Pengenalan Stepping Motor

Stepping motor dikenal juga sebagai Pulse motor atau Step motor atau
Stepper, pada mulanya berasal dari Inggris dan selanjutnya dikembangkan di
Amerika, komponen ini digunakan sebagai pengendali jarak jauh (remote control)
oleh angkatan laut Inggris pada tahun 1930 dan sebagai bagian pada alat navigasi pada
perang dunia ke dua oleh Jepang dan Amerika. Pada tahun-tahun selanjutnya,
komponen ini digunakan juga sebagai penggerak yang merubah sistem pengendalian
rumit menjadi lebih sederhana dengan densitas tinggi, dan penggunaannya dari tahun
ke tahun semakin meningkat.
Stepping motor memiliki beberapa keunggulan-keunggulan sebagai berikut:
Mudah dikendalikan dengan putaran singkron yang hanya tergantung pada denyut yang
diterima.
Memiliki sudut yang tepat pada setiap langkah tanpa adanya akumulasi kesalahan
sudut.
Memiliki respon memulai dan berhenti yang baik pada saat digunakan, dan dapat
digunakan sebagai servomotor.
Putaran singkron pada kecepatan yang sangat rendah dapat dicapai selagi Carriage
dihubungkan langsung pada shaft stepping motor.
Memiliki ketahanan yang tinggi karena masa pengoperasiannya tergantung pada
ketahanan Bearing dan tidak pada bagian yang menempel semisal sikat atau Brush.
Berbagai macam sudut dapat dicapai tergantung dari tipe motor.
Memiliki torsi menahan di posisi yang di-inginkan pada saat motor dalam keadaan diam.
Tidak terdapat sisa arus yang mengalir meskipun putaran terhalang oleh kelebihan
beban.
Kecepatan putaran tidak dipengaruhi oleh pergantian beban. karenanya kecepatan
dapat selalu terjaga secara simultan dengan denyut masuk
Dengan keunggulan-keunggulan diatas, saat ini stepping motor semakin luas digunakan
dalam bermacam bentuk penggunaan seperti pada Head driver yang digunakan
untuk FDD, CD, CD-ROM, DVD dsb, juga pada Lense driver yang digunakan untuk
DSC, DVD dsb .

Jenis-jenis Stepping Motor

Pada umumnya stepping motor dapat diklasifikasikan secara luas menjadi 3 jenis yaitu, jenis
VR (Variable reluctance), jenis PM (Permanent magnet), jenis HB (Hybrid)

Stepping Motor jenis VR

Jenis VR adalah motor paling awal yang diklasifikasikan berdasarkan teori torsi yang
dibangun pada stepping motor yaitu, dengan cara mengganti ketahanan magnetik
secara berulang-ulang berdasarkan posisi rotornya dalam rangkaian magnetik yang
terbentuk antara lekukan gear rotor dan stator pemicu, dimana fase stator yang
dipicu akan membuat gigi stator menarik gigi rotor yang paling terdekat.

Gambar 1. Struktur dan teori pengendalian type VR

Stepping motor tipe PM

Jenis PM merujuk pada motor dengan rotor terbuat dari magnet permanen, gambar 2
adalah motor jenis PM yang paling awal. Jika terminal yang di-indikasi dengan huruf C
pada masing-masing fase dihubungkan ke terminal Common dan terminal (+) power
supply, dan fase pemicu dinyalakan secara berurutan 1, 2, 3 dan 4, maka rotor akan
berputar searah jarum jam (Clockwise). Berdasarkan teori ini, jumlah gigi yang terdapat
pada stator dapat ditambah dengan cara mengurangi sudut langkahnya lebih lanjut,
bagaimanapun, stepping motor ini masih memiliki keterbatasan.

Gambar 2. Struktur dan teori pengendalian motor jenis PM

Struktur bentuk kutub cakar pada stepping motor jenis PM

Beberapa stepping motor jenis PM mengadopsi bentuk kutub cakar sebagai induktor.
Bentuk ini telah memberikan banyak sumbangan pada produktifitas dan biaya, dan
bentuk ini juga telah menjadi acuan utama pada stepping motor saat ini. (Lihat
appendik 1)

Gambar 3. Stepping motor dengan bentuk kutub cakar

Gambar 3 menunjukan tipikal bentuk kutub cakar pada stepping motor. Struktur terdiri
dari 2 fase, dimana arus yang mengalir melewati akan gulungan yang berbentuk cincin
dan membentuk medan magnet vertikal melewati shaft pada bentuk kutub cakar
tersebut. Medan magnetik ini akan menentukan kutub magnet berdasarkan arah aliran

arus. Dengan mengendalikan arah arus, kutub magnet (pada core) akan menarik
magnet yang telah dimagnetasi dan selanjutnya membentuk mekanisme melangkah
maju (Lihat appendik 2)

Stepping motor jenis Hybrid

Stepping motor jenis hybrid adalah motor yang digunakan untuk mendapatkan sudut
kecil dengan torsi tinggi, Diameter luar rotor dan diameter dalam stator dipotong
dengan sejumlah gigi yang banyak, rotor yang digunakan terbuat dari permanen magnet
dan memiliki perangkat seperti pada jenis PM dan VR.

Motorstepperadalahmotoryangdigunakansebagaipenggerak/pemutar.Prinsipkerjamotorstepper
miripdenganmotorDC,samasamadicatudenganteganganDCuntukmemperolehmedanmagnet.Bilamotor
DCmemilikimagnettetappadastator,motorsteppermempunyaimagnettetappadarotor.Motorstepper
dinyatakandenganspesifikasi:berapaphasa,berapaderajatperstep,berapavolttegangancatuuntuktiap
lilitandanberapaampere/miliamperearusyangdibutuhkanuntuktiaplilitan.Motorsteppertidakdapat
bergeraksendirinya,tetapibergeraksecaraperstepsesuaidenganspesifikasinya,danbergerakdarisatustepke
stepberikutnyamemerlukanwaktu,sertamenghasilkantorsiyangbesarpadakecepatanrendah.Motorstepper
jugamemilikikarakteristikyanglainyaitutorsipenahan,yangmemungkinkanmenahanposisinya.Halini
sangatbergunauntukaplikasidimanasuatusistemmemerlukankeadaanstartdanstop(Trianto,2005).
Motorsteppertidakmeresponsinyalclockdanmempunyaibeberapalilitandimanalilitanlilitan
tersebutharusdicatu(tegangan)dahuludengansuatuurutantertentuagardapatberotasi.Membalikurutan
pemberiantegangantersebutakanmenyebabkanputaranmotorstepperyangberbalikarah.Jikasinyalkontrol
tidakterkirimsesuaidenganperintahmakamotorsteppertidakakanberputarsecaratepat,mungkinhanyaakan
bergetardantidakbergerak.Untukmengontrolmotorstepperdigunakansuaturangkaiandriveryangmenangani
kebutuhanarusdantegangan(Trianto,2005).

Karakteristikmotorstepper
a. TeganganTiapmotorsteppermempunyaiteganganrataratayangtertulispadatiapunitnya
atautercantumpadadatasheetmasingmasingmotorstepper.Teganganrataratainiharus
diperhatikandenganseksamakarenabilamelebihidariteganganrataratainiakan
menimbulkanpanasyangmenyebabkankinerjaputarannyatidakmaksimalataubahkan
motorstepperakanrusakdengansendirinya.
b.ResistansiResistansiperlilitanadalahkarakteristikyanglaindarimotorstepper.Resistansi
iniakanmenentukanarusyangmengalir,selainitujugaakanmempengaruhitorsidan
kecepatanmaksimumdanmotorstepper.
c.DerajatperstepDerajatperstepadalahfaktorterpentingdalampemilihanmotorstepper
sesuaidenganaplikasinya.Tiaptiapmotorsteppermempunyaispesifikasimasingmasing,
antaralain:0.72perstep,1.8perstep,3.6perstep,7.5perstep,15perstep,danbahkan
adayang90perstep.Dalampengoperasiannyakitadapatmenggunakan2prinsipyaitufull
stepatauhalfstep.Denganfullstepberartimotorstepperberputarsesuaidenganspesifikasi

derajatperstepnya,sedangkanhalfstepberartimotorstepperberputarsetengahderajatper
stepdarispesifikasimotorsteppertersebut.

Motor step (stepper motor) adalah salah satu jenis motor DC yang dapat berputar pada langkah tetap dengan
besar sudut tertentu. Tidak seperti motor DC biasa yang menghasilkan gerakan putaran kontinyu, motor step
menghasilkan gerak putaran diskret (gerakan yang patah-patah) seperti terlihat pada Gambar 1. Besarnya sudut
untuk tiap langkah bervariasi antara 0,9 hingga 900. Motor step digunakan pada aplikasi yang memerlukan
perputaran pada sudut tertentu namun tidak memerlukan umpan balik dari sensor posisi. Sudut perpindahan
dapat diketahui dengan menghitung jumlah langkah yang dilakukan dalam satu putaran.

Gambar 1 Perbedaan antara gerak motor step dengan gerak motor DC kontinyu.
Sumber Gambar : Grant, 2005
Motor step adalah satu-satunya jenis motor DC yang pengendaliannya dapat dilakukan secara open loop. Contoh
penggunaan motor step dapat dilihat pada printer, scanner, dan floppy disk drive. Gambar 2 menunjukkan
contoh dari suatu motor step.

Gambar 2 Bentuk fisik motor step

Stepper
Motor stepper adalah motor yang digunakan sebagai penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor
stepper mirip dengan motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan DC untuk memperoleh

medan magnet. Motor stepper tidak dapat bergerak sendirinya, tetapi bergerak secara per-step
sesuai dengan spesifikasinya, dan bergerak dari satu step ke step berikutnya memerlukan
waktu, serta menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor stepper juga memiliki
karakteristik yang lain yaitu torsi penahan, yang memungkinkan menahan posisinya. Hal ini
sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem memerlukan keadaan start dan stop

Motor stepper tidak merespon sinyal clock dan mempunyai beberapa lilitan dimana lilitan-lilitan
tersebut harus dicatu (tegangan) dahulu dengan suatu urutan tertentu agar dapat berotasi.
Membalik urutan pemberian tegangan tersebut akan menyebabkan putaran motor stepper yang
berbalik arah. Jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka motor stepper tidak
akan berputar secara tepat, mungkin hanya akan bergetar dan tidak bergerak. Untuk mengontrol
motor stepper digunakan suatu rangkaian driver yang menangani kebutuhan arus dan tegangan

Motor stepper
Kelebihan yang dimiliki oleh motor stepper :
Stabil karena dapat menggerakkan beban dalam rentang yang luas baik beban inersia
maupun beban friksi
Tidak memerlukan umpan balik karena motor berfungsi sebagai position tranducer
Plug and play
Sangat baik bekerja pada torsi yang rendah karena dapat mengangkut beban yang banyak
tanpa menggunakan sistem transmisi
Excelent repeatability.Return to the same location accurately.
Kekurangan yang dimiliki oleh motor stepper :
Tingkat efisiensi rendah bila dibandingkan motor servo
Torsi berbanding terbalik dengan kecepatan
Motor dapat menjadi sangat panas saat bekerja pada kemampuan maksimalnya
memiliki output tenaga yang rendah bila dibandingkan ukuran dan berat motor.

Penampakan motor stepper: