de vector director ra . Puede ser representado fsicamente mediante un par rotacional. Cada elemento de este
subgrupo queda caracterizado mediante el ngulo de giro alrededor del
eje de giro A.
64

{HA,h,ra } , de dimensin 1. Subgrupo representado por un desplazamiento
de rotacin puro y una traslacin a lo largo del eje de rotacin acoplados,
comnmente conocido como movimiento helicoidal, alrededor de un eje
A de vector director ra . Puede ser representado fsicamente mediante un
par helicoidal. Los desplazamientos de traslacin, definido por s, y de
rotacin, definido por , estn relacionados a travs del paso p mediante
la expresin s = h . De este modo, cada elemento de este subgrupo
queda caracterizado, bien a partir de la traslacin s en la direccin de A,
o bien empleando la rotacin alrededor del eje de giro A.
{Tu,v }, de dimensin 2. Subgrupo representado por dos desplazamientos
de traslacin en direcciones u y v linealmente independientes. Cada elemento de este subgrupo queda caracterizado mediante las traslaciones de
magnitud su y sv en las direcciones de u y v respectivamente.
{CA }, de dimensin 2. Subgrupo representado por un desplazamiento de
rotacin alrededor de un eje A y un desplazamiento de traslacin en la
direccin definida por u, ambos desacoplados. Puede ser representado
fsicamente mediante un par cilndrico. Cada elemento de este subgrupo
queda caracterizado mediante la traslacin de magnitud s en la direccin
del eje A y la rotacin alrededor de A definida por el ngulo .
{T3 }, de dimensin 3. Subgrupo representado por tres desplazamientos
de traslacin en direcciones linealmente independientes. Subgrupo representado por tres desplazamientos de traslacin en direcciones u, v y w
linealmente independientes. Cada elemento de este subgrupo queda caracterizado mediante tres traslaciones de magnitud su , sv y sw en direcciones
u, v y w ortogonales.
{Fu,v }, de dimensin 3. Subgrupo representado por dos desplazamientos
de traslacin en direcciones u y v linealmente independientes y un desplazamiento de rotacin alrededor de un eje ortogonal a u y v. Puede ser
representado fsicamente mediante un par plano. Cada elemento de este
subgrupo queda caracterizado mediante las traslaciones de magnitud su
y sv en las direcciones de u y v respectivamente, y el ngulo de giro
alrededor de la direccin ortogonal a u y v.
{SO }, de dimensin 3. Subgrupo representado por tres desplazamientos de
rotacin en direcciones linealmente independientes alrededor del punto O.
Puede ser representado fsicamente por un par esfrico. Cada elemento de
este subgrupo queda caracterizado mediante tres rotaciones linealmente

independientes alrededor de tres ejes designados. Una forma puede ser la
utilizacin de los conocidos ngulos de Euler.
{Yu,h }, de dimensin 3. Subgrupo representado por dos desplazamientos
de traslacin linealmente independientes en direcciones ortogonales a u
y un desplazamiento helicoidal en la direccin de u de paso h. Cada
elemento de este subgrupo queda caracterizado mediante las traslaciones
de magnitud sv y sw en las direcciones de v y w ortogonales a u y, bien
a partir de la traslacin su en la direccin de u, o bien empleando la
rotacin alrededor de la direccin de giro u.
{Xe }, de dimensin 4. Subgrupo representado por tres desplazamientos
de traslacin en direcciones linealmente independientes y un desplazamiento de rotacin alrededor de una direccin fija e. Este subgrupo se
denomina subgrupo Schnflies. Este tipo de desplazamiento fue estudiado
por el matemtico A. Schnflies5 , segn aparece en la referencia (Bottema y Roth, 1979). Cada elemento de este subgrupo queda caracterizado
mediante tres traslaciones de magnitud su , sv y sw en direcciones u, v y
w ortogonales, y un ngulo de giro alrededor de la direccin definida
por e.
{D}, de dimensin 6. Todo grupo es subgrupo de s mismo. Cada elemento
de este subgrupo queda caracterizado mediante tres traslaciones y tres
rotaciones independientes entre s.
Alejndonos de los formalismos matemticos, la obtencin de desplazamientos de slido rgido de dimensin superior se obtendr generalmente a partir
de la combinacin o producto de subgrupos de dimensin inferior obtenidos a
partir de elementos mecnicos o pares cinemticos sencillos.
3.3.2.
Producto o Unin de Desplazamientos
La combinacin de desplazamientos para obtener el desplazamiento deseado

{D}e se realiza por medio del producto de los diferentes desplazamientos generadores necesarios para la obtencin del mismo. Cada desplazamiento puede
ser combinado con cualquier otro obteniendo desplazamientos ms generales.
5 La definicin original de este desplazamiento es el de un elemento con desplazamiento
dentro de un plano, trasladndose dicho plano por el espacio. Segn la notacin aqu empleada, este desplazamiento sera representado por el producto {Fu,v } {Tw }, siendo u, v y
w linealmente independientes.
65
66
B
rb
A
ra
Figura 3.2: Unin de desplazamientos
Sean {D}i y {D}j dos desplazamientos de slido rgido genricos. La dimensin de un desplazamiento {D}e obtenido a partir del producto dos desplazamientos {D}i y {D}j
{D}e = {D}i {D}j
(3.30)
ser igual a la suma de las dimensiones de los desplazamientos iniciales menos

la dimensin de la interseccin del desplazamiento interseccin:
dim {D}e = dim {D}i + dim {D}j dim {D}i {D}j
(3.31)
Una propiedad importante que hay que tener en cuenta es la no conmutatividad en el caso general del producto de dos desplazamientos cualesquiera.
Mediante la operacin de unin o producto de desplazamientos se puede
determinar de forma intuitiva la movilidad de cualquier mecanismo formado por
cadenas cinemticas definidas por generadores de desplazamientos dispuestos
en disposicin serie.
A modo de ejemplo, consideraremos el caso del producto de dos desplazamientos rotacionales {RA,ra } y {RB,rb } de ejes paralelos, segn se observa en
la Fig. 3.2. Obviamente la dimensin de cada uno de estos desplazamientos es
la unidad. Cul es la dimensin del desplazamiento resultante?
67
Consideremos la interseccin de los desplazamientos {RA,ra } y {RB,rb }. Ya

que ambos giros estn asociados a ejes que, aunque paralelos no son coincidentes, el desplazamiento interseccin ser el desplazamiento nulo {I }, de
dimensin 0.
Por lo tanto, la dimensin del desplazamiento unin {RA,ra } {RB,rb } ser
dim {RA,ra } {RB,rb } = dim {RA,ra } + dim {RB,rb } dim {RA,ra } {RB,rb }
=1+10=2
(3.32)
Ya que los dos desplazamientos rotacionales son de ejes paralelos, es evidente
que nicamente existir una rotacin independiente. El otro desplazamiento
ser, de este modo, una traslacin, el nico desplazamiento de dimensin unidad
que no conlleva rotaciones. Sin embargo, la direccin en la que estar definida
esta traslacin depender de la posicin en la que estn dispuestos los dos ejes,
por lo que el desplazamiento resultante no poseer estructura de grupo.
3.3.3.
Interseccin de Desplazamientos
Sin embargo, en el caso de mecanismos en los que existan generadores de

desplazamientos dispuestos en cadena cerrada, como puede ser el caso de los
manipuladores de cinemtica paralela, es necesario introducir el concepto de
interseccin de desplazamientos.
En este tipo de mecanismos, al existir lazos cerrados que unen unos elementos con otros, la movilidad de un determinado elemento deber ser generada
a partir de todas y cada una de las cadenas cinemticas que lo unen al elemento fijo. Lo que es lo mismo, el desplazamiento de dicho elemento vendr
definido por el desplazamiento compatible con cada uno de los desplazamientos
generados por cada una de las cadenas cinemticas que lo unen al elemento fijo.
De este modo, el elemento e poseer un desplazamiento De definido por la
interseccin de los desplazamientos Di generados por cada una de las n cadenas
cinemticas que lo unen al elemento fijo. Matemticamente este concepto queda
expresado como
n
\
De =
Di
(3.33)
i=1
A modo de ejemplo consideraremos el manipulador paralelo 3 RRP aR

desarrollado por la Universidad de Maryland (Stamper, 1997) (Fig. 3.3).
Si estudiamos por separado cada una de las cadenas cinemticas que unen
el elemento terminal con su base fija, podemos observar como cada una de
68
Figura 3.3: Manipulador paralelo 3 RRP aR
ellas es capaz de generar el subgrupo de movimiento Schnflies {Xe }, siendo la

direccin del vector unitario e la direccin de los ejes paralelos de los tres pares
R que componen dicha cadena cinemtica (Fig. 3.4).
Cuando se realiza el ensamblado, el desplazamiento que el elemento terminal
del manipulador podr realizar vendr determinado por la interseccin de estos
subgrupos. Debido a que cada una de las cadenas cinemticas es capaz de
generar tres traslaciones independientes, el elemento terminal estar dotado
de este movimiento. Sin embargo, esto no pasa con las rotaciones permitidas
por cada cadena cinemtica que, al estar definidas en direcciones diferentes, al
realizar el ensamblado, desaparecen.
De =
3
\
{Xei } = {T3 }
(3.34)
i=1
3.3.4.
Desplazamientos sin Estructura de Grupo
Un hecho que quiz pueda resultar extrao al lector es el que la clasificacin

anteriormente expuesta nicamente incluya doce subgrupos de desplazamientos, dejando fuera de ellos otro tipo de desplazamientos: no existe ningn
Figura 3.4: Cadena cinemtica RRP aR generando el desplazamiento {Xe }
subgrupo de desplazamientos de dimensin dos definido por dos rotaciones?

Tampoco definido por una traslacin y una rotacin?
A pesar de que pudiera parecer lo contrario, en el apartado 3.3.1 se muestra
una clasificacin completamente exhaustiva de los doce subgrupos del grupo de
desplazamientos {D}, segn queda remarcado en las referencias (Angeles, 2004,
2005). Es necesario recordar que para que un subgrupo de desplazamientos
sea definido como tal, es necesario que verifique las cuatro propiedades que
definen la estructura de grupo. Observando con un mayor detenimiento los
desplazamientos no incluidos en la anterior lista se puede llegar a la conclusin
de que la operacin interna no se verifica en estos casos.
De un modo posiblemente ms prctico, el hecho de que un desplazamiento
posea estructura de subgrupo permite que pueda ser definido de forma sencilla. Por ejemplo, un elemento realizando un desplazamiento correspondiente al
subgrupo Schnflies puede ser definido a partir de cuatro valores, los desplazamientos lineales en las tres direcciones independientes del espacio junto con un
desplazamiento angular alrededor de un eje de direccin fija. Es evidente que
esto no es tan sencillo en los casos en los que los desplazamientos no poseen
la estructura de subgrupo. Consideremos el desplazamiento genrico 3T2R, capaz de realizar tres traslaciones y dos rotaciones independientes. Ya que nos
encontramos ante un desplazamiento de dimensin 5, sera necesario definir 5
69
70

coordenadas para definirlo completamente. Se podra pensar que esto no es un
gran problema, ya que empleando tres coordenadas lineales y dos angulares
estara solucionado. El problema aparecera a la hora de definir las posibles
rotaciones, ya que las direcciones de los ejes pueden cambiar de una posicin a
otra tras un desplazamiento general dentro de este tipo de movimientos.
Sin embargo, desde un punto de vista prctico esto no presenta un mayor inconveniente. Este aspecto debe ser visto como un formalismo puramente
matemtico de relativa importancia, pero no decisivo en la sntesis de manipuladores, ya que son desplazamientos perfectamente realizables desde el punto
de vista fsico.
3.3.5.
Procedimiento de Sntesis
Una vez expuestos los fundamentos bsicos, el siguiente paso es analizar de

forma detenida el proceso a partir del cual se obtendrn diferentes arquitecturas
de manipuladores.
El primer paso y, quizs el de mayor importancia, es el de determinar cules
han de ser los desplazamientos que son necesarios para una aplicacin industrial determinada. Es evidente que para cada aplicacin son necesarios unos
determinados movimientos de unas caractersticas determinadas, por lo que el
proceso de sntesis morfolgica deber buscar las arquitecturas ms adecuadas
que cumplan los requisitos exigidos de movimiento.
El paso siguiente consistir en elegir cul es la arquitectura de mecanismo
ms adecuada, esto es, definir si la arquitectura deseada ser la de un robot
serie, paralelo, hbrido, etc. En el caso de manipuladores paralelos habra que
decidir en este paso el nmero de cadenas cinemticas a emplear junto con el
emplazamiento preferido de los accionamientos del robot. Por ejemplo, a pesar
de que frecuentemente se empleen manipuladores compuestos por un nmero de cadenas cinemticas igual al nmero de GDL del manipulador, existen
manipuladores paralelos de 4 GDL con movimiento Schnflies compuestos por
dos nicas cadenas cinemticas, como es el caso del SMG desarrollado en la
Universidad de McGill (Angeles et al., 2006), en el que cada cadena cinemtica
es actuada por dos accionamientos simultneamente.
Siguiendo con el caso de los robots paralelos, cada una de las cadenas cinemticas que lo compondran generaran en su elemento terminal un desplazamiento determinado, el cual debe ser compatible con el movimiento requerido.
Esto nos lleva a la necesidad de determinar cules son todos los posibles desplazamientos compatibles con el requerido.
Como se vio en el apartado 3.3.3, una vez realizado el ensamblado de todas
3.4. Empleo de la Screw Theory

las cadenas cinemticas que formaran parte del manipulador, el movimiento
de su elemento terminal vendra determinado por la interseccin de los desplazamientos generados independientemente por cada una de las cadenas cinemticas. Esto nos llevara a determinar cules han de ser las caractersticas que
ha de verificar el ensamblado de estas cadenas con objeto de poder obtener el
desplazamiento deseado.
Por ltimo, una vez realizadas las consideraciones anteriores, se debern
determinar cules han de ser todas las materializaciones de los desplazamientos que podran generar tras todos estos pasos el desplazamiento deseado en
el elemento terminal, materializaciones definidas por el conjunto de elementos
y pares cinemticos que seran necesarios, junto con las relaciones geomtricas
que deben cumplir para generar el desplazamiento que a cada cadena cinemtica se le exigira generar.
En el siguiente Captulo, se proceder a la definicin de las diferentes materializaciones de los desplazamientos que debera generar cada cadena cinemtica, con vistas a la definicin de nuevas arquitecturas de manipuladores
paralelos de baja movilidad.
3.4.
Empleo de la Screw Theory
A pesar de que en esta Tesis Doctoral se emplear la Teora de Grupos de

Desplazamientos, a continuacin expondremos un breve apartado que, adems
de permitir al lector tomar contacto con las nociones bsicas de Screw Theory
empleadas en otros apartados de esta Tesis Doctoral, ofrecer una visin general
del empleo de esta herramienta en la sntesis morfolgica de manipuladores
3.4.1.
Nociones Preliminares
Un screw (Ball, 1900) es un vector de 6 componentes que permite representar campos de velocidades o fuerzas de manera sencilla y compacta. Por
medio de las coordenadas screw puede definirse el eje del movimiento asociado
a un determinado par cinemtico. Su expresin matemtica es la mostrada a
continuacin

s
$=
r s + hs
y el producto
siendo s el vector unitario en la direccin del eje del screw $
vectorial r s es el momento del screw respecto de un punto O, el cual suele
71
72

ser habitualmente el origen del sistema de referencia empleado (Fig. 3.5). El
vector r quedara definido de este modo como un vector con origen en este
punto O y final en cualquier punto del eje del movimiento. El valor escalar
h definira el paso del eje al que hace referencia, definiendo este paso como
el cociente entre la traslacin y la rotacin permitida por el par cinemtico
asociado a dicho screw.
Z
r
X
Figura 3.5: Screw
Quizs para alguien familiarizado con la Screw Theory, estos datos ya son
suficientes para comprender qu es y significa el trmino screw. Sin embargo,
todos aquellos ajenos a esta teora querrn conocer cules son sus fundamentos
y el por qu de la utilizacin de la expresin anterior.
De este modo, segn enuncia el Teorema de Chasles 3.2.2, cualquier movimiento general de un slido rgido en el espacio quedara definido mediante
una rotacin alrededor de un eje y una traslacin en la direccin de dicho eje.
A este eje se le denomina eje instantneo de rotacin y deslizamiento o, en
nomenclatura inglesa, instantaneous screw axis. La posicin de este eje queda
definida a partir de las caractersticas cinemticas del slido. Este concepto
suele estar asociado a las caractersticas absolutas del movimiento del slido,
aunque tambin puede ser asociado al movimiento relativo entre elementos.
Definiendo la posicin y orientacin de este eje quedan definidas las caractersticas del movimiento del slido. Por esto, es necesario establecer un sistema
de coordenadas que permita definirlo.
3.4.2.
Coordenadas Proyectivas de un Punto
Pueden plantearse diferentes coordenadas para definir el eje del screw. De

entre todas ellas, las ms comunes son las coordenadas de Plcker, capaces de
definir rectas en puntos del infinito. En su definicin es necesario emplear el
concepto de coordenadas proyectivas.
Habitualmente, la posicin de un punto P del espacio eucldeo tridimensional puede ser representado mediante tres coordenadas independientes. Por
ejemplo, mediante el empleo de coordenadas cartesianas:

xP
p = yP
(3.35)
zP
Sin embargo, la posicin de P puede ser definida utilizando coordenadas
proyectivas. Este tipo de coordenadas tienen la peculiaridad de definir la posicin de P utilizando cuatro parmetros, siendo stos de la forma siguiente

xP
yP
p=
(3.36)
zP
wP
donde stas se diferenciaran de las coordenadas cartesianas clsicas en la utilizacin de una cuarta coordenada wP .
Debido a que nicamente se necesitan tres coordenadas para definir la posicin de P , sta podra ser definida de infinitas formas. Sin embargo, todas
ellas haran referencia al mismo punto del espacio. A modo de ejemplo, las dos
coordenadas proyectivas siguientes definiran de forma equivalente la posicin
del punto P :

xP
xP /wP
yP yP /wP

p=
(3.37)
zP = zP /wP
wP
1
Una ventaja de la utilizacin de las coordenadas proyectivas es la de poder
definir la posicin de puntos situados en el infinito. Por definicin, estos puntos
tienen su cuarta coordenada proyectiva de valor nulo:

xP
yP
p =
(3.38)
zP
0
73
74

Sin embargo, para la definicin del movimiento nos interesara conocer la
forma de expresar la posicin de una recta.
3.4.3.
Coordenadas de Plcker de una Recta
Cualquier recta r en el espacio eucldeo tridimensional puede ser definida mediante la posicin de dos de sus puntos. Sean P1 y P2 dos puntos de
coordenadas proyectivas
xP1
xP2

yP1
yP2
p2
= p1
=
p1 =
p
=
2
zP1
zP2
wP2
wP1
wP2
wP1
pertenecientes a la recta r. Si agrupamos las coordenadas de estos puntos en
una matriz 2 4

wP1 xP1 yP1 zP1
(3.39)
wP2 xP2 yP2 zP2
podremos definir las coordenadas de Plcker de la recta r como los seis determinantes de segundo orden de la matriz (3.39):

wP1 xP1

wP2 xP2

wP1 yP1

wP2 yP2

wP1 zP1

wP2 zP2
(3.40)
R =

zP1 yP1

zP2 yP2

xP1 zP1

xP2 zP2

yP1 xP1

yP2 xP2
La utilizacin de estas coordenadas hace que la recta pueda ser definida
correctamente an estando todos sus puntos en el infinito. Las coordenadas de

Plcker (3.40) pueden tambin escribirse como:

wP1 p2 wP2 p1
wP1 p2 wP2 p1
R =
=
p1 p2
p1 (p2 p1 )
75
(3.41)
A partir de las expresiones (3.41) se pueden considerar dos casos:

Cuando es posible definir dos puntos finitos pertenecientes a la recta.
Cuando todos los puntos de la recta se encuentran en el infinito y, por
tanto, se est describiendo una recta en el infinito.
En el primer caso, las coordenadas de la lnea toman la forma siguiente:

p2 p1
R =
(3.42)
p1 (p2 p1 )
Definiendo el vector de posicin r de cualquier punto de la recta r respecto
del origen de coordenadas O elegido como
r = p1 + k (p2 p1 )
(3.43)
pudiendo tomar k cualquier valor real. De este modo, a partir de la expresin

anterior podemos deducir que
r (p2 p1 ) = p1 (p2 p1 ) + k (p2 p1 ) (p2 p1 ) =
= p1 (p2 p1 )
(3.44)
Obteniendo el vector unitario s en la direccin p2 p1 se obtienen las

coordenadas de Plcker normalizadas de la recta r:

s
R =
(3.45)
rs
Fsicamente, una rotacin pura alrededor del eje vendra definida simplemente por el vector R .
En el segundo caso, las coordenadas de la lnea toman la forma siguiente:

0
R =
(3.46)
v
caso que describira una traslacin en la direccin definida por el vector v =
r s.
76

Sin embargo, estos dos casos no permitiran describir cualquier tipo de
movimiento diferente a los anteriormente descritos. Por esto, se introduce el
valor del paso h del movimiento como el cociente entre la traslacin y su giro
respectivo:
t
(3.47)
h=
siendo este paso una propiedad del movimiento independiente del sistema de
coordenadas empleado.
Tras estos preliminares, el screw se define como la conjuncin de una recta
R y un escalar h.
= (R , h)
$
(3.48)
Mediante un screw se puede definir completamente las propiedades de cualquier par cinemtico, basado en la geometra que lo define (Waldron, 1972). De
este modo, para un screw de paso h = 0, un par rotacional, su screw asociado
es:

s
0
$=
=$
(3.49)
rs
con s en la direccin del par rotacional. Del mismo modo, para un screw de
paso h = , un par prismtico, su screw asociado es:

= 0 =$
$
(3.50)
v
con el vector unitario v definido en la direccin del par prismtico.
3.4.4.
Twist
i por una intensidad

Se define como twist el producto de un screw unitario $
qi , que en el caso de pares rotacionales ser una magnitud de variacin angular,
y en el de pares prismticos una magnitud de variacin lineal:
i
$i = qi $
(3.51)
siendo $i el twist del par cinemtico i, qi el valor de la intensidad del twist i,

el screw unitario asociado al par cinemtico i.
y$
En el caso del anlisis cinemtico de velocidades las coordenadas screw
representan la velocidad angular de un slido y la velocidad de un punto O
perteneciente a ese slido.
77
De las seis coordenadas screw slo 5 son independientes, ya que es evidente

que
sT (r s) = 0
(3.52)
Para definir el movimiento con un nico grado de libertad se precisa un
screw, para el movimiento con dos grados de libertad se precisan dos screws, y
as sucesivamente. El movimiento se obtiene por combinacin lineal de los twists
asociados a esos screws. Al conjunto de screws linealmente independientes se
le denomina n-sistema. De este modo, el twist instantneo resultante asociado
al elemento plataforma $P queda expresado como:
$P =
n
X
i
qi $
(3.53)
i=1
3.4.5.
Screw Systems
Un screw system de orden n (0 n 6) representa el conjunto de todos los

screws linealmente dependientes a n screws linealmente independientes, siendo
tambin denominado como n-sistema. De este modo, estos n screws linealmente
independientes definen una base del n-sistema.
Existen diferentes tipos de screw systems diferentes, tal y como se muestra
en las referencias (Hunt, 1978; Kong et al., 2007). Los ms relevantes y los que
presentan una mayor aplicacin prctica son los siguientes:
1-sistemas:
1-$ -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso
a lo largo de una direccin. Ligado al movimiento de traslacin
instantnea unidimensional.
1-$0 -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso 0
alrededor de un mismo eje. Ligado al movimiento de rotacin pura
instantnea unidimensional.
1-$-sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso h de
ligados a un mismo eje. Ligado al movimiento de helicoidal.
2-sistemas:
2-$ -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso
de direcciones paralelas a un plano dado. Ligado al movimiento de
traslacin instantnea plana.
78

1-$ -1-$0 -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso
0, de ejes paralelos y situados sobre un mismo plano, y un screw de
paso perpendicular a todos ellos.
h cualquiera situados sobre una misma recta. Ligado al movimiento
cilndrico instantneo.
2-$0 -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso 0
cuyos ejes, todos coplanares, se cortan en un mismo punto.
3-sistemas:
3-$ -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso .
Ligado al movimiento de traslacin instantnea espacial.
0 de direccin comn y los screws de paso de direcciones perpendiculares a aquella. Ligado al movimiento instantneo plano.
3-$0 -sistema, compuesto de todo el conjunto de screws de paso 0 de
direccin cualquiera cuyos ejes se cortan en un punto comn. Ligado
al movimiento esfrico.
4-sistemas:
h de direcciones paralelas a una dada junto a todos los screws de
paso . Ligado al movimiento Schnflies.
5-sistemas:
h de direcciones paralelas a un plano dado junto con todos los screws
de paso .
3.4.6.
Operaciones con Screw Systems
Subsistema de un Screw Sytem. Un subsistema de un n-sistema se compone de todos los screws obtenidos como combinacin lineal de ns (0 ns n)
screws pertenecientes al n-sistema.
A modo de ejemplo, podramos definir como subsistemas del 3-$ -1-$0 sistema: el 1-$ -sistema, el 2-$ -sistema, el 3-$ -sistema, el 1-$0 -sistema o
cualquier 1-$-sistema de un paso genrico h en una direccin comn.
79
Combinacin Lineal de Screw Systems. La combinacin lineal de dos

screw systems se compone de todas las combinaciones lineales resultantes de
las bases de los dos screw systems. El orden del screw system resultante de la
combinacin de los dos anteriores tendr como valor la suma de los rdenes de
ambos screw systems menos el orden del screw system interseccin.
Interseccin de Screw Systems. La interseccin de dos screw systems
agrupa a todos aquellos screws que pertenecen simultneamente a ambos screw
systems, esto es, que pueden ser obtenidos como combinacin lineal a partir de
las bases de ambos screw systems simultneamente.
3.4.7.
Reciprocal Screws
Para poder obtener matemticamente la expresin de la matriz jacobiana

del sistema a partir del twist instantneo es necesario introducir el concepto de
r . El reciprocal screw asociado a un par cinemtico i es un
reciprocal screw $
screw que cumple:
h
iT
r $
i = $
r $
i = 0
$
(3.54)
siendo la matriz
=

O3
I3
I3
O3
donde I3 es la matriz identidad de orden 3 y O la matriz nula del mismo orden.

El operador queda de este modo definido como el producto recproco de
dos screws.
Para un par cinemtico determinado de un nico GDL, su reciprocal screw
tiene 6 coordenadas, de las cuales 5 son linealmente independientes (como en
todos los screws). Aadiendo la condicin
r $
i = 0
$
se deduce que existen 4 posibles reciprocal screw para el screw asociado a
un determinado par cinemtico. La referencia (Dai y Jones, 2003) muestra la
forma general de obtencin de un sistema de reciprocal screws.
De este modo, un reciprocal screw de paso h = 0 representa una fuerza pura
i :
que restringe el movimiento definido por su screw recproco $

sr
r =
$
(3.55)
r sr
80

Del mismo modo, un reciprocal screw de paso h = representa un moi :
mento puro que restringe el movimiento definido por su screw recproco $

0
$r =
(3.56)
sr
3.4.8.
Wrench
Tal y como se mencion anteriormente, el movimiento relativo entre dos elementos unidos por una cadena cinemtica puede ser representado por un screw
system, normalmente denominado como twist, el cual define todo el conjunto
de posibles movimientos entre estos movimientos. Sin embargo, a no ser que
estos elementos puedan moverse libremente uno respecto del otro, existir un
conjunto de fuerzas y momentos de restriccin que impiden el libre movimiento
entre elementos.
Fsicamente, el concepto de reciprocidad de screws va asociado a la obtencin de una potencia nula a partir de la aplicacin de un esfuerzo determinado
sobre un movimiento concreto, por lo que el conjunto de fuerzas de restriccin definirn de este modo un screw system recproco al twist, normalmente
denominado wrench de la cadena cinemtica.
De este modo, considerando que el twist generado por una cadena cinemtica define un n-sistema, cuyo orden n es menor o igual a los GDL de la cadena
cinemtica F
nF
(3.57)
el wrench de la cadena cinemtica definir por tanto, un c-sistema, donde el
orden c vendr definido por la siguiente relacin:
c=6n
3.4.9.
(3.58)
Aplicacin a la Sntesis Morfolgica
Una vez introducidos los conceptos previos de la Screw Theory podemos

plantear cul sera el procedimiento a seguir en la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad.
En primer lugar, una vez conocido el movimiento que se desea obtener en
el elemento terminal del manipulador es posible definir el twist y el wrench que
este elemento debe tener.
El siguiente paso es la materializacin de estos twist y wrench por medio
de varias cadenas cinemticas reales. Ya que el robot paralelo poseer varias

cadenas cinemticas que unirn su elemento terminal con una base fija, el twist
que cada una de ellas podr generar deber incluir como subsistema el twist
que se desea obtener. El caso del wrench, el trmino complementario al twist,
es evidentemente anlogo. El wrench generado por cada una de las cadenas
cinemticas deber definir un subsistema del wrench que el elemento terminal
poseer tras su ensamblado.
Nuevamente, la obtencin de las cadenas cinemticas que ofrezcan los twist
y wrench necesarios para la obtencin de un movimiento determinado deber
realizarse de una forma sistematizada, debido al gran nmero de combinaciones
que pueden llegar a plantearse. La referencia (Kong et al., 2007) muestra los
progresos en la sntesis de manipuladores paralelos empleando esta herramienta
matemtica.
81
4.1.
Introduccin
Segn se vio en los apartados

3.3.2 y 3.3.3, mediante las operaciones de
T
unin e interseccin de desplazamientos es posible generar nuevos
desplazamientos, los cuales pueden poseer o no la estructura de grupo. Sin
embargo, hasta este momento mediante el concepto de desplazamiento hemos
estado considerando cualquier tipo de movimiento relativo de un determinado
elemento respecto del elemento fijo. Sin embargo, dicho concepto es perfectamente aplicable al movimiento relativo entre dos elementos pertenecientes o no
a un mismo mecanismo.
El concepto de movimiento relativo entre elementos provoca de forma inmediata la asociacin al concepto de par cinemtico (Hernndez, 2004):
Definicin 4.1.1 (Par Cinemtico)
Queda definido como par cinemtico la unin entre determinados elementos de
un mecanismo, que restringe algunos grados de libertad del movimiento relativo
entre los elementos que une.
Esta definicin de par cinemtico, aplicable cuando los elementos entre los
cuales existe un movimiento relativo se encuentran en contacto fsico, no permite ser generalizada a cualquier tipo de movimiento relativo entre elementos.
Es en este punto donde autores como J. Herv (Herv, 1978, 1999) o J.
Angeles (Angeles, 2004) proponen el trmino de ligadura cinemtica 1 L (i, j)
1 En
terminologa inglesa denominada como kinematic bond.
83
84
como la generalizacin del concepto de par cinemtico entre dos elementos i y
j.
El concepto de ligadura cinemtica queda definido como el desplazamiento
relativo existente entre dichos elementos i y j, independientemente de que se
encuentren o no unidos por un nico par cinemtico y pertenezcan o no a un
mismo mecanismo. Evidentemente cada uno de los subgrupos de {D} descritos
en el apartado 3.3.1 son casos particulares de ligadura cinemticas.
El desarrollo de las diferentes ligaduras cinemticas, as como la definicin de sus posibles materializaciones, es un aspecto fundamental en la sntesis
morfolgica de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, la cual busca
definir el conjunto de elementos y pares que son necesarios para que un determinado elemento sea capaz de realizar el tipo de movimientos que se desea
obtener. Particularizado al caso de los robots paralelos, cada ligadura cinemtica representar el desplazamiento que cada una de las cadenas cinemticas
permitir realizar a su elemento terminal respecto a su elemento base.
De este modo, a continuacin iremos exponiendo las diferentes ligaduras
cinemticas existentes, de dimensiones de 1 a 5, stas son aquellas que resultan
de utilidad en el caso de manipuladores paralelos de baja movilidad.
4.2.
Dimensin 1
Se comenzar la discusin con las ligaduras cinemticas de dimensin 1: los

relativos a la traslacin unidimensional {Tu }, rotacin {RA,ra } y desplazamiento helicoidal {HA,h,ra }. En la Tabla 4.1 se pueden observar diferentes soluciones
prcticas para la obtencin de dichos desplazamientos.
L
{Tu }
{RA,ra }
{HA,h,ra }
Materializacin
Par prismtico
Paralelogramo articulado
Par de rotacin
Cuadriltero articulado
Biela-manivela
Par helicoidal
Tabla 4.1: Ligaduras cinemticas de dimensin 1

En un aspecto puramente terico, el par helicoidal puede ser includo normalmente en el proceso de sntesis. Por este motivo, se omitir en el proceso
de sntesis todas las estructuras cinemticas que incluyan pares de este tipo.
4.2. Dimensin 1
85
A continuacin se expone en la Tabla 4.2 la naturaleza que pueden adquirir

los diferentes desplazamientos de dimensin 1 considerados:
Ligadura Cinemtica
{RA,ra }
{Tu }
Desplazamientos generados
0T1R
1T0R
Tabla 4.2: Caractersticas de desplazamiento ofrecidas por las ligaduras cinemticas de dimensin 1
Los siguientes subapartados desarrollarn las posibles materializaciones de
estas ligaduras cinemticas que ofrecen una mayor utilidad prctica.
4.2.1.
Ligadura {Tu }
En la Fig. 4.1 podemos observar dos soluciones para la obtencin de {Tu }.

La forma usual de obtener dicho desplazamiento es mediante un par prismtico
P siendo la direccin de traslacin u la del elemento gua (Fig. 4.1a).
u
u
(a) Generado mediante un par prismtico

(P ). Direccin u constante
(b) Generado mediante la estructura paralelogramo articulado (P a).

Direccin u variable
Figura 4.1: Generadores de desplazamiento {Tu }

Otra forma alternativa para la obtencin del desplazamiento {Tu } es la
utilizacin de la cadena cinemtica paralelogramo articulado P a (Fig. 4.1b),
aunque este caso en un sentido puramente matemtico no representa una materializacin del subgrupo {Tu }, ya que la traslacin aparece en una direccin
no constante, sino que debe ser considerado como un subconjunto de dimensin
86
1 del subgrupo de traslacin plana {Tu,v }. En este caso, al contrario que en el
caso del par prismtico, la direccin de traslacin definida mediante el vector
unitario u no permanece invariante durante el movimiento. Dicha direccin
viene definida a partir de la interseccin de un plano paralelo al plano que contiene a la cadena cinemtica paralelogramo y un plano normal a la direccin
de los elementos a los cuales est unido el elemento que adquiere el GDL de
traslacin.
Ligadura {RA,ra }
4.2.2.
En la Fig. 4.2 se observan dos soluciones diferentes para la obtencin del

subgrupo de rotacin {RA,ra }. La primera muestra la forma usual de obtener
dicho subgrupo mediante un par de rotacin, apareciendo un nico GDL de
rotacin en la direccin del eje del par (Fig. 4.2a). Sin embargo, la obtencin
del desplazamiento de rotacin puede ser realizada de otras formas alternativas
que, a pesar de no poseer quizs un gran inters prctico, permiten aumentar
el espectro de posibilidades para la sntesis morfolgica desde un punto de vista
puramente terico.
A, ra
A, ra
(a) Par de rotacin R
(b) Cuadriltero articulado
Figura 4.2: Generadores {RA,ra }

Estas soluciones se obtienen a partir de mecanismos de un GDL, como el
cuadriltero articulado, el mecanismo biela-manivela, los mecanismos de Watt y
4.3. Dimensin 2
87
Stephenson, y otros capaces de generar en su elemento acoplador una rotacin

pura independiente. Sin embargo, dicho desplazamiento debera considerarse
como un subconjunto de dimensin 1 del subgrupo de movimientos planos
{Fu,v } ya que, en todos ellos, el eje de rotacin A sera un eje de posicin
variable coincidente con el eje instantneo de rotacin y deslizamiento.
4.3.
Dimensin 2
El siguiente paso es realizar todos los posibles productos de las ligaduras

cinemticas de dimensin 1 para as poder obtener las diferentes posibilidades
de ligaduras cinemticas de dimensin 2. Las cuatro posibles combinaciones se
encuentran reflejadas en la Tabla 4.3:
{Tu }
{RA,ra }
{Tv }
{Tu } {Tv }
{RA,ra } {Tv }
{RB,rb }
{Tu } {RB,rb }
{RA,ra } {RB,rb }
Sin embargo, a diferencia de las ligaduras cinemticas de dimensin 1, en

funcin de las diferentes posiciones relativas entre los diferentes generadores
de desplazamientos o las direcciones de los mismos, es posible que los desplazamientos generados sean de una naturaleza o de otra. En concreto, en la
Tabla 4.4 se exponen las diferentes posibilidades de desplazamientos que se
pueden obtener a partir de cada ligadura cinemtica. A continuacin se expondr el estudio detallado de cada una de las cuatro ligaduras cinemticas
obtenidas.
Ligadura Cinemtica
{Tu } {Tv }
{Tu } {RB,rb }
{RA,ra } {Tv }
{RA,ra } {RB,rb }
2T0R, 1T0R
1T1R
1T1R
0T2R, 1T1R, 0T1R
88
4.3.1.
Ligadura {Tu } {Tv }
El producto de desplazamientos {Tu } {Tv } es generador del desplazamiento de traslacin plana {Tu,v } siempre que los vectores unitarios u y v sean
linealmente independientes. En la Tabla 4.5 se pueden observar diferentes posibilidades para la obtencin de dicho desplazamiento.
P
Pa
P
PP (Fig. 4.3a)
PaP
Pa
PPa (Fig. 4.3b)
PaPa
Tabla 4.5: Cadenas generadoras de {Tu } {Tv }
v
u
(a) P P
(b) P P a
Figura 4.3: Generadores {Tu,v }

El hecho de que los vectores u y v sean linealmente dependientes
uv=0ukv
(4.1)
hace que el desplazamiento resultante degenere a un desplazamiento de dimensin inferior: en este caso, al desplazamiento de traslacin {Tu }. Por tanto, estos
casos presentan ligaduras cinemticas que no sern capaces de generar los desplazamientos buscados. Evidentemente, en caso de presentarse esta situacin
4.3. Dimensin 2
89
(a) P P
(b) P aP
Figura 4.4: Casos degenerados {Tu }
de forma permanente, hace obligatorio desechar esa posibilidad. Algunos casos

en los que la condicin (4.1) se verifica pueden ser observados en la Fig. 4.4.
Sin embargo, las posibilidades planteadas no son las nicas posibilidades
existentes capaces de generar el desplazamiento de traslacin plana {Tu,v }.
Otras soluciones ms complejas se presentan en la Fig. 4.5:
(a) P a2 materializada con pares U
(b) P a2 materializada con pares R
Figura 4.5: Generadores de desplazamiento {Tu,v }
90
Sin embargo, en ambas soluciones mostradas en la Fig. 4.5 es ms correcto
hablar de cadenas generadoras de un subconjunto de desplazamientos de dimensin 2 del subgrupo de desplazamientos de traslacin espacial {T3 }, ya que
las direcciones de traslacin generadas no permaneceran constantes.
4.3.2.
Ligadura {Tu } {RB,rb }
El producto {Tu } {RB,rb } genera un desplazamiento 1T1R, con un grado

de libertad de traslacin en la direccin definida por el vector u, y un grado de
libertad de rotacin en la direccin definida por eje del par de rotacin B. En
la Tabla 4.6 podemos ver diferentes cadenas cinemticas generadoras de este
desplazamiento.
P
Pa
R
PR, C
PaR
Tabla 4.6: Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb }

Un caso particular de este desplazamiento ocurre en el caso de que las direcciones de u y B sean paralelas en todo instante. En este caso, el desplazamiento
generado por {Tu } {RB,rb } ser equivalente al generado por un par cilndrico
de eje B {CB } (Fig. 4.6).
4.3.3.
Ligadura {RA,ra } {Tv }
El producto {RA,ra } {Tv } produce, al igual que el producto {Tu } {RB,rb }

un desplazamiento de 2 GDL 1T1R, un grado de libertad de rotacin alrededor
del eje A y un grado de libertad de traslacin en la direccin variable definida en
cada instante por el vector v. En la Tabla 4.7 podemos ver diferentes cadenas
cinemticas generadoras de este desplazamiento.
La diferencia con el caso anterior es que en este caso es el GDL de rotacin
alrededor del eje A el que permanece invariante. En el caso que el eje A y v
sean siempre paralelos, ambos GDL permanecen invariantes, siendo el desplazamiento generado nuevamente equivalente al generado por un par cilndrico
de eje A {CA } (Fig. 4.7a).
El resto de posibilidades generaran desplazamientos sin la estructura de
subgrupo, ya que la direccin de la traslacin no se mantendra constante. Un
ejemplo de este caso sera el presentado en la Fig. 4.7b. Dicho desplazamiento
4.3. Dimensin 2
91
u
B, rb
(a) P R no paralelos
(b) P R paralelos
(c) Par Cilndrico C
Figura 4.6: Generadores de desplazamiento {Tu } {RB,rb }
P
RP, C
Pa
RPa
Tabla 4.7: Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv }
quedara definido como un subconjunto de dimensin 2 dentro del subgrupo de

desplazamientos {Xe }.
4.3.4.
Ligadura {RA,ra } {RB,rb }
La principal particularidad del desplazamiento generado a partir de la combinacin de dos generadores de rotacin es su capacidad de generar desplazamientos de muy diferente naturaleza.
92
A, ra
v
(a) RP
(b) RP a
Figura 4.7: Generadores de desplazamiento {RA,ra } {Tv }
R
RR, U
Tabla 4.8: Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb }

Dependiendo de las posiciones relativas que adopten entre s los ejes de los
generadores de rotacin A y B se pueden presentar cuatro diferentes posibilidades:
En el caso de que los ejes A y B se crucen en el espacio sin llegar a
cortarse, la naturaleza del desplazamiento generado es 0T2R, pudiendo
ser generada cualquier rotacin encerrada en un plano definido por los
vectores unitarios en la direccin de los ejes de rotacin A y B (Fig. 4.8a).
Su estructura sera la de un subconjunto de dimensin 2 del grupo general
de desplazamientos {D}.
En el caso de que los ejes A y B se corten, la naturaleza del desplazamiento generado es nuevamente 0T2R, coincidiendo las direcciones de los
GDL de rotacin en la direccin de los ejes de los generadores de rotacin
A y B (Fig. 4.8b). Su estructura sera la de un subconjunto de dimensin
2 del subgrupo de desplazamientos {SO }.
En el caso de que los ejes A y B sean paralelos pero no coincidentes, la
naturaleza del desplazamiento generado se altera completamente. Debido
a la existencia de dos generadores de rotacin de ejes A y B paralelos es
de esperar la aparicin de un GDL en la direccin de comn de A y B.
4.3. Dimensin 2
93
(a) RA,ra RB,rb cruzndose los ejes A y B
(c) RA,ra RB,rb

do A y B paralelos
sien-
(b) RA,ra RB,rb cortndose los ejes A y B
(d) RA,ra RB,rb

y B coincidentes
con los ejes A
Figura 4.8: Generadores de desplazamiento {RA,ra } {RB,rb }
Sin embargo, gracias a ser ambos ejes paralelos, aparece adems un GDL
de traslacin en direccin ortogonal al plano definido por ambos ejes A y
B (Fig. 4.8c), definida mediante el vector unitario normal nA,B . De este
modo, la naturaleza del desplazamiento generado es 1T1R, mientras que
su estructura sera la de un subconjunto de dimensin 2 del subgrupo
plano {Fu,v }.
En el caso de que los ejes A y B sean coincidentes, el desplazamiento
generado degenera al desplazamiento {RA,ra } {RB,rb }, de naturaleza
0T1R (Fig. 4.8d).
94
4.4.
Dimensin 3
Una vez han sido analizados los diferentes desplazamientos que pueden ser
generados mediante las ligaduras cinemticas de dimensin 2, se procede con
el estudio de los desplazamientos de dimensin 3. El proceso de productos
sucesivos que obtiene como resultado las ligaduras cinemticas de dimensin 3
puede ser observado en la Tabla 4.9.
{Tu } {Tv }
{Tu } {RB,rb }
{RA,ra } {Tv }
{RA,ra } {RB,rb }
{Tw }
{Tu } {Tv } {Tw }
{Tu } {RB,rb } {Tw }
{RA,ra } {Tv } {Tw }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw }
{RC,c }
{Tu } {Tv } {RC,rc }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }

Nuevamente, dependiendo de la disposicin relativa entre unos generadores
de desplazamientos y otros, se generarn unos desplazamientos de distinta naturaleza. De este modo, en la Tabla 4.10 podemos observar los diferentes tipos
de desplazamientos que se pueden generar a partir de cada ligadura cinemtica.
A continuacin se proceder al estudio detallado de cada uno de los 8 posibles
Ligadura Cinemtica
{Tu } {Tv } {Tw }
3T0R, 2T0R, 1T0R
2T1R, 1T1R
2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
0T3R, 1T2R, 0T2R, 2T1R, 1T1R, 0T1R
desplazamientos de dimensin 3, analizando los diferentes subcasos que pueden
aparecer en funcin de las posiciones y orientaciones relativas de los diferentes
generadores de desplazamientos.
4.4. Dimensin 3
4.4.1.
95
Ligadura {Tu } {Tv } {Tw }
Este producto de desplazamientos genera el subgrupo de desplazamiento de

traslacin espacial {T3 }, siempre que los vectores u, v y w sean linealmente
independientes, produciendo por tanto un desplazamiento de naturaleza 3T0R.
En el caso que los vectores unitarios u, v y w verifiquen
uT (v w) = 0
(4.2)
el desplazamiento generado ser de dimensin inferior, generndose o bien un

desplazamiento de traslacin plana, o bien un desplazamiento de traslacin
rectilnea si se verifican las siguientes expresiones:
(u v) = (u w) = (v w) = 0
(4.3)
Centrndonos en el supuesto inicial en el que las tres direcciones definidas

por los generadores de traslacin {Tu }, {Tv } y {Tw } son linealmente independientes, las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento pueden ser
creadas combinando exclusivamente pares P y P a con los casos obtenidos vistos
en la Tabla 4.5, segn se exponen en la Tabla 4.11.
PP
PPa
P aP
P aP a
P
PPP
PPaP
PaPP
PaPaP
Pa
PPPa
PPaPa
PaPPa
PaPaPa
Tabla 4.11: Cadenas generadoras de {T3 }

Continuando dentro del supuesto anterior, el desplazamiento {Tu } {Tv }
{Tw } puede ser generado empleando generadores {Tu,v } o {Tv,w } como los
expuestos en la Fig. 4.5, dispuestos como {Tu,v } {Tw } o {Tu } {Tv,w }. Un
ejemplo de cadena generadora de desplazamiento {T3 }, generada a partir de
los desplazamientos {Tu } {Tv,w }, puede verse en la Fig. 4.9.
4.4.2.
Ligadura {Tu } {Tv } {RC,rc }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.5. El
desplazamiento generado es un desplazamiento 2T1R, siempre que los dos generadores de los desplazamientos de traslacin sean independientes, en cuyo
96
w
u
v
Figura 4.9: Cadena cinemtica generadora del grupo {T3 } (P P a2 )
caso el desplazamiento obtenido ser de naturaleza 1T1R. En la Tabla 4.12

podemos observar diferentes soluciones constructivas para generar este desplazamiento.
PP
PPa
P aP
P aP a
R
PPR, PC
PPaR
PaPR, PaC
PaPaR
Tabla 4.12: Cadenas generadoras de {Tu } {Tv } {RC,rc }
El desplazamiento {Tu } {Tv } {RC,rc } puede ser obtenido de forma equivalente por medio de generadores {Tu,v } como los expuestos en la Fig. 4.5 o, si
la direccin del eje del generador de rotacin C es coincidente con la definida
por el vector unitario v, por medio del producto {Tu } {CC }. Un ejemplo de
cadena cinemtica generadora de este desplazamiento a partir de esta ltima
solucin puede verse en la Fig. 4.10.
Nuevamente las posibilidades expuestas hasta ahora no son las nicas existentes para generar este desplazamiento, ya que puede ser obtenido a partir
de la interseccin de diferentes generadores de desplazamiento de dimensin
superior.
4.4. Dimensin 3
97
u
v
rc
Figura 4.10: Materializaciones de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc }
(P C)
4.4.3.
Ligadura {Tu } {RB,rb } {Tw }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.6. En
funcin de la disposicin relativa de estos tres generadores de desplazamientos podremos obtener desplazamientos bien de naturaleza 2T1R en el caso de
que las traslaciones sean independientes (u w 6= 0), o bien 1T1R en el caso
contrario. En la Tabla 4.13 podemos observar diferentes cadenas cinemticas
generadoras de este desplazamiento.
En el caso de que la direccin del eje del generador de rotacin B coincida
con la de u o w, el desplazamiento resultante ser equivalente a {CB } {Tw } o
{Tu } {CB } respectivamente. De este modo, en la Fig. 4.11 se incluyen algunas
soluciones de este tipo, sealando posibles materializaciones que incluyen pares
C.
4.4.4.
Ligadura {Tu } {RB,rb } {RC,rc }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.6, segn
puede observarse en la Tabla 4.14.
Sin embargo, la naturaleza de este desplazamiento variar en funcin de la
disposicin relativa de los pares de rotacin, de idntica forma a la expuesta
en la Fig. 4.8:
Los ejes B y C se cruzan, con lo que el desplazamiento generado es de
98
v
rb
u
(a) P RP = CP
(b) P RP a = CP a
Figura 4.11: Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {Tw }
PR
C
P aR
P
PRP,PC
CP
PaRP, PaC
Pa
PRPa
CPa
PaRPa
Tabla 4.13: Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb } {Tw }
PR
C
P aR
R
PRR, PU
CR
PaRR, PaU
Tabla 4.14: Cadenas generadoras de {Tu } {RB,rb } {RC,rc }

naturaleza 1T2R.
Los ejes B y C se cortan, con lo que nuevamente el desplazamiento generado es de naturaleza 1T2R.
Los ejes B y C son paralelos, pero no coincidentes. Debido a esto, los
dos pares de rotacin generan por s mismos un desplazamiento 1T1R
de caractersticas explicadas anteriormente. En el caso de que el des-
4.4. Dimensin 3
99
plazamiento de traslacin generado por {RB,rb } {RC,rc } sea linealmente

independiente con {Tu }, el desplazamiento generado ser 2T1R, salvo que
la direccin normal al plano definido por los ejes paralelos B y C sea coincidente con la de u, caso en el que el desplazamiento sera de naturaleza
1T1R.
Los ejes B y C son coincidentes. El desplazamiento generado es de naturaleza 1T1R.
u
rb = rc
(a) P RR = CR
(b) P RR = CR paralelos
Figura 4.12: Cadenas cinemticas generadoras del grupo {Tu } {RB,rb } {RC,rc }
De este modo, en la Fig. 4.12 podemos observar dos cadenas cinemticas

generadoras de este desplazamiento. Es necesario recordar que si la direccin
del eje del generador de rotacin coincide con la del vector u, el desplazamiento
resultante es equivalente al generado a partir de la ligadura cinemtica {CB }
{RC,rc }.
4.4.5.
Ligadura {RA,ra } {Tv } {Tw }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.7. En la
Tabla 4.15 podemos observar cuatro cadenas cinemticas generadoras de este
desplazamiento.
100
RP
C
RP a
P
RPP
CP
RPaP
Pa
RPPa
CPa
RPaPa
Tabla 4.15: Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {Tw }
v
ra
Figura 4.13: Cadena cinemtica generadora del grupo {RA,ra } {Tv } {Tw }
(RP a2 )
Al igual que se fue comentado en el caso de los desplazamientos {Tu }

{RB,rb } {Tw } y {Tu } {Tv } {RB,rb }, este desplazamiento ser de naturaleza
2T1R siempre que las direcciones de traslacin u y v sean linealmente independientes. Un ejemplo de cadena generadora de desplazamiento {RA,ra } {Tv }
{Tw } puede verse en la Fig. 4.13.
4.4.6.
Ligadura {RA,ra } {Tv } {RC,rc }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.7, segn
Las consideraciones hechas en el caso del desplazamiento {Tu } {RB,rb }
{RC,rc } son aplicables a este desplazamiento. Nuevamente la disposicin relati-
4.4. Dimensin 3
101
RP
C
RP a
R
RPR, RC
CR
RPaR
Tabla 4.16: Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc }
va de los ejes de los generadores de rotacin har que este desplazamiento sea
de naturaleza 1T2R, 2T1R 1T1R.
4.4.7.
Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {Tw }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar un generador de traslacin con los casos expuestos en la Tabla 4.8, segn
RR
U
P
RRP, RC
UP
Pa
RRPa
UPa
Tabla 4.17: Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {Tw }

Las consideraciones hechas en el caso del desplazamiento {Tu } {RB,rb }
{RC,rc } son aplicables a este desplazamiento. En funcin de la disposicin relativa de los ejes de los generadores de rotacin, este desplazamiento ser de
naturaleza 1T2R, 2T1R 1T1R.
4.4.8.
Ligadura {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
Las cadenas cinemticas que generan este desplazamiento provienen de combinar generador de rotacin con los casos expuestos en la Tabla 4.8, segn puede
observarse en la Tabla 4.18.
RR
U
R
RRR, RU
UR, S
Tabla 4.18: Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
102
(a) Los ejes se cruzan. Direcciones

independientes. 0T3R
(c) Dos ejes se cortan. 0T3R
(b) Los ejes se cruzan. Direcciones dependientes. 1T2R
(d) Los ejes se cortan dos a dos. 0T3R
Figura 4.14: Materializaciones de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb }

{RC,rc }
La capacidad de generar desplazamientos a medida que se van combinando
sucesivamente generadores de rotacin hacen a esta ligadura cinemtica capaz
de generar desplazamientos de muy diferente naturaleza. De este modo:
En el caso de que los ejes A, B y C se crucen en el espacio, el desplazamiento generado ser de naturaleza 0T3R, pudiendo realizar cualquier
giro alrededor de una direccin dada, siempre que las direcciones de los
tres ejes sean independientes (Figuras 4.14a, 4.14c y 4.14d). En caso con-
4.5. Dimensin 4
trario, el desplazamiento generado es de naturaleza 1T2R (Fig. 4.14b).
En el caso de que dos de ellos se corten, el desplazamiento generado sera
nuevamente de naturaleza 0T3R2 . Sin embargo, es necesario remarcar
que, en el caso de que sean los ejes A y B, o B y C, los que se corten,
los generadores {RA,ra } {RB,rb } o {RB,rb } {RC,rc } en cada caso podrn
ser materializados empleando una unin universal U . En el caso de que
los tres ejes se corten en un mismo punto (Fig. 4.15a), el desplazamiento
generado sera equivalente al producido por un par esfrico {SO }, siendo
O el punto comn a los tres ejes3 .
En el caso de que dos de los ejes sean paralelos entre s, el desplazamiento
generado ser de naturaleza 1T2R (Fig. 4.15c), apareciendo una posibilidad de traslacin en la direccin normal al plano definido por los ejes
paralelos. De ser los tres ejes paralelos entre s, el desplazamiento generado sera de naturaleza 2T1R (Fig. 4.15d), siendo posible la traslacin
en cualquier direccin normal a la direccin comn de los tres ejes de los
generadores de rotacin, siempre y cuando, dichos ejes no estn situados
dentro de un mismo plano, caso en el cual el desplazamiento degenerara a uno de naturaleza 1T1R, debido a la dependencia lineal de las dos
traslaciones generadas.
En el caso de que los ejes A, B o C sean coincidentes, el desplazamiento
generado degenerar a uno de dimensin inferior: 0T2R si coinciden 2
ejes y el eje no coincidente no es paralelo a los otros dos, 1T1R si el eje
no coincidente es paralelo y 0T1R si los tres ejes son coincidentes.
4.5.
Dimensin 4
A partir de las ligaduras cinemticas que aparecen en la Tabla 4.9 se prosigue en el proceso de sntesis aadiendo un nuevo generador de desplazamiento
de dimensin 1 en su extremo. Procediendo de este modo, las ligaduras cinemticas de dimensin 4 pueden ser observadas en las Tablas 4.19.
2 Si los tres ejes se encuentran en un mismo plano, cortndose dos a dos, el desplazamiento
generado es de naturaleza 1T2R, pudiendo ser considerado en cierto modo equivalente al caso
expuesto en la Fig. 4.14b.
3 Un caso degenerado se presenta cuando los tres ejes se encuentran encerrados en un
mismo plano (Fig. 4.15b), siendo la naturaleza del desplazamiento generado 0T2R.
103
104
(a) Tres ejes se cortan en un mismo punto. Ejes

no coplanares
(c) Dos ejes paralelos
(b) Tres ejes se cortan en un mismo

punto. Ejes coplanares
(d) Ejes paralelos
Figura 4.15: Cadenas cinemticas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
Nuevamente, el hecho de disponer diferentes generadores de desplazamientos uno a continuacin de otro no implica obtener necesariamente el desplazamiento que se puede presuponer. En concreto, en la Tabla 4.20 podemos
observar los diferentes tipos de desplazamientos que se pueden generar a partir
de las ligaduras cinemticas anteriormente mostrados.
Es inmediato observar a partir de la Tabla 4.20 cmo cada una de las 16
ligaduras cinemticas de dimensin 4 presentan un nmero de posibilidades
4.5. Dimensin 4
105
{Tu } {Tv } {Tw }

{Tq }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
(a) Aadiendo un generador {Tq }
{Tu } {Tv } {Tw }

{RD,rd }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }

(b) Aadiendo un generador
RD,rd
que va hacindose cada vez ms elevado. Una vez han quedado patentes en los
apartados anteriores las particularidades geomtricas que han de suceder para
que desplazamientos de dimensin inferior sean generados por ligaduras cinemticas de dimensin superior, limitaremos el estudio a partir de este punto a
aquellos desplazamientos de dimensin igual a la de las ligaduras cinemticas
que los generan. En concreto, slo existen tres diferentes tipos de desplazamientos de 4 GDL:
El desplazamiento de naturaleza 3T1R, tambin denominado desplazamiento Schnflies4 o SCARA5 (Furuya y Makino, 1980; Makino y Furuya,
4 Segn
se hizo referencia en el apartado 3.3.1.

que reciben los robots de estructura serie que capaces de generar este desplazamiento, Selective Compliant Assembly Robot Arm.
5 Nombre
106
Ligadura Cinemtica
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
3T0R, 2T0R, 1T0R
3T1R, 2T1R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
3T1R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
2T2R, 3T1R, 2T1R, 1T2R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 3T1R
1T2R, 2T1R, 1T1R
1T3R, 2T2R, 0T3R
1T2R, 2T1R, 1T1R, 0T1R
1981, 1982), representado por el subgrupo de desplazamiento {Xe }, capaz de realizar un desplazamiento de traslacin en cualquiera de las tres
direcciones del espacio, y un movimiento de rotacin alrededor de una
direccin fija.
El desplazamiento de naturaleza 2T2R, capaz de realizar un movimiento
de traslacin en direccin paralela a un plano determinado, as como de
un movimiento de rotacin alrededor de cualquier direccin paralela a
otro plano, paralelo o no al anterior. Dicho desplazamiento posee una
estructura de subconjunto de dimensin 4 del grupo de desplazamientos
general {D}.
El desplazamiento de naturaleza 1T3R, capaz de realizar un desplaza-
4.5. Dimensin 4
miento de traslacin en una direccin dada y un desplazamiento de rotacin alrededor de cualquier direccin del espacio. Dicho desplazamiento
posee una estructura de subconjunto de dimensin 4 del grupo de desplazamientos general {D}.
Las ligaduras cinemticas generadores de estos tres desplazamientos pueden
ser observadas en la Tabla 4.21.
Tras esto procedemos a mostrar bajo qu condiciones geomtricas pueden
obtenerse los desplazamientos deseados de 4 GDL.
4.5.1.
Generadores {Xe }
A partir de las 16 ligaduras cinemticas de dimensin 4 que aparecen en

las Tablas 4.19 se puede observar cmo 14 de ellas son capaces de generar
el tipo de desplazamiento 3T1R bajo ciertas condiciones geomtricas. Quizs
pueda aparecer la duda de por qu las ligaduras cinemticas {Tu } {Tv } {Tw }
{Tq } y {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } no son capaces de generar este
desplazamiento.
En el primer caso la respuesta es obvia, ya que no es posible generar ningn
desplazamiento de rotacin empleando nicamente generadores de traslacin.
Sin embargo, en el segundo caso la respuesta puede no parecer tan obvia. En
apartados anteriores se ha mostrado cmo es posible generar desplazamientos
de traslacin a partir de generadores de rotacin, siempre que los ejes de los
mismos sean paralelos.
Para conseguir generar desplazamientos de traslacin en tres direcciones independientes del espacio, debera ser necesario que los ejes de los generadores
de rotacin A, B, C y D fuesen paralelos con objeto de obtener las traslaciones
necesarias. Sin embargo, esta solucin, a pesar de generar tres desplazamientos
de traslacin, las direcciones en las cuales son generados no son linealmente
independientes, por lo que el desplazamiento generado es nicamente de naturaleza 2T1R.
Las 14 ligaduras cinemticas generadoras de desplazamiento Schnflies pueden ser divididas en tres subgrupos, segn aparece en la Tabla 4.21:
Aquellos que generan desplazamientos Schnflies por medio de 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin,
mediante 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin,
o empleando 1 nico generador de traslacin y 3 de rotacin.
107
108
Desplazamiento
3T1R - {Xe }
2T2R
1T3R
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
Tabla 4.21: Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 4
4.5. Dimensin 4
4.5.1.1.
109
Generadores {Xe } mediante 3 generadores de traslacin y

1 de rotacin
En la Tabla 4.22 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales tres
generadores de traslacin y uno de rotacin generan el subgrupo de desplazamiento {Xe }.
Es evidente que para poder generar este desplazamiento es necesario verificar que los tres generadores de traslacin estn dispuestos de tal forma que las
direcciones en las que estn definidos sean linealmente independientes.
Ligadura cinemtica
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
Condiciones
uT (v w) 6= 0
uT (v r) 6= 0
uT (w r) 6= 0
vT (w r) 6= 0
Direccin de rotacin
Paralela a D
Paralela a C
Paralela a B
Paralela a A
Tabla 4.22: Generadores {Xe } con 3 generadores de traslacin y 1 de rotacin
PPP
PPPa
P P aP
P P aP a
P aP P
P aP P a
P aP aP
P aP aP a
R
PPPR, PPC
PPPaR
PPaPR, PPaC
PPaPaR
PaPPR, PaPC
PPPaR
PaPaPR, PaPaC
PaPaPaR
Tabla 4.23: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }
Estas ligaduras cinemticas se materializan mediante pares cinemticos.
Para la generacin de cada ligadura cinemtica existen mltiples posibilidades.
Por ejemplo, para la generacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {Tw }
{RD,rd } son posibles todas las combinaciones de la Tabla 4.11 a las cuales se ha
de aadir un generador de rotacin materializado mediante un par de rotacin
R, segn se puede observar en la Tabla 4.23.
De entre todas las opciones mostradas, aquellas que incluyen pares P o C de
naturaleza pasiva pueden ser relegadas a un segundo plano, ya que presentan
110
un menor inters prctico. La opcin basada en la cadena cinemtica P P a2 R
puede ser considerada una de las ms adecuadas, accionada a partir del par P
inicial (Fig. 4.16).
Figura 4.16: Cadena cinemtica generadora del desplazamiento {Xe } con 3

generadores de traslacin y 1 de rotacin (P P a2 R)
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
P
PPRP
PCP
PPaRP, PPaC
PaPRP, PaPC
PaCP
PaPaRP, PaPaC
Pa
PPRPa
PCPa
PPaRPa
PPRPa
PaCPa
PaPaRPa
Tabla 4.24: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } es
posible con todas las combinaciones de la Tabla 4.12 a las que les es aadido
un generador de traslacin en la direccin adecuada, segn se puede observar
en la Tabla 4.24.
Poniendo en un segundo plano las opciones que incluyen pares P o C pasivos, la opcin preferente puede ser la basada en la cadena cinemtica P P aRP a,
4.5. Dimensin 4
111
accionada por su par P inicial. A modo de ejemplo, en la Fig. 4.17 se muestra

una materializacin diferente de este desplazamiento.

generadores de traslacin y 1 de rotacin (P P aRP a)
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } es
posible con todas las combinaciones de la Tabla 4.13 a las que les es aadido un
generador de traslacin en la direccin adecuada, como se ve en la Tabla 4.25.
De entre todas las opciones mostradas, descartando aquellas que incluyen
pares P o C de naturaleza pasiva, podemos considerar como ms adecuada la
basada en la cadena cinemtica P RP aP a (Fig. 4.18).
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
P
PRPP
PCP
PRPaP
CPP
CPaP
PaRPP
PaCP
PaRPaP
Pa
PRPPa
PCPa
PRPaPa
CPPa
CPaPa
PaRPPa
PaCPa
PaRPaPa
Tabla 4.25: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } es
posible con todas las combinaciones de la Tabla 4.15 a las que les es aadido
112
Figura 4.18: Cadena cinemtica generadoras del desplazamiento {Xe } con 3

generadores de traslacin y 1 de rotacin (P RP a2 )
un generador de traslacin en la direccin adecuada, segn se puede observar

en la Tabla 4.26.
RP P
CP
RP P a
CP a
RP aP
RP aP a
P
RPPP
CPP
RPPaP
CPaP
RPaPP
RPaPaP
Pa
RPPPa
CPPa
RPPaPa
CPaPa
RPaPPa
RPaPaPa
Tabla 4.26: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
Desde un punto de vista puramente prctico, no existe ninguna cadena cinemtica que podamos considerar como preferente. A partir de las consideraciones
antes utilizadas podemos descartar aquellas cadenas cinemticas con pares P o
C pasivos, lo que nos dejara como nica alternativa la cadena RP aP aP a, accionada por su par R inicial. Esta cadena presenta el inconveniente de necesitar
4.5. Dimensin 4
113
un gran nmero de elementos para materializar los tres generadores de traslacin, lo que nos llevara a una cadena cinemtica excesivamente compleja. Es
preferible por tanto utilizar alternativas basadas en otras ligaduras cinemticas
para la obtencin del desplazamiento {Xe }.
4.5.1.2.
Generadores {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de

rotacin
En la Tabla 4.27 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales dos
generadores de traslacin y dos de rotacin generan el desplazamiento {Xe }.
Ligadura cinemtica
Condiciones
CkD
uT (v nC,D ) 6= 0
BkD
uT (nB,D w) 6= 0
AkD
T
nA,D
(v w) 6= 0
BkC
uT (nB,C r) 6= 0
AkC
T
(v r) 6= 0
nA,C
AkB
T
nA,B
(w r) 6= 0

Direccin
de rotacin
Paralela a C y D
Paralela a B y D
Paralela a A y D
Paralela a B y C
Paralela a A y C
Paralela a A y B
Tabla 4.27: Generadores {Xe } empleando 2 generadores de traslacin y 2 de

rotacin
Para que esto se produzca es necesario que los dos generadores de rotacin
generen un desplazamiento de una traslacin y un giro, lo que se verifica en
el caso de que los ejes de los dos generadores de rotacin sean paralelos entre
s, siendo generado un desplazamiento de traslacin en la direccin del vector
unitario normal ni al plano definido por ambos ejes, direccin que deber ser
linealmente independiente con las direcciones en las que estn definidos los
otros dos generadores de traslacin.
114
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
es posible con todas las combinaciones de la expuestas en la Tabla 4.12 a las
que les es aadido un generador de rotacin bajo las condiciones anteriormente
expuestas, segn se puede ver en la Tabla 4.28.

generadores de traslacin y 2 de rotacin (P P aRR)
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
R
PPRR
PCR
PPaRR
PaPRR
PaCR
PaPaRR
Tabla 4.28: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{Tv }{RC,rc }{RD,rd }
Sin embargo, desde un punto de vista prctico la utilizacin de las opciones
basadas en pares P o C pasivos no es deseable. Se recomienda por tanto utilizar
soluciones pasadas en pares P a y R. Posicionando el accionamiento en el generador de traslacin inicial, es preferible emplear pares P a pares P a, debido
4.5. Dimensin 4
115
a su mayor rango de movimiento. Esto hace a la cadena cinemtica P P aRR

una opcin preferente dentro de este subgrupo, cadena accionada por el par P
(Fig. 4.19).
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
es posible a partir de todas las combinaciones expuestas en la Tabla 4.13 a las
que les es aadido un generador de rotacin en las condiciones anteriormente
expuestas, segn se ve en la Tabla 4.29.
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
R
PRPR, PRC
PCR
PRPaR
CPR, CC
CPaR
PaRPR, PaRC
PaCR
PaRPaR
Tabla 4.29: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {Tw }

{RD,rd }

generadores de traslacin y 2 de rotacin (CP aR)
116
Nuevamente, desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer
las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C
pasivos. Esto hace a la cadena cinemtica P RP aR una opcin preferente dentro
de este subgrupo, cadena accionada por el par P (Fig. 4.20).
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.15 a las que les
es aadido un generador de rotacin, segn se ve en la Tabla 4.30.
RP P
RP P a
CP
CP a
RP aP
RP aP a
R
RPPR, RPC
RPPaR
CPR, CC
CPaR
RPaPR, RPaC
RPaPaR
Tabla 4.30: Cadenas generadoras de {Xe } a partir {RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd }
Descartando por consideraciones prcticas las alternativas que incluyen pares P o C de naturaleza pasiva, las opciones preferentes son el empleo de
cadenas cinemticas RP aP aR y CP aR, obviando las dificultades prcticas de
accionar un par cilndrico.
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } es
posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.14 que incluyan
pares R paralelos, a las que les es aadido un generador de traslacin, segn
se ve en la Tabla 4.31.
P RR
CR
P aRR
P
PRRP, PRC
CRP, CC
PaRRP
Pa
PRRPa
CRPa
PaRRPa
Tabla 4.31: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu }{RB,rb }{RC,rc }{Tq }
Descartando nuevamente las opciones que incluyen pares P de naturaleza

pasiva junto con aquellas que impliquen accionar la cadena cinemtica a partir
del par P a, pueden considerarse como ms adecuadas las cadenas cinemticas
P RRP a y CRP a.
4.5. Dimensin 4
117
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }

es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.32.
RP R
RC
CR
RP aR
P
RPRP, RPC
RCP
CRP, CC
RPaRP, RPaC
Pa
RPRPa
RCPa
CRPa
RPaRPa
Tabla 4.32: Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq }

Descartando las opciones que incluyen pares P o C pasivos, podemos considerar como ms adecuada la cadena cinemtica RP aRP a, accionada por el
par R inicial.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq }
RRP
RC
RRP a
P
RRPP
RCP
RRPaP
Pa
RRPPa
RCPa
RRPaPa
Tabla 4.33: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{Tq }
De entre todas opciones mostradas, podemos considerar como ms adecuada
la cadena cinemtica preferente es la RRP aP a, accionada por el par R inicial
(Fig. 4.21).
118
Figura 4.21: Cadena cinemtica generadora de {Xe } con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin (RRP aP a)
4.5.1.3.
Generadores {Xe } mediante 1 generador de traslacin y 3

de rotacin
En la Tabla 4.34 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales

la combinacin de generador de traslacin con tres generadores de rotacin
generan un desplazamiento {Xe }.
Ligadura cinemtica
Condiciones
BkCkD
uT (nB,C nB,D ) 6= 0
AkCkD
T
nA,B
(v nA,D ) 6= 0
AkBkD
T
nA,B
(nA,D w) 6= 0
AkBkC
T
nA,B
(nA,C r) 6= 0

Direccin
de Rotacin
Paralela a
B, C y D
Paralela a
A, C y D
Paralela a
A, B y D
Paralela a
A, B y C
Tabla 4.34: Generadores {Xe } con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin

La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu }{RB,rb }{RC,rc }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.14 que sean
definidas empleando pares R paralelos, a las que se les aade un generador de
rotacin en la direccin deseada, segn se muestra en la Tabla 4.35.
4.5. Dimensin 4
119
P RR
CR
P aRR
R
PRRR
CRR
PaRRR
Tabla 4.35: Cadenas generadoras de {Xe } a partir de {Tu } {RB,rb } {RC,rc }

{RD,rd }
Dentro de este grupo, las cadenas cinemticas ms adecuadas son las P RRR
y CRR, accionadas por los pares P y C iniciales.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{Tv }{RC,rc }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.16 a las que se
les aade un generador de rotacin en la direccin adecuada, segn se muestra
en la Tabla 4.36.
RP R
RC
CR
RP aR
R
RPRR
RCR
CRR
RPaRR
Tabla 4.36: Cadenas generadoras de {RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }
De las cuatro opciones mostradas, se puede considerar como ms adecuada

la cadena cinemtica RP aRR, accionada a partir del par R inicial.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{RB,rb }{Tw }{RD,rd }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.17 que incluyen
tres pares R paralelos, a las que se les aade un generador de rotacin en la
direccin adecuada, segn se muestra en la Tabla 4.37.
RRP
RC
RRP a
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
Tabla 4.37: Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd }
120
Dentro de las opciones mostradas, podemos considerar como opcin preferente la cadena cinemtica RRP aR, accionada por el par R inicial (Fig. 4.22).
Figura 4.22: Generador {Xe } con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin

(RRP aR)
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra }{RB,rb }{RC,rc }{Tq }
es posible con tres generadores de rotacin paralelos a la que se le aade un
generador de traslacin en la direccin adecuada.
RRR
P
RRRP
Pa
RRRPa
Tabla 4.38: Cadenas generadoras de {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }

De las dos opciones mostradas, es preferible la basada en la cadena cinemtica RRRP a, accionada a partir de su par R inicial.
4.5. Dimensin 4
4.5.2.
121
Generadores 2T2R

las Tablas 4.19 se puede observar cmo 11 de ellos son capaces de generar un
desplazamiento 2T2R bajo ciertas condiciones geomtricas.
Estas 11 ligaduras cinemticas generadores de desplazamiento 2T2R pueden
ser divididas en tres subgrupos, segn aparece en la Tabla 4.21:
Aquellas que generan desplazamientos 2T2R por medio de 2 generadores
de traslacin y 2 de rotacin,
mediante 1 generador de traslacin y 3 de rotacin,
o empleando 4 generadores de rotacin.
4.5.2.1.
Generadores 2T2R mediante 2 generadores de traslacin y

2 de rotacin
En la Tabla 4.39 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales dos
generadores de traslacin y dos de rotacin generan desplazamientos de tipo
2T2R. Para ello nicamente es necesario que los dos generadores de rotacin
generen dos rotaciones independientes o, lo que es lo mismo, no sean paralelos,
siendo los generadores de traslacin independientes.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
u v 6= 0
rC rD 6= 0
u w 6= 0
rB rD 6= 0
v w 6= 0
rA rD 6= 0
u q 6= 0
rB rC 6= 0
v q 6= 0
rA rC 6= 0
w q 6= 0
rA rB 6= 0
Tabla 4.39: Generadores 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin
122
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.12, a las que
les es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.40.
PPR
PC
P P aR
P aP R
P aC
P aP aR
R
PPRR, PPU
PCR
PPaRR, PPaU
PaPRR, PaPU
PaCR
PaPaRR, PaPaU
Tabla 4.40: Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {Tu }

{Tv } {RC,rc } {RD,rd }
Las opciones ms adecuadas pueden ser las basadas en las cadenas cinemticas P P aRR o P P aU , accionadas por su par P inicial. Sin embargo, los
diseos que suelen ofrecer los fabricantes hacen que los pares U reales presenten un ngulo de giro reducido, lo que hace descartar su empleo en numerosas
ocasiones.
es posible a partir de todas las combinaciones expuestas en la Tabla 4.13 a las
que les es aadido un generador de rotacin en las condiciones anteriormente
expuestas, segn se ve en la Tabla 4.41.
P RP
PC
P RP a
CP
CP a
P aRP
P aC
P aRP a
R
PRPR, PRC
PCR
PRPaR
CPR,CC
CPaR
PaRPR, PaRC
PaCR
PaRPaR

{RB,rb } {Tw } {RD,rd }
4.5. Dimensin 4
123
Figura 4.23: Generador 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin

(P RP aR)
Nuevamente, desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer

las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C
pasivos. Esto hace a la cadena cinemtica P RP aR una opcin preferente dentro
de este subgrupo, cadena accionada por el par P (Fig. 4.23).
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq }
es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.14, a las que
les es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.42.
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
P
PRRP, PRC
PUP
CRP, CC
PaRRP
PaUP
Pa
PRRPa
PUPa
CRPa
PaRRPa
PaUPa

{RB,rb } {RC,rc } {Tq }
124

(P U P a)
De las alternativas mostradas las ms adecuadas pueden ser las basadas
en cadenas cinemticas P RRP a o P U P a accionadas por su par P inicial,
recordando el inconveniente que presenta la materializacin de los pares U
reales (Fig. 4.24).
RP R
RC
CR
RP aR
P
RPRP, RPC
RCP
CRP, CC
RPaRP, RPaC
Pa
RPRPa
RCPa
CRPa
RPaRPa
Tabla 4.43: Cadenas generadoras de desplazamientos 2T2R a partir de {RA,ra }

{Tv } {RC,rc } {Tq }
Descartando las opciones que incluyen pares P o C pasivos, podemos considerar como ms adecuada la cadena cinemtica RP aRP a, accionada por el
par R inicial (Fig. 4.25).
4.5. Dimensin 4
125

(RP aRP a)
RRP
UP
RC
RRP a
UPa
P
RRPP
UPP
RCP
RRPaP
UPaP
Pa
RRPPa
UPPa
RCPa
RRPaPa
UPaPa

{RB,rb } {Tw } {Tq }
De entre todas las opciones mostradas, las cadenas cinemticas preferentes
pueden ser la RRP aP a o U P aP a, accionadas por el par R o U inicial. Adems
es necesario recordar la dificultad de accionar la cadena cinemtica a partir del
par U .
4.5.2.2.
Generadores 2T2R mediante 1 generador de traslacin y 3

de rotacin
En la Tabla 4.45 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales un

nico generador de traslacin y tres de rotacin generan desplazamientos de
126
tipo 2T2R. Para ello es necesario que dos de los tres ejes de los generadores de
rotacin sean paralelos y la traslacin generada por estos dos generadores de
rotacin sea independiente con la del generador de traslacin.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rB rC = 0 u nB,C 6= 0
rB rD = 0 u nB,D 6= 0
rC rD = 0 u nC,D 6= 0
rA rC = 0 v nA,C 6= 0
rA rD = 0 v nA,D 6= 0
rC rD = 0 v nC,D 6= 0
rA rB = 0 w nA,B 6= 0
rA rD = 0 w nA,D 6= 0
rB rD = 0 w nB,D 6= 0
rA rB = 0 q nA,B 6= 0
rA rC = 0 q nA,C 6= 0
rB rC = 0 q nB,C 6= 0
Tabla 4.45: Generadores 2T2R con 1 generadores de traslacin y 3 de rotacin

les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.46.
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
R
PRRR, PRU
PUR
CRR, CU
PaRRR, PaRU
PaUR

{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd }
Las opciones basadas en cadenas cinemticas P RRR, P RU , P U R, P S,
CRR o CU pueden ser alternativas vlidas, salvando las dificultades del accionamiento del par C y la materializacin de los pares U y S.
4.5. Dimensin 4
127

en la Tabla 4.47.
RP R
RC
CR
RP aR
R
RPRR, RPU
RCR
CRR, CU
RPaRR

La opcin basada en la cadena cinemtica RP aRR accionada a partir de
su par R inicial puede ser considerada como la ms adecuada.
en la Tabla 4.48.
RRP
RC
RRP a
UP
UPa
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
UPR, UC
UPaR

La opcin basada en la cadena cinemtica RRP aR accionada a partir de
su par R inicial puede ser considerada como la ms adecuada (Fig. 4.26).
128
Figura 4.26: Generador 2T2R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin

(RRP aR)

se realiza a partir de tres generadores de rotacin a los que se les ha aadido
un generador de traslacin, segn se puede observar en la Tabla 4.49. Las
alternativas ms adecuadas pueden ser las basadas en las cadenas cinemticas
RRRP a, RU P a o U RP a.
RRR
RU
UR
P
RRRP, RRC
RUP
URP, UC
Pa
RRRPa
RUPa
URPa

La opcin basada en la cadena cinemtica RRRP a accionada a partir de

su par R inicial puede ser considerada como la ms adecuada (Fig. 4.27).
4.5. Dimensin 4
129
Figura 4.27: Generador 2T2R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin

(RRRP a)
4.5.2.3.
Generadores 2T2R mediante 4 generadores de rotacin
En la Tabla 4.50 se recogen las condiciones geomtricas bajo las cuales

cuatro generadores de rotacin generan desplazamientos de tipo 2T2R. Para
ello es necesario que tres de los cuatro ejes de los generadores de rotacin sean
paralelos sin estar los tres dentro de un mismo plano.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
A k B k C y nA,B nB,C 6= 0
A k B k D y nA,B nB,D 6= 0
A k C k D y nA,C nC,D 6= 0
B k C k C y nB,C nC,D 6= 0
Tabla 4.50: Generadores 2T2R con 4 generadores de rotacin

La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {RB,rb } {RC,rc }
{RD,rd } se realiza segn se puede observar en la Tabla 4.51.
4.5.3.
Generadores 1T3R

las Tablas 4.19 se puede observar cmo nicamente 5 de ellos son capaces de
generar un desplazamiento 1T3R bajo ciertas condiciones geomtricas.
130
RRR
RU
UR
R
RRRR, RRU
RUR
URR, UU

Estas 5 ligaduras cinemticas generadores de desplazamiento 1T3R pueden

ser divididos en dos subgrupos, segn aparece en la Tabla 4.21:
Aquellos que generan desplazamientos 1T3R por medio de 1 generador
En las Tablas 4.52 y 4.57 se pueden ver las diferentes posibilidades de obtener el desplazamiento 1T3R.
4.5.3.1.
Generadores 1T3R mediante 1 generador de traslacin y 3

de rotacin

tipo 1T3R. Para ello nicamente es necesario que los ejes de los tres generadores
de rotacin estn definidos en tres direcciones linealmente independientes.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rTB (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
Tabla 4.52: Generadores 1T3R con 1 generador de traslacin y 3 de rotacin

les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.53.
4.5. Dimensin 4
131
Figura 4.28: Cadena cinemtica generadora del desplazamiento 3R1T con 1

generadores de traslacin y 3 de rotacin (CRR)
P RR
PU
CR
P aRR
P aU
R
PRRR, PRU
PUR, PS
CRR, CU
PaRRR, PaRU
PaUR, PaS

Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos. Esto
hace a la cadena cinemtica P RRR o CRR una opciones preferentes dentro de
este subgrupo (Fig. 4.28).
en la Tabla 4.54.
132
Figura 4.29: Cadena cinemtica generadora del desplazamiento 3R1T con 1

generador de traslacin y 3 de rotacin (RP aRR)
RP R
RC
CR
RP aR
R
RPRR, RPU
RCR
CRR, CU
RPaRR, RPaU

Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos.
Esto hace a la cadena cinemtica RP aRR una opcin preferente dentro de este
subgrupo (Fig. 4.29).
en la Tabla 4.55.
Desde un punto de vista puramente prctico han de prevalecer las posibilidades basadas en pares P a y R sobre las que incluyen pares P o C pasivos.
Esto hace a la cadena cinemtica RRP aR una opcin preferente dentro de este
subgrupo (Fig. 4.30).
4.5. Dimensin 4
133
RRP
RC
RRP a
UP
UPa
R
RRPR, RRC
RCR
RRPaR
UPR, UC
UPaR


(RRP aR)
se realiza a partir de tres generadores de rotacin a los que se les ha aadido
un generador de traslacin, segn se puede observar en la Tabla 4.56.
RRR
RU
UR
P
RRRP, RRC
RUP
URP, UC
Pa
RRRPa
RUPa
URPa

134
4.5.3.2.
Generadores 1T3R mediante 4 generadores de rotacin

tipo 2T2R. Para ello es necesario que los ejes de los cuatro generadores de rotacin definan tres direcciones independientes. Aparecer un GDL de traslacin
en direccin determinada por la disposicin relativa de los ejes de los cuatro
generadores de rotacin.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rB rC = 0 u nB,C 6= 0
rB rD = 0 u nB,D 6= 0
rC rD = 0 u nC,D 6= 0
Tabla 4.57: Generadores 1T3R con 4 generadores de rotacin

{RD,rd } se realiza segn se puede observar en la Tabla 4.58.
RRR
RU
UR
S
R
RRRR, RRU
RUR, RS
URR, UU
SR

4.6. Dimensin 5
4.6.
135
Dimensin 5
Tal y como se ha venido realizando hasta ahora, las ligaduras cinemticas de

dimensin 5 se obtienen aadiendo una nueva ligadura cinemtica de dimensin
1 a las ligaduras obtenidas en las Tablas 4.19, mostrndose en las Tablas 4.59
y 4.60.
Tabla 4.19
{Ts }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq } {Ts }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
Tabla 4.59: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de traslacin terminal
Sin embargo, con objeto de limitar la exposicin del estudio de las ligaduras
cinemticas de dimensin 5, nos centraremos nicamente en aquellas capaces
de generar desplazamientos de dimensin 5.
A pesar de que puedan existir desplazamientos de dimensin 5 de muy
diferente naturaleza, al final debern estar incluidos en uno de los dos subgrupos
siguientes:
Desplazamientos de naturaleza 3T2R, capaces de trasladarse en cualquier
direccin del espacio y de rotar alrededor de cualquier direccin paralela
a un plano determinado.
136
Tabla 4.19
{RE,re }
{Tu } {Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
{Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tr } {RE,re }
{Tu } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{Tu } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
{RA,ra } {RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
Tabla 4.60: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 con un generador de rotacin

terminal
Desplazamientos de naturaleza 2T3R, capaces de rotar alrededor de cualquier direccin del espacio y de trasladarse en cualquier direccin paralela
a un plano determinado.
4.6.1.
Generadores 3T2R
De las 32 ligaduras cinemticas de dimensin 5 que aparecen en las Tablas

4.59 y 4.60, 26 de ellas son capaces de generar un desplazamiento 3T2R bajo
ciertas condiciones geomtricas, mostradas en la Tabla 4.61.
Estas 26 ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos 2T2R pueden ser clasificadas dentro de cuatro tipos diferentes, segn aparecen en la
Tabla 4.61:
Aquellos que generan desplazamientos 3T2R por medio de 3 generadores
mediante 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin,
4.6. Dimensin 5
137

Desplazamiento
3T2R
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
Tabla 4.61: Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 3T2R
138
4.6.1.1.
Generadores 3T2R empleando 3 generadores de traslacin

y 2 de rotacin
En la Tabla 4.62 podemos encontrar las ligaduras cinemticas que, siendo

generadas mediante 3 generadores de traslacin y 2 de rotacin, son capaces
de generar desplazamientos 3T2R bajo las condiciones geomtricas que en ella
se indican. Para que esto se produzca es necesario que los tres generadores
de traslacin sean definidos en tres direcciones linealmente independientes, as
como que los ejes de los generadores de rotacin sean de diferente direccin.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rD rE 6= 0
uT (v w) 6= 0
rC rD 6= 0
uT (v q) 6= 0
rC rD 6= 0
uT (v s) 6= 0
rB rE 6= 0
uT (w q) 6= 0
rB rD 6= 0
uT (w s) 6= 0
rB rC 6= 0
uT (q s) 6= 0
rA rE 6= 0
vT (w q) 6= 0
rA rD 6= 0
vT (w s) 6= 0
rA rC 6= 0
vT (q s) 6= 0
rA rB 6= 0
vT (w s) 6= 0
{Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }

Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rD y rE
Plano definido
por rC y rE
Plano definido
por rC y rD
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rE
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Tabla 4.62: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadoras de desplazamientos 3T2R con 3 generadores de traslacin y 2 de rotacin
4.6. Dimensin 5
139
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {Tw } {RD,rd }

{RE,re } es posible con todas las combinaciones de pares mostradas en la Tabla 4.23 a las que les es aadido un generador de rotacin en la direccin
adecuada, segn puede verse en la Tabla 4.63.
P P P R, P P C
P P P aR
P P aP R, P P aC
P P aP aR
P aP P R, P aP C
P P P aR
P aP aP R, P aP aC
P aP aP aR
R
PPPR, PPC, PPCR
PPPaRR, PPPaU
PPaPRR, PPaPU, PPaCR
PPaPaRR, PPaPaU
PaPPRR, PaPPU, PaPCR
PPPaRR, PPPaU
PaPaPRR, PaPaPU, PaPaCR
PaPaPaRR, PaPaPaU

{Tv } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.63, las cadenas
cinemticas P P aP aRR o P P aP aU accionadas por su par P inicial pueden ser
consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el problema antes indicado
de la materializacin del par U , junto con el gran nmero de elementos necesarios para materializar ambos pares P a, relegan a un segundo plano todas estas
alternativas.
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {Tv } {RC,rc } {Tq }
De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.64, la cadena cinemtica P P aRP aR accionada por su par P inicial puede ser considerada como
la ms adecuada.Sin embargo, el gran nmero de elementos necesarios para
materializar ambos pares P a, relegan a un segundo plano esta alternativa.
140
P P RP , P CP
P P RP a, P CP a
P P aRP , P P aC
P P aRP a
P aP RP , P aP C
P P RP a
P aCP
P aCP a
P aP aRP , P aP aC
P aP aRP a
R
PPRPR, PPRC,PCPR, PCC
PPRPaR,PCPaR
PPaRPR, PPaRC, PPaCR
PPaRPaR
PaPRPR, PaPRC, PaPCR
PPRPaR
PaCPR, PaCC
PaCPaR
PaPaRPR, PaPaRC, PaPaCR
PaPaRPaR

{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
La materializacin de la ligadura cinemtica {Tu } {RB,rb } {Tw } {Tq }
P RP P , P CP
P RP P a
P RP aP , P CP a
P RP aP a
CP P
CP P a
CP aP
CP aP a
P aRP P , P aCP
P aRP P a
P aRP aP , P aCP a
P aRP aP a
R
PRPPR, PRPC, PCPR, PCC
PRPPaR
PRPaPR, PRPaC, PCPaR
PRPaPaR
CPPR, CPC
CPPaR
CPaPR, CPaC
CPaPaR
PaRPPR, PaRPC, PaCPR, PaCC
PaRPPaR
PaRPaPR, PaRPaC, PaCPaR
PaRPaPaR

{RB,rb } {Tw } {Tq } {Rw }
cinemticas P RP aP aR y CP aP aR, accionadas por su par P o C inicial, pue-
4.6. Dimensin 5
141
den ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de
elementos necesarios para materializar ambos pares P a, relegan a un segundo
plano estas alternativas.
La materializacin de la ligadura cinemtica {RA,ra } {Tv } {Tw } {Tq }
RP P P , CP P
RP P P a, CP P a
RP P aP , CP aP
RP P aP a, CP aP a
RP aP P
RP aP P a
RP aP aP
RP aP aP a
R
RPPPR, RPPC, CPPR, CPC
RPPPaR, CPPaR
RPPaPR, RPPaC, CPaPR, CPaC
RPPaPaR, CPaPaR
RPaPPR, RPaPC
RPaPPaR
RPaPaPR, RPaPaC
RPaPaPaR

{Tv } {Tw } {Tq } {RE,re }
De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.66, la cadena cinemtica RP aP aP aR, accionada por su par R inicial, puede ser considerada
como la ms adecuada. Sin embargo, el gran nmero de elementos necesarios
para materializar los tres pares P a de los que est compuesta, relegan a un
segundo plano a esta alternativa.
{Ts } es posible con todas las combinaciones de pares mostradas en la Tabla 4.40
a las que les es aadido un generador de traslacin en la direccin adecuada,
segn puede verse en la Tabla 4.67.
cinemticas P P aRRP a o P P aU P a, accionadas por su par P inicial, pueden
ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de
elementos necesarios para materializar los pares P a de los que est compuesta,
relegan a un segundo plano estas alternativas.
142
P P RR
PPU
P CR
P P aRR
P P aU
P aP RR
P aP U
P aCR
P aP aRR
P aP aU
P
PPRRP, PPRC
PPUP
PCRP, PCC
PPaRRP, PPaRC
PPaUP
PaPRRP, PaPRC
PaPUP
PaCRP, PaCC
PaPaRRP, PaPaRC
PaPaUP
Pa
PPRRPa
PPUPa
PCRPa
PPaRRPa
PPaUPa
PaPRRPa
PaPUPa
PaCRPa
PaPaRRPa
PaPaUPa

{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }

P RP R
P RC
P CR
P RP aR
CP R
CC
CP aR
P aRP R
P aRC
P aCR
P aRP aR
P
PRPRP, PRPC
PRCP
PCRP, PCC
PRPaRP, PRPaC
CPRP, CPC
CCP
CPaRP, CPaC
PaRPRP, PaRPC
PaRCP
PaCRP, PaCC
PaRPaRP, PaRPaC
Pa
PRPRPa
PRCPa
PCRPa
PRPaRPa
CPRPa
CCPa
CPaRPa
PaRPRPa
PaRCPa
PaCRPa
PaRPaRPa

{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
cinemticas P RP aRP a o CP aRP a, accionadas por sus pares P o C iniciales,
4.6. Dimensin 5
143
pueden ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de elementos necesarios para materializar los pares P a de los que estn
compuestas, relegan a un segundo plano estas alternativas.
RP P R
RP C
RP P aR
CP R
CC
CP aR
RP aP R
RP aC
RP aP aR
P
RPPRP, RPPC
RPCP
RPPaRP, RPPaRP
CPRP, CPC
CCP
CPaRP, CPaC
RPaPRP, RPaPC
RPaCP
RPaPaRP, RPaPaC
Pa
RPPRPa
RPCPa
RPPaRPa
CPRPa
CCPa
CPaRPa
RPaPRPa
RPaCPa
RPaPaRPa
Tabla 4.69: Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir {RA,ra }

{Tv } {Tw } {RD,rd } {Ts }

De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.69, la cadena cinemtica RP a2 RP a, accionada por su par R inicial, puede ser considerada
para materializar los pares P a de los que est compuesta, relegan a un segundo
plano a esta alternativa.
cinemticas P U P aP a, P RRP a2 o CRP aP a, accionada por sus pares P o C
iniciales, pueden ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el
gran nmero de elementos necesarios para materializar los pares P a de los que
estn compuestas, relegan a un segundo plano estas alternativas.
144
P RRP
P RC
P RRP a
PUP
PUPa
CRP
CC
CRP a
P aRRP
P aRRP a
P aU P
P aU P a
P
PRRPP
PRCP
PRRPaP
PUPP
PUPaP
CRPP
CCP
CRPaP
PaRRPP
PaRRPaP
PaUPP
PaUPaP
Pa
PRRPPa
PRCPa
PRRPaPa
PUPPa
PUPaPa
CRPPa
CCPa
CRPaPa
PaRRPPa
PaRRPaPa
PaUPPa
PaUPaPa

{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }

RP RP
RP C
RP RP a
RCP
RCP a
CRP
CC
CRP a
RP aRP
RP aC
RP aRP a
P
RPRPP
RPCP
RPRPaP
RCPP
RCPaP
CRPP
CCP
CRPaP
RPaRPP
RPaCP
RPaRPaP
Pa
RPRPPa
RPCPa
RPRPaPa
RCPPa
RCPaPa
CRPPa
CCPa
CRPaPa
RPaRPPa
RPaCaP
RPaRPaPa

{Tv } {RC,rc } {Tq } {Ts }
De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.71, la cadena cinemtica RP aRP a2 , accionada por su par R inicial, puede ser considerada
4.6. Dimensin 5
145

para materializar los pares P a de los que est compuesta, relegan a un segundo
plano esta alternativa.
RRP P
RRP P a
UPP
UPPa
RCP
RCP a
RRP aP
RRP aP a
U P aP
U P aP a
P
RRPPP
RRPPaP
UPPP
UPPaP
RCPP
RCPaP
RRPaPP
RRPaPaP
UPaPP
UPaPaP
Pa
RRPPPa
RRPPaPa
UPPPa
UPPaPa
RCPPa
RCPaPa
RRPaPPa
RRPaPaPa
UPaPPa
UPaPaPa

{RB,rb } {Tw } {Tq } {Ts }
cinemticas RRP aP aP a o U P aP aP a, accionadas por su par R o U iniciales,
pueden ser consideradas como las ms adecuadas. Sin embargo, el gran nmero de elementos necesarios para materializar los pares P a de los que estn
compuesta, relegan a un segundo plano estas alternativas.
4.6.1.2.
Generador 3T2R empleando 2 generadores de traslacin y

3 de rotacin
En las Tablas 4.73, 4.74, 4.75, 4.76, 4.77, 4.78, 4.79, 4.80, 4.81 y 4.82 se
muestran las ligaduras cinemticas que siendo generadas mediante 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin son capaces de generar desplazamientos 3T2R
bajo unas determinadas condiciones geomtricas.
146
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
u v 6= 0
rC rD = 0
rC rE 6= 0
T
nC,D
(u v) 6= 0
u v 6= 0
rC rE = 0
rC rD 6= 0
T
nC,E
(u v) 6= 0
u v 6= 0
rD rE = 0
rC rD 6= 0
T
(u v) 6= 0
nD,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rC y rE
Plano formado
por rC y rD
Plano formado
por rC y rD
Tabla 4.73: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
Ligaduras Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
u w 6= 0
rB rD = 0
rB rE 6= 0
T
(u w) 6= 0
nB,D
u w 6= 0
rB rE = 0
rB rD 6= 0
T
nB,E
(u w) 6= 0
u w 6= 0
rD rE = 0
rB rD 6= 0
T
nD,E
(u w) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rE
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
4.6. Dimensin 5
147
Ligadura Cinemticas
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
v w 6= 0
rA rD = 0
rA rE 6= 0
T
nA,D
(v w) 6= 0
v w 6= 0
rA rE = 0
rA rD 6= 0
T
nA,E
(v w) 6= 0
v w 6= 0
rD rE = 0
rA rD 6= 0
T
(v w) 6= 0
nD,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{Tq } {RE,re }
u q 6= 0
rB rC = 0
rB rE 6= 0
T
(u q) 6= 0
nB,C
u q 6= 0
rB rE = 0
rB rC 6= 0
T
nB,E
(u q) 6= 0
u q 6= 0
rC rE = 0
rB rC 6= 0
T
nC,E
(u q) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rE
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
148
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{Tq } {RE,re }
v q 6= 0
rA rC = 0
rA rE 6= 0
T
nA,C
(v q) 6= 0
v q 6= 0
rA rE = 0
rA rC 6= 0
T
nA,E
(v q) 6= 0
v q 6= 0
rC rE = 0
rA rC 6= 0
T
(v q) 6= 0
nC,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {Ts }
u s 6= 0
rB rC = 0
rB rD 6= 0
T
(u s) 6= 0
nB,C
u s 6= 0
rB rD = 0
rB rC 6= 0
T
nB,D
(u s) 6= 0
u s 6= 0
rC rD = 0
rB rC 6= 0
T
nC,D
(u s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
Plano formado
por rB y rD
4.6. Dimensin 5
149
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {Ts }
v s 6= 0
rA rC = 0
rA rD 6= 0
T
nA,C
(v s) 6= 0
v s 6= 0
rA rD = 0
rA rC 6= 0
T
nA,D
(v s) 6= 0
v s 6= 0
rC rD = 0
rA rC 6= 0
T
(v s) 6= 0
nC,D
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {Ts }
w s 6= 0
rA rB = 0
rA rD 6= 0
T
(w s) 6= 0
nA,B
w s 6= 0
rA rD = 0
rA rB 6= 0
T
nA,D
(w s) 6= 0
w s 6= 0
rB rD = 0
rA rC 6= 0
T
nB,D
(w s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
Plano formado
por rA y rD
150
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{Tq } {RE,re }
w q 6= 0
rA rB = 0
rA rE 6= 0
T
nA,B
(w q) 6= 0
w q 6= 0
rA rE = 0
rA rB 6= 0
T
nA,E
(w q) 6= 0
w q 6= 0
rB rE = 0
rA rC 6= 0
T
(w q) 6= 0
nB,E
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rE
Plano formado
por rA y rE
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{Tq } {Ts }
q s 6= 0
rA rB = 0
rA rC 6= 0
T
(q s) 6= 0
nA,B
q s 6= 0
rA rC = 0
rA rB 6= 0
T
nA,E
(q s) 6= 0
q s 6= 0
rB rC = 0
rA rC 6= 0
T
nB,E
(q s) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano formado
por rA y rC
Plano formado
por rA y rC
Plano formado
por rA y rC
Tabla 4.82: Ligadura cinemtica de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R con 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin
4.6. Dimensin 5
151

{RE,re } es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.40, a
las que les es aadido un generador de rotacin, segn se ve en la Tabla 4.83.
P P RR
PPU
P CR
P P aRR
P P aU
P aP RR
P aP U
P aCR
P aP aRR
P aP aU
R
PPRRR, PPRU
PPUR
PCRR, PCU
PPaRRR, PPaRU
PPaUR
PaPRRR, PaPRU
PaPUR
PaCRR, PaCU
PaPaRRR, PaPaRU
PaPaUR

{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
De entre todas las posibilidades mostradas en la Tabla 4.83, las opciones
ms adecuadas desde un punto de vista prctico pasan por las cadenas cinemticas P P aRRR, P P aRU o P P aU R, accionadas por su par P inicial. En
caso de decantarnos por las soluciones que incluyen pares U es necesario tener presentes sus limitaciones fsicas reales, que hacen que presenten un valor
bastante limitado del ngulo de giro entre los elementos que une.
{RE,re } es posible a partir de todas las combinaciones expuestas en la Tabla 4.41 a las que les es aadido un generador de rotacin en las condiciones
anteriormente expuestas, segn se ve en la Tabla 4.84.
Dentro del grupo de cadenas cinemticas mostradas en la Tabla 4.84 ,podemos encontrar diferentes posibilidades adecuadas, como pueden ser las cadenas
cinemticas P RP aRR, P RP aU , CP aRR o CP aU , accionadas por su par P o
C iniciales.
{RE,re } es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.30 a
De entre las posibilidades mostradas en la Tabla 4.85, podemos considerar como ms adecuadas las basadas en las cadenas cinemticas RP aP aRR o
RP aP aU , accionadas por su par R inicial. Sin embargo estas dos alternativas
152
P RP R
P RC
P CR
P RP aR
CP R
CC
CP aR
P aRP R
P aRC
P aCR
P aRP aR
R
PRPRR, PRPU
PPRCR
PCRR, PCU
PRPaRR, PRPaU
CPRR, CPU
CCR
CPaRR, CPaU
PaRPRR, PaRPU
PaRCR
PaCRR, PaCU
PaRPaRR, PaRPaU

{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
RP P R
RP C
RP P aR
CP R
CC
CP aR
RP aP R
RP aC
RP aP aR
R
RPPRR, RPPU
RPCR
RPPaRR, RPPaU
CPRR, CPU
CCR
CPaRR, CPaU
RPaPRR, RPaPU
RPaCR
RPaPaRR, RPaPaU

presentan el inconveniente de necesitar numerosos elementos para materializar
los pares P a de los que estn compuestas.
4.6. Dimensin 5
153

las que les es aadido un generador de traslacin, segn se ve en la Tabla 4.86.
P RRP
P RC
P RRP a
PUP
PUPa
CRP
CC
CRP a
P aRRP
P aRRP a
P aU P
P aU P a
R
PRRPR, PRRC
PRCR
PRRPaR
PUPR, PUC
PUPaR
CRPR, CRC
CCR
CRPaR
PaRRPR, PaRRC
PaRRPaR
PaUPR, PaUC
PaUPaR

{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {RE,re }
De entre las diferentes posibilidades mostradas en la Tabla 4.86, podemos considerar como ms adecuadas las basadas en las cadenas cinemticas
P RRP aR, P U P aR o CRP aR, accionadas por medio de sus pares P o C iniciales.
De entre las opciones mostradas en la Tabla 4.87, podemos considerar como
ms adecuada la solucin basada en la cadena cinemtica RP aRP aR, accionada por su par R inicial.
154
RP RP
RP C
RP RP a
RCP
RCP a
CRP
CC
CRP a
RP aRP
RP aC
RP aRP a
R
RPRPR, RPRC
RPCR
RPRPaR
RCPR, RCC
RCPaR
CRPR, CRC
CCR
CRPaR
RPaRPR, RPaRC
RPaCR
RPaRPaR

{Tv } {RC,rc } {Tq } {RE,re }

{Ts } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46 que no incluyen pares S, a las que se les aade un generador de traslacin, segn se muestra
en la Tabla 4.88.
P RRR
P RU
PUR
CRR
CU
P aRRR
P aRU
P aU R
P
PRRRP, PRRC
PRUP
PURP, PUC
CRRP, CRC
CUP
PaRRRP, PaRRC
PaRUP
PaURP, PaUC
Pa
PRRRPa
PRUPa
PURPa
CRRPa
CUPa
PaRRRPa
PaRUPa
PaURPa

De entre las soluciones mostradas en la Tabla 4.88, podemos considerar como ms adecuadas las basadas en las cadenas cinemticas P RRRP a, P RU P a,
P U RP a, CRRP a o CU P a, accionadas por sus respectivos pares P o C iniciales.
4.6. Dimensin 5
155

{Ts } es posible con todas las combinaciones mostradas en la Tabla 4.47 a las
que se les aade un generador de traslacin, segn se muestra en la Tabla 4.89.
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
P
RPRRP, RPRC
RPUP
RCRP, RCC
CRRP, CRC
CUP
RPaRRP, RPaRC
Pa
RPRRPa
RPUPa
RCRPa
CRRPa
CUPa
RPaRRPa

{Tv } {RC,rc } {RD,rd } {Ts }
De entre las soluciones mostradas en la Tabla 4.89, podemos considerar

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RP aRRP a, accionadas
por su respectivo par R inicial. La materializacin de la ligadura cinemtica
{RA,ra } {RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts } es posible con todas las combinaciones
mostradas en la Tabla 4.48 a las que se les aade un generador de traslacin,
segn se muestra en la Tabla 4.90.
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
P
RRPRP, RRPC
RRCP
RCRP, RCC
RRPaRP, RRPaC
UPRP, UPC
UCP
UPaRP, UPaC
Pa
RRPRPa
RRCPa
RCRPa
RRPaRPa
UPRPa
UCPa
UPaRPa

{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {Ts }
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRP aRP a, accionadas
por su respectivo par R inicial.
156
RRP P
RRP P a
UPP
UPPa
RCP
RCP a
RRP aP
RRP aP a
U P aP
U P aP a
R
RRPPR, RRPC
RRPPaR
UPPR, UPC
UPPaR
RCPR, RCC
RCPaR
RRPaPR, RRPaC
RRPaPaR
UPaPR, UPaC
UPaPaR

{RB,rb } {Tw } {Tq } {RE,re }

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRP aP aR, accionadas
{Tq } {Ts } se realiza a partir las opciones mostradas en la Tabla 4.49, a las
que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar en
la Tabla 4.92.
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRP aP a, accionadas
4.6.1.3.
Generador 3T2R empleando 1 generador de traslacin y 4

de rotacin
En las Tablas 4.93, 4.94, 4.95, 4.96, 4.97 se muestran las ligaduras cinemticas de dimensin 5 que siendo definidas mediante 1 generador de traslacin
y 4 de rotacin son capaces de generar desplazamientos 3T2R bajo ciertas
condiciones geomtricas.
4.6. Dimensin 5
157
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
RU P a
U RP
UC
U RP a
P
RRRPP
RRCP
RRRPaP
RUPP
RUPaP
URPP
UCP
URPaP
Pa
RRRPPa
RRCPa
RRRPaPa
RUPPa
RUPaPa
URPPa
UCPa
URPaPa

{RB,rb } {RC,rc } {Tq } {Ts }
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
BkCkD
uT (nB,C nC,D ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkCkE
uT (nB,C nC,E ) 6= 0
rB rD 6= 0
BkDkE
uT (nB,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
CkDkE
uT (nC,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
BkC yDkE
uT (nB,C nD,E ) 6= 0
BkD yCkE
uT (nB,D nC,E ) 6= 0
BkE yCkD
uT (nB,E nC,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Tabla 4.93: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 3T2R mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin
158
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
AkCkD
vT (nA,C nC,D ) 6= 0
rA rE 6= 0
AkCkE
vT (nA,C nC,E ) 6= 0
rA rD 6= 0
AkDkE
vT (nA,D nD,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
CkDkE
vT (nC,D nD,E ) 6= 0
rA rC 6= 0
AkC
DkE
vT (nA,C nD,E ) 6= 0
AkD
CkE
vT (nA,D nC,E ) 6= 0
AkE
CkD
vT (nA,E nC,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rE
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
4.6. Dimensin 5
159
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
BkAkD
wT (nB,A nA,D ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkAkE
wT (nB,A nA,E ) 6= 0
rB rD 6= 0
BkDkE
wT (nB,D nD,E ) 6= 0
rB rA 6= 0
CkDkE
wT (nA,D nD,E ) 6= 0
rB rA 6= 0
AkB
DkE
wT (nA,B nD,E ) 6= 0
AkD
BkE
wT (nA,D nB,E ) 6= 0
AkE
BkD
wT (nA,E nB,D ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rA
Plano definido
por rB y rA
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
160
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{Tq } {RE,re }
AkBkC
qT (nA,B nB,C ) 6= 0
rB rE 6= 0
BkCkE
qT (nB,C nC,E ) 6= 0
rA rB 6= 0
AkBkE
qT (nA,B nB,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkCkE
qT (nA,C nC,E ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkB
CkE
qT (nA,B nC,E ) 6= 0
AkC
BkE
qT (nA,C nB,E ) 6= 0
AkE
BkC
qT (nA,E nB,C ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rB y rE
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
4.6. Dimensin 5
161
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {Ts }
BkCkD
sT (nB,C nC,D ) 6= 0
rA rB 6= 0
AkBkC
sT (nA,B nB,C ) 6= 0
rB rD 6= 0
AkBkD
sT (nA,B nB,D ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkCkD
sT (nA,C nC,D ) 6= 0
rB rC 6= 0
AkB
CkD
sT (nA,B nC,D ) 6= 0
AkC
BkD
sT (nA,C nB,D ) 6= 0
AkD
BkC
sT (nA,D nB,C ) 6= 0
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rB y rD
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rB y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
162
{RE,re } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46, a las que
se les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.98.
P RRR, P RU , P U R
CRR, CU
P aRRR, P aRU , P aU R
R
PRRRR, PRRU, PRUR, PURR, PUU
CRRR, CRU, CUR
PaRRRR, PaRRU, PaRUR
PaURR, PaUU

{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica P RRRR, accionadas
por su respectivo par P inicial, aunque el gran nmero de pares R que presenta
puede llevar a obtener una cadena cinemtica de un gran nmero de elementos
con una rigidez no muy elevada.
las que se les aade un generador de rotacin en la direccin adecuada, segn
se muestra en la Tabla 4.99.
RP RR, RP U
RCR, CRR, CU
RP aRR, RP aU
R
RPRRR, RPRU, RPUR
RCRR, RCU, CRRR, CRU, CUR
RPaRRR, RPaRU, RPaUR

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RP aRRR, accionadas
4.6. Dimensin 5
163

RRP R, RRC, RCR
U P R,U C
RRP aR, U P aR
R
RRPRR, RRPU, RRCR, RCRR, RCU
UPRR, UPU, UCR
RRPaRR, RRPaU, UPaRR, UPaU
Tabla 4.100: Cadenas generadoras de desplazamientos 3T2R a partir de

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRP aRR, accionadas
{RE,re } se realiza a partir de las combinaciones mostradas en la Tabla 4.49, a
las que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar
en la Tabla 4.101.
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
RU P a
U RP
UC
U RP a
R
RRRPR, RRRC
RRCR
RRRPaR
RUPR, RUC
RUPaR
URPR, URC
UCR
URPaR

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRP aR, accionadas
{RD,rd }{Ts } se realiza a partir de las combinaciones mostradas en la Tabla 4.51,
164
a las que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar
en la Tabla 4.102.
RRRR
RRU
RU R
U RR
UU
P
RRRRP, RRRC
RRUP
RURP, RUC
URRP, URC
UUP
Pa
RRRRPa
RRUPa
RURPa
URRPa
UUPa

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRRP a, accionadas
4.6.1.4.
Generador 3T2R empleando 5 generadores de rotacin
En la Tabla 4.103 se muestran las ligaduras cinemticas de dimensin 5

formadas por 5 generadores de rotacin capaz de generar desplazamientos 3T2R
bajo ciertas condiciones geomtricas.
{RD,rd } {RE,re } se realiza segn se puede observar en la Tabla 4.104.
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRRR, accionadas
4.6. Dimensin 5
165
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
AkBkC
DkE
AkBkD
CkE
AkBkE
CkD
AkCkD
BkE
AkCkE
BkD
AkCkD
BkE
BkCkD
AkE
BkCkE
AkD
BkDkE
AkC
CkDkE
AkB
Direcciones
de Rotacin
Plano definido
por rA y rD
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rC
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rB
Plano definido
por rA y rC
Tabla 4.103: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 que incluyen desplazamientos 3T2R mediante 5 generadores de rotacin
RRRR
RRU
RU R
U RR
UU
R
RRRRR, RRRU
RRUR
RURR, RUU
URRR, URU
UUR

166
4.6.2.
Generadores 2T3R
De las 32 ligaduras cinemticas de dimensin 5 que aparecen en las Tablas

4.59 y 4.60, 16 de ellos son capaces de generar un desplazamiento 2T3R bajo
ciertas condiciones geomtricas. Estas 16 ligaduras cinemticas se muestran en
la Tabla 4.105.
Estas 16 ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos 2T3R pueden ser divididas en tres tipos de ligaduras diferentes, segn aparece en la
Tabla 4.105:
Aquellos que generan desplazamientos 2T3R por medio de 2 generadores
Desplazamiento
2T3R
Tabla 4.105: Ligaduras cinemticas generadoras de desplazamientos de dimensin 5 2T3R

Estas diferentes posibilidades pueden ser observadas en las Tablas 4.106,
4.114 y 4.120 se pueden ver las diferentes posibilidades de obtener el desplazamiento 2T3R.
4.6. Dimensin 5
4.6.2.1.
167
Generador 2T3R empleando 2 generadores de traslacin y

3 de rotacin
En segundo lugar se analizan las ligaduras cinemticas que tienen 2 generadores de traslacin y 3 de rotacin con las condiciones geomtricas necesarias
en la Tabla 4.106.
Ligadura Cinemtica
Condiciones

{RD,rd } {RE,re }
{RD,rd } {RE,re }
{RD,rd } {RE,re }
{Tq } {RE,re }
{Tq } {RE,re }
{RD,rd } {Ts }
{RD,rd } {Ts }
{RD,rd } {Ts }
{Tq } {RE,re }
{Tq } {Ts }
u v 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
u w 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
v w 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
u q 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
v q 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
u s 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
v s 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
w s 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
w q 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
q s 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
Direcciones
de Traslacin
Plano definido
por u y v
Plano definido
por u y w
Plano definido
por v y w
Plano definido
por u y q
Plano definido
por v y q
Plano definido
por u y s
Plano definido
por v y s
Plano definido
por w y s
Plano definido
por w y q
Plano definido
por q y s

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica P P aS, accionada por
168
P P RR, P P U ,P CR
P P aRR, P P aU
P aP RR, P aP U
P aCR
P aP aRR, P aP aU
R
PPRRR, PPRU, PPUR, PCRR, PCU
PPaRRR, PPaRU, PPaUR, PPaS
PaPRRR, PaPRU, PaPUR
PaCRR, PaCU
PaPaRRR, PaPaRU, PaPaUR, PaPaUR

su respectivo par P inicial, aunque la materializacin del par S presenta limitaciones prcticas importantes.
{RE,re } es posible a partir de todas las combinaciones expuestas en la Tabla 4.41 a las que les es aadido un generador de rotacin en las condiciones
anteriormente expuestas, segn se ve en la Tabla 4.108.
P RP R, P RC, P CR
CP R, CC
P RP aR, CP aR
P aRP R, P aRC, P aCR
P aRP aR
R
PRPRR, PRPU, PPRCR
PCRR, PCU
CPRR, CPU, CCR
PRPaRR, PRPaU, CPaRR, CPaU
PaRPRR, PaRPU, PaRCR
PaCRR, PaCU
PaRPaRR, PaRPaU

{RB,rb } {Tw } {RD,rd } {RE,re }
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica P RP aRR, accionada
por su respectivo par P inicial.
como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RP aP aRR, accionada
4.6. Dimensin 5
169
RP P R, RP C, CP R, CC
RP P aR, CP aR
RP aP R, RP aC
RP aP aR
R
RPPRR, RPPU, RPCR
CPRR, CPU, CCR
RPPaRR, RPPaU, CPaRR, CPaU
RPaPRR, RPaPU, RPaCR
RPaPaRR, RPaPaU


{Ts } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46 que no incluyen pares S, a las que se les aade un generador de traslacin, segn se muestra
en la Tabla 4.110.
P RRR
P RU
PUR
PS
CRR
CU
P aRRR
P aRU
P aU R
P aS
P
PRRRP, PRRC
PRUP
PURP, PUC
PSP
CRRP, CRC
CUP
PaRRRP, PaRRC
PaRUP
PaURP, PaUC
PaSP
Pa
PRRRPa
PRUPa
PURPa
PSPa
CRRPa
CUPa
PaRRRPa
PaRUPa
PaURPa
PaSPa


como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica CRRP a, accionada por
su respectivo par C inicial.
170
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
RP aU
P
RPRRP, RPRC
RPUP
RCRP, RCC
CRRP, CRC
CUP
RPaRRP, RPaRC
RPaUP
Pa
RPRRPa
RPUPa
RCRPa
CRRPa
CUPa
RPaRRPa
RPaUPa

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RP aRRP a, accionada
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
P
RRPRP, RRPC
RRCP
RCRP, RCC
RRPaRP, RRPaC
UPRP, UPC
UCP
UPaRP, UPaC
Pa
RRPRPa
RRCPa
RCRPa
RRPaRPa
UPRPa
UCPa
UPaRPa

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRP aRP a, accionada
{Tq } {Ts } se realiza a partir las opciones mostradas en la Tabla 4.49, a las
que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar en
la Tabla 4.113.
4.6. Dimensin 5
171
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
SP
RU P a
U RP
UC
U RP a
SP a
P
RRRPP
RRCP
RRRPaP
RUPP
SPP
RUPaP
URPP
UCP
URPaP
SPaP
Pa
RRRPPa
RRCPa
RRRPaPa
RUPPa
SPPa
RUPaPa
URPPa
UCPa
URPaPa
SPaPa

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRP a2 , accionada
172
4.6.2.2.
Generador 2T3R empleando 1 generador de traslacin y 4

de rotacin
En la Tabla 4.114 se muestran las ligaduras cinemticas de dimensin 5

que siendo generadas mediante 1 generador de traslacin y 4 de rotacin son
capaces de generar desplazamientos 2T3R bajo ciertas condiciones geomtricas.
Sin embargo, las direcciones de traslacin no se podrn conocer a priori, ya que
la segunda traslacin vendr determinada por la configuracin relativa de los
ejes de los cuatro generadores de rotacin.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rTB (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
{RE,re } es posible con las combinaciones mostradas en la Tabla 4.46, a las que
se les aade un generador de rotacin en la direccin deseada, segn se muestra
en la Tabla 4.115.
4.6. Dimensin 5
173
P RRR, P RU
P U R, P S
CRR, CU
P aRRR, P aRU
P aU R, P aS
R
PRRRR, PRRU,PRUR
PURR, PUU, PSR
CRRR, CRU, CUR
PaRRRR, PaRRU, PaRUR
PaURR, PaUU, PaSR

{RB,rb } {RC,rc } {RD,rd } {RE,re }

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica CRRR, accionada por
su respectivo par C inicial.
RP RR
RP U
RCR
CRR
CU
RP aRR
RP aU
R
RPRRR, RPRU
RPUR
RCRR, RCU
CRRR, CRU
CUR
RPaRRR, RPaRU
RPaUR


como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RP aRRR, accionada
174
RRP R
RRC
RCR
RRP aR
UPR
UC
U P aR
R
RRPRR, RRPU
RRCR
RCRR, RCU
RRPaRR, RRPaU
UPRR, UPU
UCR
UPaRR, UPaU


como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRP aRR, accionada
{RE,re } se realiza a partir de las combinaciones mostradas en la Tabla 4.49, a
las que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se puede observar
en la Tabla 4.118.
RRRP
RRC
RRRP a
RU P
SP
RU P a
U RP
UC
U RP a
SP a
R
RRRPR, RRRC
RRCR
RRRPaR
RUPR, RUC
SPR
RUPaR
URPR, URC
UCR
URPaR
SPaR

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRP aR, accionada
4.6. Dimensin 5
175

{RD,rd }{Ts } se realiza a partir de las combinaciones mostradas en la Tabla 4.58,
a las que se les ha aadido un generador de traslacin, segn se muestra en la
Tabla 4.119.
RRRR
RRU
RU R
RS
U RR
UU
SR
P
RRRRP, RRRC
RRUP
RURP, RUC
RSP
URRP, URC
UUP
SRP
Pa
RRRRPa
RRUPa
RURPa
RSPa
URRPa
UUPa
SRPa

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRRP a, accionada
176
4.6.2.3.
Generador 2T3R empleando 5 generadores de rotacin
Y finalmente, se analizan las ligaduras cinemticas que tienen 5 generadores

de rotacin con las condiciones geomtricas necesarias en la Tabla 4.120.
Ligadura Cinemtica
Condiciones
rTA (rB rC ) 6= 0
rTA (rB rD ) 6= 0
rTA (rB rE ) 6= 0
rTA (rC rD ) 6= 0
rTA (rC rE ) 6= 0
rTA (rD rE ) 6= 0
rTB (rC rD ) 6= 0
rTB (rC rE ) 6= 0
rTB (rD rE ) 6= 0
rTC (rD rE ) 6= 0
Tabla 4.120: Ligaduras cinemticas de dimensin 5 generadores de desplazamientos 2T3R mediante 5 generadores de rotacin
{RD,rd } {RE,re } se realiza segn se puede observar en la Tabla 4.121.
RRRR
RRU
RU R
RS
U RR
UU
SR
R
RRRRR, RRRU
RRUR, RRS
RURR, RUU
RSR
URRR, URU
UUR, US
SRR

como ms adecuada la basada en la cadena cinemtica RRRRR, accionada por
su respectivo par R inicial.
Sntesis de Manipuladores
Paralelos con Movimiento
Schnflies
5.1.
Introduccin
Una vez descritas en detalle las ligaduras cinemticas que pueden ser empleadas en la sntesis morfolgica de manipuladores paralelos de baja movilidad
se plantea la cuestin de cmo ir combinndolas para conseguir el desplazamiento deseado. Sin embargo, el proceso realizado anteriormente detallando cules
han de ser las condiciones que permiten obtener un determinado desplazamiento u otro facilita en gran medida este procedimiento, el cual puede ser dividido
en los siguientes pasos:
Una vez definido cul es el desplazamiento a generar en el elemento terminal del manipulador, quedan definidas qu ligaduras cinemticas son
capaces de generar dicho desplazamiento. Estas ligaduras cinemticas son
aquellas que, poseyendo una dimensin igual o superior a la buscada, son
capaces de generar un desplazamiento de las mismas direcciones y caractersticas.
El siguiente paso es el de combinar adecuadamente las diferentes ligaduras cinemticas para generar
el desplazamiento buscado por medio de la
T
operacin interseccin .
177
178
Sntesis de Manipuladores Paralelos con Movimiento Schnflies

Finalmente, una vez se ha generado el desplazamiento deseado en el elemento terminal del manipulador, es necesario seleccionar cules han de
ser los accionamientos que controlen el movimiento del manipulador. Este
ltimo aspecto excede ya la temtica de la sntesis morfolgica del manipulador, pasando ya a anlisis ms relacionados con singularidades que
con la sntesis en s.
5.2.
Manipuladores con Movimiento Schnflies
El subgrupo de movimiento Schnflies {Xe } no puede ser obtenido directamente por un nico par cinemtico, sino que se obtiene a partir del producto
de diferentes desplazamientos, combinando diferentes elementos y pares cinemticos de la forma vista en el apartado 4.5.1. El siguiente paso en la sntesis
morfolgica de un manipulador paralelo de esta naturaleza se centra en definir las diferentes formas de combinar las diferentes cadenas cinemticas que
formarn parte del manipulador, permitiendo que su elemento terminal pueda
realizar el desplazamiento buscado.
Es evidente que existen mltiples formas de obtener desplazamientos de
tipo Schnflies en el elemento terminal de un manipulador paralelo a partir
de las operaciones de unin e interseccin de desplazamientos. Para ello, todas las cadenas cinemticas generadoras de desplazamiento Schnflies en dicho
elemento han de incluir necesariamente al desplazamiento {Xe }, lo que implica
necesariamente que estas cadenas han de generar desplazamientos de los tipos
expuestos en la Tabla 5.1.
Ligadura Cinemtica
{Xu }
{Xu } {RL,rl }
{D}
Dimensin / GDL
4
5
6
Condiciones necesarias
eu=0
eT (u rl ) = 0
Tabla 5.1: Ligaduras cinemticas que incluyen a {Xe } en su interior

El primer caso expuesto en la Tabla 5.1 muestra que todo desplazamiento
Schnflies es compatible con otro de su idntica naturaleza siempre que posea
el GDL de rotacin definido en la misma direccin. El segundo caso puede
ser quizs el ms complejo: el desplazamiento {Xu } {RA,ra } posee tres GDL
de traslacin y dos de rotacin. Consecuencia directa de esto es que cualquier
rotacin en la direccin definida por el vector unitario e puede ser realizada
5.3. Manipuladores Completamente Simtricos
179
s y slo s dicho vector puede ser expresado como combinacin lineal de los
vectores u y ra , vector en la direccin del eje del par de rotacin A. El tercer
caso es evidente, ya que cualquier desplazamiento de slido rgido puede ser
realizado mediante el grupo general de desplazamientos {D}.
El objetivo de la sntesis morfolgica desarrollada en esta Tesis Doctoral
se centrar en la obtencin de nuevas arquitecturas de manipuladores completamente paralelos con movimiento Schnflies, compuestos de 4 cadenas cinemticas dotadas de un nico accionamiento en cada una de ellas. Adems, se
buscar la definicin de arquitecturas completamente simtricas, dotadas de
cadenas cinemticas idnticas situadas en una disposicin simtrica. Esto proporcionar a las nuevas arquitecturas de robots as definidas la posibilidad de
ofrecer un comportamiento homogneo a lo largo de su espacio de trabajo, el
cual ser tambin simtrico, lo que facilitar en gran medida la planificacin
de trayectorias del robot.
5.3.
Manipuladores Completamente Simtricos
Cuando se ensamblan cuatro cadenas cinemticas capaces de generar cada

una desplazamientos de tipo {Xui } en el elemento terminal del manipulador, su
movimiento ser el definido por la interseccin de los movimientos permitidos
por todas y cada una de sus cadenas cinemticas:
4
\
i=1

{Xui } =
{Xe }
{T3 }
si e = ui
en cualquier otro caso
(5.1)
De este modo, para generar el desplazamiento Schnflies {Xe } en el elemento terminal del manipulador, los cuatro vectores unitarios ui asociados a los
desplazamientos Schnflies generados por cada una de las cadenas deben ser
paralelos entre s y paralelos a la direccin de rotacin deseada.
En la Tabla 4.21 se muestra una relacin de ligaduras cinemticas generadoras del desplazamiento Schnflies {Xui } 1 . De este modo, a lo largo del
apartado 4.5.1, se mostraron diferentes materializaciones de las ligaduras cinemticas que generan este desplazamiento. Adems, en el caso de que se cumplan
las condiciones apropiadas, se podran generar cadenas cinemticas de estructura ms compleja, como por ejemplo el empleo de pares cilndricos C en lugar
de las cadenas P R o RP , juntas universales U en vez de cadenas RR, la cadena
1 Se
recuerda
que las ligaduras cinemticas que incluyan generadores de desplazamientos

HA,h,ra no se incluyeron debido a su limitadas aplicaciones prcticas.
180

cinemtica P a2 en lugar de la cadena P aP a, etc., aadiendo algunas posibilidades adicionales a las presentadas en las referencias (Herv y Sparacino, 1991;
Lee y Herv, 2005).
Las cadenas cinemticas, simples o complejas, generadoras de un determinado movimiento de slido rgido, dotado o no de estructura de subgrupo,
sern denominadas como generadores de movimiento (Angeles, 2004). De este modo, los generadores de movimiento {Xui } debern verificar las siguientes
condiciones:
Cuando se empleen tres generadores de traslacin y uno de rotacin, las
direcciones de los tres generadores de traslacin debern ser independientes, tal y como se muestra en la Tabla 4.22.
Cuando se empleen dos generadores de traslacin con dos generadores de
rotacin, los ejes de los generadores de rotacin debern ser paralelos y no
coincidentes, y dispuestos de tal forma que generen una tercera traslacin
independiente, tal y como se muestra en la Tabla 4.27.
Cuando se emplee un nico generador de traslacin y tres generadores de
rotacin, los ejes de los generadores de traslacin debern ser paralelos,
siendo su direccin no perpendicular a la del generador de traslacin, tal
y como se muestra en la Tabla 4.34.
Tal y como se mostr en la enumeracin de las diferentes ligaduras cinemticas, cada una de ellas presentaba unas materializaciones ms adecuadas que
otras desde un punto de vista puramente prctico. De este modo, en la Fig. 5.1
se muestran algunas de estas materializaciones, todas ellas generadoras del
desplazamiento {Xui }.
El siguiente paso debe ensamblar las soluciones anteriores en un nico mecanismo, de forma que se consigan manipuladores paralelos completamente
simtricos. Evidentemente, podemos considerar diferentes disposiciones de las
cadenas cinemticas resultando en diferentes arquitecturas de este tipo. A partir de estas opciones, en las Figuras 5.2, 5.3, 5.4, 5.5 y 5.6 se muestran diferentes arquitecturas de manipuladores completamente paralelos con movimiento
Schnflies.
(a) P P a2 R
181
(b) RP a2 R
(c) P RP aR
Figura 5.1: Generadores de movimiento {Xe }
182
Figura 5.2: Manipulador paralelo 4 P P a2 R
Figura 5.3: Manipulador paralelo 4 RP a2 R
Figura 5.4: Manipulador paralelo 4 P P a2 R
Figura 5.5: Manipulador paralelo 4 P RP aR
183
184
Figura 5.6: Manipulador paralelo 4 P RP aR

Cuando se ensamblan cuatro cadenas cinemticas generadoras del desplazamiento 3T2R {Xui }{RL,rl }, el movimiento definido en el elemento terminal del
manipulador ser el definido por la interseccin de los movimientos generados
por cada cadena cinemtica:
4
\
{Xu } {RL,rl }

{Xe }
{Xui } RLi ,rli =
(5.2)
i=1
{T3 }
Considerando el movimiento {Xe } {RL,rl } generado por una nica cadena
cinemtica2 , el elemento terminal unido a la misma podr realizar tres traslaciones independientes junto con dos rotaciones independientes. Una vez ensambladas las cuatro cadenas cinemticas, los tres casos mostrados por la ecuacin
(5.2) podran darse en funcin de cmo estn dispuestas estas cadenas unas
respecto de otras:
2 El
desplazamiento de 5 GDL 3T2R no posee la estructura de subgrupo de desplazamientos de slido rgido.

Cualquiera de las dos direcciones de rotacin independientes generadas
por la cadena cinemtica i puede ser generada por cualquiera de las 3 cadenas cinemticas restantes. A causa de esto, el movimiento del elemento
terminal del manipulador que habra sido generado por una cadena cinemtica no es restringido tras el ensamblado del resto de cadenas, siendo
su movimiento resultante el desplazamiento 3T2R {Xu } {RL,rl }.

(ui rli ) uj rlj = 0
i 6= j
(5.3)
nicamente existe una posible direccin de rotacin del movimiento 3T2R
generado por la cadena cinemtica i que a su vez pueda ser generada por
cada una de las restantes cadenas cinemticas que componen el manipulador. De este modo, el movimiento generado en el elemento terminal por
una cadena cinemtica es restringido tras el ensamblado del resto de cadenas al movimiento Schnflies {Xe }, donde el vector unitario e definira
dicha direccin comn.
No existe ninguna direccin de rotacin del movimiento generado por la
cadena cinemtica i que pueda ser generado simultneamente por el resto
de cadenas cinemticas del manipulador, siendo por tanto el movimiento
resultante el del subrgupo de traslacin espacial {T3 }.
De este modo, en las Tablas 4.59 y 4.60 se mostraron las diferentes
n ligaduo
ras cinemticas capaces de generar el desplazamiento 3T2R {Xui } RLi ,rli ,
presentndose a lo largo del apartado 4.6.1 diferentes materializaciones de los
mismos, aadiendo nuevas posibilidades a las presentadas en la referencia (Lee
y Herv, 2006). Estos generadores de movimiento deban cumplir las siguientes
condiciones:
Cuando se empleen tres generadores de traslacin y dos generadores de
rotacin, tanto las direcciones definidas por los generadores de traslacin
como las de los ejes de los generadores de rotacin deben ser independientes respectivamente, tal y como se muestra en la Tabla 4.62.
Cuando se empleen dos generadores de traslacin y tres generadores de
rotacin, los ejes asociados a dos de los generadores de rotacin deben ser
en todo instante paralelos, siendo la direccin del eje del tercer generador
independiente a las de los dos anteriores, tal y como se muestra en las
Tablas 4.73 a 4.82.
185
186

Cuando se emplee un nico generador de traslacin y cuatro generadores
de rotacin, los cuatro generadores de rotacin deben ser dispuestos de
tal forma que en todo instante generen nicamente dos direcciones de
rotacin independientes y dos traslaciones independientes con la direccin
del generador de traslacin, como se muestra en las Tablas 4.93 a 4.97.
Cuando se empleen cinco generadores de rotacin, sus ejes deben ser
colocados de tal forma que generen las tres direcciones de traslacin independientes y dos direcciones de rotacin independientes, tal y como se
muestra en la Tabla 4.103.
A modo de ejemplo, la Fig. 5.7 muestra diferente posibilidades
deo caden
nas cinemticas generadoras del desplazamiento 3T2R {Xui } RLi ,rli . Una
vez ensambladas cuatro cadenas cinemticas idnticas a las mostradas en la
Fig. 5.7, se pueden obtener diferentes tipos de arquitecturas de manipuladores
completamente paralelos con movimiento Schnflies, tal y como se muestran
en las Figuras 5.8, 5.9, 5.10, 5.11 y 5.12.
(a) P RP aRR
(b) RRP aRR
Figura 5.7: Generadores de movimiento {Xe } {RL,rl }
Figura 5.8: Manipulador paralelo 4 P RP aRR
187
188
Figura 5.11: Manipulador paralelo 4 RRP aRR
5.3.1.
Manipuladores Quasi-Simtricos
Sin embargo, es posible que para la obtencin de movimientos de tipo Schnflies de unas caractersticas determinadas no sea posible definir arquitecturas
completamente simtricas. El hecho de que el GDL de rotacin de dicho mo-
189
190

vimiento deba ser conseguido en una direccin paralela al elemento terminal
del manipulador, necesaria para determinado segn que tipo de aplicaciones,
conlleva la necesidad de plantear el manipulador empleando bien cadenas cinemticas de diferente tipo y diferente movilidad, o bien con cadenas idnticas
colocadas de forma no perfectamente simtrica.
Sin embargo, en busca de mantener en gran medida la simetra del manipulador, lo que evidentemente tiene sus ventajas, las cadenas cinemticas que
se emplearn debern ser prcticamente idnticas. La visualizacin de unos
ejemplos pueden ayudar a comprender mejor este concepto.
La opcin mostrada en la Fig. 5.13 presenta un manipulador con movimiento Schnflies con la direccin de rotacin paralela a una base horizontal,
compuesto por cuatro cadenas cinemticas de tipos CP aR y CP aRR. Como
puede observarse en la Fig. 5.13, esa disposicin de los accionamientos no permite el empleo de cuatro cadenas cinemticas idnticas, ya que esto provocara
bien la eliminacin del GDL de rotacin en caso de optar por una solucin
4 CP aR, o bien la definicin de un manipulador de 5 GDL en el caso de una
solucin 4 CP aRR. La solucin idnea, buscando la definicin de una arquitectura lo ms simtrica posible es la combinacin de ambas cadenas en un
robot de arquitectura 2CP aR+2CP aRR como la mostrada en la Fig. 5.13.
Las Figuras 5.14 y 5.15 muestran otras posibles soluciones desarrollando esta
idea.
Figura 5.13: Manipulador paralelo 2 CP aR + 2 CP aRR
Figura 5.14: Manipulador paralelo 2 P RP aR + 2 P aRP aRR
Figura 5.15: Manipulador paralelo 2 RRP aR + 2 RRP aRR
191
192

El problema de estas soluciones con una disposicin simtrica de los accionamientos es la aparicin de singularidades asociadas al problema directo en
las posiciones que pueden ser consideradas como posicin origen.
La bsqueda de soluciones que no presenten estas singularidades en las
posiciones origen debern estar basadas en arquitecturas quasi-simtricas en
las que las cadenas cinemticas estn colocadas de forma no completamente
simtrica. Una solucin de este tipo es la mostrada en la Fig. 5.16, donde
se muestra un manipulador paralelo con movimiento Schnflies con el GDL
de rotacin definido en una direccin paralela a la superficie de su elemento
terminal, de arquitectura 4 RRP aRR.

Segn se observa en la Fig. 5.16, el manipulador, a pesar de poseer cuatro
cadenas cinemticas idnticas de tipo RRP aRR, pierde la total simetra debido
a la colocacin de sus cadenas cinemticas, y ms en concreto, de la diferente
disposicin de sus cuatro accionamientos rotativos.
5.4. Seleccin de las Diferentes Alternativas
5.4.
Seleccin de las Diferentes Alternativas
Como hemos visto a lo largo de este Captulo, el procedimiento de sntesis

morfolgica ha obtenido como resultado la definicin de un abundante nmero
de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos con movimiento Schnflies,
todas las cuales son susceptibles de ser empleadas en cualquier aplicacin que
precise del patrn de movimiento que estas ofrecen.
Sin embargo, a pesar de que todas ellas ofrezcan un mismo tipo de movimiento, es evidente que no ofrecern unas prestaciones idnticas, haciendo que
unas determinadas arquitecturas sean ms adecuadas que otras para segn que
tipo de aplicacin. La forma que quizs al principio nos venga a la cabeza sea la
de estudiar de forma completa los diferentes aspectos relacionados con el manipulador (resolucin de sus problemas de posicin, planteamiento y resolucin
de la ecuacin de velocidades, realizacin del anlisis de singularidades, etc.).
Sin embargo, realizar todos estos estudios para todas las posibles alternativas
es un arduo proceso que sin duda llevara un largo periodo, que adems habra
de repetirse para cada una de ellas.
Con objeto de facilitar estos anlisis y poder estudiar de forma idntica de
una forma ms simple y automatizada todas estas posibles alternativas, a lo
largo de la Parte III de esta Tesis Doctoral se presenta un procedimiento de
carcter general para el anlisis cinemtico de cualquier tipo de mecanismo
o manipulador, el cual ha sido implementado en un software empleado como
complemento al diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos.
Finalmente, las Partes IV y V de esta Tesis Doctoral realizar el estudio
terico tradicional de dos arquitecturas de manipuladores paralelos de las presentadas en este Captulo, el cual permitir realizar los diseos completos de
estas soluciones.
193
Parte III
Formulacin Jacobiana basada en

Puntos para el Anlisis
Cinemtico de Robots
Manipuladores de Morfologa
General
195
Introduccin
6.1.
Definicin de una Herramienta de Apoyo al Diseo

de Manipuladores
Segn se ha mostrado a lo largo de la Parte II de esta Tesis Doctoral,

el proceso de sntesis morfolgica aplicada a manipuladores paralelos de baja
movilidad ofrece como resultado la obtencin de mltiples arquitecturas que
son capaces de realizar un tipo de movimientos idnticos. Sin embargo, debido
a que cada una estas alternativas presenta una estructura cinemtica diferente,
es evidente que cada una de ellas ofrecer unas prestaciones diferentes a las
que otras alternativas puedan ofrecer.
Las alternativas tradicionales estaran basadas en el anlisis analtico de
estas posibles alternativas, estudios que deberan realizarse de forma separada
y particularizada para cada arquitectura concreta, lo que evidentemente se traducira en gran nmero de horas de estudio, an para soluciones que tras estos
anlisis resultaran ser no vlidas. Adems, estos anlisis estn fundamentados
en la realizacin de unos modelos cinemticos previos de unas caractersticas
concretas, por lo que el estudio de posibles variaciones o modificaciones en la
arquitectura del manipulador aadira una complejidad adicional a estos anlisis.
De este modo, la formulacin jacobiana que se presentar a lo largo de los
siguientes Captulos tiene por objeto el servir como herramienta de apoyo al
diseo de estas nuevas arquitecturas de propsito completamente general, de
forma que cualquier tipo de mecanismo o manipulador podr ser analizado
197
198
Introduccin
de forma idntica y totalmente sistematizada. En concreto, esta formulacin
ha sido implementada dentro de un software con este objetivo, disponiendo
de este modo de una herramienta simple y rpida a partir de la cual decidir
cules de las alternativas obtenidas anteriormente son ms adecuadas para una
determinada aplicacin.
6.2.
mbito de Aplicacin
Dentro del campo del anlisis, el diseo y el control de manipuladores,

de estructura serie, paralela, hbrida, etc., existen numerosos problemas que
poseen un punto en comn: todos ellos son resueltos empleando, de una forma
ms o menos directa, la denominada ecuacin de velocidad del manipulador.
Algunos de estos problemas son los expuestos a continuacin:
Los anlisis de velocidades y aceleraciones. Una vez resueltos los problemas de posicin, el siguiente paso es el de obtener la velocidad y aceleracin de todos y cada uno de los puntos y elementos que forman parte del
mecanismo, como paso previo a la realizacin de los necesarios anlisis
dinmicos para la puesta en funcionamiento del manipulador.
El anlisis de singularidades es un problema fundamental ntimamente
ligado a la ecuacin de velocidad. Las posibles alteraciones en el comportamiento cinemtico del manipulador que puedan existir en el espacio de
trabajo deben ser localizadas durante la fase inicial de diseo del mismo, se encuentran ligadas a las alteraciones en el rango de las matrices
jacobianas relacionadas con la ecuacin de velocidad.
La obtencin de indicadores de singularidad, manipulabilidad y destreza
que permitan determinar cules son las zonas del espacio de trabajo en
las que un manipulador puede trabajar de una forma ms adecuada.
El problema de transmisin de fuerzas. Dicho problema, bien bajo consideraciones estticas o bien dinmicas, puede ser resuelto empleando el
principio de los trabajos virtuales (Tsai, 1999). Dicha alternativa se apoya de forma bastante importante en conceptos basados en la ecuacin de
velocidad y las matrices jacobianas.
6.3. Clasificacin de los Mtodos de Anlisis Cinemtico
6.3.
Clasificacin de los Mtodos de Anlisis Cinemtico
El primer paso a dar en el estudio de esta serie de problemas es el de elegir

cul es el mtodo de anlisis idneo para afrontar todos ellos de la forma ms
adecuada, teniendo siempre en cuenta que ste ha de estar enfocado al anlisis
y diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja movilidad.
Los diferentes mtodos de anlisis cinemtico existentes en la literatura
pueden ser clasificados bien como mtodos particulares, o bien como mtodos de propsito general. Los primeros, como su propio nombre indica, estn
caracterizados por el hecho de que su planteamiento est ligado a la arquitectura de manipulador estudiada. Esto es, una vez se ha definido la arquitectura
de manipulador que se desea analizar, se deben plantear todos los problemas
que se desean estudiar particularizados a esa arquitectura concreta de robot.
Por un lado, esto hace posible simplificar en gran medida los estudios que se
desean realizar, gracias a que se pueden aprovechar todas las particularidades
geomtricas (paralelismos, perpendiculares, orientaciones constantes, etc.) que
el robot por la propia definicin de su arquitectura pudiera tener. Entre estos
mtodos se pueden destacar los basados en la Screw Theory (Ball, 1900) y el
mtodo clsico de derivacin de las ecuaciones de lazo del manipulador, ambos
descritos en la referencia (Tsai, 1999).
Por otro lado, los mtodos de propsito general pueden ser aplicados a
cualquier arquitectura de manipulador empleando una forma sistemtica de
proceder. A partir de un enfoque completamente general e incluso simplista,
entendiendo esto como que cualquier tipo de robot quedar completamente
definido a partir de sus restricciones ms bsicas, buscan proceder de idntica
manera para cualquier mecanismo estudiado, independiente de la arquitectura
que ste pudiera tener. Hasta el momento, algunos de los mtodos de propsito general ms representativos pueden ser los implementados en el software
R
Autolev
(Kane y Levinson, 1983) basados en los mtodos de Kane, y el implementado en el software MSC ADAMSTM (Orlandea et al., 1977).
El mtodo aqu presentado es tambin un mtodo de propsito general,
planteado para el anlisis cinemtico de mecanismos y robots manipuladores
de arquitectura general. Sin embargo, los mtodos de propsito general anteriormente mencionados no estn enfocados especficamente a este cometido y,
aunque es posible que en su formulacin todos los temas mencionados en el
apartado 6.2 pudieran ser tambin abarcados, no son especialmente adecuados
para estudiar en la profundidad que se requiere todos los campos del anlisis
cinemtico de mecanismos.
199
200
Introduccin
6.4.
Seleccin del Tipo de Coordenadas Empleadas
Uno de los aspectos fundamentales que deben ser considerados inicialmente

como paso previo a la formulacin de la ecuacin de velocidad es la eleccin
del sistema de coordenadas a emplear. Posiblemente la formulacin ms simple
puede estar basada en el empleo de las coordenadas de puntos de referencia 1
(Garca de Jaln y Bayo, 1994). Sin embargo, el principal inconveniente del
empleo de dichas coordenadas es el de definir el mecanismo en cuestin mediante un nmero muy elevado de variables, pudiendo ser ms adecuadas otras
alternativas por este motivo.
El empleo de coordenadas relativas es muy adecuado fundamentalmente en
el caso de manipuladores serie, ya que conlleva una reduccin mxima del nmero de variables utilizadas. El caso tpico es el mtodo matricial basado en
la notacin de Denavit-Hartenberg (Denavit y Hartenberg, 1955) que se aplica
a este tipo de robots. El principal inconveniente en la utilizacin de dichas
coordenadas es que no determinan directamente la posicin de los diferentes
elementos que componen el manipulador, por lo que las ecuaciones que determinan el problema estn ms acopladas, aumentando as su complejidad.
Empleando una alternativa diferente encontramos las coordenadas naturales
(Garca de Jaln et al., 1986, 1987). Dichas coordenadas definen la posicin y
orientacin de un elemento a partir de la posicin de dos o ms de sus puntos, y
las coordenadas cartesianas de uno o ms vectores unitarios asociados a dicho
elemento. Estos puntos y vectores ligados a un elemento suelen ser posicionados
preferiblemente en la localizacin de los pares cinemticos del mecanismo. Las
ventajas de la utilizacin de dichas coordenadas se ven reflejadas indudablemente en la formulacin de la dinmica de sistemas multicuerpo, como muestra
la referencia (Garca de Jaln y Bayo, 1994).
6.5.
El Problema de las Unidades
Una vez planteadas las diferentes alternativas que podemos encontrar dentro de qu coordenadas emplear, surge ante nosotros un problema ntimamente
ligado a esta eleccin: la heterogeneidad dimensional de los trminos que aparece en las ecuaciones a partir de las cuales se desarrollan los anlisis siguientes.
Empleando un enfoque tradicional, la ecuacin de velocidad de un mecanismo concreto tiene por objeto obtener una relacin entrada-salida de la forma
1 En
terminologa inglesa reference point coordinates.
6.5. El Problema de las Unidades
201
siguiente
x = J q
(6.1)
donde los vectores q y x definen los trminos de velocidad de entrada y salida del mecanismo respectivamente, siendo J la matriz jacobiana que realiza
la transformacin entre ellos. Quizs este planteamiento no nos diga mucho
acerca del problema dimensional y no seamos capaces de ver cul es el inconveniente que aparece en esta ecuacin. Sin embargo, la respuesta se encuentra
en la propia definicin de las entradas y salidas del mecanismo. Dentro de esta
denominacin de entradas y salidas podemos encontrar trminos de diferente
naturaleza. Por ejemplo, en el caso de las entradas, nuestro mecanismo puede tener como entrada de movimiento un motor rotativo y un motor lineal,
por lo que es evidente que, dentro de nuestro vector de entradas q aparecern
trminos con diferentes unidades. En el caso de las salidas el razonamiento
es completamente anlogo: el robot estudiado puede tener como misin la de
colocar un slido en una posicin y orientacin determinadas, estando en este
caso nuestro vector de salidas definido por trminos de velocidades lineales y
angulares.
Alguien no introducido en esta problemtica pudiera pensar que no existe
gran inconveniente en lo anteriormente mencionado. Por ejemplo, en la resolucin de problemas estticos estructurales se plantea un problema bastante
similar al definido por la ecuacin (6.1), como podemos ver a continuacin:
F = K
(6.2)
En la ecuacin (6.2) el vector F representa el vector de cargas aplicadas

sobre la estructura y el vector define el vector de desplazamientos, estando
ambos trminos ligados mediante la matriz de rigidez K. En este caso, es evidente que tanto F como incluyen trminos de diferentes unidades, fuerzas y
momentos en el caso del vector de cargas, y desplazamientos y deformaciones
angulares en el caso del vector de deformaciones. Si echamos la vista atrs y
pensamos en si alguna vez alguien nos do que esto pudiera ser un inconveniente, seguramente que no recordaremos ninguna referencia a este respecto.
El problema de las unidades aparece en el estudio del comportamiento cinemtico del mecanismo, aspecto ntimamente ligado a la medida de la cercana a
singularidades de la matriz jacobiana J (Schwartz et al., 1999), singularidades
no existentes en la matriz de rigidez K en el caso estructural, puesto que implicara que la estructura tendra desplazamientos en sus uniones y articulaciones
sin que sea necesario que se aplique sobre ella ninguna carga.
202
Introduccin
Las teoras que estudian el comportamiento cinemtico y la manipulabilidad
de mecanismos y manipuladores (Yoshikawa, 1985) estn basadas en el anlisis
del producto de la matriz jacobiana por su traspuesta J JT . Sin embargo, no
hace demasiado tiempo la comunidad cientfica se percat de la inconsistencia
fsica y de la naturaleza arbitraria de estas teoras en el caso de los sistemas no
conmensurables, sistemas que emplean como variables trminos con diferentes
tipos de unidades. Particularmente evidente es el hecho de que en este tipo
de sistemas, el hecho de analizar un mecanismo concreto por lado y el mismo mecanismo escalado una cierta cantidad, ofrezca resultados completamente
no relacionados. Desde entonces se han planteado diferentes alternativas para
solucionar este problema.
De este modo, en la referencia (Tandirci et al., 1992) se propuso la introduccin de una longitud caracterstica para normalizar la matriz jacobiana en
trminos lineales, no angulares. El artculo (Schwartz et al., 2002) presenta
claramente la arbitrariedad y la inconsistencia fsica de las medidas de manipulabilidad basadas en el producto J JT , adems de proporcionar algunas
reglas bsicas para la manipulacin matemtica de este tipo de sistemas fsicamente consistente. En el caso de definir la posicin de la plataforma mvil de
un manipulador paralelo empleando como variables la posicin de tres de sus
puntos (Kim y Ryu, 2003), es posible obtener un jacobiano dimensionalmente
homogneo. Sin embargo, esto slo es posible en el caso de que las entradas
introducidas sean del mismo tipo, bien todas de velocidad lineal o bien de
velocidad angular. Empleando este mtodo es posible obtener una matriz jacobiana homognea en trminos de longitudes en el caso del manipulador paralelo
plano 3 RRR y una matriz jacobiana adimensional en el caso de la plataforma Gough-Stewart. Finalmente, en esa referencia se reconoce que para evitar
cualquier tipo de escalado, la obtencin de una matriz jacobiana adimensional
sera el caso ideal a conseguir.
6.6.
Desarrollo del Procedimiento
Una vez enfocado el mbito de aplicacin y los inconvenientes que aparecen frecuentemente en este tipo de problemas, es posible establecer cul es la
forma ms adecuada de afrontarlos. De este modo, el procedimiento de anlisis cinemtico de mecanismos de morfologa general desarrollado en esta Tesis
Doctoral estar estructurado de la siguiente manera:
Nuestro principal objetivo es obtener una formulacin jacobiana con la
mayor generalidad posible en su planteamiento, buscando un plantea-
6.6. Desarrollo del Procedimiento

miento totalmente general de las ecuaciones que definen los diferentes
problemas que se plantean en el anlisis cinemtico de mecanismo, independiente de la arquitectura del mismo. Sin embargo, el planteamiento
debe ser tambin general incluso cuando se est realizando el estudio
de un mecanismo de una morfologa concreta. Inmersos en el anlisis de
un tipo concreto de mecanismo es posible que la seleccin de entradas
y salidas del mecanismo pueda no ser la ms adecuada, por lo que es
de gran inters el poder hacer frente a este tipo de cambios sin realizar
grandes modificaciones en su planteamiento, lo que, desde un punto de
vista tradicional, conllevara rehacer completamente el estudio previamente realizado, teniendo que ser planteadas nuevamente las ecuaciones
que rigen el comportamiento del mecanismo. Con este fin utilizaremos
como coordenadas que describirn el mecanismo las coordenadas cartesianas de un conjunto de puntos caractersticos del mismo, sin definir
especficamente cules son los parmetros activos, entradas y salidas.
Una vez definidas las coordenadas empleadas, el siguiente paso ser el
de modelizar el mecanismo de acuerdo a su geometra instantnea, la
localizacin y orientacin de los diferentes elementos y pares cinemticos
que forman parte del mismo. Para ello se emplearn restricciones bsicas
aplicadas de forma local sobre cada uno de los puntos caractersticos que
definen el mecanismo. Esto permitir realizar la modelizacin completa
del mecanismo de una forma sencilla y estructurada.
Una vez finaliza el proceso de modelizacin, la ecuacin de velocidad habr quedado completamente definida. Dicha ecuacin permitir obtener
el denominado espacio del movimiento, a partir del cual es posible realizar diferentes estudios y anlisis que permiten determinar cules son
las caractersticas del movimiento que el mecanismo es capaz de realizar
en la posicin en cuestin. Algunos de estos anlisis y resultados quedan
expuestos a continuacin:
La determinacin de la movilidad instantnea del mecanismo.
La determinacin de las caractersticas del movimiento de cualquier
elemento que forme parte del mecanismo, esto es, determinar cul
es la forma en la que dicho elemento puede moverse y cules son las
direcciones permitidas para ello.
La resolucin de los problemas cinemticos de velocidades directo e
inverso, una vez han sido definido el movimiento de los actuadores
o el elemento de salida.
203
204
Introduccin
La capacidad de realizar de un anlisis de singularidades exhaustivo.
La formulacin escogida permite tambin la realizacin de anlisis de orden
superior, como pueden ser la obtencin de aceleraciones y sobreaceleraciones.
De este modo, en los siguientes captulos se presentarn de forma detallada
todos y cada uno de los diferentes puntos que forman parte de esta formulacin
jacobiana basada en puntos.
7.1.
Introduccin
La exposicin de esta formulacin jacobiana basada en puntos comienza con

el planteamiento de las ecuaciones bsicas que forman parte de la modelizacin del mecanismo, las cuales definen diferentes tipos de relaciones cinemticas existentes entre los puntos caractersticos del mecanismo. En concreto, las
ecuaciones de restriccin que se emplean para la obtencin de las ecuaciones
de velocidad y aceleracin del mecanismo son de tres tipos diferenciados:
En primer lugar se presentan las restricciones de distancia, las cuales
dotan de naturaleza de slido rgido a dos puntos pertenecientes a un
mismo elemento.
En segundo lugar aparecen las restricciones de slido rgido, las cuales
ligan los trminos de velocidad angular de un slido con los trminos de
velocidad de dos o ms puntos pertenecientes al mismo.
En tercer lugar se desarrollan las restricciones de movimiento relativo,
las cuales complementan a las restricciones de distancia, estableciendo
las relaciones cinemticas que aparecen cuando algunas caractersticas
del movimiento relativo de un punto respecto un elemento cualquiera son
conocidas.
La aplicacin sistematizada de este tipo de restricciones cinemticas permitir realizar la modelizacin del mecanismo y la obtencin de la ecuacin
205
206
de velocidad del sistema mecnico,a partir de la cual se pueden determinar los
diferentes aspectos que definen el movimiento del mecanismo. En los siguientes
apartados se describe la formulacin de estas restricciones cinemticas.
7.2.
Restriccin de Distancia
La condicin de slido rgido es una nocin que viene recogida en cualquiera

de los libros de Mecnica Clsica (Goldstein et al., 2000), la cual puede ser
expresada de la forma siguiente:
Lema 7.2.1 (Condicin de Slido Rgido)
Todos y cada uno de los puntos pertenecientes a un slido rgido se encuentran
en todo instante a la misma distancia de todos y cada uno del resto de puntos
que lo componen.
De este modo, esto implica que la condicin de slido rgido entre dos puntos pertenecientes al mismo slido puede ser expresada empleando una simple
restriccin de distancia.
La restriccin de distancia entre dos puntos i y j de un slido rgido
(Fig. 7.1) queda expresada mediante una ecuacin cuadrtica ligando las coordenadas de dichos nudos de la forma siguiente
T
2
lij
= (pj pi ) (pj pi )
(7.1)
donde la posicin de los puntos i y j queda definida a partir de los vectores

xi
xj
pi = yi
pj = yj
zi
zj
los cuales representan los vectores de posicin de dos nudos i y j pertenecientes
a un mismo slido, expresados en un sistema de referencia cartesiano y fijo
OXY Z.
Sin embargo, la relacin (7.1) puede ser planteada de un modo alternativo.
Definiendo el vector unitario r en la direccin del vector de posicin entre los
nudos pj pi como
1
(pj pi )
(7.2)
r=
lij
es posible reescribir la ecuacin de la restriccin de distancia (7.1) de la siguiente manera:
lij = rT (pj pi )
(7.3)
7.2. Restriccin de Distancia
207
j
pj pi
zj zi
i
pi
yj yi
X
xj xi
Figura 7.1: Restriccin de distancia entre los nudos i y j

Reordenando la ecuacin (7.3), la ecuacin de la restriccin de distancia
puede ser tambin expresada como el siguiente producto escalar
lij = hT xr = xrT h
donde el vector
p
xr = i
pj
(7.4)
es definido como el vector que aglutina las coordenadas cartesianas de los nudos
i y j entre los cuales se ha establecido la restriccin de distancia. Por otro lado,
el vector h, que tiene por expresin

r
h=
r
define la orientacin en la que la restriccin de distancia ha sido aplicada.
Sustituyendo la expresin (7.4) en la ecuacin (7.1), la ecuacin de la restriccin de distancia puede ser reescrita de la forma siguiente:

2
lij
= lij lij = xrT h hT xr = xrT h hT xr = xrT Gr xr
(7.5)
La matriz Gr que aparece en la expresin anterior se denomina matriz
geomtrica asociada a la restriccin de distancia, restriccin impuesta en la
208
direccin del vector unitario r. A partir de los trminos que componen el vector
h, los trminos de Gr pueden ser obtenidos de la siguiente manera:

r T
r rT
r rT
r
rT =
Gr = h hT =
(7.6)
r
r rT
r rT
Las submatrices r rT que componen la matriz Gr tienen una expresin
sencilla, la cual puede obtenerse por medio de los cosenos directores que definen
el vector r:
cos 1
r = cos 2
cos 3
De este modo, las matrices r rT pueden ser expresadas de la forma como se
muestra a continuacin
cos 1

r rT = cos 2 cos 1 cos 2 cos 3 =
cos 3
(7.7)
cos2 1
cos 1 cos 2 cos 1 cos 3
cos2 2
cos 2 cos 3
= cos 1 cos 2
cos 1 cos 3 cos 2 cos 3
cos2 3
donde el valor de los cosenos directores del vector unitario r se obtiene a partir
de los siguientes productos escalares:
cos 1 = rT i
cos 2 = rT j
cos 3 = rT k
La expresin (7.5) permite obtener algunas conclusiones interesantes:
La ecuacin de la restriccin puede ser expresada mediante una forma
bilineal, cuya matriz caracterstica es la propia matriz geomtrica Gr .
El producto r rT representa una matriz 3 3 de proyeccin ortogonal,
unitaria1 , simtrica e idempotente2 .
2

r rT = r rT r rT = r rT r rT = r rT
1 Su
2 Se
matriz.
rango es la unidad.
denominan as a las matrices que multiplicadas por s mismas resultan en la misma
209
Al ser r rT una matriz de proyeccin ortogonal, todo vector v es transformado en el vector proyeccin de v sobre la direccin definida por el
vector r.

r rT v = rT v r
La matriz Gr correspondiente a la restriccin de distancia r es una matriz
cuadrada de orden 6 simtrica, cuyos trminos dependen nicamente de
la orientacin en la que es aplicada la restriccin de distancia entre los
dos nudos i y j, definida por el vector unitario r.
Al haber sido definida a partir de los trminos r rT como se muestra en
la expresin (7.6), la matriz Gr es tambin una matriz unitaria.
Debido a que r es un vector unitario y, por tanto, adimensional, ambas
matrices r rT y Gr son matrices adimensionales. Dicha propiedad ser de
gran importancia en apartados posteriores.
7.2.1.
Ecuacin de Velocidad
Para obtener la expresin de la restriccin de distancia en trminos de

velocidades lineales absolutas de los puntos entre los cuales ha sido impuesta, es
necesario derivar la expresin (7.4) respecto del tiempo, obteniendo la siguiente
relacin

d lij
d
= lij =
hT xr = hT x r + h T xr = 0
(7.8)
dt
dt
donde el vector

x r =
p i
p j
agrupa los vectores de velocidad lineal absoluta de los nudos i y j entre los
cuales se ha establecido la restriccin de distancia expresadas en un sistema de
referencia cartesiano y fijo OXY Z. Por otro lado, el vector

h = r
r
define la variacin con el tiempo de la orientacin en la que la restriccin de
distancia ha sido aplicada, determinada a partir del vector r .
El lector comprobar fcilmente como el segundo trmino de la expresin
(7.8) puede ser simplificado. Expandiendo el producto escalar h T xr en funcin
210
de los trminos que lo componen, as como recordando la expresin (7.2), es
posible obtener que dicho producto tiene por expresin:

pi
h T xr = rT r T
= r T (pj pi ) = lij r T r
(7.9)
pj
De este modo, el resultado obtenido a partir de la expresin (7.9) supone
que el producto escalar h T xr es directamente proporcional al valor que adquiere
el producto escalar r T r en cada instante. Por definicin, el vector r es en todo
instante un vector unitario, por lo que su mdulo permanece constante a lo
largo del tiempo:
2
krk = rT r = 1
(7.10)
Derivando respecto del tiempo la expresin anterior es posible demostrar
que los vectores r y r son en todo instante ortogonales:

d
T
T
T
T
dt r r = r r + r r = 2 r r = 0
(7.11)
T
r r = 0
Por lo tanto, la expresin (7.8) queda reducida nicamente a su primer
trmino:
lij = hT x r = 0
(7.12)
Analicemos detenidamente a continuacin la expresin (7.12). Realizando
el producto escalar como producto matricial de un vector fila por un vector
columna se pueden obtener las siguientes expresiones:
hT x r = rT (p j p i ) = 0
rT p i = rT p j
(7.13)
Ambas ecuaciones (7.13), as como su expresin equivalente (7.12), muestran un teorema presente en cualquier libro de Mecnica Clsica:
Lema 7.2.2 (Proyeccin de Velocidades)
Las velocidades de dos puntos i y j pertenecientes a un mismo slido rgido
poseen idnticas componentes de velocidad en la direccin de la recta que los
une.
Tras esta breve aclaracin, premultiplicando ambos miembros de la ecuacin
(7.12) por el vector h, y recordando la expresin (7.6) obtenemos la denominada
211
ecuacin matricial de velocidad de la restriccin de distancia 3 :

h hT x r = Gr x r = 0
(7.14)
El sistema de ecuaciones que aparece en la ecuacin (7.14) posee las siguientes caractersticas:
La expresin (7.14) representa un sistema lineal y homogneo de 6 ecuaciones con 6 incgnitas, que introduce la misma restriccin cinemtica
que la ecuacin (7.12).
La teora de lgebra Lineal demuestra que los sistemas lineales homogneos poseen siempre solucin, la cual estar definida por todos los vectores
x r incluidos dentro del subespacio nulo4 de la matriz Gr .
Gr x r = 0
x r ker (Gr )
El problema de valores y vectores propios de la matriz geomtrica Gr

puede ser planteado de la siguiente forma:
Gr x r = x r
(Gr I) x r = 0
Para que el sistema de ecuaciones anterior presente una solucin distinta

de la trivial, es necesario obtener los valores que son solucin del polinomio
caracterstico p () de la matriz Gr :
p () = |Gr I| = 0
(7.15)
3 A pesar de que la deduccin se ha desarrollado para obtener la ecuacin (7.14) a partir

de la relacin (7.12), el procedimiento inverso por el cual se obtiene la relacin (7.12) a
partir de la ecuacin (7.14) tambin es posible. Premultiplicando la ecuacin (7.14) por xrT
se alcanza la siguiente expresin:
xrT Gr x r = 0
Desarrollando la expresin xrT Gr x r a partir de la expresin (7.6), y haciendo uso de la
propiedad asociativa del producto matricial, es posible reescribir la expresin anterior como:
xrT Gr x r = xrT h
hT x r = 0
El producto escalar hT xr es de valor lij conocido, tal y como muestra la ecuacin (7.4).
Esto permite alcanzar de forma inmediata la relacin (7.12), cuya obtencin se buscaba:
lij hT x r = 0 hT x r = 0
4 Tambin
denominado ncleo de la matriz, o ncleo de su aplicacin lineal asociada.
212
Desarrollando el determinante que lo define, se obtiene la expresin del
polinomio caracterstico de Gr :
p () = 5 ( 2) = 0
(7.16)
En concreto, el vector propio asociado al valor propio no nulo = 2 es en

la direccin del vector h, como se demuestra a continuacin:

Gr h = h hT h = h hT h = 2 h rT r = 2 h
(7.17)
De este modo, el subespacio imagen de la matriz Gr queda definido como
el espacio generado como combinacin lineal del vector h. Esto implica necesariamente que el subespacio nulo de la Gr , el complemento ortogonal al vector
h, sea de una dimensin igual a 5.
Como se puede observar, el hecho de que el subespacio nulo de Gr sea de
dimensin 5 demuestra que el elemento modelizado mediante esta nica restriccin posee nicamente 5 GDL. Recordando las nociones bsicas de la Mecnica
Clsica (Goldstein et al., 2000), para definir el movimiento de un slido rgido
en el espacio es necesario conocer los datos de velocidad de al menos 3 puntos
no colineales del mismo ya que, en caso contrario, no es posible definir completamente la velocidad angular de dicho elemento. En el caso de definir un
slido rgido empleando nicamente dos puntos del mismo, como hemos operado hasta ahora con los puntos i y j, dicho elemento poseer nicamente 5
GDL perfectamente definidos, quedando indefinida la componente de la velocidad angular en la direccin del vector pj pi . Esto requerir que exista un
procedimiento de modelizacin del mecanismo que introduzca un tercer punto
no alineado, procedimiento que ser explicado en profundidad a lo largo del
Captulo 8.
7.2.2.
Ecuacin de Aceleracin
A continuacin se proceder a obtener la expresin de la restriccin de

distancia en trminos de aceleraciones. Derivando la ecuacin (7.12) respecto
del tiempo se obtiene la siguiente ecuacin:

d2 lij
d
r + h T x r = 0
= lij =
hT x r = hT x
2
dt
dt
donde

r =
x
i
p
j
p
(7.18)
213
es el vector de aceleraciones lineales absolutas de los nudos i y j entre los

cuales se ha establecido la restriccin de distancia, expresadas en un sistema
de referencia cartesiano y fijo OXY Z.
Premultiplicando ambos miembros de la ecuacin (7.18) por el vector h se
obtiene la siguiente ecuacin
r + hh T x r = 0
h hT x
(7.19)
la cual, teniendo en cuenta la expresin (7.6), permite obtener la denominada

ecuacin matricial de aceleracin de la restriccin de distancia
r = c
r
Gr x
(7.20)
r es un trmino no homogneo de trminos cuadrticos de

donde el vector c
velocidad:

r = hh T x r = h T x r h
c
(7.21)
El sistema de ecuaciones definido por la expresin (7.20) posee las siguientes
caractersticas:
Es un sistema de ecuaciones lineales no homogneo5 cuya matriz asociada
es siempre singular.
La solucin de este tipo de ecuaciones viene dada por la solucin del
r a la que se le suma la solucin
sistema de ecuaciones homogneo h x
r .
particular del sistema de ecuaciones completo p x
r = c
r x
r = hx
r + px
r
Gr x
Evidentemente, como paso previo al planteamiento del problema de aceleraciones ha de ser resuelto el problema de velocidades. De este modo podr ser
r de la ecuacin de aceleracin. Dicho
determinado el trmino independiente c
vector, segn se observa en la expresin (7.21), presenta dos partes diferenciadas:
El vector h, cuyo valor ya fue obtenido a partir de los datos de posicin,
y el producto escalar h T x r , cuadrtico en trminos de velocidad, cuyo
valor todava no ha sido determinado.
5 Posee
r no nulo.
un trmino independiente c
214
Desarrollando el producto escalar h T x r es posible obtener la siguiente ecuacin:

p i
h T x r = rT r T
= r T (p j p i )
(7.22)
p j
El vector r puede ser obtenido fcilmente, sin ms que derivar la expresin (7.2) respecto del tiempo, sabiendo que la longitud lij ha de permanecer
constante:

1
d 1
(pj pi ) =
(p j p i )
(7.23)
r =
dt lij
lij
Sustituyendo la expresin (7.23) en la ecuacin (7.22) es posible expresar
el producto escalar h T x r de la forma siguiente
1
1
T
2
h T x r =
(p j p i ) (p j p i ) =
kp j p i k
lij
lij
(7.24)
r de la ecuacin de acelecon lo que la expresin del trmino no homogneo c

racin queda completamente determinado y mostrado a continuacin:
r =
c
1
2
kp j p i k h
lij
(7.25)
Por otro lado, anlogo resultado al mostrado en la expresin (7.20) puede

obtenerse derivando respecto del tiempo la ecuacin de velocidad (7.14):
d
r x r = 0
r + G
(Gr x r ) = Gr x
dt
r x r
r = G
Gr x
(7.26)
(7.27)
En este caso, el trmino no homogneo de la ecuacin de aceleracin es

obtenido como el producto
r x r
r = G
c
(7.28)
r , definida como la matriz derivada de la matriz geomtrica
donde la matriz G
asociada a la restriccin de distancia, tiene por expresin
r = h h T + h hT
G
(7.29)
r en la ecuacin (7.28), a partir de la relacin

Sustituyendo la expresin de G
(7.12), se obtiene la expresin (7.21):
r = h h T x r h hT x r = h h T x r
c
(7.30)
7.3. Relaciones de Slido Rgido
7.3.
215
Relaciones de Slido Rgido
El movimiento de un slido rgido queda definido una vez se han conocido

sus vectores de velocidad y aceleracin angular, y la velocidad y aceleracin
lineal de uno de los puntos que a l pertenece. Sin embargo, para conocer el
valor de las tres componentes de los vectores velocidad y aceleracin angular
del slido, es necesario conocer previamente las velocidades y aceleraciones de
tres puntos pertenecientes al mismo, ya que, en caso contrario, no quedara
completamente definido su movimiento. En este apartado se obtendrn las
expresiones que ligarn dichos trminos angulares con los obtenidos a partir
de puntos pertenecientes al mismo slido.
7.3.1.
Velocidad y Aceleracin Angular a partir de tres

Puntos no Alineados
Dados tres nudos no alineados i, j y k pertenecientes a un mismo elemento

e (Fig. 7.2), una vez son conocidas sus posiciones a partir de los vectores pi ,
pj y pk y sus velocidades absolutas p i , p j y p k , las expresiones del campo de
velocidades del slido que ligan cada uno de estos trminos con su velocidad
angular e son las siguientes:
p j = p i + e (pj pi )
p i = p k + e (pi pk )
pj pi
i
pi pk
(7.31)
e
k
Figura 7.2: Tres puntos no colineales pertenecientes al elemento e
Dichas expresiones pueden ser reordenadas de la siguiente manera

p j p i + (pj pi ) e = 0
p i p k + (pi pk ) e = 0
(7.32)
216
con objeto de ser expresadas en forma matricial como se muestra a continuacin
p j p i + Pij e = 0
p i p k + Pki e = 0
(7.33)
donde Pij y Pki son las matrices antisimtricas asociadas a los productos
vectoriales que aparecen en las relaciones (7.32), expresadas en los siguientes
trminos:
0
(zj zi )
yj yi
[(pj pi ) e ]
zj zi
0
(xj xi )
=
Pij =
e
(yj yi )
xj xi
0
0
(zi zk )
yi yk
[(pi pk ) e ]
zi zk
0
(xi xk )
=
Pki =
e
(yi yk )
xi xk
0
De este modo, agrupando las relaciones (7.33) se alcanza la siguiente expresin:

p i

I I O
Pij
0
p j +
e =
(7.34)
I O I
Pki
0
p k
El sistema descrito mediante la ecuacin (7.34) muestra un sistema supradeterminado6 , el cual ser resuelto empleando la matriz pseudoinversa de
Moore-Penrose7 . Premultiplicando el sistema de ecuaciones (7.34) por la matriz
siguiente

T

Pij
= PTij PTki = Pij Pki
(7.35)
Pki
obtenemos el sistema de ecuaciones resultante:

T
p

T

Pij
I I O i
Pij
Pij
p j +
=0
(7.36)
Pki
I O I
Pki
Pki e
p k
Operando sobre la ecuacin (7.36), y teniendo en cuenta la relacin (7.35),
se obtiene la siguiente expresin

p i
(Pki Pij ) Pij Pki p j + P2ij + P2ki e = 0
(7.37)
p k
6 Presenta un nmero mayor de ecuaciones (6), que de incgnitas (3), las tres componentes
de la velocidad angular del elemento e .
7 Formulacin anloga a su resolucin basada en la tcnica de los mnimos cuadrados.

la cual, puede ser escrita de una forma ms compacta como

p i
Rp p j + R e = 0
p k
donde la matriz Rp es una matriz rectangular 3 9 de la forma

Rp = (Pki Pij ) Pij Pki
217
(7.38)
(7.39)
y R es una matriz cuadrada de orden 3 no singular, gracias a que los puntos

i, j y k no son colineales.
R = P2ij + P2ki
(7.40)
Invirtiendo la matriz R obtenemos la expresin de la velocidad angular e
del elemento e en funcin de las velocidades de los nudos p i , p j y p k mediante
la siguiente expresin:

p i
1
e = R
Rp p j
(7.41)
p k
El siguiente paso es obtener de forma explcita la expresin de la matriz
1
, punto que tendr su importancia en la Seccin 7.4. Para ello, es
inversa R
necesario observar la forma de R . A partir de la expresin (7.40) es posible
deducir que R es obtenida como suma de las matrices P2ij y P2ki . Ya que
dichas matrices quedan definidas como
P2ij = Pij Pij
P2ki = Pki Pki
el producto R e puede ser desarrollado como
R e = P2ij e + P2ki e =
= Pij (Pij e ) + Pki (Pki e ) =
(7.42)
= (pj pi ) [(pj pi ) e ] + (pi pk ) [(pi pk ) e ]

De este modo queda demostrado que las matrices P2ij y P2ki tienen el significado del operador doble producto vectorial. Desarrollando el doble producto
vectorial en funcin de los tres vectores que lo definen (Arfken y Weber, 2005)

a (b c) = aT c b aT b c =

= b aT aT b I c
218
es posible expresar el producto R e de la forma siguiente:
h
T
2
R e = (pj pi ) (pj pi ) kpj pi k I +
i
T
2
+ (pi pk ) (pi pk ) kpi pk k I e
(7.43)
Analizando en detalle los trminos que la componen, es evidente que la

matriz R puede ser expresada de la forma siguiente
R = P tr (P) I
(7.44)
donde la matriz I es la matriz identidad, y la matriz P y su traza tienen las

siguientes expresiones:
T
P = (pj pi ) (pj pi ) + (pi pk ) (pi pk )

2
tr (P) = kpj pi k + kpi pk k
A partir de estos resultados, y segn aparece en la referencia (Angeles,

2007), se puede demostrar que la matriz inversa de R puede ser obtenida a
partir de la siguiente expresin, en funcin de la posicin de los puntos i, j y
k:
1
2
1
h
i P2
I
(7.45)
R
=
2
tr
(P)
tr (P) tr (P2 ) tr (P)
De idntica forma al caso expuesto de la obtencin de la velocidad angular se
realizar el desarrollo para la obtencin de la expresin de la aceleracin angular
e . A partir de las expresiones de campo de aceleraciones pueden plantearse
las siguientes ecuaciones
j = p
i + e (pj pi ) + e [ e (pj pi )]
p
i = p
k + e (pi pk ) + e [ e (pi pk )]
p
(7.46)
las cuales pueden ser reordenadas de la siguiente manera

j p
i + (pj pi ) e = e [ e (pj pi )] = c
ij
p
i p
k + (pi pk ) e = e [ e (pi pk )] = c
ki
p
(7.47)
lo que permite que puedan ser expresadas como

j p
i + Pij e = c
ij
p
i p
k + Pki e = c
ki
p
(7.48)

De este modo, agrupando las expresiones (7.47) en una nica ecuacin matricial se obtiene la siguiente expresin:

p

I I O i
Pij
c
j +
p
e = ij
(7.49)
ki
I O I
Pki
c
k
p
El procedimiento de resolucin de la ecuacin (7.49) es anlogo al del caso
anteriormente descrito, esto es:

T
p

T

T
ij
Pij
I I O i
Pij
Pij
Pij
c
j +
p
e =
(7.50)
ki
Pki
I O I
Pki
Pki
Pki
c
k
p
Operando sobre la ecuacin (7.50), y teniendo en cuenta nuevamente la
expresin (7.35), se obtiene una ecuacin anloga a la obtenida para el caso de
la velocidad angular del elemento:

i
p

c
ij
j + R e = Pij Pki
Rp p
(7.51)
ki
c
k
p
De este modo, invirtiendo la matriz R obtenemos la expresin de la aceleracin angular e del elemento e a partir de los datos de velocidad y aceleracin
de tres puntos i, j y k:

i
p

c
ij
1
1
j
Pij Pki
e = R
R
Rp p
(7.52)
ki
c
k
p
Sin embargo, la aceleracin angular de un elemento no depende de los trminos cuadrticos de velocidad, esto es, no depende de los trminos de aceleracin normal. La expresin (7.52) aparentemente contradice este ltimo punto,
al incluir en ella trminos cuadrticos velocidad. Desarrollando, es posible demostrar que la contribucin de dichos trminos al vector aceleracin angular
es nula

c
ij
1
R Pij Pki
=0
ki
c
por lo que la expresin de la aceleracin angular se reduce nicamente a la
forma siguiente:

i
p
1
j
e = R
Rp p
(7.53)
k
p
219
220
7.3.2.
Velocidad y Aceleracin Angular a partir de dos

Puntos
En algunos casos no se podrn encontrar tres nudos pertenecientes a un

mismo elemento que no se encuentren alineados, bien porque el elemento ha
sido definido mediante nicamente dos puntos, o bien porque, a pesar de estar
definido por ms de dos puntos, todos ellos se encuentran posicionados sobre
una misma lnea siendo, por tanto, colineales. De este modo nicamente se
dispondr de dos nudos de un mismo elemento denominados i y j, siendo sus
vectores de posicin los vectores pi y pj expresados en un sistema de referencia
absoluto OXY Z y sus velocidades lineales p i y p j . A partir de estos datos,
la ecuacin de campo de velocidades del elemento entre estos dos nudos puede
plantearse a partir de la siguiente ecuacin
p j = p i + e (pj pi )
(7.54)
que, a su vez, puede ser reescrita de la forma siguiente:

p j p j + (pj pi ) e = 0
(7.55)
Escribiendo la expresin (7.55) en forma matricial se puede plantear la

siguiente ecuacin:

p i
I I
+ Pij e = 0
(7.56)
p j
Debido a ser Pij una matriz antisimtrica, el sistema de ecuaciones lineales
(7.56) posee infinitas soluciones, ya que la matriz Pij es singular. Recordando
que dicha matriz Pij es a su vez la expresin matricial del producto vectorial
(pj pi ) , se puede deducir de forma inmediata que el vector pj pi pertenece
al subespacio nulo de Pij :
Pij (pj pi ) = (pj pi ) (pj pi ) = 0
(7.57)
La conclusin que se deduce a partir de la expresin anterior es que la

componente de la velocidad angular en la direccin del vector pj pi no podr ser determinada8 . Por eso, ante la imposibilidad de conocer el valor de la
8 Para que la componente de la velocidad angular en la direccin del vector p p quede
j
i
definida es necesario poseer los datos de velocidad p k de un tercer nudo k no colineal con los
nudos i y j.
221
componente en esta direccin, se optar por imponer un valor nulo a la misma9 .

Volviendo atrs en la deduccin, premultiplicamos ambos miembros de la
ecuacin (7.56) por la matriz Pij obteniendo las siguientes expresiones:

Pij I

Pij

p i
+ Pij Pij e = 0
p j

p i
Pij
+ P2ij e = 0
p j
(7.58)
(7.59)
Recordando nuevamente la propiedad del triple producto vectorial, es posible plantear la siguiente relacin:
h
i
h
i
T
T
P2ij e = (pj pi ) e (pj pi ) (pj pi ) (pj pi ) e
(7.60)
Debido a que se ha exigido que la componente de la velocidad angular en
la direccin del vector pj pi sea nula
T
(pj pi ) e = 0
la expresin (7.60) se puede ser reescrita de la forma siguiente:
h
i
T
P2ij e = (pj pi ) (pj pi ) e =
2
= kpj pi k e =
=
2
lij
(7.61)
De este modo, sustituyendo la expresin (7.61) en la ecuacin (7.59) se

puede obtener la siguiente ecuacin:

p i
2
Pij Pij
lij
e = 0
(7.62)
p j
9 Desde un punto de vista puramente cinemtico, este punto puede ser perfectamente
aceptado y asimilable, como puede ser el caso de un elemento unido al resto de elementos por
medio de pares esfricos situados en sus dos puntos extremos, ya que el hecho de considerar
esta componente supondra incluir posibilidades de movimiento que no afectaran al resto
de elementos que componen el mecanismo, evitando la introduccin de grados de libertad
adicionales. Sin embargo, desde el punto de vista dinmico, esta consideracin debe ser tenida
en cuenta, ya que el hecho de imponer la nulidad de la componente de la velocidad angular en
esta direccin supondra la aparicin de esfuerzos que han de limitar ese posible movimiento.
222
La ecuacin (7.62) puede ser expresada en la misma forma de la ecuacin
(7.40) siendo, en este caso la matriz

Rp = Pij Pij
(7.63)
una matriz de dimensin 3 6 y la matriz R una matriz diagonal de la forma
siguiente:
2
R = lij
I
(7.64)
De este modo, la expresin de la velocidad angular e del elemento e particularizada a este caso es obtenida como se muestra a continuacin:

p i
1
e = 2 Pij Pij
=
p j
lij
1
2 Pij (pj pi ) =
lij
1
= 2 (pj pi ) (p j p i ) =
lij
(7.65)
= r r
El siguiente paso es proceder a determinar la expresin de la aceleracin angular e en este caso. De idntica forma, planteando la ecuacin de campo
de aceleraciones del elemento e entre los puntos i y j se obtiene la siguiente
expresin
j = p
i + e (pj pi ) + e [ e (pj pi )]
p
(7.66)
expresin que puede ser reescrita de la forma siguiente:
j p
j + (pj pi ) e = e [ e (pj pi )] = c
ij
p
(7.67)
ij puede ser reducida significativaEn este caso, la expresin del vector c

mente, gracias a que ha sido impuesta la condicin de ortogonalidad entre los
ij expresado
vectores e y pj pi . Esta condicin permite obtener el vector c
en los siguientes trminos:
ij = e [ e (pj pi )]
c

= Te (pj pi ) e Te e (pj pi )
|
{z
}
0
2
= k e k (pj pi )
(7.68)
223
Tras este inciso, retomando la deduccin de la expresin de la aceleracin

angular, la ecuacin (7.67) puede ser reescrita de forma matricial como:

p
i
ij
I I
+ Pij e = c
(7.69)
j
p
De forma anloga al caso de la obtencin de la expresin de la velocidad
angular, es posible premultiplicar ambos miembros de la ecuacin (7.69) por la
matriz Pij obteniendo las siguientes relaciones:

p
i
ij
Pij I I
+ Pij Pij e = Pij c
(7.70)
j
p

p
i
ij
Pij Pij
+ P2ij e = Pij c
(7.71)
j
p
ij se anula, empleando para ello
Gracias a esta operacin, el producto Pij c
la expresin (7.68):
2
ij = (pj pi ) c
ij = k e k (pj pi ) (pj pi ) = 0
Pij c
Por tanto, la ecuacin (7.71) queda reducida a una expresin anloga a
la empleada para el clculo de la velocidad angular, tal y como se muestra a
continuacin:

p
i
2
Pij Pij
lij
e = 0
(7.72)
j
p

p
Rp i + R e = 0
(7.73)
j
p
De este modo se obtiene la expresin de la aceleracin angular e en funcin
de dos puntos i y j pertenecientes al slido:

i
p
1
e = R
RP
(7.74)
j
p
que desarrollada queda expresada de la forma siguiente:

p
1
i
=
e = 2 Pij Pij
j
p
lij
1
i) =
pj p
2 Pij (
lij
1
i) =
= 2 (pj pi ) (
pj p
lij
=
= r r
(7.75)
224
7.4.
Movimiento Relativo de un Punto respecto a un

Slido Rgido
La velocidad de un punto q deslizando sobre un slido rgido e viene determinada por las ecuaciones de movimiento relativo, en trminos de velocidades
(7.76) y aceleraciones (7.77) mostradas a continuacin:
e
p q = p i + e (pq pi ) + p rel
q
q = p
i + e (pq pi ) + e [ e (pq pi )] +
p
(7.76)
e
rel
p
q
e
Coriolis
p
q
(7.77)
q definen los vectores velocidad y aceleracin

En ellas, los vectores p q y p
absolutas correspondientes al punto q, los vectores e y e son los vectores
velocidad y aceleracin angular absolutas del slido rgido e, mientras el vector
pq pi es el vector de posicin entre los puntos q e i.
e
e
rel
, los cuales
y p
En estas ecuaciones entran en juego los vectores p rel
q
q
definen la velocidad y aceleracin del punto q relativas al elemento e, y el
e
Coriolis
define el trmino de aceleracin de Coriolis del punto q en su
vector p
q
movimiento relativo respecto al elemento e, siendo su expresin la mostrada a
continuacin:
e
e
Coriolis
p
= 2 e p rel
q
q
La formulacin empleada en el planteamiento de la ecuacin de velocidad

exige emplear las velocidades y aceleraciones absolutas respecto de un sistema
de referencia fijo. Por lo tanto, es necesario obtener todas las restricciones
cinemticas en trminos de velocidades y aceleraciones absolutas. Esto conlleva
la necesidad de eliminar los trminos en velocidades y aceleraciones relativas.
Para ello se emplearn las caractersticas del movimiento que son conocidas
en un primer anlisis, como puede ser el conocer la direccin del movimiento
relativo del punto q sobre el slido rgido e.
Esto suceder bien cuando el punto q deslice sobre la superficie del slido
rgido e o bien cuando se conozca el plano dentro del cual se desplazar dicho
punto (Fig. 7.3a), o bien cuando sea conocida la direccin de desplazamiento
relativo del punto q (Fig. 7.3b). De este modo puede hacerse un mismo razonamiento para los dos casos mostrados en la Fig. 7.3 haciendo uso de los vectores
normales ni que definen el movimiento relativo del punto q.

n
e
p rel
q
q
S
(a) Punto q desplazndose por el plano S de vector normal n
n1
n2
j
e
p rel
q
e
k
(b) Sobre una direccin determinada, ortogonal a n1 y n2
Figura 7.3: Movimiento relativo del punto q repecto el slido rgido e
Por propia definicin, los vectores ni verifican las siguientes relaciones10 :

e
nT p rel
=0
q
e
rel
p
q
e
rel
nT n p
q
(7.78)
(7.79)
10 A pesar de que esta deduccin se est realizando en el caso de que el punto q no

pertenezca el elemento e, todas las expresiones obtenidas son tambin vlidas en el caso
de que dicho nodo s pertenezca a e, ya que, en este caso, tanto el trmino de velocidad
e como el trmino de aceleracin relativa tangente p
e son de valor nulo. Esta
rel
relativa p rel
q
q
particularidad ser de aplicacin en el apartado 8.13
225
226
7.4.1.
Relaciones de Movimiento Relativo en Velocidades

Absolutas
Multiplicando escalarmente ambos miembros de la ecuacin vectorial (7.76)

por el vector unitario n, vector que define la direccin sobre la cual se impondr
la restriccin de movimiento relativo al punto q, se puede plantear:
e
nT p q = nT p i + nT [ e (pq pi )] + nT p rel
q
(7.80)
Asumiendo la condicin (7.78) y reordenando, la ecuacin (7.80) puede ser

reescrita de la forma siguiente:
nT (p q p i ) + nT [(pq pi ) e ] = 0
(7.81)
Empleando la propiedad del producto mixto, la ecuacin (7.81) tambin se

puede expresar en forma matricial:

T
T
p q
n
nT
+ n (pq pi ) e = 0
(7.82)
p i
Con objeto de obtener una expresin anloga a la obtenida para el caso de
la restriccin de distancia (7.14), se ha de premultiplicar la expresin (7.82)

T
por el vector nT nT :

n T
n
n
nT

p q
T
n
n (pq pi ) e = 0
+
p i
n
(7.83)
Operando sobre la ecuacin (7.83), se obtiene la siguiente expresin

T
n nT
n nT p q
n
n (pq pi ) e = 0
+
(7.84)
T
T
p i
n
nn
n n
ecuacin que puede ser expresada de una forma ms compacta como

p q
n
+ nq C e = 0
q Cp p
i
(7.85)
donde la matriz nq Cp es una matriz cuadrada de orden 6 expresada en los

siguientes trminos

n nT
n nT
n
C
=
q p
n nT
n nT

mientras nq C es una matriz de dimensin 63 expresada de la forma siguiente:
n
q C

=

T
n
n (pq pi )
n
Para obtener una relacin que contenga nicamente trminos en velocidades

lineales absolutas es necesario expresar la velocidad angular e en funcin de
los trminos de velocidad de puntos pertenecientes al elemento e. De este modo,
en el caso de que el elemento e sea definido mediante 3 puntos no alineados,
sustituyendo la expresin (7.41) en la ecuacin (7.85), sta queda reescrita de
la siguiente forma:

p q

p i
pq
p i
n
1
nq C R
Rp p j = n Cq
(7.86)
q Cp p
p j = 0
i
p k
p k
Por el contrario, en el caso de no poder ser encontrados tres puntos no
alineados en el elemento e, la velocidad angular e del elemento vendra determinada a partir de dos puntos i y j pertenecientes al mismo. De este modo,
la siguiente forma:

p q
p q
p i
n
n
1
n
i = 0
C
C
R
R
=
C
(7.87)
p
q p
q p p
q
i
p j
p j
La matriz n Cq se denomina matriz geomtrica asociada a la restriccin
de movimiento relativo, siendo en el caso mostrado por la ecuacin (7.86) de
dimensin 6 12, y de dimensin 6 9 en el caso de mostrado por la ecuacin
(7.87).
7.4.2.
Relaciones de Movimiento Relativo en Aceleraciones

Absolutas
Como paso inicial a la construccin de la expresin de la restriccin de movimiento relativo en trminos de aceleracin deberemos comprender el porqu
de la expresin (7.79).
La deduccin inicial de la expresin de la restriccin de movimiento relativo
estaba basada en el movimiento relativo de un punto q sobre una superficie
227
228
plana perteneciente al elemento e. Sin embargo, este razonamiento puede ser
aplicado de una forma general a superficies de una geometra cualquiera, sobre
las cuales se est desplazando un punto q. Dichas superficies poseern una
geometra conocida, esto es, sern conocidas tanto la direccin normal n a la
superficie de contacto en el punto q como la curvatura de la superficie, definida
por el radio de la esfera osculatriz en el punto de contacto.
n
q
S
e
p rel
q
t rel e
pq
n rel e
pq
Esfera osculatriz
Figura 7.4: Punto q desplazndose por la superficie de plano tangente S de

vector normal n en dicho punto
Conocida la direccin normal al contacto, es evidente que el punto q no
penetrar la superficie debido a la indeformabilidad de los slidos en contacto,
por lo que el vector velocidad relativa ser paralelo al plano tangente a la
superficie, por lo que la ecuacin en trminos de velocidad (7.78) se cumple
en cualquier caso. Sin embargo, esta generalizacin aade nuevos trminos a la
ecuacin de aceleracin.
e
rel
Por lo tanto, el trmino de aceleracin relativa p
del punto q puede ser
q
e
rel
descompuesto en dos trminos, una componente en la direccin normal n p
q
t rel e
y otra sobre el plano tangente pq :
e
e
e
rel
rel
rel
p
= tp
+ np
q
q
q
(7.88)
Multiplicando escalarmente la expresin anterior por el vector normal n

e
rel
es evidente que la proyeccin del vector p
en la direccin normal coincide
q

con esta componente normal de la aceleracin, la cual tiene adems un valor
conocido:
e
e
e
e
rel
rel
rel
rel
nT p
= nT t p
+ nT n p
= nT n p
=
q
q
q
q

1
e 2
p rel
q
(7.89)
Tras este inciso, proseguiremos con la deduccin de la ecuacin de aceleraq al trmino

cin de la restriccin de movimiento relativo. Denominando como c
cuadrtico en trminos de velocidad que aparece en la ecuacin (7.77)
e
q = e [ e (pq pi )] + p
Coriolis
c
q
(7.90)
sta se puede escribir de la forma siguiente:

e
q = p
i + e (pq pi ) + p
rel
q
p
+c
q
(7.91)
A partir de la expresin anterior, siendo multiplicados escalarmente ambos

miembros de la misma por el vector n se puede plantear la siguiente ecuacin:
e
q = nT p
i + nT [e (pq pi )] + nT p
rel
q
nT p
+ nT c
q
(7.92)
Asumiendo la condicin (7.79) y reordenando, la ecuacin (7.92) puede ser

reescrita como
e
i ) + nT [(pq pi ) e ] = nT c
q + n p
rel
nT (
pq p
q
(7.93)
Empleando nuevamente la propiedad del producto mixto, la expresin (7.93)

se puede expresar en notacin matricial como

T
p

T

q
e
q + n p
rel
n
nT
+ n (pq pi ) e = nT c
(7.94)
q
i
p

Premultiplicando la ecuacin (7.94) por el vector nT
obtener

n T
n
n
nT
T
es posible

p
q
nT
+
i
p

T
n
n
e
q + n p
rel
n (pq pi ) e = nT c
+
q
n
n
(7.95)
229
230
que se reduce a

q
n nT
n nT p
i
p
n nT
n nT

n
T
n
e
q + n p
rel
n (pq pi ) e = nT c
+
q
n
n
y xpresada de una forma ms compacta como

n
q
p
n rel e
n
n
T
c
+
p
C
+
C
=
n
q
p
e
q
q
q
i
p
n
(7.96)
(7.97)
Para obtener una ecuacin que contenga nicamente trminos en aceleraciones absolutas es necesario expresar la aceleracin angular e en funcin de los
trminos de aceleracin de puntos pertenecientes al elemento e. De este modo,
en el caso de que el elemento e sea definido mediante tres puntos no alineados,
la siguiente forma

q
p

i
p
i
p
p
q
n
1
= nc
j = n Cq
q
nq C R
Rp p
(7.98)
q Cp p
p
i
j
k
p
k
p
q queda definido como
donde el trmino n c
n
q = n
c
q +
c
n rel e
q
p
n
n

(7.99)
En caso contrario, sustituyendo la expresin (7.75) en la ecuacin (7.97),

sta queda reescrita de la siguiente forma:

q
p
q
i
p
p
n
n
1
n
i = nc
q
q C R R p
= Cq p
(7.100)
q Cp p
i
j
p
j
p
De idntica forma al caso de la restriccin de distancia, el trmino no hoq de las ecuaciones (7.98) y (7.100) admite a su vez una expresin
mogneo n c
q mostrada en la
en forma matricial. Volviendo a la expresin del trmino c
ecuacin (7.90), ste puede ser escrito de la forma siguiente:

e
q = e (pq pi ) + 2 p rel
c
e
(7.101)
q

De este modo, denominando l al vector
e
l = e (pq pi ) 2 p rel
q
q puede expresarse como

el trmino c
q = L e
c
(7.102)
siendo L la matriz antisimtrica asociada al producto vectorial correspondiente

q como
al vector l. Gracias a esta simplificacin, es posible expresar el trmino n c

n nT
n nT n rel e
n
q =
q
c
L e +
p
(7.103)
n nT
n nT
expresin a partir de la cual, en funcin de si el elemento ha sido definido
q en trminos cuadrticos
empleando dos o tres puntos, se obtiene el vector n c
de velocidad.
231

8.1.
Introduccin
Una vez han sido definidas las ecuaciones de restriccin fundamentales que
se emplearn en la modelizacin del mecanismo a analizar, el siguiente paso
consistir en realizar esta modelizacin. El concepto de modelizacin debe ser
entendido como el paso de la geometra instantnea de elementos y pares cinemticos que forman el mecanismo, al conjunto de puntos caractersticos que lo
representarn, junto al conjunto de restricciones que definirn cmo se mueve
el mecanismo. Este apartado explicar el proceso de modelizacin empleado
para la obtencin de las ecuaciones de velocidad y aceleracin del mecanismo,
ecuaciones que servirn de base para posteriores anlisis del mismo.
Entre las diferentes posibilidades del mtodo, es necesario destacar la capacidad de analizar cualquier tipo de mecanismos / sistemas mecnicos complejos1 de las siguientes caractersticas:
Elementos rgidos definidos mediante un nmero determinado de nudos
(dos, tres o un nmero superior),
elementos extensibles o mbolos,
pares esfricos, de rotacin, cilndricos, prismticos y helicoidales,
1 El procedimiento de modelizacin no realizar ninguna distincin entre si estamos tratando con un robot serie, paralelo, hbrido, varios robots en cooperacin, etc. Cualquier tipo
de mecanismo ser modelizado empleando una sistemtica idntica.
233
234

pares resultantes de la combinacin de los anteriores,
juntas cardan o universales.
De este modo, en los sucesivos apartados de este Captulo se presentarn
todos los aspectos relativos a la modelizacin del sistema mecnico que se desea
analizar.
8.2.
Definicin de Nudos
El paso que se debe dar en primer lugar es el de definir cules sern las coordenadas que se emplearn para representar el movimiento del sistema mecnico,
esto es, cules sern los puntos pertenecientes al mecanismo cuyas coordenadas
cartesianas se emplearn para definirlo.
Dichos nudos sern definidos en puntos caractersticos del mecanismo a
analizar, como son aquellos puntos en los que se encuentre posicionado un par
cinemtico o los puntos que definen un elemento rgido. Todos estos nudos
vendrn dados por la propia geometra del mecanismo analizado, por lo que el
proceso de modelizacin no har otra cosa que introducirlos dentro del modelo.
De este modo, el proceso de modelizacin comienza con la inclusin de
estos nudos dentro del vector de nudos caractersticos del sistema, nudos cuyas
coordenadas (pi , pj , pk , . . . ) sern perfectamente conocidas y disponibles para
cualquier tipo de operacin posterior. Estos nudos sern almacenados dentro
del vector x de nudos caractersticos del sistema mecnico:

pi
pj

x = pk
(8.1)

..
.
Sin embargo, segn se explicar en apartados posteriores, el empleo de estos
nudos caractersticos del sistema no bastar para definirlo completamente, fundamentalmente debido a la existencia de diferentes tipos de pares cinemticos,
pares que para su correcta representacin llevaran a la introduccin de complejas expresiones. De este modo, con objeto de mantener ante todo la simplicidad
del mtodo, basado en el empleo de los tres tipos de restricciones mostradas en
el Captulo 7, se ha optado como mejor opcin por la inclusin de un conjunto
de nudos auxiliares que completen la modelizacin del sistema, modelizando
por un lado los diferentes pares cinemticos que lo componen y completando
8.2. Definicin de Nudos
235
el nmero de nudos necesarios para definir completamente el movimiento de

todos los elementos que forman parte de l.
Restriccin distancia
Restriccin movimiento relativo
Nudo auxiliar
Figura 8.1: Modelizacin de la plataforma paralela 3 RP S
Como resultado del proceso de modelizacin, se habrn posicionado estos

diferentes nudos auxiliares y, por tanto, sus coordenadas sern conocidas, por
lo que se podr proceder con la aplicacin de todas las restricciones necesarias
para completar la modelizacin del sistema mecnico, definidas en el mismo
proceso2 , tal y como muestra la Fig. 8.1.
2 En la Fig. 8.1, adems de la geometra instantnea del mecanismo y el posicionamiento
de los tres nudos auxiliares empleados en este caso, se presentan las restricciones de distancia
que unen rgidamente a los nudos auxiliares con el resto de elementos del manipulador, junto
con las restricciones de movimiento relativo necesarias, representadas mediante una flecha en
la direccin de su vector n asociado sobre el nudo en cuestin.
236

Dichos nudos auxiliares sern a su vez introducidos dentro del vector de
nudos caractersticos del sistema:

pi
pj

pk

..
x=
(8.2)
.
pa

pb

..
.
Con carcter general, se introducirn nudos auxiliares en la modelizacin de
los siguientes pares cinemticos y elementos, segn se observa en la Tabla 8.1.
Elemento / Par Cinemtico
S
R
U
P
C
H
CS
F
mbolo
Nudos auxiliares necesarios

0
1
2
1
1
1
0
0
0, 1 2
Tabla 8.1: Nudos auxiliares necesarios

Durante la definicin de los nudos auxiliares ser necesario obtener los siguientes datos que permiten modelizar completamente el sistema a analizar.
Estos datos son:
Su posicin, definida por sus coordenadas cartesianas;
considerarlo unido o no al elemento fijo;
en el caso de los nudos auxiliares asociados a juntas cardan especificar su
pertenencia a un determinado elemento en vez de a todos los elementos
que llegan a l, como ocurre con el resto de los pares;
y saber si es un nudo auxiliar creado en la modelizacin del mbolo o no.
8.3. Restricciones de un Par Esfrico
237
En los siguientes apartados se explicar el posicionamiento de los nudos

auxiliares necesarios para modelizar el sistema mecnico en funcin de los elementos y pares cinemticos que lo componen, junto a las restricciones que ser
necesario aplicar.
8.3.
Restricciones de un Par Esfrico
Un par esfrico (S), mostrado en la Fig. 8.2, permite una rotacin relativa
pura definida en cualquier direccin entre los elementos unidos mediante el
mismo.
Par S
Figura 8.2: Par esfrico

Desde el punto de vista de esta formulacin, en la que se emplearan coordenadas cartesianas de nudos caractersticos del mecanismo, el par esfrico supone
que dos nudos extremos i y j pertenecientes respectivamente a dos elementos
unidos por dicho par S coinciden en cada instante en la posicin de dicho par.
Por tanto, la restriccin que dicho par impone es la igualdad de velocidades y
aceleraciones de los nudos i y j:
p i = p j
i = p
j
p
(8.3)
(8.4)
Sin embargo, la modelizacin del mecanismo se realiza a partir de una

configuracin ensamblada del mismo, en la que se emplean como coordenadas
la posicin de los puntos en los que se encuentran definidos los diferentes pares
cinemticos del mecanismo. Esto hace que, en la prctica, no sea necesario la
definicin de dos nudos i y j pertenecientes a cada uno de los elementos unidos
238

a los que aplicar las restricciones anteriores, sino que la propia coincidencia de
nudos vendr implcita en la definicin de un nico nudo situado en la posicin
del par S.
8.4.
Restricciones del Par Rotacional
La modelizacin del par de rotacin (R), mostrado en la Fig. 8.3, se realiza incluyendo un nudo auxiliar en utilizacin conjunta con restricciones de
distancia.
a
si
Par R
i
k
Figura 8.3: Modelizacin del par R
Pensemos por un momento en esta afirmacin para poder entenderla en

profundidad. Un par R situado en el nudo i lleva consigo asociado un eje,
definido por el propio nudo i mediante su vector de coordenadas cartesianas pi
y un vector unitario si en la direccin del mismo. De este modo, todo nudo a
situado sobre dicho eje tendr por coordenadas
pa = pi + d si
(8.5)
donde el parmetro d es la distancia entre los puntos i y el nudo auxiliar a.

En concreto, la restriccin que un par R aplica en el movimiento relativo
entre dos elementos rgidos unidos por el mismo es que cualquier punto de
cada uno de los elementos unidos por el par R equidista en cualquier instante
8.5. Restricciones de una Junta Cardan

de cualquier punto situado sobre dicho eje de rotacin. En cierto modo, se puede
considerar que todos los puntos pertenecientes al eje de rotacin pertenecen a
su vez a todos y cada uno de los elementos unidos por dicho par. De hecho,
dicho nudo auxiliar a pasar a formar parte de todos los elementos unidos por
dicho par R.
Quizs el lector pudiera pensar en un modo alternativo de realizar la modelizacin del par R, a partir de imponer la direccin de la velocidad angular
relativa entre dos de los elementos unidos por el par R, empleando para ello
ecuaciones del tipo de (7.41) y (7.65) y los vectores normales a si . Debido a la
mayor simplicidad de la primera solucin, esta segunda alternativa no ha sido
implementada.
Una representacin esquemtica de la modelizacin del par R puede verse
en la Fig. 8.3. Una vez posicionado el nudo auxiliar a, deberemos imponer su
unin rgida con todos y cada uno de los nudos de los elementos unidos por
el par de rotacin (segn aparece en la Fig. 8.3, los nudos i, j y k), as como
tambin a todos los nudos auxiliares asociados a estos nudos.
En el emplazamiento de los nudos auxiliares, el nico requerimiento impuesto aparte de su pertenencia al eje de rotacin es que la distancia existente
entre el par R y el nudo auxiliar sea del mismo orden de magnitud que las
longitudes existentes entre los nudos de los elementos. Una justificacin ms
rigurosa de este punto, cuya ndole es puramente numrico, puede encontrarse
en la Seccin 8.16.
8.5.
Restricciones de una Junta Cardan
Desde un punto de vista puramente conceptual, la modelizacin de la junta

cardan o universal (U ) no presenta ningn concepto adicional al presentado
para la modelizacin del par R, por lo que el lector podr comprender de una
forma sencilla el razonamiento seguido.
Segn se puede observar en la Fig. 8.4, la modelizacin del par U aadir
dos nudos auxiliares a y b localizados en las direcciones de los ejes del par.
Esto es debido a que el par U puede ser considerado como dos pares R situados
en una misma posicin, de ejes perpendiculares unidos rgidamente entre s y
respectivamente a cada uno de los elementos a los que estn ligados. De este
modo, cada nudo auxiliar se unir rgidamente a cada uno de los nudos del
elemento ligado al eje en la direccin del cual est situado. Segn el ejemplo
mostrado en la Fig. 8.4, esto llevara a incluir restricciones de distancia entre
los nudos (a, i) y (a, j) por un lado, y por otro restricciones de distancia entre
239
240

a
Junta U
j
i
k
b
Figura 8.4: Modelizacin de la junta universal
los nudos (b, j) y (b, k). Adems, con objeto de garantizar la unin rgida
existente entre ambos ejes del par U , se aadir una restriccin de distancia
entre ambos nudos auxiliares a y b.
8.6.
Restricciones del Par Plano
La descripcin del par cinemtico plano (F ) puede venir dada como aquel
par que restringe el movimiento de un punto a desplazarse nicamente sobre
una superficie plana, la cul puede estar a su vez desplazndose como un slido por el espacio. Sin embargo esta definicin puede ser considerada como
demasiado restrictiva, ya que el mismo planteamiento puede ser aplicado cuando dicho punto se desplaza exclusivamente sobre una superficie de geometra
conocida.
Si pensamos en el movimiento del punto q desplazndose sobre esta superficie, es evidente que se verifica el supuesto ms general mostrado en la Seccin
7.4. Por lo tanto, la modelizacin de este par quedar definida mediante la aplicacin de una restriccin de movimiento relativo sobre el nudo q en la direccin
del vector unitario n normal a la superficie en dicho punto pq .
8.7. Restricciones del Par Cilndrico
241
e
p rel
q
e
rel
p
q
S
Figura 8.5: Punto q desplazndose por el plano S de vector normal n en dicho
punto
8.7.
Restricciones del Par Cilndrico
El par cilndrico (C) puede ser considerado como un par R que capaz a
su vez de trasladarse a lo largo de su eje de rotacin. Debido a esto, podemos
intuir cul ser la modelizacin de este par cinemtico.
l
Par C
q
n1
n2
j
n1
n2
k
Figura 8.6: Modelizacin del par C
242

De idntica forma al caso del par R, el par C se modelizar empleando un
punto q en la posicin del par cinemtico, junto con un nudo auxiliar a posicionado en la direccin sobre la cul el par C se desplaza, la cul queda definida
mediante el vector pj pi , obtenido a partir de los puntos i y j del elemento
e (Fig. 8.6), y posicionado segn el procedimiento descrito en la Seccin 8.16.
De este modo, la rotacin permitida por el par C quedar modelizada sin ms
que introducir restricciones de distancia entre el nudo auxiliar a y el resto de
nudos l pertenecientes al elemento unido rgidamente al par C.
Sin embargo, la sola inclusin de las restricciones de distancia anteriores no
evitara la posibilidad de la prdida del contacto entre el nudo q y el elemento
e sobre el cual desliza. Para ello se debern incluir restricciones al movimiento
relativo como las vistas en la Seccin 7.4 sobre los nudos q y a. Dichas restricciones implican definir una base de vectores n ortonormales a los vectores
e
e
.
y p rel
p rel
a
q
e
e
y p rel
Segn se observa en la Fig. 8.6, las direcciones de los vectores p rel
a
q
son en todo momento paralelas al vector pj pi . Es evidente entonces que se
pueden definir dos vectores unitarios n1 y n2 normales a la direccin anterior, lo
que supone que cuatro restricciones de movimiento relativo sern introducidas,
dos sobre el nudo q correspondientes a ambas direcciones n1 y n2 y dos sobre
el nudo a de idntica forma.
8.8.
Par Prismtico
El par prismtico (P ) puede ser considerado como un par cilndrico al que

se le ha restringido la capacidad de rotacin independiente. Debido a esto, de
idntica forma al caso del par C, el par P se modelizar empleando un punto q
en la posicin del par cinemtico, junto con un nudo auxiliar a posicionado en
la direccin sobre la cul el par P se desplaza, la cul queda definida mediante
el vector pj pi obtenido a partir de los puntos i y j del elemento e (Fig. 8.7).
Sin embargo, el par P restringe la capacidad de rotacin de la que estaba
dotado el par C, por lo que ser necesario introducir restricciones adicionales a
las expuestas en el caso anterior. Para ello ser necesario introducir restricciones
de movimiento relativo sobre los nudos q y a, de forma anloga a la descrita
para el par C, una vez han sido definidos dos vectores ortonormales n1 y n2 a
la direccin de deslizamiento pj pi (Fig. 8.7). Para eliminar la capacidad de
rotacin del par C se introducirn restricciones de movimiento relativo sobre
todos los nudos l del elemento unido rgidamente al par P en las direcciones
n1 y n2 .
8.9. Restricciones del Par Helicoidal
243
l
n1
n2
Par P
q
n1
n2
j
a
n1
n2
k
Figura 8.7: Modelizacin del par P
8.9.
Restricciones del Par Helicoidal
El par helicoidal (H) puede ser considerado como un par cilndrico al que
se le ha restringido la capacidad de rotacin independiente, acoplndolo a un
desplazamiento longitudinal. Debido a esto, de idntica forma al caso del par C,
el par H se modelizar empleando un punto q en la posicin del par cinemtico,
junto con un nudo auxiliar a posicionado en la direccin sobre la cul el par
H se desplaza longitudinalmente segn el procedimiento descrito en la Seccin
8.16, la cul queda definida mediante el vector pj pi obtenido a partir de los
puntos i y j del elemento e (Fig. 8.8).
Sin embargo, el par H acopla la capacidad de rotacin independiente de la
que estaba dotado el par C con el desplazamiento longitudinal del nudo q, por
lo que ser necesario introducir restricciones adicionales a las expuestas en el
caso anterior.
Consideremos en primer lugar las restricciones cinemticas que hay que
aplicar. Es evidente que para mantener los nudos q y a en contacto con su
elemento gua, es necesario imponer condiciones de movimiento relativo en direcciones ortonormales n1 y n2 a la direccin de deslizamiento pj pi de forma
idntica a la vista en el caso del par C. Sin embargo, para acoplar la capaci-
244

l
n4
(pl pq )
n3
Par H
q
n2
j
n1
n2
n1
k
Figura 8.8: Modelizacin del par H
dad de rotacin del par H con el desplazamiento longitudinal se introducirn

restricciones de movimiento relativo sobre todos los nudos del elemento unido
rgidamente al par H, en direcciones que a priori no resultan evidentes.
La relacin cinemtica establecida por el par H es la siguiente:
s = h
(8.6)
donde s es el desplazamiento longitudinal del nudo q al girar un ngulo ,

siendo h el valor del paso del par H.
A partir de esta relacin es posible obtener la expresin de la velocidad
relativa del nudo q sin ms que derivarla respecto del tiempo:
e
p rel
= h
q
(8.7)
siendo el vector velocidad angular relativa del elemento unido rgidamente al

par H, cuya direccin coincide con la del vector pj pi .
De este modo, pasamos a considerar la velocidad relativa de un nudo l
perteneciente al elemento unido rgidamente al par H. Dicha velocidad relativa
poseer dos componentes, una debida al movimiento longitudinal del punto q,
8.10. Par Prismtico-Rotacin
245
y otra debida a la rotacin asociada a este desplazamiento longitudinal. Sin

embargo, una vez definido el paso h del par, la velocidad relativa del punto l
queda definida a partir de la siguiente expresin
e
e
p rel
= p rel
+ (pl pq ) =
l
q
= h + (pl pq ) =
(8.8)
= (h I Pql )
donde Pql es la matriz antisimtrica asociada al producto vectorial del vector
pl pq , y la matriz I representa a la matriz identidad.
Por tanto, si en vez de empleamos un vector unitario r en su misma
direccin, definido como
1
(pj pi )
(8.9)
r=
lij
obtenemos el vector d que define la direccin de la velocidad relativa del nudo
l como
d = (h I Pql ) r
(8.10)
De este modo, imponiendo condiciones de movimiento relativo sobre el nudo
l en las direcciones de dos vectores ortonormales n3 y n4 a la direccin de d es
posible modelizar adecuadamente el par H.
Sin embargo, en la aplicacin de las condiciones de movimiento relativo en
trminos de aceleracin es necesario tener en cuenta que, en el caso del nudo
l, la componente de aceleracin relativa normal no es nula, sino que tiene por
valor

n rel e
l
p
= (pl pq )
(8.11)
mientras que en el caso de los nudos q y a, su respectiva componente de aceleracin relativa normal es nula.
8.10.
Par Prismtico-Rotacin
El par prismtico-rotacin (P R) queda definido como la combinacin de

un par P con un par R en un mismo punto3 . Dicho par puede ser considerado
3 En la prctica, en un caso real no es posible la creacin de mecanismos en donde aparezca
este par. Sin embargo, tiene su utilidad en el estudio de modelos cinemticos simplificados
de mecanismos ms complejos, en los que la separacin fsica de los pares P y R no aada
ninguna restriccin al movimiento de la que su simple combinacin en un mismo punto pueda
realizar.
246

como una generalizacin del par C, en la que la direccin del eje del par R no
tiene por qu coincidir con la direccin del elemento gua sobre el que desliza
el par P .
l
n3
n1
n2
i
Par P R
q
n1
n2
k
Figura 8.9: Modelizacin del par P R
Gracias a esto, la modelizacin de este par y las restricciones cinemticas

introducidas sern idnticas a las descritas en el caso del par C, salvo la nica
variacin en el posicionamiento del nudo auxiliar a. Segn se explic en la
Seccin 8.7, en este caso el nudo auxiliar era colocado en la direccin pj pi del
elemento gua, la cul puede considerarse a su vez, la direccin del hipottico
par R incluido en el par C. Por tanto, el nudo auxiliar a se colocar en la
direccin del eje del par R asociado al par P R, de idntica forma a la descrita
en la Seccin 8.4.
Las restricciones de movimiento relativo a imponer sobre los nudos q y a
(Fig. 8.9) sern idnticas a las descritas en el caso del par C, en las direcciones
de dos vectores ortonormales n1 y n2 a la direccin de deslizamiento pj pi ,
8.11. Restricciones del Par Cilndrico-Rotacin
247
ya que el eje del par R, definido mediante ambos nudos q y a, se considera

unido rgidamente al par P .
Sin embargo, en el caso de que la direccin del par R sea exactamente
perpendicular a la direccin de deslizamiento pj pi , las restricciones de movimiento relativo anteriormente impuestas no garantizan la igualdad de ambas
velocidades relativas, sino que simplemente garantizan su paralelismo. Debido
a esto, se introducir una condicin de movimiento relativo adicional sobre el
nudo auxiliar a en la direccin n3 definida como
n3 =
1
(pj pi )
lij
(8.12)
con objeto de garantizar esta igualdad de velocidades.
8.11.
Restricciones del Par Cilndrico-Rotacin
El par cilndrico-rotacin (CR) queda definido como la combinacin de un

par C con un par R en un mismo punto4 , estando el par R y su eje asociado
unidos rgidamente al par C.
El anlisis de este par cinemtico as definido resulta de una complejidad
ligeramente superior a la del resto de casos estudiados hasta el momento, ya
que permite un total de tres movimientos relativos entre los elementos unidos
por l, como son la traslacin y rotacin relativas independientes obtenidas
gracias al par C, junto a la rotacin independiente aadida por el par R.
La modelizacin de este par es, sin embargo, idntica a la de los pares
C, P y P R, tal y como muestra la Fig. 8.10. Nuevamente en la posicin del
par ser definido un nudo q junto con un nudo auxiliar a en la direccin del
par R asociado al par P R, junto con la introduccin de las restricciones de
distancia necesarias para unir al nudo auxiliar a rgidamente al elemento unido
fsicamente al par P R. Sin embargo, las restricciones de movimiento relativo
que se han de introducir sobre estos nudos no sern totalmente idnticas a las
anteriormente explicadas.
En el caso del nudo q las restricciones impuestas sern las usuales: se aplicarn condiciones de movimiento relativo en dos direcciones ortonormales n1 y
n2 a la direccin pj pi del elemento gua con objeto de garantizar el contacto
del nudo q con el elemento gua.
4 Nuevamente, este par tiene su utilidad en el estudio de modelos cinemticos simplificados
de mecanismos ms complejos, en los que la separacin fsica de los pares C y R no aada
ninguna restriccin al movimiento de la que su simple combinacin en un mismo punto pueda
realizar.
248

l
n4
n3
Par CR
q
n1
n2
k
Figura 8.10: Modelizacin del par CR
Sin embargo, el caso del nudo a es ligeramente diferente. Observemos por un

instante la Fig. 8.11. Considerando el movimiento relativo del nudo auxiliar a es
posible observar como sta se posee dos componentes diferentes: una debido al
desplazamiento longitudinal permitido por el par C, y otra debida a la rotacin
del eje del par R permitida por el par C:
e
p rel
= s + (pa pq )
a
(8.13)
La principal complejidad de este caso es que ambas componentes son independientes y pueden adquirir cualquier valor, por lo que no se puede asegurar
que dicha velocidad relativa tenga una direccin conocida. Sin embargo, lo que
si se puede concluir es que dicha velocidad relativa ser paralela a un plano determinado, el plano tangente, el cual vendr definido por los vectores unitarios
en las direcciones de los vectores s y (pa pq ). De este modo, definiendo
el vector unitario r en la direccin comn de los vectores paralelos s y
r=
1
(pj pi )
lij
(8.14)
8.11. Restricciones del Par Cilndrico-Rotacin
249
a
s
Par CR
(pa pq )
k
Figura 8.11: Movimientos independientes del nudo auxiliar a
es posible plantear el vector ortonormal n a la superficie por la cual se podra
desplazar el nudo auxiliar a en el propio punto como
n3 =
1
r [r (pa pq )]
kr [r (pa pq )]k
(8.15)
Sin embargo, en el caso de que la direccin del par R sea exactamente

perpendicular a la direccin de deslizamiento pj pi , las restricciones de movimiento relativo anteriormente impuestas no garantizan la igualdad de ambas
velocidades relativas, sino que simplemente garantizan su paralelismo. Debido
a esto, se introducir una condicin de movimiento relativo adicional sobre el
nudo auxiliar a en la direccin n3 definida como
n4 =
1
(pj pi )
lij
(8.16)
con objeto de garantizar esta igualdad de velocidades.

En la aplicacin de las condiciones de movimiento relativo en trminos de
aceleracin es necesario tener en cuenta que, en el caso del nudo a, la compo-
250

nente de aceleracin relativa normal no es nula, sino que tiene por valor

n rel e
a = (pa pq )
p
(8.17)
8.12.
Restricciones del Par Cilndrico-Esfrico
El par cilndrico-rotacin (CS) queda definido como la combinacin de un

par C con un par S en un mismo punto. El anlisis de este par cinemtico as
definido resulta de una complejidad inferior a la del resto de casos estudiados
hasta el momento, ya que permite a pesar de permitir un total de cuatro desplazamientos independientes (una traslacin y tres rotaciones), no es necesaria
la introduccin de ningn auxiliar.
Par CS
q
n1
n2
k
Figura 8.12: Modelizacin del par CS
Por tanto, en el caso del nudo q, el cual define la posicin del par, las restricciones impuestas sern las usuales: se aplicarn condiciones de movimiento
relativo en dos direcciones ortonormales n1 y n2 a la direccin pj pi del
8.13. Modelizacin de Elementos

elemento gua con objeto de garantizar el contacto del nudo q con el elemento
gua.
8.13.
Modelizacin de Elementos
La modelizacin de los elementos que componen el mecanismo se basa en

dotarles de las propiedades de slido rgido, una vez definidos los nudos que
los componen, tanto nudos reales como nudos auxiliares, cuya pertenencia a
dichos elementos tambin ha sido exigida. De este modo, para realizar la modelizacin de un elemento definido mediante n nudos, ser necesario imponer la
condicin de restriccin de distancia entre cada dos de sus nudos. Esto conlleva
la introduccin de un total de n (n 1) /2 restricciones de distancia.
Para ello, una vez han sido definidos todos los nudos que forman parte del
elemento deberemos determinar en primer lugar ante qu tipo de elemento nos
encontramos, para as poder definir adecuadamente su velocidad y aceleracin
angular: esto es, si es posible encontrar tres nudos pertenecientes al mismo
que no se encuentren alineados o si, por el contrario, todos los nudos que lo
componen se encuentran alineados. El procedimiento que se seguir ser el
siguiente, mostrado a su vez en la Fig. 8.14:
En primer lugar se deber determinar el nmero de nudos n que forman
parte de dicho elemento.
Si el elemento slo posee dos nudos, es evidente que nicamente se
podrn emplear estos dos nudos para modelizarlo. Este es el caso de
un elemento barra con pares S en sus extremos.
Si el elemento posee tres o ms nudos deberemos realizar una bsqueda entre todos los nudos que forman parte de l con objeto de
encontrar tres nudos no alineados. En caso de una bsqueda afirmativa, dicho elemento quedar modelizado mediante tres nudos. En
caso contrario, slo podremos utilizar dos de los mismos.
Tras este proceso se habrn definido los nudos mediante los cuales seremos
capaces de determinar la velocidad angular de dicho elemento. Sin embargo,
existen disposiciones de nudos para las que la nica aplicacin de restricciones
de distancia no son capaces dotar al elemento de la naturaleza de slido rgido,
apareciendo ciertas posibilidades de movimiento en alguno de sus nudos que en
verdad no representan movimientos reales del mecanismo. Estas son:
251
252

Elementos de 3 o ms nudos los cuales se encuentran todos alineados.
En dichos elementos aparecen posibilidades de movimiento no reales en
direcciones normales a la direccin del elemento.
Elementos de 4 o ms nudos los cuales se encuentran todos en un mismo plano. En dichos elementos aparecen posibilidades de movimiento no
reales en direcciones normales al plano del elemento.
Para ello, ser necesario comprobar si los elementos definidos por medio de
tres nudos poseen todos sus dems nudos posicionados dentro del plano definido
por los tres anteriores. De este modo, los elementos quedarn clasificados como
elementos no singulares, elementos colineales o elementos coplanares. En la
Fig. 8.14 puede verse un resumen de todo este proceso.
j
n2
n
i
n1
k
k
l
i
(a) Elemento colineal
(b) Elemento coplanario
Figura 8.13: Elementos colineales y coplanares

En el caso de elementos definidos con nudos colineales o coplanares es necesario aadir restricciones adicionales con objeto de eliminar las posibilidades
de movimiento no reales que pudieran aparecer. El lector comprender rpidamente a qu movimientos nos estamos refiriendo:
Pensemos en el caso de elementos en el que todos sus nudos sean colineales, mostrado en la Fig. 8.13a. Llegado a este punto, dichos elementos
habran sido modelizados incluyendo nicamente restricciones de distancia, con objeto de garantizar la condicin de slido rgido existente entre
todos y cada uno de los nudos que definen el elemento. Sin embargo,
253
por el hecho de estar todas estas restricciones aplicadas en una misma

direccin apareceran posibilidades de movimiento independientes en todos los nudos del elemento en cualquier direccin normal al mismo. Este
movimiento, an siendo de naturaleza infinitesimal, no debera estar permitido por la modelizacin. Por tanto, es evidente que nos encontramos
ante un caso de modelizacin singular.
Segn se vio en el apartado 7.4, las restricciones de movimiento relativo
pueden ser aplicadas no slo sobre nudos pertenecientes a diferentes elementos cuya direccin de movimiento relativo sea conocida, sino tambin
sobre nudos pertenecientes a un mismo elemento. De ste modo, una
vez determinadas cules son las direcciones en las que apareceran los
movimientos no reales anteriormente citados, debern ser aplicadas restricciones de movimiento relativo entre cada uno de los nudos que definen
el elemento con objeto de eliminar dichos movimientos no deseados.
En el caso de nudos pertenecientes a un mismo elemento posicionados
dentro de un mismo plano, mostrado en la Fig. 8.13b, el razonamiento
es similar. Por el hecho de estar aplicadas todas las restricciones de distancia sobre los nudos pertenecientes al elemento en direcciones paralelas
al plano del mismo, la condicin de slido rgido se verifica en dichas
direcciones, pero no en la direccin normal al plano. Debido a esto, la
modelizacin se completar incluyendo las restricciones de movimiento
relativo oportunas para eliminar dichos movimientos no deseados.
A continuacin se describirn cules son las comprobaciones que se han de
realizar para determinar la colinealidad o coplanaridad de los diferentes nudos
que forman parte de un elemento.
8.13.1.
Condicin de Colinealidad
Tres nudos i, j y k son colineales si sus vectores de posicin verifican la

siguiente igualdad:
(pj pi ) (pk pj ) = 0
(8.18)
Para proceder a comprobar esta igualdad procederemos de la siguiente forma. En primer, normalizaremos los vectores pj pi y pk pj obteniendo los
254
Elemento e
n = 2
Determinar
n
n 3
Elemento
con 2
nudos
Colineales?
Elemento
con 2
nudos
No
Elemento
con 3
nudos
No
n>3?
Coplanares?
No
Elemento
con 3
nudos
Figura 8.14: Modelizacin de elementos
Elemento
con 3
nudos
255
siguientes vectores unitarios:

1
(pj pi )
kpj pi k
1
(pk pj )
=
kpk pj k
sij =
(8.19)
sjk
(8.20)
A continuacin, calcularemos el vector normal n a ambos vectores unitarios

sij y sjk , obtenido como
n = sij sjk
(8.21)
Ya que la comprobacin se realizar numricamente, sta se reducir a
determinar si el valor del mdulo del vector n es menor que la tolerancia previamente fijada:
knk = nT n <
(8.22)
El mdulo del vector n estar necesariamente comprendido entre los valores
0 knk 1
(8.23)
ya que su valor corresponde exactamente con del seno del ngulo comprendido
entre los vectores sij y sjk :
knk = ksij sjk k = ksij k ksjk k sin (sij , sjk ) = sin (sij , sjk )
8.13.2.
(8.24)
Condicin de Coplanaridad
Cuatro nudos i, j, k, y l son coplanares si sus vectores de posicin verifican

T
(pj pi ) [(pk pj ) (pl pk )] = 0
(8.25)
Para proceder a comprobar esta igual procederemos de la siguiente forma.

En primer, normalizaremos los vectores pj pi , pk pj y pl pk obteniendo
los siguientes vectores unitarios:
1
(pj pi )
kpj pi k
1
=
(pk pj )
kpk pj k
1
=
(pl pk )
kpl pk k
sij =
(8.26)
sjk
(8.27)
skl
(8.28)
256

A continuacin, calcularemos el vector normal n a ambos vectores unitarios
sij y sjk , obtenido como
n = sij sjk
(8.29)
La comprobacin se reducir determinar si el valor del producto escalar del
vector sTkl n es menor que la tolerancia previamente fijada:
sTkl n <
8.14.
(8.30)
Modelizacin del mbolo
El elemento mbolo, pistn, o actuador neumtico, es un elemento de longitud variable frecuentemente utilizado en el campo de la Teora de Mecanismos
y Mquinas. Este elemento, a pesar de estar considerado como tal, no esta
formado por una nica pieza, sino que esta formado por dos elementos unidos
entre s unidos por un par P .
Sin embargo, su definicin, esto es su longitud, posicin y orientacin, viene dada cuando queda definida la posicin de los dos nudos extremos que lo
componen, denominados i y j. Son suficientes estos datos para definir el movimiento de este elemento?
La modelizacin de este elemento es a priori sencilla. Debido a que ambos
nudos i y j han de desplazarse a lo largo de la direccin pj pi , en principio
podemos pensar en el procedimiento usual seguido en casos anteriores: obtener
dos vectores ortonormales n1 y n2 a la direccin pj pi y aplicar restricciones
de movimiento relativo sobre ambos con objeto de garantizar su desplazamiento
relativo a lo largo de dicha lnea. Sin embargo esto plantea varias cuestiones:
Respecto a qu elemento e se desplazan ambos nudos i y j?
Pertenecen o han de pertenecer dichos nudos al mismo elemento / slido
rgido?
Cmo quedan definidas la velocidad y angular del elemento mbolo?
Llegados a este punto vemos cmo los problemas aparecen ante nosotros,
problemas que nos impiden modelizar el mbolo con la informacin que hasta
ahora tenemos. Sin embargo estos problemas se podrn solucionar introduciendo dos nudos auxiliares a y b que ayuden a completar la modelizacin de este
elemento.
8.14. Modelizacin del mbolo
257
b
j
a
(a) Elemento mbolo
(b) Nudos que ejecutan su modelizacin
Figura 8.15: mbolo y los nudos que lo definen
En primer lugar es necesario definir la posicin de estos dos nudos auxiliares.

Aunque podran ser colocados en cualquier lugar a lo largo de la lnea definida
por los nudos i y j, por simplicidad sern posicionados en las mismas posiciones
que dichos nudos, esto es
pa = pi
pb = pj
Estos dos nudos auxiliares ayudarn a definir los dos slidos rgidos ficticios
que componen el elemento mbolo. De este modo, aplicando restricciones de
distancia entre los nudos i, b y otros nudos auxiliares ligados al nudo i quedar
definido un de estos slidos, y entre los nudos j, a y otros nudos auxiliares
ligados al nudo j el otro slido.
Tras este artificio, los pasos siguientes son anlogos a los descritos en el caso
del par P , considerando la existencia de pares prismticos en ambos nudos i y
j.
258
8.15.
8.15.1.
Obtencin de las Ecuaciones de Velocidad y

Aceleracin: Ensamblado
Ensamblado de la Ecuacin de Velocidad
Tras el proceso de modelizacin y la posterior aplicacin de las ecuaciones

de restriccin necesarias para definir el mecanismo, es necesario proceder a la
creacin de la ecuacin de velocidad que combine todas estas ecuaciones de
restriccin de forma simultnea.
Por un lado encontramos las ecuaciones de restriccin asociadas a las restricciones de distancia. Dichas ecuaciones poseen la forma siguiente:

p
Gij i = 0
p j

p i
=0
p k
..
.
p
Gkq k = 0
p q
Gik
(8.31)
Cada una de estas ecuaciones involucran a dos nudos de los diferentes elementos que definen el mecanismo, pero, a pesar de definir una misma entidad,
el mecanismo, sus ecuaciones son disjuntas, ya que presenta como variables los
trminos de velocidad de puntos diferentes. Sin embargo, estas expresiones pueden ser expresadas de forma que todas estn expresadas en los mismos trminos,
ampliando cada una de las ecuaciones a la dimensin global del mecanismo:

p
(8.32)
Gik i = 0 Gik x = 0
p k

O
O
O
O
O
p a
0
.. . .
..
..
..
.. .. ..
.
.
.

.
. .
.
.
.
. .
O rik rTik O rjk rTjk O p i 0
(8.33)
O
O
O
O
O
p j = 0
O rik rT O rik rT
p k 0
O
ik
ik

. .
..
..
..
.. .. ..
..
..
..
. . . .
.
.
.
0
p q
O
O
O
O
O
8.15. Obtencin de las Ecuaciones de Velocidad y Aceleracin: Ensamblado 259

El proceso se realiza de forma anloga para el resto de restricciones de
distancia aplicadas.
Gij x = 0
Gik x = 0
..
.
(8.34)
Gkq x = 0
Esto hace que sea posible sumar todas las ecuaciones de restriccin asociadas a las restricciones de distancia, lo que se denomina ensamblado de las
restricciones:
Gij x + Gik x + + Gkq x = 0
(8.35)
Sacando factor comn al vector de velocidades lineales nodales x obtenemos


Gij + Gik + + Gkq x = G x = 0
(8.36)
De este modo, cada una de las matrices Gr elementales asociadas a cada

una de las M restricciones de distancia es ensamblada en la expresin
G=
M
X
Gr
(8.37)
r=1
donde la matriz G se denomina matriz geomtrica asociada a las restricciones

de distancia. Por tanto, la ecuacin de velocidad correspondiente a las restricciones de distancia es
G x = 0
(8.38)
Por otro lado, encontramos las ecuaciones de restriccin asociadas a las res-
260

tricciones de movimiento relativo. Dichas ecuaciones poseen la siguiente forma:

p q
p i
n1
Cq
p j = 0
p k
p q
p i
n2
Cq
p j = 0
p k
..
.
p p
a
p
ni
Cp
p b = 0
p c
(8.39)
Ampliando dichas ecuaciones a la dimensin global del mecanismo podemos

ensamblar estas ecuaciones, de forma idntica a la explicada para las restricciones de distancia:
n1
Cq x + n2 Cq x + + +ni Cp x = 0
(8.40)
n1
(8.41)

Cq + n2 Cq + + ni Cp x = 0
n
De este modo, cada una de las matrices Cq elementales asociadas a cada

una de las R restricciones de movimiento relativo es ensamblada en la siguiente
expresin:
R
X
n
C=
Cq
(8.42)
q=1
donde la matriz C es denominada la matriz geomtrica asociada a las restricciones de movimiento relativo. Por tanto, la ecuacin de velocidad que engloba
todas estas restricciones es
C x = 0
(8.43)
En tercer lugar, se incluirn las condiciones de contorno que exigen que
determinados nudos del mecanismo son nudos unidos al elemento fijo. Dichos
nudos requieren una restriccin de velocidad del tipo
p i = I p i = 0
(8.44)

Desde un punto de vista puramente prctico, las condiciones de contorno
relativas a nudos unidos al elemento fijo se introducirn suprimiendo las filas y
columnas de las matrices G y C correspondientes a dichos nudos, reduciendo
la dimensin total del modelo, de una forma similiar a como se procede en el
Mtodo de los Elementos Finitos.
Finalmente, las ecuaciones (8.38) y (8.43) pueden ser nuevamente sumadas,
siendo ensambladas las matrices G y C, con lo que se obtiene la ecuacin de
velocidad del mecanismo
[G + C] x = Gg x = 0
(8.45)
donde la matriz Gg es denominada matriz geomtrica global y el vector x

incluye las velocidades lineales de los nudos que definen el mecanismo. Las
principales caractersticas a destacar son:
La ecuacin (8.45) representa un sistema lineal de ecuaciones homogneo.
Gg es una matriz jacobiana cuadrada, cuyos trminos son adimensionales.
8.15.2.
Ensamblado de la Ecuacin de Aceleracin
Una vez resuelta la ecuacin de velocidad, y determinado el campo de velocidades que el mecanismo poseer en su movimiento real (ver Captulo 9,
Seccin 9.1), podemos proceder al ensamblado de la ecuacin de aceleracin.
Las ecuaciones de aceleracin correspondientes a las restricciones de distancia
son de la forma siguiente:

p
ij
Gij i = c
j
p

i
p
ik
Gik
=c
k
p
..
.
p
kq
Gkq k = c
q
p
(8.46)
Aumentando estas ecuaciones a la dimensin global del mecanismo permite sumar todas las ecuaciones de restriccin asociadas a las restricciones de
distancia y obtener la ecuacin de aceleracin que las engloba
=c
d
Gx
(8.47)
262

d es el vector que ensambla los vectores c
r :
donde c
d =
c
M
X
r
c
(8.48)
r=1
Por otro lado encontramos las ecuaciones de aceleracin asociadas a las restricciones de movimiento relativo. Dichas ecuaciones poseen la forma siguiente:

q
p
i
p
n1
= n1 c
q
Cq
p
j
k
p
q
p
p
i
n2
= n2 c
q
Cq
p
j
k
p
..
.
p
p
p
a
n
p
Cp
= c
p
b
c
p
(8.49)
Ensamblando las ecuaciones de aceleracin correspondientes a las restricciones de movimiento relativo obtenemos
=c
m
Cx
(8.50)
m es el vector que ensambla los vectores n c

q :
donde c
m =
c
N
X
q
c
(8.51)
q=1
En tercer lugar, se incluirn las condiciones de contorno que exigen que

determinados nudos del mecanismo son nudos unidos al elemento fijo. Dichos
nudos requieren una restriccin de aceleracin del tipo
i = I p
i = 0
p
(8.52)
Desde un punto de vista puramente prctico, las condiciones de contorno

relativas a nudos unidos al elemento fijo se introducirn suprimiendo las filas

y columnas de las matrices G y C correspondientes a dichos nudos, as como
d y c
m .
tambin las filas correspondientes de c
Finalmente, las ecuaciones (8.47) y (8.50) pueden ser ensambladas, con lo
que se obtiene la ecuacin de aceleracin del mecanismo:
= Gg x = c
d + c
m
[G + C] x
(8.53)
=c
Gg x
(8.54)
Tras todo el proceso que en teora conllevara la obtencin de la ecuacin

de aceleracin del mecanismo, el lector podr comprobar cmo no es necesario
obtener nuevamente la matriz Gg a partir de el ensamblado de todas las restricciones, ya que esto ya fue realizado con anterioridad en la obtencin de la
ecuacin de velocidad. De este modo, el proceso de ensamblado de la ecuacin
de aceleracin se reducir nicamente al ensamblado del trmino independiente
.
c
8.15.3.
Consideraciones sobre Mecanismos Planos
El procedimiento aqu seguido tiene como objetivo realizar la modelizacin

de un sistema mecnico de mayor o menor complejidad, pero siempre considerado como espacial. Sin embargo, en el caso de que el sistema analizado sea
especficamente plano, el lector se preguntar si no es posible reducir en gran
medida el tamao del modelo resultante, ya que la matriz Gg tendra una
dimensin muy elevada para un anlisis relativamente sencillo.
Desde un punto de vista puramente terico no existe diferencia entre considerar un mecanismo plano como espacial. Sin embargo, desde un punto de
vista prctico y operacional, el plantear un modelo ms reducido del mecanismo
supone reducir en gran medida el coste computacional que ste conlleva.
La primera consecuencia y ms evidente es que, dado que el sistema mecnico vendr definido exclusivamente por las coordenadas cartesianas de un
conjunto de nudos caractersticos del mecanismo, las componentes Z de las
velocidades y aceleraciones de todos estos nudos ser nula:
i = 0
kT p i = kT p
(8.55)
lo que ya de por s permitira definir la matriz Gg como una matriz cuadrada

de orden 2 n, siendo n el nmero de nudos empleados en la modelizacin, en
vez del valor 3 n del caso espacial.
264

Por otro lado, en el caso de mecanismos planos, nos encontraramos con
la necesidad de modelizar nicamente pares cinmaticos R, P y P R, lo que
reduce en gran medida la casustica. En el caso de los pares R del sistema, sus
ejes estaran siempre orientados en la direccin Z. Sin embargo, a la restriccin
(8.55) del movimiento plano, no sera necesario emplear ningn nudo auxiliar
ligados a estos pares, ya que la simple utilizacin de las restricciones de distancia
entre los nudos fsicos del modelo definira completamente el movimiento del
par. En el caso de los pares P y P R la situacin sera anloga, no siendo
necesario aadir tampoco los nudo auxiliares que utilizados en el caso espacial.
De este modo, en el caso plano nicamente sera necesario incluir los nudos auxiliares asociados a los elementos mbolos, no siendo necesario emplear
ningn otro tipo de nudo auxiliar.
El nmero de restricciones de movimiento relativo se vera considerablemente reducido, debido al menor nmero de nudos introducidos al modelo, siendo
necesario su utilizacin nicamente en la modelizacin de los pares P y P R. A
este hecho hay que aadir la no necesidad de aadir nuevas restricciones en el
caso de elementos de ms de 3 nudos coplanares, ya que los movimientos parsitos que vendran ligados a ellos quedaran eliminados gracias a la restriccin
(8.55), siendo stas todava necesarias en el caso de elementos colineales.
8.16.
Posicionamiento de los Nudos Auxiliares
Segn se coment anteriormente, el posicionamiento de los nudos auxiliares

se hace de tal modo que se van creando estructuras regulares, sin que haya
ningn elemento de una dimensin muy superior o inferior a los dems. En
este apartado se incidir en la justificacin de esta afirmacin.
Los nudos auxiliares, segn se vio en apartados anteriores, son introducidos
para, por un lado, permitir modelizar cualquier arquitectura de mecanismo
empleando nicamente coordenadas cartesianas de puntos pertenecientes al
mismo y, por otro lado, definir nudos adicionales pertenecientes a los diferentes
elementos que permitan definir completamente el movimiento de los mismos.
Para poder posicionar en el espacio estos nudos auxiliares es necesario conocer los dos datos siguientes:
La direccin en la que ser posicionado, lo que ser un dato de partida,
ya que vendr dado por las caractersticas geomtricas del par o elemento
que queramos modelizar.
A qu distancia y en qu sentido ser posicionado.
8.16. Posicionamiento de los Nudos Auxiliares
265
De este modo, el problema del posicionamiento de los nudos auxiliares se

centra en obtener cul es la distancia ms adecuada a la que se deben colocar.
En el instante en que un nudo auxiliar es aadido al modelo del mecanismo,
se le exige su pertenencia a un determinado slido rgido, siendo creados de este
modo cuerpos que incluirn tres nudos. De este modo, el elemento definido por
los nudos i, j y el nudo auxiliar a, deber verificar la hiptesis de slido rgido.
Segn se observa en la Fig. 8.16, los nudos i, j y a siempre definirn un
tringulo de forma general. Las propias restricciones fsica del elemento exigen
que los nudos i y j se encuentren separados una distancia fija lij , quedando
el nudo auxiliar a posicionado en una direccin conocida, la cual viene dada
por la propia geometra del par cinemtico al que el nudo auxiliar est ligado.
Dicha direccin queda definida por el ngulo , cuyo valor viene dado por la
ecuacin
1 T
r (pj pi )
(8.56)
cos =
lij a
siendo ra el vector unitario en la direccin del par cinemtico asociado al nudo
a.
a
d
ra
Z
X
lij
Y
Figura 8.16: Posicionamiento del nudo auxiliar a
Conocidos los datos anteriores, el nico valor que falta por definir es la longitud de separacin d entre el nudo auxiliar a y el nudo i o, de forma equivalente,
el valor del ngulo . Conceptualmente, el posicionamiento del nudo auxiliar a
266

es totalmente indiferente al comportamiento cinemtico del mecanismo analizado. Sin embargo, desde el punto de vista numrico esta arbitrariedad no es
procedente. Consideremos por un instante que la distancia d es de valor muy
inferior al de la distancia lij . El lector podr comprobar como, en este caso el
terico slido triangular definido por los nudos i, j y a quedara prcticamente reducido al caso de un elemento con sus nudos situados sobre una misma
recta. Dicho caso presentara evidentemente problemas de tipo numrico, como aparicin de posibilidades de movimiento no reales. Con objeto de eliminar
estos posibles problemas numricos, el emplazamiento del nudo a dejar de ser
arbitrario.
Consideremos por tanto el elemento definido por estos tres nudos, movindose libre por el espacio. Segn lo visto en los apartados anteriores, la ecuacin
de velocidad de este elemento vendra definida por la siguiente ecuacin de
velocidad

p i
Gg p j = 0
(8.57)
p a
donde la matriz Gg queda definida, tras el proceso de ensamblado de las tres
restricciones de distancia que modelizan el elemento, de la siguiente forma:
rij rTij + ria rTia

rij rTij
ria rTia
rij rTij
rij rTij + rja rTja
rja rTja

ria rTia
p i
0
p j = 0
rja rTja
p a
0
ria rTia + rja rTja
(8.58)
A partir del propio planteamiento del problema mostrado en la Fig. 8.16,

las submatrices ria rTia , rij rTij y rja rTja tienen la forma siguiente:
ria rTia
0
0
cos2
= 0
0 cos sin
0
rij rTij = 0
0
rja rTja
0
= 0
0
0
1
0
0
cos2
cos sin
0
cos sin
sin2
0
0
0
0
cos sin
sin2
267
El siguiente paso es analizar el condicionamiento numrico del elemento

definido por estas tres restricciones de distancia. Calculando los valores singulares5 de Gg se obtienen los siguientes valores no nulos:
1 = 3
3 1p
3 + 2 cos 2 ( + ) + 2 cos 2 + 2 cos 2
2 = +
2 2
3 1p
3 + 2 cos 2 ( + ) + 2 cos 2 + 2 cos 2
3 =
2 2
(8.59)
(8.60)
(8.61)
Este resultado confirma lo esperado: el slido rgido definido por las restricciones de distancia presenta en todo instante al menos 6 GDL, ya que los
valores singulares i de la matriz Gg para valores i = 4, . . . 9 son nulos. El
condicionamiento numrico de Gg puede ser examinado mediante su nmero
de condicin . En concreto, el numero de condicin 2 asociado a la norma 2
queda definido como
max
1
min
2 =
=
(8.62)
min
2
max
Sin embargo, las matrices aqu estudiadas son matrices siempre singulares,
por lo que para estudiar la variacin en el condicionamiento numrico de Gg
en funcin del posicionamiento del nudo auxiliar, se debern considerar nicamente los valores singulares que pudieran ser no nulos. De este modo, el
condicionamiento numrico de la matriz Gg puede ser analizado a partir de la
expresin mostrada a continuacin:
3
1 1p
1
=
=
3 + 2 cos 2 ( + ) + 2 cos 2 + 2 cos 2
2 (Gg )
1
2 6
(8.63)
Como el lector podr observar, el condicionamiento numrico del elemento

definido por estos tres nudos es funcin exclusivamente de los ngulos y .
La condicin que se exigir en el posicionamiento del nudo auxiliar a es la
de definir el slido rgido que, incluyendo los nudos i, j y a, permita obtener
el condicionamiento ptimo de la matriz Gg . Dicho valor ptimo se obtendr
para el valor del ngulo para el cual el inverso del nmero de condicin
1/2 asociado a la norma 2 presente su valor mximo. Ya que el ngulo viene
dado por la propia geometra del problema, el condicionamiento numrico de la
matriz Gg ser funcin nicamente del ngulo , el cual define el emplazamiento
5 En el caso de matrices cuadradas simtricas la Singular Value Decomposition (SVD)
(Golub y Van Loan, 1996) es coincidente a la descomposicin resultante del problema de
valores y vectores propios.
268

del nudo auxiliar a. Por tanto, derivando respecto de la variable la expresin
del inverso del nmero de condicin de Gg se obtiene la siguiente relacin:

1
sin 2
= 0 tan 2 =
(8.64)
2 (Gg )
1 + cos 2
De este modo, el ngulo de orientacin para el cual se obtiene dicho
condicionamiento ptimo viene dado por la siguiente expresin
p
1 + 1 + tan2
(8.65)
= arctan
tan
la cual muestra una relacin lineal entre los valores de los ngulos y , segn
se puede observar en la Fig. 8.17.
3
8
3
8
Figura 8.17: ngulo para el que se da el condicionamiento numrico mximo

Posicionando el nudo auxiliar a en la direccin definida por el ngulo para
un valor de dado, el condicionamiento numrico de la matriz Gg quedara
comprendido entre 1/3 y 1/2, segn se puede observar en la Fig. 8.18.

1
1
1
(8.66)
3
2 (Gg ) max
2
Sin embargo, a efectos prcticos el nudo auxiliar a se posicionar de una
forma ms sencilla una vez conocida la distancia d en la direccin definida por
a la que ste debe ser colocado. Empleando el teorema del seno
d
lij
=
sin
sin ( )
(8.67)

1
k2 (Gg )
269

max
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0
Figura 8.18: Condicionamiento numrico mximo para cada valor de
se obtiene la relacin entre las distancias d y lij que permiten obtener el condicionamiento ptimo de Gg :
d
sin
sin
=
=
lij
sin ( )
sin ( + )
(8.68)
Sustituyendo la relacin (8.65) en la ecuacin (8.68) y simplificando, es

posible obtener que, asumiendo que el valor del coseno del ngulo verifica
cos 0
(8.69)
la relacin entre las longitudes d y lij necesaria para obtener el condicionamiento numrico ptimo del elemento definido por los nudos i, j y a ha de ser
necesariamente la unidad:
d
=1
(8.70)
lij
El razonamiento hasta aqu realizado implicara el emplazamiento ptimo
del nudo auxiliar a dentro del slido al que pertenecen los nudos i y j. Sin
embargo, es necesario recordar que los nudos auxiliares fueron incluidos con
objeto de modelizar unos determinados pares cinemticos, los cuales, como es
evidente, unen fsicamente diferentes elementos de dimensiones diferentes. El
270

lector podr darse cuenta que, en la prctica, el hecho de posicionar un nudo
auxiliar de forma ptima en relacin a dos nudos i y j pertenecientes a un
elemento implicara en el caso ms general no conseguir este posicionamiento
ptimo para otro de los elementos unidos por el par cinemtico al que el nudo
auxiliar a estara tambin ligado.
El procedimiento ms adecuado sera el realizar un proceso de optimizacin
multiobjetivo con objeto de buscar el emplazamiento ptimo con respecto a
todas y cada una de las diferentes posibilidades que se podran plantear. Este
proceso, que adems debera ser resuelto para todos y cada uno de los nudos
auxiliares aadidos al modelo del mecanismo sera complejo y muy costoso. Es
por este motivo que se intentar mantener en la medida de lo posible la mayor
similitud entre las distancias a las cuales sern emplazados los nudos auxiliares
con las dimensiones reales del modelo del mecanismo.
8.17.
Comparacin con Otros Mtodos
Las ecuaciones de velocidad y aceleracin resultantes de aplicar el procedimiento presentado en esta Tesis son perfectamente aplicables a cualquier
tipo de arquitectura cinemtica de mecanismo considerada, siendo por tanto
de propsito general; son completas, esto es, incluyen no slo trminos activos sino tambin pasivos; su matriz jacobiana asociada es adimensional; y su
resolucin es realizada empleando el concepto de espacio del movimiento, el
cual se desarrollar a lo largo del Captulo 9. De este modo, la comparacin
con otros mtodos debera ser hecha con otros enfoques de propsito general
empleados en anlisis cinemtico de mecanismos, como puede ser el caso de
los mtodos multicuerpo. Dependiendo del tipo de coordenadas empleadas podran considerarse dos posibilidades diferentes, posibilidades que aparecen en
la referencia (Garca de Jaln y Bayo, 1994). La comparacin se realizar empleando el manipulador paralelo 3 RP S, representado en la Fig. 8.19. Usando
la formulacin jacobiana basada en puntos, la dimensin de la matriz jacobiana
resultante sera de 27 27, de trminos homogneos y adimensionales.
La primera posibilidad sera considerar, el mtodo multicuerpo que empleara coordenadas de puntos de referencia. Dicho mtodo usara como coordenadas la posicin de los centros de masa de los diferentes elementos y, como
parmetros para definir su orientacin, los denominados ngulos de Euler. La
formulacin de la ecuacin de velocidad empleando dicho mtodo impondra sobre dichas coordenadas las restricciones impuestas por los pares cinemticos de
definen el mecanismo. En el ejemplo de la Fig. 8.19, existen cuatro elementos,
8.17. Comparacin con Otros Mtodos
Figura 8.19: Modelizacin de la plataforma paralela 3 RP S
siendo por tanto 6 4 = 24 parmetros cinemticos implicados, restringidos

por las 21 limitaciones impuestas por los pares cinemticos. Esto es, 3 por cada par S, y 2 por cada par R y P . de este modo, el jacobiano obtenido sera
una matriz de dimensin 21 24, con el inconveniente de ser sus trminos no
homogneos.
Otra posibilidad sera el empleo de coordenadas naturales, las cuales emplean como coordenadas la posicin de los puntos en los que se encuentran los
pares cinemticos que componen el mecanismo, y vectores unitarios en las direcciones caractersticas de los pares. Para el caso del ejemplo, existiran 6 puntos
y 3 vectores unitarios definidos, empleando un total de 27 parmetros cinemticos en la modelizacin del problema, emplendose un total de 6 restricciones
de distancia, 6 restricciones causadas por los pares R y 12 restricciones debidas
a los pares P . En total, el jacobiano asociado al sistema quedara definido por
una matriz de dimensin 24 27 de trminos no homogneos nuevamente.
271

9.1.
Resolucin de la Ecuacin de Velocidad
El paso siguiente que se ha de realizar es el obtener el denominado espacio del movimiento del mecanismo en la configuracin analizada; la solucin
o conjunto de soluciones que verifican la ecuacin de velocidad (8.45). Este
concepto, ya empleado en la referencia (Garca de Jaln y Bayo, 1994), ser
de una importancia fundamental, segn se ir desarrollando a lo largo de los
siguientes apartados de este Captulo.
La ecuacin de velocidad (8.45) que modeliza el mecanismo, matemticamente representa un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Una caracterstica fundamental de este tipo de sistemas de ecuaciones es que poseen siempre
solucin (Meyer, 2000). Dicha solucin puede ser la solucin trivial x = 0, la
cual est siempre presente en este tipo de ecuaciones. En el caso que estamos
analizando, como es el anlisis cinemtico de mecanismos, dicha solucin no
posee un gran inters, ya que representa la existencia del estado de reposo del
mecanismo. Sin embargo, este tipo de ecuaciones pueden presentar tambin soluciones distintas de la trivial. Para ello es necesario que la matriz Gg presente
deficiencia en su rango o, lo que es lo mismo, que sea singular.
Una condicin suficiente para que se de la existencia de soluciones en la
ecuacin de velocidad (8.45) distintas de la trivial es que el determinante de su
matriz caracterstica Gg su determinante sea de valor nulo:
|Gg | = 0
(9.1)
Sin embargo, a parte de comprobar que la matriz Gg es singular, hecho

273
274

por otro lado esperado en el anlisis cinemtico de mecanismos, es necesario
determinar cules son los vectores x que verifican la ecuacin de velocidad
(8.45). A partir de las nociones de lgebra Matricial, dichos vectores han de
estar incluidos necesariamente dentro del subespacio nulo de Gg :
x ker (Gg )
(9.2)
De este modo, el problema queda reducido a determinar una base de vectores linealmente independientes generadores del subespacio nulo de Gg .
vi ker (Gg )
i = 1, . . . F
ker (Gg ) = span {v1 , . . . vF }
(9.3)
donde F define la dimensin del subespacio nulo de la matriz Gg , quedando

definidos los vectores vi como una base de F vectores generadores de dicho
subespacio, ortonormales con respecto al producto escalar estndar en Rn .
F = dim [ker (Gg )]
(9.4)
Relacionando el concepto matemtico con el concepto fsico que buscamos,

es inmediato llegar a la conclusin de que, por el hecho de expresar cada vector
vi una posibilidad de movimiento linealmente independiente, F representa el
nmero de grados de libertad instantneos que el mecanismo posee en la configuracin estudiada. De este modo, los vectores ortonormales vi constituyen
una base del espacio del movimiento del manipulador.
Por tanto, se define como espacio del movimiento al espacio de soluciones
de la ecuacin de velocidad, el espacio de posibles campos de velocidades x
permitidos por el conjunto de restricciones cinemticas impuestas por la propia
geometra del mecanismo en la configuracin analizada.
De este modo, en la Fig. 9.1 se pueden observar los 3 vectores vi que forman
la base de su espacio del movimiento en la posicin mostrada en la figura.
9.1.1.
Campo de Velocidades Lineales
Una vez conocidos los vectores que definen las base del espacio del movimiento, se puede establecer la siguiente afirmacin:
Lema 9.1.1
Todo desplazamiento permitido por las restricciones geomtricas del manipulador puede ser definido como combinacin lineal de los vectores del espacio
del movimiento.
9.1. Resolucin de la Ecuacin de Velocidad
275
Figura 9.1: Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela

3-RPS
De este modo, todo desplazamiento de slido rgido definido por el vector

de velocidades lineales nodales x puede ser expresado como
x =
F
X
i=1

i vi = v1
1

vF ... = V
(9.5)
donde representa el vector de coeficientes de la combinacin lineal y la matriz V agrupa los vectores generadores del espacio del movimiento. La expresin
(9.5) se denomina campo de velocidades lineales del mecanismo en la configuracin analizada.
Recordando la expresin (8.2), podemos obtener a partir de (9.5) la expresin del campo de velocidades de cada uno de los nudos que definen el
276

mecanismo particionando adecuadamente la matriz V

Vi
p i
p j Vj

p k Vk

.. ..
. = .

p a Va

p b Vb

..
..
.
.
(9.6)
siendo las matrices Vi las generadoras del movimiento de cada punto i del
mecanismo.
9.1.2.
Campo de Velocidades Angulares
A continuacin, una vez determinado el campo de velocidades lineales, es

necesario obtener la expresin del espacio del movimiento correspondiente a
las velocidades angulares. Para ello, a partir de las velocidades lineales de tres
nudos no colineales i, j y k pertenecientes a un elemento e, podemos obtener la
expresin de su velocidad angular e por medio de la ecuacin (7.41). Sustituyendo las expresiones de campo de velocidades de los nudos i, j y k podemos
plantear de este modo la siguiente ecuacin:

Vi
1
e = R
Rp Vj
(9.7)
Vk
Llamando e a la matriz
Vi
1
e = R
Rp Vj
Vk
(9.8)
podemos expresar la ecuacin (9.7) de la forma siguiente:

1
F
e
2
X
e
e
e = e = w1 w2 . . . wF . =
n wie
..
i=1
(9.9)
9.1. Resolucin de la Ecuacin de Velocidad
277
De este modo, los vectores wie , expresados a partir de

i
vi
1
wie = R
Rp vij
vik
(9.10)
definen los vectores generadores del movimiento angular del elemento e correspondientes al vector vi de la base del espacio del movimiento del mecanismo.
En caso de no ser posible definir tres nudos no colineales pertenecientes a un
mismo elemento, la expresin a utilizar ser la ecuacin (7.65). Sustituyendo
las expresiones de campo de velocidades de los nudos i y j:

Vi
1
e = R
Rp
(9.11)
Vj
Llamando en este caso a la matriz e como

Vi
1
e = R Rp
Vj
(9.12)
podemos expresar la ecuacin (9.11) de la forma siguiente:

1
F
2 X
e
e
e = e = w1 w2e . . . wF
i wie
.. =
.
(9.13)
i=1
F
En este caso, los vectores wie quedan definidos a partir de la siguiente expresin:
i
v
e
1
wi = R Rp ji
(9.14)
vi
Finalmente, agrupando las expresiones de las velocidades angulares de cada
uno de los m elementos que definen el mecanismo obtenidas a partir de los
vectores de la base del espacio del movimiento llegamos a la expresin del
campo de velocidades angulares del mecanismo en la configuracin analizada
1
1
2 2
.. ..
. .

=
(9.15)
e = e =
. .
.. ..
m
m
278

siendo la matriz la matriz que agrupa los vectores del espacio del movimiento
correspondiente al movimiento angular de todos los elementos que forman parte
del mecanismo.
9.2.
Resolucin de la Ecuacin de Aceleracin
Una vez resuelto el problema de velocidad, quedando definido el campo de

velocidades del mecanismo (ver apartado 9.5.1), el siguiente paso es resolver
la ecuacin de aceleracin (8.54) del mecanismo. Dicha ecuacin presenta una
gran similitud con la ecuacin de velocidad (8.45), con la diferencia de que en
este caso, el trmino independiente de la ecuacin de aceleracin (8.54) no es
homogneo. De este modo, un sistema de ecuaciones como el mostrado en la
ecuacin de aceleracin (8.54) puede ser de los tipos siguientes:
El sistema de ecuaciones lineales es compatible e indeterminado, esto es,
existe un nmero infinito de posibles soluciones a dicha ecuacin correspondientes a movimientos finitos del sistema mecnico.
El sistema es incompatible; el sistema mecnico no es capaz de desplazarse
de forma finita para el campo de velocidades deseado.
En este apartado se considerar garantizada la compatibilidad del sistema
de ecuaciones lineales que define la ecuacin de aceleracin (8.54). Sin embargo,
pudiera ser posible que campos de velocidades compatibles con el conjunto de
restricciones impuesto por el conjunto de elementos y pares cinemticos que
forman parte del sistema mecnico no fuesen compatibles en la ecuacin de
aceleracin. Debido a esto, en la Seccin 9.4 se analizar en profundidad el
anlisis de la compatibilidad o incompatibilidad del movimiento, el cual estar
ligado con los conceptos de movimiento infinitesimal y movimiento finito.
El principal inconveniente aparece en la imposibilidad de utilizar mtodos
convencionales de resolucin de sistemas de ecuaciones lineales (eliminacin
gaussiana, factorizacin LU, . . . ), por el mero hecho de que la matriz Gg es
singular. Por este motivo es necesario profundizar en la forma de la solucin
de la ecuacin de aceleracin (8.54).
Dicha solucin estar compuesta de dos trminos:
es la solucin particular de la ecuacin de aceleracin
El trmino p x
completa, verificando la siguiente expresin:
=c
Gg p x
(9.16)
9.2. Resolucin de la Ecuacin de Aceleracin
279
Sin embargo, hay que recordar que la matriz Gg es una matriz singular,
se le debe aadir un trmino h x
que verifique
por lo que al trmino p x
ser solucin de la ecuacin homognea:
=0
Gg h x
(9.17)
De este modo, podemos expresar la solucin de la ecuacin de aceleracin

(8.54) como suma de estas dos componentes:
= px
+ hx
(9.18)
Evidentemente, es inmediato comprobar que la solucin (9.18) verifica exactamente la ecuacin de aceleracin (8.54):

= Gg p x
+ hx
= Gg p x
+ Gg h x
=c
+0=c
Gg x
(9.19)
9.2.1.
Campo de Aceleraciones Lineales
ha de ser solucin de la ecuacin homognea, por lo que es

El trmino h x
necesario que dicho vector est incluido dentro del subespacio nulo de la matriz
Gg :
h
ker (Gg )
x
(9.20)
Recordando que en la resolucin de la ecuacin de velocidad se defini
una base de este subespacio nulo, dicho trmino se puede expresar como una
combinacin lineal de los vectores vi de la base del espacio del movimiento

1
F
2
X

h
=
x
n vi = v1 v2 vF . = V
(9.21)
..
i=1
F
donde es el vector de coeficientes de la combinacin lineal1 .
verifique ser una solucin particular de la ecuacin
Para que el trmino p x
est incluido en el subespacio imagen de
completa, es necesario que el vector c
1 Comparando las expresiones (9.5) y (9.21), el lector podr notar cmo ambas son prcticamente anlogas. La principal diferencia radica en los vectores y de la combinacin
lineal. Ya que la matriz V presenta trminos adimensionales, los vectores y debern
tener unidades diferentes, con objeto de generar velocidades o aceleraciones segn se est
considerando la expresin (9.5) o la (9.21). Este punto ser analizado en mayor profundidad
en la Seccin 9.3.
280

Gg ya que, en caso contrario, la ecuacin de aceleracin resultara incompatible,
por lo que no tendra solucin.
R (Gg )
c
(9.22)
es necesario utilizar, por ejemplo, la Singular

Para determinar el valor de p x
Value Decomposition, segn se describe en la referencia (Watkins, 2002).
Desde un punto de vista fsico, es inmediato comprender qu representa
cada trmino:
representa el trmino de aceleracin normal de los nudos
El trmino p x
, cuyo orique definen el mecanismo, ya que es obtenido a partir de c
gen est en las componentes de aceleracin cuadrticas en trminos de
velocidad.
representa el trmino de aceleracin tangencial de los nudos
El trmino h x
que definen el mecanismo, ya que est generado a partir de los vectores
que definen el campo de velocidades lineales de los nudos del mecanismo.
Sustituyendo la expresin de la solucin de la ecuacin homognea (9.21) en
la expresin de la solucin general de la ecuacin de aceleracin (9.18), podemos
plantear la expresin general del campo de aceleraciones del mecanismo en la
configuracin analizada:
= px
+ V
x
(9.23)
De forma idntica a la realizada para el campo de velocidades, podemos
obtener a partir de la ecuacin (9.23) la expresin del campo de aceleraciones
de cada uno de los nudos que definen el mecanismo:
p
i
i
p
p
Vi
p
p
p
V
j p j j
p
p
V
k k k
.. .. ..
. = . + .
(9.24)
p
p
p
Va
a
a
p
x
b Vb
b p

..
..
..
.
.
.
De este modo, la expresin de la aceleracin del punto i viene dada por la
siguiente ecuacin:
i = pp
i + Vi
p
(9.25)
9.2. Resolucin de la Ecuacin de Aceleracin
9.2.2.
281
Campo de Aceleraciones Angulares
A continuacin, una vez determinado el campo de aceleraciones lineales, es

necesario obtener la expresin del campo de aceleraciones angulares de todos
los elementos que definen el mecanismo.
Para ello, a partir de las aceleraciones lineales de tres nudos no colineales i,
j y k pertenecientes a un elemento e, podemos obtener la expresin de su velocidad angular e por medio de la ecuacin (7.53). Sustituyendo las expresiones
de campo de velocidades de los nudos i, j y k podemos plantear la siguiente
ecuacin:
p

i
p
Vi

ij
c
1
1
1
j R
Pij Pki
e = R
R
Rp p p
Rp V j
(9.26)
ki
c
p
pk
Vk
k
j y pp
i, pp
ij y c
ki como los trminos p p
Debido a que tanto los trminos c
tienen como origen los trminos de aceleraciones dependientes de los trminos
de velocidad del mecanismo, se verifica la siguiente expresin:
p

i
p

c
ij
j
Pij Pki
= Rp p p
(9.27)
ki
c
p
pk
Por tanto, la expresin (9.26) queda reducida a la siguiente ecuacin:

Vi
1
e = R
Rp V j
(9.28)
Vk
La forma de la ecuacin (9.28) es idntica a la obtenida para el caso de la
velocidad angular (ver ecuacin (9.7)), con lo que la expresin de la aceleracin
angular e queda de la siguiente manera:
e = e
(9.29)
En caso de no ser posible definir tres nudos no colineales pertenecientes a un

mismo elemento, la expresin a utilizar ser la ecuacin (7.75). Sustituyendo
las expresiones de campo de aceleraciones de los nudos i y j:

pp

Vi
1
(9.30)
e = 2 Pij Pij p i + Pij Pij
j
p
Vj
lij
282

Recordando que la siguiente expresin tiene valor nulo

pp
i
Pij Pij p
=0
j
p
(9.31)
obtenemos una expresin anloga a la expresin de la velocidad angular (9.11)

obtenida en este caso, con lo que la ecuacin (9.30) puede ser expresada como
de igual forma a la expresin (9.29).
Agrupando las aceleraciones angulares de cada uno de los m elementos
que definen el mecanismo obtenemos la expresin del campo de velocidades
angulares del mecanismo:
1
1
2 2
.. ..
. .

(9.32)
=
e = e =
. .
.. ..
m
m
9.3.
Coordenadas Generalizadas: Significado y

Caractersticas
Segn podemos ver en las expresiones correspondientes a los campos de

velocidades y aceleraciones lineales y angulares (9.5), (9.15), (9.23) y (9.32),
todas las caractersticas cinemticas del mecanismo pueden ser definidas a partir del concepto de espacio del movimiento. En dichas expresiones, los campos
de velocidades y aceleraciones son expresados como combinacin lineal de los
vectores de la base del espacio del movimiento. En ellas, los coeficientes y
parecen no tener un mayor significado que el de coeficientes de las diferentes
combinaciones lineales en los que aparecen.
Debido a que los vectores vi que definen la base del espacio del movimiento
son vectores unitarios, los trminos de la matriz V son adimensionales. De este
modo, para conseguir la igualdad dimensional de la expresin (9.5), es necesario
que el trmino de coeficientes tenga unidades de velocidad, segn se puede
observar en la Tabla 9.1.
El mismo razonamiento puede ser aplicado en el caso de la expresin (9.15),
en la que la igualdad dimensional es obtenida considerando como vector de
9.3. Coordenadas Generalizadas: Significado y Caractersticas
Unidades
x1
LT
V
[]
1
LT
Tabla 9.1: Anlisis dimensional de la expresin de campo de velocidades lineales
velocidades, segn vemos en la Tabla 9.2. De este modo, el vector representa

el vector de velocidades generalizadas asociadas a cada vector de la base del
espacio del movimiento.
Unidades

T 1

L1
1
LT
Tabla 9.2: Anlisis dimensional de la expresin de campo de velocidades angulares

En el caso de la expresin de campo de aceleraciones (9.23), la igualdad
dimensional se consigue considerando que el vector de coeficientes posee
unidades de aceleracin, segn se puede observar la Tabla 9.3.
Unidades

x
LT 2

x
LT 2
V
[]
2
LT
Tabla 9.3: Anlisis dimensional de la expresin de campo de aceleraciones lineales

Idntico razonamiento puede ser aplicado en la expresin (9.32). De este
modo, el vector representa el vector de aceleraciones generalizadas asociadas
a cada vector de la base del espacio del movimiento.
Unidades

T 2

L1
2
LT
Tabla 9.4: Anlisis dimensional de la expresin de campo de aceleraciones angulares

En resumen, la principal caracterstica del espacio del movimiento es que
cualquier movimiento permitido por las restricciones geomtricas impuestas
por elementos y pares cinemticos es expresado empleando un conjunto de
283
284

coordenadas generalizadas independientes, siendo el trmino de velocidades
generalizadas independientes, y el trmino de aceleraciones generalizadas
independientes.
Otra idea en la que es conveniente profundizar es la relacin que pudiera
existir entre los vectores de velocidades y aceleraciones generalizadas. Para ello
derivaremos con respecto del tiempo la ecuacin de velocidad (9.5), obteniendo
+ V
=V
x
(9.33)
Comparando la expresin (9.33) con la expresin de campo de aceleraciones
(9.23), podemos sacar las siguientes conclusiones:
, cuadrtico en trminos de velocidades, es el vector de
El trmino V
.
aceleraciones normales p x
p

=V
x
(9.34)
El valor de la derivada con respecto del tiempo del vector de velocidades
generalizadas es el vector de aceleraciones generalizadas .
=
(9.35)
Sin embargo, es necesario recalcar que las anteriores expresiones se verifican instantneamente, esto es posicin a posicin. El lector notar que ambos
vectores y son vectores de dimensin F , valor que define el nmero de
grados de libertad instantneos del mecanismo en la posicin analizada. Dicho
valor F es, en general de valor contante a lo largo del espacio de trabajo del
mecanismo. Sin embargo, pueden existir dentro de dicho espacio de trabajo
configuraciones singulares que aumenten su valor. Esto hace que no podamos
considerar la derivacin de las diferentes expresiones con respecto del tiempo
como forma de obtener los valores de las diferentes coordenadas generalizadas
del mecanismo.
9.4.
Anlisis de la Compatibilidad del Movimiento:

Desplazamientos Finitos
La determinacin del espacio de posibles movimientos de un determinado

movimiento pasa por dos etapas. La primera, como es obvio, se centra en la
resolucin de la ecuacin de velocidad (8.45). Dicha ecuacin representa un
sistema de ecuaciones lineales homogneo y, por tanto, compatible e indeterminado. A partir de dicha ecuaciones podemos obtener el espacio de posibles
9.4. Anlisis de la Compatibilidad del Movimiento: Desplazamientos Finitos 285

movimientos que el sistema mecnico puede realizar en cada posicin del mismo, expresado mediante la ecuacin (9.5).
Sin embargo, el conjunto de todas estas posibles soluciones nos da nicamente una visin parcial de la capacidad de movimiento del sistema mecnico,
como es su capacidad de movimiento instantnea, expresada en trminos de
la ecuacin de campo de velocidades (9.5). Sin embargo, dicha capacidad de
movimiento no ofrece una visin completa de cules son los movimientos reales
del sistema mecnico, entendiendo por reales los movimientos finitos que el
sistema es capaz de realizar.
El concepto de desplazamiento finito lleva asociado la nocin del desplazamiento de los diferentes elementos que componen el sistema mecnico a lo largo
de unas determinadas trayectorias, desplazamientos que han de ser compatibles
con el conjunto de restricciones impuestas por elementos y pares cinemticos
que lo componen. Esto conlleva el hecho de poder determinar en todo instante
la posicin, velocidad y aceleracin del sistema.
Todo este razonamiento nos lleva al estudio de la compatibilidad de la
ecuacin de aceleracin (8.54), tal y como muestra la referencia (Fernndez de
Bustos et al., 2007) lo que permitir discernir de entre el conjunto de posibles desplazamientos aquellos que realmente provocan movimientos finitos del
sistema mecnico.
En primer lugar analicemos la forma del trmino no homogneo de la ecuacin de aceleracin (8.54). Dicho trmino es dependiente de, no slo la configu sino tambin de la velocidad del mismo. Segn
racin del sistema mecnico x,
se observa en (9.36), dicho trmino es obtenido como el producto
g x
= G
c
(9.36)
g es a su vez dependiente de la posicin y la

Debido a que la matriz G
es necesariamente cuadrtico en
velocidad del sistema mecnico, el trmino c
trminos de velocidad.
En el caso de un sistema mecnico de F grados de libertad instantneos,
g puede ser expresada como combinacin lineal de sus diferentes
la matriz G
componentes asociadas a los vectores de la base del espacio del movimiento.
g=
G
F
X
1
i = G
i G
g
g

F
G
g
(9.37)
i=1
Sustituyendo las ecuaciones (9.5) y (9.37) en la expresin (9.36) podemos
286

plantear las siguientes expresiones:
1

F v1 vF =
= G
c
G
g
g
1
Gg

T .
= .. v1 vF =
F
G
g
1
1 vF
Gg v1 G
g
.
.
T
.
.
.
.
=
=
.
.
.
F v1 G
F vF
G
g
g
c1,1 c1,F
.. =
..
= T ...
.
.
cF,1
= C =
F X
F
X
(9.39)
(9.40)
(9.41)
cF,F
(9.38)
(9.42)
i j ci,j
(9.43)
i=1 j=1
De este modo, la expresin 9.42 demuestra que el trmino no homogneo c

de la ecuacin de aceleracin puede ser obtenido como una forma cuadrtica.
Para poder verificar la compatibilidad o incompatibilidad de los diferentes
campos instantneos de velocidades posibles es necesario comprobar la compatibilidad o incompatibilidad del sistema de ecuaciones definido por la ecuacin
de aceleracin (8.54). Matemticamente hablando, para que dicho sistema de
ecuaciones lineales sea compatible es necesario que el trmino no homogneo c

est incluido dentro del subespacio imagen de Gg :
R (Gg )
c
(9.44)
Debido a que la matriz Gg no presenta rango completo, pudiera darse el

no estuviera incluido en dicho subespacio para unos
caso de que el trmino c
determinados valores de , y s lo estuviera para otros. Esto es, de todo el
conjunto de movimientos infinitesimales que el mecanismo pudiera realizar,
slo una parte de ellos podra verificar la ecuacin de aceleracin.
El procedimiento que aqu seguiremos ser similar al descrito en la referencia
(Kumar y Pellegrino, 2000), que se compondr de los pasos siguientes:
1. Una vez definidos los vectores ci,j generadores del trmino independiente
, deberemos definir una base de vectores ui de vectores no pertenecientes
c
9.5. Resolucin del Movimiento Instantneo
287
al subespacio imagen de Gg , los cules se encuentran el subespacio nulo

de GTg .
uk
/ R (Gg ) uk ker GTg
(9.45)
2. Los desplazamientos de primer orden que verifiquen la ecuacin de acele perteneciente al subesracin han de generar un trmino independiente c
pacio imagen de Gg , por lo que la proyeccin de dicho trmino sobre cada
uno de los vectores ui no pertenecientes a dicho subespacio imagen ha de
ser nula.
=0
ukT c
k = 1, . . . m
(9.46)
3. Tras el paso anterior, obtendremos como resultado un sistema de m ecuaciones cuadrticas con F incgnitas, las F componentes del vector de
entradas generalizadas , de la forma siguiente:
F X
F
X
i j ukT ci,j = 0
k = 1, . . . m
(9.47)
i=1 j=1
La resolucin de este sistema de ecuaciones no lineales presenta la dificultad

de no poder ser realizada en forma explcita en el caso general, teniendo que
realizar un enfoque numrico-smbolico con los inconvenientes que esto conlleva.
A modo de ejemplo, en la referencia (Kumar y Pellegrino, 2000) la resolucin
de este sistema de ecuaciones era llevada a cabo empleando bases de Grbner.
A este problema hay que aadir la existencia de infinitas posibles soluciones,
debido a que estamos ante un sistema de ecuaciones homogneo. Sin embargo,
este problema puede ser fcilmente solventado sin ms que incluir una ecuacin
adicional de la forma
F
X
T =
i2 = 1
(9.48)
i=1
la cual es nuevamente una ecuacin cuadrtica en los mismos trminos que las
anteriores, que normaliza las posibles soluciones obtenidas.
9.5.
Resolucin del Movimiento Instantneo
Para definir completamente el movimiento del manipulador, es necesario

determinar el valor del vector , quedando resuelto el problema de velocidades,
288

y a continuacin determinar el valor de , quedando resuelto el problema de
aceleraciones. Para ello, en el caso de un manipulador de F GDL, es necesario
definir el valor de F parmetros cinemticos, con sus correspondientes trminos
de velocidad y aceleracin. Este concepto, quizs definido de forma demasiado
abstracta, puede ser comprendido ms fcilmente cuando hacemos referencia
a los dos problemas bsicos del movimiento instantneo, la resolucin de los
problemas directo e inverso.
El problema cinemtico directo consiste en determinar, a partir de unos
parmetros cinemticos de entrada en trminos de posicin q, velocidad q y
, el movimiento del mecanismo en la posicin analizada. Como el
aceleracin q
lector podr imaginar, las expresiones que definen los parmetros de entrada del
mecanismo tiene una estructura muy similar a la mostrada por las ecuaciones
de campo de velocidad (9.5) y de campo de aceleraciones (9.23), pudiendo ser
expresadas de la forma siguiente
q = Q
= pq
+ Q
q
(9.49)
(9.50)
donde la matriz Q incluye las componentes de velocidad obtenidas para cada

representa el
vector de la base del espacio del movimiento, mientras que p q
vector de aceleraciones de entrada ligado a trminos cuadrticos de velocidad.
La resolucin del problema directo se realizara de la siguiente forma. Una
vez conocidos las n componentes qi del vector de velocidades de entrada q en
una configuracin dada del mecanismo, es necesario obtener el valor del vector
de velocidades generalizadas . Sin embargo, este problema puede no ser tan
simple como parece.
De este modo, la matriz Q sera, en el caso general, una matriz rectangular
de dimensiones n F . Esto nos llevara a los siguientes subcasos, los cuales
sern estudiados en mayor profundidad en los siguientes apartados:
El nmero de entradas n coincide con el nmero de GDL instantneos F ,
caso suele ser el ms habitual en la prctica.
El nmero de entradas n es superior al nmero de GDL instantneos F
del mecanismo, correspondiente al caso de actuacin redundante.
El nmero de entradas n es inferior al nmero de GDL instantneos F
del mecanismo, correspondiente al caso de subactuacin.
En el otro lado encontraramos el denominado problema inverso, el cual
consiste en determinar, a partir de unos parmetros cinemticos de salida en

trminos de posicin, velocidad y aceleracin, el movimiento del mecanismo
en la posicin analizada. La seleccin de los parmetros cinemticos de salida
posee una gran variedad. Por ejemplo, en el caso de manipuladores robticos,
serie o paralelos, los movimientos de salida buscados suelen estar asociados al
control del movimiento del elemento sobre el cual est colocada la herramienta
que el robot porta. Sin embargo, tambin este movimiento de salida puede
buscar determinar el movimiento de un determinado extremo de un elemento,
o incluso el movimiento en una nica direccin del mismo.
Por este motivo, y con objeto de unificar el procedimiento independientemente de que se est tratando de parmetros de entrada, salida o pasivos, la
notacin empleada usar una forma genrica para la resolucin del movimiento
instantneo.
9.5.1.
Resolucin del Problema de Velocidades
Una vez se ha determinado cules sern los parmetros cinemticos designados para definir el movimiento, el siguiente paso es obtener la expresin de
los mismos a partir de los vectores de la base del espacio del movimiento, haciendo uso de las expresiones (9.5) y (9.15). De este modo, seremos capaces de
definir un sistema de ecuaciones lineales a partir del cual determinar el valor
de .
Cualquier parmetro cinemtico activo o pasivo, lineal o rotacional, absoluto o relativo, denominado de forma genrica como , puede ser expresado
como
F
X
=
ui i = uT
(9.51)
i=1
donde ui representa el valor del parmetro cinemtico asociado al vector vi

de la base del espacio del movimiento (ver ecuacin (9.5)).
Por tanto, una vez conocidos los valores de los n parmetros cinemticos
designados
j = ujT
j = 1, . . . n
podemos agrupar las n ecuaciones (9.51) correspondientes de la siguiente forma

T
u1
1
2 u2T

(9.52)
.. = ..
. .
n
unT
289
290

= UT
(9.53)
donde la matriz U agrupa los n vectores uj relacionados con los n parmetros

cinemticos designados.

U = u1 u2 un
(9.54)
A partir de los datos considerados, la matriz UT sera, en el caso general,
una matriz rectangular de dimensiones n F . Esto nos llevara a los siguientes
subcasos:
El nmero de entradas n coincide con el nmero de GDL instantneos F .
n=F
Este caso suele ser el ms habitual en la prctica. Suponiendo la configuracin estudiada como no singular en los parmetros designados2 , el
vector de velocidades generalizadas quedara determinado a partir de
= UT
(9.55)
del mecanismo, correspondiente al caso de actuacin redundante.
n>F
Este caso supondra que el sistema lineal de ecuaciones a partir del cual se
obtendra el vector de velocidades generalizas sera un sistema supradeterminado, esto es, tendra un nmero de ecuaciones superior al nmero de
incgnitas a determinar. Dicho sistema de ecuaciones puede ser resuelto numricamente empleando el Mtodo de los Mnimos Cuadrado sin
mayor inconveniente. Sin embargo, dicho sistema de ecuaciones pudiera
no tener solucin, esto es, puede que sea incompatible. Ha de notarse
que, una vez definido el valor de F parmetros de entrada, el movimiento
del mecanismo queda totalmente determinado. Esto hace que el resto de
parmetros no puede tener unos valores arbitrarios, sino que deben ser
compatibles con el resto de entradas introducidas.
2 El estudio de las configuraciones singularidades y las diferentes implicaciones que estas pueden tener en la resolucin del movimiento instantneo ser analizado a lo largo del
Captulo 12.
291
El nmero de entradas n es inferior al nmero de GDL instantneos F del

mecanismo, correspondiente al caso de subactuacin. Bajo este supuesto,
es evidente que el movimiento del mecanismo no podr ser completamente determinado, ya que sera necesario introducir un nmero superior
de entradas, apareciendo de este modo posibilidades de movimiento incontroladas. Este supuesto ser analizado en mayor profundidad en el
Captulo 12.
En el caso ms habitual, sustituyendo la expresin (9.55) en las ecuaciones
(9.5) y (9.15), se obtienen las velocidades lineales de todos los nudos del mecanismo y las velocidades angulares de todos los elementos del mismo definidas
por los parmetros designados.
9.5.2.
x = V UT
(9.56)
e = UT
(9.57)
Resolucin del Problema de Aceleraciones
Una vez resuelto el problema de velocidad y obtenido el vector de velocidades generalizadas , la ecuacin de aceleracin (8.54) puede ser planteada y
queda determinado a parresuelta, ya que el valor del trmino independiente c
tir de los datos de posicin y velocidad. De este modo, la solucin particular p x

de la ecuacin de aceleracin, solucin dependiente de la posicin y velocidad
instantneas del mecanismo, puede ser obtenida, siempre que la compatibilidad
del movimiento, estudiada en al apartado 9.4, est garantizada.
Tras esto, el siguiente paso es obtener la expresin de los parmetros cinemticos designados en sus trminos de aceleracin a partir de los vectores de la
base del espacio del movimiento, haciendo uso de las expresiones (9.23) y (9.32).
De este modo, seremos capaces de definir un sistema de ecuaciones lineales a
partir del cual determinar el valor del vector de aceleraciones generalizadas .
Cualquier parmetro cinemtico de aceleracin, activo o pasivo, lineal o
rotacional, absoluto o relativo, denominado de forma genrica como puede
ser expresado como
= p +
F
X
ui i = p + uT
(9.58)
i=1
donde p representa el valor del parmetro cinemtico de aceleracin ligado

de la ecuacin de aceleracin.
a la solucin particular p x
292

Por tanto, una vez conocidos los valores de los n parmetros cinemticos
designados
j = p j + ujT
j = 1, . . . n
podemos agrupar las n ecuaciones (9.58) correspondientes de la siguiente forma:

p T
u1
1
1
2 p 2 u2T

(9.59)
.. = .. + ..
. . .
p
n
n
unT
= p + UT
(9.60)
Analicemos nuevamente los tres posibles subcasos que aqu se nos presentan:
El nmero de entradas n coincide con el nmero de GDL instantneos F .
El vector de aceleraciones generalizadas quedara determinado a partir
de la siguiente expresin:
= UT ( p )
(9.61)

del mecanismo, correspondiente al caso de actuacin redundante. Nuevamente el sistema lineal de ecuaciones a partir del cual se obtendra
el vector de aceleraciones generalizas sera un sistema supradeterminado, esto por lo que las consideraciones hechas para la resolucin de las
velocidades instantneas son nuevamente aplicables.
El nmero de entradas n es inferior al nmero de GDL instantneos F
del mecanismo, correspondiente al caso de subactuacin. Debido a la
indefinicin del problema de velocidades, el problema de aceleraciones no
puede ser planteado de una forma completamente general.
En el caso ms habitual, sustituyendo la expresin (9.61) en las ecuaciones
(9.23) y (9.32), se obtienen las velocidades lineales de todos los nudos del mecanismo y las velocidades angulares de todos los elementos del mismo definidas
por los parmetros designados.
=x
p + V UT ( i pi )
x
T
e = U
( i
pi )
(9.62)
(9.63)
9.6. Parmetros Cinemticos de Entrada
9.6.
293
Parmetros Cinemticos de Entrada
A continuacin se determinarn las expresiones de los parmetros cinemticos de entrada ms habituales, en sus componentes de velocidad y aceleracin,
mediante los cuales se procede a definir el movimiento.
9.6.1.
Movimiento Absoluto de un Punto en una Direccin

Determinada
El movimiento absoluto de un punto P concreto perteneciente al manipulador queda expresado a partir de las siguientes expresiones
p = Vp
= pp
+ Vp
p
las cuales han sido obtenidas extrayendo de las ecuaciones (9.5) y (9.23) las
componentes referidas al punto P .
Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la
expresin de la componente de la velocidad absoluta del punto P en la direccin
de s como
sT p = sT Vp
(9.64)
De este modo, comparando con la expresin (9.51), considerando como parmetro de entrada la componente de la velocidad absoluta del punto P en la
direccin de s, podemos identificar los siguientes trminos:
= sT p
(9.65)
VpT s
(9.66)
u=
Para el caso de la aceleracin, el razonamiento es idntico. Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la expresin de la
componente de la aceleracin absoluta del punto P en la direccin de s como
= sT p p
+ sT Vp
sT p
(9.67)
Por ltimo, comparando con la expresin (9.58), los trminos y p tienen

la siguiente expresin
= sT p
p
Tp
= s
(9.68)
(9.69)
294
Figura 9.2: Definicin de la direccin de la velocidad de un punto
quedando de este modo completamente definidos todos los trminos de las

ecuaciones (9.51) y (9.58).
La propia definicin de estas ecuaciones implica necesariamente que el punto
P pueda moverse en la direccin del vector s ya que, en caso contrario, estas
condiciones seran imposibles de cumplir, ya que
u = VpT s = 0
(9.70)
Para ello ser necesario definir previamente cules son las posibles direcciones del movimiento del punto P , para as conocer las direcciones en las que
s tiene sentido aplicar estas condiciones. Este punto ser analizado en mayor
profundidad en el apartado 10.10.
Por otro lado, el lector puede suponer llegado a este punto que estas ecuaciones exigen que el punto P se mueva de una forma y direccin determinadas,
295
pudiendo ser posible que se mueva en otras direcciones. Sin embargo esto no
es exactamente as, ya que lo nico que se ha exigido ha sido imponer que la
componente de tanto la velocidad como la aceleracin absolutas del punto P
sobre la direccin definida por el vector unitario s tengan una magnitud determinada. Para que se verifique que el punto P se mueva en una direccin
determinada sera necesario imponer varias condiciones de este tipo.
9.6.2.
Movimiento Relativo de un Punto en una Direccin
El movimiento relativo de un nudo P respecto del elemento e queda definido

a partir de las expresiones del movimiento relativo vistas en el apartado 7.4. En
concreto, siendo el punto A un punto perteneciente al elemento e, reordenando
las ecuaciones (7.76) y (7.77) se obtienen las siguientes expresiones:
p rel e = p a + Pap e
(9.71)

rel e = p
a
+ Pap e Te (p a) e +
p
2
Coriolis e
+ k e k (p a) p
(9.72)

expresin de la componente de la velocidad relativa del punto P con respecto
al elemento e en la direccin de s como
+ sT Pap e
sT p rel e = sT (p a)
(9.73)
Expresando los trminos de la expresin (9.71) en funcin de los vectores

de la base del espacio del movimiento se obtienen las siguientes expresiones:
p = Vp
a = Va
e = e
Comparando con la expresin (9.51), es posible identificar los trminos que
en ella aparecen:
= sT p rel e
(9.74)
T
u = (Vp Va + Pap e ) s
(9.75)
296

Para el caso de la aceleracin, el razonamiento se realiza de idntica forma. Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, la expresin de la
aceleracin relativa puede expresarse como

e
rel
) + sT Pap e Te (p a) sT e +
sT p
= sT (
pa
q

2
Coriolis e
+ k e k sT (p a) sT p
(9.76)
donde el trmino de aceleracin de Coriolis queda definido como

Coriolis e = 2 e p rel e
p
Expresando los trminos de la expresin (9.72) a partir de los vectores de
la base del espacio del movimiento
= Vp
p
= Va
a
e = e
y comparando con la expresin (9.58), los trminos y p tienen la siguiente
expresin
rel e
= sT p

2
p
Coriolis e
= Te (p a) sT e + k e k sT (p a) sT p
(9.77)
(9.78)
quedando de este modo completamente definidos todos los trminos de las

ecuaciones (9.51) y (9.58).
Las consideraciones hechas en el apartado anterior sobre las direcciones de
aplicacin de estas condiciones y su significado son nuevamente aplicables.
9.6.3.
Movimiento Angular Absoluto de un Elemento
La velocidad y aceleracin angular de un elemento e en su movimiento

absoluto se pueden expresar en funcin de los vectores de la base del espacio
del movimiento como
e = e
e = e
sin ms que extraer de la ecuaciones (9.15) y (9.32) los trminos correspondientes a dicho elemento.
297

expresin de la componente de la velocidad angular absoluta del elemento e en
la direccin de s como
sT e = sT e
(9.79)
Comparando con la expresin (9.51), podemos identificar los siguientes trminos:
= sT e
u=
(9.80)
Te s
(9.81)
Figura 9.3: Definicin de la direccin de la velocidad angular de un elemento

Para el caso de la aceleracin angular, el razonamiento es idntico. La expresin de la componente de la velocidad angular del elemento e en la direccin
definida por el vector unitario s es la siguiente:
sT e = sT e
(9.82)
De este modo, comparando la expresin anterior con la ecuacin (9.58),

podemos identificar los trminos y p como
p
= sT e
(9.83)
= 0
(9.84)
298

El caso del movimiento angular de un determinado elemento requiere las
mismas consideraciones hechas en los apartados anteriores. La propia definicin
de estas ecuaciones implica necesariamente que el elemento e pueda moverse
en la direccin del vector s ya que, en caso contrario, estas condiciones seran
imposibles de cumplir, ya que el vector u sera de valor nulo:
u = Tp s = 0
(9.85)
Para ello ser necesario definir previamente cules son las posibles direcciones del movimiento angular del elemento e, para as conocer las direcciones en
las que s tiene sentido aplicar estas condiciones. Este punto ser analizado en
mayor profundidad en el Captulo 10.
Nuevamente, el lector puede suponer llegado a este punto que estas ecuaciones exigen que el elemento e se mueva de una forma y direccin determinadas,
pudiendo ser posible que se mueva en otras direcciones. Tal y como se explic
en apartados anteriores esto no es as, ya que lo nico que se ha exigido ha
sido imponer que la componente de tanto la velocidad como la aceleracin angular absoluta del elemento e sobre la direccin definida por el vector unitario
s tengan una magnitud determinada.
9.6.4.
Movimiento Angular Relativo de un Elemento
La velocidad y aceleracin angular de un elemento e en su movimiento

relativo respecto un elemento f se pueden expresar a partir de las expresiones
del movimiento relativo de la forma siguiente:
f
rel
= e f
e
f
rel
= e f + e f
e

expresin de la componente de la velocidad angular relativa del elemento e con
respecto al elemento f en la direccin de s:
f
sT rel
= sT ( e f )
e
(9.86)
Expresando los trminos de la ecuacin (9.71) en funcin de los vectores de
299
la base del espacio del movimiento

e = e
f = f
e = e
f = f
sin ms que extraer de la ecuaciones (9.15) y (9.32) los trminos correspondientes a los elementos e y f .
Comparando con la expresin (9.51), los trminos y u particularizados a
este caso tienen las siguientes expresiones:
f
= sT rel
e
(9.87)
T
u = (e f ) s
(9.88)
Para el caso de la aceleracin angular, el razonamiento es idntico. Multiplicando escalarmente por el vector unitario s, podemos obtener la expresin
de la componente de la velocidad angular relativa del elemento e respecto del
elemento f en la direccin de s como
f
sT rel
= sT (e f ) + sT ( e f )
e
(9.89)
Comparando con la expresin (9.58), considerando como parmetro de entrada la componente de la aceleracin relativa del elemento e respecto del f en
la direccin de s, podemos identificar los siguientes trminos:
f
= sT rel
e
(9.90)
(9.91)
= s ( e f )
Las consideraciones hechas en el apartado anterior sobre las direcciones de

aplicacin de estas condiciones y su significado son nuevamente aplicables.
9.6.5.
Entrada por Par R Fo
La entrada por par R unido al elemento fijo puede ser considerada como
un caso particular del movimiento angular absoluto de un elemento en una
direccin. Como es evidente, dicho elemento slo podr realizar un movimiento
determinado, esto es la rotacin alrededor del eje del par R. Por lo tanto, una
vez definida la direccin del vector unitario s en la direccin del eje del par R
(Fig. 9.4), son aplicables las ecuaciones vistas en el apartado 9.6.3.
300
Elemento e
s
Figura 9.4: Entrada por par R fijo
9.6.6.
Entrada por Par R Flotante
La entrada por par R flotante entre los elemento e y f queda definida

mediante las expresiones correspondientes al movimiento angular relativo entre
dichos elementos, vistas en 9.6.4, definiendo la direccin del vector unitario s
en la direccin del eje del par R.
La entrada por par R flotante al elemento fijo puede ser considerada como
un caso particular del movimiento angular relativo entre los dos elementos
unidos por el par R. Como es evidente, ambos elementos slo podrn realizar
un movimiento relativo determinado, la rotacin alrededor del eje del par R.
Por lo tanto, una vez definida la direccin del vector unitario s en la direccin
del eje del par R (Fig. 9.5), son aplicables las ecuaciones vistas en el apartado
9.6.4.
9.6.7.
Entrada por Deslizadera
La entrada por deslizadera situada en el nudo P queda definida mediante

la expresin del movimiento relativo vista en el apartado 9.6.2, definiendo la
direccin del vector unitario s en la direccin del elemento e sobre la que
301
Elemento e
Elemento f
Figura 9.5: Entrada por par R flotante

desliza. En el caso de que P deslice en la direccin definida por los puntos A y
B pertenecientes al elemento e, el vector unitario s queda definido como
s=
1
(b a)
kb ak
(9.92)
Es habitual que el vector unitario s indique la misma direccin que el vector

pa, por lo que en este caso algunos trminos que s aparecan en el caso general
se anulan:
sT Pap e = 0
T
s Pap e = 0
(9.93)
(9.94)
De este modo, considerando como parmetro de entrada la componente de

la velocidad relativa del nudo i en la direccin de s, que en este caso indica el
mdulo de la velocidad relativa de i, podemos identificar los siguientes trminos:
= sT p rel e
(9.95)
T
u = (Vp Va ) s
(9.96)
Para el caso de la aceleracin, el razonamiento se realiza de idntica forma.

rel e = sT (
) Te (p a) sT e +
sT p
pa

2
Coriolis e (9.97)
+ k e k sT (p a) sT p
302
s
P
Figura 9.6: Entrada por deslizadera

A consecuencia de esto, la velocidad relativa del punto Q respecto del elemento e puede expresarse como

p rel e = sT p rel e s
(9.98)
lo que hace que
e
Coriolis
sT p
=0
q
(9.99)
De este modo:
e
rel
= sT p
q

2
p
= Te (pq pi ) sT e + k e k sT (pq pi )
9.6.8.
(9.100)
(9.101)
Entrada por mbolo
La entrada por elemento mbolo puede ser definida de forma idntica a la

de la entrada por deslizadera. Siendo el elemento mbolo definido mediante los
puntos A y B, considerando el movimiento relativo del nudo B sobre el propio
elemento mbolo. En este caso, el vector unitario s queda definido como
s=
1
(b a)
kb ak
(9.102)
9.7. Homogeneidad Dimensional
303
Figura 9.7: Elemento mbolo
9.7.
Homogeneidad Dimensional
Uno de los aspectos a tener en cuenta en la medida de la cercana a posiciones singulares, que se tratar en profundidad a lo largo del Captulo 12, es
el hecho de obtener matrices jacobianas que posean trminos homogneos, esto
es que los trminos que en ella aparecen posean las mismas unidades.
Segn se ha visto en los apartados anteriores, es posible definir como parmetros cinemticos escogidos parmetros de dos tipos diferentes: bien de tipo
lineal o de tipo angular. En caso de estar agrupados trminos correspondientes a diferentes tipos de entradas dentro de una ecuacin del tipo (9.53), los
trminos que formaran parte de la matriz caracterstica UT seran claramente
no homogneos.
Observando la expresin (9.51), en el caso de que sta haga referencia a
un parmetro lineal, el vector u correspondiente tendra trminos adimensionales [] en su interior. Sin embargo, en el caso de que sta haga referencia a
un parmetro angular, el vector u tendr trminos de dimensin [L1 ] en su
interior.
Para solucionar esta cuestin se ha optado por escalar las ecuaciones (9.51) y
(9.58) correspondientes a parmetros angulares, escalado realizado de la forma
304

siguiente
lc = lc u T
p
(9.103)
T
lc = lc + lc u
(9.104)
donde el valor lc la longitud caracterstica asociada al elemento al cual hace

referencia la entrada cuyas unidades son, obviamente, [L]. De este modo, introduciendo dentro de UT los trminos lc uT correspondientes se consigue la
homogeneidad dimensional de los trminos de esta matriz.
Este hecho permitir obtener matrices UT idnticas y adimensionales para
el caso de mecanismos que nicamente presenten diferencia en el escalado de
las longitudes de sus elementos.
9.7.1.
Longitud Caracterstica
El concepto de longitud caracterstica introducido es ligeramente diferente

al introducido en referencia (Tandirci et al., 1992). En este artculo, la homogeneidad dimensional de trminos se consigue multiplicando a las componentes
relativas a trminos de velocidad angular por un trmino denominado longitud
caracterstica lc . Dicho valor se define de tal forma que se consiga la isotropicidad de la matriz estudiada en alguna configuracin del manipulador.
Sin embargo, en el procedimiento aqu mostrado no es posible conocer qu
es lo que sucede en otra configuracin distinta a la analizada, por lo que el
concepto de longitud caracterstica ha de ser definida de otra manera. En concreto, nosotros definiremos el valor de la longitud caracterstica para cada uno
de los elementos que definen el mecanismo.
Si recordamos captulos anteriores, en la Seccin 7.3 se obtuvieron las expresiones que relacionaban las velocidades de puntos pertenecientes a nuestro
elemento e considerado, con la expresin de su velocidad angular e . En concreto, segn se puede apreciar en las expresiones (7.41) y (7.65), ambos trminos
1
aparecen relacionados por la matriz R
Rp . Dicha matriz, funcin de los
puntos escogidos para definir e , posee trminos de unidades [L1 ], por que
la obtencin de la expresin de la longitud caracterstica lc puede obtenerse a
partir de ella.
En concreto, esta longitud caracterstica puede ser definida como

1
1
= R
Rp
lc
1
donde kk representa una norma de la matriz R
Rp .
(9.105)
9.8. Anlisis en Posiciones Sucesivas

Las normas matriciales ms usuales suelen ser la Norma 2 kk2 y la Norma
Frbenius kkF . Ambas expresiones son funcin de la geometra caracterstica del elemento, dependen exclusivamente de las distancia existentes entre los
puntos escogidos. Debido a su mayor simplicidad de cmputo y a su independencia de la disposicin relativa de los nudos, se preferir el empleo de la norma
Frbenius.
9.8.
Anlisis en Posiciones Sucesivas
A pesar de que todos los planteamientos aqu realizados afectan al estudio

instantneo del movimiento de diferentes arquitecturas de mecanismos, el paso
al anlisis en diferentes posiciones sucesivas de todos estos aspectos es totalmente inmediato. Una vez resueltas el conjunto de posiciones que va adoptando
el mecanismo para seguir una determinada trayectoria, por ejemplo empleando el mtodo geomtrico descrito en la referncia (Petuya et al., 2005) para la
resolucin del problema de desplazamientos finitos, el procedimiento aqu presentado se podra lanzar para el anlisis cinemtico de todas estas posiciones,
siendo tratadas todas ellas una por una.
De este modo, el anlisis de cada una de estas posiciones pasara por cada
una de las diferentes etapas:
Definicin de las ecuaciones de velocidad y aceleracin del mecanismo a
partir de su geometra instantnea y la modelizacin realizada.
Realizacin del anlisis cinemtico considerado, como pudiera ser la obtencin de las velocidades y aceleraciones resultantes para cada uno de
los diferentes puntos y elementos del mecanismo en la realizacin de la
trayectoria deseada (Fig. 9.8).
Obtencin de otros resultados relevantes, como pueden ser la localizacin y definicin del eje instantneo del movimiento, la localizacin de
los centros de curvatura de las trayectorias de los diferentes puntos, la
obtencin de los axoides fijo y mvil de un elemento determinado durante
su movimiento (Fig. 9.9), etc.
305
306
Figura 9.8: Grfica de la velocidad angular del elemento terminal del manipulador paralelo 3 P RS en la realizacin de una trayectoria determinada
9.8. Anlisis en Posiciones Sucesivas
Axoide fijo
ISA
Axoide mvil
Figura 9.9: Axoides del elemento terminal del manipulador paralelo 3 P RS

en la realizacin de una trayectoria determinada
307
10
Caracterizacin Modal del

Movimiento de Robots
Manipuladores
10.1.
Introduccin
Hoy en da, los robots y los manipuladores robticos son elementos que
aparecen frecuentemente en los procesos de fabricacin y montaje de diferentes
componentes y productos: robots serie realizando operaciones en las lneas de
montaje de las plantas de fabricacin de automviles, robots paralelos cogiendo
objetos y llevndolos a otra posicin a la mayor velocidad y aceleracin posibles,
mquinas de 5 ejes con control numrico realizando operaciones de mecanizado
sobre diferentes piezas, etc.
Sin embargo, quizs deberamos preguntarnos porqu se escogi una determinada arquitectura de robot sobre otra para una aplicacin determinada.
La respuesta parece bastante obvia. Durante la fase de diseo del robot, una
vez considerados las necesidades y requisitos de la aplicacin a la que iba a
ser destinado (como pueden ser por ejemplo la magnitud de las cargas que ha
de soportar, la precisin que debe tener, los valores de aceleracin que debe
alcanzar, etc.), los ingenieros encargados de su diseo decidieron que una arquitectura determinada de robot ofreca mejores resultados que cualquier otra.
Evidentemente, este razonamiento es totalmente correcto. Sin embargo, antes de llegar a este punto, otra pregunta diferente tuvo que ser respondida:
309
310
Caracterizacin Modal del Movimiento de Robots Manipuladores

El robot se mueve como nosotros queremos que se mueva? Aunque parezca
igualmente algo obvio, este punto puede conllevar una complejidad bastante
elevada.
El primer concepto que quizs venga a nuestra mente cuando pensamos
en las capacidades que un robot manipulador puede ofrecer es su movilidad
a lo largo de su espacio de trabajo, el nmero de parmetros cinemticos que
son necesarios para definir completamente la configuracin y movimientos del
robot. La movilidad, tambin expresada como el nmero de GDL del mecanismo
(Ionescu, 2003), puede ser calculada de una forma bastante simple empleando
una gran variedad de frmulas, recopiladas la gran mayora en la referencia
(Gogu, 2004b).
Estas frmulas no son tampoco los nicos procedimientos para obtener la
movilidad del mecanismo, siendo de gran valor terico el trabajo realizado por
J. Herv en este campo, como muestran algunas de sus referencias (Herv,
1978, 1982, 1999). En ellas, Herv emplea la estructura de grupo de Lie del
conjunto de desplazamientos de slido rgido con objeto de determinar la movilidad. Sin embargo, ninguno de estos mtodos es capaz de determinar los
GDL instantneos del robot en una configuracin determinada si para ello no
se analiza la geometra particular de sus elementos y pares cinemticos, ya que
es posible que su valor cambie de una posicin a otra. Considerando un mecanismo de morfologa general, se puede concluir que su espacio de trabajo puede
no estar libre de singularidades que incrementen instantneamente el valor de
la movilidad (Altuzarra et al., 2004). Por ejemplo, esto sucede en el caso de
los mecanismos cinematotrpicos (Galletti y Fanghella, 2001; Fanghella et al.,
2006), mecanismos que pueden ofrecer diferentes capacidades de movimiento
dentro de su espacio de trabajo con valores de movilidad diferentes.
Adems, en el caso de los robots manipuladores, una vez hemos sido capaces de determinar su movilidad, es posible que nuestro robot no sea capaz de
realizar el movimiento necesario. Por esto se debe prestar atencin a los movimientos que su elemento terminal puede ofrecer, denominado tcnicamente
como la conectividad del elemento terminal con respecto al elemento fijo, la
cual, nuevamente, puede variar de una configuracin a otra del robot. Yendo
an ms lejos, incluso determinando el valor instantneo de la conectividad
puede que no seamos capaces de responder a la pregunta que hicimos al principio de este apartado. Existen aplicaciones que precisan especficamente un
patrn de movimiento (Kong et al., 2007), definido como
Definicin 10.1.1 (Patrn de movimiento del manipulador)
Conjunto continuo de posiciones que describen el tipo de movimiento que puede
10.1. Introduccin
realizar su elemento terminal.
Este patrn de movimiento puede definir para un determinado tipo de aplicaciones la realizacin de rotaciones alrededor de unos ejes determinados, mientras que para otras aplicaciones puede ser necesario realizar nicamente de
movimientos de traslacin. Por tanto, todo esto puede no ser tan simple. La
determinacin de las capacidades de movimiento de rotacin y traslacin del
elemento terminal del manipulador es un punto que ha de realizarse obligatoriamente.
Normalmente, suele ser bastante sencillo determinar que un manipulador
traslacional es capaz de realizar nicamente traslaciones, o que un manipulador esfrico slo produce rotaciones alrededor de ejes que pasan por un punto
fijo, o que un robot SCARA realiza nicamente traslaciones independientes en
cualquier direccin y una nica rotacin independiente alrededor de un eje de
direccin fija. Sin embargo, si nos olvidamos de estos casos sencillos y nos centramos por ejemplo en el caso de manipuladores paralelos de baja movilidad de
arquitectura general capaces de realizar movimientos complejos, movimientos
sin la estructura de grupo de Lie en los que la capacidad de realizar rotaciones
o traslaciones en una direccin determinada vara de una posicin a otra, es
cuando realmente nos encontramos ante la complejidad del problema. Un procedimiento para realizar la determinacin de las capacidades de movimiento
del elemento terminal del manipulador se presenta en la referencia (Bandyopadhyay y Ghosal, 2004).
Adems, el hecho de que el robot se encuentre en una configuracin singular
puede alterar tambin las capacidades de movimiento que ste puede ofrecer.
De hecho, las singularidades del problema inverso (Gosselin y Angeles, 1990)
reducirn las posibilidades de movimiento efectivas del robot, las denominadas
constraint singularities (Zlatanov et al., 2002; Zoppi et al., 2003) aumentarn
dichas posibilidades, y las singularidades asociadas al patrn de movimiento,
denominadas como motion pattern singularities (Altuzarra et al., 2006a), variarn la distribucin de las posibilidades de movimiento de rotacin y traslacin,
cuyo nmero usualmente permanece constante en una posicin no singular.
La Screw Theory (Ball, 1900) ha sido empleada normalmente como herramienta para analizar y representar las capacidades de movimiento que un robot
manipulador puede ofrecer. Las referencias (Zhao et al., 2006a,d) muestra un
anlisis bastante sencillo de la movilidad que puede ofrecer el elemento terminal
de un manipulador, anlisis hecho a partir de las restricciones que cada una de
las cadenas cinemticas que lo componen imponen sobre dicho elemento.
La Screw Theory tambin ha sido empleada para clasificar los diferentes
311
312

tipos de movimiento de slido rgido. En la referencia (Hunt, 1978), Hunt present la que puede ser primera clasificacin de los screw systems (ver apartado
3.4) y su aplicacin a la mecnica de manipuladores. Tras l, otras referencias
aparecieron bien tratando de completar la anteriormente citada clasificacin,
o bien discutan acerca de s esa clasificacin realmente presentaba todas las
diferentes posibilidades de movimiento (Gibson y Hunt, 1990a,b), esto es, si
realmente era esta clasificacin completa (Rico y Duffy, 1992a,b,c). Estos screw
systems, los cuales definen el espacio de todos los posibles movimientos que un
determinado elemento de un mecanismo podra realizar en una posicin dada, se pueden caracterizar una vez hemos determinado una base del mismo.
Esta base suele ser escogida empleando como vectores de la base a los principal screws del sistema de screws. En las referencias (Parkin, 1990; Tsai y Lee,
1993; Rico y Duffy, 1998b; Huang y Wang, 2001) podemos encontrar diferentes
formas de calcular estos principal screws.
Sin embargo, a pesar de que la Screw Theory es una herramienta lo suficientemente poderosa como para analizar, determinar y caracterizar las diferentes
posibilidades de movimiento que un robot manipulador puede ofrecer, otros
procedimientos tambin deben ser propuestos con objeto de ayudar a cualquier
ingeniero a saber si el robot que est considerando realmente se puede mover
como l desea. Por tanto, el objetivo de este Captulo es el de presentar un
mtodo alternativo para analizar y caracterizar las capacidades de movimiento
instantneas de un robot manipulador de arquitectura arbitraria, serie, paralelo, hbrido, etc. Una vez presentados los conceptos matemticos esenciales,
se definirn los modos de movimiento del elemento terminal del robot. Estos
modos de movimiento permitirn introducir otros indicadores valiosos de las
capacidades de movimiento del robot, como pueden ser los elipsoides de rotacin y traslacin. Estos modos de movimiento, apoyados en la realizacin de
un cambio de base en los variables de entrada del mecanismo, simplificarn
el cmputo de los principal screws, adems de proporcionar demostraciones
alternativas de las propiedades que estos screws cumplen. Finalmente, el procedimiento tambin permite obtener el screw system instantneo del elemento
terminal del robot, pudiendo representar de forma grfica todos los movimientos que podra realizar en una posicin dada.
10.2.
Conceptos Previos
El procedimiento comienza con la ecuacin de velocidad del elemento terminal del robot manipulador, la cual viene definida por su vector velocidad
10.3. Modos del Movimiento y Entradas Modales
313
angular e y el vector velocidad lineal p de un punto P perteneciente a dicho

elemento, expresado en trminos de un vector de entradas q en la forma usual:
e = Jr q
p = Jt q
(10.1)
(10.2)
En la obtencin de las ecuaciones (10.1) y (10.2) puede utilizarse cualquiera

de los mtodos usuales, como pueden ser la simple derivacin con respecto al
tiempo de las ecuaciones vectoriales de posicin del mecanismo o el empleo de
la Screw Theory y los reciprocal screws (Tsai, 1999). Sin embargo, el empleo
de estos mtodos tradicionales hacen surgir diversos problemas numricos en el
caso de que el vector de entradas q incluya trminos de diferente tipo (lineales y
rotacionales), debido a la inconsistencia dimensional de las matrices jacobianas
Jr y Jt . Sin embargo, esta problemtica es fcilmente evitada empleando la
formulacin jacobiana que se est desarrollando en esta Tesis Doctoral.
Una vez calculado el espacio del movimiento, representado por las ecuaciones (9.5) y (9.15), la ecuacin de velocidad del elemento terminal e del manipulador queda definida, ya que son conocidas las expresiones de su velocidad
sin ms que extraer de las
angular e y la velocidad de uno de sus puntos p,
ecuaciones (9.5) y (9.15) los trminos asociados al punto P y al elemento e:
e = e
p = Vp
(10.3)
(10.4)
Puede observarse de forma sencilla cmo las expresiones anteriores son completamente anlogas a las ecuaciones (10.1) y (10.2), aunque es cierto que
poseen algunas diferencias que es necesario destacar. En esta formulacin, el
vector de entradas queda definido como el vector de velocidades generalizadas
del mecanismo, el cual no posee el sentido fsico que el trmino q ligado a
los actuadores del robot tendra. Sin embargo, es necesario volver a destacar
que dicho trmino presentar un vector de entradas que sern independientes
en cualquier tipo de configuracin, singular o no. Gracias a esto, las expresiones (10.3) y (10.4) pueden ser obtenidas incluso en singularidades asociadas al
problema directo o constraint singularities, quedando en todo caso garantizada
la homogeneidad dimensional de los trminos que en ella aparecen.
10.3.
Modos del Movimiento y Entradas Modales
El anlisis de las capacidades de movimiento de un robot manipulador de

F GDL instantneos en la configuracin estudiada, debera emplear la forma
314

ms simple de definir el movimiento de salida que su elemento terminal podra
realizar. De esto modo, el denominado modo de salida del manipulador definir
las capacidades de movimiento del robot, las cuales pueden ser de rotacin
pura, como en los manipuladores esfricos; traslacionales como en el caso de
los robots cartesianos; una combinacin de rotaciones y traslaciones como en
los robots SCARA; o movimientos de naturaleza compleja, que combinados
pudieran producir rotaciones o traslaciones, como es el caso de la mayora de
los manipuladores paralelos de baja movilidad.
Normalmente, la ecuacin de velocidad emplea como entradas aquellas correspondientes a los actuadores fsicos del robot. Sin embargo, estas entradas
no suelen representar el movimiento de salida en su forma ms sencilla, de
forma que las posibles direcciones de rotacin y traslacin se determinen fcilmente, junto con la actuacin simultnea de los accionamientos que hay que
realizar para obtenerlos1 . Como el lector podr comprender, el actuar de forma
separada cada uno de los accionamientos del robot implicar en el caso general
la realizacin de un movimiento complejo que no nos permitir comprender de
una forma evidente cul es el conjunto de movimientos que es capaz de realizar.
De este modo, en este apartado se presentar una base de entradas alternativa, la cual estar formada por las entradas modales r y t del elemento
terminal del robot, las cuales permitirn realizar un anlisis ms sencillo de
sus capacidades de movimiento.
En primer lugar, expresaremos el vector de velocidades generalizadas
como suma de tres componentes ortogonales de la forma siguiente:
= r + t + p
(10.5)
Estas tres componentes, r , t y p , pertenecen a tres subespacios ortogonales que definen el espacio completo de velocidades de entrada, segn se
muestra en la Fig. 10.1.
Cada uno de estos subespacios posee un significado determinado:
1. La componente r pertenece al subespacio FR (0 FR 3) dimensional
de entradas capaces de producir movimientos helicoidales de paso finito.
2. La componente t pertenece al subespacio FT (0 FT 3) dimensional de entradas capaces de producir movimientos de traslacin, esto es,
movimientos helicoidales de paso infinito.
1 A modo de ejemplo, para obtener una traslacin vertical en el caso de la plataforma
Gough-Stewart en su disposicin octahdrica es necesario actuar simultneamente sus seis
actuadores.

Entrada
Salida
e 6= 0
315
p = p r
e = 0
e = e
p = 0
p = Vp
e = 0
p = p t
Figura 10.1: Transformacin entrada-salida, en la que se muestran los diferentes

subespacios de entrada y salida
3. La componente p pertenece al subespacio FP = F FR FT (FP 0)
dimensional de entradas que no producen movimientos de salida en el
elemento terminal del robot, ni rotaciones ni traslaciones, sino que producen movimientos en otros elementos del mecanismo, los movimientos
pasivos del manipulador.
La razn por la que tanto FR como FT tienen un valor mximo de tres,
viene dada por las tres rotaciones y traslaciones independientes que el slido
libre en el espacio puede tener.
10.3.1.
Modo Rotacional
En trminos de estas tres componentes, el movimiento rotacional del elemento terminal del robot, definido a partir de la expresin (10.3), queda expresado como
e = e = e r + e t + e p
(10.6)
Bajo las suposiciones anteriores, ambas componentes t y p no producen movimientos de rotacin; la suma directa de ambos subespacios a las que
pertenecen las componentes t y p define el subespacio nulo de la matriz e :
e t = e p = 0
(10.7)
316

De este modo, los movimientos de rotacin del elemento terminal del manipulador, en el caso de estar permitidos, son generados nicamente por entradas
pertenecientes al subespacio al que pertenece la componente r :
e = e r
(10.8)
Por conveniencia, haremos un cambio en la base de entradas rotacionales, las

cuales generarn cualquier vector de entradas capaz de producir movimientos
que impliquen rotacin en el elemento terminal del manipulador
r
FR
X
.1
r
r
r
r
r =
i i = 1 FR .. =
(10.9)
i=1
Fr R
= B r r
donde los vectores ri definirn una base ortonormal del subespacio rotacional
de entradas, el cual produce las FR rotaciones independientes, siendo por esta
razn la matriz B r una matriz ortogonal:
B Tr B r = I
(10.10)
En la ecuacin (10.9) aparece por vez primera el trmino r , denominado

vector de entradas modales correspondientes al modo de movimiento rotacional
del elemento terminal del manipulador. Ntese que r representa un vector FR
dimensional de entradas que producen exclusivamente movimientos de rotacin.
De este modo, en trminos de estas velocidades modales, el subespacio rotacional de salida, caracterizado por el vector e , puede ser expresado como
e = e r = e B r r =
1r

= e r1 e rFR ... =
Fr
r R
r
.1
r
= 1 FR .. =
Fr R
FR
X
i=1
ir ri = r
(10.11)
317
donde la matriz agrupa los vectores velocidad angular ri que generarn

el subespacio de posibles rotaciones del elemento terminal del manipulador,
expresado en trminos de las velocidades modales r 2 .
A partir de la ecuacin (10.11), podemos formular la expresin del elipsoide
de velocidad angular como
2
k e k = Tr T r
(10.12)
donde k e k define la norma eucldea del vector e producido por una entrada
r o, de forma idntica, por cualquier componente r perteneciente al subespacio rotacional de entradas.
Para definir una base de las diferentes posibilidades de movimiento de rotacin, los vectores ri sern escogidos de tal forma que se correspondan con
cada uno de los ejes principales de este elipsoide de velocidad angular3 , y asignados a cada vector de la base estndar de entradas modales r . Recordando
la expresin (10.9), se puede observar como los vectores ri no sern vectores
unitarios, sino que su norma eucldea ser igual a la longitud de su eje principal
de elipsoide de velocidad angular asociado.
10.3.2.
Modo Traslacional
El siguiente paso tiene por objetivo determinar los posibles movimientos de

traslacin que el elemento terminal del robot podra realizar. Recordando las
relaciones (10.7), las componentes t y p seran las encargadas de generar
cualquier movimiento de traslacin en dicho elemento. Sin embargo, ya que p
pertenece al subespacio de entradas que no producen movimientos de salida, el
trmino p t ser generado nicamente por la componente t :
p t = Vp t + Vp p = Vp t
(10.13)
Hagamos nuevamente un cambio de base, semejante al hecho en el caso

anterior
t
FT
X
t
.1
t
t
t
t =
i i = 1 FT .. =
(10.14)
i=1
Ft T
= B t t
vectores ri definen una base ortogonal del subespacio imagen de e , mientras las
entradas ri que los generan definen una base ortonormal del subespacio imagen de T
e.
3 Este elipsoide degenerar en una elipse plana o una nica direccin en el caso de que
nicamente dos o un GDL de rotacin estn permitidos.
2 Los
318

donde los vectores ti definirn una base ortonormal del subespacio de entradas
traslacionales, el cual producir las FT traslaciones independientes que el manipulador es capaz de realizar, siendo por esta causa B t una matriz ortogonal:
B Tt B t = I
(10.15)
En la ecuacin (10.14) aparece por vez primera el trmino t , denominado

vector de velocidades modales correspondientes al modo de movimiento traslacional del elemento terminal del manipulador. Ntese que t define un vector
FT dimensional de entradas que producen movimientos de traslacin exclusivamente.
Esto permite que podamos expresar la componente de traslacin del elemento terminal del manipulador como:
p t = Vp t = Vp B t t =
t
1
Vp tFT ... =
Ft T
t
.1
t
FT .. =

= Vp t1

= t1
(10.16)
Ft T
FT
X
it ti = t t
i=1
De este modo, la matriz t agrupa los vectores traslacionales ti , que generarn el subespacio de posibles movimientos de traslacin del elemento terminal
del manipulador, en trminos del vector de entradas modales t .
A partir de la ecuacin (10.16), podemos formular la expresin del elipsoide
de traslacin en trminos de las velocidades modales t como
2
kp t k = Tt Tt t t
(10.17)
donde kp t k define la norma eucldea del vector p t producido por una entrada t
o, de forma idntica, por cualquier componente t perteneciente al subespacio
traslacional de entradas.
Para definir la base de los posibles movimientos de traslacin, los vectores
ti se escogern asignados a cada uno de los ejes principales del elipsoide de
319
traslacin4 , correspondiendo estos vectores a cada uno de los vectores de la base

estndar de entradas t . Recordando la expresin (10.14), se puede observar
que los vectores ti no son vectores unitarios, siendo su norma eucldea igual a
la longitud de su eje principal asignado.
10.3.3.
Modo Pasivo
En un caso completamente general, es perfectamente posible la existencia de

valores no nulos de la componente p , la cual generar movimientos en otros
elementos del manipulador pero no en su extremo terminal. De este modo,
una vez determinado el subespacio de entradas pasivas en el que se encuentra
la componente p , el cual define el modo pasivo del manipulador, podemos
emplear la expresin (9.5) para definir qu elementos se mueven cuando el
elemento terminal se mantiene en reposo:
x p = V p
(10.18)
En una posicin no singular, la componente p se encontrar en el subespacio vaco. nicamente en el caso de manipuladores redundantes, o cuando
aparecen singularidades relacionadas con el problema inverso o singularidades
de Increased Instantaneous Mobility (ver apartado 12.6), la componente p se
encontrar en un subespacio no vaco. En singularidades del problema inverso
se pierden algunas de las diferentes posibilidades de movimiento del elemento
terminal del manipulador, rotacionales o traslacionales, sin ser alterado los F
GDL del manipulador, lo que implica que aparecern vectores no nulos en el
subespacio de entradas pasivas. En las singularidades IIM (Altuzarra et al.,
2004) que no son constraint singularities5 tambin aparecen este tipo de movimientos pasivos (ver apartado 12.6.1), ya que el espacio del movimiento del
4 Este
elipsoide degenerar en una elipse plana o una nica direccin cuando nicamente
estn permitidos dos o un GDL de traslacin.
5 Normalmente la comunidad cientfica considera las singularidades de tipo IIM como la
coalescencia de ambos tipos de singularidad I y II, segn la clasificacin mostrada en la referencia (Gosselin y Angeles, 1990). Sin embargo, las singularidades IIM aparecen cuando el
valor de F aumenta instantneamente en estas posiciones, sin que esto est relacionado con
cales son las entradas y salidas del mecanismo. Por tanto, las singularidades IIM pueden
determinarse nicamente a partir del estudio de una ecuacin de velocidad completa del
tipo de (8.45), incluyendo no slo los trminos de entradas y salidas del mecanismo, sino
tambin los trminos pasivos, y no cuando las singularidades de tipos I y II aparecen simultneamente. Las Constraint Singularities son un subconjunto de singularidades IIM, en las
cuales el elemento terminal del manipulador tambin adquiere algunas de las posibilidades
de movimiento adicionales que el mecanismo completo adquiere.
320

mecanismo aumenta sin aumentar simultneamente las posibilidades de movimiento de su elemento terminal.
Un ejemplo de este caso, en el que aparecen posibilidades de movimiento
pasivas es el presentado en la Fig. 10.2, donde las tres cadenas cinemticas del
manipulador paralelo 3 U RU DYMO (Zlatanov et al., 2002) pueden rotar
independientemente a pesar de que su plataforma no pueda moverse.
Figura 10.2: Rotaciones pasivas de las cadenas cinemticas en una singularidad

IIM del manipulador paralelo multioperacional 3 U RU
10.4.
Determinacin del Patrn de Velocidades
El patrn de velocidades de un manipulador (Hirschhorn, 1988) define las

capacidades de movimiento instantneas de su extremo terminal, esto es, sus
modos de movimiento y las direcciones en las que stos estn permitidos.
Las capacidades de movimiento de rotacin definirn las FR direcciones
independientes que la velocidad angular del elemento terminal del manipulador
puede adoptar, las cuales pueden obtenerse a partir de la expresin (10.11).
Las capacidades de movimiento de traslacin definirn las FT traslaciones
independientes que el elemento terminal del manipulador puede realizar, las
cuales pueden obtenerse a partir de la expresin (10.16).
10.4. Determinacin del Patrn de Velocidades
321
Por un lado, y a pesar que el patrn de velocidades define una cualidad de

naturaleza instantnea, el nmero y el tipo de sus grados de libertad son, en
general, constantes a lo largo del espacio de trabajo del manipulador. De hecho,
cuando estas caractersticas varan instantneamente, es un hecho inequvoco
de que el manipulador ha alcanzado una posicin singular. Sin embargo, las
direcciones de rotacin y traslacin permitidas del manipulador son a menudo
variables con la posicin.
Siguiendo el razonamiento anterior, cualquier movimiento posible del elemento terminal del manipulador puede ser expresado de la forma siguiente:
e = e r
p = p r + p t = Vp r + Vp t
(10.19)
(10.20)
En el caso de la componente de p generada por las entradas rotacionales,

esto es p r , podemos realizar un desarrollo similar al realizado en la ecuacin
(10.16)
p r = Vp r = Vp B r r =
1r

= Vp r1 Vp rFR ... =
Fr R
r
r
.1
r
= 1 FR .. =
(10.21)
Fr R
FR
X
ir ri = r r
i=1
donde los vectores ri agrupados dentro de la matriz r generan la componente

de la velocidad del punto P producidas por las entradas modales r .
Esta ltima consideracin, junto con las expresiones (10.11) y (10.16), permiten expresar de forma general las ecuaciones (10.19) y (10.20) de la forma
siguiente:
e = r
p = p r + p t = r r + t t
(10.22)
(10.23)
Deducido a partir del Teorema de Mozzi (1763), la versin infinitesimal del

Teorema de Chasles (1830), dado un slido realizando un movimiento de naturaleza general, un conjunto de sus puntos situados sobre una recta realizarn
322

idnticos desplazamientos de magnitud mnima, siendo esa recta y la direccin
de este desplazamiento de mnima magnitud paralelas al eje de rotacin que
estara involucrado. A consecuencia de esto, se puede determinar que la proyeccin del vector velocidad de cualquier punto perteneciente al elemento terminal
del manipulador sobre su velocidad angular es invariante:
= Te p
(10.24)
Ya que la velocidad de magnitud mnima del elemento terminal del manipulador es paralela a su velocidad angular, se puede afirmar que
p min = h e
(10.25)
siendo h el valor del paso del movimiento general / helicoidal realizado.

Entonces, el valor invariante puede ser tambin expresado como
2
= h Te e = h ke k
(10.26)
En trminos de las entradas modales, la expresin (10.24) puede ser reescrita

tambin de la forma siguiente:
= Te p = Tr T r r + Tr T t t
(10.27)
De este modo, a partir de la ecuacin anterior, es posible realizar una clasificacin de los diferentes tipos de movimiento que el elemento terminal del
manipulador es capaz de realizar, clasificacin basada en el valor de sus entradas modales r y t .
10.4.1.
Movimiento de Traslacin Pura
En caso de que el vector de entradas modales r tenga valor nulo

r = 0
o, de idntica forma, cuando la componente r pertenezca al subespacio vaco,
el elemento terminal del manipulador realizar movimientos de traslacin para
cualquier valor no nulo del vector de entradas modales t
t 6= 0
ya que nicamente el modo traslacional estar involucrado en su movimiento.
Esta consideracin implica
e = r = 0
p = p t = t t
(10.28)
(10.29)
323
Debido a esto, el valor del invariante es nulo en cualquier caso:

r = 0
t 6= 0
=0
(10.30)
Un ejemplo de manipulador con un patrn de velocidades exclusivamente

traslacional es el mostrado en la Fig. 10.3, el robot paralelo Orthoglide (Pashkevich et al., 2005), de estructura cinemtica 3 P RP aR. En ella se muestra
como el elipsoide de traslacin permite observar la existencia de una direccin
predominante en el movimiento.
Figura 10.3: Elipsoide de traslacin del manipulador paralelo Orthoglide
324
10.4.2.
Movimiento Rotacional General
En el caso de que el vector de entradas modales t tenga valor nulo

t = 0
o, idnticamente, cuando la componente t pertenezca al subespacio vaco,
el elemento terminal del manipulador realizar movimientos de rotacin para
cualquier valor no nulo del vector de entradas modales r
r 6= 0
un movimiento que puede ser bien helicoidal (de paso no nulo) o bien una
rotacin pura. Esta consideracin nos conduce a las siguientes expresiones
e = r
p = p r = r r
(10.31)
(10.32)
En este caso, el invariante puede ser expresado de la forma siguiente

2
= Te p r = hr ke k
(10.33)
donde hr es el valor del paso debido exclusivamente al modo rotacional del

manipulador, valor que, en este caso, posee el mismo valor que el paso del
movimiento general h. En trminos de las entradas modales, la ecuacin (10.33)
puede reescribirse como
= Tr T r r = hr Tr T r
(10.34)
Para poder realizar una rotacin pura, h = hr = 0, la siguiente condicin

debera poder cumplirse:
=0
Te p r = 0 r tal que Tr T r r = 0
(10.35)
Sin embargo, a la vista de la expresin (10.34), no es posible obtener cualquier valor del paso hr para una direccin de e dada, debido a que existe una
relacin unvoca entre ambos hr y e . Esto es, cualquier direccin posible del
vector e est ligada con un nico valor del paso hr , ya que ambos pueden ser
definidos como funcin dependiente de forma nica de las entradas modales r .
Para poder determinar qu rango de valores del paso hr estn permitidos, es
necesario realizar otro tipo de anlisis, como se mostrar en el apartado 10.5.
A modo de ejemplo, en la Fig. 10.4 se muestra el robot paralelo 3 RP S
(Huang y Wang, 2001) dispuesto de tal forma que es capaz de realizar movimientos rotacionales, pero no nicamente esfricos.
325
Figura 10.4: Hiperboloide de paso hr = 0 del manipulador paralelo 3 RP S

en la configuracin estudiada
10.4.3.
Movimiento General
En el caso de que ambos vectores de entradas modales t y t tengan valores

no nulos
t 6= 0
r 6= 0
el elemento terminal del manipulador realizar un movimiento de tipo general, en el que se combinen movimientos de tipo rotacional con otros de tipo
traslacional. En este caso, el valor puede expresarse como
= Te p = Te p r + Te p t
(10.36)
que, en trminos de las entradas modales, queda de la forma siguiente:

= Tr T r r + Tr T t t
(10.37)
326

Recordando las expresiones (10.26) y (10.33), la ecuacin (10.36) representa:
2
2
h ke k = hr ke k + Te p t
(10.38)
Las capacidades de movimiento rotacional del elemento terminal del manipulador vienen dadas por el modo rotacional, definido por el vector velocidad
angular e , vector que est intrnsicamente ligado a un nico valor del paso
hr , segn se demostr previamente. Estas capacidades de movimiento son las
que proporcionan al manipulador la capacidad de realizar movimientos de naturaleza helicoidal. En el momento que aparecen capacidades de movimiento
traslacionales, el movimiento helicoidal generado por el modo rotacional puede
ser modificado, no slo pudindose variar el valor de paso resultante h una vez
que se ha podido obtener la magnitud traslacional p t apropiada, sino tambin
pudiendo cambiar la posicin del eje del movimiento, aunque no su direccin.
Para poder obtener un movimiento helicoidal en una determinada direccin
dada por el vector e de paso arbitrario h, la ecuacin (10.38) puede expresarse
comoh
2
Te p t = (h hr ) ke k
(10.39)
La ecuacin anterior puede enunciarse como: Un movimiento helicoidal de
paso h en la direccin de e puede obtenerse s y slo s un movimiento de
traslacin se produce simultneamente, cuya proyeccin sobre el vector e sea
igual a (h hr ) e .
Para poder obtener una rotacin pura en la direccin deseada, h = 0, la
condicin que se ha de cumplir se obtiene de forma inmediata:
2
Te p t = hr ke k
(10.40)
Como el lector puede observar, la condicin anterior se cumple de forma evidente cuando hr = 0 y p t = 0. En cualquier otro caso, la geometra instantnea
del movimiento determinar si es posible cumplir los anteriores supuestos.
10.5.
Principal Screws
El enfoque clsico basado en la Screw Theory clasifica las propiedades del

movimiento de slido rgido de F GDL, definido como un F -screw system,
obteniendo los que son conocidos como sus principal screws. Estos screws son
los que definen definen las direcciones del movimiento con valores extremos del
paso h.
10.5. Principal Screws
327
Empleando los conceptos aqu presentados posible calcular estos principal

screws. El procedimiento presentado en esta seccin puede separar de forma
sencilla los movimientos de traslacin de los de rotacin, gracias a las entradas
modales del elemento terminal del manipulador. Ya que los principal screws
asociados a los movimientos de traslacin (de paso infinito) ya han sido separados de los de paso finito, queda por dar es determinar los principal screws
relacionados con los movimientos exclusivamente rotacionales.
El paso asociado a este tipo de movimientos, denominado hr , queda definido
a partir de la expresin (10.33) como
hr =
Te p r
2
ke k
(10.41)
Ya que el valor de hr no depende de la norma eucldea del vector e (ver

apartado 10.4.2), la expresin (10.41) puede ser reducida imponiendo la siguiente condicin:
2
ke k = 1
(10.42)
De este modo, la ecuacin (10.41) puede expresarse como
hr = Te p r
(10.43)
que en trminos de las entradas modales queda en la siguiente forma:

hr = Tr T r r
(10.44)
Ya que los principal screws definen las direcciones de rotacin asociados

a valores extremos del paso, todos los valores que puedan obtenerse debern
estar incluidos entre sus valores mnimo y mximo. Debido a esto, el clculo
de los principal screw puede ser planteado como un problema de optimizacin.
Considerando la ecuacin (10.42) como la ecuacin de restriccin
2
ke k = Tr T r = 1
(10.45)
la funcin lagrangiana asociada a la funcin (10.44) puede ser expresada como

L ( r , hp ) = Tr T r r + hp 1 Tr T r
donde hp es su multiplicador de Lagrange asociado.
(10.46)
328

De este modo, podemos obtener los valores extremos de la funcin (10.44)
a partir de las ecuaciones siguientes:
L
=0
r
L
= 1 Tr T r = 0
hp
(10.47)
(10.48)
Realizando la derivada (10.47) obtenemos la siguiente relacin:

L
= T r r + Tr r 2 hp T r = 0
r
(10.49)
Definiendo la matriz
A = T r
(10.50)
y su respectiva parte simtrica

As =

1
A + AT
2
(10.51)
es posible expresar la ecuacin (10.49) como

L
= 2As r 2 hp T r = 0
r
(10.52)
De este modo, el problema queda reducido a la resolucin del siguiente

problema de valores y vectores propios generalizado
h
i
As hp T p r = 0
(10.53)
donde los valores hp pueden ser obtenidos a partir de la ecuacin caracterstica

(10.54)
As hp T = 0
y las entradas modales p r se obtienen como los vectores propios que verifican
la ecuacin de restriccin (10.45). Volviendo a la expresin (10.44), se verifica
que
hr = Tr A r = Tr As r
(10.55)
debido a que hr se obtiene como una forma cuadrtica en trminos de las
entradas modales r . Ya que cada entrada modal p r ligada a un principal
10.6. Propiedades de los Principal Screws
329
screw verifica las ecuaciones (10.45) y (10.53), la sustitucin de p r en la forma

cuadrtica (10.55) conduce a
hr = p Tr As p r = hp p Tr T p r = hp
(10.56)
Segn se puede deducir a partir de la relacin (10.56), los valores hp obtenidos a partir de la ecuacin (10.54) son, de hecho, los valores del paso asociado
a los principal screws relacionados con las capacidades de movimiento rotacionales. La sustitucin de los autovectores p r en la expresin (10.31) permite
obtener la direccin del principal screw, mientras que su posicin podr obtenerse a partir de la expresin (10.32). Este ltimo punto ser explicado en
mayor detalle en el apartado 10.7.
De este modo, el problema de valores y vectores propios (10.53) permite
calcular de forma simultnea los principal screws asociados a los movimientos
rotacionales y sus respectivos pasos asociados.
10.6.
Propiedades de los Principal Screws
Las propiedades conocidas del problema de valores y vectores propios generalizado nos permitir proponer demostraciones alternativas de las propiedades
ya conocidas de los principal screws (Ball, 1900).
10.6.1.
Lmites Inferior y Superior del Paso del Movimiento
La ecuacin (10.41), expresada como

hr =
Tr As r
Tr A r
=
Tr T r
Tr T r
(10.57)
representa de hecho el Cociente de Rayleigh asociado al problema de valores y

vectores propio generalizado anterior.
Empleando las entradas modales asociadas a los principal screws p r como
base
r =
FR
X
ri ri =
i=1
r1
= p r
rF
i
R
r1
..
. =
rFR
(10.58)
330

la expresin (10.57) se puede expresar de una forma ms compacta
hr =
FR
1 X
Tr H r
r2 hpi
=
Tr r
Tr r i=1 i
(10.59)
debido a que se verifican las siguientes igualdades

T T = I
T T r = H
donde I es la matriz identidad y H es una matriz diagonal cuyos elementos
son los pasos principales hpi asociados a cada principal screw.
De este modo, la ecuacin (10.59) demuestra que los lmites superior e
inferior de los pasos rotacionales vienen definidos por los valores mximo y
mnimo de los pasos principales.
La existencia de capacidades de movimiento traslacionales puede modificar
estos lmites, desde h = a h = +. Sin embargo, este hecho depende
de la direccin en la que stas estn definidas. Esto hace que no sea posible
garantizar la existencia de screws con valores continuos del paso.
10.6.2.
Ortogonalidad
Considerando dos principal screws asociados con las entradas modales p ri

y rj , con pasos principales hpi y hpj de valores diferentes
p
As p ri = hpi T p ri
(10.60)
As p rj = hpj T p rj
Premultiplicando las anteriores expresiones por p Trj y p Tri respectivamente

podemos obtener las siguientes expresiones:
p T
rj
p T
ri
As p ri = hpi p Trj T p ri
p
As rj =
hpj p Tri
rj
(10.61)
(10.62)
Restando las ecuaciones (10.61) y (10.62), y recordando la simetra de la

matriz As , es posible obtener

hpi hpj p Tri T p rj = 0
(10.63)
10.6. Propiedades de los Principal Screws
331
Generalmente, ya que los valores de hpi y hpj no son idnticos, se verifica

la ortogonalidad de las entradas modales p ri y p rj con respecto a la matriz
T :
p T
(10.64)
ri T p rj = 0
Teniendo en cuenta la expresin (10.31), las direcciones de los principal
screws quedan definidas a partir de las siguientes expresiones:
i
e = p ri
e = p rj
(10.65)
Entonces, lo que en verdad representa la expresin (10.64) es la ortogonalidad de las direcciones de los principal screws asociadas a pasos de valor
diferente:
i T j
e e = 0
(10.66)
La existencia de principal screw de pasos idnticos implica la aparicin de un
conjunto de screws linealmente dependientes dotados todos ellos de un mismo
valor de paso, a partir de los cuales siempre podran definirse dos screws de
direcciones ortogonales.
10.6.3.
Concurrencia
Sustituyendo la ecuacin (10.64) en la expresin (10.62), la ortogonalidad

de las entradas principales p ri y p rj con respecto a la matriz As queda
demostrada:
p T
ri As p rj = 0
(10.67)
Los vectores i p y j p j definirn las denominadas velocidades principales del
punto P , esto es, las velocidades que este punto tendra considerando que el
movimiento definido por cada principal screw se est realizando.
i
p = r p ri
p = r p rj
(10.68)
El producto escalar i Te j p puede ser expresado de la forma siguiente:

i
Te j p = p Tri A p rj
(10.69)
Expandiendo la matriz A en sus formas simtrica y antisimtrica

A = As + Ass
(10.70)
332

el producto escalar i Te j p tiene por valor
i
Te j p = p Tri Ass p rj
(10.71)
De idntica forma, el producto escalar j Te i p i puede ser tambin expresado

como
j
Te i p = p Trj Ass p ri =
= p Tri Ass p rj =
=
(10.72)
Te j p
Por otro lado, los vectores i p y j p j pueden ser determinados a partir de la

propia relacin de campo de velocidades del slido
i
p = hpi i e + i e (p ci )
p = hpj j e + j e (p cj )
(10.73)
siendo ambos vectores ci y cj los vectores de posicin de dos puntos cualquiera

situados a lo largo de los principal screws i y j respectivamente, siendo p el
vector de posicin del punto P .
Multiplicando escalarmente las anteriores expresiones por los vectores i e
j
y e llegamos a las siguientes relaciones:

T
i T j
e p = (p cj ) i e j e
(10.74)

T
j T i
e p = (p ci ) j e i e
Por tanto, sustituyendo las anteriores expresiones en la ecuacin (10.72) y
reordenando obtenemos

T
T
(p cj ) i e j e = (p ci ) j e i e
T
(ci cj )

e j e = 0
(10.75)
De este modo, la expresin (10.75) demuestra que los puntos definidos por
los vectores ci y cj se encuentran situados sobre un mismo plano. Lo que
es lo mismo, demuestra que los principal screws, aparte de ser ortogonales,
concurren en un punto comn.
Considerando las capacidades de movimiento traslacionales, segn J. Phillips muestra en su libro (Phillips, 1984), los screws relacionados con este tipo
10.7. Screw Systems
333
de movimientos pueden ser considerados como situados en el infinito y ortogonales a la direccin del movimiento, o en algn otro lugar ms cercano y
paralelo a la direccin del movimiento. Aunque quizs la primera consideracin sea la ms aceptada, la posterior puede ser tambin asumida. Esto hara
que la concurrencia de los principal screws de paso infinito estuviera tambin
justificada.
10.7.
Screw Systems
Para proporcionar una informacin completa del movimiento instantneo

que es capaz de realizar el elemento terminal, es de gran utilidad proporcionar
algn tipo de informacin visual, como recalca Hunt en (Hunt, 2003), especialmente en el emplazamiento y direccin de los principal screws y los screw
systems generados.
El eje instantneo en el screw system del elemento terminal del manipulador
puede ser obtenido a partir de la siguiente ecuacin paramtrica
cp=
e p
+ e
Te e
(10.76)
donde el vector c representa un punto genrico del eje, siendo su parmetro

asociado.
Si sustituimos las expresiones (10.22) y (10.23) en la ecuacin del eje (10.76),
es posible obtener la posicin de cualquier eje instantneo en trminos de las
entradas modales. Esto nos permitir representar bien los principal screws una
vez han sido calculados, o bien el screw system al completo.
En el caso de un robot capaz de realizar nicamente movimientos de traslacin, las posibles direcciones del mismo pueden ser obtenidas y representadas
de forma sencilla.
En el caso de un robot capaz de realizar nicamente movimientos de rotacin, es conocido que su screw system viene definido a partir de diferentes
hiperboloides asociados a cada valor del paso hr (Hunt, 1978) limitados por
sus lmites superior e inferior. De este modo, podemos dibujar cada uno de
los ejes instantneos del movimiento definido por cada posible direccin de
rotacin, calculando por medio de la ecuacin (10.44) su valor del paso hr asociado. Como ejemplo, en la Fig. 10.5 se presenta el screw system completo del
manipulador paralelo 3-RPS con patrn de velocidades 3R0T .
En el caso de manipuladores con capacidades de movimiento de rotacin y
traslacin, debe notarse la posibilidad de obtener ejes instantneos para una
334
Figura 10.5: Screw system del manipulador paralelo 3R0T 3 RP S
misma direccin de e asociados a diferentes valores del paso h, segn muestra

la ecuacin (10.39). En este caso, para determinar dnde se encuentran todos
los ejes instantneos, definiendo una superficie reglada asociada al paso h, el
procedimiento seguido ser el siguiente:
1. Cualquier direccin posible de rotacin se podr obtener a partir de un
valor unitario del vector de entradas modales r .
2. Para cada una de estas direcciones, se obtendr el valor del paso hr .
3. Los valores de t se calcularn a partir de la expresin (10.39). En funcin
de la naturaleza del movimiento, tres casos diferentes podrn aparecer:
a) No existencia de solucin, lo que implica que no existir ningn eje
instantneo de paso h en la direccin definida por r .
b) Una nica solucin, lo que significa existir que un nico eje instantneo de paso h en la direccin de rotacin estudiada.
c) Infinitas soluciones, lo que implica la existencia de infinitos ejes instantneos de paso h en la direccin de rotacin estudiada, los cuales
definirn un plano o el espacio completo de ejes paralelos en funcin de la existencia de un conjunto simple o doblemente infinito de
soluciones.
10.8. Clasificacin de las Capacidades de Movimiento

Este proceso, realizado computacionalmente, permitir obtener toda la informacin grfica posible relacionada con los posibles movimientos que el elemento terminal del manipulador podr realizar.
Figura 10.6: Screws de paso h = 0 del manipulador paralelo 3-RPS, definiendo

una radiacin de rectas asociadas a una solucin nica solucin (Caso 3b) y un
plano de ejes paralelos ligado a un conjunto simplemente infinito de soluciones
correspondientes a una nica direccin de rotacin instantnea (Caso 3c)
10.8.
Clasificacin de las Capacidades de Movimiento
Finalmente, una vez los modos de movimiento instantneos de un robot manipulador han sido determinados y completamente definidos, puede establecerse
una clasificacin prctica de los mismos. En la literatura aparecen diferentes
335
336

clasificaciones de las propiedades del movimiento de slido rgido, como son las
mostradas en las referencias (Gibson y Hunt, 1990a,b; Rico y Duffy, 1992c,a,b).
Sin embargo, estas clasificaciones se basan principalmente en la naturaleza de
sus principal screws, lo que nos da una clasificacin puramente terica del movimiento.
Uno de los propsitos buscados en la realizacin de este Captulo era la de
proponer una clasificacin con un contenido ms prctico de las capacidades
de movimiento que un robot poda ofrecer en una posicin determinada. La
clasificacin queda determinada a partir del siguiente razonamiento:
1. El primer paso determinar la movilidad, los F GDL del manipulador en
una posicin dada del mismo.
2. El siguiente paso se centra en cmo su elemento terminal se puede mover
en dicha posicin, siendo ste considerado como una parte del mecanismo
completo. Segn se mostr en el apartado 10.3, FR , FT y FP definirn
el nmero de grados de libertad de rotacin, traslacin y pasivos que su
extremo terminal posee en la posicin estudiada, los cuales verifican la
siguiente relacin:
F = FR + FT + FP
(10.77)
a) Por un lado, centrados en las capacidades de movimiento de rotacin, las direcciones de rotacin independientes y el elipsoide de
rotacin ofrecern toda la informacin del modo de movimiento rotacional del elemento terminal, esto son, sus direcciones permitidas
y su factor de amplificacin en cada direccin.
b) Por otro lado, centrados en las capacidades de movimiento de traslacin, las direcciones de traslacin independientes y el elipsoide de
traslacin proporcionarn toda la informacin relacionada con el
modo traslacional del elemento terminal, sus direcciones permitidas
y su factor de amplificacin en cada direccin.
c) Por ltimo, el modo pasivo completar las capacidades de movimiento instantneas de un robot manipulador, considerado ste como un
sistema global.
3. La determinacin de los principal screws permite obtener la completa
caracterizacin de las capacidades de movimiento del manipulador.
4. Finalmente, toda esta informacin puede ser empleada para responder
a la siguiente pregunta: Puede el elemento terminal del manipulador
10.9. Movimiento Relativo

realizar un movimiento helicoidal de paso h instantneamente en una
direccin dada? La determinacin de screw systems y la localizacin de
las superficies regladas asociadas a un valor del paso h respondern a esta
pregunta.
De este modo, todos estos conceptos y entidades pueden ser agrupados en
forma de tabla, con objeto de caracterizar completamente el movimiento que es
capaz de ofrecer un robot manipulador, tal y como se muestra en la Tabla 10.1.
Capacidades de Movimiento
GDL instantneos
F
Modo Rotacional
FR
Modos
Modo Traslacional
FT
Modo Pasivo
FP
Principal Screws
Direcciones de principales del paso
p
r
Screw Systems
Rango de valores de h
Superficies de paso h
Localizacin de ejes instantneos
Tabla 10.1: Diferentes entidades que definen las capacidades de movimiento
instantneas que puede ofrecer el manipulador
10.9.
Movimiento Relativo
En los apartados anteriores hemos podido observar el anlisis correspondiente a determinar las capacidades de movimiento que un robot manipulador poda ofrecer. Sin embargo, estos estudios fueron realizados considerando
exclusivamente como referencia el elemento fijo. En ocasiones cada vez ms
frecuentes, para la realizacin de determinadas aplicaciones no se emplea un
nico mecanismo o robot, sino que se busca obtener el movimiento deseado a
partir del movimiento combinado de dos mecanismos.
A medida que se buscan movimientos ms complejos y con un mayor nmero de GDL, la complejidad de las arquitecturas de robots necesarias va en
aumento, as como su control. Esto hace que se planteen diferentes alternativas
a partir de manipuladores de estructuras ms sencillas que, combinados, permitan obtener el movimiento deseado a partir de sus movimientos relativos. Por
337
338

tanto, la necesidad de caracterizar el movimiento relativo entre dos elementos
surge como otro punto a tratar.
Consideremos por tanto el movimiento relativo del elemento terminal, denominado mediante la letra e, respecto a otro elemento f cualquiera. El movimiento relativo de dicho elemento e respecto del elemento f vendr determinado
a partir del trmino de velocidad angular relativa del elemento e respecto del
elemento f , y del trmino de la velocidad relativa de un punto P perteneciente
al elemento e. Dichas expresiones ya nos son conocidas
f
rel
= e f
e
rel f
(10.78)
= p a f (p a)
(10.79)
siendo f el vector velocidad angular del elemento f , y a y a los vectores

posicin y velocidad de un punto A perteneciente a dicho elemento f .
El estudio del movimiento relativo entre dos manipuladores diferentes mediante el enfoque tradicional llevara consigo el tener que plantear la ecuacin
de velocidad para ambos elementos terminales e y f de ambos manipuladores,
lo que supondra una complejidad adicional. Sin embargo, empleando la formulacin jacobiana basada en puntos, este inconveniente es salvado de forma
muy sencilla.
Para ello, volveremos a apoyarnos en el concepto del espacio del movimiento,
representado por las ecuaciones (9.5) y (9.15). A partir de ambas expresiones
podemos obtener toda la informacin relativa a los trminos que aparecen en
las expresiones (10.78) y (10.79):
f
rel
= e f
e
rel f
(10.80)
= Vp Va + Pap f
(10.81)
Agrupando los trminos podemos obtener las ecuaciones del movimiento

relativo del elemento e respecto del elemento f de la forma siguiente:
f
f
rel
= rel
e
e
rel f
Vprel f
(10.82)
(10.83)
f
siendo las matrices rel
y Vprel f obtenidas de la forma siguiente:
e
f
rel
= e f
e
(10.84)
Vprel f = Vp Va + Pap f
(10.85)
10.9. Movimiento Relativo
339
De este modo, a partir de las expresiones (10.82) y (10.83) se puede realizar

de forma anloga a la vista en apartados anteriores la caracterizacin modal
del movimiento relativo entre los elementos e y f .
La Fig. 10.7 muestra el ejemplo de la plataforma Verne, desarrollada por el
centro tecnolgico Fatronik. Esta plataforma paralela tiene la peculiaridad de
que por s sola es capaz de ofrecer movimientos de tipo 1R2T. Para conseguir
desarrollar los movimientos de un centro de mecanizado, la aplicacin para la
que ha sido desarrollada, la pieza se coloca sobre una mesa rotativa dotada de
2 GDL de rotacin. De este modo, a travs del movimiento relativo entre el
elemento terminal del manipulador y la mesa rotativo, se consiguen desarrollar
los 5 GDL buscados
Mesa rotativa
Elemento terminal
Figura 10.7: Principal screws asociados al movimiento relativo entre elementos
340
10.10.
Caracterizacin del Movimiento de un Punto
En ocasiones, el movimiento de salida de un robot manipulador puede que

no venga definido mediante el movimiento de un elemento completo, sino que
quizs slo haga referencia al movimiento de un punto determinado del mismo.
Es por esto que se debe incluir en este punto una referencia a este supuesto.
El movimiento de un nico punto P del mecanismo queda definido a partir
de la expresin obtenida de la ecuacin de campo de velocidades (9.5), tal y
como ya se vio en apartados anteriores:
p = Vp
(10.86)
La expresin anterior define una transformacin de un espacio de entradas,

de dimensin F , a un espacio de dimensin 3, por lo que la matriz Vp ser en
el caso ms general una matriz rectangular.
En la caracterizacin del movimiento de un punto P perteneciente al mecanismo no tiene sentido hablar de traslaciones o rotaciones, ya que no se est
haciendo referencia al movimiento de un determinado elemento, sino que nicamente tendrn importancia dos factores:
En primer lugar, el conocer cules son las direcciones en las que dicho
punto P puede moverse;
y en segundo lugar, el determinar cules son las direcciones ms favorables
al movimiento, esto es, conocer las direcciones en las que, para un valor
de entrada semejante, se obtenga la mayor amplificacin posible en la
salida.
Todos estos datos vienen definidos a partir la nocin de elipsoide de velocidad. Considerando un vector de entradas de norma eucldea unidad
2
kk = T = 1
(10.87)
el elipsoide de velocidad representa el mdulo de las velocidades de salida en el

punto P a partir de entradas verificado esta condicin. Por tanto, a partir de
la expresin (10.86), podemos obtener la expresin del elipsoide de velocidad
de un punto de la forma siguiente
p T p = T VpT Vp
(10.88)
expresin que nos permitir visualizar de forma grfica las direcciones predominantes del movimiento movimiento del punto P o, de igual modo, la amplificacin o atenuacin del movimiento producido por unas entradas de un mdulo
dado.
10.10. Caracterizacin del Movimiento de un Punto
341
De idntica forma se podr realizar el estudio del movimiento de un P

relativo a un elemento f del sistema mecnico global. Tal y como se mostr
en el apartado 10.9, la expresin del movimiento relativo de este punto viene
dado por la expresin
p rel f = Vprel f
(10.89)
por lo que la obtencin del elipsoide de velocidad relativa del punto es inmediata:
p rel f T p rel f = T Vprel f T Vprel f
(10.90)
Como ejemplo, la Fig. 10.8 muestra el elipsoide de velocidad del punto
terminal del manipulador paralelo plano 2 RR.
Figura 10.8: Elipsoide de velocidad
342
10.11.
Empleo de las Entradas Fsicas
Quizs un pero que se le podra poner al desarrollo hasta ahora expuesto

es la falta de relacin de los movimientos de salida que pudieran obtenerse con
los movimiento de entrada fsicos que sera necesario introducir. Sin embargo,
este posible inconveniente puede ser salvado de forma muy sencilla.
Del mismo modo que se plante el movimiento de salida del manipulador, el
movimiento de entrada del manipulador puede expresarse en funcin del vector
de velocidades generalizadas como
q = Q
(10.91)
siendo Q la matriz que agrupa los vectores del espacio de movimiento proyectados al espacio de las entradas.
Empleando las tres componentes ortogonales de podramos aplicar de
este modo un razonamiento completamente anlogo al mostrado a lo largo del
apartado 10.3
q = Q r + Q t + Q p =
= q r + q t + q p
(10.92)
obteniendo que cada modo de movimiento del elemento terminal del manipulador tiene su correspondiente movimiento en las entradas fsicas del mecanismo.
Empleando las relaciones (10.9) y (10.14), podemos obtener de forma equivalente la expresiones de las componentes q r y q t en funcin de las entradas
modales r y t de la forma siguiente:
q r = Q B r r =
= r r
q t = Q B t t =
= t t
(10.93)
(10.94)
De este modo, teniendo un elemento terminal con una distribucin de FR

movimientos independientes de rotacin, FT movimientos independientes de
traslacin y FP movimientos pasivos, cabe esperar que las entradas fsicas q
fuesen capaces de generar todos estos movimientos. Sin embargo, en el caso de
encontrarnos en una singularidad del problema directo, para la realizacin de
un movimiento determinado en el elemento terminal del robot, definido por el
vector de velocidades generalizadas , pudiera darse el caso que
q = Q = 0
(10.95)
10.11. Empleo de las Entradas Fsicas
343
esto es, el movimiento podra realizarse an cuando las entradas fsicas del
mecanismo estuviesen bloqueadas, si se escogen adecuadamente otros accionamientos.
Debido a esto, en el paso del espacio de velocidades generalizadas al
an tratndose de espacios de idntica
espacio de las velocidades de entrada q,
dimensin F , puede no existir correspondencia entre los diferentes subespacios.
Expresado de otra manera, las entradas fsicas, las encargadas de controlar el
movimiento, puede que no sean capaces de realizar todos los movimientos que
a priori el extremo terminal del manipulador puede realizar, por el hecho de
encontrarse en una posicin singular. Este aspecto se profundizar durante el
Captulo 12.
Un aspecto a destacar es la posible distorsin existente a la hora de obtener
los elipsoides caractersticos del movimiento, consideradas como entradas las
velocidades generalizadas , las entradas modales o las entradas fsicas q.

Por su propia definicin, los elipsoides caractersticos del movimiento muestran la transformacin en salida correspondiente a entradas de mdulo unidad.
En el caso del elipsoide de rotacin, la entrada considerada sera la componente
rotacional r :
Tr r = 1
(10.96)
Recordando la relacin (10.9), es inmediato obtener
Tr r = Tr B Tr B r r = Tr r = 1
(10.97)
por la propia definicin de la matriz B r .

Sin embargo, considerando el vector de entradas fsicas no es posible obtener
esta misma relacin
q rT q r = Tr Tr r r
(10.98)
ya que la matriz r no posee en el caso general la ortogonalidad que posea la
matriz B r :
Tr r 6= I
(10.99)
De forma anloga, en el caso del elipsoide de traslacin se obtendran las
siguientes relaciones. En este caso, la entrada considerada viene restringida por
la siguiente condicin:
Tt t = 1
(10.100)
Recordando la relacin (10.14), es inmediato obtener
Tr t = Tr B Tt B t t = Tt t = 1
(10.101)
344

por la propia definicin de la matriz B t .
Sin embargo, considerando el vector de entradas fsicas no es posible obtener
q tT q t = Tt Tt t t
(10.102)
ya que la matriz t no verifica en el caso general la relacin (10.15):

Tt t 6= I
(10.103)
En el caso del elipsoide de velocidad de un punto las consideraciones son

las mismas. Considerando como relacin la expresin (10.87), y recordando la
expresin (10.91) obtenemos
q T q = T QT Q
(10.104)
expresin que representara el elipsoide de velocidades de entrada y que, como

es de esperar, no verifica la expresin
QT Q 6= I
(10.105)
Esta razn es la que explica la distorsin existente al considerar el vector de

entradas fsicas q en lugar del vector de entradas generalizadas o los vectores
de entradas modales r o t .
10.12.
Consideraciones sobre el Movimiento Finito
Las consideraciones hasta aqu realizadas en la caracterizacin del movimiento que puede ofrecer un robot manipulador se han centrado exclusivamente en las caractersticas instantneas del mismo, no pudiendo efectuarse consideraciones adicionales sobre si estos movimientos infinitesimales tienen sus
equivalentes en el movimiento finito del mecanismo sin antes realizar anlisis
adicionales.
Para realizar este paso deberemos retomar lo expuesto a lo largo del apartado 9.4, en el que se analiz la compatibilidad de los movimientos infinitesimales
en la ecuacin de aceleracin del mecanismo.
Centrados en determinar las capacidades de movimiento finitas del elemento
terminal del manipulador, deberamos comprobar si los movimientos infinitesimales para los cuales exista movimiento de salida, denominados como e ,
expresados en en trminos de las entradas modales
e = r + t =
= B r r + B t t
(10.106)
10.13. Determinacin de Capacidades de Aceleracin Mximas

son compatibles con la ecuacin de aceleracin del mecanismo en cualquier
caso. Por el contrario, en el caso que esto no fuese posible, deberamos determinar cules seran los desplazamientos realmente compatibles, siguiendo el
razonamiento expuesto en el apartado 9.4.
10.13.
Determinacin de Capacidades de Aceleracin

Mximas
En los apartados anteriores se realiz la caracterizacin modal de las capacidades de movimiento que un manipulador poda llegar a ofrecer. Estos anlisis
estaban basados fundamentalmente en las relaciones de primer orden (velocidades). La introduccin de los elipsoides caractersticos del movimiento permiti
no slo comprender el movimiento de determinados elementos y puntos del sistema mecnico, sino determinar cules eran las direcciones ms favorables del
movimiento, la direccin asociada al semieje principal del elipsoide de mayor
longitud.
Sin embargo, cuando se habla de las posibilidades que un determinado manipulador es capaz de ofrecer, frecuentemente aparece mencionado el trmino
de aceleracin mxima que es capaz de alcanzar. Esta caracterstica viene determinada fundamentalmente por el comportamiento dinmico del manipulador,
un campo que queda fuera del alcance de los problemas tratados en esta Tesis
Doctoral. Sin embargo, sin entrar en consideraciones dinmicas es posible plantearse una pregunta: Existen arquitecturas de manipuladores ms favorables
que otras para este motivo? Cmo se puede llegar a determinar esto?
Para realizar esto quizs la forma ms sencilla sea estudiar cul es la aceleracin mxima que un punto determinado puede experimentar. Para ello,
deberemos plantear la ecuacin de aceleracin del punto P , obtenida a partir
de extraer las filas correspondientes a dicho punto de la ecuacin de campo de
aceleraciones (9.23)
= pp
+ Vp
p
(10.107)
se corresponde al vector aceleracin normal del punto P .
donde el trmino p p
Segn se muestra en la ecuacin (10.107), la aceleracin del punto P depende de dos factores: uno dependiente en forma cuadrtica de la velocidad del
propio punto, y otro dependiente del trmino de aceleraciones generalizadas .
sirve como dato al problema de aceleraEl trmino de aceleracin normal p p
ciones y, por tanto no se podra actuar sobre l en este punto. Sin embargo, con
objeto de obtener la mxima aceleracin posible en el punto P , es conveniente
obtener el valor mximo posible de esta componente normal.
345
346

A partir de la informacin obtenida de los elipsoides de velocidad de dicho
punto es posible determinar cual sera la velocidad mxima de P , expresada
de la forma siguiente
p max = Vp max
(10.108)
siendo max el vector de velocidades generalizadas correspondiente al semieje
de mayor longitud del elipsoide de velocidad del punto P .
Con estos resultados es posible resolver la ecuacin de aceleracin (8.54) y
correspondiente a dicho campo de velocidades, trmino
obtener el trmino p p
que puede expresarse de la forma siguiente
= k max k2 c
p
p
(10.109)
1
p es un vector de unidades L
donde el vector c
en la direccin normal a la
trayectoria definida por max .
Una vez definidos estos datos, es necesario pasar al anlisis de la ecuacin
de aceleracin del punto P , con objeto de obtener cul sera la aceleracin
mxima que dicho punto podra alcanzar. Para ello, es necesario obtener cul
:
es el mdulo del vector p
p
T p
= pp
T pp
+ T VpT Vp + 2 p p
T Vp
p
(10.110)
A partir de la expresin (10.110), es evidente llegar a la conclusin de que

a mayor valor del trmino de aceleraciones generalizadas se obtendra un
mayor valor de aceleracin en el punto P . Sin embargo, con objeto de limitar
este punto y, ya que no es tan importante obtener cul ser esa aceleracin
mxima sino conocer cul es la mayor amplificacin que se puede obtener,
impondremos la siguiente condicin:
2
kk = T = 1
(10.111)
A partir de esta condicin, la cul es anloga a la empleada en la formulacin del elipsoide de velocidad, nos permite plantear cul es la interpretacin
geomtrica de la ecuacin anterior. Tal y como se muestra en la figura Fig. 10.9,
la aceleracin del punto P puede ser obtenida a partir de los puntos de la superficie del elipsoide de aceleracin tangencial, idntico al elipsoide de velocidad,
.
desplazado del punto P en la direccin del vector p p
El planteamiento de la obtencin de la aceleracin mxima del punto P
T p
a la que se
se realizar como un problema de optimizacin de la funcin p
le ha impuesto la ecuacin de restriccin (10.111). De este modo la funcin
lagrangiana puede expresarse como

T pp
+ T VpT Vp + 2 p p
T Vp + 1 T
L (, ) = p p
(10.112)
Vp
P
mxima
Figura 10.9: Determinacin de la aceleracin p
El problema de la optimizacin de la funcin anterior queda planteada a

travs de
L
=0
L
= 1 T = 0
(10.113)
(10.114)
Desarrollando la primera de las ecuaciones anteriores podemos plantear

L
2 = 0
= 2 VpT Vp + 2 VpT p p
que simplificada y reordenada se reduce a

VpT Vp I = VpT p p
(10.115)
(10.116)
La expresin anterior define un sistema lineal de ecuaciones a partir del cual

podra obtenerse el valor del vector de aceleraciones generalizadas, una vez se
conoce el valor del multiplicador de Lagrange , siempre y cuando no sea un
valor propio de la matriz VpT Vp .
347
348

Para obtener el valor de , multiplicaremos escalarmente ambos miembros
de la expresin (10.116) por el vector , obtenindose
T VpT Vp T = T VpT p p
(10.117)
la cual, recordando la restriccin (10.111), permite obtener la expresin de :
= T VpT Vp + T VpT p p
(10.118)
la cual es a su vez funcin del vector de aceleraciones generalizadas . Por

tanto, la resolucin de este problema es claramente no lineal.
Sin embargo, la resolucin iterativa de este problema no lineal puede hacerse
de forma bastante sencilla:
1. El proceso se iniciara a partir de un valor 0 unitario, obtenindose un
valor 0 a partir de l.
2. Resolucin del sistema de ecuaciones lineales (10.116) para la obtencin
de un valor 1 .
3. Normalizacin del valor 1 y comienzo del proceso nuevamente
4. El proceso iterativo se detendr cuando

k+1 k
<
k k k
(10.119)
siendo un valor de tolerancia suficientemente pequeo.

En nico inconveniente que surge es el relacionado con las unidades del
. Ya que todos los dems trminos que aparecen en las diferentes exvector p p
sea tampresiones son trminos adimensionales, es necesario que el vector p p
bin adimensional. Para ello, vector de velocidades generalizadas produciendo
la direccin de la velocidad mxima se escoger de tal forma que su mdulo
verifique
Tmax max = lc
(10.120)
siendo lc el trmino de longitud caracterstica ligado al elementos al cual se
encuentra unido el punto P .
El caso de la determinacin de las capacidades de aceleracin mximas del
elemento terminal, lineares y angulares, de un manipulador es un caso bastante

semejante al anterior. El estudio pasara en analizar la ecuacin de aceleracin
de dicho elemento, la cual puede expresarse como
e = e
= pp
+ Vp
p
(10.121)
(10.122)
Si hacemos una analoga entre los trminos de velocidad y aceleracin, y

empleamos el concepto de entradas modales nuevamente, las expresiones anteriores podran reescribirse de la siguiente manera:
e = r
= pp
+p
r + p
t = pp
+ r r + t t
p
(10.123)
(10.124)
donde los trminos r y t se corresponden con las componentes de aceleracin

de las entradas modales.
Si consideramos la expresin (10.123) y su clara similitud con la correspondiente expresin de la velocidad angular (10.22), la direccin en la que
se conseguira la aceleracin angular mxima queda perfectamente conocida,
ya que es la correspondiente con el semieje mayor del elipsoide de velocidad
angular.
Por tanto, el siguiente paso sera conocer las capacidades de traslacin mximas del elemento terminal e. Como ya es conocido, la traslacin del elemento
e se produce bajo los supuestos expuestos en el apartado 10.4.1, junto con sus
correspondientes expresiones en trminos de aceleracin:
r = 0
t 6= 0
Esto hace que la expresin de la aceleracin del punto P durante el movimiento de traslacin se reduzca a
= pp
+p
t = pp
+ t t
p
(10.125)
Como puede observarse, la expresin (10.125) es prcticamente idntica a

la ecuacin (10.107), por lo que el procedimiento de obtencin de las capacidades de traslacin mximas del elemento e sern totalmente equivalentes a las
anteriormente descritas en este apartado.
349
11
Anlisis Esttico
11.1.
Introduccin
El anlisis esttico de un manipulador consiste en determinar la relacin de

equilibrio existente entre las fuerzas de entrada y las de salida bajo condiciones
de slido rgido y en ausencia de fuerzas gravitatorias. Empleando el principio
de las potencias virtuales (Tsai, 1999), podemos plantear de forma genrica la
siguiente expresin de la potencia del sistema
P = Ti i To o = 0
(11.1)
donde i es definido como el vector de fuerzas de entrada, y o es definido como

el vector de fuerzas de salida, siendo los trminos i y o los correspondientes a
los trminos de velocidad de entrada y salida sobre los cuales actan las fuerzas
de entrada y salida. De este modo, ambos vectores i y o estarn referidos a
los parmetros cinemticos de entrada y salida elegidos.
Segn se mostr en el apartado 9.5.1, ambos vectores i y o pueden ser
expresados a partir de sus correspondientes componentes del espacio del movimiento de la forma siguiente:
i = UTi
o =
UTo
(11.2)
(11.3)
De esta forma, sustituyendo las expresiones anteriores (11.2) y (11.3) en la

expresin (11.1) podemos obtener la siguiente ecuacin
T Ui i T Uo o = 0
351
(11.4)
352
Anlisis Esttico
la cual, sacando factor comn al vector de velocidades generalizadas , queda
escrita de la forma siguiente:
T (Ui i Uo o ) = 0
(11.5)
Es evidente que la expresin (11.5) debe ser verificada para cualquier valor
del vector de velocidades generalizadas , por lo que es absolutamente necesario
que se verifique la siguiente igualdad:
Ui i = Uo o
(11.6)
La relacin (11.6) permite a su vez plantear una consideracin adicional.

Dicha expresin presenta una igualdad entre los esfuerzos de entrada y salida.
Equivalentemente, podemos escribir (11.6) introduciendo un nuevo vector en
la igualdad, el denominado vector de fuerzas generalizadas :
Ui i = Uo o =
(11.7)
Segn se puede observar,por la propia definicin de ambas matrices Ui y Uo ,

el vector presenta necesariamente unidades de fuerza. Sin embargo, quizs a
partir de las anteriores relaciones no seamos capaces de ver su significado. Para
ello deberemos regresar al comienzo de este apartado, en donde apareca el
propio enunciado del principio de los trabajos virtuales (11.1). Dicha expresin
representa matemticamente la igualdad que ha de existir entre la potencia
introducida al mecanismo Pi y la potencia resultante a la salida Po bajo la
suposicin de que no existen rozamientos ni prdidas de energa
P i = Po
(11.8)
donde las expresiones de ambos trminos de potencia se obtienen de forma

inmediata:
Pi = Ti i
(11.9)
To o
(11.10)
Po =
Sustituyendo en las ecuaciones (11.9) y (11.10) las expresiones que definen

los trminos de entrada (11.2) y (11.3) respectivamente obtenemos las expresiones de la potencia de entrada y de salida:
Pi = T U i i
(11.11)
Po = T U o o
(11.12)
11.2. Caracterizacin Esttica del Movimiento de un Robot Manipulador

Recordando la expresin (11.7) es inmediato obtener la siguiente relacin:
P i = Po = T
(11.13)
De este modo, la potencia a la entrada, de valor idntico a la potencia

de salida, es obtenida como el producto escalar entre el vector de velocidades
generalizadas y el vector . Por tanto, se llega a la conclusin de que el
vector representa el vector de fuerzas generalizadas a cada vector de la base
del movimiento.
11.2.
Caracterizacin Esttica del Movimiento de un

Robot Manipulador
En este apartado continuaremos empleando los aspectos vistos en la caracterizacin modal del movimiento que podra generar un robot manipulador en
su elemento terminal, punto tratado en el Captulo 10, tratando trasladar estos
conceptos a la determinacin de las caractersticas estticas del mismo.
Considerando la potencia generada en el elemento terminal e del manipulador, sta tiene por expresin
Po = Te m + p T f
(11.14)
siendo f el vector resultante de fuerzas aplicadas sobre el elemento terminal y

m el vector resultante de momentos aplicados sobre el elemento respecto del
punto P .
Sin embargo, es frecuente que, dependiendo del modo de movimiento que
est realizando el manipulador, las solicitaciones estticas que pueden ser requeridas varen de un caso a otro. De este modo, en este apartado iremos
estudiando los diferentes casos correspondientes.
11.2.1.
Modo Rotacional
Estando el manipulador realizando operaciones correspondientes al modo

de movimiento rotacional, es de suponer que el manipulador deba hacer frente
exclusivamente a momentos aplicados sobre su extremo terminal, siendo de
valor nulo la resultante de fuerzas aplicadas sobre el mismo. De este modo, los
vectores de cargas aplicadas en este supuesto quedaran expresados como
m 6= 0
f =0
353
354
Anlisis Esttico
De este modo, la expresin de la potencia necesaria a la salida para hacer
frente a este tipo de esfuerzos quedara reducida a
Po = Te m
(11.15)
Segn se vio en el apartado 10.3.1, las direcciones en las que el vector

velocidad angular e est definido, esto es, las direcciones en las que es posible
el movimiento angular del elemento terminal del manipulador, son dependientes
de la posicin, pudiendo haber por tanto, direcciones en las cuales este vector
no pueda estar definido, siendo su componente nula en esas direcciones. En caso
de aplicar un momento en esa direccin exclusivamente, la potencia resultante
sera obviamente nula, lo que implicara que los accionamientos no soportaran
ninguna carga, sino que toda esta sera soportada por la propia estructura del
robot. De este modo, tericamente, la carga aplicada en estas direcciones podra
alcanzar valores infinitos, supuesta la indeformabilidad de los elementos que
forman parte del robot. Nuestro objetivo es estudiar exclusivamente aquellos
esfuerzos que el mecanismo es capaz de soportar en la salida generando potencia
mecnica.
Recordando la expresin (10.8), la potencia resultante en la salida puede
ser expresada como
Po = Tr Te m
(11.16)
la cual, empleando el vector de entradas modales r puede expresarse como
Po = Tr T m
(11.17)
Conceptualmente hablando, el vector de velocidades generalizadas r es

equivalente al vector de entradas modales r , por lo que, recordando la expresin (11.13), es posible identificar el siguiente trmino:
T m =
(11.18)
De este modo, a partir de la ecuacin anterior es posible obtener la expresin

del elipsoide de momentos del modo rotacional:
2
mT T m = T = kk
(11.19)
La particular ecuacin del elipsoide de momentos del modo rotacional hace

que guarde una gran relacin con el elipsoide de velocidad angular, expresado
mediante la ecuacin (10.12):
11.2. Caracterizacin Esttica del Movimiento de un Robot Manipulador

Ambos elipsoides tendrn sus ejes principales orientados de la misma
forma.
Sin embargo, la longitud de dichos ejes principales no ser la misma. De
este modo, denominando como a la longitud asociada a un semieje del
elipsoide de velocidad angular, el semieje paralelo al anterior correspondiente al elipsoide de momentos tendr como longitud 1/.
La consecuencia de este razonamiento es evidente: en aquellas direcciones
que el mecanismo ofrezca una mayor amplificacin de la velocidad angular en la
salida, el mecanismo podr hacer frente a unos momentos de menor magnitud
que en aquellas direcciones en las que la amplificacin de velocidad sea menor.
La Fig. 11.1 muestra el ejemplo de la plataforma Gough-Stewart en su
disposicin octahdrica, mostrando conjuntamente el elipsoide de momentos
correspondiente a la posicin analizada, mostrando a su vez el elipsoide de
velocidad angular en su interior.
11.2.2.
Modo Traslacional
Estando el manipulador operando en su modo traslacional, podemos suponer de forma anloga al caso anterior que, en este caso, el elemento terminal
del manipulador soportar exclusivamente fuerzas sobre l
m=0
f 6= 0
con lo que la expresin de la potencia de salida quedar reducida a la siguiente
expresin:
Po = p T f
(11.20)
Del mismo modo que en el caso anterior y segn se muestra en el apartado
10.3.2, las direcciones en las que el vector velocidad p en su movimiento de
traslacin est definido son dependientes de la posicin, pudiendo haber por
tanto, direcciones en las cuales este vector no pueda estar definido, siendo su
componente nula en esas direcciones. En caso de aplicar una fuerza resultante
en esas direcciones, nuevamente la potencia resultante sera nula, lo que implicara que los accionamientos no soportaran ninguna carga, sino que toda esta
sera soportada por la propia estructura del robot. De este modo, tericamente, la carga aplicada en estas direcciones podra alcanzar nuevamente valores
infinitos, supuesta la indeformabilidad de los elementos que forman parte del
robot.
355
356
Anlisis Esttico
Figura 11.1: Elipsoide de momentos de la plataforma Gough-Stewart, con el

elipsoide de velocidad angular en su interior
Bajo el modo de movimiento traslacional del manipulador la expresin de
la velocidad del punto P quedaba expresada por medio de la ecuacin (10.16),
por lo que la potencia de salida Po puede expresarse en trminos de las entradas
modales como
Po = Tt Tt f
(11.21)
De idntica forma a la explicada en el punto anterior, a partir de la expresin
(11.21) podemos identificar el siguiente trmino:
Tt f =
(11.22)
Por lo tanto, a partir de la ecuacin anterior podemos plantear la expresin

del elipsoide de fuerzas en traslacin como
2
f T t Tt f = T = kk
(11.23)
Dicho elipsoide guarda con el elipsoide de traslacin unas relaciones anlogas a las mostradas en el punto anterior:
11.3. Elipsoide de Fuerza en un Punto
357

forma.
este modo, denominando como pt a la longitud asociada a un semieje del
elipsoide de velocidad angular, el semieje paralelo al anterior correspondiente al elipsoide de momentos tendr como longitud 1/pt .
La consecuencia de este razonamiento vuelve a ser anloga a la del caso
anterior: en aquellas direcciones que el mecanismo ofrezca una mayor amplificacin de la velocidad lineal en la salida, el mecanismo podr hacer frente
a unas fuerzas de menor magnitud que en aquellas direcciones en las que la
amplificacin de velocidad sea menor.
Siguiendo con el ejemplo anterior de la plataforma Gough - Stewart, la
Fig. 11.2 muestra conjuntamente el elipsoide de momentos correspondiente a
la posicin analizada junto al elipsoide de traslacin del mismo elemento en su
interior.
11.3.
Elipsoide de Fuerza en un Punto
Pasando al caso posible de que los esfuerzos de salida se obtengan en un nico punto del mecanismo, es inmediato deducir que la expresin de la potencia
de salida Po queda expresada en este caso como
Po = p T f
(11.24)
siendo p la velocidad del punto P en el est aplicado la resultante de fuerzas

f.
Segn se vio en apartados anteriores, las direcciones en las que el vector
velocidad p en su movimiento son dependientes de la posicin, pudiendo haber por tanto, direcciones en las cuales este vector no pueda estar definido,
siendo su componente nula en esas direcciones. En caso de aplicar una fuerza
resultante en esas direcciones, nuevamente la potencia resultante sera nula, lo
que implicara que los accionamientos no soportaran ninguna carga, sino que
toda esta sera soportada por la propia estructura del robot. De este modo,
tericamente, la carga aplicada en estas direcciones podra alcanzar nuevamente valores infinitos, supuesta la indeformabilidad de los elementos que forman
parte del robot.
358
Anlisis Esttico
Figura 11.2: Elipsoide de fuerzas de la plataforma Gough-Stewart, con el elipsoide de traslacin en su interior
Dejando a un lado estos casos, a partir de la expresin (10.86) la expresin
de la potencia de salida queda definida como
Po = T VpT f
(11.25)
Nuevamente, a partir de la expresin anterior, podemos identificar el siguiente trmino:

VpT f =
(11.26)
Por lo tanto, a partir de la ecuacin anterior podemos plantear la expresin
del elipsoide de fuerzas asociado al punto P como
2
f T Vp VpT f = T = kk
(11.27)
11.3. Elipsoide de Fuerza en un Punto
359
Dicho elipsoide guarda con el elipsoide de velocidad del punto las siguiente
relaciones:
forma.
este modo, denominando como v a la longitud asociada a un semieje del
elipsoide de velocidad angular, el semieje paralelo al anterior correspondiente al elipsoide de momentos tendr como longitud 1/v.
A modo de ejemplo, la Fig. 11.3 muestra el elipsoide de fuerza en correspondiente al manipulador paralelo plano, junto al correspondiente elipsoide de
velocidad, encerrando este segundo al primero en este caso.
Elipsoide de velocidad
Elipsoide de fuerza
Figura 11.3: Elipsoide de fuerza
360
Anlisis Esttico
11.4.
Fuerzas de Restriccin
Durante el Captulo 10 se realiz la determinacin de las capacidades de movimiento que un robot manipulador poda ofrecer, determinando cules deban
de ser las direcciones posibles de ese movimiento. Sin embargo, tambin era posible que el movimiento no pudiera realizar determinados tipos de movimiento
en unas determinadas direcciones. En este apartado daremos una explicacin
concreta a las razones que justifican que el mecanismo no pueda moverse en
unas determinadas direcciones.
Cuando un elemento no puede moverse libremente por el espacio es debido a
la existencia de unas fuerzas de restriccin que, actuando sobre dicho elemento,
impiden que se mueva de una forma determinada. Dichas fuerzas de restriccin
vendrn determinadas nuevamente por dos trminos, el vector de fuerzas de
restriccin f y el vector de momentos de restriccin m. Ya que dichos esfuerzos
impiden moverse a un elemento en unas determinadas direcciones, es evidente
que la potencia resultante de estas fuerzas de restriccin es nula:
Po = Te m + p T f = 0
(11.28)
A partir de la caracterizacin modal del movimiento ofrecido por el manipulador era posible obtener dos resultados: las direcciones de rotacin no
permitidas y las direcciones de traslacin no permitidas.
En el caso de las direcciones de rotacin no permitidas, es evidente que un
momento de restriccin m puro debera existir en cada una de estas direcciones,
los cuales verificaran la siguiente ecuacin:
Po = Te m = 0
(11.29)
En el caso de las direcciones de traslacin no permitidas, podemos deducir

de forma sencilla que stas eran causadas por la existencia de unas fuerzas de
restriccin f en estas direcciones. Sin embargo, nicamente con esta direccin
no quedaran definidas estas fuerzas de restriccin, ya que desconoceramos su
punto de aplicacin. Lo que es lo mismo, generaran un momento m respecto
el punto P de un valor determinado. Por tanto, con objeto de definir completamente estas fuerzas de restriccin, deberemos calcular para cada una de estas
direcciones de traslacin no permitida, el momento m necesario para que una
fuerza de restriccin f verifique la ecuacin (11.28). De este modo, el valor de
m puede ser obtenido como
Te m = p T f
(11.30)
11.4. Fuerzas de Restriccin
361
Sustituyendo en la ecuacin (11.30) las expresiones (10.3) y (10.4) se obtiene

T Te m = T VpT f
(11.31)
La expresin anterior se verificar para cualquier valor del vector de velocidades generalizadas introducido, por lo que obligatoriamente se deber
verificar la siguiente ecuacin:
Te m = VpT f
(11.32)
As, una vez conocidas las direcciones independientes del vector de fuerzas
de restriccin f , a partir del sistema de ecuaciones lineales (11.32) podremos
obtener su momento m asociado, el cual define la posicin de aplicacin de la
fuerza.
A partir de los resultados anteriores es inmediato deducir que estas fuerzas
de restriccin pueden ser tambin representados como screws:

0
f
,
(11.33)
m
m
El conjunto de screws asociado a las fuerzas de restriccin recibe el nombre
de wrench. Una vez definido una base del mismo, la caracterizacin del mismo
mediante la obtencin de sus principal screws se realizar de forma anloga a
la vista anteriormente.
La Fig. 11.4 muestra como ejemplo los principal screws del wrench system
del manipulado paralelo 3 P RS.
362
Anlisis Esttico
Figura 11.4: Wrench del manipulador paralelo 3-RPS
12
Singularidades
12.1.
Introduccin
Una vez resuelto el problema cinemtico de velocidades se est en disposicin de realizar el anlisis de singularidades del mecanismo que se est diseando. El campo del anlisis de singularidades de diferentes tipos de mecanismos
est teniendo una gran actividad como puede desprenderse del gran nmero de
documentos publicados sobre este temtica.
12.2.
Definicin
Sin embargo, antes de entrar en el anlisis de singularidades de una forma

ms profunda es necesario comprender cul es el concepto de singularidad en un
mecanismo. De este modo, se puede definir comosingularidad o configuracin
singular a aquellas configuraciones que pueden aparecer dentro del espacio
de trabajo de un mecanismo en las que el nmero o la localizacin de las
coordenadas generalizadas que han de definir el movimiento del mecanismo
se ven alterados. Su aparicin o existencia se produce por causas puramente
geomtricas, por lo que sern nicamente debidas a la propia arquitectura
del mecanismo. Desde un punto de vista ms prctico, lo que le ocurre al
mecanismo al entrar en una configuracin de este tipo es la imposibilidad de
realizar adecuadamente la misin para la cual fue diseado, bien por no poder
realizar el movimiento que se desea, o bien porque el movimiento no puede
llegar a ser controlado.
363
364
Singularidades
Para el correcto diseo de un manipulador, serie o paralelo o de cualquier
otra arquitectura, es necesario conocer las configuraciones singulares existentes
dentro de su espacio de trabajo, para poder definir correctamente cul es el
espacio de trabajo libre de singularidades en el que el manipulador podra
trabajar correctamente.
12.3.
Clasificaciones
Antes de entrar en materia es necesario revisar cules han sido los trabajos previos en esta temtica, con objeto de conocer las diferentes tipos de
singularidades que pueden aparecer en un mecanismo de arquitectura general.
La primera clasificacin que encontramos es la propuesta por Sugimoto,
Duffy y Hunt (Sugimoto et al., 1982). Es una clasificacin muy simple que
divide las singularidades en configuraciones estacionarias y configuraciones indeterminadas. Sin embargo, presenta la limitacin de que nicamente clasifica
las singularidades de mecanismos de cadena simple. A pesar de esto, esta clasificacin se ha tenido en cuenta en muchas de las variaciones realizadas hasta
la fecha.
La clasificacin realizada por Gosselin y Angeles en la referencia (Gosselin
y Angeles, 1990) es quizs la clasificacin ms difundida internacionalmente
e, indiscutiblemente, la primera que plantea el anlisis de singularidades de
carcter general en mecanismos de cadena cerrada. Es planteada a partir de
la funcin implcita que es posible obtener entre los parmetros de entrada y
de salida del mecanismo, la cual permite obtener una ecuacin de velocidad en
la que aparecen dos matrices jacobianas denominadas A y B, asociadas a los
parmetros de entrada y salida respectivamente. A partir de la singularidad
matemtica de estas dos matrices se pueden plantear tres tipos de singularidad: el Tipo I, ligado a la singularidad de la matriz jacobiana B, denominada
singularidad en el problema inverso; el Tipo II ligado a la singularidad de la
matriz jacobiana A, denominada singularidad en el problema directo; y la singularidad de Tipo III, ligado a la singularidad simultnea de ambas matrices.
Sin embargo, el hecho de que la ecuacin de velocidad que se plantea no incluya
referencias a los trminos de velocidad pasivos, diferentes de los parmetros de
entrada y salida del mecanismo hace que no sea una clasificacin completa.
La clasificacin propuesta por Park y Kim (Park y Kim, 1999) introduce
el concepto de singularidad en el espacio de configuraciones, adems de las
anteriormente mencionadas singularidades en los problemas directo e inverso,
partiendo de un enfoque basado en la geometra diferencial del mecanismo. Es-
12.4. Mtodos de Deteccin de Singularidades

pecialmente plantea un consideracin de gran inters acerca de la clasificacin
propuesta por Gosselin y Angeles (Gosselin y Angeles, 1990), la cual radica
en que si los parmetros de entrada y salida no son escogidos adecuadamente,
podran producirse resultados matemticamente inconsistentes.
Sin embargo, es la clasificacin propuesta por Zlatanov, Fenton y Benhabib
en las referencias (Zlatanov et al., 1998a,b) la que plantea el anlisis de singularidades de una forma ms general. Esta clasificacin parte de introducir en
el anlisis las velocidades de los pares pasivos que las anteriores no incluan. A
consecuencia de esto, esta clasificacin distingue seis tipos diferentes de singularidades:
Redundant Input: Posicin singular en la que a partir de unas entradas
de valor no nulo se obtienen salidas de valor nulo, a pesar de que estas
entradas s producen movimiento en otros elementos.
Redundant Output: Posicin singular en la que salidas de valor no nulo
pueden ser obtenidas a pesar de valores nulos de las entradas, siendo
posible el movimiento en otros elementos no activos.
Impossible Input: Posicin singular en la existen valores de entradas que
no estn permitidos por la propia geometra instantnea del mecanismo,
como es el caso de las posiciones de bloqueo.
Impossible Output: Posicin singular en la existen valores de salidas que
no estn permitidos por la propia geometra instantnea del mecanismo.
Increased Instantaneous Mobility: Posicin singular en la que la movilidad
instantnea del mecanismo completo aumenta con respecto a una posicin
no singular.
Redundant Passive Motion: Posicin singular en la que son posibles movimientos pasivos del mecanismo sin que se produzca movimiento ni en
los trminos de entrada ni en los de salida.
12.4.
Mtodos de Deteccin de Singularidades
Tal y como se ha mostrado en el apartado anterior, las singularidades vienen

asociadas a la aparicin de singularidades numricas en las diferentes matrices
jacobianas que definen el movimiento del sistema. Sin embargo, la deteccin de
365
366
Singularidades
estas singularidades va tambin ntimamente ligado al mtodo escogido para el
planteamiento de la ecuacin de velocidad.
Un primer intento es el de analizar de forma completamente analtica la presencia de singularidades. Debido al hecho de que stas surjan al aparecer una
deficiencia en el rango en una determinada matriz jacobiana u otra, cuya expresin haba sido obtenida anteriormente de forma analtica, es posible obtener
la expresin en forma cerrada que se ha de verificar para la aparicin de dicha
singularidad, anulando por ejemplo la expresin del determinante de esa matriz
jacobiana. Sin embargo, esto hace que a menudo no se perciba claramente el
concepto geomtrico que ha llevado a esta singularidad.
Sin embargo, los trminos que aparecen en estas matrices jacobianas tienen
a menudo una interpretacin fsica mediante el empleo de la Screw Theory
(Ball, 1900; Tsai, 1998a). En concreto, estos screws suelen representar las lneas de accin de las fuerzas y momentos que permiten colocar cada elemento
en la posicin que le corresponde a medida que se produce el movimiento del
mecanismo completo. De este modo, la aparicin de singularidades vendra asociada a la degeneracin de este sistema de screws, la cual puede ser estudiada a
menudo de forma geomtrica, ofrecindonos as la interpretacin fsica que andbamos buscando. En casos ms complejos, la degeneracin de estos sistemas
de screws puede ser analizada mediante el empleo del lgebra de Grassmann
(Merlet, 1989).
El otro enfoque que es posible utilizar es el de determinar numricamente
la existencia o la cercana a estas singularidades. Debido a la naturaleza numrica de la formulacin aqu desarrollada, este punto ser descrito en mayor
profundidad en el apartado 12.9.
12.5.
Clasificacin
Debido a las peculiares caractersticas del procedimiento desarrollado en

esta Tesis Doctoral no es posible relacionar directamente ninguna de las clasificaciones anteriormente realizadas, ya que stas provienen de unas formulaciones
diferentes del problema.
La clasificacin de las singularidades empleada en esta Tesis Doctoral se
muestra en la Fig. 12.1, en la que podemos localizar de forma sencilla en qu
trminos aparecen las singularidades que a continuacin definiremos. En concreto, bajo esta formulacin, las configuraciones singulares pueden aparecer
debido a las siguientes causas claramente diferenciadas:
El mecanismo, dotado en una posicin no singular de un valor f de mo-
12.5. Clasificacin
367
Mecanismo / Manipulador
Gg x = 0
Entradas
DKP
Entrada
Tipo II
Salidas
IIM
CS
Modo Rotacional
MPS
Modo Traslacional
DKP
Salida
Tipo I
Modo Pasivo
Figura 12.1: Clasificacin general de las singularidades en manipuladores
368
Singularidades
vilidad, puede alcanzar valores de su movilidad instantnea F en una
posicin singular superiores. Esta singularidad estar relacionada con las
deficiencias en el rango de la matriz jacobiana Gg , correspondindose a
lo que las clasificaciones mostradas en las referencias (Zlatanov et al.,
1998a,b) denominan Increased Instantaneous Mobility singularity.
F >f
(12.1)
El mecanismo poseer unos actuadores concretos que, en una posicin no

singular, sern capaces de controlar completamente su movimiento. Sin
embargo, pueden existir singularidades en las que las entradas definidas,
capaces de controlar un total de Fc GDL, no sean capaces de controlar
instantneamente la movilidad completa F del sistema. Esta singularidad
se corresponde a deficiencias en el rango de la matriz Q mostrada en la
ecuacin (10.91). Esta singularidad se correspondera a la singularidad
de Tipo II de la clasificacin de Gosselin y Angeles, y a la singularidad
Redundant Input de la clasificacin de Zlatanov et al.
Fc < F
(12.2)
El mecanismo est concebido para permitir instantneamente Fo movimientos independientes de salida en una posicin no singular1 , valor que
generalmente coincide con el valor de la movilidad F del mecanismo. Sin
embargo, existen posiciones singulares en la que los movimientos independientes de salida disminuyen su valor con respecto a este valor F ,
haciendo que no sea posible obtener la totalidad de movimientos de salida independientes que cabra esperar. Esta singularidad se corresponde a
deficiencias en el rango de la matriz Q mostrada en la ecuacin (10.91).
Esta singularidad se correspondera a la singularidad de Tipo I de la clasificacin de Gosselin y Angeles, y a la singularidad Redundant Output
de la clasificacin de Zlatanov et al.
Fo < F
(12.3)
1 El movimiento de salida de un manipulador quedara representado a partir de los valores

FR y FT vistos en el Captulo 10 siendo, verificndose la siguiente igualdad:
FR + FT = Fo
12.6. Increased Instantaneous Mobility
369
Segn se vio en el Captulo 10, el movimiento de salida que puede ofrecer

un manipulador no queda simplemente determinado con definir cul es
el valor Fo de salidas independientes que puede realizar, sino que entre
todas estas opciones es necesario definir los FR movimientos de rotacin
y los FT movimientos de traslacin independientes que el manipulador
puede realizar. En concreto, pudiera darse el caso de que an permaneciendo constante el valor Fo , se produjese una reestructuracin de los
modos rotacional y traslacional del manipulador, variando el valor de FR
y FT con respecto a una configuracin no singular, valores que suelen
permanecer constantes. Este hecho conlleva la alteracin de la naturaleza
de los posibles movimientos de salida, la cual puede hacer que no sea
posible obtener instantneamente un tipo de movimiento determinado.
12.6.
Increased Instantaneous Mobility
Definida segn esta formulacin en la referencia (Altuzarra et al., 2004),

cuando un mecanismo alcanza una configuracin singular Increased Instantaneous Mobility 2 (IIM) el manipulador adquiere unas posibilidades de movimiento superiores a las que, de acuerdo con la geometra de elementos y pares
cinemticos que lo forman, debera tener. Esto lleva consigo el consiguiente
aumento de los GDL del mecanismo. Analicemos cules son las causas que la
producen.
Las diferentes configuraciones que un mecanismo puede alcanzar han de
verificar necesariamente la denominada ecuacin de posicin del mecanismo:
(x) = 0
(12.4)

1 (x)
0
2 (x) 0

.. = ..
. .
n (x)
(12.5)
La expresin (12.4) nos muestra una expresin vectorial en la que se agrupan

las n ecuaciones no lineales que definen la posicin del mecanismo en cualquier
instante, las cuales establecen las relaciones existentes entre las diferentes variables que definen la posicin del mismo, englobadas dentro del vector x. Dichas
2 Aumento
instantneo de la movilidad global del mecanismo.
370
Singularidades
ecuaciones, de un modo abstracto y conceptual, representan superficies sobre
las cuales deben encontrarse los puntos que definen el mecanismo. En caso de
no encontrarse dichos puntos sobre estas superficies, las ecuaciones de posicin
no se verificaran, quedando el mecanismo desmontado.
Derivando respecto del tiempo la ecuacin (12.4) se obtiene la llamada
ecuacin de velocidad (12.6):
J (x) x = 0
(12.6)
Matemticamente se puede observar como la expresin (12.6) es simplemente el producto de la matriz jacobiana J de la ecuacin de posicin (12.4)
Los conceptos bsicos de Clculo Infinitesimal
por el vector de velocidades x.
nos permite afirmar que los trminos que forman la matriz jacobiana genrica
J obtenida de esta forma son de la forma siguiente:

1
1
1
x
x1
x2
n
2 2
2
x
(x)
x1
x2
n
= .
(12.7)
J=
.
.
.
.
.
.
.
x
.
.
.
.
n
n
n

x1
x2
xn
Si recordamos la expresin del vector gradiente a estas superficies

i
1i
x2
i =
..
.
i = 1, . . . n
(12.8)
i
xn
podemos observar cmo la matriz jacobiana J lleva en su interior los vectores

gradiente de cada una de las n superficies que definen la posicin del mecanismo:

J(x(t)) = 1 (x) 2 (x)
n (x)
T
(12.9)
De este modo, la ecuacin de velocidad (12.6) exige la ortogonalidad entre

los n vectores gradiente y el vector de velocidades lagrangianas:
Ti x = 0
i = 1, . . . n
(12.10)
Debido a que los vectores gradiente i son vectores normales a las superficies i , los campos de velocidades lagrangianas permitidos deben ser tangentes

a dichas superficies. Sin embargo, estas condiciones impiden el libre desplazamiento de los elementos que definen el mecanismo, por lo que los vectores i
tambin poseen un significado fsico muy claro, como es el definir la direccin
de las fuerzas de restriccin del mecanismo.
Una vez hechas estas aclaraciones y comprendido el significado fsico de
cada trmino de la expresin (12.6) se puede ya describir la singularidad IIM.
Considerando que la ecuacin de velocidad obtenida en nuestro desarrollo es la
matriz adimensional Gg , equivalente a la matriz jacobiana J que aparece en la
ecuacin (12.6), para un determinado mecanismo se puede determinar cul es
su movilidad a lo largo de su espacio de trabajo, los f GDL que el mecanismo
posee en una configuracin no singular por la simple geometra de sus elementos
y de sus pares cinemticos.
Figura 12.2: Plataforma 6 U RS en una singularidad IIM (F = 7)
Segn vimos a lo largo del Captulo 9, el espacio del movimiento de este mecanismo estara definido generalmente mediante F vectores linealmente
371
372
Singularidades
independientes, verificndose en cualquier posicin no singular
F =f
(12.11)
sin que este valor F disminuya en ninguna de ellas. Estos F vectores verifican la
condicin de ortogonalidad con los n vectores gradiente incluidos dentro de la
matriz Gg , de los que nicamente nF resultan ser linealmente independientes.
Sin embargo en el espacio de trabajo del mecanismo podra darse el caso
de aparecer configuraciones caractersticas en las que el subespacio de fuerzas
de restriccin del mecanismo completo degenere, disminuyendo la dimensin
del mismo por debajo del valor anterior n F , apareciendo de este modo
un nmero de GDL instantneamente superior al valor f de la movilidad del
mecanismo. Por tanto, esta singularidad tiene por caracterstica fundamental
la disminucin del rango de la matriz jacobiana Gg .
Una caracterstica fundamental es que slo en aquellos mecanismos que
incluyan cadenas cinemticas cerradas pueden encontrarse configuraciones singulares IIM dentro de su espacio de trabajo, ya que nicamente este tipo de
cadenas pueden capaces de relajar las restricciones que sus pares cinemticos
imponen al movimiento bajo unas determinadas condiciones geomtricas.
La Fig. 12.2 muestra una singularidad de este tipo, en la que el manipulador
6 U RS posee una 7 GDL instantneos, ofreciendo su elemento terminal un
movimiento 2T3R.
12.6.1.
Constraint Singularity
La singularidad denominada en la literatura especializada como constraint

singularity (Zlatanov et al., 2002; Zoppi et al., 2003) (CS)es definida como un
subconjunto de las singularidades IIM, en las que, adems de aumentar la movilidad instantnea F global de todo el mecanismo, el elemento terminal del
mismo tambin sufre una alteracin de sus capacidades de movimiento, pudiendo realizar, al menos de forma instantnea, movimientos que anteriormente, en
configuraciones no singulares, no era capaz de realizar. Dicho de otro modo,
en este tipo de singularidades se produce la relajacin de las restricciones que
los diferentes pares cinemticos y elementos del mecanismo imponan en otras
posiciones no singulares al movimiento de su elemento terminal.
Segn se explic en el apartado anterior 12.6, estas singularidades se producan por el relajamiento global de las restricciones del conjunto de elementos
y pares que forman parte del mecanismo. El caso de las constraint singularities
(CS) es completamente idntico al anterior, aadindose la particularidad de

que este relajamiento de las restricciones afectar tambin al elemento terminal
del manipulador.
Como particularidad, este tipo de singularidades se puede dar en mecanismos de cadena cerrada, siendo particularmente habitual su aparicin en
manipuladores paralelos de baja movilidad.
Una vez detectado el aumento de la movilidad instantnea del manipulador
producido por la aparicin de la singularidad IIM, la comprobacin de si sta
tambin define una CS ser realizada a partir de la descomposicin en modos
de movimiento del elemento terminal del manipulador, mostrado a lo largo del
Captulo 10. Dicho procedimiento es capaz de determinar las capacidades de
movimiento instantneas del mismo incluso en este tipo de singularidades. La
comprobacin consistir en, una vez definidos los modos de movimiento instantneos del manipulador y obtenidos los valores de FR , FT y FP , en comprobar
si las capacidades de movimiento efectivas del manipulador, definidas a partir
de han variado respecto a una configuracin no singular.
A modo de ejemplo, la Fig. 12.3 muestra una singularidad de este tipo,
en la que el manipulador posee una 6 GDL instantneos en vez de de los 3
GDL de traslacin que el manipulador posee en su configuracin ms habitual.
Sin embargo, es destacable que el elemento terminal mantiene una movilidad
instantnea de Fo de valor igual a 3 GDL, aunque diferente a la habitual, con
2 GDL de traslacin en direcciones paralelas al elemento terminal y 1 GDL
de rotacin en su direccin normal. Adems, se puede observar cmo ninguna
de las 3 entradas del manipulador, definidas en los pares R fijos pueden ser
accionados independientemente, por lo que es evidente la diferencia de esta
singularidad con respecto a la singularidad de Tipo III mostrada en la referencia
(Gosselin y Angeles, 1990).
La existencia de este tipo de singularidades permite a algunos tipos concretos de manipuladores paralelos, como los mostrados en la referencia (Kong
et al., 2007), la posibilidad de cambiar su patrn de movimiento.
12.6.2.
Dependencia en los Parmetros Cinemticos
En el caso de un mecanismo de movilidad definida por sus F GDL instantneos es evidente que, definidos F valores independientes, como pudieran ser
los F valores de los actuadores del mecanismo, cualquier otro parmetro cinemtico, bien velocidad lineal, velocidad angular o velocidad relativa, quedara
inmediatamente definido. A la vista de los conceptos presentados a lo largo
del apartado 9.5, una vez definido el valor de las F componentes del vector de
velocidades generalizadas , cualquier parmetro quedara definido a partir
373
374
Singularidades
Figura 12.3: Robot Delta en una constraint singularity (F = 6, con un patrn

de velocidades en su elemento terminal de naturaleza 2T1R)
de la relacin (9.51).
Sin embargo, la definicin de este vector de velocidades independientes no
puede realizarse de forma directa, sino que es necesario pasar por la definicin
de unos parmetros fsicos para poder definir su valor.
12.6.2.1.
Singularidad en los Parmetros de Entrada
Consideremos en primer lugar el problema directo de velocidades, en el que,

se buscara obtener el valor del vector
una vez definidos n valores de entrada q,
375
de velocidades generalizadas por medio de la siguiente expresin:

q = Q
(12.12)
Sin embargo, pudiera darse el caso de que la matriz Q que aparece en la

expresin anterior presentase deficiencia en su rango, esto es, fuese singular.
Si pensamos de forma exclusiva en conceptos de lgebra Lineal, la ecuacin
(12.12) no tendra solucin. Considerando el caso ms habitual de que n = F ,
es evidente que la matriz inversa Q1 no podra ser calculada. S, todo esto es
correcto. Pero qu ms conclusiones podramos sacar de este supuesto?
El hecho de que la matriz Q sea singular implicara tambin el hecho de
que, a pesar de imponer unos valores de entrada nulos
q = 0
podramos obtener movimientos del mecanismo, ya que podran existir vectores
de entradas 0 no nulos pertenecientes al subespacio nulo de esta matriz:
q = Q 0 = 0
0 6= 0
(12.13)
Evidentemente, esto supondra la aparicin de un movimiento incontrolado

en el mecanismo de tal forma que, si introducisemos valores no nulos de q en
la ecuacin (12.12) se obtiene como resultado un valor de como
= 0 + c
(12.14)
siendo el movimiento obtenido compuesto de una componente controlada c y

otra incontrolada 0 .
La siguiente pregunta que cabra realizar es si las entradas introducidas son
realmente independientes en la configuracin singular o si, por el contrario,
aparece una dependencia lineal entre ellos.
Por tanto supongamos que aparece esta dependencia lineal, la cual podra
ser expresada a travs de la siguiente relacin:
F
X
i qi = T q = 0
(12.15)
i=1
Sustituyendo en la expresin anterior la ecuacin (12.12) se obtiene la siguiente igualdad:

TQ = 0
(12.16)
376
Singularidades
Figura 12.4: Plataforma 3 P RS en una singularidad del problema directo
Ya que la dependencia lineal debera aparecer independientemente del valor

de que se fuese a obtener, la siguiente relacin debe cumplirse obligatoriamente:
QT = 0
(12.17)
Debido a que la matriz Q es singular, podrn aparecer valores de los coeficientes de la combinacin lineal no nulos que verifiquen la expresin anterior,
lo que demuestra la aparicin de la dependencia lineal anteriormente citada.
En conclusin, esta singularidad aparece porque los parmetros cinemticos
de entrada, elegidos como independientes, fruto de la geometra instantnea del
manipulador dejan de serlos, dejando de ser por tanto, unas coordenadas generalizadas vlidas. Esto implica que, eligiendo n parmetros de entrada que en
esa posicin fuesen linealmente independientes, el movimiento quedara totalmente controlado, lo que supone que el mecanismo no adquiere GDL adicionales
en esa posicin.
La Fig. 12.4 muestra de este modo una singularidad de este tipo, en la que
el movimiento ofrecido por manipulador 3 P RS no puede ser controlado en
esta posicin actuando sus tres pares prismticos.

12.6.2.2.
377
Singularidad en los Parmetros de Salida
La extensin de estos conceptos al problema inverso de velocidades es de

este modo inmediata, estando la dependencia cinemtica asociada en este caso
a la desaparicin de capacidades de movimiento a la salida. Considerando la
descomposicin en modos de movimiento expuesta en el Captulo 10, la causa
que provoca la aparicin de esta singularidad es la redistribucin de vectores
del espacio formado por subespacios rotacional y traslacional de entradas, y el
subespacio pasivo (apartado 10.3).
Considerando nicamente el espacio de salidas, lo que se produce es la dependencia lineal entre algunos de los movimientos de salida que en una posicin
no singular eran independientes, lo que evidentemente hace que se verifique
Fo < F
(12.18)
De este modo, lo que en el caso del problema directo de velocidades supona

la aparicin de un movimiento incontrolado, en el problema inverso de velocidades supondr la aparicin de movimientos pasivos (ver apartado 10.3.3).
Sin embargo, aunque quizs pudiera parecer que esta singularidad no guarda ninguna relacin con la expuesta en el apartado anterior, ambas definen un
concepto cinemtico equivalente. Esta singularidad aparece porque los parmetros cinemticos de salida, los cuales fueron elegidos y determinados como
independientes, fruto de la geometra instantnea del manipulador dejan de
serlos, dejando de ser por tanto, unas coordenadas generalizadas vlidas.
La Fig. 12.5 muestra una singularidad de este tipo para el caso de la plataforma 3 CRR desarrollada por la Universidad de Laval, en la que su elemento
terminal ha perdido totalmente su movilidad. Sin embargo, esta no es la nica
singularidad existente en esta posicin, ya que tambin existe una singularidad
del problema directo en esta posicin3 .
3 Esta afirmacin entra en conflicto con la ecuacin de velocidad de este manipulador
(Kong y Gosselin, 2002b), que tiene por expresin
I x = I q
A partir de esta expresin se deducira que no existen singularidades en el espacio de
trabajo del manipulador. Sin embargo, la frontera de su espacio de trabajo no esta libre
de singularidades. La no deteccin de estas singularidades es achacable a la no inclusin de
trminos pasivos en la ecuacin de velocidad.
378
Singularidades
Figura 12.5: Tripteron en una singularidad de los problemas directo e inverso
12.6.3.
Transiciones en el Patrn de Velocidades
Un tipo de singularidad adicional a los anteriores puede tambin ser considerado, segn se muestra en la referencia (Altuzarra et al., 2006b), la cual
guarda cierta analoga con la singularidad del problema inverso.
Supongamos un determinado manipulador, diseado para realizar un tipo determinado de movimiento. Esta singularidad presenta el hecho de que
el manipulador pueda perder instantneamente la capacidad de realizar un
movimiento determinado, a pesar de que el nmero de movimientos de salida
independientes Fo permanezca invariante.
Lo que se produce en este caso es la redistribucin de vectores entre los
subespacios rotacional y traslacional de entradas (ver apartado 10.3), que habitualmente son definidos como subespacios de dimensiones constantes, lo que
provoca en el espacio de salidas la transicin entre los posibles movimientos de
rotacin y traslacin del manipulador.

Este tipo de singularidad, denominada en esta referencia como motion pattern singularity (MOS), est presente en manipuladores paralelos de baja movilidad, aunque no exclusivo, ya que los robots serie tambin puede sufrirla.
Las transiciones en el patrn de velocidades rotacin-traslacin se producen
de forma paulatina. Fsicamente se comprueba la degeneracin progresiva del
elipsoide de velocidad angular asociado al elemento terminal del manipulador.
Sin embargo, este hecho es comn a la singularidad del problema inverso en
la que se pierden nicamente movimientos de rotacin. Por ello, existen otros
valores que resultan determinantes en esta transicin.
Figura 12.6: Transicin en el patrn de velocidades, mostrada a travs de la

degeneracin del elipsoide de velocidad angular
Para ello es necesario determinar los principal screws asociados al movimiento de rotacin (ver apartado 10.5) del elemento terminal. En concreto,
esta transicin se producir bien cuando exista un principal screw cuyo paso
tienda a infinito, o bien cuando estos principal screws se desplazan hacia puntos
del infinito.
Por otro lado, la transicin en el patrn de velocidades traslacin-rotacin
se producir siempre de forma brusca, sin que exista ningn indicador que
pueda anticiparla.
En cualquier caso, la transicin en el patrn de velocidades ms habitual se
produce del modo de movimiento rotacional al traslacional. La Fig. 12.6 muestra el ejemplo de un manipulador paralelo de 3 GDL dotado de una cadena
379
380
Singularidades
cinemtica pasiva RRR. Esta figura muestra en concreto el elipsoide de velocidad angular del elemento terminal en tres diferentes posiciones, desde una
posicin no singular hasta la posicin de MPS, en la que se produce la degeneracin de este elipsoide a una elipse plana, apareciendo un GDL de traslacin
en el lugar de la rotacin perdida.
12.7.
Movimiento Incontrolado
Segn se mostr en anteriores apartados, la presencia de singularidades

puede llegar a suponer en el caso de mecanismos de cadena cerrada la posibilidad de que su movimiento no pueda ser controlado a partir de unas entradas
introducidas, lo que supone un gran inconveniente.
Dicho movimiento incontrolado queda definido como aquellas posibilidades
de movimiento que poseer un mecanismo en una configuracin singular en la
que, a pesar de introducir entradas de valor nulo en los n actuadores que en
una configuracin no singular deberan controlar totalmente el movimiento, el
mecanismo es capaz de moverse eso s, de forma incontrolada.
La aparicin de movimientos incontrolados no es exclusivo de las singularidades del problema cinemtico directo, relacionada con la aparicin de dependencias lineales en los parmetros de entrada, sino que tambin pueden
aparecer cuando el mecanismo alcanza una singularidad IIM. De este modo,
considerando que el nmero de entradas introducidas en el caso de un manipulador no redundante siempre es de valor igual o inferior al valor de la movilidad
instantnea del mecanismo
nF
y definida de este modo la ecuacin (12.12), la aparicin de movimientos incontrolados en el mecanismo se producir en el caso que el nmero de entradas
realmente independientes sea inferior a la movilidad instantnea del mismo.
Esta idea queda expresada matemticamente como
Fc = rank Q < F
(12.19)
Una vez determinado el subespacio de movimientos incontrolados, definido

por el subespacio nulo de la matriz Q
0 ker (Q)
(12.20)
podemos comprobar el movimiento resultante en el mecanismo sin ms que

sustituir 0 en la expresin (9.5). Del mismo modo, la realizacin de la ca-
12.7. Movimiento Incontrolado

racterizacin de estos movimientos incontrolados producidos en el elemento
terminal del manipulador es inmediata.
La Fig. 12.7 muestra una Constraint Singularity del manipulador paralelo
3 RP S, en la han sido incluidos la localizacin de los principal screws de
su elemento terminal. El actuar normalmente el manipulador, definiendo los
valores de los tres mbolos que actan como entradas, evidentemente no es
capaz de controlar el movimiento instantneo del manipulador, ya que en esta
posicin presenta un total de 4 GDL.
Figura 12.7: Manipulador paralelo 3 RP S en una constraint singularity

El hecho de poder definir el subespacio de velocidades generalizadas asociadas al movimiento incontrolado al cual 0 pertenece, nos permite analizar las
capacidades de movimiento incontroladas de cualquiera de los elementos del
manipulador sin ms que aplicar sobre l el procedimiento de caracterizacin
modal mostrado en el Captulo 10. En concreto, el movimiento del elemento
terminal que queda incontrolado en esta posicin singular al fijar los tres mbolos del manipulador es una rotacin pura alrededor del eje mostrado en la
Fig. 12.8.
381
382
Singularidades
Figura 12.8: Movimiento incontrolado
12.8.
Esfuerzos no Soportados
El concepto de esfuerzos no soportados es el equivalente esttico del concepto de movimiento incontrolado. Uno de los conceptos que frecuentemente van
asociados a la aparicin de singularidades es el hecho de que puedan aparecer en
los accionamientos esfuerzos de una gran magnitud para valores relativamente
pequeos de las cargas aplicadas en la salida del manipulador. Expresado esto
de otro modo, al aparecer determinados tipos de singularidades pueden aparecer que la aplicacin de determinados tipos de cargas no puedan ser equilibradas
con valores finitos de los esfuerzos en los accionamientos. Estas direcciones son
las que trataremos de definir en este apartado.
Si consideramos la expresin de la potencia introducida en la entrada del
manipulador
Pi = T q
(12.21)
e introducimos en ella la expresin (10.91) obtenemos la siguiente expresin:
Pi = T Q
(12.22)
12.9. Indicadores de Singularidad
383
Tal y como se vio en el Captulo 11, a partir de la expresin anterior podemos identificar el trmino como
QT =
(12.23)
La aparicin del movimiento incontrolado debido a la deficiencia en el rango

de la matriz Q implicara tambin la existencia de valores de produciendo
valores de fuerzas generalizadas nulos
QT = 0
(12.24)
Como el lector podr observar, el denominado vector de coeficientes de

la combinacin lineal mostrada en la singularidad del problema cinemtico
directo, define a su vez la relacin lineal existente entre los esfuerzos de los
accionamientos.
Sin embargo, la expresin anterior podra ser tambin escrita como
QT = 0 0
(12.25)
siendo este trmino 0 el vector de fuerzas generalizadas asociado a las cargas

no soportadas del manipulador, vector perteneciente al subespacio nulo de la
matriz Q.
Por tanto, una vez definidos parmetros de salida del manipulador podremos definir las cargas no soportadas del manipulador resolviendo la siguiente
ecuacin:
Uo o = 0
(12.26)
De este modo, la caracterizacin de las singularidades ha quedado completamente realizada.
12.9.
Indicadores de Singularidad
Segn se plante ya en el apartado introductorio 2.6, el estudio del comportamiento cinemtico de mecanismos es un aspecto que esta ntimamente
relacionado a su anlisis de singularidades, ya que ambos parten del estudio
de las mismas ecuaciones y matrices jacobianas. De este modo, la evaluacin
de diferentes indicadores de singularidad, manipulabilidad y destreza de mecanismos y manipuladores es un aspecto fundamental, tal y como muestran
las referencias (Klein y Blaho, 1987; van den Doel y Pai, 1995; Doty et al.,
1995; Kim et al., 2000; Hong y Kim, 2000; Voglewede y Ebert-Uphoff, 2005).
384
Singularidades
En concreto, tal y como se mostrar en el Captulo 21, la evaluacin de estos indicadores resultar un aspecto decisivo en los procesos de optimizacin
dimensional de los diferentes elementos que forman parte de un mecanismo.
Sin embargo, en el procedimiento concreto mostrado en esta Tesis Doctoral, la evaluacin de estos indicadores resultar de una importancia adicional,
debido a su enfoque de tipo general, no disponindose de forma analtica las
ecuaciones que definen el movimiento del mecanismo.
12.9.1.
Procedimientos Numricos
Segn se mostr en los Captulos 9 y 10, junto a los apartados de ste anteriores a este apartado, el empleo de factorizaciones reveladoras del rango de
una matriz4 (Fierro y Bunch, 1995) es un punto totalmente esencial, las cuales
deben ser capaces de determinar el rango numrico de las matrices estudiadas,
junto con permitir definir bases ortonormales de sus cuatro subespacios caractersticos (subespacios nulo e imagen de la matriz estudiada y su traspuesta).
En concreto, el procedimiento aqu mostrado hace uso principalmente de
la Singular Value Decomposition (SVD) (Golub y Van Loan, 1996), una factorizacin reveladora del rango de una matriz que permite obtener todos los
puntos anteriormente mencionados simultneamente con una gran precisin.
Sin embargo, la realizacin de esta factorizacin es un proceso extremadamente costoso que desarrolla un procedimiento iterativo para la obtencin de sus
resultados. Este coste computacional es especialmente evidente en la realizacin
de la SVD de la matriz Gg , matriz que habitualmente presenta dimensiones
bastante elevadas. Por lo tanto, el estudio de otros mtodos que resulten menos
costosas debe ser uno de los puntos de trabajo en los que se debe incidir en
trabajos posteriores.
12.9.2.
Empleo de la SVD
La SVD es una herramienta muy potente del lgebra Lineal Computacional,

la cual permite realizar la descomposicin matricial de una matriz rectangular
Amn de la forma siguiente:
A = U VT
(12.27)
donde la matriz U es una matriz ortogonal de orden m, la matriz V representa

una matriz ortogonal de orden, y la matriz queda definida como una matriz
4 Rank-revealing
matrix factorizations.
12.9. Indicadores de Singularidad
385
pseudodiagonal de dimensiones m n que contiene los denominados valores

singulares i , los cuales poseen la caracterstica de ser valores reales positivos
o nulos. Debido a esto, el rango numrico de la matriz A queda definido como
el nmero de valores singulares i no nulos.
Sin embargo, la descomposicin matricial (12.27) puede ser tambin expresada de la siguiente manera:
A vi = i ui
(12.28)
A partir de la expresin (12.28) se desprenden las siguientes consecuencias:

A partir de los vectores vi agrupados en la matriz V asociados a valores
singulares i = 0 se puede definir una base ortonormal del subespacio
nulo de la matriz A
A partir de los vectores ui agrupados en la matriz U asociados a valores
singulares i 6= 0 se puede definir una base del subespacio imagen de la
matriz A.
A partir de los vectores ui agrupados en la matriz U asociados a valores
singulares i = 0 se puede definir una base del subespacio nulo de la
matrizAT .
A partir de los vectores vi agrupados en la matriz V asociados a valores
singulares i 6= 0 se puede definir una base del subespacio imagen de la
matriz AT .
Un aspecto que debe ser tenido en cuenta para que los resultados obtenidos
a partir de la SVD sean fsicamente consistentes, es que la matriz A analizada
posea trminos homogneos, con objeto de que los valores singulares i , de
las mismas unidades que los trminos de la matriz A, puedan ser empleados
para determinar el rango numrico de la matriz. En nuestro caso, esta homogeneidad dimensional est siempre garantizada para cualquiera de las matrices
consideradas.
De este modo, estos resultados nos permiten obtener las bases de los diferentes subespacios que forman parte del espacio del movimiento del mecanismo.
12.9.2.1.
Deficiencia en el Rango
La aparicin de una singularidad en un mecanismo est asociada a la repentina disminucin del rango de la matriz analizada. Sin embargo, si pensamos
386
Singularidades
en el concepto fsico asociado a las singularidades en mecanismos, stas no
aparecen por arte de magia, sino que la propia cercana a las mismas afecta
al comportamiento del mecanismo de forma progresiva hasta que la posicin
singular es alcanzada. Esta idea es la que hace evidente que deben existir determinados valores de que permitan definir la cercana a la deficiencia en el
rango de las matrices consideradas.
La propia definicin del rango numrico de una matriz obtenida a partir
de la SVD nos da una pista de qu valor nos puede indicar la cercana a la
singularidad. El primero que nos viene a la mente no es otro que el valor
singular min de valor no nulo ms prximo al valor nulo, aqul que establece
la frontera entre singularidad - no singularidad de la matriz analizada.
El nmero de condicin de la matriz A asociado a una determinada norma
matricial kk

(12.29)
(A) = kAk A1
o ms adecuadamente su valor inverso 1/, permite determinar la aparicin de
una singularidad al igual al indicador anterior. Empleando la norma matricial
2, el valor 1/2 puede ser obtenido a partir de la SVD como
1
min
=
2 (A)
max
(12.30)
donde el trmino max define el valor singular mximo de la matriz A. Como

se puede observar a partir de esta definicin, el valor inverso del nmero de
condicin tendr valor nulo en la singularidad de la matriz A.
En los casos en que la matriz estudiada presenta la transformacin entre
un espacio de entradas y uno de salidas, como puede ser el caso mostrado
en el Captulo 10, es posible representar de forma grfica esta transformacin
mostrando los elipsoides a ella asociados. Estos elipsoides son los que permiten
determinar la manipulabilidad del robot.
Tal y como muestra la referencia (Yoshikawa, 1985), los valores singulares
i definen las longitudes de los semiejes de estos elipsoides. Por la tanto, una
forma de evaluar la manipulabilidad del robot es calcular cunto vale el volumen
de este elipsoide. Evidentemente, a mayor volumen de este elipsoide mayor
capacidad de manipular objetos tendr el robot.
Recordando la expresin del volumen de un elipsoide de semiejes de longitud
a, b y c
V = abc

el valor de manipulabilidad w puede ser definido como el producto de los valores
singulares no nulos de la matriz A:
Y
w=
i
(12.31)
i
12.10.
Mapas de Singularidad, Destreza o

Manipulabilidad
Por su propia definicin, el trmino indicador hace referencia a un concepto

puramente local, ya que asocia un valor determinado a una posicin concreta
del robot, el cual a su vez posee una arquitectura concreta. Sin embargo, este
indicador no poseer ninguna importancia adicional si no son conocidos los
valores en otras posiciones diferentes dentro de su espacio de trabajo.
Figura 12.9: Mapa de singularidad IIM del manipulador 3 SP S. Indicador:

Nmero de condicin asociado a la norma 2 de la matriz Gg
En concreto, la representacin de los indicadores de singularidad, destreza
o manipulabilidad por medio de mapas de singularidad, tiene por objetivo
inicial el dar una visin global de los valores obtenidos en cualquiera de las
posiciones que el manipulador podra alcanzar. Sin embargo, su objetivo final
va un poco ms all, como es el ser capaces de definir cules son las zonas
del espacio de trabajo ms adecuadas para que el manipulador realice su labor
ms adecuadamente, el espacio de trabajo til de una arquitectura concreta de
387
388
Singularidades
manipulador. Evidentemente, esta es una fase esencial en el diseo de nuevas
arquitecturas de manipuladores.
Figura 12.10: Mapa de singularidad IIM del manipulador paralelo 2 RR

correspondiente a diferentes modos de trabajo. Indicador: Nmero de condicin
asociado a la norma 2 de la matriz de entradas Q

El procedimiento de obtencin de los mapas seguido est basado en la discretizacin del espacio de trabajo en un conjunto de puntos, en los cuales evaluar el
valor de indicador elegido. Las Figuras 12.9 y 12.10 muestran los mapas de singularidad obtenidos para diferentes arquitecturas de manipuladores paralelos,
tanto espaciales como planos.
389
Parte IV
Diseo de un Manipulador de
Cinemtica Paralela de 4 Grados
de Libertad basado en Cadenas
Paralelogramo para Movimiento
Schnflies
391
13
Descripcin del Manipulador

13.1.
Introduccin
Como resultado del proceso de sntesis morfolgica llevado a cabo a lo largo

de esta Tesis Doctoral y en concreto de los resultados expuestos en el apartado
5.3.1 y la Fig. 5.13, el manipulador que se analizar a continuacin ser una
arquitectura de robot paralelo de 4 GDL con movimiento Schnflies, capaz de
realizar 3 movimientos de traslacin independientes y 1 movimiento de rotacin
alrededor de un eje de direccin constante y paralela al plano del elemento
terminal del manipulador.
13.2.
Aplicaciones
El manipulador en cuestin est ideado para la realizacin de diversas operaciones sobre la superficie de perfiles aeronuticos acanalados, como puede ser
el mostrado en la Fig. 13.1.
Figura 13.1: Perfil de ala de avin

Si analizamos detenidamente el tipo de movimientos que seran necesario para realizar operaciones de taladrado o remachado sobre este tipo de superficies,
podemos llegar a la conclusin que el robot que se presentar a continuacin se
393
394

ajusta a las necesidades planteadas. Evidentemente es necesario que el manipulador pueda posicionar la herramienta que su elemento terminal porta, bien
un taladro o una pistola de remachado, en cualquiera de los puntos del espacio
dentro de su espacio de trabajo, lo que se consigue con un elemento terminal dotado de la capacidad de trasladarse en cualquier direccin. Sin embargo,
tambin resulta evidente que este tipo de operaciones no necesitan nicamente
posicionar la herramienta en un punto determinado en el que realizar la operacin, sino que tambin es necesario que la herramienta este orientada de forma
adecuada. En el caso de la realizacin de operaciones de taladrado o remachado
sobre este tipo de perfiles, es evidente que la herramienta debe estar orientada
en la direccin normal a la superficie del ala de un avin, como pudiera ser el
caso.
De este modo podramos considerar como diferentes formas de operar sobre
el ala de un avin las dos posibilidades mostradas en la Fig. 13.2.
(a) Ala situada en disposicin horizontal
(b) Ala situada en disposicin vertical
Figura 13.2: Formas de operacin sobre un ala de avin
La primera, mostrada en la Fig. 13.2a, presenta la posibilidad de un manipulador trabajando sobre el perfil de un ala de avin situada en posicin
horizontal, de tal forma que el robot pueda trabajar sobre la parte superior de
la misma sin un mayor inconveniente y, en el caso de que ste ofrezca un espacio de trabajo reducido, poder ampliarlo mediante la utilizacin de una mesa
mvil que recorra la longitud total del ala, portando sobre ella al manipulador.
La segunda opcin, mostrada en la Fig. 13.2b, presenta un ala de avin en
disposicin vertical sujetada mediante un soporte. Esta disposicin permitira
13.3. Estructura del Manipulador
395
actuar simultneamente a ambos lados de la superficie del ala de avin, situando

para ello varios manipuladores a cada uno de estos lados.
13.3.
Estructura del Manipulador
Tras estos detalles, en la Fig. 13.3 puede verse una representacin esquemtica de una arquitectura ms general del manipulador de estructura cinemtica
2 P RP aR + 2 P RP aRR mostrado en la Fig. 5.13, donde el trmino P representa un par prismtico actuado, R representa un par de rotacin y P a
representa un par paralelogramo articulado.
F4
F1
E4
P
E1
D4
D1
F3
C1
A1
B1
D3
A3
B3
E2
Z
E3
X
C3
F2
C4
B4
A4
D2
C2
B2
A2
Figura 13.3: Manipulador de cinemtica paralela de 4 GDL

De este modo, las cuatro cadenas cinemticas que unen el elemento fijo con
el elemento terminal del manipulador no son totalmente idnticas, sino que
sern de los dos tipos siguientes:
dos cadenas cinemticas P RP aR. Dicha cadena cinemtica se compone
de un par prismtico, un par rotacional, un par paralelogramo articulado y otro par rotacional. Estas cadenas cinemticas son generadoras
396

de movimiento de tipo Schnflies, mostradas en la Tabla 4.29. Ambas
son accionadas por medio de un accionamiento lineal desplazando el par
prismtico, numeradas con los ndices 1 y 2,
dos cadenas cinemticas P RP aRR, de estructura idntica a las anteriores con la salvedad de tener un par rotacional adicional. La justificacin
de la inclusin de este par adicional es muy sencilla. En caso de emplear
cuatro cadenas cinemticas completamente idnticas producira a la hora
de realizar el ensamblado la prdida de la capacidad de rotacin del elemento terminal del manipulador, ya que las cuatro cadenas cinemticas
generaran movimientos de tipo Schnflies con las rotaciones definidas
en direcciones diferentes. Con objeto de ser capaces de generar el movimiento Schnflies deseado, se utilizarn las cadenas cinemticas antes
citadas, generadoras del desplazamiento de 3T2R, segn se muestra en
la Tabla 4.84, compatible con el movimiento Schnflies buscado. Estas
cadenas cinemticas vendrn definidas por los ndices 3 y 4.
13.4.
Movilidad del Manipulador
Una vez planteada y definida la morfologa del manipulador podemos considerar necesario el conocer la movilidad que ste posee segn el criterio de
Grbler-Kutzbach, el cual viene expresado a partir de la siguiente ecuacin
F = (n j 1) +
j
X
fi
(13.1)
i=1
donde F es el nmero de grados de libertad del manipulador, n es el nmero

de elementos diferentes que lo componen, j el nmero de pares cinemticos que
unen los diferentes elementos que forman parte del manipulador, fi el nmero
de grados de libertad permitidos por cada uno de los pares cinemticos i del
mecanismo y el parmetro que distingue a los mecanismos planos de los
mecanismos espaciales.
Entonces, para el manipulador ahora desarrollado podemos obtener que
cada uno de los trminos anteriores tienen los valores siguientes:
= 6 por tratarse de un manipulador espacial
n = 16
j = 30
13.5. Geometra del Manipulador

P
fi = (4 1) + (26 1) = 30
| {z }
| {z }
4 pares P
26 pares R
Por lo tanto, sustituyendo los valores anteriores en la expresin (13.1) obtenemos

F = 6 (16 30 1) + 30 = 12
El hecho de que resulte un valor negativo tan elevado nos indica que el
manipulador es un mecanismo sobrerrestringido, siendo este valor de 12 el
obtenido para una orientacin completamente general de elementos y pares.
Sin embargo, con objeto de que el manipulador posea los 4 GDL necesarios
para la aplicacin en la que se iba destinar, la disposicin de pares y elementos
no es arbitraria. Es ms, a partir del concepto de ligadura cinemtica mostrado por Herv en su referencia (Herv, 1978), si consideramos la estructura
paralelogramo como un par cinemtico, los valores obtenidos son los siguientes:
= 6 por tratarse de un manipulador espacial
n = 24
j = 18
P
fi = (4 1) + (10 1) + (4 1) = 18
| {z }
| {z }
| {z }
4 pares P
10 pares R
4 pares Pa
Por lo tanto, sustituyendo los valores anteriores en la expresin (13.1) obtenemos la siguiente expresin:
F = 6 (16 18 1) + 18 = 0
Como es evidente, el criterio de Grbler-Kutzbach, an empleando las consideraciones de Herv, muestra que el el mecanismo seguira sin moverse. Esto
es debido a que las particularidades geomtricas existentes, como son los paralelismos existentes entre determinados pares R, no son considerados en la
aplicacin de esta frmula.
13.5.
Geometra del Manipulador
Con objeto de realizar el estudio del manipulador de la forma ms general

posible y ms cercano al diseo real del manipulador, en la definicin del modelo
397
398

cinemtico del mismo evitaremos la inclusin de colinealidades y otras particularidades geomtricas que en la realidad difcilmente se pueden materializar
en un modelo real.
De este modo, tal y como se muestra en la Fig. 13.3, las cadenas cinemticas
1 y 2 poseern como accionamientos dos actuadores lineales colocados sobre
una misma lnea, definida por los puntos A1 y A2 , los cuales se encuentran
separados del origen de coordenadas O una distancia e1 y e2 respectivamente, mientras los actuadores correspondientes a las cadenas cinemticas 3 y 4
poseern respectivamente las mismas caractersticas que los anteriores, siendo
por tanto colineales (lnea A3 y A4 , donde dichos puntos estarn separados
del origen de referencia O una distancia e3 y e4 respectivamente), y dispuestos
perpendicularmente a la lnea A1 A2 sobre un mismo plano.
Las cadenas cinemticas 1 y 2 tienen las siguiente geometra idntica. La
separacin entre los puntos B1 C1 y B2 C2 ser la misma y de valor b12 ,
mientras que la separacin entre los puntos C1 D1 y C2 D2 tendrn como
valores f1 y f2 . Las longitudes de los elementos que definen ambos paralelogramos articulados tendrn por valor r1 o r2 dependiendo de cul sea la cadena
cinemtica considerada. Ambas cadenas tendrn la particularidad de quedar
definidas en un nico plano, denominado 12 , y mostrado en la Fig. 13.4. Dentro de este plano, la posicin relativa entre los puntos E1 y F1 , y E2 y F2
vendrn definidas por las distancias a1 , a2 , g1 y g2 .
d1
g1
d2
F1
g2
F2
E2
E1
r1
r2
W12
f1
A1
O12
C1
q1
B1
D1
e1
D2
f2
q2
C2
V12
e2
B2
A2
Figura 13.4: Vista frontal del plano 12

La cadena cinemtica 3 puede definirse de una forma bastante similar a
las del caso anterior. La separacin entre los puntos B3 y C3 ser de valor b3 ,
13.5. Geometra del Manipulador
399
mientras que la separacin entre los puntos C3 y D3 tendr como valor f3 . Las
longitudes de los elementos que definen el paralelogramo articulado de esta
cadena cinemtica quedarn definidas por la longitud r3 . Esta cadena quedar
definida tambin dentro de un plano, denominado 3 . Finalmente, dentro de
este plano, segn muestra la Fig. 13.5, la posicin relativa entre los puntos E3
y F3 vendr definida por las distancias a3 y g3 .
d3
g3
F3
E3
r3
D3
W3
f3
C3
q3
A3
B3
U3
O3
e3
Figura 13.5: Vista frontal del plano mvil 3

El caso de la cadena cinemtica 4 es idntico al anterior. La separacin
entre los puntos B4 y C4 vendr definida por el parmetro b4 , mientras que la
separacin entre los puntos C4 y D4 tendr como valor f4 . Las longitudes de
los elementos que definen el paralelogramo articulado de la cadena 4 tienen por
valor r4 . La cadena quedar definida nuevamente dentro de un plano, denominado 4 , dentro del cual la posicin relativa entre los puntos E4 y F4 vendr
definida por las distancias a4 y g4 (Fig. 13.6).
El elemento terminal del manipulador quedar definido como un slido de
5 puntos caractersticos de morfologa general. Considerando el punto P como
referencia, las posiciones de los puntos F1 , F2 , F3 y F4 quedarn definidas a
partir de las distancias d12 , d3 y d4 , c3 y c4 , y h3 y h4 , distancias todas ellas
mostradas en la Fig. 13.7.
400

d4
F4
g4
E4
r4
W4
V4
D4
f4
q4
C4
O4
e4
B4
A4
Figura 13.6: Vista frontal del plano mvil 4
13.6.
Sistemas de Referencia Empleados
En la resolucin de los problemas cinemticos de posicin, velocidades, etc.

ser necesario emplear diferentes sistemas de referencia que faciliten su comprensin y resolucin. Estos sistemas de referencia son los siguientes:
13.6.1.
Sistema de Referencia Fo (OXYZ)
Se define el sistema de referencia fijo (OXY Z) como un sistema de referencia

ortonormal y dextrgiro con origen en el punto O, punto de corte de las lneas
de los actuadores A1 A2 y A3 A4 . Este sistema de referencia puede verse
en la Fig. 13.3.
13.6.2.
Sistema de Referencia Mvil (OUVW)12
Se define el sistema de referencia mvil (OU V W )12 como un sistema de

referencia ortonormal y dextrgiro con origen en el punto O12 , de coordenadas
o1 = b12 k
(13.2)
13.6. Sistemas de Referencia Empleados
401
F4
WP
F3
h4
h3
UP
c4
c3
(a) Vista de perfil
F1
c4
F4
d1
d4
P
UP
d3
F3
c3
d2
F2
VP
(b) Vista en planta
Figura 13.7: Geometra del elemento plataforma
Dicho sistema de referencia, con movimiento solidario al plano mvil 12

puede verse en la Fig. 13.8.
Las caractersticas geomtricas particulares de las cadenas cinemticas paralelogramo articulado plano que forman el manipulador hacen que cada una de
ellas se encuentre en todo instante dentro de un plano mvil. Esta peculiaridad
lleva a ligar un sistema de referencia mvil a cada uno de los planos mviles en
los que se encuentran cada una de dichas cadenas cinemticas. Sin embargo,
en el caso de las cadenas cinemticas 1 y 2, stas se encuentran dentro de un
nico plano mvil denominado 12 .
La orientacin del plano mvil 12 no se define en el modo usual, mediante
un ngulo de orientacin definido en sentido antihorario alrededor del eje de
402
12
W12
O12
V12
U12
12
Figura 13.8: Sistema de referencia mvil (OU V W )12
giro, sino que est definida mediante el ngulo 12 , el cual define el ngulo
de orientacin del eje mvil W12 respecto del eje X. Esta eleccin tiene por
objetivo facilitar la identificacin de las diferentes soluciones de los problemas
de posicin.
Segn se observa en la Fig. 13.8, la expresin de los vectores unitarios en
las direcciones de los ejes mviles U12 , V12 y W12 quedan definidos como:
u12 = i sin 12 k cos 12
v12 = j
w12 = i cos 12 + k sin 12
De este modo, una vez definidos todos los datos anteriores, la matriz de
transformacin del sistema de referencia mvil (OU V W )12 al sistema de refe-
403
rencia fijo (OXY Z) puede escribirse de la forma siguiente:

12
0 sin 2 12
0
0
0
1

12 T =
sin 2 12
0 cos 2 12
0
0
0
sin 12
0 cos 12 0
0
1
0
0
=
cos 12 0 sin 12 b12
0
0
0
1
13.6.3.
cos
0
0
=
b12
1
(13.3)

o3 = b3 k
(13.4)

anteriormente definido puede verse en la Fig. 13.9.
giro, sino que est definida mediante el ngulo 3 de sentido horario, el cual
define la orientacin del eje mvil W3 respecto del eje Y .
A partir de la Fig. 13.9, la expresin de los vectores unitarios en las direcciones de los ejes mviles U3 , V3 y W3 quedan definidos como:
u3 = i
v3 = j cos 3 k sin 3
w3 = j sin 3 + k cos 3
De este modo, a partir de los datos anteriores podemos obtener la matriz
de transformacin del sistema de referencia mvil (OU V W )3 al sistema de
404
W3
3
O3
U3
V3
Figura 13.9: Sistema de Referencia Mvil (OU V W )3

referencia fijo (OXY Z) como
1
0
0
0
0 cos (3 ) sin (3 ) 0
0
=
3 T = 0
sin (3 ) cos (3 ) b3
0
0
0
1
1
0
0
0
0 cos 3
sin
0
3
=
0 sin 3 cos 3 b3
0
0
0
1
13.6.4.
(13.5)

o4 = b4 k
(13.6)

anteriormente definido puede verse en la Fig. 13.10.
405
W4
O4
U4
V4
Figura 13.10: Sistema de referencia mvil (OU V W )4

giro, sino que est definida mediante el ngulo 4 de sentido horario, el cual
define la orientacin del eje mvil W4 respecto del eje Y .
Tras observar la Fig. 13.10, la expresin de los vectores unitarios en las
direcciones de los ejes mviles U3 , V3 y W3 quedan definidos como:
u4 = i
v4 = j cos 4 k sin 4
w4 = j sin 4 + k cos 4
de transformacin del sistema de referencia mvil (OU V W )3 al sistema de
406

1
0
0
0
0 cos (4 ) sin (4 ) 0
0
4 T = 0
sin (4 ) cos (4 ) b4
0
0
0
1
1
0
0
0
0 cos 4
sin
0
4
=
0 sin 4 cos 4 b4
0
0
0
1
13.6.5.
(13.7)
Sistema de Referencia Mvil (PUVW)P
Se define el sistema de referencia mvil (P U V W )P como un sistema de

referencia ortonormal y dextrgiro con origen en el punto P , de coordenadas
p = xP i + yP j + zP k
(13.8)
Dicho sistema de referencia, con movimiento solidario al elemento terminal

del manipulador puede verse en la Fig. 13.11.
La orientacin del sistema de referencia mvil vendr definida una vez conocida a partir del ngulo de rotacin y que define el giro del elemento terminal
del manipulador respecto al eje VP .
Segn se muestra en la Fig. 13.11, la expresin de los vectores unitarios en
las direcciones de los ejes mviles UP , VP y WP quedan definidos como:
uP = i cos y k sin y
vP = j
wP = i sin y + k cos y
de transformacin del sistema de referencia mvil (P U V W )P al sistema de
cos y
0
0
P T = sin
y
0
0 sin y
1
0
0 cos y
0
0
xP
yP
zP
1
(13.9)
W P y
P
VP
UP
Figura 13.11: Sistema de referencia mvil (P U V W )P

Dentro de este sistema de referencia, las coordenadas de los puntos F1 , F2 ,
F3 y F4 sern las siguientes:
P
f1 = d1 vP
f2 = d2 vP
f3 = c3 uP + d3 vP + h3 wP
f4 = c4 uP + d4 vP + h4 wP
407
14

14.1.
Introduccin
El objetivo de la resolucin del problema cinemtico de posicin directo es

obtener la posicin del punto P del elemento terminal del manipulador, definida
por sus coordenadas cartesianas xP , yP y zP , y el ngulo de orientacin del
elemento plataforma y , definido por el giro de la direccin normal al elemento
plataforma a partir de la direccin vertical definida por el eje Z, en torno al
eje VP en direccin antihoraria, segn se muestra en la Fig. 13.11.
14.2.
Resolucin del punto P en el Plano Mvil 12
Segn se observa en la Fig. 13.4, la posicin del punto P del elemento

terminal del manipulador dentro del plano 12 queda determinada a partir de
las longitudes de los accionamientos q1 y q2 .
De este modo, se pueden plantear las siguientes ecuaciones vectoriales de
posicin de P a partir de las cadenas cinemticas 1 y 2 de la siguiente manera:
p = ai + (bi ai ) + (ci bi ) + (di ci )
+ (ei di ) + (fi ei ) + (p fi )
i = 1, 2
(14.1)
A partir de las expresiones (14.1), y definiendo las longitudes auxiliares

n1 = e1 + l1 + d1 + a1
(14.2)
n2 = e2 l2 d2 a2
(14.3)
409
410

podemos definir los valores de las coordenadas 12 uP , 12 vP y 12 wP del punto P
en el sistema de referencia (OV V W )1 ligado al plano mvil 12 como
12
uP = 0
12
(14.4)
vP = e1 + l1 + d1 + r1 cos 1 = n1 + r1 cos 1
= e2 l2 d2 r2 cos 2 = n2 r2 cos 2
12
(14.5)
(14.6)
wP = f1 + r1 sin 1 + g1
(14.7)
= f2 + r2 sin 2 + g2
(14.8)
Por simplicidad, a partir de este momento consideraremos la siguiente igualdad:

12
12
v P = vP
wP = wP
Elevando al cuadrado ambos miembros de las expresiones (14.5), (14.6),

(14.7) y (14.8), y sumandolas apropiadamente, es posible plantear el sistema
de ecuaciones no lineal a partir del cual se pueden obtener los valores de vP y
wP :
2
(vP n1 ) + (wP f1 g1 ) = r12
(14.9)
(vP n2 ) + (wP f2 g2 ) = r22
Geomtricamente, las soluciones del sistema de ecuaciones anterior vienen

definidas por los puntos de interseccin de las circunferencias (14.9). Para su
resolucin efectuaremos el siguiente cambio de variables:

VP
cos sin
vP n1
(14.10)
=
WP
sin cos wP f1 g1
donde el ngulo queda definido a partir de la siguiente relacin:
(f2 + g2 ) (f1 + g1 )
n2 n1
Por tanto, los valores del seno y el coseno de este ngulo pueden ser expresados de la siguiente manera:
n2 n1
cos = q
2
2
(n2 n1 ) + [(f2 + g2 ) (f1 + g1 )]
tan =
sin = q
(f2 + g2 ) (f1 + g1 )
2
(n2 n1 ) + [(f2 + g2 ) (f1 + g1 )]
14.3. Resolucin de 12 y y
411
De este modo, tras realizar el cambio de variables anterior, el sistema de

ecuaciones (14.9) se transforma en
VP2 + WP2 = r12
(14.11)
(VP ) + WP2 = r22

donde el trmino tiene la siguiente expresin:
q
2
2
= (n2 n1 ) + [(f2 + g2 ) (f1 + g1 )]
Por tanto, el sistema de ecuaciones (14.11) tiene como solucin siempre que
| 1| , solucin que puede ser expresada de la forma siguiente:
VP =
r12 r22 + 2
q 2
WP =
(14.12a)
4 2 (r12 r2 + 2 )
2
(14.12b)
Deshaciendo el cambio de variable (14.10) es posible obtener los valores

solucin de las coordenadas vP y wP de la siguiente manera:

vP
n1
cos sin VP
=
+
(14.13)
wP
f1 + g1
sin cos
WP
Por tanto, una vez conocida la posicin del punto P dentro del plano mvil
12 , se puede plantear la posicin de P en el sistema de referencia fijo (OXY Z)
como:

12
p
p
= 012 T
(14.14)
1
1
12
sin 12
0 cos 12 0
uP
xP
12 vP yP
0
1
0
0

(14.15)
cos 12 0 sin 12 b12 12 wP = zP
0
0
0
1
1
1
14.3.
Resolucin de 12 y y
Una vez resuelta la posicin del punto P dentro del plano mvil 12 , el
siguiente paso deber centrarse en la resolucin del ngulo de posicin 12 de
dicho plano, y del ngulo de orientacin del elemento terminal del manipulador
412

y . Para ello, como el lector podr suponer ser necesario encontrar relaciones
cinemticas adicionales a partir de las cadenas cinemticas 3 y 4.
El procedimiento de resolucin ser el siguiente. Dichas cadenas cinemticas
se unen al elemento plataforma en los puntos F3 y F4 , por lo que la posicin de
estos puntos podr ser definida a partir de la posicin del punto P en el sistema
de referencia fijo y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Por
otro lado, la posicin de estos dos puntos tambin podr ser definida a partir
de las cadenas cinemticas 3 y 4, primero definiendo la posicin de los mismos
dentro de los planos mviles 3 y 4 , y luego trasladando esta informacin al
sistema de referencia fijo (OXY Z).
De este modo, seremos capaces de encontrar las dos relaciones adicionales
buscadas, a partir de las cuales poder definir el valor de los ngulos 12 y y
14.3.1.
Resolucin del Punto F3 en el Plano Mvil 3
La posicin del punto F3 puede ser planteada a partir de la siguiente expresin vectorial:
f3 = a3 + (b3 a3 ) + (c3 b3 ) + (d3 c3 ) + (e3 d3 ) + (f3 e3 ) (14.16)
De este modo, a partir de la expresin anterior y segn se muestra en la
Fig. 13.5, la posicin de este punto expresada en el sistema de referencia ligado
al plano mvil 3 queda definida a partir de las siguientes expresiones:
3
uF3 = e3 l3 r3 cos 3 a3
= n3 r3 cos 3
3
3
(14.17)
(14.18)
vF3 = 0
(14.19)
wF3 = f3 + r3 sin 3 + g3
(14.20)
Por lo tanto, una vez conocida la posicin del punto F3 dentro del plano
mvil 3 , se puede plantear la posicin de este punto en el sistema de referencia
fijo (OXY Z) a partir de las relaciones siguientes:

3
f3
f
= 03 T 3
(14.21)
1
1
xF3
1
0
0
0
uF3
yF3 0 cos 3
3
sin 3 0

vF3
(14.22)
zF3 = 0 sin 3 cos 3 b3 3 wF3
1
0
0
0
1
1
413
A partir del sistema de referencia mvil (P U V W )P solidario a la plataforma

mvil del manipulador, la posicin de F3 tambin puede ser planteada como:

P
f3
f3
0
= PT
(14.23)
1
1

xF3
cos y 0 sin y 0 xP
d3
0
yF 3 0
c3
1
0
y
P

(14.24)
zF3 = sin y 0 cos y 0 zP h3
1
0
0
0
1
1
De este modo, sustituyendo las expresiones (14.18), (14.19) y (14.20) en la
ecuacin (14.22), e igualando la expresin resultante con las relaciones (14.24)
obtenemos las siguientes igualdades:
xP + d3 cos y + h3 sin y = n3 r3 cos 3
(14.25)
yP + c3 = (f3 + r3 sin 3 + g3 ) sin 3
(14.26)
zP d3 sin y + h3 cos y = (f3 + r3 sin 3 + g3 ) cos 3 + b3
(14.27)
Reordenando las expresiones (14.25), (14.26) y (14.27) y definiendo los trminos d3 y h3 a partir de la Fig. 13.7
d3 = m3 sin 3
(14.28)
h3 = m3 cos 3
(14.29)
se obtienen las siguientes relaciones:

xP n3 + m3 sin (y + 3 ) = r3 cos 3
(14.30a)
yP + c3 (f3 + g3 ) sin 3 = r3 sin 3 sin 3
(14.30b)
zP b3 + m3 cos (y + 3 ) (f3 + g3 ) cos 3 = r3 sin 3 cos 3
(14.30c)
Sumando los cuadrados de las expresiones correspondientes a ambos miembros de las ecuaciones (14.30a), (14.30b) y (14.30c), es posible alcanzar la siguiente ecuacin
2
(xP n3 + m3 sin (y + 3 )) + [yP + c3 (f3 + g3 ) sin 3 ] +

2
+ [zP b3 + m3 cos (y + 3 ) (f3 + g3 ) cos 3 ] = r32
(14.31)
a partir de la cual, operando y reordenando, obtenemos la siguiente expresin:

2
(xP n3 + m3 sin (y + 3 )) + (yP + c3 ) +

2
2
+ (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) + (f3 + g3 ) r32 =
= 2 (f3 + g3 ) [(yP + c3 ) sin 3 + (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) cos 3 ]
(14.32)
414

A partir de las relaciones (14.26) y (14.27) podemos obtener la expresin
del seno, coseno y tangente del ngulo 12 :
tan 3 =
cos 3 = q
y P + c3
zP b3 + m3 cos (y + 3 )
(14.33a)
zP b3 + m3 cos (y + 3 )
2
(14.33b)
2
(yP + c3 ) + [zP b3 + m3 cos (y + 3 )]
sin 3 = q
y P + c3
(14.33c)
(yP + c3 ) + [zP b3 + m3 cos (y + 3 )]
Por lo tanto, sustituyendo las expresiones (14.33b) y (14.33c) anteriores en

la expresin (14.32) llegamos a la siguiente expresin resultante:
2
(xP n3 + m3 sin (y + 3 )) + (yP + c3 ) +

2
2
+ (zP b3 + q
m3 cos (y + 3 )) + (f3 + g3 ) r32 =
= 2 (f3 + g3 )
(14.34)
2
(yP + c3 ) + [zP b3 + m3 cos (y + 3 )]
De este modo, la ecuacin (14.34) define la primera de las dos ecuaciones

no lineales que relacionan los ngulos 12 y y .
14.3.2.
Resolucin del Punto F4 en el Plano Mvil 4
La posicin del punto F4 puede ser planteada de una forma sencilla a partir
de la siguiente ecuacin vectorial:
f4 = a4 + (b4 a4 ) + (c4 b4 ) + (d4 c4 ) + (e4 d4 ) + (f4 e4 ) (14.35)
Nuevamente, la cadena cinemtica 4 se encuentra en todo instante dentro
del plano mvil 4 . Definiendo un sistema de referencia mvil (OU V W )4 solidario a dicho plano 4 , segn se observa en la Fig. 13.6, la posicin de dicho
punto queda definida a partir de las tres componentes siguientes:
4
uF4 = e4 + l4 + r4 cos 4 + a4
= n4 + r4 cos 4
4
4
(14.36)
(14.37)
vF 4 = 0
(14.38)
wF4 = f4 + r4 sin 4 + g4
(14.39)
415
Por tanto, una vez conocida la posicin del punto F4 dentro del plano mvil
4 , se puede plantear la posicin de dicho punto en el sistema de referencia fijo
(OXY Z) como:

4
f4
f
= 04 T 4
(14.40)
1
1
0

4
uF4
1
0
0
0
xF4
0 yF4 0 cos 4
4
sin 4 0
0

vF 4
(14.41)
zF4 = 0 sin 4 cos 4 b4 4 wF4
0
0
0
1
1
1
La posicin del punto F4 tambin puede ser planteada a partir del sistema
de referencia mvil (P U V W ) como:

P
f4
f4
= 0P T
(14.42)
1
1

xF4
cos y 0 sin y 0 xP
d4
0
yF4 0
c4
1
0
y
P

(14.43)
zF4 = sin y 0 cos y 0 zP h4
1
0
0
0
1
1
De este modo, sustituyendo las expresiones (14.37), (14.38) y (14.39) en la
ecuacin (14.41), e igualando con la expresin (14.43), se obtienen las siguientes
igualdades:
xP + d4 cos y + h4 sin y = n4 + r4 cos 4
yP + c4 = (f4 + r4 sin 4 + g4 ) sin 4
zP d4 sin y + h4 cos y = (f4 + r4 sin 4 + g4 ) cos 4 + b4
(14.44a)
(14.44b)
(14.44c)
Reordenando las expresiones (14.44a), (14.44b) y (14.44c), y considerando

que
d4 = m4 sin 4
(14.45)
h4 = m4 cos 4
(14.46)
es posible llegar a las siguientes expresiones:

xP n4 + m4 sin (y + 4 ) = r4 cos 4
(14.47a)
yP + c4 (f4 + g4 ) sin 4 = r4 sin 4 sin 4
(14.47b)
zP b4 + m4 cos (y + 4 ) (f4 + g4 ) cos 4 = r4 sin 4 cos 4
(14.47c)
416

Sumando los cuadrados de las expresiones (14.47a), (14.47b) y (14.47c)
anteriores, llegamos a la siguiente ecuacin:
2
(xP n4 + m4 sin (y + 4 )) + [yP + c4 (f4 + g4 ) sin 4 ] +

2
+ [zP b4 + m4 cos (y + 4 ) (f4 + g4 ) cos 4 ] = r42
(14.48)
la cual, operando y reordenando, permite llegar a la siguiente ecuacin:

2
(xP n4 + m4 sin (y + 4 )) + (yP + c4 ) +

2
2
+ (zP b4 + m4 cos (y + 4 )) + (f4 + g4 ) r42 =
= 2 (f4 + g4 ) [(yP + c4 ) sin 4 + (zP b4 + m4 cos (y + 4 )) cos 4 ]
(14.49)
A partir de las relaciones (14.44b) y (14.44c) es posible obtener las expresiones del seno, coseno y tangente del ngulo 4
tan 4 =
y P + c4
zP b4 + m4 cos (y + 4 )
(14.50)
zP b4 + m4 cos (y + 4 )
cos 4 = q
2
2
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )]
sin 4 = q
(14.51)
y P + c4
(14.52)
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )]
Sustituyendo las expresiones (14.51) y (14.52) en la ecuacin (14.49) se

obtiene la siguiente ecuacin:
2
(xP n4 + m4 sin (y + 4 )) + (yP + c4 ) +

2
2
+ (zP b4 + q
m4 cos (y + 4 )) + (f4 + g4 ) r42 =
= 2 (f4 + g4 )
(14.53)
2
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )]
De este modo, la ecuacin (14.53) constituye la segunda de las dos ecuaciones no lineales que permitirn obtener los valores de los ngulos 12 y y . Con
ellos, ser posible resolver el problema de posicin directo del manipulador de
forma completa.
14.3.3.
Eliminacin de la Variable y
Las ecuaciones (14.34) y (14.53), una vez se sustituyan las coordenadas del
punto P mostradas en la expresin (14.15), forman un sistema de dos ecuaciones no lineales con dos incgnitas, las variables 12 y y . Geomtricamente, si
417
analizamos la forma de las ecuaciones que constituyen el problema, las soluciones del problema de posicin directo vienen determinadas por los puntos de
2
interseccin comunes entre el plano yP = vP , el cilindro x2P +(zP b12 ) = wP2 ,
ambas expresiones resultantes de las ecuaciones (14.15), y las superficies tricas
definidas por las ecuaciones (14.34) y (14.53).
De este modo, a partir de la geometra relacionada con el problema podemos
ver cul es su complejidad, la que se puede intuir bastante elevada.
14.3.3.1.
Resolucin General
Con objeto de eliminar los trminos radicales que en ellas aparecen, elevaremos al cuadrado ambos miembros de las ecuaciones (14.34) y (14.53), obtenindose dos ecuaciones en la forma siguiente para los valores de i iguales a 3
y 4:
h
(xP ni + mi sin (y + i )) + (yP + ci ) +
i2
2
2
+ (zP bi + mi cos (y i )) + (fi + gi ) ri2
h
i
2
2
2
4 (fi + gi ) (yP + ci ) + (zP bi + mi cos (y + i )) = 0
(14.54)
Haciendo el cambio de variable habitual

s = tan
y
2
(14.55)
el cual permite expresear el seno y el coseno del ngulo y como

1 s2
1 + s2
2s
sin y =
1 + s2
cos y =
(14.56)
(14.57)
2
y multiplicando ambas ecuaciones por 1 + s2 , se pueden reescribir las ecuaciones (14.54) como de la forma siguiente
H34 s4 + H33 s3 + H32 s2 + H31 s + H30 = 0
H44 s4 + H43 s3 + H42 s2 + H41 s + H40 = 0
(14.58)
418

donde los trminos que en ellas aparecen tienen por valor:
2
Hi4 = Fi2
Gi4
Hi3 = 2Fi1 Fi2 Gi3

Hi2 = 2Fi0 Fi2 Gi2
Hi1 = 2Fi0 Fi1 Gi1
2
Hi0 = Fi0
Gi4
Fi2 = (xP ni ) + (yP + ci ) + (zP bi ) + 2di (xP ni ) 2hi (zP bi ) +

2
+ (fi + gi ) + m2i ri2

Fi1 = 4hi (xP ni ) + 4di (zP bi )
2
Fi0 = (xP ni ) + (yP + ci ) + (zP bi ) 2di (xP ni ) + 2hi (zP bi ) +

2
+ (fi + gi ) + m2i ri2
Ri4 = 4 (fi + gi )
(yP + ci ) + (zP bi ) + h2i 2hi (zP bi )
Ri3 = 16di (fi + gi ) (zP bi di )

h
i
2
2
2
Ri2 = 8 (fi + gi ) (yP + ci ) + (zP bi ) h2i 2hi (zP bi )
2
Ri1 = 16di (fi + gi ) (zP bi + di )

h
i
2
2
2
Ri0 = 4 (fi + gi ) (yP + ci ) + (zP bi ) + h2i + 2hi (zP bi )
Poniendo las variables xP , yP y zP en funcin de 12 , a partir de la expresin

(14.15), los coeficientes anteriores se pueden reescribir como
Fi2 = 2wP (di ni ) cos 12 + 2wP (b12 bi hi ) sin 12 +
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi hi ) + (fi + gi ) + d2i ri2

Fi1 = 4wP hi cos 12 + 4wP di sin 12 +
+ 4di (b12 bi ) 4hi ni
Fi0 = 2wP (di + ni ) cos 12 + 2wP (b12 bi + hi ) sin 12 +
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi + hi ) + (fi + gi ) + d2i ri2
2

2wP (b12 bi hi ) sin 12 wP2 cos2 12 +
i
2
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi h3 )
Ri4 = 4 (fi + gi )
Ri3 = 16di (fi + gi ) (wP sin 12 + b12 bi di )

2
Ri2 = 8 (fi + gi ) 2wP (b12 bi hi ) sin 12 wP2 cos2 12 +
i
2
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi hi )
Ri1 = 16di (fi + gi ) (wP sin 12 + b12 bi + di )

2
Ri0 = 4 (fi + gi ) 2wP (b12 bi + hi ) sin 12 wP2 cos2 12 +
i
2
2
+ (vP + ci ) + wP2 + (b12 bi + h3 )
Aplicando el mtodo de eliminacin dialtica de Silvester al sistema de ecuaciones (14.58) se obtiene la siguiente ecuacin matricial:

1
0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0
s 0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0
0
2

0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0
s3 0
H
H
H
H
H
0
0
40
41
42
43
44
s4 = 0
(14.59)

0
0
H
H
H
H
H
0
30
31
32
33
34
s5 0

0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0
s 0
0
0
0
H30 H31 H32 H33 H34 s6 0
0
0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
s7
Para que el sistema lineal homogneo (14.59) tenga solucin, es necesario
que la matriz de dicha ecuacin sea singular. Para que esto ocurra es necesario
que el determinante de la matriz anterior se anule:

H30 H31 H32 H33 H34
0
0
0

H40 H41 H42 H43 H44
0
0
0

0
H30 H31 H32 H33 H34
0
0

0
H40 H41 H42 H43 H44
0
0

=0
(14.60)
0
0
H30 H31 H32 H33 H34
0

0
0
H40 H41 H42 H43 H44
0

0
0
0
H30 H31 H32 H33 H34

0
0
0
H40 H41 H42 H43 H44
419
420

Haciendo de nuevo el cambio de variable
s = tan
12
2
1 s2
1 + s2
2 s
=
1 + s2
(14.61)
cos 12 =
(14.62)
sin 12
(14.63)
se llega a obtener un polinomio univariante en s de grado 32 a partir del

cual se podra resolver el valor del ngulo 12 . La resolucin de este polinomio
univariante se realizara en primer lugar mediante computacin simblica, la
cual permitira obtener a partir de la ecuacin (14.60) la expresin numrica
del polinomio univariante. Tras esto, la resolucin de este polinomio deber ser
efectuada numricamente.
14.3.3.2.
Caso Particular
Una resolucin ms sencilla se puede plantear en un caso como el mostrado

en la Fig. 14.1, en el que los desalineamientos de los elementos superiores e
inferiores de las cadenas paralelogramo 3 y 4 quedan compensados
f3 + g3 = 0
f4 + g4 = 0
haciendo que no sea necesario elevar al cuadrado las ecuaciones (14.34) y
(14.53). Geomtricamente, estas relaciones implican que las ecuaciones (14.34)
y (14.53) pasan de ser superficies tricas generales a degenerar a simples esferas.
De nuevo, haciendo el cambio de variable
s = tan
y
2
(14.64)

y multiplicando ambas ecuaciones por 1 + s2 , se pueden reescribir las ecuaciones (14.30b) y (14.47b) de la forma siguiente:
F32 s2 + F31 s + F30 = 0
(14.65)
F42 s2
(14.66)
+ F41 s + F40 = 0
421
Figura 14.1: Geometra simplificada del manipulador
Aplicando el mtodo de eliminacin dialtica de Silvester al sistema de ecuaciones (14.65) se obtiene la siguiente ecuacin matricial:
F30
F40
0
0
F31
F41
F30
F40
F32
F42
F31
F41

0
1
0
s 0
0
=
F32 s2 0
F42
s3
0
(14.67)
Para que el sistema lineal homogneo (14.67) tenga solucin, nuevamente es

necesario que la matriz de dicha ecuacin sea singular. Por tanto, la expresin
que se debe verificar es la siguiente:

F30 F31 F32
0

F40 F41 F42
0

(14.68)
0 F30 F31 F32 = 0

0 F40 F41 F42
De este modo, la ecuacin (14.68) definira una ecuacin univariante en
el ngulo 12 . Con objeto de obtener una ecuacin polinmica efectuaremos
422

nuevamente el cambio de variable
12
(14.69)
2
a partir del cual es posible llegar a obtener un polinomio univariante en la
variable s de grado 8 a partir del cual se puede resolver el valor del ngulo 12 .
Nuevamente sera necesario recurrir en primer lugar a la computacin simblica
de la ecaucin (14.68) a partir de la cual obtener la exprisn numrica del
polinomio univariante, para acontnuacin proceder a la resolucin numrica
del mismo.
Como se puede observar, a medida que se va simplificando el modelo del
manipulador, el polinomio univariante que se obtiene va a siendo de menor
grado, lo que simplifica la resolucin en gran medida. De este modo, en el caso
de que las siguientes relaciones se verifiquen
s = tan
b12 = b3 = b4
h3 = 0
h4 = 0
el polinomio univariante que se obtiene queda reducido a un polinomio de grado
3 en cos 12 .
T3 cos3 12 + T2 cos2 12 + T1 cos 12 + T0 = 0
(14.70)
Este ltimo caso, mostrado en la Fig. 14.2, permite resolver en forma cerrada
la expresin del ngulo 12 , resolucin que ser expuesta a continuacin.
14.3.3.3.
Resolucin de 12
Una vez obtenido el polinomio univariante, es posible calcular a partir de

los diferentes valores de 12 que el manipulador tendr en cada uno de sus
diferentes modos de ensamble.
En general, la resolucin del polinomio univariante ha de ser numrica. Sin
embargo, en el caso particular en el que el polinomio univariante se reduce
a un polinomio de grado 3, es posible su resolucin analtica1 . Dividiendo la
expresin (14.70) por T3 se obtiene la siguiente expresin
cos3 12 + Q2 cos2 12 + Q1 cos 12 + Q0 = 0
1 El
mtodo de resolucin de la ecuacin cbica ser la Frmula de Tartaglia.
(14.71)
423
Figura 14.2: Geometra simlificada del manipulador

siendo los trminos que en ella aparecen
Q2 =
T2
T3
Q1 =
T1
T3
Q0 =
T0
T3
Realizando el cambio de variable

= cos 12 +
Q2
Q2
cos 12 =
3
3
(14.72)
tambin denominado como Transformacin de Tchirnhausen, el problema queda reducido a la resolucin de la ecuacin cbica de la forma siguiente:
3 + + = 0
(14.73)
siendo
Q2
= Q1 2
3
3
Q2
Q2 Q1
=2
+ Q0
3
3
(14.74)
(14.75)
La expresin (14.73) sigue siendo un polinomio de grado 3 en , aparentemente de resolucin ms sencilla que la de la ecuacin (14.70), aunque no
inmediata. Su resolucin pasa por hacer la siguiente sustitucin
= p1 + p2
(14.76)
424

sustitucin que permite obtener la siguiente ecuacin
p31 + p32 + + (3p1 p2 + ) (p1 + p2 ) = 0
(14.77)
Sin embargo, con el cambio de variable = p1 +p2 hemos pasado de resolver

una ecuacin cbica en una variable a un problema con dos incgnitas. Debido
a esto, es necesario imponer una restriccin adicional que entre los valores de
las incgnitas p1 y p2 . Por ejemplo, la relacin que podemos imponer es la
siguiente
3p1 p2 + = 0
(14.78)
la cual permite reducir la ecuacin (14.77) a una expresin ms sencilla:
p31 + p32 =
(14.79)
Adems, a partir de la relacin (14.78), es inmediato obtener tambin la

relacin
3
p31 p32 =
(14.80)
3
Recordando las propiedades que verifican las dos soluciones de la ecuacin
cuadrtica, a partir de las expresiones (14.79) y (14.80), se deduce que los
trminos p31 y p32 son races de una ecuacin cuadrtica de la forma
p3
2
3
+ p3
=0
3
(14.81)
Estudiando la resolucin de la ecuacin cuadrtica anterior es posible plantear 3 casos diferenciados:

2
3
Si 2 + 3 > 0 la ecuacin cbica (14.70) posee una nica raiz real.
2
Si 2 +
reales.
2
Si 2 +

3
3
= 0 la ecuacin cbica (14.70) posee races mltiples y

3
3
< 0 la ecuacin cbica (14.70) posee tres races reales.
Dejando a un lado la resolucin general de la ecuacin cbica y volviendo

al caso que estamos tratando, en nuestro problema siempre se verificar la
siguiente relacin
2 3
+
0
(14.82)
2
3
425
De este modo, la ecuacin cuadrtica (14.81) presentar soluciones complejas de la forma siguiente
r
r
2 3
3 (1)k i
3
3
=
e
(14.83)
pk = i
2
2
3
3
donde el ngulo tiene por expresin
r
= arctan
43
27 2
(14.84)
Por tanto, los trminos p1 y p2 se obtendrn obteniendo las tres races

cbicas de los nmeros complejos anteriores:
r
+2j1
p1 = ei 3
j1 = 1, 0, 1
(14.85)
3
r
+2j2
p2 = ei 3
j2 = 1, 0, 1
(14.86)
3
De este modo, recordando que p1 y p2 deben verificar (14.78), se puede
obtener que las soluciones de la ecuacin cbica tienen la forma siguiente:
r
r

+2
i 2
2
1 =
e 3 + ei 3
= 2 cos
(14.87)
3
3
3
r
r

i
i
3
3
(14.88)
e +e
= 2 cos
2 =
3
3
3
r
r

2
+ 2
i +2
3 =
e 3 + ei 3
= 2 cos
(14.89)
3
3
3
Deshaciendo el cambio de variable se obtienen las tres posibles soluciones
de cos 12 que estbamos buscando.
r

Q2
+ 2ji
Q2
cos 12 = i
= 2 cos
(14.90)
3
3
3
3
A partir de las soluciones de la ecuacin cbica (14.70) es necesario obtener
las soluciones reales del ngulo 12 , las cuales evidentemente verificarn la
relacin
1 cos 12 1
426
14.3.4.
Resolucin de y
Una vez se han obtenido las races reales de cos 12 , las soluciones de la variable y se obtendrn como las races comunes a las dos ecuaciones cuadrticas
del sistema de ecuaciones (14.65).
!
p
Gi G2i 4Fi Hi
(14.91)
y = 2 arctan
2Fi
Operativamente se trabajar con orientaciones comprendidas en el intervalo y s . La seleccin de la raz adecuada se
realizar segn la orientacin de trabajo que se est buscando y sabiendo que,
en cualquier caso obtendremos dos races, una de signo positivo y la otra de
signo negativo.
15

15.1.
Introduccin
El objetivo de la resolucin del problema cinemtico de posicin inverso es

obtener a partir de la posicin y orientacin conocidas de la plataforma mvil
la posicin de los actuadores. En el problema inverso se considera conocida
la posicin y orientacin de la plataforma mvil a partir de la posicin del
punto P , definida por su vector de posicin p, y el ngulo de orientacin y
de la plataforma mvil. Con estos datos se deber obtener la posicin de los
actuadores lineales definida por las variables q1 , q2 , q3 y q4 .
15.2.
Resolucin de q1 y q2
A partir de la expresin (14.15) es posible obtener la posicin 12 p del punto P en el sistema de referencia mvil (OU V W )12 a partir de la siguiente
expresin:

12 0 T
p
012 RT o12 p
12 R
(15.1)
=
1
1
0T
1
12

uP
sin 12
12 vP 0
12 =
wP cos 12
1
0
0
1
0
0
cos 12
0
sin 12
0
427

b12 cos 12
xP
yP
0

b12 sin 12 zP
1
1
(15.2)
428

Sabiendo que el punto P estar en todo momento situado sobre el plano
mvil 12 se puede plantear la siguiente relacin
12
uP = xP sin 12 (zP b12 ) cos 12 = 0
(15.3)
relacin a partir de la cual se puede definir el ngulo de posicin 12 del plano

12 mediante las siguientes relaciones
zP b12
xP
xP
=q
2
x2P + (zP b12 )
tan 12 =
cos 12
(15.4)
zP b12
sin 12 = q
2
2
xP + (zP b12 )
Conocido el valor del ngulo 12 , se pueden obtener fcilmente las coordenadas 12 vP y 12 wP a partir de las expresiones siguientes:
12
12
vP = y P
wP = xP cos 12 + (zP b12 ) sin 12 =

q
2
= x2P + (zP b12 )
(15.5)
El siguiente paso consistir en resolver la cadena cinemtica 1, resolviendo

en primer lugar el valor de 1 a partir de la expresin (14.7):
12
sin 1 =
cos 1 =
wP f1 g1
r1
q
2
r12 (12 wP f1 g1 )
(15.6)
r1
Tras esto, podemos obtener el valor del trmino n1 a partir de la ecuacin

(14.5), con lo que la longitud del accionamiento q1 tendr por valor
q1 = e1 + n1 a1 d1
(15.7)
15.3. Resolucin de q3
429
La resolucin de la cadena cinemtica 2 se realizar de forma anloga. A

partir de la expresin (14.8) se puede obtener el valor del ngulo 2 como
12
sin 2 =
cos 2 =
wP f2 g2
r2
q
2
r22 (2 wP f2 g2 )
(15.8)
r2
Tras esto, a partir de la ecuacin (14.6) se obtiene el valor del trmino n2 ,

con lo que la longitud del accionamiento q2 tendr por valor
q2 = e2 n2 a2 d2
15.3.
(15.9)
Resolucin de q3
Conocidos el vector de posicin p y el ngulo y , es inmediato obtener la

posicin de F3 en el sistema de referencia fijo f3 a partir de las expresiones
(14.24):
xF3 = xP + m3 sin (y + 3 )
(15.10a)
yF3 = yP + c3
(15.10b)
zF3 = zP + m3 cos (y + 3 )
(15.10c)
Tras esto, y a partir de las relaciones (14.22), se puede obtener la posicin

f3 del punto F3 en el sistema de referencia mvil (OU V W )3 a partir de las
siguientes expresiones:
3 0 T

f3
03 RT o3 f3
3R
=
(15.11)
1
1
0T
1
3

uF3
1
3 vF3 0
3
=
wF3 0
1
0
0
cos 3
sin 3
0
0
sin 3
cos 3
0
0
xF3
b3 sin 3
yF3
b3 cos 3
zF3
1
1
(15.12)
Sabiendo que el punto F3 se encontrar en todo instante dentro del plano

mvil F3
3
vF3 = yF3 cos 3 (zF3 b3 ) sin 3 = 0
(15.13)
430

se puede definir el ngulo de posicin 3 del plano 12 a partir de las siguientes
expresiones:
yF3
zF3 b3
zF3 b3
cos 3 = q
2
yF2 3 + (zF3 b3 )
yF3
sin 3 = q
2
2
yF3 + (zF3 b3 )
tan 3 =
(15.14)
Conocido el valor del ngulo 3 , se puede obtener fcilmente de las coordenadas 3 uF3 y 3 wF3 como:
3
3
uF3 = xF3
(15.15)
wF3 = yF3 sin 3 + (zF3 b3 ) cos 3 =

q
2
= yF2 3 + (zF3 b3 )
(15.16)
(15.17)
Si eliminamos a partir de las ecuaciones (14.18) y (14.20) el ngulo 3 es

posible obtener la siguiente ecuacin:
2
2
3
uF3 n3 + 3 wF3 f3 g3 = r32
(15.18)
ecuacin a partir de la cual se obtiene el valor del trmino n3
q
2
n3 = 3 uF3 r32 (3 wF3 f3 g3 )
(15.19)
Una vez calculado n3 , a partir de la expresin (14.18) se obtiene el valor de

la longitud del accionamiento q3 de la forma siguiente
q3 = e3 n3 a3
(15.20)
Con estos datos, el ngulo 3 se puede obtener como

3
wF3 f3 g3
n3 3 uF3
n3 3 uF3
cos 3 =
r3
3
wF3 f3 g3
sin 3 =
r3
tan 3 =
(15.21)
15.4. Resolucin de q4
15.4.
431
Resolucin de q4
Del mismo modo explicado en el apartado anterior, una vez conocidos el

vector de posicin p y el ngulo de orientacin y , es inmediato obtener la
posicin del punto F4 en el sistema de referencia fijo f4 a partir de las relaciones
(14.43):
xF4 = xP + m4 sin (y + 4 )
yF4 = yP + c4
(15.22)
zF4 = zP + m4 cos (y + 4 )
A partir de las relaciones (14.41) se puede obtener la posicin del punto F4
en el sistema de referencia mvil (OU V W )4 4 f4 de la forma siguiente:
4 0 T
R
f4
= 4 T
0
1
3

1
uF4
3 vF4 0

3
wF4 = 0
1
0
0
cos 4
sin 4
0
04 RT xO4
1
0
sin 4
cos 4
0

f4
1
(15.23)
0
xF4
b3 sin 4
yF4
b3 cos 4 zF4
1
1
(15.24)
Sabiendo que el punto F4 se encontrar en todo instante dentro del plano

mvil F4 podemos llegar a la siguiente relacin
4
vF4 = yF4 cos 4 (zF4 b4 ) sin 4 = 0
(15.25)
a partir de la cual se puede definir el valor del ngulo de posicin 4 del plano
4 como
yF4
zF4 b4
zF4 b4
cos 4 = q
2
2
yF4 + (zF4 b4 )
yF 4
sin 4 = q
2
2
yF4 + (zF4 b4 )
tan 4 =
(15.26)
432

Conocido el ngulo 4 , el valor de las coordenadas 4 uF4 y 4 wF4 se pueden
obtener tambin de forma sencilla:
4
4
uF4 = xF4
(15.27)
wF4 = yF4 sin 4 + (zF4 b4 ) cos 4 =

q
2
= yF2 4 + (zF4 b4 )
(15.28)
(15.29)
Eliminando el ngulo 3 a partir de (14.37) y (14.39) es posible obtener la

siguiente relacin:
4
uF4 n4
2
wF4 f4 g4
2
= r42
relacin a partir de la cual podemos obtener el valor del trmino n4 :

q
2
n4 = 4 uF4 r42 (4 wF4 f4 g4 )
(15.30)
(15.31)
Una vez calculado el trmino n4 , a partir de la relacin (14.37) obtenemos

la longitud del accionamiento q4 :
q4 = n4 + e4 a4
(15.32)
Con estos datos, el ngulo 4 se puede obtener como

4
wF4 f4 g4
4u
F4 n4
4
uF4 n4
cos 4 =
r4
4
wF4 f4 g4
sin 4 =
r4
tan 4 =
15.5.
(15.33)
Espacio de Trabajo
Se define el Espacio de Trabajo del Manipulador como el lugar geomtrico

de puntos del espacio a los cuales el manipulador es capaz de llegar en su salida.
Matemticamente vendr dado por aquellos puntos del espacio para los cuales
existe solucin del problema cinemtico de posicin inverso.
15.5. Espacio de Trabajo
15.5.1.
433
Restricciones Matemticas del Espacio de Trabajo
A partir de lo visto en el apartado anterior, los puntos del espacio de trabajo

deber verificar las siguientes condiciones:

2
(15.34)
r12 12 wP f1 g1 0 12 wP f1 g1 r1

2
r22 12 wP f2 g2 0 12 wP f2 g1 r2
(15.35)
3

2
2
3
r3 wF3 f3 g3 0 wF3 f3 g4 r3
(15.36)

2
(15.37)
r42 4 wF4 f4 g4 0 4 wF4 f4 g4 r4
Desarrollando las expresiones anteriores podemos obtener las expresiones
de las superficies que limitan el espacio e trabajo:
Si wP f1 g1 0
2
x2P + (zP b12 ) (f1 + g1 )
x2P + (zP b12 ) (r1 + f1 + g1 )

Si wP f1 g1 < 0
2
x2P + (zP b12 ) (f1 + g1 )

2
x2P + (zP b12 ) (r1 f1 g1 )

Si wP f2 g2 0
2
x2P + (zP b12 ) (f2 + g2 )
x2P + (zP b12 ) (r2 + f2 + g2 )

Si wP f2 g2 < 0
2
x2P + (zP b12 ) (f2 + g2 )

2
x2P + (zP b12 ) (r2 f2 g2 )

Si 3 wF3 f3 g3 0
2
(yP + c3 ) + (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) (f3 + g3 )
(yP + c3 ) + (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) (r3 + f3 + g3 )
434

Si 3 wF3 f3 g3 < 0
2
(yP + c3 ) + (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) (f3 + g3 )
(yP + c3 ) + (zP b3 + m3 cos (y + 3 )) (r3 f3 g3 )
Si 4 wF4 f4 g4 0
2
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )] (f4 + g4 )
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )] (r4 + f4 + g4 )
Si 4 wF4 f4 g4 < 0
2
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )] (f4 + g4 )
(yP + c4 ) + [zP b4 + m4 cos (y + 4 )] (r4 f4 g4 )
Geomtricamente, el espacio de trabajo del manipulador ser el volumen

encerrado por los ocho cilindros anteriores.
16
Anlisis de Velocidades y
Singularidades
16.1.
Introduccin
La realizacin del anlisis de velocidades del manipulador supone obtener la

relacin por medio de la cul se puede obtener los parmetros de velocidad de
salida a partir de los parmetros de velocidad de entrada y viceversa, una vez
ha sido resuelto el problema de posicin del manipulador. En su planteamiento
aparecern las denominadas matrices jacobianas, matrices que permitirn la
realizacin del anlisis de singularidades.
16.2.
Ecuacin Matricial de Velocidad
A partir de las ecuaciones vectoriales de posicin del elemento terminal del

manipulador se pueden obtener las ecuaciones de velocidad. De este modo,
derivando respecto del tiempo las ecuaciones vectoriales de posicin (14.1),
(14.16) y (14.35) obtenemos:
p = q1 j + P (p f1 ) + 12 (d1 c1 )
+ D1 E1 (e1 d1 ) + 12 (f1 e1 ) (16.1)
p = q2 j + P (p f2 ) + 12 (d2 c2 )
+ D2 E2 (e2 d2 ) + 12 (f2 e2 ) (16.2)
435
436
Anlisis de Velocidades y Singularidades

p = q3 i + P (p f3 ) + 3 (d3 c3 )
+ D3 E3 (e3 d1 ) + 3 (f3 e3 ) (16.3)
p = q4 i + P (p f4 ) + 4 (d4 c4 )
+ D4 E4 (e4 d4 ) + 4 (f4 e4 ) (16.4)
Multiplicando escalarmente cada uno de los miembros de las ecuaciones
anteriores por los vectores ei di con objeto de eliminar los trminos de velocidades angulares pasivos se obtienen las siguientes ecuaciones:
T
T
(e1 d1 ) p + TP (f1 p) (e1 d1 ) = q1 (e1 d1 ) j
(16.5)
(16.6)
(f3 p) (e3 d3 ) = q3 (e3 d3 ) i
(16.7)
(16.8)
TP
TP
(e2 d2 ) p +
(e3 d3 ) p +
(f2 p) (e2 d2 ) = q2 (e2 d2 ) j

T
(e4 d4 ) p + TP (f4 p) (e4 d4 ) = q4 (e4 d4 ) i
Sabiendo que la velocidad angular P de la plataforma mvil del manipulador queda definida como
P = y j
(16.9)
agrupando las ecuaciones anteriores en forma matricial es posible obtener la
ecuacin de velocidad del manipulador
Jv v = Jq q
(16.10)
donde las matrices jacobianas que en ella aparecen tienen por expresin siendo
T
T
[(f1 p) (e1 d1 )] j (e1 d1 )
T
T
[(f p) (e2 d2 )] j (e2 d2 )
(16.11)
Jv = 2
[(f4 p) (e3 d3 )]T i (e3 d3 )T

T
T
[(f4 p) (e4 d4 )] i (e4 d4 )
T
(e1 d1 ) j
0
0
0
T
0
(e2 d2 ) j
0
0
Jq =
(16.12)
T
0
0
(e3 d3 ) i
0
T
0
0
0
(e4 d4 ) i
mientras los trminos de velocidades de entrada q y twist 4-dimensional de la
plataforma mvil v quedan definidos como

v= y
(16.13)
p
16.2. Ecuacin Matricial de Velocidad

q1
q2
q =
q3
q4
437
(16.14)
donde el trmino p define la velocidad lineal del punto P , el trmino y define

la velocidad angular del elemento terminal del manipulador, mientras que los
trminos q1 , q2 , q3 y q4 definen las velocidades de entrada de cada uno de los
accionamientos lineales del manipulador.
Debido a que el manipulador que est siendo estudiado es un manipulador
paralelo de baja movilidad, la matriz jacobiana Jx es una matriz rectangular
de dimensin 4 4, mientras la matriz jacobiana Jq es una matriz cuadrada de
dimensin 4.
16.2.1.
Aplicacin de la Screw Theory
La movilidad instantnea del manipulador puede estudiarse analizando la

dimensin del twist del elemento terminal del manipulador, a partir de los
conceptos de Screw Theory, mostrados brevemente en el apartado 3.4.
Cadena cinemtica 1 El twist resultante del elemento plataforma $p a
partir de la cadena cinemtica 1 puede obtenerse como combinacin lineal
de cuatro screws linealmente independientes, que forman un 4-sistema. Estos
screws son:
1,1 asociado al par prismtico del punto B1 . ste es un screw de paso
$
h = .
1,2 asociado al par rotacional del punto C1 . ste es un screw de paso
$
h = 0.
1,3 asociado al paralelogramo articulado plano. El paralelogramo aade
$
una traslacin dentro del plano al elemento E1 F1 . ste es un screw de
paso h = .
1,4 asociado al par rotacional del punto F1 . ste es un screw de paso
$
h = 0.
438

De este modo, los screw que definen el movimiento del elemento terminal
del manipulador a partir de la cadena cinemtica 1 quedan definidos como

0
v12
$1,1 =
$1,2 =
v12
c1 v12

v12
1,4 =
1,3 = 0
$
$
s1
f1 v12
siendo
s1 =
(e1 d1 ) u12
k(e1 d1 ) u12 k
$P =
4
X
1,j
qj $
(16.15)
(16.16)
j=1
y
Al formar los screws de esta cadena cinemtica un 4-sistema de tipo 3 $
1
1 $0 , el wrench del elemento terminal del manipulador ha de ser de dimensin

. Este wrench estar definido por 2 reciprocal screws al twist de
2 del tipo 2-$
la plataforma mvil. Estos screws son los siguientes

0
0
$r,1 =
$r,2 =
u12
w12
Los screws que componen el wrench de la plataforma mvil son ambos
screws de paso h = que representan momentos puros en las direcciones
U12 y W12 . Por tanto, esto indica que los nicos movimientos impedidos de
la plataforma mvil son los giros en las direcciones X y Z. Por tanto dicho
elemento presenta 4 GDL instantneos, 3 de traslacin y 1 de rotacin en la
direccin de V12 , la cual coincide con la direccin Y .
Cadena cinemtica 2 Al ser la cadena cinemtica 2 de igual arquitectura
que la cadena cinemtica 1, podemos plantear de forma idntica los cuatro
screws que generan el movimiento del elemento terminal del manipulador:
$
h = .
$
h = 0.
1 El
conjunto de fuerzas y momentos que limitan el movimiento de un elemento.
439
1,1 y $
2,1
(a) $
1,2 y $
2,2
(b) $
1,3 y $
2,3
(c) $
1,4 y $
2,4
(d) $
Figura 16.1: Screws asociados a las cadenas cinemticas 1 y 2

$
una traslacin dentro del plano al elemento D2 E2 . ste es un screw de
paso h = .
$
h = 0.
440

Estos screws tendrn la forma siguiente:

0
v12
2,1 =
2,2 =
$
$
v12
c2 v12

v12
2,3 = 0
2,4 =
$
$
s2
f2 v12
siendo
s2 =
(e2 d2 ) u12
k(e2 d2 ) u12 k
$P =
4
X
2,j
qj $
(16.17)
(16.18)
j=1
Del mismo modo al plantado para la cadena cinemtica 1, los reciprocal

screw al twist de la plataforma correspondientes a la cadena cinemtica 2 son:

r,1 = 0
r,2 = 0
$
$
u12
w12
Como se puede observar, el wrench proporcionado por esta cadena cinemtica es idntico al proporcionado por la cadena cinemtica 1.
partir de la cadena cinemtica 3 puede obtenerse como combinacin lineal de
cinco screws linealmente independientes. Estos screws son de la forma siguiente:
$
h = .
$
h = 0.
$
paso h = .
3,4 asociado al par rotacional del punto G3 . ste es un screw de paso
$
h = 0.
$
h = 0.
$P =
5
X
441
3,j
qj $
(16.19)
j=1
De este modo, los screws anteriormente

guiente:

3,1 = 0
$
u3

3,3 = 0
$
s3

j
3,5 =
$
f3 j
siendo
s3 =
mencionados tienen la forma si

u3
c3 u 3

u3
=
f3 u 3
3,2 =
$
3,4
$
(e3 d3 ) w3
k(e3 d3 ) u3 k
(16.20)
Segn puede observarse, el twist resultante del elemento plataforma $p a

y 2-$
0 ,
partir de la cadena cinemtica 3 forma un 5-sistema del tipo 3-$
siendo por tanto el wrench correspondiente a esta cadena el definido por un
nico screw de paso de la forma siguiente:

0
$r,1 =
k
.
partir de la cadena cinemtica 4 puede obtenerse como combinacin lineal de
cinco screws linealmente independientes. Estos screws son de la forma siguiente:
$
h = .
$
h = 0.
$
paso h = .
442
3,1 y $
4,1
(a) $
3,2 y $
4,2
(b) $
3,3 y $
4,3
(c) $
3,4 y $
4,4
(d) $
3,5 y $
4,5
(e) $
Figura 16.2: Screws asociados a las cadenas cinemticas 3 y 4
443
4,4 asociado al par rotacional del punto G4 . ste es un screw de paso

$
h = 0.
$
h = 0.
De este modo, los screws anteriormente citados tienen la forma siguiente:

0
u4
$3,1 =
$3,2 =
u4
c4 v4

0
u4
$3,3 =
$3,4 =
w4
f4 u4

j
3,5 =
$
f4 j
siendo
s4 =
(e4 d4 ) w4
k(e4 d4 ) u4 k
$P =
5
X
4,j
qj $
(16.21)
(16.22)
j=1
De igual forma al caso anterior, el wrench correspondiente a esta cadena

cinemtica vendr definido por un nico screw de paso de la forma:

0
$r,1 =
k
Ensamblado del manipulador Tras el ensamblado de las cuatro cadenas
cinemticas del manipulador con su elemento terminal, el movimiento que ste
se ser capaz de realizar vendr definido por la interseccin de los twist generados por cada una de las cadenas. Lo que es lo mismo, el wrench resultante
del elemento terminal al estar unid a todas las cadenas vendr definid por la
unin de los wrench correspondientes a cada una de ellas.
De este modo, el wrench resultante define un screw system de dimensin
, el cual puede ser definido por los dos
2 siendo todos sus screws de tipo $
screws siguientes:

0
0
$r,1 =
$r,2 =
i
k
Por lo tanto, el twist resultante del elemento terminal del manipulador
y 1-$
0 .
definir un 4-sistema de tipo 3-$
444
16.3.
Ecuacin de Velocidad Obtenida Mediante Screw

Theory
Un mtodo alternativo para la obtencin de la Ecuacin de Velocidad es el

empleo de la Screw Theory (Tsai, 1998a). En el apartado 16.2.1 analizamos la
movilidad del elemento terminal a partir de los screws asociados a cada uno de
los pares cinemticos que formaban cada cadena cinemtica del manipulador.
El concepto de reciprocal screw puede ser usado nuevamente para la obtencin de la ecuacin de velocidad. El concepto est basado en la eliminacin
de los screws asociados a los pares cinemticos pasivos, mediante los reciprocal screws a todos los screws de cada cinemtica excepto a los de los pares
cinemticos actuados.
$ R1 $ P =
4
X
1,j = q1 $R $
1,1
qj $R1 $
j=1
$ R2 $ P =
4
X
2,j = q2 $R $
2,1
qj $R2 $
j=1
$ R3 $ P =
5
X
(16.23)
3,1
3,j = q3 $R $
qj $R3 $
j=1
$ R4 $ P =
5
X
4,j = q4 $R $
4,1
qj $R4 $
j=1
A partir de los screws de cada cadena cinemtica del manipulador se pueden

obtener los correspondientes reciprocal screws, screws definidos de la forma
siguiente

r1
r2
$R1 =
$R2 =
(f1 p) r1
(f2 p) r2

r3
r4
$R3 =
$R4 =
(f3 p) r3
(f4 p) r4
siendo los vectores ri los vectores unitarios en la direccin definida por cada
uno de los paralelogramos que componen el manipulador:
r1 =
1
(ei di )
ri
i = 1, . . . 4
16.3. Ecuacin de Velocidad Obtenida Mediante Screw Theory

Agrupando las ecuaciones (16.23) obtenemos la siguiente expresin:
T
T
1,1
$R $
$R1
1
T
0
$
TR2 $P =
0
$R3
T
$R4
0
0
T
$R2 $2,2
0
0
0
0
T
$ R3 $
3,3
0

0
q1
q2
0
0 q3
T
lq
4
$R4 $
4,4
(16.24)
Para una mayor simplicidad en la notacin definiremos los vectores ni como

los siguientes productos vectoriales:
ni = (fi p) ri
i = 1, . . . 4
De este modo, la ecuacin de velocidad del manipulador puede escribirse

de la forma siguiente:
T
n1
n2T
T
n3
n4T
T
rT1
r1 v12
0
rT2
=
0
rT3 p
T
r4
0
0
rT2 v12
0
0
0
0
rT3 u3
0

0
q1
q2
0

0 q3
q4
rT4 u4
(16.25)
Se puede observar como las expresiones (16.10) y (16.25) son equivalentes, habindose eliminado en (16.25) las dimensiones ri de los paralelogramos
articulados.
Sin embargo, en la ecuacin de velocidad anterior faltara la inclusin de las
ecuaciones de restriccin que impone el wrench de cada cadena cinemtica que
forma el manipulador sobre el twist del elemento terminal del manipulador.
Segn se vio en el apartado 16.2.1, el wrench generado por las cuatro cadenas
cinemticas sobre el elemento plataforma se define como

0
0
W = span
,
(16.26)
i
k
A partir de estos resultados, sabiendo que
W T $P = 0
(16.27)
la ecuacin de velocidad (16.25) puede ser reescrita como

A $P = B q
(16.28)
445
446

T
n1
n2T
T
n3
T
n
T4
i
kT
rT1
r1 v12
0
rT2

0
P
rT3
=
T
0
r4 p
T
0
0
T
0
0
0
rT2 v12
0
0
0
0
0
0
rT3 u3
0
0
0
0

0
q1

0
q2
T
r4 u4 q3
0 q4
0
(16.29)
obtenindose la ecuacin de velocidad completa del manipulador.
16.4.
16.4.1.
Anlisis de Singularidades
Singularidades en el Problema Directo
Aparece singularidad en el problema directo si el rango de la matriz jacobiana Jv decrece o, lo que es lo mismo, decrece el rango de la matriz jacobina A.
Este ltimo hecho lleva implcito que |A| = 0, al ser esta una matriz cuadrada.
El significado fsico de esta singularidad hace que aparezca la posibilidad de
obtener movimientos de salida v no nulos para valores nulos de las variables
de entrada q.
Desarrollando el determinante de la matriz jacobiana A mostrada en la
ecuacin (16.28), podemos llegar a la siguiente expresin

|A| = n1T j rT2 (r3 r4 ) + n2T j rT1 (r3 r4 )

n3T j rT4 (r1 r2 ) + n4T j rT3 (r1 r2 )
expresin que puede ser reescrita de una forma ms simplificada como

T
|A| = (r1 r2 )
n4T j r3 n3T j r4
(16.30)
gracias a que, debido a la particular geometra del manipulador que verifica
que los puntos F1 , F2 y P se encuentran en todo instante en el plano 12 , lo
que provoca que se anulen los siguientes trminos:
n1T j = n2T j = 0
La Fig. 16.3 muestra una posicin singular de este tipo, en donde se verifica
el paralelismo de los vectores r1 y r2 .
16.4.2.
Singularidades en el Problema Inverso
Aparece singularidad en el problema inverso si decrece el rango de las matrices jacobianas Jq y B. Para que esto se verifique es necesario que bien el
Figura 16.3: Movimiento incontrolado del manipulador

determinante de Jq sea igual a 0, o bien se anule el determinante de A AT . Fsicamente esta singularidad hace que para entradas q 6= 0 se obtengan valores
Esto puede ocurrir si matemticamente se
nulos de las velocidades de salida x.
da alguna de estas situaciones:
rT1 v12 = 0 r1 v12 = j
rT2 v12 = 0 r2 v12 = j
rT3 u3 = 0 r3 u3 = i
rT4 u4 = 0 r4 u4 = i
A modo de ejemplo, la Fig. 16.4 muestra una posicin singular de este tipo
en donde se verifica la ortogonalidad de los vectores r3 e i.
16.4.3.
Singularidades IIM
Las singularidades IIM (ver apartado 12.6) aparecen cuando el manipulador

adquiere GDL adicionales. Siguiendo el procedimiento seguido en la referencia
Gosselin y Angeles (1990), esta singularidad aparecera cuando se dan simultneamente las singularidades en ambos problemas directo e inverso (|A| = 0 y
447
448

|Jq | = 0). Las condiciones geomtricas que provocan que ambas singularidades
aparezcan simultneamente son las siguientes:
Figura 16.4: Elipse de traslacin del elemento terminal en la posicin singular
Figura 16.5: Singularidad IIM

1. r1 r2 = 0.
2. rT1 j = 0.
3. rT2 j = 0.
Sin embargo, como ya fue mencionado en otros apartados, el procedimiento
mostrado en Gosselin y Angeles (1990) no es capaz de detectar todas las singularidades IIM, como por ejemplo la mostrada en la Fig. 16.5. En esta posicin
el manipulador alcanza un total de 9 GDL instantneos, mientras que la plataforma mvil adquiere un patrn de velocidades 1T2R. Esta singularidad no
es detectada a partir de las condiciones arriba expuestas, ya que no cumple las
particularidades geomtricas 2 y 3. El anlisis de este tipo de singularidades se
realizar a partir de la formulacin jacobiana expuesta en esta Tesis Doctoral,
la cual s permite detectar este tipo de singularidades.
449
17
Prototipo del Manipulador

17.1.
Aplicaciones
En la industria aeronutica, se realizan continuamente operaciones como el

taladrado de paneles, el remachado de los mismos, o la aplicacin de composites.
Este tipo de operaciones son realizadas habitualmente de forma manual, o
cuando son automatizadas se emplean mquinas enormes de estructura serie
con objeto de cumplir las especificaciones impuestas de precisin y de, por
ejemplo, magnitud del impacto del remachado.
De este modo, este tipo de operaciones pueden ser consideradas como unas
aplicaciones potenciales en las que emplear manipuladores paralelos. Su precisin, rigidez y su elevada relacin carga/masa les hace perfectos candidatos
para este tipo de aplicaciones. Sin embargo, las caractersticas espaciales que
poseen los manipuladores paralelos hacen que sea necesario un diseo cuidadoso
que tenga en cuenta el lugar donde van a ser empleados. Si tenemos en cuenta
los reducidos espacios de trabajo que poseen en relacin a la gran superficie
en la que deberan operar en la industria aeronutica, su montaje sobre mesas
traslacionales puede ser una solucin adecuada.
El manipulador presentado en este apartado est pensado para realizar operaciones de mecanizado sobre perfiles aeronuticos dotados de una curvatura
reducida, como puede ser el caso de un ala de avin. Con objeto de proporcionar
un espacio de trabajo longitudinal lo suficientemente grande, el manipulador
se montar sobre una base desplazable, o alternativamente el montar el perfil
aeronutico sobre una mesa de trabajo traslacional. El prototipo mostrado en
la Fig. 17.2 ha sido realizado en el Departamento de Ingeniera Mecnica de
451
452
(a) Operaciones manuales
(b) Operaciones automatizadas
Figura 17.1: Operaciones sobre superficies aeronuticas
17.2. Diseo Libre de Singularidades

la Universidad del Pas Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea. La fotografa
mostrada se corresponde con un diseo inicial del manipulador, en el que los
actuadores lineales del mismo son accionados manualmente. Una vez redefinida
la estructura del manipulador con objeto de evitar problemas con singularidades y optimizar la operacin, el maipulador ser controlado por un CNC Fagor
80701 , dotado de una arquitectura abierta capaz de controlar manipuladores
basados en cinemtica paralela.
Figura 17.2: Prototipo
17.2.
Diseo Libre de Singularidades
Sin embargo, la definicin de un modelo totalmente simtrico del manipulador posee unos inconvenientes bastante importantes, debido a la aparicin
1 Fagor
R
Automation .
453
454

de una singularidad de Tipo II en la posicin que podra ser considerada como origen. En esta singularidad se pierde el control sobre el GDL de rotacin
del elemento terminal, apareciendo el movimiento incontrolado mostrado en la
Fig. 17.3. Un video de este prototipo inicial alcanzando esta posicin singular
puede verse en la pgina web http://www.ehu.es/compmech/web_research.
html. Debido al efecto de las holguras y la reducida rigidez de algunos elementos y pares, el terico movimiento incontrolado instantneo llega a convertirse
en un movimiento incontrolado real y finito, tal y como se muestra en este
vdeo.
Figura 17.3: Movimiento incontrolado en la posicin singular citada

Este inconveniente se soluciona situando la posicin origen rotada 45o , tal y
como se muestra en la Fig. 17.4. Para conseguir obtener un espacio de trabajo
lo suficientemente grande, las longitudes r3 y r4 deben ser escogidas apropiadamente, lo cual conduce a la prdida total de la simetra del manipulador.
17.2. Diseo Libre de Singularidades
Figura 17.4: Diseo libre de singularidades del manipulador
455
Parte V
Diseo de un Manipulador de
Cinemtica Paralela de 4 Grados
de Libertad para Movimiento
SCARA
457
18

18.1.
Introduccin
El manipulador que ahora se presenta a continuacin est orientado a su

aplicacin en operaciones de pick & place, en donde se requiere alcanzar velocidades y aceleraciones muy elevadas, una elevada rigidez y una alta precisin.
Estos requisitos son los que hacen a los manipuladores paralelos una opcin a
ser tenida en cuenta en este tipo de aplicaciones. Makino y Furuya (Makino y
Furuya, 1982) reconocieron ya en los aos 80 que la mayora de operaciones de
pick & place estn relacionadas con la manipulacin de objetos de geometra
plana, como en la industria electrnica.
A pesar de que para este tipo de aplicaciones nicamente se requeriran
3 GDL de traslacin, la adicin de un cuarto grado de libertad de rotacin
definido en la hipottica direccin normal al elemento terminal del manipulador le proporcionara la capacidad de situar cualquier objeto en la orientacin
adecuada segn esta direccin.
Entre la extensa lista de posibilidades que a partir de lo mostrado en el
apartado 5.2 se podran plantear, se debera escoger una arquitectura determinada que cumpliera los requisitos impuestos de la mejor forma posible. Estos
requisitos sern los siguientes:
Se preferir le empleo de actuadores lineales al uso de motores rotativos,
con objeto de obtener una mayor precisin en el posicionamiento del
robot.
No se emplearn pares prismticos en disposicin flotante. Esto implicara
459
460

la necesidad de incluir en el robot las necesarias guas sobre las que dichos
pares deslizaran, guas que deberan poseer la longitud adecuada para el
rango de movimientos a realizar. Sin embargo, estas guas deberan estar
siempre ah, lo que aadira peso adicional al manipulador junto con
la introduccin de un mayor nmero de posibles interferencias entre el
conjunto de elementos que compondran la arquitectura del robot.
Una parte fundamental, con vistas a su produccin y su mejor funcionamiento es la de que el manipulador considerado posea una estructura lo
ms sencilla posible.
Adems, con objeto de realizar su control un CNC convencional, se deber buscar el manipulador con una cinemtica lo ms sencilla posible,
buscando las resolucin en forma cerrada de las ecuaciones de posicin
del mismo.
M
C4
D4
C3
D3
P
D1
D2
C1
B4
C2
B3
Z
A3 A4
B
O
X
Y
A1 A2
B1
B2
Figura 18.1: Arquitectura de manipulador paralelo de 4 GDL con movimiento

Schnflies
18.2. Patrn de Movimiento a partir de la Teora de Grupos
18.2.
461
Patrn de Movimiento a partir de la Teora de

Grupos
La cadena cinemtica P RP aRR, tal y como se puede observar en la Tabla 4.61, puede ser considerada como una de las posibles materializaciones de
la ligadura cinemtica de 5 GDL {Tu } {RB,rb } {Tv } {RC,rc } {RD,rd }, en
donde el subgrupo de traslacin {Tu } es realizado por el par P en la direccin
u, el subgrupo de traslacin {Tv } es generado por el par P a en la direccin
v, y los subgrupos {RB,rb }, {RC,rc } y {RD,rd } son realizados por los pares R
situados en los puntos Bi , Ci y Di respectivamente (Fig. 18.2).
rd
rc
u
rb
Figura 18.2: Ligadura cinemtica 3T2R {Xe } {RD,rd } generada por cada la
cadena P RP aRR
Considerando que el eje de los generadores de rotacin {RB,rb } y {RC,rc }
son paralelos, el desplazamiento generado por la cadena cinemtica P RP aRR
es anlogo a la ligadura cinemtica {Xe }{RD,rd } (Fig. 18.2), en donde el vector
unitario e define la direccin del GDL de rotacin del subgrupo {Xe }, el cual
verifica la siguiente ecuacin:
e k rb k rc e rb = e rc = 0
(18.1)
462

Cadena i
1
2
3
4
ei
j
i
j
i
rd
k
k
k
k
Tabla 18.1: Direcciones de rotacin permitidas por cada cadena cinemtica
Figura 18.3: Patrn de movimiento 3T1R {Xk } del manipulador
Si analizamos el modo en el que las cuatro cadenas cinemticas se ensamblan en el elemento terminal del manipulador, mostrado en la Tabla 18.1, el
18.2. Patrn de Movimiento a partir de la Teora de Grupos

desplazamiento que el manipulador puede realizar, definido por la interseccin
de los desplazamientos generados por cada cadena cinemtica, resultando el
subgrupo de movimiento {Xk }, quedando el GDL de rotacin definido en la
direccin Z:
4
\

{Xei } RDi ,i rd = {Xk }
(18.2)
i=1
De este modo, la arquitectura de manipulador escogida ser la mostrada en

la Fig. 18.1, figura en la que se puede observar una representacin esquemtica
de su modelo cinemtico. La estructura del manipulador puede ser denominada
como 4 P RP aRR, colocados los diferentes elementos y pares cinemticos tal
y como se muestra en la figura.
463
19
19.1.
El objetivo del problema de posicin directo consiste en obtener el valor de

los parmetros de salida, definidos a partir del vector de posicin del punto
central P del elemento central del manipulador

xP
p = yP
zP
y la orientacin de dicho elemento en su rotacin alrededor de la direccin
del eje Z, definida por el ngulo , a partir de las variables de entrada del
manipuladores, esto es, la longitud de los actuadores lineales q1 , q2 , q3 y q4 .
De este modo, la posicin del punto P puede ser obtenida a partir de cada
una de las cadenas cinemticas del manipulador (Fig. 18.1) como
p = ai + (bi ai ) + (ci bi ) + (di ci ) + (pi di ) i = 1, . . . 4
(19.1)
donde el vector de posicin de un punto Xi se denota mediante el vector xi .

Adems, el vector de posicin de los puntos Ai quedan definidos como
a1 = a2 = a (i + j)
(19.2)
a3 = a4 = a (i + j)
(19.3)
donde los vectores {i, j, k} definen una base ortonormal de referencia ligado a
la base fija del manipulador B.Gracias a la arquitectura del manipulador, los
465
466
vectores bi ai quedan expresados en funcin de las variables qi como
b1 a1 = q1 i
b2 a2 = q2 j
b3 a3 = q3 i
b4 a4 = q4 j
(19.4)
mientras los vectores ci bi quedan definidos como

c1 b1 = c i
c2 b2 = c j
c3 b3 = c i
c4 b4 = c j
(19.5)
El elemento terminal del manipulador tiene forma cuadrada, de valor de

su semidiagonal d, quedando definida la posicin de los puntos de unin Di
con cada una de las cadenas cinemticas en un sistema de referencia mvil M
(P U V W ) unido rgidamente a l como
p1 d1 = d u
p2 d2 = d v
p3 d3 = d u
p4 d4 = d v
(19.6)
siendo {u, v, w} una base ortonormal de vectores ligada al movimiento de la

plataforma mvil.
La transformacin de este sistema de vectores queda definida como
u = i cos + j sin
v = i sin + j cos
(19.7)
w=k
de donde se obtiene la matriz R que rota el sistema de referencia M al sistema
de referencia fijo B como
cos sin 0
cos 0
R = sin
0
0
1
siendo el ngulo de orientacin de la plataforma mvil respecto al sistema de
referencia fijo.
Ya que los vectores ci bi han de verificar las condiciones de restriccin
siguientes
2
kci bi k = r2
i = 1, . . . 4
(19.8)
19.1. Problema de Posicin Directo
467
j
B2
D2
C2
D1
U
C1
C3
D3
C4
D4 Y
B3
A1 , A2
O X
A3 , A4
B1
i
B4
Figura 19.1: Vista en planta del manipulador
donde r representa la distancia de separacin entre estos puntos, las cuatro
ecuaciones no lineales que definen la posicin del manipulador quedan obtenidas
de la forma siguiente:
2
(xP + d cos n1 ) + (yP + d sin a) + zP2 = r2

2
(19.9)
(19.10)
(xP d cos + n3 ) + (yP d sin + a) + zP2 = r2
(19.11)
(xP d sin a) + (yP + d cos n2 ) +

2
zP2
=r
(xP + d sin + a) + (yP d cos + n4 ) +
zP2
=r
(19.12)
donde los trminos ni quedan definidos como

ni = qi + a c
i = 1, . . . 4
(19.13)
A partir de las ecuaciones (19.9), (19.10), (19.11) y (19.12), se pueden obtener tres ecuaciones lineales independientes en las variables xP y yP , expresadas
468
de la forma siguientes:
A1 x P + B 1 y P + C 1 = 0
(19.14)
A2 x P + B 2 y P + C 2 = 0
(19.15)
A3 x P + B 3 y P + C 3 = 0
(19.16)
n1 + n3
2d
a
A2 = sin +
d
n1 n3
A3 =
2d
A1 = cos
B1 = sin
a
d
B2 = cos +
B3 =
n2 + n4
2d
n4 n2
2d
n2 n21
n3 n1
cos 3
2
4d
n2 n4
n22 n24
C2 =
cos
2
4d
n1 n2 + n3 n4
C3 =
cos + 2a sin
2
2
2
2
2
n n2 + n3 n4
1
4d
C1 =
De este modo, a partir de las ecuaciones lineales (19.14), (19.15) y (19.16),

se puede obtener una ecuacin univariante en la variable empleando la eliminacin dialtica de Sylvester:

A1 B 1 C 1
xP
0
A2 B2 C2 yP = 0
(19.17)
A3 B 3 C 3
1
0
19.2. Problema de Posicin Inverso

A1

A2
A3
B1
B2
B3
469

C1
C2 = 0
C3
(19.18)
(19.19)
Empleando el cambio de variable

s = tan
cos =
1 s2
1 + s2
sin =
2s
1 + s2
(19.20)
2
y multiplicando la expresin resultante por 1 + s2 , es posible obtener un
polinomio de cuarto grado en s:
T4 s4 + T3 s3 + T2 s2 + T1 s + T0 = 0
(19.21)
Es necesario recordar que el polinomio de cuarto grado posee resolucin en

forma cerrada (Barbeau, 1989). De este modo, una vez obtenidos los valores
reales de s, es posible obtener los valores resultantes del ngulo sin ms que
deshacer el cambio de variable anterior:
= 2 arctan s
(19.22)
A partir de estos valores, los trminos Ai , Bi y Ci quedan totalmente definidos, por lo que los valores de las variables xP e yP pueden obtenerse resolviendo
las ecuaciones lineales (19.17). Finalmente, conocidos los valores de xP e yP ,
a partir de cualquiera de las ecuaciones cuadrticas (19.9), (19.10), (19.11) o
(19.12) se puede obtener el valor de la variable zP .
19.2.
El objetivo del problema de posicin inverso es obtener el valor de las variables de entrada q1 , q2 , q3 y q4 a partir de las variables de salida conocidas,
la posicin del punto P del manipulador, definida por su vector de posicin p,
y el ngulo de orientacin .
A partir de las ecuaciones de posicin (19.9), (19.10), (19.11) y (19.12),
teniendo en cuenta las relaciones (19.13), los valores de las variables de entrada
470
qi se obtienen de forma inmediata:
q
2
q1 = xP + d cos a + c r2 (yP + d sin a) zP2
q
2
q2 = yP + d cos a + c r2 (xP d sin a) zP2
q
2
q3 = xP + d cos a + c r2 (yP d sin + a) zP2
q
2
q4 = yP + d cos a + c r2 (xP + d sin + a) zP2
(19.23)
(19.24)
(19.25)
(19.26)
Es obvio que las expresiones (19.23), (19.24), (19.25) y (19.26) definen un
Figura 19.2: Espacio de trabajo. = 0, a = 100, c = 100, r = 1000

total de 24 diferentes soluciones del problema de posicin inverso. Adems, la
existencia de estas soluciones implica que los puntos del espacio a los que el
punto P puede llegar deben estar incluidos dentro del volumen definido por la
interseccin de los cuatro cilindros siguientes:
2
(yP + d sin a) + zP2 r2

2
zP2
zP2
(19.27)
(19.28)
(19.29)
(xP + d sin + a) + zP2 r2
(19.30)
(xP d sin a) +
(yP d sin + a) +
2
19.2. Problema de Posicin Inverso
471
Un hecho destacable que se puede observar a partir de las ecuaciones anteriores es que el volumen del espacio de trabajo del manipulador es dependiente
de la orientacin del elemento terminal, siendo mayor para valores de prximos a 0 y de menor tamao a medida que nos separamos de este valor.
El hecho de incluir las limitaciones fsicas de los actuadores tiene a su vez un
aspecto negativo en el espacio de trabajo del manipulador, ya que en funcin
de los valores de estos lmites mnimos y mximos, el volumen de su espacio de
trabajo se vera considerablemente reducido.
Figura 19.3: Espacio de trabajo con limitaciones de carrera en los accionamientos. = 0, a = 100, c = 100, r = 1000, qmin = 0, qmax = 1400
En concreto, si incluimos las restricciones fsicas de los accionamientos

qmin qi qmax
i = 1, . . . 4
(19.31)
el espacio de trabajo se vera afectado por las siguientes condiciones

2
(xP a + c qmax ) + (yP + d sin z a) + zP2 r2

2
zP2
zP2
(19.32)
(19.33)
(19.34)
(xP + d sin z + a) + (yP + a c qmax ) + zP2 r2
(19.35)
(xP d sin z a) + (yP a + c qmax ) +

2
(xP + a c qmax ) + (yP d sin z + a) +

2
472
debido a los lmites de carrera mximos y
2
(xP a + c qmin ) + (yP + d sin z a) + zP2 r2

2
(xP d sin z a) + (yP a + c qmin ) + zP2 r2

2
zP2
zP2
(xP + a c qmin ) + (yP d sin z + a) +

2
(xP + d sin z + a) + (yP + a c qmin ) +
(19.36)
(19.37)
(19.38)
(19.39)
debido a los lmites de carrera mnimos.

A modo de ejemplo, la Fig. 19.3 muestra el espacio de trabajo resultante
de considerar las diferentes restricciones fsicas de los actuadores.
20
Anlisis de Velocidades y
Singularidades
20.1.
Ecuacin Matricial de Velocidad
A partir de las ecuaciones vectoriales de posicin del manipulador es posible

obtener las ecuaciones de velocidad del mismo. En concreto, derivando respecto
del tiempo las cuatro ecuaciones vectoriales de posicin (19.1) obtenemos las
siguientes ecuaciones de velocidad:
p = q1 i + P (p d1 ) + B1 C1 (c1 b1 )
(20.1)
p = q2 j + P (p d2 ) + B2 C2 (c2 b2 )
(20.2)
p = q3 i + P (p d3 ) + B3 C3 (c3 b3 )
(20.3)
p = q4 j + P (p d4 ) + B4 C4 (c4 b4 )
(20.4)
Con objeto de obtener unas ecuaciones de velocidad ligan exclusivamente

trminos de entrada con trminos de salida, multiplicaremos escalarmente estas
cuatro ecuaciones de velocidad por cada uno de los vectores unitarios en las
direcciones Bi Ci , definidos como
ri =
1
(ci bi )
r
i = 1, . . . 4
473
(20.5)
474

obteniendo de este modo las siguientes expresiones:

rT1 p + TP [(d1 p) r1 ] = q1 rT1 i

rT2 p + TP [(d2 p) r2 ] = q2 rT2 j

rT3 p + TP [(d3 p) r3 ] = q3 rT3 i

rT4 p + TP [(d4 p) r4 ] = q4 rT4 j
(20.6)
(20.7)
(20.8)
(20.9)
Considerando que el vector velocidad angular del elemento terminal del

manipulador queda definida por medio de la expresin
P = k
(20.10)
podemos expresar las ecuaciones de velocidad en forma matricial de la forma

siguiente:
Jv v = Jq q
(20.11)
donde

v=
p
define el twist 4-dimensional de la plataforma mvil y las matrices jacobianas
Jv y Jq quedan definidas como
T
s1 k
sT2 k
Jv =
sT3 k
sT4 k
rT1
rT2
,
rT3
rT4
T
r1 i 0
0 rT2 j
Jq =
0
0
0
0
0
0
0
0
T
r3 i
0
0
rT4 j
donde el vector si define el siguiente producto vectorial:

si = (di p) ri
i = 1, . . . 4
Adems, el vector de entradas queda definido como

q1
q2
q =
q3
q4
(20.12)
20.2. Singularidades
20.2.
20.2.1.
475
Singularidades
Singularidades del Problema Inverso
Cuando el manipulador se encuentra en una singularidad del problema inverso, esto supone el hecho de que su elemento terminal no pueda realizar algunos de los cuatro desplazamientos que segn su patrn de movimiento pudiera
realizar, o incluso la totalidad de los mismos.
Desde un punto de vista matemtico, estas singularidades aparecen cuando
el rango de la matriz jacobiana Jq disminuye instantnamente. Esta condicin
se cumple al anularse el determinante de la matriz jacobiana Jq :
|Jq | = 0
(20.13)
Esto sucede cuando se verifica alguna de las siguientes condiciones geomtricas:

rT1 i = 0 r1 i
(20.14)
rT2 j
rT3 i
rT4 j
= 0 r2 j
(20.15)
= 0 r3 i
(20.16)
= 0 r4 j
(20.17)
En la prctica, estas singularidades aparecen cuando el manipulador alcanza

los lmites de su espacio de trabajo. A modo de ejemplo, la Fig. 20.1 presenta
una singularidad de este tipo, en donde el elemento terminal del manipulador ha
perdido la capacidad cualquier movimiento. Esto es, se cumplen las condiciones
(20.14), (20.15), (20.16) y (20.17) simultneamente.
20.2.2.
Singularidades del Problema Directo
El hecho de que el manipulador alcance una singularidad del problema cinemtico directo supone que se puede perder el control sobre alguna de sus
posibilidades de movimiento. Esta prdida del control tiene por causa la aparicin de una dependencia lineal entre las entradas q del manipulador, tal y
como se muestra en la referencia (Altuzarra et al., 2004).
Desde un punto de vista puramente matemtico, estas singularidades aparecen cuando el rango de la matriz jacobiana Jv disminuye. Por Este hecho se
476
Figura 20.1: Singularidad del problema cinemtico inverso
verifica al anularse el determinante de Jv .

|Jv | = sT1 k
T

r2 (r3 r4 ) sT2 k rT1 (r3 r4 )

+ sT3 k rT4 (r1 r2 ) sT4 k rT3 (r1 r2 ) = 0 (20.18)
Sin embargo, a pesar de que todas las singularidades del problema directo
que el manipulador pueda presentar vengan definidas por la ecuacin |Jv | = 0,
el movimiento incontrolado que puede aparecer de unas singularidades a otras
puede ser completamente diferente. A partir del concepto de espacio del movimiento mostrado en las referencias (Altuzarra et al., 2004) y (Altuzarra et al.,
2006b), y desarrollado en el Captulo 12 de esta Tesis, es posible determinar el
tipo de movimientos incontrolados asociados a estas singularidades. En las Figuras 20.2 y 20.3 se muestran dos posibles singularidades del problema directo
y sus movimientos incontrolados asociados
Tras el anlisis de la ecuacin (20.18), se debe destacar que la colinealidad
de los actuadores debe ser evitada, con objeto de evitar la aparicin de singularidades de este tipo dentro del espacio de trabajo del manipulador, lo que
20.2. Singularidades
477
Figura 20.2: Singularidad del problema

directo con un movimiento de traslacin
incontrolada a lo largo de la direccin 2 (i j) /2
conduce a imponer la siguiente relacin:

a>0
(20.19)
Sin embargo, a medida que el valor de a aumenta, el volumen de trabajo del

manipulador disminuye considerablemente, tal y como muestran las ecuaciones
(19.27) a(19.30). De este modo, el dimensionamiento ptimo del manipulador
deber encontrar una solucin de compromiso entre el comportamiento del manipulador frente a singularidades y la maximizacin de su volumen de trabajo.
20.2.3.
Singularidades IIM
Tal y como se present en el apartado 12.6 , las singularidades IIM son posiciones singulares en las que el manipulador adquiere GDL adicionales. Para
determinar la aparicin de este tipo de singularidades es necesario emplear una
ecuacin de velocidad completa, esto es, que incluya no solo trminos activos,
sino tambin pasivos. Algunos procedimientos realizados desarrollando esta
idea son los presentados en las referencias (Altuzarra et al., 2004) y (Zlatanov
478
Figura 20.3: Singularidad del problema directo con un movimiento helicoidal

incontrolado a lo largo de la direccin k
et al., 1998a). En el caso del manipulador aqu presentado, el anlisis de singularidades se ha realizado a partir de los enfoques expuestos en las referencias
(Altuzarra et al., 2004) y (Altuzarra et al., 2006b), desarrolladas en profundidad en el transcurso de esta Tesis, resultando que no existen configuraciones
IIM dentro del espacio de trabajo del manipulador.
20.3.
Sensibilidad, Precisin y Amplificacin de

Velocidad
Un vez ha sido realizado el anlisis de singularidades del manipulador y han

sido definidas las condiciones necesarias para que stas se produzcan, se hace
necesario estudiar cmo se ha de comportar el manipulador en condiciones no
singulares.
Los conceptos de sensibilidad y precisin en un manipulador hace referencia
a cul va a ser su comportamiento ante el caso de que se haya cometido un cierto
error en las entradas introducidas. Es evidente que, debido a estos errores, el
manipulador no podr alcanzar la posicin objetivo. Pero, por otro lado, se
20.3. Sensibilidad, Precisin y Amplificacin de Velocidad
479
hace necesario poder cuantificar si estos errores se van a ver amplificados o

disminuidos, y qu zonas del espacio de trabajo del manipulador van a ser ms
adecuadas en este aspecto.
El concepto de amplificacin de velocidad hace referencia a la facultad del
manipulador de obtener unas velocidades de salida elevadas a partir de unas
entradas de un mdulo no elevado.
El lector puede entender cmo todos estos conceptos se encuentran ligados
entre s y puede llegar a comprender cmo todos ellos se relacionan con los
anlisis de singularidades precedentes. Partamos de la consideracin de que el
manipulador analizado se encuentra en una configuracin en la que el control del
movimiento de su extremo terminal ha sido perdido. Esta prdida de control
conlleva irremediablemente la aparicin de un movimiento incontrolado que
puede hacernos comprender la relacin existente entre todos estos conceptos.
La prdida del control del manipulador supone la extrema sensibilidad y
la nula precisin del manipulador en este tipo de configuraciones singulares.
Sin embargo, desde el punto de vista de la amplificacin de velocidad podemos
considerar este tipo de configuraciones como ptimas, entendiendo como tal la
capacidad de obtener salidas de mdulo incontrolado a partir de entradas de
mdulo muy pequeo o incluso nulo.
A modo de ejemplo, y como prueba de evaluacin del comportamiento del
manipulador, se obtiene el factor de amplificacin de velocidad en el modo de
trabajo habitual, para el caso de la traslacin vertical del elemento terminal en
el caso que
xP = yP = 0
=0
(20.20)
factor de amplificacin que tiene por expresin
s
1 r2 a2 zP2
kq t k
kzP k =
4
zP2
s
z (zP ) =
1 r2 a2 zP2
1
=
2
4
zP
2
s
r
zP
2
a 2
1
1
r
(20.21)
(20.22)
Segn se puede observar en la expresin (20.22), dicho factor de amplificacin depende bsicamente de la geometra del manipulador (expresada mediante el cociente a/r) y de la configuracin en cuestin (el valor de la coordenada
zP ). De este modo, en la Fig. 20.4 podemos observar diferentes curvas del factor
de amplificacin de velocidad para diferentes relaciones a/r.
480
8
7
6
5
a
r
1
10
3
a
r
9
10
1
0
5 3
2r
5 3
3r
5 3
4r
5 3
r
3
zP
Figura 20.4: Amplificacin de velocidad
Una imagen aclaradora del concepto de amplificacin de velocidad puede

verse en la Fig. 20.5, donde a partir de entradas de mdulo relativamente
pequeo obtenemos una velocidad de salida de una magnitud considerable.
Para el caso de evaluar la sensibilidad del manipulador bajo idnticas condiciones a las antes descritas, basta con expresar la siguiente ecuacin empleando
diferencias en vez de derivadas totales:
kzP k = z (zP ) kqt k
(20.23)
De este modo, podemos concluir que las configuraciones con una amplificacin de velocidad elevada son tambin configuraciones con una gran sensibilidad
a perturbaciones y de escasa precisin.
20.4.
Anlisis Esttico
La realizacin del anlisis esttico permitir obtener una idea preliminar

de las condiciones operativas del manipulador, las fuerzas necesarias en los
20.4. Anlisis Esttico
481
Figura 20.5: Amplificacin de velocidad
actuadores para equilibrar los esfuerzos exteriores aplicados sobre el elemento

plataforma. De este modo tambin se obtendr una idea sobre las caractersticas
de rigidez del manipulador. Debido a la dualidad fuerza-velocidad, la ecuacin
de transmisin esttica de fuerzas puede derivarse a partir de la ecuacin de
velocidad del manipulador.
De este modo, en ausencia de fuerzas disipativas actuando sobre el manipulador puede aplicarse el principio de las potencias virtuales:
P = T v + T q = 0
(20.24)
siendo el vector de esfuerzos aplicados sobre el elemento terminal del manipulador y el vector de esfuerzos en los accionamientos.
A partir de la expresin (20.11), en ausencia de singularidad en el problema
inverso, se puede obtener:
1
Jv v = Jq q q = J1
v
q Jv v = J
(20.25)
482

Sustituyendo la expresin (20.25) en la ecuacin (20.24), se obtiene la siguiente relacin:

T v + T J1 v = vT + JT = 0
(20.26)
Debido a que la ecuacin (20.26) debe verificarse para cualquier movimiento v del elemento terminal del manipulador, es necesario que se verifique la
siguiente igualdad
JT =
(20.27)
de donde obtenemos la expresin de los esfuerzos en los accionamientos como:
= JT = Jq JT
v
(20.28)
La expresin (20.28) pone de manifiesto las siguientes reflexiones:

Es sumamente beneficioso trabajar en zonas prximas a las superficies
de singularidad en el Problema Inverso, ya que en estas zonas es posible soportar grandes esfuerzos aplicados sobre el elemento plataforma
empleando esfuerzos en los actuadores bastante reducidos.
En las proximidades a las superficies de singularidad del Problema Directo
la rigidez esttica del manipulador cae drsticamente, por lo que estas
zonas deben ser evitadas.
Quiz el punto ms interesante desde el punto de vista del diseo es conocer
de qu forma afecta la cercana a configuraciones singulares a los esfuerzos que
han de soportar los actuadores.
Volvamos una vez ms sobre el caso presentado en la Seccin 20.3. Supongamos que bajo los supuestos anteriores cargamos nuestro manipulador con un
esfuerzo vertical Rz , esfuerzo que puede ser considerado como el correspondiente al peso de un determinado objeto situado sobre el elemento terminal
del manipulador. Bajo estos supuestos, el vector de fuerzas actuantes sobre el
manipulador toma por expresin
0
0
=
(20.29)
Rz
0
De este modo, el esfuerzo mximo que han de soportar los actuadores en
el supuesto de traslacin vertical a lo largo del eje Z para una orientacin del
20.4. Anlisis Esttico

elemento plataforma z = 0 tiene por expresin
s
s
Rz r2 a2 zP2
Rz r2 a2 zP2
=
Rz =
k k =
4
zP2
4
zP2
s
2
a 2
Rz
r
1
1=
=
4
zP
r
Rz
=
z (zP )
2
483
(20.30)
De este modo, queda de manifiesto que a medida que nos encontramos ms

cerca de una configuracin singular en la que se pierde el control del manipulador, el esfuerzo mximo que han de soportar los actuadores bajo una carga
de trabajo es dependiente del factor de amplificacin de velocidad, esfuerzos
que pueden verse multiplicados en gran medida segn ms cercana sea dicha
configuracin singular.
21
Diseo ptimo del Manipulador

21.1.
Introduccin
El planteamiento de todos los estudios tericos presentados en los anteriores captulos tiene un claro objetivo, el de definir y realizar un manipulador
paralelo real, dotado de las dimensiones ms adecuadas que permitan obtener
el comportamiento ms idneo. Por tanto, este Captulo profundizar en la
bsqueda del diseo ptimo del manipulador.
En los ltimos aos, y en vista de la multitud de nuevas arquitecturas de
manipuladores paralelos aparecidas, el diseo ptimo de este tipo de mecanismos ha recibido una gran atencin por un buen nmero de investigadores, como
muestra por ejemplo las referencias (Hay y Snyman, 2004; Collard et al., 2005).
En las referencias (Stock y Miller, 2003; Miller, 2004) se presenta el diseo ptimo de dos manipuladores traslacionales de diferente arquitectura, el robot
Delta lineal y el robot NUWAR; las referencias (Ottaviano y Ceccarelli, 2002)
y (Huang et al., 2003) mostraron el caso del diseo ptimo de manipuladores
con un patrn de movimiento exclusivamente rotacional; la referencia (Xu y
Li, 2006) emple algoritmos genticos para la optimizacin de la rigidez del
manipulador paralelo 3 P U U ; mientras que las referencias (Liu et al., 2006,
2007) muestran dos casos simples de manipuladores paralelos planos.
Las referencias anteriores muestran el empleo de los enfoques ms tradicionales en los procesos de optimizacin dimensional de manipuladores paralelos.
Sin embargo, estas tcnicas no son las nicas a utilizar dentro de este tipo
de problemas. Como muestra de esto, en la referencia (Hao y Merlet, 2005),
485
486

Hao y Merlet emplearon tcnicas basadas en el anlisis por intervalos para la
optimizacin multiobjetivo de manipuladores paralelos.
Ligado al diseo ptimo de manipuladores podemos encontrar el diseo isotrpico de los mismos. Este tipo de diseo busca la localizacin de las posiciones
del manipulador que resulten estar mejor condicionadas, las denominadas posiciones isotrpicas, y las condiciones geomtricas que deberan darse para poder
alcanzarlas. Las referencias (Angeles, 1992; Angeles y Lpez-Cajn, 1992; Daniali et al., 1995; Zanganeh y Angeles, 1997; Fattah y Ghasemi, 2002) muestran
un anlisis intensivo de esta temtica.
Los problemas de optimizacin multiobjetivo han sido un tema bastante
frecuente en los problemas relacionados con el campo de la ingeniera estructural, como muestran las referencias (Pietrzak, 1999; Kim y de Weck, 2005;
Carmichael, 1980; Das y Dennis, 1998). Este tipo de optimizacin tiene por
objetivo el obtener la maximizacin simultneas de diferentes requisitos, los
cuales suelen tener sentidos contrapuestos (esto es, los valores ptimos de unos
requisitos determinados producen en otros resultados muy pobres). Centrados
en el campo de los manipuladores paralelos, estos requisitos contrapuestos suelen estar relacionados con el volumen del espacio de trabajo del manipulador
y la destreza del mismo.
Adems, es posible que no se pueda definir un nico valor ptimo de variables, sino que exista un conjunto de valores de variables que puedan ser
considerados igualmente ptimos. Estos conjuntos ptimos de variables son las
denominadas soluciones ptimas de Pareto (Lin, 1976; Rao et al., 2005; Pashkevich et al., 2005), las cuales definen un conjunto de variables ptimas, entre las
cuales el diseador debe elegir aquellas que mejor se adapten al caso especfico
de diseo.
De este modo, en este Captulo se presentar el diseo ptimo del manipulador paralelo que se ha ido describiendo en los Captulos anteriores.
21.2.
Volumen del Espacio de Trabajo
El primer aspecto a analizar en el diseo ptimo del manipulador ser el

determinar cmo afecta la variacin de determinadas dimensiones del manipulador en el volumen de su espacio de trabajo. Considerando que el espacio
de trabajo del manipulador no queda limitado por los lmites fsicos de los actuadores, el lector se dar cuenta de forma inmediata que, ya que el espacio
de trabajo define el conjunto de puntos a los que el manipulador puede llegar,
definido por el conjunto de posibles valores reales de las expresiones (19.23),
21.2. Volumen del Espacio de Trabajo
487
(19.24), (19.25) y (19.26), ste ser definido por el volumen encerrado por la
interseccin de los cuatro cilindros siguientes, numerados de 1 a 4, tal y como
se present en el apartado 19.2:
2
Cadena 1 (yP + d sin a) + zP2 r2

2
Cadena 2 (xP d sin a) + zP2 r2

2
Cadena 3 (yP d sin + a) + zP2 r2

2
Cadena 4 (xP + d sin + a) + zP2 r2
Figura 21.1: Espacio de trabajo del manipulador para una orientacin dada,
con a/r =0.1, d/r =0.15, = /4
Sin embargo, tambin es necesario destacar que, debido a su geometra, el

manipulador presenta un plano singular en la coordenada zP = 0. A causa de
esto, podemos considerar perfectamente que el espacio de trabajo alcanzable
por el manipulador es el definido por los cilindros anteriores en la zona zP 0.
488

Gracias a que el espacio de trabajo del manipulador ha quedado definido
media la interseccin de superficies sencillas, en este caso ser posible obtener
una expresin en forma cerrada de su volumen resultante. Sin embargo, esta
expresin poseer una complejidad adicional, ya que el espacio de trabajo vara
con el ngulo de orientacin , por lo que el volumen resultante tambin ser
funcin de este parmetro.
Analizando la variacin del espacio de trabajo en funcin de los valores del
ngulo , podemos obtener los resultados en la Fig. 21.2, en la que se muestran
los cuatro posibles emplazamientos de las cuatro superficies que definen el
espacio de trabajo del manipulador en funcin de los valores que puede tomar
el ngulo y la relacin entre las longitudes a y d.
3
2
0 sin a/d
sin a/d
sin a/d
a/d sin 0
Figura 21.2: Vista superior del espacio de trabajo del manipulador, en la que
se observa el emplazamiento de las diferentes superficies en funcin del valor
del ngulo
Para el caso de que el ngulo verifique sin a/d, la expresin analtica del volumen de trabajo del manipulador puede obtenerse a partir de las
489
siguientes integrales
x2 a
Z
VA () =
q
2
r2 (x d sin a) dy dx
r+d sin a
2a
+4
0
q
2
r2 (y d sin + a) dx dy
0
r+d sin a Z y+2 a
+4
2a
(21.1)
2a
De este modo, a partir de la expresin anterior, se obtiene el siguiente

resultado:
VA () =
8
3

1
1
r2 a2 + a d sin + d2 sin2
2
2

a d sin
+ 4 r2 d sin
arcsin
2
r
r2 (a d sin )
(21.2)
Para el caso en que se verifique la relacin a/d sin 0, la expresin

en forma cerrada del volumen de trabajo del manipulador se obtiene a partir
de las siguientes integrales:
Z
rd sin a
x+2 d sin
VB () = 4
2 d sin
0
Z r+d sin a Z 2 d sin
+4
0
r2 (x + d sin + a) dy dx
2
r+d sin a
y2 d sin
+4
0
(21.3)
2 d sin
Como en el caso anterior, la expresin del volumen de trabajo obtenido para

este rango de orientaciones es la siguiente:
VB () =
8
3
r2 (a d sin )

1
1
r2 + a2 + a d sin d2 sin2
2
2

a d sin
4 r2 a
arcsin
2
r
(21.4)
490

Para el caso 0 sin a/d, el volumen de trabajo del manipulador queda
expresado en trminos de las siguientes integrales
Z rd sin a Z 2 d sin q
2
VC () = 4
0
rd sin a
x+2 d sin
+4
0
2 d sin
r+d sin a Z y2d sin
+4
2 d sin
8
VC () =
3
2
(21.5)

q
1 2 1
2
2
2
2
2
r (a + d sin ) r + a a d sin d sin
2
2

a + d sin
2
4r a
arcsin
2
r
(21.6)
Por ltimo, correspondiendo al caso sin a/d, la expresin del volumen

de trabajo del manipulador se obtiene a partir de las siguientes integrales
Z rd sin a Z 2a q
2
VD () = 4
0
0
rd sin a
x+2a
+4
0
2a
rd sin +a
+4
2a
q
2
y2a
r2 (y + d sin a) dx dy
(21.7)
las cuales permiten obtener la siguiente expresin:

q
8
1
1
2
VD () =
r2 (a + d sin ) r2 a2 a d sin + d2 sin2
3
2
2

a + d sin
4 r2 d sin
arcsin
2
r
(21.8)
De este modo, una vez obtenidas las diferentes expresiones que permiten
obtener el volumen del espacio de trabajo en cada caso, la funcin de volumen
del espacio de trabajo del manipulador queda definida como
VA (),
sin a/d;
VB (), a/d sin 0;

V () =
(21.9)
VC (), 0 sin a/d;
VD (),
sin a/d
491
a
d
3
2
>1
a
d
a
d
=1
2
3
<1
Figura 21.3: Volumen del espacio de trabajo del manipulador para diferentes
valores del ratio a/d
Sin embargo, la expresin obtenida del volumen del espacio de trabajo no

depende exclusivamente de las longitudes que definen el manipulador, sino que
es funcin tambin del ngulo de orientacin . Para salvar este inconveniente,
definiremos como la funcin que deseamos optimizar relacionada con el espacio
de trabajo un valor medio de este volumen.
El valor medio de dicho volumen para un rango angular dado
min max
puede obtenerse a partir de la siguiente expresin:
Z max
1
Vmean =
V d
max min min
(21.10)
Sin embargo, la expresin (21.9) obtenida anteriormente no permite definir mediante una expresin analtica el volumen medio del espacio de trabajo
para un rango angular determinado. Debido a esto, es necesario obtener una
expresin ms simple de dicho volumen.
Despus de estudiar las grficas mostradas en la Fig. 21.31 y considerar las
diferentes expresiones que podran aproximar la funcin de volumen, la mejor
1 Las
grficas mostradas de la funcin de volumen pueden parecer contradictorias, ya
492

aproximacin se obtiene en el caso que a > d a partir de una expresin del tipo
Vap = (A B) cos 2 + B
(21.11)
donde las constantes A y B tienen los siguientes valores:

A = V (0)
B=
V (0) + V
2
Por otro lado, en el caso que a < d, la expresin aproximada queda definida
como
C1 sin + D1 ,
sin ad ;
a
(C2 D2 ) cos 2 + D2 , d sin ad ;
Vap () =
(21.12)
C3 sin + D3 ,
sin ad
donde las constantes que en ella aparecen tienen por valor
h
a
i
1
V arcsin
V
C1 =
1 a/d
d
2
h
a a i
1
D1 =
V arcsin
V
1 a/d
d
d
2
C2 = V (0)
h
a i
a i
h a
1

cos
2
arcsin
V
arcsin
D2 =
V
d
d
d
1 cos 2 arcsin ad
h

a i
1
C3 =
V
V arcsin
1 a/d
2
d
h
a a i
1
V arcsin
V
D3 =
1 a/d
d
d
2
Analizando la precisin de la aproximacin realizada, se puede obtener que
el error mximo aparece cuando
=
(21.13)
que se podra esperar una grfica de valor a/d = 1 situada en puntos intermedios a las
otras dos grficas. Sin embargo, para la completa definicin de las grficas sera necesario
definir tambin la relacin existente entre las longitudes a y d con la longitud r. La razn
fundamental de la inclusin de estas grficas es que el lector pueda apreciar la forma de la
funcin de volumen para cada uno de los casos considerados.
493
De este modo, considerando cualquier combinacin de longitudes a y d, el

error cometido en la aproximacin alcanza un valor mximo del 1,3 % para el
caso a > d y del 3 % para el caso a < d. A efectos del diseo que estamos
realizando, estos errores pueden considerarse perfectamente asumibles.
De este modo, a partir de las expresiones aproximadas (21.11) y (21.12), el
valor medio del volumen del espacio de trabajo puede ser aproximado como
Z max
1
Vap d
(21.14)
Vmean
max min min
En el caso que a > d, la expresin del volumen medio queda definida como
Vmean =
(A B) (sin 2 max sin 2 min ) + 2 B (max min )

2 (max min )
(21.15)
En el caso contrario, cuando se verifica que a < d, la expresin del volumen

medio queda expresada como
Vmean =
a
h
h
a i
1
+ 2 D2 arcsin
(C2 D2 ) sin 2 arcsin
max min
d
d
r
a
a 2
(D3 + D1 ) arcsin
+ (C3 C1 ) 1
d
d
C3 cos max + C1 cos min + D3 max D1 min ] (21.16)
Las expresiones anteriores, particularizadas para un rango de orientaciones

especfico, como puede ser
max = min =
se reducen, en el caso de a > d a

Vmean = B
(21.17)
mientras que en el caso que a < d la expresin que se obtiene es la siguiente:

h
h
a i
a
1
(C2 D2 ) sin 2 arcsin
+ 2 D2 arcsin
max min
d
d
#
r
a 2
a
+ (C3 C1 ) 1
(D3 + D1 ) arcsin
+ (D3 + D1 )
(21.18)
d
d
2
Vmean =
494

Sin embargo, es obvio que el volumen medio del espacio de trabajo aumenta
monotnicamente al aumentar el valor de la longitud r, haciendo que no sea posible obtener la relacin idnea entre las diferentes longitudes del manipulador
que nos permitira obtener un mayor volumen de trabajo medio. Con objeto
de salvar este inconveniente, consideraremos un valor adimensional definido en
trminos del volumen mximo que es posible alcanzar
=
Vmean
Vmax
(21.19)
donde Vmax se obtiene cuando los cilindros no cambian de posicin con la

orientacin de la plataforma, lo que supone d = 0, y comparten unos mismo
ejes,lo que se cumple cuando a = 0, obteniendo
8 3
r
3
De este modo, la maximizacin de la funcin de volumen ser una de las
funciones objetivo consideradas en el dimensionamiento ptimo del manipulador.
Vmax =
21.3.
Diseo Isotrpico
El diseo isotrpico de manipuladores tanto serie como paralelos, mostrado

por ejemplo en las referencias (Angeles, 1992; Angeles y Lpez-Cajn, 1992;
Fattah y Ghasemi, 2002), est ntimamente ligado con su destreza y con la
determinacin de las posiciones de trabajo ms adecuadas. Para poder determinar estas posiciones idneas, las posiciones isotrpicas de ambas matrices
jacobianas Jv y Jq de la ecuacin (20.11), las siguientes relaciones deben cumplirse
JTv Jv = 2 I
(21.20)
JTq Jq
(21.21)
= I
donde los valores y definen el valor de los cuatro valores singulares idnticos
que estas matrices poseen en este tipo de posiciones.
Sin embargo, esta definicin de posiciones isotrpicas no posee ningn significado fsico, aparte del simple concepto matemtico de conseguir el mejor
condicionamiento numrico de las matrices anteriores. Para obtener una definicin fsica de posicin isotrpica, es necesario reescribir la ecuacin (20.11)
de un modo alternativo:
J1
(21.22)
q Jv v = J v = q
21.3. Diseo Isotrpico
495
Ya que las posiciones isotrpicas de la matriz jacobiana J se obtiene cuando

se verifica que
JT J = 2 I
(21.23)
esta definicin tambin supone que cuando se introduce una entrada q de norma
unidad
=1
kqk
las salidas resultantes podrn obtenerse a partir de la expresin (21.22), la cual
define una hiperesfera de radio 1/:
2
=1
vT JT J v = q T q = kqk
2
2 vT I v = 1 kvk =
21.3.1.
1
2
(21.24a)
(21.24b)
Posiciones Isotrpicas de Jv
Las posiciones en las que la matriz jacobiana Jv es isotrpica deben verificar

la relacin (21.20). Sin embargo, para obtener valores singulares a partir de
la matriz Jv que sean fsicamente comparables, es necesario que los trminos
que forman parte de Jv sean dimensionalmente homogneos.
Entre los diferentes procedimientos propuestos para evitar este problema,
el presentado en la referencia (Tandirci et al., 1992) suele aparecer como el
empleado ms habitualmente. Este procedimiento se basa en reescribir el primer
miembro de la ecuacin de velocidad del manipulador (20.11) como

z 1
lc
Fp
Jv v = f Fp
(21.25)
l c f
p
p
donde
T
T
r1
s1 k
rT2
sT2 k
Fp =
rT3 , f = sT3 k
sT4 k
rT4
De este modo, introduciendo el trmino de longitud lc , denominado longitud caracterstica del manipulador, es posible obtener la homogeneidad de los
trminos de la matriz Jv .
A partir de esto, podemos aplicar la relacin (21.20):
1 T
1 T
2

lc2 f f
lc f Fp
0T
=
(21.26)
JTv Jv =
0 2 I
1
T
T
F
f
F
F
p
p p
lc
496

de donde podemos obtener las siguientes expresiones:
FTp Fp = 2 I
(21.27a)
1 T
F f = 0
lc p
(21.27b)
1 T
f f = 2
lc2
(21.27c)
Tomando los valores de la traza de las matrices a ambos lados de la ecuacin

(21.27a) se puede obtener la siguiente relacin:

tr FTp Fp = 3 2
(21.28)
Por otro lado, recordando la expresin (21.27c), la longitud caracterstica

lc puede obtenerse como

3
tr FTp Fp = 2 fT f
lc
(21.29)
de donde se obtiene
lc2 = 3
fT f

tr FTp Fp
(21.30)
Por tanto, la resolucin de las ecuaciones no lineales anteriores permite

obtener las posiciones isotrpicas del manipulador en trminos de las variables
cartesianas de salida como
3r
xP = 0
yP = 0
zP =
=0
3
siendo el valor de longitud caracterstica obtenido
3a
lc =
d
r
y el valor singular comn
=
21.3. Diseo Isotrpico
21.3.2.
497
Posiciones Isotrpicas de Jq
Las posiciones en las que la matriz jacobiana Jq es isotrpica deben verificar

la relacin (21.21). Siguiendo un procedimiento anlogo al expuesto en el caso
anterior, cualquier posicin del manipulador en la que el punto P est situado
a lo largo del eje Z con un valor nulo del ngulo de orientacin
xP = yP = 0
zP
=0
es una posicin isotrpica, obteniendo de este modo
2 2 2
r a zP
0
0
0
2
r
2
r 2 a2 zP
0
0
0
T
r2
= 2 I
Jq Jq =
2
2
2
r a zP
0
0
0
r2
2
2
2
r a zP
0
0
0
r2

2
2
2
2
r a zP
zP 2
a
2 =
=1
2
r
r
r
21.3.3.
(21.31)
(21.32)
Posiciones Isotrpicas de J
Resolviendo de forma idntica las posiciones isotrpicas de la matriz jacobiana J podemos obtener que, en trminos de las variables de salida, las
posiciones isotrpicas de J aparecen cuando
3r
xP = 0 yP = 0 zP =
=0
(21.33)
3
siendo su longitud caracterstica definida por el valor
3a
lc =
d
(21.34)
r
en donde los accionamientos estn situados en las posiciones siguientes:
r
2 2
q1 = d a + c
r a2
(21.35)
3
r
2 2
q2 = d a + c
r a2
(21.36)
3
r
2 2
r a2
(21.37)
q3 = d a + c
3
r
2 2
q4 = d a + c
r a2
(21.38)
3
498
21.3.4.
Resumen
De este modo, se ha mostrado como Jv posee dos posiciones isotrpicas

simtricas del elemento terminal del manipulador, posiciones que tambin pertenecen al conjunto de posiciones isotrpicas de Jq . Adems, la matriz jacobiana
J = J1
q Jv posee la misma posicin isotrpica que Jv , lo cual va en relacin
con la isotropicidad de
Jv y Jq mostrada anteriormente. La posicin isotrpica
para Jv , con zP = + 3r/3, y valores de los actuadores (21.35)(21.38), se
muestra en la Fig. 21.4.
Figura 21.4: Posicin

isotrpica para
las matrices jacobianas Jv , Jq y J para
los ratios a/r = 3/15 y d/r = 2 3/15
21.4.
Anlisis de la Destreza del Manipulador
Uno de los principales inconvenientes que los manipuladores paralelos suelen

presentar es la posible aparicin de singularidades en las que la controlabilidad
del robot puede llegar a perderse. Obviamente, esto supone la necesidad de realizar un diseo ptimo en relacin a este aspecto, en el que la posible aparicin
de este tipo de singularidades se vea considerablemente reducida, hasta el caso
hipottico de la completa eliminacin de la mismas del espacio de trabajo del
manipulador. En el caso del manipulador aqu presentado, estas singularidades
21.4. Anlisis de la Destreza del Manipulador
499
estn ligadas a posibles variaciones en el rango de la matriz jacobiana Jv , debido a la no existencia de singularidades IIM dentro del espacio de trabajo del
manipulador, segn se explic en el apartado 20.2.3.
El anlisis de singularidades de manipuladores paralelos, descrito en la referencia (Gosselin y Angeles, 1990), tambin incluira el estudio de las posibles
variaciones en el rango de la matriz jacobiana Jq . Sin embargo, las singularidades ligadas a esta matriz no afectarn a la controlabilidad del manipulador
de la forma en la que las anteriores s le afectan, sino que variarn los posibles
movimientos de salida sin que se llegue a perder el control sobre ellos. Este tipo
de singularidades estn localizadas en las fronteras del espacio de trabajo del
manipulador.
Para poder cuantificar el condicionamiento numrico de las diferentes matrices se suelen emplear diferentes indicadores, como pueden ser el nmero de
condicin, el valor singular mnimo o el indicador de manipulabilidad (Yoshikawa, 1985). Tal y como se mencion en otros apartados, para obtener valores
con un sentido fsico completo, es necesario que las matrices estudiadas posean
todos sus trminos homogneos (Schwartz et al., 2002). Esta homogeneidad
puede ser conseguida a partir del concepto de longitud caracterstica, tal y
como se mostr en el apartado 21.3.
Adems, tal y como se seala en la referencia (Khan y Angeles, 2006),
algunos aspectos puramente numricos deben ser tambin tenidos en cuenta
cuando se escoge el nmero de condicin de una matriz como indicador del
comportamiento del robot. Normalmente, en el campo de la robtica se suele
utilizar de forma habitual el nmero de condicin ligado a la norma 2 2 , el cual
puede obtenerse de forma sencilla a partir de la SVD de la matriz. Sin embargo,
la expresin de este nmero de condicin no es una funcin analtica de la
posicin del manipulador, esto es, no permite su expansin en serie en cualquier
punto, lo cual puede llegar a ser cuando se empleen mtodos que necesiten la
evaluacin de gradientes de esta funcin para optimizacin de este ndice. Por
tanto, en esta referencia se propuso como indicador del comportamiento del
manipulador el nmero de condicin F basado en la norma de Frobenius
ponderada (Golub y Van Loan, 1996). De este modo, emplearemos el valor F
como indicador del comportamiento del robot, el cual tiene como expresin

F (Jv ) = kJv kF J1
v
F
(21.39)
donde la expresin de la norma de Frobenius ponderada queda expresada para
500

el caso particular de la matriz Jv como
r
kJv kF =
1
tr (Jv JTv )
4
(21.40)
A modo de ejemplo, la Fig. 21.5 muestra los mapas de destreza correspondientes a espacios de trabajo de diferente orientacin, para una arquitectura
dada de manipulador (a = 0.1115 r, d = 0.06 r).
Sin embargo, estos indicadores de comportamiento muestran nicamente
las propiedades locales de una posicin determinada del manipulador, no mostrando por tanto un nico valor global que caracterice su comportamiento a
lo largo de todo su espacio de trabajo. En el diseo ptimo de manipulador es
necesario determinar el condicionamiento global del manipulador, por lo que
es necesario obtener un nico valor global que nos cuantifique cmo de bueno o
malo es el comportamiento del robot a lo largo de todo su espacio de trabajo.
De este modo, considerando como indicador el inverso del nmero de condicin 1F , el indicador global asociado vendr determinado como su valor medio
en todo su espacio de trabajo (Gosselin y Angeles, 1991):
R
g =
1
V F
R
V
dV
dV
(21.41)
La integracin de este tipo de funciones es a menudo imposible, principalmente por la falta de una expresin en forma cerrada del indicador. Este
problema suele resolverse obteniendo los valores de estos indicadores de forma
discreta, a partir de un conjunto de N puntos que discretizarn su espacio de
trabajo:

N
1 X 1
g =
(21.42)
N i=1 F i
El proceso de discretizacin suele emplear frecuentemente procedimientos
basados en la seleccin aleatoria de un conjunto de N puntos, puntos en los
cuales ser evaluado el indicador del comportamiento. Son embargo, gracias a
que se conoce de forma exacta el espacio de trabajo del manipulador, en este
caso podremos determinar de forma sencilla un conjunto de puntos igualmente
espaciados.
De este modo, g definir la segunda funcin objetivo del proceso de optimizacin del manipulador.
21.4. Anlisis de la Destreza del Manipulador
(a) = 2
(c) = 6
(e) =
501
(b) = 3
(d) =
(f) =
Figura 21.5: Mapas de destreza para diferentes espacios de trabajo a una orientacin determinada
502
21.4.1.
Discretizacin del Espacio de Trabajo
A continuacin introduciremos las siguiente variables adimensionales:

=
=
xP
,
r
a
,
r
d
,
r
yP
,
r
=
=
c
r
(21.43)
zP
r
De este modo, la discretizacin del espacio de trabajo del manipulador se

realiza como se describe a continuacin:
1. El desplazamiento angular se discretiza en n + 1 puntos:
= min +
i
(max min )
n
i = 0 . . . n
2. Si < 0:
a) Discretizar el rango de variacin de la variable en nz + 1 puntos:
q
i
2
1 ( sin )
i = 0 . . . nz
=
nz
b) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 nx + 1 puntos:

i p
1 2 + sin +
i = nx . . . nx
Si sin < =
nx

i p
Si sin =
1 2 sin
i = nx . . . nx
nx
c) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 ny + 1 puntos:

i p
1 2 + sin
i = ny . . . ny
Si sin < =
ny

i p
Si sin =
1 2 + sin
i = ny . . . ny
ny
3. Si 0:
a) Discretizar el rango de variacin de la variable nz + 1 puntos:
q
i
2
=
1 ( sin )
i = 0 . . . nz
nz

b) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 nx + 1 puntos:

i p
1 2 sin
i = nx . . . nx
Si sin < =
nx

i p
1 2 sin
i = nx . . . nx
Si sin =
nx
c) Discretizar el rango de variacin de la variable en 2 ny + 1 puntos:

i p
Si sin < =
1 2 + sin
i = ny . . . ny
ny

i p
Si sin =
1 2 sin +
i = ny . . . ny
ny
Por lo tanto, el espacio de trabajo del manipulador quedar discretizado
en un total de (n + 1) (nz + 1) (2 nx + 1) (2 ny + 1) puntos, a partir de los
cuales se obtendrn los correspondientes valores locales necesarios para obtener
el valor del indicador global.
El hecho de que se definen diferentes nmero de puntos en la discretizacin
de cada variable est basado en la bsqueda de la generalidad del procedimiento. En la prctica, las variables espaciales del manipulador se discretizan
buscando una distribucin igualmente espaciada de puntos, mientras que la
variable angular emplea un mayor nmero de puntos que las anteriores.
Segn muestran las ecuaciones (19.23)(19.26), cada punto del espacio cartesiano se corresponde con 16 posibles soluciones de las variables de entrada.
Sin embargo, la obtencin del valor de destreza global g nicamente considerar el modo de trabajo habitual del manipulador, esto es, aquel en el las cuatro
cadenas cinemticas estn completamente extendidas, tal y como se muestra
en la Fig. 18.1.
21.5.
Obtencin del Conjunto de Variables ptimas
Una vez hemos obtenido las expresiones que definen las diferentes funciones
objetivo, el dimensionamiento ptimo podr realizarse en este caso grficamente, evitando de este modo el empleo de mtodos de optimizacin numrica.
De este modo, el dimensionamiento ptimo del robot deber buscar las
relaciones entre los ratios , y anteriormente definidos. Sin embargo, examinando las expresiones (21.19) y (21.42) de las funciones objetivo y g , no
se encuentra ninguna dependencia entre estas funciones y la longitud c del manipulador. Debido a esto, el dimensionamiento ptimo nicamente involucrar
503
504

a los ratios y , quedando el ratio como un parmetro de diseo secundario. El valor de este parmetro deber ser escogido para evitar las posibles
interferencias que pudieran aparecer entre la plataforma mvil y cada una de
las cadenas cinemticas del manipulador cuando se alcanzan las orientaciones
min o max .
En funcin de algunas consideraciones adicionales, como puede ser la necesidad de tener un espacio suficiente para colocar una garra en el elemento
terminal, o la obvia necesidad de evitar la colinealidad de los accionamientos
que se apunt en el apartado 20.2.2, el espacio de diseo D (Fig. 21.6) puede
ser definido como cualquier par de las variables de diseo (, ) en la regin
0.025 0.25
0.05 0.15
(21.44)
0.15
0.125
0.1
0.075
0.05
Frente de Pareto
0.025
0.1
0.175
Figura 21.6: Espacio de diseo
0.25
505
De este modo, el problema de optimizacin con mltiples criterios puede

ser definido como
maximizar f = [ (, ) ; g (, )]
sujeto a (, ) D
(21.45)
0.30
=0.25
0.25
=0.05
g
0.20
=0.15
0.15
0.10
Frente de Pareto
0.05
=0.025
0
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 21.7: Espacio de requisitos
Una vez evaluada la totalidad del espacio de diseo, el espacio de requisitos

puede ser obtenido tal y como muestra la Fig. 21.7, para el cual se utilizaron
199927 puntos en la discretizacin. A partir de la figura, es posible darse cuenta que los dos objetivos considerados de la optimizacin tienen sus mximos
separados y de valores opuestos.
Cuando aparece un conflicto entre los diferentes criterios empleados, como
es el caso del problema aqu expuesto, tiene una gran importancia el definir el
conjunto ptimo de variables de diseo, los cuales estn situados en el denominado frente de Pareto. De forma matemtica, un par de variables de diseo
506

(ka , kd ) D definen un valor ptimo de Pareto para el problema de optimizacin (21.45), s y slo s no existe ningn otro par de variables (ka , kd ) que
verifique bien
(, ) ( , )
(21.46)
g (, ) > g ( , )
y
g (, ) g ( , )
(21.47)
(, ) > ( , )
lo cual puede ser expresado como la imposibilidad de obtener un valor mejor
de sin para ello obtener un valor peor de g , y viceversa.
La Figura 21.7 muestra la transformacin de un conjunto particular de
puntos del espacio de diseo D en el espacio de requisitos. Es destacable que las
isolneas, lneas en las que las variables o permanecen constantes, pueden ser
fcilmente determinadas. Este hecho determina de forma sencilla la expresin
del frente de Pareto para este caso particular:
= 0.05
(21.48)
La seleccin de las variables ptimas debe realizarse definiendo unos lmites

mnimos admisibles de los requisitos planteados. De este modo, considerando
0.7
(21.49)
el siguiente par de variables (ka , kd ) puede ser considerado como el par de

variables de diseo ptimas:
= 0.1375
= 0.05
(21.50)
22

22.1.
Aplicaciones
Los robots de pick & place son posiblemente los sistemas automatizados
de manejo de materiales ms habituales en la industria. Este tipo de robots
se encargan de realizar tareas tediosas y repetitivas con una gran facilidad,
rapidez y precisin. En concreto, presentan las siguientes ventajas:
Realizacin de los ciclos de operacin de una forma mucho ms rpida.
Realizacin de estas operaciones con una mayor precisin que la que
un operario realizando la misma operacin podra ofrecer, de una forma
continua y sin descanso.
Permiten aumentar en gran medida los flujos de produccin.
Pueden estar funcionando 24 horas al da y 7 das a la semana.
Permiten reducir los costes.
Debido a su gran difusin, existen multitud de opciones para este tipo de sistemas dentro de los productos comerciales actualmente existentes. En concreto,
podemos citar algunas de las marcas que comercializan este tipo de robots:
Dentro de los robots serie realizando este tipo de operaciones encontramos los robots de la serie Adept Cobra; los modelos E2C, E2S, E2L, E2H,
E2C251, E2C351, E2S451, E2S551, E2S651 de Epson Robots; las series
507
508
(a) Manipulador ensamblado
(b) Cadena cinemtica
Figura 22.1: Modelo esquemtico del manipulador
22.1. Aplicaciones
SR/TH/BA de Toshiba; el modelo YK500X de Yamaha Robotics; el modelo RS40B de Stubli; las series HS y HM de Motoman; y el modelo
KUKA KR10.
En el caso de los robots de cinemtica paralela la oferta es ms reducida,
destacando el robot FlexPicker de ABB Robotics, y al reciente modelo
s650.
De este modo, el robot aqu desarrollado o cualquiera de las alternativas
surgidas a partir del proceso de sntesis morfolgica pretende ser una alternativa
ms a considerar dentro de la oferta sistemas automatizados para la realizacin
de operaciones de pick & place.
Figura 22.2: Prototipo realizado en plstico

Fruto de los estudios y anlisis realizados, en la Fig. 22.1 se muestra un
modelo esquemtico del prototipo del manipulador objeto de de estudio en
los ltimos Captulos desarrollado en el Departamento de Ingeniera Mecnica
de la Universidad del Pas Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea, obtenido
509
510

a partir del diseo ptimo del mismo expuesto a lo largo del Captulo 21, y
definido con una longitud r = 1000 mm.
Una vez fabricado en aluminio, el prototipo permitir evaluar la validez del
del modelo matemtico desarrollado, as como tambin la realizacin sobre el
mismo de los anlisis estticos y dinmicos necesarios en el caso de una futura
comercializacin.
El manipulador ser actuado mediante cuatro cilindros mecnicos desarrollados por la empresa NIASA-Neff & Associates Inc. Estos cilindros mecnicos
estn compuestos por un husillo a recirculacin de bolas montado en el interior
de una carcasa de aluminio. Adems, gracias a la simplicidad del modelo matemtico del manipulador, se emplear para su control un CNC Fagor 80701 ,
dotado de una arquitectura abierta capaz de controlar robots basados en cinemtica paralela.
Con objeto de examinar la forma de trabajo del manipulador una vez una
estructura de fundicin de hierro, se elabor un prototipo alternativo en material plstico (Fig. 22.2) que, si bien no ofreca las caractersticas de rigidez
necesarias, s nos permita realizar unas comprobaciones primarias de la utilizacin del prototipo real.
300 mm
25 mm
Figura 22.3: Ciclo de comprobacin

Finalmente en la Fig. 22.4 se muestra el modelo real del prototipo desarrollado en aluminio, en su disposicin
El robot ha sido diseado con el objeto de realizar un ciclo de comprobacin
habitualmente aceptado para los robots SCARA, el cual consiste en realizar
en un mximo de 500 ms una trayectoria de las siguientes caractersticas, representando la tpica operacin de coger un objeto y desplazarlo a otro lugar.
Esta trayectoria, mostrada en la Fig. 22.3, viene definida como:
1 Fagor
R
Automation .
22.1. Aplicaciones
511
(a)
(b)
Figura 22.4: Prototipo real
512

1. Desplazamiento hacia arriba de 25 mm;
2. desplazamiento horizontal de 300 mm, junto con una rotacin simultnea
de 180o ;
3. desplazamiento hacia abajo de 25 mm;
4. y regreso a la posicin inicial siguiendo la trayectoria anteriormente descrita.
Sin embargo, tal y como apunta la referencia (Angeles et al., 2006), tal vez
no exista ningn robot de cinemtica estrictamente paralela que sea capaz de
realizar la rotacin de 180o anteriormente descrita, bien por sus propias limitaciones fsicas o por la aparicin de singularidades en ese desplazamiento. No
obstante, este prototipo puede servir de base para comprobar si est afirmacin
es aplicable o no a este robot.
Parte VI
Conclusiones y Lneas Futuras de

Investigacin
513
23
Conclusiones
Esta Tesis Doctoral puede considerarse como un compendio de anlisis y
resultados desarrollados para la sntesis, el anlisis y el diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja movilidad.
Teniendo en cuenta la especial problemtica de los manipuladores paralelos
de baja movilidad, esta Tesis Doctoral toma como partida la definicin de
una metodologa de diseo que pretende paliar las deficiencias que posean
diseos anteriores de este tipo de robots, haciendo que no pudieran completar
las grandes expectativas que haban provocado.
La primera fase de esta metodologa de diseo se centra en la sntesis morfolgica de estas nuevas arquitecturas, las cuales siempre deben responder a las
necesidades concretas de una determinada aplicacin. Gracias a su versatilidad
y a su aplicacin altamente intuitiva, esta Tesis Doctoral realiza el desarrollo
del proceso de sntesis morfolgica de manipuladores a partir de la Teora de
Grupos de Desplazamientos, el cual permite determinar las diferentes cadenas
cinemticas que permiten obtener en el elemento terminal un movimiento de
unas caractersticas determinadas. Este estudio presenta una total generalidad,
pudiendo ser empleado en la concepcin de cualquier arquitectura de robot, a
pesar de que se ha prestado una especial atencin al caso de los manipuladores
Debido a la gran extensin que poseera la aplicacin de este planteamiento
a cualquier tipo de arquitectura de robot paralelo, esta Tesis Doctoral se centra especficamente en el desarrollo de nuevas arquitecturas de manipuladores
completamente paralelos capaces de producir movimientos de tipo Schnflies
en su elemento terminal, ofrecindose numerosas alternativas de los mismos.
515
516
Conclusiones
Sin embargo, el desarrollo no tiene por objetivo presentar la totalidad de manipuladores paralelos de este tipo que se pudieran plantear, sino ofrecer un
nmero de alternativas que, basadas en unas consideraciones de tipo prctico,
mejores resultados podrn dar en una aplicacin real. En concreto, el proceso
de sntesis define un conjunto de nuevas arquitecturas de manipuladores simtricos o quasi-simtricos, capaces de realizar movimientos de tipo Schnflies de
unas caractersticas dadas.
El siguiente paso a desarrollar en esta metodologa de diseo debe centrarse
en el estudio de las diferentes alternativas de robots surgidas tras el proceso
de sntesis morfolgica, con objeto de determinar la ms adecuada para una
aplicacin concreta. Sin embargo, el estudio terico de todas estas alternativas
supondra la realizacin de diferentes tipos de anlisis sobre todas y cada una
de esas alternativas, anlisis que, en general, deben particularizados a un tipo
de arquitectura concreta de robot.
Debido al elevado nmero de horas que habra que destinar a la realizacin
de estos estudios, junto con la complejidad aadida que el estudio de una arquitectura de robot general supondra, esta Tesis Doctoral desarrolla un nuevo
procedimiento para anlisis cinemtico de mecanismos de morfologa general,
ofreciendo un planteamiento simple y totalmente sistemtico que permite analizar de forma sistemtica cualquier tipo de arquitectura de manipulador que
tras el procedimiento de sntesis morfolgica podra haber surgido: serie, paralelo, hbrido, robots trabajando en cooperacin, sistemas mecnicos redundantes,
etc.
Este procedimiento ha sido implementado en un software original destinado
al anlisis y diseo de mecanismos, software dotado de unas especiales caractersticas y diferentes a los actualmente comercializados, que le permiten ser una
poderosa herramienta de apoyo, adems de proporcionar de una simple interfaz
al procedimiento a partir de la cual realizar los diferentes tipos de anlisis y
visualizar los resultados que stos ofrecen.
La formulacin presentada tiene como origen el planteamiento de una ecuacin de velocidad completa del mecanismo o del sistema mecnico en el caso
general, que es definido a partir de un conjunto de nudos caractersticos de
dicho sistema. Este conjunto de nudos caractersticos viene definido por los
puntos en los que se encuentran definidos los pares cinemticos que posee el
sistema junto con un conjunto de nudos auxiliares ligados a estos pares.
El hecho de emplear como coordenadas las coordenadas cartesianas de este
conjunto de nudos caractersticos permite obtener una ecuacin de velocidad
cuya matriz caracterstica es una matriz jacobiana adimensional, propiedad de
gran importancia en la mecnica de manipuladores.
Conclusiones
A partir de esta ecuacin de velocidad es posible obtener el denominado espacio del movimiento del sistema mecnico, trmino que engloba todos
los posibles movimientos que el sistema ser capaz de ofrecer. El concepto de
espacio del movimiento permite plantear de forma simple cualquier tipo de
anlisis cinemtico que se quiera realizar, adems de evitar los problemas de
tipo dimensional que otro tipo de formulaciones poseen gracias al empleo de
unas coordenadas generalizadas homogneas y siempre independientes. De este
modo, los problemas directo e inverso de velocidades y aceleraciones quedan
definidos de idntica forma independientemente del tipo de manipulador estudiado, permitiendo obtener tras su resolucin el movimiento resultante de
todos y cada uno de los elementos que forman el sistema completo, as como
plantear y resolver de forma idntica el problema de transmisin esttica de
fuerzas.
Centrado en las problemticas especficas de los manipuladores paralelos
de baja movilidad, se presenta un procedimiento capaz de determinar los movimientos que un robot puede ofrecer instantneamente, cuya naturaleza y
caractersticas son habitualmente variables con la posicin del manipulador.
ste es un punto de especial importancia, ya que permite determinar si el
manipulador puede realizar en cada posicin el movimiento que la aplicacin
en la que ira destinado requerira. Adems, dado el planteamiento general de
la formulacin, la caracterizacin del movimiento que puede realizar un robot
manipulador puede ser realizada en cualquier tipo de posicin, singular o no
singular.
Este procedimiento de caracterizacin desarrolla una descomposicin en los
diferentes modos de movimiento que el manipulador es capaz de ofrecer, de tipo
rotacional, traslacional o pasivo, determinando a su vez las direcciones en que
stos se producen. Adems, esta descomposicin permite realizar de una forma
simple el cmputo y la localizacin de los principal screws del movimiento de un
determinado elemento, junto a la obtencin de sus respectivos screw systems.
Como resultado de esta caracterizacin, se presenta una clasificacin alternativa y completamente general de los diferentes tipos de movimientos que un
robot manipulador puede ofrecer, dotada de un mayor sentido aplicado al de
otras clasificaciones tericas existentes.
De especial inters es el hecho de que este procedimiento se desarrolla no
slo para el movimiento absoluto del robot, sino tambin para el que se podra
obtener en el movimiento relativo entre diferentes robots, como puede ser el
caso de un robot traslacional realizando operaciones sobre una mesa mvil
dotada de dos rotaciones independientes, lo inters en el anlisis de nuevas
arquitecturas que en la actualidad estn siendo desarrolladas, como es el caso
517
518
Conclusiones
del robot Verne del centro tecnolgico Fatronik.
La formulacin presentada permite la obtencin de diferentes tipos de indicadores de destreza y manipulabilidad, los cuales pueden ser obtenidos para
cualquier tipo de robot gracias al empleo en todo momento de matrices adimensionales.
Adems, fruto de la dualidad entre el anlisis cinemtico y el anlisis esttico, es posible determinar las figuras estticas equivalentes a cada uno de los
conceptos cinemticos desarrollados.
De particular importancia es la clasificacin de todos los tipos de singularidades que un mecanismo de cualquier morfologa podra presentar de acuerdo
a la terminologa empleada. Esta clasificacin presenta como singularidades
aquellas posiciones en las que se de un aumento instantneo de la movilidad
global del mecanismo, junto con aquellas posiciones en las que aparece una
dependencia lineal entre unas determinadas coordenadas generalizadas que a
priori deban ser independientes, como es el caso de las singularidades en los
problemas cinemticos directo e inverso.
Entendiendo como singularidad la incapacidad de un robot de realizar de
forma adecuada la operacin que debera efectuar, se propone el anlisis de
posibles transiciones que podran aparecer en el patrn de velocidades de un
manipulador, haciendo surgir en una posicin singular movimientos de traslacin donde antes haba movimientos de rotacin y viceversa, imposibilitando de
esta forma al manipulador realizar un movimiento especfico que n principio
debera poder realizar.
Adems, esta formulacin permite realizar otros tipos de anlisis secundarios derivados con el anlisis de singularidades, como es el estudio de los
movimientos incontrolados del sistema y los esfuerzos que el mecanismo no
sera capaz de soportar, que en determinadas singularidades podran aparecer.
Tras esto, se realizaron los anlisis convencionales correspondientes a dos
arquitecturas de robots completamente paralelos con 4 GDL y movimiento
Schnflies, aunque destinados a diferentes tipos de aplicaciones; anlisis que
permitirn obtener de forma concreta el diseo ms adecuado de estos robots.
El primero, destinado a la realizacin de operaciones mecnicas sobre perfiles
aeronuticos como bien puede ser el ala de un avin, presenta la resolucin en
forma cerrada de los problemas directo e inverso, la definicin de su espacio
de trabajo en el caso ms general y la realizacin del anlisis de velocidades y
singularidades del manipulador. Finalmente, como materializacin y aplicacin
prctica de este proceso se presenta el prototipo de este robot desarrollado el
Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad del Pas Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea, junto con la realizacin de un diseo que garantice
23.1. Contribuciones
la eliminacin de las singularidades que hagan perder la controlabilidad del
robot dentro de su espacio de trabajo.
El segundo de los manipuladores paralelos desarrollados tiene su aplicacin
en la realizacin de operaciones de pick & place a altas velocidades y aceleraciones. Nuevamente se presentan en este caso la resolucin en forma cerrada
de los problemas de posicin directo e inverso, el planteamiento de su ecuacin
de velocidad y la realizacin de los anlisis de singularidades y destreza del
manipulador. Gracias a su particular geometra, es posible plantear de forma
analtica la forma de su espacio de trabajo a cualquier orientacin que su elemento terminal pueda adoptar, junto con la obtencin del volumen que ste
encierra. Todo esto permite la realizacin de un proceso quasi-analtico del dimensionamiento ptimo del manipulador. Finalmente, se ha desarrollado un
prototipo demostrativo en base a este diseo ptimo, a partir del cual se prev la realizacin de los anlisis que permitan determinar su adecuacin a una
aplicacin real.
23.1.
Contribuciones
A continuacin se presenta de forma breve las principales contribuciones de

la Tesis Doctoral:
Definicin de una metodologa de diseo a partir de la cual poder desarrollar nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos que puedan hacer
frente a los requisitos impuestos en una determina aplicacin. Apartado
2.11.
Sistematizacin del proceso de sntesis morfolgica aplicado a la definicin
de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos de baja movilidad.
Apartado 3.3.5.
Desarrollo exhaustivo de las diferentes materializaciones de las ligaduras
cinemticas capaces de generar un determinado movimiento en el elemento terminal de un manipulador paralelo. Captulo 4.
Definicin de diferentes tipos de arquitecturas de robots dotados de movimiento Schnflies con una disposicin simtrica o quasi-simtrica de sus
cadenas cinemticas, en base a la obtencin de unas mejores prestaciones
desde un punto de vista puramente prctico. Captulo 5.
519
520
Conclusiones
Desarrollo de una nueva formulacin jacobiana de propsito completamente general para el anlisis cinemtico de cualquier tipo de mecanismo
o manipulador. Parte III.
Utilizacin de un conjunto de puntos caractersticos del mecanismo
para su definicin, lo que traduce en la obtencin de una formulacin homognea que evita los problemas dimensionales que otros
procedimientos poseen.
Permite sistematizar el proceso, haciendo que sea posible su implementacin en un software especfico.
Desarrollo de un software definido a como una herramienta de apoyo
al diseo de nuevas arquitecturas de robots paralelos, en el cual sea
posible realizar cualquiera de los anlisis planteados en esta formulacin, as como visualizar los resultados que estos proporcionan.
Introduccin del concepto de espacio del movimiento como un concepto
bsico en la mecnica de manipuladores. Captulo 9.
Planteamiento y resolucin de los problemas directo e inverso de
velocidades y aceleraciones de forma idntica para cualquier tipo de
mecanismo. Apartado 9.5.
Planteamiento y resolucin del problema de transmisin esttica de
fuerzas. Apartado 11.
Determinacin de las caractersticas del movimiento que un robot de
arquitectura general puede ofrecer, de particular inters en el caso de
manipuladores paralelos de baja movilidad. Captulo 10.
Introduccin de los conceptos de modo de movimiento y entradas
modales. Definicin de los modos rotacional, traslacional y pasivo.
Apartado 10.3.
Definicin del patrn de velocidades de un manipulador. Apartado
10.4.
Determinacin de los principal screws del movimiento, junto con la
definicin y demostracin de sus propiedades caractersticas. Apartado 10.5.
Aplicacin a la obtencin de los screw systems. Apartado 10.7.
23.1. Contribuciones
Definicin de una clasificacin de los movimientos que puede ofrecer
un manipulador en base a los conceptos anteriormente desarrollados.
Apartado 10.8.
Determinacin de cualquier tipo de indicador de manipulabilidad y destreza del robot, de naturaliza adimensional.
Realizacin de un anlisis de singularidades exhaustivo, determinando
cualquier tipo de singularidad de que el sistema pudiera poseer y analizando las implicaciones que stas pudieran conllevar sobre l. Captulo
12.
Definicin de una nueva clasificacin de singularidades de mecanismos de
morfologa general, en base a la formulacin desarrollada. Apartado 12.5.
Aumento instantneo de la movilidad. Increased Instantaneous Mobility y Constraint Singularity. Apartados 12.6 y 12.6.1.
Definicin unificada de las singularidades en los problemas cinemticos directo e inverso, en base a la aparicin de una dependencia
lineal entre unas coordenadas generalizadas que a priori deberan
ser independientes. Apartado 12.6.2.
Determinacin de transiciones en el patrn de velocidades. Apartado
12.6.3.
Estudio completo de un robot paralelo con movimiento Schnflies, destinado a la realizacin de operaciones sobre perfiles aeronuticos. Parte
IV.
Resolucin en forma cerrada de ambos problemas de posicin directo
e inverso. Captulos 14 y 15.
Definicin del espacio de trabajo del manipulador. Apartado 15.5.
Planteamiento de la ecuacin de velocidad y realizacin de su anlisis
de singularidades derivado. Captulo 16.
Elaboracin de un prototipo demostrativo en base a consideraciones
sobre su diseo libre de singularidades. Captulo 17.
Estudio completo de un robot paralelo con movimiento Schnflies, destinado a la realizacin de operaciones de pick & place. Parte V.
Resolucin en forma cerrada de ambos problemas de posicin directo
e inverso. Captulo 19.
521
522
Conclusiones
Definicin del espacio de trabajo del manipulador. Apartado 19.2.
Planteamiento de la ecuacin de velocidad y realizacin del anlisis
de singularidades derivado. Captulo 20.
Diseo ptimo del manipulador obtenido a partir de la definicin de
un conjunto de valores ptimos de Pareto obtenidos a partir de un
procedimiento de optimizacin multiobjetivo. Captulo 21.
Elaboracin de un prototipo demostrativo en base a este diseo ptimo. Captulo 22.
23.2.
Referencias Derivadas de la Tesis
Altuzarra, O.; Salgado, O.; Alonso, A. y Hernndez, A., 2004. Cinemtica de

Manipuladores Paralelos: Parte I: Anlisis de Velocidades y Movilidad de la
Plataforma. Anales de Ingeniera Mecnica, 15 (3): pgs. 15871596.
Salgado, O.; Petuya, V.; Pinto, C. y Amezua, E., 2005. Proceedings of the Ninth
IFToMM International Symposium On Theory of Machines and Mechanisms
SYROM 2005 Performance Indicators and Velocity Ellipsoids using a Nondimensional Jacobian for Parallel Manipulators. Bucharest.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Amezua, E. y Hernndez, A., 2006. Proceedings of
the ASME 2006 International Design Engineering Technical Conferences &
Computers and Information in Engineering Conference A Parallelogrambased Parallel Manipulator for Schnflies Motion, DETC2006-99197.
Altuzarra, O.; Salgado, O.; Petuya, V. y Hernndez, A., 2006. Point-based
Jacobian Formulation for Computational Kinematics of Manipulators. Mechanism and Machine Theory, 41 (12): pgs. 14071423.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Petuya, V. y Hernandez, A., 2007a. Proceedings
of the 12th IFToMM World Congress in Mechanism and Machine Science
Type Synthesis of a Family of 3T1R Fully-Parallel Manipulators Using a
Group Theoretic Approach. Besanon, France.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Amezua, E. y Hernandez, A., 2007b. Proceedings of
the ASME 2007 International Design Engineering Technical Conferences &
Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE Modal
Characterization of the Instantaneous Mobility of Manipulators. Las Vegas,
Nevada.
23.2. Referencias Derivadas de la Tesis

Salgado, O.; Altuzarra, O.; Amezua, E. y Hernndez, A., 2007c. A Parallelogram-based Parallel Manipulator for Schnflies Motion. To appear in
ASME Journal of Mechanical Design.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Hernndez, A.; Pinto, Ch. y Petuya 2007d. Patente Espaola: Robot Paralelo con Cuatro Grados de Libertad. Solicitud
P200702793.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Petuya, V. y Hernndez, A., 2008a. Synthesis and
Design of a Novel 3T1R Fully-Parallel Manipulator. To appear in ASME
Journal of Mechanical Design.
Altuzarra, O.; Salgado, O.; Petuya, V. y Hernndez, A., 2008b. Computational
Kinematics for Robotic Manipulators: Jacobian Problems. To appear in
Engineering Computations.
Salgado, O.; Altuzarra, O.; Amezua, E. y Hernndez, A., Under review. Modal
Characterization of the Instantaneous Mobility of Manipulators. ASME
Journal of Mechanical Design.
Altuzarra, O.; Salgado, O.; Hernandez, A. y Angeles, J., In preparation. Multiobjective Design of a Symmetric Parallel Schnflies-Motion Generator.
523
24
Lneas Futuras de Investigacin

24.1.
Anlisis y Diseo de Nuevas Arquitecturas
A pesar de que el desarrollo de la sntesis morfolgica de nuevos manipuladores de baja movilidad se ha centrado en el desarrollo de nuevas arquitecturas
de manipuladores simtricos con movimiento Schnflies, el trabajo desarrollado
puede servir como base para la obtencin de arquitecturas de robots con otro
tipo de movimientos.
En concreto, existen aplicaciones industriales en las que pudieran ser aplicadas diferentes arquitecturas de robots paralelos con patrones de movimiento
3T2R 1T3R, las cuales pueden ser concebidas a partir de la metodologa de
sntesis seguida en la presente Tesis Doctoral. Una breve muestra de este procedimiento son los robots paralelos mostrados en la Fig. 24.1, donde se muestra
dos nuevas arquitecturas de robots de 5 GDL capaces de realizar movimientos
de traslacin en cualquier direccin, junto con movimientos de rotacin de ejes
paralelos al plano que define su plataforma mvil
Cada una de estas posibles arquitecturas debe ser a continuacin estudiada
y analizada, con objeto de determinar su aptitud en una determinada aplicacin, por lo que la formulacin jacobiana que se ha desarrollado en esta Tesis
Doctoral puede servir para este cometido, una vez ha sido sta implementada
en un software de simulacin de mecanismos.
Tras esto, y del mismo modo expuesto en esta Tesis Doctoral, sera necesario
desarrollar la resolucin de sus problemas de posicin, su anlisis de velocidades
y la determinacin de sus singularidades, destinados a la realizacin de los
diseos ptimos de estas arquitecturas.
525
526
(a)
(b)
Figura 24.1: Manipuladores paralelos de 5 GDL con un patrn de movimiento

3T2R
24.2. Extensin al Anlisis Dinmico de Manipuladores
24.2.
Extensin al Anlisis Dinmico de Manipuladores
El hecho de que la nueva formulacin jacobiana presentada en esta Tesis

Doctoral se centre exclusivamente en anlisis cinemtico de mecanismos, hace
que pensemos inmediatamente en la posibilidad de extender los conceptos aqu
presentados al campo del anlisis dinmico de este tipo de manipuladores,
campo que en la actualidad no ha sido estudiado en demasa, y que presenta
un gran inters en el diseo real de nuevas arquitecturas de robots.
Una lnea que debe ser estudiada es el paso del anlisis cinemtico de mecanismos a su anlisis dinmico empleando este tipo de formulacin.
24.3.
Estudio de las Imperfecciones en el Proceso de

Montaje
Uno de los puntos de mayor inters relacionado con el diseo de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, es el estudio de la influencia de posibles
imperfecciones y errores en los procesos de fabricacin y montaje de este tipo
de robots, debido a los estrictos requisitos geomtricos que se han de imponer
en la definicin de elementos y pares cinemticos del mecanismo, para poder
permitir realizar al robot los movimientos que se buscan.
Debido a la generalidad y la versatilidad que ofrece la formulacin jacobiana
presentada en esta Tesis Doctoral, sta pudiera ser empleada en la realizacin
de este tipo de estudios, destinados a la definicin de diseos ms adecuados.
24.4.
Diseo ptimo del Resto de Arquitecturas

Propuestas
El proceso de sntesis morfolgica permiti definir un buen nmero de nuevas arquitecturas de manipuladores paralelos, de entre las cuales nicamente
dos fueron analizadas en detalle. Evidentemente, el estudio y la determinacin
de los diseos ptimos del resto de arquitecturas planteadas debe ser tratado,
con objeto de definir otras posibles alternativas para aplicaciones que precisen
las caractersticas que stas ofrecen.
527
528
24.4.1.
Determinacin Analtica y Experimental de la

Rigidez
Una clara lnea de investigacin a desarrollar debe estar centrada en la

determinacin de las caractersticas de rigidez que los diferentes manipuladores obtenidos pueden ofrecer, tanto tericas como experimentales. Esto debe
plantear en primer lugar cul debe ser el enfoque a emplear (determinacin
analtica, utilizacin de modelos numricos basados en el Mtodo de los Elementos Finitos, etc.) y la metodologa a seguir en la realizacin de las necesarias campaas de ensayos, destinadas a determinar la validez de los prototipos
desarrollados.
24.4.2.
Determinacin Analtica y Experimental del

Comportamiento Dinmico
Con vistas a la determinacin de los parmetros secundarios ptimos de los

diferentes manipuladores desarrollados, adems de los anlisis estticos necesarios para la determinacin de la rigidez del manipulador es necesario realizar
anlisis de dinmica estructural sobre los propios prototipos con objeto de determinar si sus caractersticas dinmicas son adecuadas para la aplicacin en
la que sera destinado.
En concreto, una lnea de investigacin puede abrirse hacia el planteamiento de una metodologa de ensayos con objeto de determinar las caractersticas
dinmicas de manipuladores paralelos, las cuales sern nuevamente dependientes de la posicin del manipulador, lo que plantea una complejidad adicional
al problema.
24.4.3.
Calibracin de los Prototipos
Debido a las propias imperfecciones que el prototipo real de manipulador

pueda poseer, el modelo matemtico desarrollado no se corresponder exactamente, lo que tendr como principal resultado el hecho de que la precisin
del robot no sea la deseada. Para ello se debera abrir una nueva lnea de
investigacin centrada en el desarrollo de mtodos de calibracin aplicados a
manipuladores de cinemtica paralela, para los cuales no se pueden aplicar
directamente los mtodos desarrollados para los robots serie.
24.4. Diseo ptimo del Resto de Arquitecturas Propuestas
24.4.4.
Control de los Prototipos
Centrado en el funcionamiento ptimo del robot se debe investigar en el

desarrollo de algoritmos de control de manipuladores de cinemtica paralela,
ya que los mtodos hasta ahora existentes estn centrados exclusivamente en
robots de estructura serie o cartesiana, lo que es absolutamente necesario para
su aplicacin industrial.
529
ndice Alfabtico
ABB Flexible Automation, 17, 509
Aceleracin, 9, 37, 198, 204, 212
angular, 218219, 222224
campo, 281
campo, 279282
capacidades mximas, 345349
Coriolis, 224, 296
Delta, 16
relativa, 224
Aceleraciones generalizadas, 282
Adept Quattro, 21, 509
Agile Eye, 19
Anlisis
cinemtico, 199, 202, 203
dinmico, 198
esttico, 198, 351
matemtico, 12
Anlisis por intervalos
Hansen, Mtodo de, 35
Angeles, J., 56, 83, 364
Artobolevskii, I.I., 3
R
Autolev
, 199
Cauchy, A., 29
Chasles, Teorema de, 58, 72
Cinemtica, 12
Cinematotrpico, 310
Clavel, R., 16
CNC, 5, 460, 510
Compliant mechanisms, 27
Condicin de slido rgido, 206
Conectividad, 310
Continuacin polinomial, 35
Control, 12, 34
Controlabilidad, 498, 519
Cooperacin, 11
Coordenadas
cartesianas, 206
naturales, 200
Plcker, 73
proyectivas, 73
puntos de referencia, 200, 270
relativas, 200
Cosenos directores, 208
Bases de Grbner, 35
Bonev, I., 12
Brazo robtico, 5
Bricard, R., 29
Delta, 16, 374

Denavit-Hartenberg, 200
Desplazamiento finito, 285
Destreza, 39
Indicadores, 198
Dinmica, 12, 41
Calibracin, 12, 41
531
532
ndice Alfabtico
estructural, 41
lagrangiana, 41
Newton-Euler, 41
potencias virtuales, 41
Diseo
ptimo, 503506
metodologa, 4244
Ecuacin
velocidad
mtodos particulares, 199
aceleracin, 261263
velocidad, 36, 198, 258261
propsito general, 199
Ecuaciones
de lazo, 199
no lineales, 34
Eje instantneo de rotacin y deslizamiento, 72
Electro-erosin, 28
Elementos finitos, 35, 40, 41, 261
Eliminacin dialtica, 421, 468
Eliminacin simblica, 34
Elipsoide
fuerza, 355359
momentos, 353355
traslacin, 318
velocidad angular, 317
Ensamblado, 258264
Entradas modales, 313320
EPFL, 26
Espacio de trabajo, 387, 432434,
470472, 486494
clasificacin, 3233
singularidades, 37, 453454
Espacio del movimiento, 203, 273
282
Estructura
adaptativa, 11
desplegable, 29
Euler
ngulos de, 65
R 453, 510
Fagor Automation ,
Fatronik, 21
Hermes, 26
Verne, 27, 339
Fuerzas de restriccin, 360361
GDL, 3, 310
Giddings & Lewis, 12
Gogu, G., 26, 37, 55
Gosselin, C. M., 19, 54, 364
Gough, E., 14
Gough-Stewart, 1415, 34, 51, 202,
314
Grbler-Kutzbach, 396
Grados de libertad, 3
Grassmann, lgebra de, 38
Grupo especial eucldeo SE (3), 61
Grupo general lineal
GL (4; R), 61
GL (n; R), 57
Grupos de desplazamientos, 54
Teora de, 5663
H-robot, 56
H4, 21
Herv, J., 56, 83, 310, 397
Heterogeneidad dimensional, 200
Hexpodo, 12, 14, 51
Hexa, 16
HexaM, 16
HITA SST, 25
Holguras, 40
Indicadores, 38, 198
Ingersoll, 12
ndice Alfabtico
Isotropa, 54
Isotropicidad, 37, 39, 304
Junta universal, 239
Kong, X., 54
Lebesgue, H., 29
Lie
estructura, 62
Grupo de, 56
grupo de, 56, 57, 63, 310
Lie, S., 56
Ligadura cinemtica, 83
dimensin 1, 8487
dimensin 2, 8794
dimensin 3, 94103
dimensin 4, 103134
dimensin 5, 135176
LIRMM, 21
Longitud
caracterstica, 202, 304, 348, 495
498
Mquina-herramienta, 31
Mtodo Geomtrico Iterativo, 35
Manipulabilidad, 39, 198, 202
Manipulador, 6
esfrico, 19, 52, 54
isotrpico, 54
paralelo
baja movilidad, 20
cables, 27
definicin, 13
traslacional, 52, 54
manipulador
paralelo
baja movilidad, 52
Masa mvil, 9
533
Matriz
adimensional, 209
idempotente, 208
jacobiana, 36, 201, 437
proyeccin, 208
rigidez, 201
simtrica, 208
Matriz geomtrica
movimiento relativo, 227
restriccin de distancia, 207
Mecnica clsica, 206, 210, 212
Mecanismo
cadena abierta, 6
cadena cerrada, 8
MEMS, 27
Merlet, J. P., 13
Modelizacin, 233271
Modos de ensamblado, 35
Modos de movimiento, 313320
clasificacin, 335
pasivo, 319
rotacional, 315
salida, 314
traslacional, 317
Modos de trabajo, 32
Moore-Penrose, 216
Movilidad, 310, 396
instantnea, 203
Movimiento
compatibilidad, 284287
esfrico, 78
finito, 344
general, 322, 325
helicoidal, 64
pasivo, 315
relativo, 83, 224231, 337339
rotacin, 324
slido rgido, 215
MSC ADAMSTM , 199
534
ndice Alfabtico
Multibody, 200, 270
Newton-Raphson, Mtodo de, 35
Nudo, 234237
auxiliar, 236257, 264270
Optimizacin, 327, 485486
Orthoglide, 17, 323
Par
cilndrico, 64, 241242
cinemtico, 83, 236
esfrico, 237238
helicoidal, 64, 243245
plano, 240
prismtico, 63, 76, 242
rgido, 63
rotacional, 63, 76, 238239
Paralelogramo articulado, 55
Patrn de movimiento, 310
Pick & place, 30
Planificacin de trayectorias, 34
Plano mvil, 400
Poliedros, 29
Polinomio
caracterstico, 211
univariante, 34
Polinomio univariante, 34
Posicin
Vector de, 206
Potencia, 352
Potencias virtuales, 351
Precisin, 3
holguras, 40
imperfecciones en el montaje,
40
Problema de valores propios, 211
Problemas de posicin, 3136
directo, 3336, 409426, 465
469
inverso, 3133, 427432, 469

472
Prototipado rpido, 28
Proyeccin
ortogonal, 209
velocidades, 210
Regla de la cadena, 60
Repetitibilidad, 3
Restriccin, 205
distancia, 206214
relativo, 224231
slido rgido, 214224
Rigidez, 40
Robot
brazo robtico, 6
comparativa serie-paralelo, 10
hbrido, 11
manipulador, 3
paralelo, 89, 13
caractersticas, 8
serie, 68
Rotacin
matriz de, 58
pura, 324
Sntesis, 5155, 177193
Schnflies, 21, 55, 65, 78, 178, 393
Screw Theory, 14, 7181, 199, 311,
366
cadena virtual, 54
constraint synthesis, 53
eje, 73
intensidad, 76
isa, 72
matriz jacobiana, 79
movilidad, 437443
n-sistema, 77
principal screws, 312, 326333
ndice Alfabtico
propiedades, 329333
reciprocal screw, 79
reciprocal screws, 38
sntesis, 5354, 80
screw, 71
screw system, 53, 77, 312
twist, 76, 437, 438
twist instantneo, 77
wrench, 80, 438
Simulador de vuelo, 14, 30
Singularidades, 33, 3738, 311, 363,
446449
anlisis, 198, 204
arquitecture singularities, 38
cercana, 38
clasificacin, 366
clasificaciones, 37, 364365
CS, 319, 372373
definicin, 363
dependencia lineal, 373377
esfuerzos no soportados, 382
383
Grassman geometry, 366
IIM, 319, 369372
indicadores, 383387
lugares geomtricos, 37
mtodos analticos, 366
mtodos numricos, 366
mapas, 387
movimiento incontrolado, 380
381
MPS, 378380
singularity-free path planning,
38
Sistema de ecuaciones
homogneo, 211
lineales, 211, 213
no homogneo, 213
solucin particular, 213
535
supradeterminado, 216
Sistemas multicuerpo, 200
Sistemas no conmensurables, 202
SMG, 22
SMT Tricept AB, 19
Sobreaceleracin, 204
Sprint Z3, 5
STAR, 17, 56
Subespacio
imagen, 286
nulo, 211
Subgrupo de Desplazamiento
{CA }, 64
{D}, 63
{Fu,v }, 64
{HA,h,ra }, 64
{I }, 63
{RA,ra }, 63
{SO }, 64
{T3 }, 64
{Tu,v }, 64
{Tu }, 63
{Xe }, 65
{Yu,p }, 65
SVD, 499
Trabajos virtuales
Principio de, 198
Transformacin homognea, Matriz
de, 58
Transformaciones lineales, 37, 55
Transmisin de fuerzas, 198
Traslacin, 64
pura, 322
Tricept, 19
Tripteron, 19
University of Maryland, 17
Valores propios, 328, 347
536
ndice Alfabtico
Velocidad
anlisis, 36, 198
angular, 62, 215218, 220222
campo, 61
relativa, 224
Velocidades generalizadas, 282
Western Australia University
NUWAR, 16
Wohlhart, K., 29
Wren, C., 29
Wunderlich, W., 29
Y-Star, 56
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563

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Tesis Doctoral

Sntesis, Anlisis y Diseo de

D. Oscar Salgado Picn

Para la obtencin del ttulo de

aborda en primer lugar un procedimiento de sntesis morfolgica de nuevas

El hecho de emplear una formulacin jacobiana basada en puntos, adems

Diseo de Manipuladores Paralelos

Sntesis Morfolgica de Manipuladores Paralelos de

Teoras Clsicas para la Sntesis Morfolgica de Robots Manipuladores

Sntesis de Manipuladores Paralelos con Movimiento

Modelizacin del Mecanismo

8.11. Restricciones del Par Cilndrico-Rotacin . . . . . . . . . . . .

Espacio del Movimiento

Anlisis en Posiciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

10 Caracterizacin Modal del Movimiento de Robots Manipuladores

IV Diseo de un Manipulador de Cinemtica Paralela de

14 Problema de Posicin Directo

14.3.3. Eliminacin de la Variable y . . . . . . . . . . . . . . 416

16 Anlisis de Velocidades y Singularidades

17 Prototipo del Manipulador

Diseo de un Manipulador de Cinemtica Paralela de

18 Descripcin del Manipulador

22 Prototipo del Manipulador

VI Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin

24.4.4. Control de los Prototipos . . . . . . . . . . . . . . . . 529

Robot serie manipulando la carrocera de un automvil . . . . .

Plataforma Gough-Stewart utilizada como simulador de

Generadores de desplazamiento {Tu } . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.25. Generador 2T2R con 2 generadores de traslacin y 2 de rotacin

Generadores de movimiento {Xe } . . . . . . . . . .

Restriccin de distancia entre los nudos i y j . . . . . . . . . .

Modelizacin de la plataforma paralela 3 RP S . . . . . . . . . . 235

Modelizacin de la junta universal . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Espacio del movimiento correspondiente a la plataforma paralela

10.1. Transformacin entrada-salida, en la que se muestran los diferentes

Perfil de ala de avin . . . . . . . . . . . . . .

referencia mvil (OU V W )12

14.1. Geometra simplificada del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . 421

Screws asociados a las cadenas cinemticas 1 y 2 . . . . . . . . .

Operaciones sobre superficies aeronuticas . . . . . . .

18.1. Arquitectura de manipulador paralelo de 4 GDL con movimiento

21.2. Vista superior del espacio de trabajo del manipulador, en la que

ratios a/r = 3/15 y d/r = 2 3/15 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo esquemtico del manipulador

24.1. Manipuladores paralelos de 5 GDL con un patrn de movimiento

Caractersticas de los robots serie y paralelo . . . . . . . . . . . .

Ligaduras cinemticas de dimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.108.Cadenas generadoras de desplazamientos 2T3R a partir de {Tu }

Ligaduras cinemticas que incluyen a {Xe } en su interior . . . . . 178

Nudos auxiliares necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Anlisis dimensional de la expresin de campo de velocidades lineales283

Anlisis dimensional de la expresin de campo de aceleraciones

10.1. Diferentes entidades que definen las capacidades de movimiento

Matriz de cambio de base del modo rotacional

Matriz de cambio de base del modo traslacional

Matriz de campo de velocidades angulares del mecanismo

Matriz de velocidad angular del elemento e

Vector de velocidades generalizadas del mecanismo

Vector de velocidades generalizadas incontroladas

Componente pasiva del vector de velocidades generalizadas

Componente rotacional del vector de velocidades generalizadas

Componente traslacional del vector de velocidades generalizadas

Vector de entradas modales correspondiente al modo de movimiento

Vector de entradas modales correspondiente al modo de movimiento