Bab 1

Pengantar Dinamika Struktur

Dinamika struktur adalah salah satu bagian dari ilmu mekanika yang secara khusus membahas
respon struktur terhadap beban dinamik, misalnya akibat gempa. Dalam bahasan dinamika
struktur, beban maupun respon struktur tidak hanya ditentukan oleh arah, lokasi dan besarnya,
tetapi juga oleh variabel waktu.
Secara khusus, besarnya respon struktur yang berupa gaya dalam, merupakan fungsi dari waktu,
sebagai bentuk respon terhadap gangguan atau beban luar, yang rumusannya ditentukan oleh
parameter yang dimiliki struktur ybs, diantaranya massa, kekakuan dan redaman yang
berpengaruh pada getaran yang dialami struktur.
Getaran adalah sebuah gerakan bolak-balik yang berada disekitar titik keseimbangan dimana
kuat lemahnya bergantung pada besar kecilnya energi yang diberikan. Getaran adalah sebuah
fenomena fisik yang logis dan dapat diterangkan oleh prinsip dasar mekanika. Konsep matematik
yang digunakan dalam penjabaran getaran selalu dapat dihubungkan dengan fenomena fisik yang
dapat diukur dari eksperimen, sehingga getaran mudah untuk dipelajari karena dapat
dihubungkan dengan kejadian-kejadian sebenarnya di alam.
Semua benda yang mempunyai masa dan elastisitas dapat bergetar bila mendapat gangguan.
Getaran dapat dibedakan menjadi dua jenis yaitu getaran bebas dan getaran paksa. Getaran bebas
terjadi bila system bergetas akibat gaya yang terdapat dalam system itu sendiri tanpa adanya
gangguan atau gaya dari luar. Sistem akan bergetar pada frekuensi alaminya, yang tergantung
pada massa dan kekakuan system. Jika sistem bergetar karena adanya gangguan atau gaya dari
luar maka ini disebut sebagai getaran paksa. Pada getaran paksa, sistem akan bergetar pada
frekuensi gaya luarnya. Jika frekuensi gaya luar dan frekuensi alami system sama akan terjadi
resonansi yang menyebabkan getaran membesar. Sehingga perhitungan frekuensi alami sangat
penting terutama dalam desain bangunan sipil.

Getaran pada titik tertentu akan mengalami redaman yang diakibatkan oleh disipasi energi akibat
gesekan atau tahanan dalam bentuk lain.
Dalam analisis dinamik dikenal gaya inersia yang timbul akibat massa bangunan yang
mengalami percepatan. Penyelesaian analisis struktur akan sangat sulit bila memodelkan struktur
sebagai sosok yang kontinyu (sebagai kontinum), sehingga dalam pemodelan dinamik dilakukan
diskretisasi struktur yaitu penyederhanaan struktur menjadi bagian-bagian struktur yang
terpenggal tapi menerus.
Suatu sistem struktur mempunyai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Derajat
kebebasan ini menunjukkan koordinat bebas sistem dimana dalam koordinat tersebut sistem
dapat mengalami perpindahan. Jumlah derajat kebebasan pada struktur yang bergetar dalam
koordinat derajat kebebasan tertentu, dimodelkan sama dengan jumlah titik massa (nodal) yang
diperhitungkan akan mengalami perpindahan dan percepatan dalam arah masing-masing
koordinat derajat bebas.
Tujuan analisis dinamik pada struktur adalah mendapatkan respons perpindahan, gaya atau
kecepatan dari struktur yang diakibatkan oleh beban-beban yang bervariasi terhadap waktu.
Setelah melakukan analisis pergerakan dari massa dengan memperhatikan penyederhanaan
degree of freedom akan terbentuk persamaan gerak yang dapat memberikan persamaan respons
struktur.
1.1

1.1.1

Single Degree of Freedom

Getaran Bebas Tanpa Redaman

Pergerakan linear sebuah struktur dapat diidealisasi kedalam bentuk portal 1 lantai seperti
terlihat pada Gambar _ di bawah ini. Struktur ini memiliki Massa dan Kekakuan dan terkena
gaya luar sebesar p(t).

Gambar 1.1 Struktur SDOF Tanpa Redaman

Pada struktur tanpa redaman persamaan pergerakan dapat dituliskan sebagai berikut

(1)

Getaran bebas diakibatkan oleh gangguan pada kondisi perpindahan awal ( ) atau kecepatan
awal ( ) yang terdefinisikan sebagai berikut
( )

( )

(2)

Dengan menurunkan dari rumusan dinamik diatas akan didapat bentuk lain dari persamaan
dinamik __ pada struktur
(3)

Karena
(4)

Maka

(5)
(6)

(7)
( )

(8)

(9)

( )

(10)

Denga penurunan yang dapat dilihat diatas didapat persamaan umum simpangan

Dimana

(11)

adalah kecepatan sudut, frekuensi natural dari system (structural circular frequency

of vibration) dengan satuan rad/detik. Gambar 2 merupakan gambaran dari persamaan 11,
dimana terlihat bahwa system mengalami vibrasi dan bergerak disekitar kondisi equilibriumnya
(u=0), posisi ini akan berulang tiap Tn. Persamaan 11 ini yang disebut sebagai persamaan
gerakan harmonis sederhana (simple harmonic motion)

Gambar 1.2 Getaran Bebas dari sebuah system tanpa Redaman

adalah periode alami (structural period of vibration) yaitu waktu yang dibutuhkan utuk
menjalani satu putaran perpindahan. Periode alami memiliki satuan detik dan dapat
didefinisikan sebagai berikut

(12)
adalah frekuensi alami (structural frequency of vibration) dengan satuan Hertz atau
rotasi/detik.
(13)
Sehingga

(14)
( )

(15)

(16 )

Gambar 1.3 Kolom,:Jepit-Jepit

( 17 )

Gambar 1.4 Kolom: Sendi-Sendi

= gaya geser arah horisontal

= gaya tarik aksial batang
Akibat

(
Gambar 1.5 Batang Tarik

Gambar 1.6 Dinding Geser

( )

untuk u = 1 maka

( )

(a)

untuk u = 1 maka

(b)
Gambar 1.7 Kolom

Balok Kaku
Rigid Beam (=)

(b)

Balok Tidak Kaku

Beam with No Stiffness (=0)

(a)

(c)
Gambar 1.8 Portal(3)
8

Joint Rotation

( )

untuk u = 1
maka

Joint Translation

Gambar 1.9 Balok(3)

Contoh Soal
1. Buat grafik yang menggambarkan hubungan k vs dan T vs untuk struktur portal
sebagai berikut:

9
L=2h

Untuk menjawab pertanyaan ini, seperti yang telah diketahui

( )
( )

Dengan mengasumsikan Ebalok =Ekolom dan besar L dan h yang sudah ditentukan pada
soal, dapat divariasikan dengan rasio Ibalok/Ikolom.
( )
( )

Pada contoh perhitungan, pakai Ib=Ic

Maka =1/4

[
[

Pada sumbu ordinat, k/(EIk/h3)=96/7.

Untuk mencari nilai T (perioda),

10

]
]

Pada sumbu ordinat, dengan menggunakan skala non-dimensi, To = T/(mh3/EIk)

Berikut adalah tabel perhitungan perbandingan , k, dan T

Ib/Ic

T0

2.5651

0.007813 0.001953 6.104854 2.542976

0.015625 0.003906 6.208494 2.521661
0.03125

0.007813 6.412214 2.481281

0.0625

0.015625

6.80597

0.125

0.03125

7.542857 2.287768

0.25

0.0625

8.842105 2.113012

0.5

0.125

10.90909 1.902329

0.25

13.71429 1.696654

0.5

16.8

1.53294

19.5

1.422861

21.42857 1.357323

16

22.61538 1.321228

32

64

16

23.63265 1.292479

128

32

23.81443 1.287537

23.28

24

11

2.408435

1.302232

1.28255

k vs
30
25
k/(EIk /h3)

20
15
10
5
0

0.001

0.01

0.1

10

100

T vs
3
2.5
T (detik)

2
1.5
1
0.5

0
0.001

0.01

0.1

10

100

Beberapa kesimpulan yang didapat dari tabel dan grafik di atas adalah:
a. Nilai terkecil dari adalah 0 dengan kondisi di mana EIbalok0. Pada kondisi real,
nilai EI tidak akan pernah 0. Nilai k akan bersifat asimtotik menuju limit 0.
b. Nilai terbesar dari adalah di mana EI balok dianggap kaku sempurna ().
Nilai k akan bersifat asimtotik menuju harga k = 12EIk/h3.
c. Nilai k berbanding lurus dengan .
d. Nilai T berbanding terbalik dengan
e. Besar kekakuan struktur berbanding terbalik dengan besar perioda yang dialami
struktur.
12

Soal
1. Buat grafik yang menggambarkan hubungan k vs L/h dan T vs L/h untuk struktur portal
sebagai berikut:
m

Berikan ulasan terhadap hasil yang diperoleh.

2. Buat grafik yang menggambarkan hubungan k vs L/h dan T vs L/h untuk struktur portal
beton bertulang sebagai berikut:
L=6 m
L

Pelat beton :

SIDL =100 kg/m2

LL

=12 cm
=250 kg/m2

Kolom : 300/500 ; Balok : 300/500

Berikan ulasan terhadap hasil yang diperoleh.

13

1.1.2

Getaran Bebas Dengan Redaman

Gambar 1.10 Sistem SDOF dengan redaman

Untuk system dinamik bebas dengan redaman, persamaan gerak system menjadi:

(18)

Dimana c adalah redaman pada struktur.

Karena

(19)

(20)
(21)
(22)

(23)

Sehingga

(24)

14

Dimana
=

koefisien redaman kritis

Rasio Redaman, merupakan sebuah property tak berdimensi dari system yang
bergantung pada massa dan kekakuan.

konstanta redaman, yang menyatakan energy yang terdisipasi dalam sebuah cycle
getaran bebas atau forced harmonic vibration.

Sistem Underdamped
( )

( )

[ ( )

( )

(25)

Pada system underdamped,

Getaran Harmonis dengan Redaman

( )

Dimana

( )
)

15

(26)
(27)

>1

Gambar 1.11 Getaran Bebas dari system Underdamped, Redaman Kritis dan Sistem Overdamped

Gambar 1.12 Respons Sistem dengan redaman terhadap gaya harmonic

16

1.2

Multi Degree of Freedom

Struktur yang lebih dari satu lantai dapat didiskretisasi menjadi sebuah struktur yang memiliki
Multi degree of freedom seperti terlihat pada Gambar 1.13 di bawah ini.

Gambar 1.13 Multi Degree of Freedom(4)

Persamaan gerak getaran bebas untuk struktur MDOF tanpa redaman dapat ditulis dalam bentuk
matriks sebagai berikut
[ ]{ }

[ ]{ }

{ }

Matriks massa dapat ditulis sebagai berikut

17

(28)

[ ]

(29)
[

Matriks kekakuan dapat ditulis sebagai berikut

[K]=

(30)

Karena gerakan pada sebuah system getaran bebas berupa gerakan simple harmonic, nilai
perpindahan u dapat direpresentasikan sebagai berikut
{ }

{ }

(31)

Sehingga percepatan da[at di[eroleh sebagai berikut

{ }

{ }

(32)

Dengan mensubtitusi persamaan kedalam bentuk persamaan eigenvalue diperoleh

([ ]

{ }){ }

{ }

(33)

Solusi dari persamaan diatas dapat diperoleh dengan mencari solusi non-trivial berupa
determinan matriks =0
([ ]

{ })

{ }

18

(34)

Contoh Soal
Pada struktur seperti Gambar __ susun mode shape dari struktur.

Dari informasi di atas dapat disusun matriks massa dan kekakuan dari struktur.

Sehingga didapat bentuk persamaan eigenvalue

Sehingga didapat persamaat karakteristik

([ ]

{ })

19

{ }

Dengan menyelesaikan persamaan diatas akan didapatkan

Dengan mengetahui nilai B dapat dicari mode shape dengan mensubtitusi satu persatu nilai B ke
dalam persamaan
([ ]

{ }){ }

20

{ }

w1 = 8.438

w2= 25.768

w3= 40.388

w4= 50.800

Gambar 1. Mode shape

Gambar 1. Defleksi total pada struktur sebagai jumlah dari defleksi komponen
(35)

{ }

{ }

[ ]{ }

21

(36)

Kontribusi Mode (n)

( )

{
Dimana {

( )

}= {

( )

} = mode shape (n) dan

(t)

(1)

(37)

( )= scalar

Persamaan Kesetimbangan
[ ]{ }

[ ]{ }

[ ]{ }

[ ]{ } (2)

(38)

Dengan mensubstitusi (1) to (2):

[ ]{

( )

}{ }

[ ]{

( )

}{ }

[ ]{

( )

Dengan mengalikan persamaan tersebut dengan {

{

( )

} [ ]{

( )

}{ }
{

( )

( )

} [ ]{

( )

}{ }

}{ }

( )

[ ]{ }

(39)

( )

} [ ]{

( )

}{ }

(40)

} [ ]{ }

Persamaan dapat ditulis ulang secara sederhana sebagai berikut yang bentuknya mirip dengan
persamaan SDOF

(3)

Dimana
{

( )

( )

( )

( )

} [ ]{

} [ ]{
} [ ]{

( )

( )

( )

} [ ]{ }

{ } = unit column matrix ( )

Persamaan (3) dibagi oleh Mn :

22

(41)

(42)

dimana
MPF = Modal Participation Factor =
Nilai ( )

(t) bisa didapatkan dengan menggunakan integrasi satu demi satu

Maximum | |

) Sd(n)

Maximum | |

) Sv(n) = (

) Sd(n)

Maximum | |

) Sa(n) = (

Sd(n)

Gaya Geser pada bangunan menjadi

{Fn} max =

[m]{v(t)}max =

[m]{ n} Yn max =

[m]{ n} (

) Sd(n)

(43)

Persamaan tersebut dapat ditulis ulang sebagai berikut

{Fn} max = [m]{ n} (

) Sa(n)

(44)

Dimana nilai base shear atau gaya geser dasar yang sesuai adalah
(Vb)= {r}T { Fn} max

(45)

23