Contenido | | Prefacio xii Capitulo 1. INTRODUCCION 1 LL. Antecedentes bistros 2 12 Origen y desarrollo de la robstica 5 13, Definicin y clasficacién del robot 8 1.3.1. Definicin del robot industri 9 132. Clasificacién del robot industrial u 13.3. Robots de servicio y teleoperados u 1.4, Bibliografia 4 Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15 2.1, Estructura mecénica de un robot 16 22. Transmisiones y reductores 19 2.211, ‘Transmisiones 2 2.22. Reductores 4 223. Accionamiento directo 24 23. Actuadores 25 23.1. Actuadores neuméticos 26 23.2. Actuadoreshidréulicos 28 233. Actuadore eléctsicos 29 24, Sensoresinternos 36 24.1. Sensores de posiciin ” 24.2. Sensores de velocidad 2 2.43. Sensores de presencia 8 25. Elementos temminales 4 26, Bibliogratia 46Contenido Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 31 34 35 36. Representacin de la posicién 3.1. Sistema cartesiano de referencia 3112. Coordenadss cartesianas 3113. Coordenadas poles y 3.14. Coordenadas estéricas Representacin de a orientacién 3.2.1. Matrices de rotacién 322. Angulos de Euler 323. Parde rotacién Casterios + de transformacién homogéaea Coordenadas y matrices homogéneas Aplicacion de las matrices homogéness Signficado geométrco de ls matrices homogéneas Composicn de matrices homogéneas 335. Graficos de transformacion Aplicacin de los euaterios, 34,1. Algebra de cuaterios 3.42. Utilzacn de los cuaternios Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial 35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial 35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial Bibliogratia Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT 4 42. 43. 44, El problema cinemético directo 4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de transformacién homogénea, 4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitica dieecto 4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Cinematica inversa 42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos, 422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de transformacién homogénea 4.2.3. Desacoplo cinematico Matriz Jacobiana 43.1. Relaciones diferenciales 43.2. Jacobiana inversa 43.3. Configuraciones singulares Bibliografia 49 30 50 31 sl 32 2 33 31 61 6 @ cs a 14 6 81 a1 83 85 86 92 93 94 o4 7 103 108 10 m2 is 12 12 124 126 129Contenido ix Capitulo S. DINAMICA DEL ROBOT 13 5.1. Modelo dindmico de la estructura mecénica de un robot rigido 132 5.2, Obtencidn del modelo dindmico de un robot mediante la formulacién dde Lagrange-Euler 135 5.2.1. Algoritmo computacional para e] modelado dinémico por Lagrange-Euler 136 53, Obtencién del modeto dindmico de un robot mediante la formulacién de Newton-Euler 148 53.1. Algoritmo computacional para el modelado dinémico por Newton-Euler 148 5.4. Modelo dindmico en variables de estado 155 5.5. Modelo dinamico en el espacio de la tarea 159 56. Modelo dindmico de los actuadores 160 5.6.1, Motor eléctrico de corriente continua 161 5.6.2. Motor hidrdulico con servovélvula 168 5.7. Bibliogratia 161 Capitulo 6. CONTROL CINEMATICO 169 46.1. Funciones del control cinemtico 169 62. Tipos de trayectorias m 62.1. Trayectorias punto a punto m 62.2. Trayectorias coordinadas 0 isocronas 13 62.3. Trayectorias continuas 13 6.3. Generacién de trayectorias cartesianas 175 63.1, Evolucién de la orientacién 175 6.4 Intorpolacién de trayectorias 7 6.4.1. Interpoladores lineales 178 642. Interpoladores cibicos 178 64.3. Interpoladores a tramos 181 64.4. Owos interpoladores 186 6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 186 66. Bibliografla 185 Capitulo 7. CONTROL DINAMICO 187 7.4. Control monoasticular 188 7.1.1. Influencia del factor de reduceién 188 7.1.2. Control PID 193 7.1.3. Control PID con prealimentacién 197 7.1.4, Control PD con compensacién de gravedad 198 7.2. Control multiarticular 200 7.2.1. Desacoplamiento por inversién del modelo 200 7.22. Control PID con prealimentacién 202x Contenido 7.3. Control adaptativo 208 73.1. Control adaptativo por planificacién de ganancias (GS) 205 7.32. Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC) 207 733. Control de par calculado adaptativo 208 7.4, Aspectos pricticos de la implantacién del regulador 210 7.4.1. Ajuste de los pardmetros del PID. Especificaciones de disefio 210 74.2. Saturacién de los amplificadores. Efecto de la accidn integral 212 743. Flexién y oseilaciones estructurales nef 75. Bibliografia 218 Capitulo 8, PROGRAMACION DE ROBOTS 219 8.1. Métodos de programacién de robots. Clasificacién 220 8.1.1. Programacién por guiado 220 8.1.2. Programacién textual 223 8.2. Requerimientos de un sistema de programacién de robots 225 82.1. Entomo de programacién i 82.2, Modelado del entorno 226 82.3, Tipos de datos 27 82.4, Manejo de entradas-salidas 28 825. Control del movimiento del robot 29 8.2.6, Control del flujo de ejecucién del programa 230 8.3. Ejemplo de programacién de un robot industrial BI 8.4. Caracteristicas bisicas de los lenguajes RAPID y V+ 236 8.4.1. El lenguaje de programacién RAPID 236 8.4.2. El lenguaje de programacién V+ 246 85. Bibliografla 253 itulo 9, CRITERIOS DE IMPLANTACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL 255 9.1, Disefo y control de una célula robotizada 256 9.1.1. Disposicién del robot en la eélula de trabajo 257 9.1.2, Caracteristicas del sistema de control de la célula de trabajo 261 9.2. Caracteristicas a considerar en la seleceién de un robot 262 92.1. Area de trabajo 263 9.2.2. Grados de libertad 265 923. Precisién, tepetibilidad y resolucién 266 9.24. Velocidad 267 9.25. Capacidad de carga 268 9.26. Sistema de control 268 9.3. Seguridad en instalaciones robotizads 2 9.3.1, Causas de accidentes am932. Medidas de seguridad 9.33, Normativa legal 9.4, Justficacién econémica 9.4.1, Factores econémicos y datos bésicos necesarios 9.4.2. El robot como elemento principal del andlisis econémico 9.4.3. Métodos de andlisis econsmico 9.5. Mercado de robots 96. Bibliograf Capitulo 10. APLICACIONES DE LOS ROBOTS 10.1. Clasificacién 1022. Aplicaciones industriales de los robots 10.2.1. Trabajos en fundicién 102.2. Soldadura 10.2.3. Apliacién de materiales, Pintura 10.2.4. Aplicacién de adhesivos y sellantes 10.2.5. Alimentacién de maquinas 1026. Procesado 10.2.7. Conte 10.2.8, Montaje 10.2.9. Paletizacién 10.2.10. Control de calidad 10.2.11. Manipulacién en salas blancas 103. Nuevos sectores de aplicacin de los robots. Robots de servicio 103.1. Industria nuclear 103.2. Medicina 103.3, Construccién 10.4, Bibliogeafia Contenido xi 22 216 2m 218 219 280 285 288 291 292 293 293 204 297 299 299 301 302 304 305 307 308 31 312 313 314 316Prefacio En menos de 30 afios la robstica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacién de algunos autores Tterarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo.Tras los primeros albores, timidos y de inciero futuro, la robstica experiments entre las décadas de los setenta y ochenta un notable auge, Hegando en los noventa a Jo que por muchos ha sido considerado su mayorfa de edad, ‘caracterizada por una estabilizaci6n de la demanda y una aceptacién y reconocimiento pleno en la industria, La formacién del profesional de Ia ingenierfa, nto en sus ramas de automatizacién, mecénica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta realidad y ha incluido desde finales de los ochenta ala robstica como parte de sus ensefianzas La robstica posee un reconocido carécter interdisciplinario, participando en ella diferentes disci plinas basicas y tecnologtas tales como Ia teoria de control, a mecdnica, la electrénica, el algebra y la informatica, entre otras. Numerosas obras, la mayor parte en inglés, han surgido en el metcado biblio- eréfico desde 1980. En algunas de ellas se aprecia la tendencia de presentar la robética como un sim ple repaso de tecnologias bésicas (electrénica, informiética, mecdnica,etc.). En otros, por el contrario, se abusa de una excesiva especializacién, bien limitando el estudio de la robdtica a un complicado conjunto de problemas fisico matematicos, orientados a conocer con detalle el funcionamiento det sistema de control o bien tratando la robdtica tinicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar ‘una adecuada informacién sobre las teenologias que la conforman, Ninguno de los planteamientos anteriores es a nuestro juicio acertado. Una formacién en robética focalizada exclusivamente en el control de robots no es la mis itil para la mayoria de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harin como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveeries de los medios adecuados para abordar, de la manera mis adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su pro- fesion, Por estos motivos, en este texto se ha procurado Hlegar a un adecuatlo equilibrio entre los temas relacionados con el conocimicnto profundo del funcionamiento de un robot (en sus aspectos mecéni- 0, informtitico y de control) y aquellos en los que se proporcionan los criterios para evaluar la conve- niencia de utilizar un robot y el modo mas adecuado de hacerlo, El libro esté fundamentalmente dirigido al estudiante de ingenieria en sus especialidades de Auto- rmatizacién, Electr6nica o similar. Con su estudio el alumno adquirira los conocimientos necesarios para poder abordar adecuadamente el proyecto de una instalacién robotizada, junto con una detallada comprensién del funcionamiento del robot. Asimismo, su lectura es aconsejable para los estudiantes de ingenieria técnica o superior de cualquier otra especialidad,aiv Prefacio El enfoque eminentemente prctico y aplicado de buena parte del texto, lo hace también stil para {odo aque! profesional que desee adquirir los conocimientos necesarios para entender y utilizar ade~ ccuadamente la robstica. Su contenido es el de un primer curso de robstica, que se considera completo para todo aquel que 4uierainiciarse en la misma sin dejar de lado sus multiples vertentes. Es a su vez imprescindible para aguellos que pretendan seguir sus estudios de posgrado dentro del area de la robstica, en sus aspectos _mas complejos e innovadores Para su correcta comprensi6n es preciso una formacién bisica en ingenierfa, Siendo en concreto descable tener una adecuada base en Algebra matricial, electrénica, control e informatica (programacién, arquitectura de computadores). No obstante, cualquier oteo lector sin esta formaciGn specifica, podré leer sin dificultad varios de los capitulos del libro, y captar, en los capitulos més complejos, cuales son los objetivos sin tener que ahondar en los medios usados para lograrlos. libro se ha organizado de acuerdo a la experiencia docente de los autores, que suman més de 30 aos impartiendo cursos de robética dentro del marco académico, asf como en cursos de especializa cidn para la industria, Se ha procurado et adecuado equilibrio entre los capftulos dedicados al control de robot (Capitulos 3,4,5.6,7) con los dedicados a su implantacién y uso (Capitulos 2,8,9,10), incln- yéndose en todos un adecuado mimero de ejemplos que faciliten el estudio y comprensién En el Capitulo 1 se presenta la robética como tecnologia interdisciplinar, definiendo al robot in- dustrial y comentando su desarrollo histérice y estado actual El Capitulo 2 esta dedicado al estudio de los elementos que componen un robot: estructura mecé- nica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos terminales y sensores, No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robd- tica, sino destacar las caracteristicas que los hacen adecuados para su empleo en los robots. Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada localizacién de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot pase. Tanto para el usuario del robot como para su disefiador es necesario manejar adecuadamente una serie de herramientas mate ‘miticas que permitan situar en posici6a y orientacién un objeto (en particular, el extremo del robot) «en el espacio tridimensional. El Capitulo 3 recoge de manera pormenorizada las diferentes altemativas cxistentes para tal fin. Su adecuada asimilacién es imprescindible para abordar tanto los capitulos de contro! como el de programacién, El estudio de la cinemdtica del robot permite relacionar la posicién de sus actuadores con la posi= cidn y orientacién del extremo. Esta relacién no trivial, estudiada en el Capitulo 4, es fundamental para desarrollar el control del robot. El Capitulo 5 aborda el modelado dinémico de un robot. Como sistema dindmico, el robot es uno de los sistemas ms fascinantes para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que ». a) b) Figura 3.4. Orientacion de un sistoma OUV respecto a otro OXY en un pane.84 Fundamentos de robética Realizando una sencilla sere de transformaciones se puede legar ala siguiente equivalencia: Pl oglPs Bai py ole, Bal donde: es la llamada matriz de rotacién, que define 1a orientaciéin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro, También recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fécil de comprobar que se trata de una mate, cortonormal, tal que R" = RY En el caso de dos dimensiones, la orientacién viene definida por un jnico parimetro independiente lera la posici6n relativa del sistema OUV girado un dngulo « sobre el OXY (Figura 34+), ‘ras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R serd de la forma: * se) Ba) coor Para el caso en que « = 0, en el que los ejes coordenatdos de ambos sistemas coinciden, la matriz R ‘corresponderd a Ja matriz unitaria En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguit es similar. SupGnganse los sistemas OXYZy OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZel sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario. al objeto cuya orientacién se desea definir. (Figura 3.5.2). Los vectores unitarias del sistema OXYZ sein iy jy» Ke mientras que los del OUVW sera iy, jy, ky. Un. vector p del espacio podra ser referido « ‘cualquiera de los sistemas de la siguiente manera: = Pa Pys Pall = Poche Ponds * Poke hs Pow = [Pes Pall = Pate + Py dy + Py Ke 'Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia: p| fr »,|=R| p, Ba Py Pr,Herramientas mateméticas 58 donde: kis J, idk R=] ii ii ke B71 keg Kd, Keke | esla matriz de rotacién que define la orientacién del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. | pun endo imesons tambin eb el smite de made cone toes ta || un matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es igual a su twaspuesta; R' = R’. bola Principal utilidad de esta matriz de rotacién corresponde a la representacién de la orientacién de sera gros een oe uo de lees pmsl del ser deere hi Fira 3h ls onenion del stoma OUVW, con le OU couse con eee OX set pesetda mediante lama 1 0 0 R(x,a)=|0 cos -seno. 8.8) 0 sener cose En la Figura 3.6-a, la orientacién del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, a Figura 3.5, Sistema de reteroncia OXYZ y soldaro al objeto OUVW.86 Fundamentos de robstica vendré representada mediante la matrz: cosh 0 seng Ry.=| 0 1 0 Bo sen 0 cos En Ia Figura 3.6-b, la orientacién del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el cje OZ, vvendri representada mediante la matt: cos@ —sen® 0 R(z,0)=|sen@ cosd 0 3.10) 0 of; Figura 3.6, Rotacién dl sistema OUVW con respecto a los e)es OY y OZ. Estas tres matrices, ecuaciones [3.8], [3.9] y [3.10], se denominan matrices basicas de rotacién de tun sistema espacial de tres dimensiones. ‘Composicién de rotaciones Las matrices de rotacién pueden componerse para expresar Ia aplicacién continua de varias rotaciones, Asi, si al sistema OUVW se le aplica una rotacin de dngulo sobre OX, seguida de una rotacidn de Angulo sobre OY y de una rotacién de dngulo @ sobre OZ, la rotacidn global puede expresarse como:Herramientas mateméticas 57 ce -se olf co o splfi o 0 T=RZE)Ry,g)R~,0)=|S6 co o|] 0 1 0/0 Ca -sa|= © 0 1J[-Se 0 co}lo sa ca cece -seca+cessa sasa+ceseca) ' =|S0Co CACa+SES9Sa -COSa+S0SECa -S6 CoSer Coco. onde C8 expresa cos6 y S@ expresa sen6. Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de matrices no ‘sconmutativo. Asi, sila rotacién se hiciera primero un singulo 0 sobre OZ, seguida de una rotacién de Gngalo ¢ sobre OY, para finalizar con otra rotacién de angulo a sobre OX, la rotacién global vendria expresada por: 1 0 0 ]fce 0 selfce -se o T=R(x,@)R(y,0)R(z,8) =|0 Ca -Sal} 0 1 0||S8 CB Ol= 0 sa ca |l-se o cello o 1 cece case so =| SaSeCe+Cas@ -SaS9s8+CaCe -SaCo ~CuS§CO+SaSE CaS~SE+SaCe —_CacH B12) que como se aprecia difiere en gran medida de ta anterior. Un estudio mis detallado sobre la composicién de rotaciones, aunque aplicado al caso més general de matrices de transformacién homogénea, se puede encontrar en el epigrafe 3.3.5. 3.2.2. Angulos de Euler ‘ara Ia representacién de orientacidn en un espacio tridimensional mediante un matriz. de rotacién es necesario definir mueve elementos. Aunque la utilizacién de las matrices de rotacién presente multiples venlajas, como se verd en el siguiente epigrafe, existen otros métodos de definicién de orientacién que hacen tinicamente uso de tres componentes para su descripcién. Este es el caso de los llamados dngulos de Euler. Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacién se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres dngulos: 440,41, denominados dngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortonormal los valores de 0.8.y, se obtendré el sisterna OUVW. Es necesario, por tanto, conocer ademiis de los valores de los88 Fundamentos de robotica Jangulos, cuiles son las ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente definidas),siendo las tres mAs usuales las que se muestran a continuacién: zyww UX yu" Figura 3.7, Angulos de Euler 2X2. Angulos de Euler 2X7, Es una de las representaciones ms habituales entre las que realzan los giros sobre cjespreviamente sicalos. Se le suele asciar con los movimienos bisios de un gréscopo, Si se parte de los sistem OXYZ y OUVW, inicialmente coincdentes, se puede colocar al sistema OUVW en cine orientaciOn siguiendo los siguientes pasos, (Figura 3.7.) 1. Girar el sistema OUVW un dngulo @ con respecto al eje OZ, convirtiéndose asi en ef OUV'W 2. Girar el sistema OU'V'W' un dngulo © con respecto al eje OU’, convirtigndose asi en et ouvw". 3. Girar el sistema OU'V elou"v"w" "W" un dngulo con respecto al eje OW" convirtiéndose finalmente en Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia especificada, pues las operaciones de _sros consecutivos sobre ejes no son conmutativas. Angulos de Euler ZYZ, Es otra de las representaciones mis habituales entre las que realizan los giros sobre ejes previamente girados, S6lo se difere ia del anterior en la eleccién del eje sobre el que se realiza el segundo giro. SisHerramientas matematicas 59 Figura 3.8, Angulos de Euler 2¥2. pate de Ios sistemas OXYZ. y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en ‘cualquier orientacién siguiendo los siguientes pasos. (Figura 3.8.) 1. Girar el sistema OUVW un dingulo 4 con respecto al eje OZ, convirtiéndose asi en el OU'V'W" 2. Girar el sistema OU'V'W' un dngulo @ con respecto al eje OV’, convirtigndose asi en el sistema ouv-w" 3, Girar el sistema OU"'V"'W"" un dngulo y con respecto al eje OW", convirtiéndose finalmente enelOU"V"W™. Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo, Roll, pitch and yaw (alabeo, eabeceo y guifiada) Se tata de la representacién utilizada generalmente en aerondutica. Es también la mi habitual de entre las que se aplican alos giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ. y OUVW, al igual que en el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacién siguiendo Ios siguientes pasos. (Figura 3.9.) 1. Girar ef sistema OUVW un dngulo y con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o guifla- da 2. Girar l sistema OUVW un dngulo O con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o cabe- 3. Girar el sistema OUVW tun dingulo ¢ con respecto al eje OZ. Es el denominado Rollo alabeo.60. Fundamentos de robética Figura 3.9. Angulos de Euler: ol pitch y yaw. Aligual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios gros seguidos, es necesario considerar que no se trata de una transformacién conmutativa, debiéndose seguir una sccuencia determinada de aplicacién de los mismos. Figura 3.10. Representacion de oriantacién por eje y éngulo de giro (par de rotacién.62 Fundamentos de robstica 3.3, MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA En los epigrafes anteriores se han estudiado distintos métodos de representar la pasicién o la orientacién de un sGlido en el espacio, Pero ninguno de estos métodos por sf solo permite una representacion conjunta de la posicién y de la orientacién (localizacién). Para solventar este problema se introdujeron las denominadas coordenadas homogéneas, 3.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas La representacién mediante coordenadas homogéneas de la localizacién de sélides en un espacio a dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n#1)-dimensional. Es decir, un espacio dimensional se encuentra representado en coordenadas homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(ty.c) vendri representado por plw,w,w2w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala, De forma general, un vector p = ai + bj + ck, donde i, j y K som los vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en ‘coordenadas homogéneas mediante el vector colunana! bw| |b ellesltte 13.16) Por ejemplo, ef vector 21+ 3) + 4k se puede representar en coordenadas homogsneas como (2.34.1) © como [4,6,8,2}" o también como [-6,-9.-12,-3]', ete. Los vectores nulo se representan como (0.0.0. donde 1 es no-nulo, Los vectores de la forma {a.b,.01" sirven para representar direcciones, pues representanvectores de longitud infinita A partir de la definicicn de las coordenadas homogéncas surge inmediatamente el concepto de matiz de tansformacin homogénea. Se define como matriz de transformacién homogénea Ta una matic de dimensién 4 x 4 que representa la transformacién de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de eoordenadas aot. 171 ae i epee ee fir Won) LPerspectiva BscaladoHerramientas matemiticas 63 Se puede considerar que una matriz homogénea se haya compuesta por cuatro submatrices de distnto lamafio: una submatriz Ryq que coresponde a una matriz de rotacién; una submatriz py; que comesponde al vector de traslacicn; una submatriz f,s que representa una transformacién de perspectiva, yuna submattiz w)«) que representa un escalado global. En robstica generalmente sélo interesari ‘conocer el valor de Ris ¥ de Pax, considerdndose las componentes de fxs nulas y Ta de wy, la unidad, sungue rs adelante se estudia su ulilidad en otros campos. Al tratarse de una matriz 4 x 4, los veetores sobre los que se aplique deberdn contar con 4 dimensiones, que seran las coordenadas homogéneas del vector tridimensional de que se trate 33.2. Aplicacién de las matrices homogéneas Si como se ha mencionado, se considera la transformacién de perspectiva nula y el escalado global untario, a matriz homogénea T resultari ser de la siguiente forma: (3.18) Roe Pha] [Rotaciin Traslacién o ul ® 1 que representa la orientacién y posicién de un sistema O'UVW rotado y trasladado con respect al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (r,.r;.1,) del vector Fen el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas (r,,74.74) eM el sistema OXYZ: n n T B19) ‘También se puede utilizar para expresar la rotacidn y traslacion de un vector respecto de un sistem 4 referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector Fy rotado segtin Rss y trasladado segtin Py se convieste en el vector F’y, dado por: (3.20) En resumen, una matri2 de transformacin homogénea se puede aplicar para:64 Fundamentos de robotica 1. Representar la posicién y orientacidn de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a tun sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotaeién y traslacién realizada sobre un sistema de referencia. 2. ‘Transformar tn vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su ex: presidn en coordenadas del sistema de referencia OXYZ, 3. Rotary trasladar un vector con respecto a um sistema de referencia fijo OXYZ. Se hace notar que se utilizan coordenadas homogéneas con factor de escalado la unidad, y que por tanto los vectores que intervienen en las transformaciones han de poseer cuatro componentes. Por comodidad, se eligeel factor de escalado w = A continuacién se va a analizar con detalle el empleo de las matrices homogéneas como herramienta para representar la localizacién de objetos en el espacio tridimensional, asi como para realizar proyecciones y escalados. ‘Traslacién Supéngase que el sistema O'UVW iinicamente se encuentra trasladado un vector p = pal + pj + pik con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderd a una matriz homogénea de traslacidn: 100 p, 010 p B21 ool, 0 ° 1 {que es la denominada matriz bisica de traslacién, Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por fw, tendrii como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ: 0 Plime] frotry 0 pllr| Jren, 1 0 = 3.22 P|] rw retP, BalHerramientas mateméticas 68 ‘Yasu vez, un vector ry, desplazado segin T tendré como componentes Psy 100 pJfr] [rer 010 ally] tree, = = 3.23 001 plfr| free, BS) 1} [ooo aslt 1 Segin la Figura 3.11 el sistema O'UVW esté trasladado un vector p(6,-3.8) con respecto del siste- 1m OXYZ. Calcular las coordenadas (7, r,,72) del vector F cuyas coordenadas con respecto al sis- tema OUVW son Faoe(-2,7.3) Figura 3.11, Figura del Ejomplo 3.1. Aplicando la ecuacién [3.22] se obtiene: rn] flO 0 6]f-2] [466 Fundamentos de robstica Ejemplo 3.2. Caleular el vector r’yy,resultante de trasladar al vector Fiye(4,4,11) segsin Ia transformacién Tip) con p(6,-3,8) (ver Figura 3.12) 19 Figura 3.12, Figura del Ejemplo 82. Aplicando la ecuacién [3.23] se obtiene: Rotacién Supéngase ahora que el sistema OUVW solo se encuentra rotado con respeeto al sistema OXYZ. La suubmatriz de rotaciGn Ry serd la que defina la rotacién, y se corresponde al tipo matriz de rotacién presentada en el epigrafe 3.2.1. De igual forma que se hacfa alli, se pueden definir tres matrices hhomogéneas baisicas de rotacién segiin se realice ésta segin cada uno de las tes ejes coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ:Herramientas mateméticas 67 1 0 00 © cose, -senar 0 T(x,a)= (3.24) © sene cosa 0 0 oO O14 send 0 0 0 cosp 0 (25) oo cosd —sen0 0 0 (es cod 0 0 ;o 0 10 ” Lo 0 01 Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado O'UVW por ty, tendri como components (a.45, 72) eneel sistema OXYZ las siguientes: Bam 13.28)Herramientas mateméticas 69 - Figura 3.14, Distntos sistemas finales sogun el orden de las transtormaciones. La traslacién y la rotacién son transformaciones que se realizan en relacién a un sistema de referencia, Por lo (anto, si se quiere expresar la posicién y orientacién de un sistema OUVW, originalmente coincidente con el de referencia y que ha sido rotado y trasladado segiin éste, habré que fener en cuenta si primero se ha realizado la rotacidn y después la traslacién o Viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no conmutativas. En la Figura 3.14 se demuestra esta no conmutatividad de forma grifica, Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar una tralacion segin un vector Pay, y una rotaciéin de 180° alrededor del eje OZ. Si primero se rota y después se traslada se obtiene un sistema final O'U'V'W". En cambio, si primero se traslada y después se rota se obtiene otro sistema final O"U"V"W", que representa una localizacidn totalmente distinta a la del sistema final anterior, Se tendré, por tanto, matrices homogéneas distintas segtin se realice una traslacién seguida de rotacién o una rotacién seguida de traslacion, Rotacidn seguida de traslacién Para el caso de realizar primero una rotacién sobre uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslacion, las matrices homogéneas serdn las que a continuacidn se expresan: Rotacién de un ngulo a sobre el eje OX seguido de un traslacién de vector Paya: 10 0 £¢ 0 cosa —sene p, © sena cosa p, oo Oo 4 T((x,«),p) = 8.29]70 Fundamentos de robotica Rotacién de un angulo sobre el eje OY seguido de una trastacion de vector Pay, [ cosp 0 send p, 0 1 0 » TI * 3. 30) ((y.0).p) mse 0 cos p B.30) 0 0 0 1 Rotacin de un dngulo 8 sobre el eje OZ seguido de una taslacién de vector Pas cos8 send 0 p, send cosd 0 p, 1((c.0),p) = (@)P)=\ 9 gp Ban 0 CO) G1 ‘Traslacién seguida de rotacién Para el caso de realizar primero una traslacién seguida de una rotacién sobre los ejes coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogéneas resultantes son las siguientes: Traslacidn de vector p, y2 Seguida de rotacidn de un angulo a sobre el eje OX. 10 o@ ?, © cosa ~senor p,coscr~ p,sencr W{p.(4.0)) = 3.32 ‘p..a) O sena cosa, p,seno. + p,coscr B33) 00 0 1 Traslacion de vector Puy, Seguida de rotacién de un inglo sobre el eje OY. j cos 0 senp p,cosd+ p,seno | o 10 P, T(p.ly.9)) Bx seng 0 cos p,cosh— p, send 0 0 0 1Herramientas mateméticas T1 ‘Traslacion de vector pa. Seguida de rotacion de un ingulo 8 sobre el eje OZ. cos -sen@ 0 p,cosd~p, send ° sen@ cos® 0 p,senO +P,cos6 B34) 1 0 Te.@9))=|"y yg » o 0 1 Ejemplo Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ (Figura 3.15). Calcular las coordenadas (775.72) del vector r eon coordenadas Five (3,411). Figura 3.15. Sistemas de referencia del Ejemplo 3.6. Utilizando la matriz de la expresién [3.29] se tendri 10 -3] [5 r,|_]o 0 4} |7 | (0 1 11] "| 16 1} loo o sfti) io72 Fundamentos de robética Ejemplo Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.y girado 90° alrededor del eje OX (Figura 3.16). Caleular las coordenadas (75, r,. r) del vector ¥ de coor- denadas fore -3,4,-11). Figura 3.16. Stuacién de los sistemas de referencia del Ejomplo 3.6. Utilizando la matriz de la expresién [3.32] se obtiene: mn] flo 0 81-3] 7s ry) [0 0 -1 -12]] 4 nl} lo 1 0 -4|]-11]>]o0 1} loo o a itt 1 Perspectiva y esealado Las matrices homogéneas también se pueden aplicar para la realizacién de un escalado de las componentes de un vector. Bastari utilizar una matrizT del tipo:Herramientas matemdticas 73 13.39] ence -eccs Sees Cualquier vector r(a.:2) puede ser transformado en el vector r(andy.cz). También se puede realizar unescalado global de las tres componentes mediante la matriz: 13. 36] eeen eo-°o e-co eco através de la cual, utilizando la definicién de coordenadas homogéneas, cualquier vector r(xy.z) puede | sertransformado en un vector r(s.9/,2/) | Una aplicacion mis de las matrices homogéneas es la transformacion de perspectiva. Supongase una lene situada sobre el plano OXZ. con distancia focal f situada sobre el eje OY (Figura 3.17). Se puede comprobar que el punto r(x.) se ve en el plano de la lente como un punto r'(x,y'2) cuyas coordenadas sienen dadas por la siguiente expresion: B37) sta transformacién, denominada de perspectiva, puede reslizarse através de una matriz homogénea deltipo [FU-88]: x] fl 0 0 Ofx] ‘| |o 1 0 Olly 0 0 1 Olle (3.38) 1} jo -r o afi Para las aplicaciones en robética de las matrices homogéneas, se supone que no existe ninguna ‘ransformacién de perspectiva y que el escalado es siempre unitario,14 Fundamentos de robética Objeto real Foco de lente Y Figura 3.17, Transtormacion de perspectva, 3. Significado geométrico de las matrices homogéneas Como ya se ha descrito, una matriz homogénca sirve para transformar un vector expresado en coordenadas omogéneas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresidn en las coordenadas del sistema de referencia OXYZ, También se puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema de referencia fijo, y en definitiva sirve para expresar Ia orientacién y posicion de un sistema de referencia OUVW con respecto a otro fijo OXYZ, {La matriz T de transformacion se suele escribir de la siguiente forma: [no a Py jn, 0, a, p,| [mo a pl of vf P| mo a P| Lo 00 1 loo 01 (3.39) donde n.o,a es una tema ortonormal que representa la orientacién y p es un veetor que representa la posicidn,Herramientas mateméticas 78 Si se considera un vector Fon. = [0.0,0,1]", es decir, el origen del sistema O'UVW, la aplicacién de la rmatiz T que representa la transformacién (traslacién + rotacién) de O'UVW con respect a OXYZ, se obiene Faye 0) fr no a pli) |p, 000 "| con (3.40) {que coincide con el vector columna p de T. Por tanto, este vector columna representa la posicién del «_atigen de OUVW con respecto del sistema OXYZ. | Si, de igual manera, se considera el vector de coordenadas homogéneas (1,0.0,1]" con respecto del {sistema OUVW, es decir, el vector director del eje coordenado O'U del sistema O'UVW, y suponiendo el vector p de traslacién nullo, se tendri ‘| [m o: a. Ppl] [ae ry|_ | 0) ay Py (| ny nO a P, 0)” 000 " ° B41) [1 Es decir, el vector columna m representa Jas coordenadas del eje OU del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. De igual forma, si se realiza la transformacion de los vectores (0,1.0,1]" y [00.1,17" referidos al sistema O'UVW, se obtiene que el vector columna o representa las coordenadas dl eje OY del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ, y que el vector columna a representa las coordenaclas del eje O'W del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. Consecuentemente, los vectores n, © y a definen una terna ortonormal a derechas, 1o que significa ue {nl = [lol axo tal=1 al Como ya se vio cuando se explicé la matriz de rotacién, la submatriz de rotacién [n,0,a] corresponde ‘auna mattiz ortonormal, que cumple que: [no al'= [no af 5.83)16 Fundamentos de robstica La matriz inversa de la matriz homogénea de transformacion Tes fécilmente obtenible, y corresponde a la siguiente expresion: My my om —n"p oy ~o'p : 13.44] a dy a ~a'p ooo 1 Siise tiene la relacién ty.=T tue y Se multiplica en ambos miembros por T'. se tiene: T'r, ne (3.45) por lo que, realizando e! mismo proceso que se hizo anteriormente, se deduce que los vectores fila de la submatriz de rotacién de la matriz T (vectores columna de la submattiz de rotacién de T"), representan los ejes principales del sistema de coordenadas de referencia OXYZ. con respecto a OUVW. Es decir, los vectores fila. de la matriz [n 0 a] representan otra tema ortonormal a derechas, 3. Composicién de matrices homogéneas Anteriormente se ha mencionado que una matriz de transformacién homogénea sitve, entre otras cosas, para representar el giro y Ja traslacién realizados sobre un sistema de referencia. Esta utilidad de las ‘nutrices homogéneas cobra atin mis importancia cuando se componen las matrices homogeneas par escribir diversos gitos y (raslaciones consecutivos sobre un sistema de referencia determinado De esta forma, una iransformacién compleja podra descomponerse en la aplicacién consecutiva de transformaciones simples (giros basicos y traslaciones). Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un éngulo « sobre el eje OX, seguido de un giro de ‘ingulo sobre el eje OY y de un giro de un dngulo 6 sobre el eje OZ, puede obtenerse por la ‘composicién de las matrices basicas de rotacién: co -se 0 Of co 0 10 o O. > ; 88 C8 0 of} 0 1 0 Of/0 ca -se o|_ T=TAOTYNTHGD=| 9 9 1 9 -Sd 0 Ce O}/0 Sa Ca y 0 o 0 oto Oe CoCo -SeCu+COSSa SeSa+CASICA 0 S0CO —COCa+SBSGSa - COS +SOSECa 0 =so Cosa coco ° ° ° 4Herramientas mateméticas 77 Debido a que el producto de matrices no es conmutativo, tampoco lo es la composicién de transformaciones. Si se invierte el orden de aplicacién de las transformaciones, el resultado es, Hbgicamente, distinto: 10 0 ojfce o se ojfce -so 0 o 0 ca -sa ol] 0 1 0 ollse co 00 T= Mx.) Ty.9) TH) = 0 Sa Ca 0||~s¢ 0 ce offo o 1 of” oo 0 ilo oo iho 0 O14} gay owe ~C9s0 spo SoS#CO+CaS# ~SaS9S0+CaCa -Sace Oo} © |=CoS#CO+SaS0 CoS#S8+SuCB Cacp 0 ° o o 1 Bjemplo 3. Se quiere obtener la matriz de transformacién que representa al sistema OUVW obtenido a partir 4el sistema OXYZ mediante un giro de Angulo -90° alrededor del eje OX, de una traslacién de vector Pry(5.5,10) y un giro de 90° sobre el eje OZ. Para ello bastara multiplicar en el orden adecuado las diferentes matrices basicas: 0-10 o}f1 00 s]f1 0 0 o} fo o -1 1 e100" sory! 9 0 off0 10 silo o 10] |r 0 0 STAM ITT =\4 9 1 o]o 0 1 10\]0 -1 0 of=]o -1 0 10 0 0 otjlooo ijlo o oi} foo o 7 En los ejemplos vistos anteriormente los ejes sobre los que se realizaban las operaciones corespondian al sistema fijo de referencia OXYZ. También es posible componer matrices de ‘nnsformacién de manera que las operaciones estén referidas en todo momento al sistema que esté roviéndose. Para ello bastard unicamente con ir concatenando matrices en orden inverso, Por ejemplo, nla siguiente ecuacién78 Fundamentos de robotica 1 0 0 O}fcp 0 sp o}[co -so 0 0 T=TRAITWTOWO=!5 so cu ol|-se 0 co allo o 1 ol bo Spee LS oo) wm coco — cose sp 0 SoSGCB+ CaS -SeS9S8+CaCB ~SoCy 0 ~|-C8CaS6+SaS@ CaS9s0+SaCce@ Caco 0 0 o oo4 se muestra una matriz que representa un giro de angulo « sobre el eje OX del sistema fijo OXY2, seguido de un giro de valor ¢p sobre el eje OV y un giro de dngulo @ sobre el eje OW del sistema en movimiento OUVW. Comparar con la matriz de la ecuaciOn [3.46], que representa las misinas ‘ransformaciones referidas a los ejes de un sistema OXYZ.fijo de referencia Ejemplo 3.7. Obtener la matriz de transformacién que representa las siguientes wansformaciones sobre um siste- na OXYZ fijo de referencia: traslacién de un vector Pyyx(-3,10,10); giro de -90° sobre el eje OU del sistema trastadado y giro de 90° sobre el eje O'V del sistema girado. ‘Se escogen las matrices biisicas correspondientes y se componen en orden inverso al ejemplo anterior, 100 -3}f1 0 0 olfo 01 g 010 1//0 0 1 ol]o 100 T=TpIT U9) =|) 4 1 olla -1 0 oll-r 0 0 olm ooo sj oo lo oo lo oo 4 De forma general, a a hora de componer diversas transformaciones mediante matrices homogéneas, se han de tener en cuenta los siguientes criterios: 1. Sil sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son coincidentes, la matri2. homo génea de transformacién sera la matriz 4 x 4 identidad, I 2. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciénes y trastaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz. homogénea que representa cada transformacién se deberd pre smultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas,I : | ' i | | Herramientas mateméticas 79 3, Si el sistema O'UVW se obticne mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema mévil, la matriz homogénea que representa cada transformacién se deberd postmultipl car sobre las matrices de las transformaciones previas. Siguiendo estas indicaciones, cualquier composicién de matrices homogéneas puede estudiarse como si se realiza cada transformacién con respecto al sistema fijo 0 se realiza cada transformacién con respecto al sistema movil Por ejemplo, la translormacién: T= T(x,a) T(2,0)T1y.9) B49] pede verse como una rotacién de & sobre OY, seguida de una rotacién @ sobre OZ. y de una rotacion « sobre OX del sistema fijo. O también puede verse eémo una rotaciGn «sobre el eje OU, seguida de una roiacién 0 sobre el eje OW y de una rotacién ¢} sobre el eje OV del sistema que estd siendo tansformado, Figura 3.18. Ejemplo de aplicacién de diversas transtormaciones para localizar un objeto.80 Fundamentos de robitica 3.3.5. Graficos de transformacién. Es frecuente encontrar situaciones en las que la localizacién espacial de un objeto o de su sistema de referencia asociado, pueda realizarse a través de la composicién de diversas transformaciones distintas, En la Figura 3.18 se tiene un manipulador cuya base esta referida al sistema de! mundo OXYZ mediante la transformacién "Ty. A su vez, para pasar de la base del manipulador a su extremo se utiliza le transformacién "Ty, El extremo de Ia herramienta estd referido con respecto al extremo del manipulador por la transformacion "Ty, A su vez, un objeto estd referido con respecto al sistema OXYZ, mediante la transformacién "To, y por ultimo, el extremo de la herramicnta esté referide con respecto al objeto a través de la transformacién “Ty, Se observa que el final de la herramienta puede ser referido con respecto al sistema OXYZ de dos ‘maneras distintas: a través del manipulador y a través del objeto. De tal manera que se puede escribir: “Te ®Te T= “To Ts (3. 50) Figura 3.19. Gratico oe transtormacién Esta relacidn se puede representar mediante un grifico de transformacién como el de la Figura 3.19 (Pau-81]. De tal manera que si se quiere obtener la relacién entre el objeto y la herramienta bastaré ‘multiplicar ambos miembros de la ecuacién anterior por "Tg obtenicndose: (MTo)" "Te *Te Tu= OTH B.si) Cualquier otra relacién puede ser obtenida ficilmente a partir del grafico, Pata ello se ird desde el jbjeto inicial al final multiplicando las matrices de transformacién correspondiente a los arcos del rico, y considerando que de recorrerse éstos en el sentido inverso a las flechas deberd wtilizarse una ‘matriz inversa. As‘ la relacién entre la base del robot y el objeto vendra dada por: *Te *Tu( Ty,Herramientas mateméticas 81 bien por: *To=("Tr) 3.4. APLICACION DE LOS CUATERNIOS Enel epigrafe 3.2.4 se definid de forma genérica lo que es un cuaternio. A continuacién se describe et algebra de cuaternios y las aplicaciones en las que la utilizaciGn de cuaterios supone una ventaja sustancial sobre otros métodos de descripeién espacial, 34.1. Algebra de cuaternios Un cuaternio esté formado por cuatro componentes (ququ4ag:) que representan las coordenadas del cuaternio en una base {@yiK}. Qa det qitajtak =(s¥) (3.52) Sobre los elementos de Ia base se define una ley de composicién intema © (producto) segin se ‘mucstra en la Tabla 3.1. De este modo los cuateraios forman un grupo ciclico de orden cuatro, A cantinuaciSn se describen algunas propiedades tities de los cuaternios a la hora de su wiizacién para realizar transformaciones “Tabla 3.1. Ley de composicién interna de los cuaterios Cuaternio conjugado A todo cuatemio Q se le puede asociar su conjugado Q", en el que se mantiene el signo de la parte ‘scalar y se invierteel de la vectorial82 Fundamentos de robética a= (s-¥) 13.53] Operaciones algebréicas ‘Se definen tres operaciones algebricas sobre los cuaternios: producto, suma y producto con un escalr. EI] producto de dos cuaternios Qi y Qa que va a ser muy atil para la composicién de transformaciones, puede decucirse de la Tabla 3.1. y viene dado por: Gr, )ol..¥)= (i Wven Xe #5,¥¢4%) 58) Se observa que no se trata de un producto conmutativo, Si se expresa componente a componente: 40 = F020 (4114a1 41242 #404) 4 = Yo a1* 990 W299 Ayden (3. 35] Iz = Wo Fan + V2 420 + Tis — Ms Fy x3 = Vo Fas F V1 Fa9 F Wi Fn2~ Vir La suma de dos cuatemios Q, y Qs se define come: Q=Q+Q,=(5.4)) (5.42) =65) 52,4) +¥2) (3.56) rmicnzas que el producto por un escalar es Q.=aQ, = als,.¥,) =(as,.av,) 3.57) EL producto de cuatemios es por tanto asocativo aunque no conmutatve Norma ¢ inverso Segin la definicin del cuaternio conjugado y la de producto de cuaternios, se deduce que: QeV=(2eai rar rare 13.58] Al nrimero real (qo’ + gi? + 43? + 43%)" se le denomina norma de Q_y se representa por [Q]. 6) inverso de un cuaternio puede hallarse mediante la expresi6n: Q (3.59) =o ial siempre y cuando se trate de un custernio no nulo.Herramientas mateméticas 83 34.2. Utilizacién de los cuaternios Las propiedades expuestas propician cl uso de los cuaternios para la representacion y composicion de rotaciones. Para ello, primeramente se define aquel cuaternio que represente un giro de valor @ sobre un sek como: 8 8 Q= Rot(k,8) = (cos$.x send) 3.60) Ejemplo 3. Obtener el cuatemio que representa una rotacién de 90° sobre el eje k(3,-2,1). Aplicando la ecuacién (3.60) Q= Rot(k,90°) En segundo lugar, la aplicacién de la rotacién expresada por el cuaternio Q a un vector r, vendri efinida por el producto: Qe(0,r)oQ" 3.61] Ejemplo 3. Obtener el vector F* resultante de aplicar la misma rotacién del Ejemplo 3.8. Rot(k,90°) donde K(3,-2,1), sobre el vector #(5,2,-6). Aplicando la ecuacién [3.61] se obtione el vector F (Eola! B)oosacn (Sf we AP 2 La composicién de rotaciones con cuaternios resulta tan sencilla como multiplicar cuaternios entre si De tal forma que el resultado de rotar segin el cuaternio Q,, para posteriormente rotar segtin Qs, ¢s el mismo que el de rotar segtin Qs, obtenido por la expresidn:84 Fundamentos de robética 1.6) Es importante tener en cuenta el orden de multiplicacién, pues como se ha mencionado, el producto de enaternios no es conmutative, En el caso de componer rotaciones con traslaciones se procede como sigue: el resultado de aplcar una traslacién de vector p seguida de una rotacién Q al sistema OXYZ, es un nuevo sistema OUVW, ta que las coordenadas de un vector r en el sistema OXYZ, conocidas en OUVW, seri: (0% 2) = Qe Ore )eQ +n) Ba} El resultado de primero rotar y luego trasladar al sistema vendrd dado por: (0.r.)= Qe (0. +P)°Q 1.64) Si se mantiene el sistema OXYZ, fijo y se traskada el vector F segin p y Iuego se Te rota segin Q se obtendté el vector F" de coordenadas: (r)=Q0(.r+p)2Q" 1.65) Y si se aplica primero el giro y despues la traslacidn p al vector r, éste se convert en el ra través de la expresién .r) = Q0(0.r)°Q' +p) (3.68) Se observa que el empleo de cuatermios para la composicion de rotaciones es un méiods computacionalmente muy prictico, pues basta muitiplicar cuaterios entre sf, fo que corresponde a unt expresion de productos y sumas muy simple. Esta es su principal ventaja, tal y como se verd en lt comparacién de los distintos métodos, 3.5. RELACION Y COMPARACION DE LOCALIZACION ESPACIAL ‘TRE LOS DISTINTOS METODOS En los epigrafes anteriores se han explicado una serie de métodos para poder realizar la localizacién espacial de un solido y de su sistema de referencia asociado. Cada uno de ellos presenta una serie de ccaracteristicas que le hacen mAs 0 menos apto para una determinada aplicacién. Asi, algunos sélo sirHerramientas mateméticas 88 pera la representacién de orientacién, mientras otros, por ejemplo, son especialmente iitiles para la composicién de rotaciones. En este apartado se analizan las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos, adems de estudiar cémo se puede realizar el paso, cuando éste es posible, de uno a otro, 35.1. Comparacién de métodos de localizacién espacial En un principio todos los métodos expuestos son equivalentes, pero dependiendo del uso que se vaya a hacer, sera més adecuado emplear un procedimiento w otro, La comparacién se realiza fundamentalmente en razn a su capacidad para la realizacién de cuatro ‘vestiones baisicas de toda transformacion, 1. Capacidad de representacién conjunta de posicién y orientacién 2, Representar Ia posicién y orientacién de un sistema rotado y trasladado O'UVW con respecto a tun sistema fijo de referencia OXYZ. Que es lo mismo que representar una rotacion y traslacién realizada sobre un sistema de referencia, 3. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su ex- presién en coordenadas de! sistema de referencia OXYZ. 4. Rotary trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. Matrices de transformacién homogénea Sus principales ventajas residen en su capacidad de representacién conjunta de posicién y orientacién y én Ja comodidad con la que se puede realizar la composicién de transformaciones, Para ello bastari Snicamente multiplicar, en el orden adecuado, las matrices de transformacién corespondicntes. Es posible, ademés, la aplicacién de una transformacion sobre un vector referido a un sistema fijo lnicamente maltiplicando la matriz de tansformacién correspondiente por el vector. Como principat inconveniente presenta su alto nivel de redundancia (necesita definir 12 componentes para solo 6 grados de libertad). Esto dificulta su implementacién en computador. Se trata del método mis popular, pues ademis de trabajar con matrices, cuya algebra es extensamente ‘conocida, es capaz de realizar las cuatro cuestiones apuntadas antetiormente. Angulos de Euler Los dngulos de Euler, en cualquiera de sus modalidades, solo son capaces de representar orientacién, y amue permiten tna notacién compacta (s6to tres niimeros reales), son dificiles de manejar para la composicién de rotaciones y para su aplicacién sobre un vector. Par de rotacién Elpar de rotacidn solo sirve para la representacin de orientaciones, Es eompacto, pues tinicamente usa ‘{parimnetros para ladefinicién de orientacién de un sistema con respecto a otro, Se puede aplica para la rotacion de un vector F un dngulo @ alrededor del eje k. Sin embargo, la composicién de rotaciones | Presenta una expresién complicada, lo que limita su utilizacién préctica en algunas aplicaciones.86 Fundamentos de robética Cuaternios EI cuaternio, como tal, slo es capaz de representar la orientacién relativa de un sistema O'UVW con respecto a otto, a través del uso de cuatro componentes. Sin embargo, como se ha visto en 3.4.2, es posible componer rotaciones junto con traslaciones de forma bastante simple y computacionalmente ‘econdmica, Puede aplicarse también para la transformacién de un vector tanto en traslacion como en rotacion, 3.5.2. Rela in entre los distintos métodos de localizacién espacial Ya que los métodos vistos para Ia representacidn espacial son equivalentes, es decir, expresan lo mismo e forma distinta, deberd existir un modo de pasar de un tipo de representacion a otro, A continuacién se rmuestran las relaciones de paso que se utilizan mds frecuentemente. A través de ellas es posible pasar de tuna representacién a cualquier otta, aunque en algunos casos sea més cémodo utilizar una representaciéa auxiliar intermedia. Angulos de Euler: Matriz de transformacién homogénea, ‘Ya se ha mencionado en varias ocasiones que los angulos de Euler s6lo son capaces de realizar una representacién de la orientacién, Por ello, a Ta hora de obtener la matriz homogenea equivalente a un conjunto de dngulos de Euler dads, tinicamente quedara definida la submatriz de rotacién Ry. La obtencién de la matriz.homogénea correspondiente a cada conjunto de angulos de Euler es inmediata; bastard con componer las matrices que representan las rotaciones que definen los propios angulos: «Sistema ZXZ Este sistema responde, segtin el epfgrafe 3.2.2, a la composicidn de la siguiente secuencia de rotaciones: Texz = T(z.) T(U,0) Tew.) 3.67] que desarrollado en forma matricial: co -S9 0 O}f1 0 0 olfcy -sy 0 Sp Co 0 O//0 CB -S@ O|/Sy Cy 0 T=Te@)TwOIT}=|) 9 1 offo so co off o o 1 0 0 osfloo o ilo 0 0 Cécy -S9CoSy = Cesy-secacy S9S0_ o _|secw +cacasy sesy-+cecocy -c9se 0 ~ Sosy secy co 0 ° ° o 1Herramientas matemdticas 87 # Sistema ZYZ Segin el epigrafe 3.2.2, el paso del sistema fijo al girado se hace realizando la siguiente secuencia de rotaciones: T=1(2.0)T(v,0)T(w,w) 3.65) ue desarolladoen forma matricial: ‘ce -S0 0 O}[. CB 0 Se Ol[cy -sy 0 OF _ _|8@ Ce 0 o]/ 0 1 0 ol]sy cy o of. Tetfeg)T.0)T(.¥) =) 4 0 1 ojf-se o ce olfo o 1 off 0 o oiflo oo lo 0 o4 13.70} ‘CeCOCY -SHSW -CECESY-SECY COSA 0} SECECY + COSY -SECBSY+CHCY SeSO 0 “| -secy sasy coo o 0 o 1 + RolkPitch-Yaw De igual forma que en los casos anteriores, estos 4ngulos de Euler se pueden representar mediante la concatenacién de las siguientes rotaciones: T (2,0) T(y,0) T(x, yw) B.711 yde forrna matricial: © -S9 0 o}fca o so ofr 0 0 o sc 0 0|] 0 1 0 olfo cy -sy o T=124)T.9TY)=| 9 9 1 ol|-so 0 co ollo sy cy ol” o o cillLo oo ilo o 0 1 (3.72) CeCe CosEsy-SeCy CoseCy+sesy 0 _|SeCO Sosesy+cgcy sesecy-cesy 0 -s0 cosy cocy ) 0 0 0 188 Fundamentos de robética Relacién inversa Fl paso de Ia representacién mediante matriz. homogénea a cualquiera de los conjuntos de dngulos de Buler vistos no es trivial, pues se necesita resolver una serie de ecuaciones trigonomeétricas acopladas, Par de rotacién: Matriz de transformaci homogénea Al igual que en el caso de los angulos de Euler, mediante un eje y dngulo de rotacién s6lo es posible representar orientacidn; de ahi que tinicamente quede definida la submatriz de rotacién Res de la matriz, hhomogénea de transformacién, Se quiere descomponer el giro de un dngulo @ alrededor del eje K(k.) en 1a composicién de rotaciones basicas que se puedan expresar mediante matrices basicas de rotacién. Esto se consigue realizando una serie de rotaciones para alinear el eje k con uno de Ios ejes coordenados, por ejemplo el OZ, girar el Angulo con respecto a él y deshacer las rotaciones previas hasta tener el vector k en su posicion inicial. Viendo la Figura 3.20, esto se consigue mediante la siguiente compasiciGn: T(k,6) = T(x.-a) Ty, 8) T(2.0)Tly.-B) T(x.01) 3.73) Y Figura 3.20. Angulo y ojo de rtacién,Herramientas mateméticas 89 ‘Teniendo en cuenta las siguientes relaciones: ky sena=—*—= cos Vk tke Vek (3.74) senB =k, cos = fk? +k? Expresindolo en forma matricial y sustituyendo en Ia ecuacién [3,73] se tiene la matriz homogénea {que expresa la rotacién alrededor del eje k de un angulo 0: K2VO+CO kA, sk, VO—k.S8 kk, VO+k, SO ga [kek VOR 88 BVOC kk, VO—K, 88 ~ kk, VO-k, S80 kk, VO+K.S8 — k2 VO+CB 0 0 0 13.75] -e00 donde V representa el término verseno definido como V8 = 1 - C8. Rel wersa Se quiere obtener un eje ky un dngulo @ de rotacién equivalente a la representacién de una rotacién mediante la matriz homogénea de rotacié: Me Ox a O a) mM 0: @: O (B761 1 ooo Se podrin igualar las matrices de las expresiones [3.75] [3.76] y realizar una equivalencia componente a componente. Considerando el dngulo @ como positivo entre 0° y 180°, se puede llegar a Jas siguientes expresiones tanto para el Angulo @ como para las componentes del vector B77)90 Fundamentos de robética Cuando el dngulo 8 se acerca a 0° 0 a 180° aparecen problemas de indeterminacién en las ecuaciones anteriores. Por ello, en estos casos es necesario realizar otro tipo de aproximacién. Esta se describe con detalle en [PAUL-81] Par de rotacién: Cuaternios Relacién directa Por la propia definicién de cuaternios dada en el epigrafe 3.2.4, un cuaternio Q se puede expresar com é Q= (cos$.a sen (3.78) y componente a componente B75) Belacininversa La rela inversa se obteneficilmente de las anteriores expresiones 6 = 2arcos(a,) 4 a, 18.80) Toagt® * =qagyt aay (qo)? (=a) gy" Cuaternios: Matriz de transformacién homogénea E] paso de cuatemios a la matriz de transformacién homogénea, y viceversa, se pueden deducit ficilmente utilizando como representacién auxiliar intermedia el eje y angulo de rotacién. A ‘continuacion se expresan las relaciones finales, obviando los desarrollos intermedios que se puedes encontrar en (HAMILTON-69}Herramientas mateméticas 91 Relacién directa La representacion de la matriz de transformacién Ten funcién de las componentes de un cuatemio Q viene dada por la siguiente matriz [BEaGs-83]: GAG-F N42 %4o UI+I% 0 WEAN WEF 424-44 0 2 8.81) WWM LEAVUG GE oO oO o 1 Relacign inversa La relacién inversa se puede obtener ficilmente igualando la traza y los elementos de la diagonal Principal de la matriz (3.81] con la de la matriz [3.76]: a= h.+0,+0,+1) 1 a= syln-o,-4,+1 ! ‘ bnvoreet 13.82) i a=tYCnro-a.r1) I ot.) Tabla 3.2. Rolacién entre os métodos de localizacién espacial Matriz—Cuaternios Parde homopénea row Matric homogénea : ba Bm Custeraios oa - 13.80) Parderotacion (37511379) - Euler 2x2, 13.68) - . Euler 292, (370) : Euler RPY 1m - .92 Fundamentos de robotica La Tabla 3.2 recoge de forma condensada las relaciones posibles entre los distintos métodos de localizacién espacial y cuiles son las expresiones que los relacionan. 3.6. BIBLIOGRAFIA [BaRRIENTOS-86] A. Barrientos, “Software de base para un robot de la segunda generaciGn”, en: Sis: tema operativo y lenguaje de programacién para robots dotados de sensores, Tesis Doctoral, DI- SAM, Universidad Politécnica de Madrid, 1986. [BEGGs-83] JS. Beggs, Kinematics, Springer Verlag, Berlin, 1983. [CoRKe-96] P.I Corke, “A Robotics Toolbox for Matlab”, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 3, no. 1, marzo 1996, [FU-88] Fu, KS., Gonzalez. R.C. y Lee, C.S.G., “Cinemiitica del brazo del robot”, en: Robdtica: con trol, deteccién, vision e inteligencia, McGraw-Hill, Madrid, 1988. [HaMILTON-69] Hamilton, W.R., Elements of Quaternions, Chelsea Publishing Co. New York, 1968. [Paut-81] Paul, R.P., “Homogeneous Transformations”, en: Robot Manipulators: Mathematics, Pro- gramming and Control, The MIT Press, Massachussets, 1981Capitulo Sanaa Reve UNR CINEMATICA DEL ROBOT _ scanner Quien bien ata, bon desata, Refranero popular Lacinemiética del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Asf, la cinemitica se interesa por la descripeién analttica de! movimiento espacial del robot como una funcién el tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicién y la orientacién del extremo final del robot com los valores que toman sus coordenadas articulates Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemitica del robot (Figura 4.1); el primero dz ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posi- «én y orientacién del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conovidos los valores de las articulaciones y los pariimetros geométricos de los ele- ments del robot; el segundo, denominado problema cinemitico inverso, resuelve la configuracién que debe adoptar el robot para una posicién y orientacién del extremo conocidas. Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemitico para deseribir y representar la geomettia «spacial de los elementos de una cadena cinemética, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformacién homogénea para describir |a relacién espacial entre dos elementos rigidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemitico directo a encontrar una matriz de transformacién homogénea 4 x 4 que relacione la localizacidn espa- sial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la cinematica del robot trata tambign de encontrar las relaciénes entre las velocida- es del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacién viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana, 9394 Fundamentos de robstica Cinemética directa Posicién y orientacion de! ‘extremo del robot Cinemética inversa oe) Figura 4.1. Diagrama de relacién entre cinematica directa e inversa, 4.1, EL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO. Como se a visto en el capitulo anterior, se utiliza fundamentalmente el dlgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fio. Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemitica formada por bjetos rigidos o eslabones unidos entre sf mediante artculaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la Tocalizacién de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemiético directo se reduce a ‘encontrar una matriz homogénea de transformacién T que relacione la posicién y orientacién del ‘extemo del robot respecto del sistema de referencia fijo situndo en la base del mismo, Esta matriz T ser funcin de las coordenadas artculares. 4.1.1. Resolucién del problema cinemitico directo mediante matrices de transformacién homogénea Laresolucin del problema cinemético directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacién espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares. ‘Asi, si se han escogido coordenadas cartesianas y &ngulos de Euler pare representar la posicign y crientacién del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucién al problema cinemitico describe la posicién y orientacién del segundo eslabén respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando "Ava las matrices resultantes del producto de las matrices “'A, con i desde 1 hasta k, se puede repre- sentar de forma total 0 parcial la cadena cinemtica que forma el robot. Asi, por ejemplo, a posicisn ¥ orientacin del sistema solidario con el segundo eslabén del robot con respecto al sistema de coor- denadas de la base se puede expresar mediante la matriz.°Aa Figura 4.2. Robot planar de 2 grados de libertad96 Fundamentos de robética 14.3) n del sistema del tercer eslabsmn: ALAS 4.4) Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz °A, se le suele denominar T. Asf, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicién y orientacién del eslabén final ven- ddr dada por la matriz. T TAG=PA TAPAS ASA AG (4.5) Aunque para describir la relacién que existe entre dos elementos contignos se puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en ro- botica es a representacién de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg,[DENAvtT-55) propu- sieron en 1955 un método matricial que permite establecer de manera sistematica un sistema de coor denadas (S,} ligado a cada eslabsn i de una cadena articulada, pudiéndose determinar a continuacién las ecuaciones cinematicas de Ia cadena completa (PAU-81). Segin la representacién de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asocia- os a cada eslabsn, seré posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bisicas que es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto on la defiicidn de los 4 pardmetros de Denavit Hartenberg, conforman cl siguiente algoritimo para la ‘esolucién del problema cinemitieo directo: 4.1.2. Algoritmo de Dena cinematico directo Hartenberg para la obtencién del modelo D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabén mévil de la eadena) y acabando conn (Gltimo eslabén mévil). Se numeraré como eslabén 0 ala base fija del robox. D-H 2. Numerar cada articulacién comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de liber tad) y acabando en n. D-H 3. Localizar el eje de cada articulacién, Si €sta es rotativa, el eje sera su propio eje de giro. Si «es prismatica, serd el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento, D-H 4, Para i de 0a n-| situar el eje % sobre el eje de la articulacién i+ D-H 5, Situar el origen del sistema de Ia base (So) en cualquier punto del eje 20. Los ejes Xo € Yo Se sitwarn de modo que formen un sistema dextr6giro con D-H 6. Para i de 1 a n-t, situar el sistema {S;) (solidario al estabén i) en la interseccién del eje 2, con la linea normal comin a; y %, Si ambos ejes se cortasen se situarfa (S,} en el punto de corte. Si fuesen paralelos (S)} se situaria en la articulacién i+ D-H 7, Situar xen la Iinea normal comin a%1 y %.98 Fundamentos de robética D-H 8, Situar y; de modo que forme un sistema dextrdgiro con x,y % D-H 9. Situar el sistema {S,) en el extremo del robot de modo que 2, coincida con la direccién de er ¥ Xe Sea normal 82q3 ¥ 2 D-H 10, Obtener 6, como el dngulo que hay que girar en torno a z,, para que Xs y Xx, queden para- Ielos. D-H 11. Obtener d, como Ia distancia, medida alo largo de 2, que habria que desplazar (Sy1} pa ra que % y x. quedasen alineados. DH 12, Obtener a, como la distancia medida a lo largo de x, (que ahora coinciditfa con x,1) que ha- bria que desplazar el nuevo (S,.,} para que su origen coincidiese con (S;} DIT 13. Obtener o, como el dngulo que habria que. girar entomo a x, (que ahora coincidiria con 1), para que el nuevo (5,1) coincidiese totalmente con (S,} DH 14. Obtener las matrices de transformacién "'A, definidas en (4.7). DI 1S. Obtener la matriz de transformacién que relaciona el sistema de la base con el del extremo. del robot T =°Ay,'An.. "Ay DH 16. La matriz T define Ia orientacién (submatriz de rotacién) y posicién (submatriz de trasla- cin) del extremo referido a la base en funcidn de las n coordenadas articulares, Aiculacién i+) anticulacién i 6 as 7 estab con 8, iol Figura 4.3, Parémetros D-H para un eslabén giratorio.Cinemética del robot 99 Los cuatro pardmetros de D-H (8, di, a, 04) dependen tinicamente de las caracteristicas geométri- cas de cada eslabén y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. En concreto estos representan (Figura 4.3) ©, Esl dngulo que forman los ejes x,; y x; medido en un plano perpendicular al eje 1, uti Tizando Ia regla de la mano derecha. Se trata de un pardmetro variable en articulaciones giratorias d, Es la distancia a lo largo del eje 221 desde el origen del sistema de coordenaas (i-1)- simo hasta la interseccicn del eje 2.1 con el eje x, Se trata de un parémetro variable en articulaciones prismaticas. Es la distancia a lo largo del eje x, que va desde la interseccién del eje 241 con el eje x; hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismaticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes 2 Y 2 a Esl Angulo de separacién del eje zy el eje %, medido en un plano perpendicular al eje 2, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parsmetros D-H, el céleulo de las relaciones entre los eslubones consecuti- ‘0s del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calculan segin Ia expresién general [4.7]. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que, como ya se coment6 anteriormente, se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Figura 4.4, Robot cilindrico del Ejemplo 4.1100 Fundamentos de robética Obienida 1a matriz T, ésta expresard Ia orientacién (submatriz. (3 x 3) de rotacién) y posicién (submatriz (3 x 1) de traslacién) del extremo del robot en funcién de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo. Tabla 4.1. Parémotros D-H para ol robot clindico dela Figura 4.4 ‘Articulacion o d a e. 1 a th 0 0 2 90. dy 0 90 3 0 ds 0 0 4 ° smplo 4.1. Con el fin de ilustrar el método expuesto anteriormente, se va a desarrollar a continuacién la reso- lucién completa del problema cinemético directo para un robot cilindrico. En primer lugar, se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del ro- bot (Figura 4.4). Posteriommente se determinan los parémetros de Denavit-Hartenberg del robot, con los que se construye la Tabla 4.1. Una vez calculados los parmetros de cada eslab6n, se cal culan las mattices A, sustituyendo en la expresién general (4.7) de la siguiente manera : 00 ° 00 o ii, 4, o1 1 ° c, -s, 0 0 ° 4 |S & 0 0 4, Alo 9 4, 1 0 0 ot Asi pues, se puede calcular la matriz T que indica ta localizacién del sistema final con respecto ma de referencia de la base del robot. al sist ~S:C, SS, Cd th) THA AACA, =| CHC# TOSe Si Suds +h) rhT 8,0 Cy, 0 dy +h, 0 o 0 1I Cinemética det robot 101 ‘Tabla 4.2. Paramotros D-H para un robot IRBS400C Articulacion é a a e ' 1 @ 0 0 “90 i 2 6 h 0 90 i 3 0-90 0 oh 90 4 6 h 0 90 5 6 0 0 90 6 6 1, o 0 _Bjemplo 4.2. Se va a desarrollar a continuacién la resolucién completa del problema cinemdtico directo para un robot IRB6400C, En primer lugar, y siguiendo el algoritmo de Denavit-Hatenberg, se localizan los sistemas de re- ferencia de cada una de las articulaciones del robot (Figura 4.5)-Posteriormente se deterininan los parimetros de Denavit-Hartenberg del robot, con los que se construye la Tabla 4,2. Se calculan hora las matrices A, sustituyendo en la expresién general de la siguiente manera C0 -S, 0 Cc, 0 Ss, 0 on |S 9 GO 4, |S: 0 -e, 0 M=lo -i 6 © <- 1 oo 4 O00 0 1 00 01102, Fundamentos de robética Figura 4.5. Asignacién do ojes de roferencia para a robot IRBG400C del Ejemplo 4.2 Asi pues, se puede calcular la matriz T que indica la tocatizacién del si temo del robot con respecto al sistema de referencia de la base del robot: tA 5 » Py AA SASASASA, = nO a P oo 0 1 A continuacién se desarrollan los términos de la matriz TCinemética del robot 103 = (C8, #86, (CACC, -815,) C8, 6.6.6, 48, }# CE, +5,5,)8.C 5,68, +8,6,)(C.C,C4 8.8.) #88; 6.6.6, 4 5,) #(-5,C,6,-C S.C, 5,8, )(C,C.C, -8,8,)#C.(8,C,6,4C,8,)+8,C,8,C, on = (CES, #8,6,)(-C.6,C4 -8,8,)#ES,(S,C,6, #6,8,)# ECC, C8, #8, CACC, 8184) 8,8) (-8.C,C, #CS,)#(HS,C2C, -C,8,)E8,C,) HE.C,C, 8,5) ES.C.C, #C,8,)#8,6,68,C,) 7, = (6.05, 48,6, )(4C.8,)#6,5,015.5,)¥(CCC,48,8, LC. +h) 1.6.6.8, -1,8,,-1,8,) €,8,-€,6,)(1.€,8,)#,5,(U8.5,)*-Ci2.C, -C.8,) HC.) (18,6,8,-1,6,¢, +16) (,8,)(1.€.6,)+6,(18:5,)#8:6,CH6, +h )415,5) 4 #8,8,)(-8,C,) 8, 8. a= C p, = (-8 ciones anteriores se necesita realizar 12 llamadas a fonciones transcen- dentes, ademas de numerosas sumas y productos, teniendo en cuenta que cl vector a se calcula co- m0 el producto vectorial de los vectores ny 0 (a= mx 0), Como se ve, en estas ecuaciones queda reflejado el valor de Ia posicin (pa. py. 2) y ovienta- -cidn (n,0,a) del extremo del robot en funcién de las coordenadas articulares (8),93,03,84,s.8s). 4.1.3. Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Puesto que las matrices de transformacién homogénea y los cuaternios son métodos altematives para represontartransformaciones de rotacién y desplazamiento, seré posible utilizar estos titimos de manera equvalente a las matrices para laresolucidn del problema cinemtico directo de un robot. Para aclarar el uso de Tos euaternios con este fin, se van a utilizar a continuacién para resolver el rablema cinemitico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura geométrica se representa en la Figura 46. El procedimiento a seguir sera el de obtener la expresién que permite conocer las coordenadas de In posicién y orientacién del sistema de referencia asociado al extremo del robot {Sx} con respecto al sistema de referencia asociado a Ja base {So}. sta relacién serd funcién de las longitudes lly ls de Jos elementos del robot asf como de las coordenadas articulates 41, 2.43 ¥ de Para obtener la relacidn entre {So} y {Ss} se ied convirtiendo sucesivamente (So} en (Sx), (Sz). (S5} y {Se} segtn la siguiente serie de transformaciones:104 Fundamentos de robotica 1, Desplazamiento de {So} una distancia |; a lo largo del eje x9 y giro un angulo 4, alrededor del je 29, llegandose a (S,}. 2. Desplazamiento de (S;} una distancia t; a lo largo del ee x; y giro un dingulo g; alrededor del nuevo eje x, para llegar al sistema (S2) 3. Desplazamiento a lo largo del eje x2 una distancia ly para llegar al sistema {Ss} 4. Desplazamiento de {Ss} una distancia qs alo largo del eje my giro en torno a zy de un dngulo 4s, legandose finalmente a (S,}. De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por: S38: Thal) — Rot(z,g,) SS, Tol.) Rot(z,q,) To!) Rot(z.0) &S) 8,98: Teng.) Rotz.g.) % Figura 4.6, Asignacién do sistemas de reterencia en un robot SCARA,Cinemética del robot 105 onde los desplazamientos quedan definidos por los vectores: Pp, =0,1,) P:=(,,00) 4 P; = 0.00) (ol P, =(0,0-q,) Y os girs por ls cuaternios: Q=C,,0.0,8,) Q, = (C,,0,0,8,) [4 10) = (1.0.00) QW =E,.0.0,8,) donde fan) Aplicando las ecuaciones [3.62] y [3.63] de uso de cuatemios, un objeto localizado en el sistema de referencia {S,} por su vector de posicidn a, y su cuaternio de rotacién R, , tendré en el sistema de referencia {8,1} el vector de posicim a, y el cuaternio R,, siguientes (,a,.) = Q,(0,8,)Q; +(0.p,) OR, (4.12) donde p, y Q, son respectivamente el desplazamiento y posterior rotacién que permiten convertir {S.1} en {S,). Aplicando reiteradamente la expresién anterior a los sistemas de referencia {So).(Si},(S2).4Ss) y (Su) se tendrd: "Por lat iden la exposicisn, se ha suprimido el simbolo ° de producto entre cuaternios.106 Fundamentos de robética (,a5) = Q,(0,8,)Q; +.) R,=QR, (.a,)=Q,0,a,)Q; +@,p,) R,=Q.R, . (4.13) (O,a;) = Q,(0,a,)Q5 +O.p,) R,=QR, (.a,) = Q,(0.a,)Q +O,p,) R,=QR, Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones anteriores, se obtiene: ag) = 0[2,[0,[2,(0.0.)0: +(0.p.J}Qi +O.) +Op,)f0% +0.p0 = = 0,0,0,0,(0.2,)8; 0529; +2,0,0,(047,)05050% + a +Q,Q, (0.p:)Q30; +Q, (0.p,)Q; + O.p,) = = Qps(0.84 Qn. +Qh(OPIQin +Qs(OP3}Q +2, (07,995 +p.) donde se ha tenido en cuenta que: [4.15] yaues . a Q = (QQ) = QQ (4.16) Desarollando los productos de cuaternios de la expresin [4.14] se tiene: Qe. Qiang = Qian (Osean yee) Qing = = (Sin day Cine tae Siae By Cn yy Sine BasCru Gee )Qiou = (4.17) 1 ay Sirs ne) 2OP, +P3)Q;, = OLl = 0.C 24 864 Sree QsOP IQs +Q.:O.P,IO5 Q10,9)Q; = Ol, E1,8,,.0) C CiaCinemdtica del robot 107 Asimismo, segtin [4.9] (0,p,) =(0.00.1,) (4.18) con lo que finalmente resulta: (.a,) ty Sine tHE pm E> 0.44, Csr ” @ @ @ [4.19] Gy, Corrasg ~ Aa, Syrrrsg FU Sir + 19819446 Fst 1) En cuanto a la relacién entre los cuaternios que definen la orientacién de un objeto en los sistemas (So) y {Se} se tendra: Ry = Q,0,,.Q,Ry = Quay = (Cir 0.08.5) [420] Las expresiones [4.19] y [4.20] permiten conocer la posici6n as y orientacion Re de un objeto en el sistema {So} conocidas €stas en el sistema (S4) Si, en particular, este objeto estd posicionado y orientado en el extremo del robot, se tendré que: a, = (0.00) a R, = (1,000) (at conto que Og) = OC jar HCl Si thSiush — a) m @ . [4.22] Ro = (Cin.0.08,4) Jo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base {Sp}, esté posicionado en: X= da, = 1y605(q,+ 42) + 130084, y= ay, = 1,sen(g,+4,)+1,seng, (4.23) z= ay, Yesté girado respecto al sistema de la base wn dngulo qi + 42+ ge segtin la rotacién en torno al eje Rot(z,4,+4:+4.) [4241108. Fundamentos de robotica Las expresiones [4.23] y [4.24] permiten conocer la tocalizacién del extremo del robot referidas al sistema de la base en funcién de las coordenadas articulares (41, 42, qs. ga)» Correspondiendo por Jo tanto a la solucién del problema cinemético directo. 4.2, CINEMATICA INVERSA EI objetivo del problema cinemético inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = {q1, 2; -» gal’ para que su extremo se posicione y oriente segiin tna determinada localizacisn espacial ‘Asi como es posible abordar el problema cinemitico directo de una manera sistemitica a pati de la utilizacion de matrices de transformacién homogéneas, ¢ independientemente de la configuracién del root, no ocurre lo mismo con el problema cinematico inverso, siendo el procedimiento de obtencn de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracién del robot Se han desarrollo algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados {GOLDENSERG- 8}, de modo que un computador pueda a partir del conocimiento de la cinemuitea del robot (con sus pardmetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-upla de valores aniculares que posicionan Y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergenciae incluso su convexgencia en pre garantizaa A ahora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho mas adecuado encontrar una solucin cerrada, Esto es, encontrar una rolacién matemtica explicita de la form: fe(ey.z,0,B.y) 4.25) 2 (GDL) Este tipo de sol i6n presenta, entre otras, las siguientes ventajas: 1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo real (por cjemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucién de tipo iterative no garantiza tenet la solucidn en el momento adecuado, A contrario de fo que ocurtfa en el problema cinematico directo, con cierta frecuencia la solu cin del problema cinemitico inverso no es tnica; existiendo diferentes n-uplas [gyn il” que Posicionan y orientan el exiremo del robot del mismo modo. En estos easos una solucién cerra da permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucién obtenida sea Jamis adecuada de entre las posibles (por ejemplo, limites en los recorridos articulates). [pine psa des setts contd, a mayor pte de ss psencinents famente simples que faiitan en cierta medida la esolucion de su problema cinematico inverse, Por ejemplo, si se consderan slo los tes primerosgrados de libertad de muchos robot, étos nen unaCinemética del robot 109 estructura planar, esto es, los tres primeros clementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia failta la resolucién det problema, Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tes grados de libertad wkimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, corresponden 8 giros sobre ejes que se cortan en un punto. De nuevo esta situacién faclita el célculo de la n-upla (ai. «al correspondiente ala posicidn y orientacién deseadas. Por lo tanto, para los casos citados, Y otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema ‘inemitico inverso de una manera sistemdtica, Los métodos geomnétricos permiten obtener normalmente los valores de las primeras variables ar culates, que son Tas que consiguen posicionar el robot (prescindiendo de la orientacién de su extre- 2%), Para ello utilizan relaciones trigonométicas y geométricas sobre los elementos del robot. Se suele recurtir ala resolucién de trisngulos formados por los elementos y articulaciones del robot. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las écuaciones correspondientes al problema cinematico directo. Es decir, puesto que éste establece la [ooo bl i201 Figura 4.7. Robot aricular,110 Fundamentos de robética we los elementos ty son funcién de las coordenadas anticulares [g1 , .. . gu" «es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las 12 ecuaciones planteadas en [4.26] se puedan despejar las n variables aticulares gen funcidn de las componentes de los vectores n, 0, Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el espa- io, eso es, robots con 6 GDL, el método de desacoplamiento cinemitico permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de manera independiente a la resolucién de los tkimos grados de libertad, dedicados a la orientaci6n, Cada uno de estos dos problemas més simples podré ser tatado y resuelto por valquier procedimiento. 4.2.1. Resolucién del problema cinemiitico inverso por métodos geométricos Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad 0 para el caso de que se consideren s6lo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. Gi prsstimeno ents bast en encontrar sufciente mimero de relacions gearics ens que vendrén las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fisicas de sus elementos. Para mostrar el provedimiento a seguir se va a aplicar ef método a ta tesolucién del problema ci nemitico inverso de un robot con 3 GDL de rotacién (estructura tipica articular). La Figura 4.7 muestra la configuracién del robot. El dato de partida son la coordenadas (Pa, py. Pe) teferidas a (Sp) en las que se quiere posicionar su extremo. Como se ve, este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo de la primera variable articular El valor de q se obtiene inmediatamente como ) 4, =arctg| 2 427] Considerando ahora Gnicamente los elementos 2 y 3 que estan situados en un plano (Figura 4.8-8), ¥ ulilizando el teorema del coseno, se tend Papi tp; Pepi aH 4l+2h1 > +pi= cosa, Fepisl +h +2llcosg 28) bet py +p2 1-1 cosg, = 2 PY Ps AlyCinemética del robot 111 Esta expresién permite obtener gs en funcién del vector de posicién del extremo p. No obstante, y por motivos de ventajas computacionales, es més conveniente utilizar la expresi6n de la arcotangente en lugar del arcoseno, Puesto que = C08? a, 1429) seng, se tended que gy = actg| (ee (4.30) Pot Dy +P 2h, con cos 4, (pares ye gzisen 2 pies soaciones para sein e tome el sgn postvo ol sgn ngs in la taiz, Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba (Figura 4.8-a) y codo abajo (ver Figura 4.8-b) del robot. 8) Codo abajo Figura 4.8, Elemontos 2 y 3 del robot de la Figura 4.7 contenidos en un plano y en 4) configuracién code abajo b) contiguracicn code arriba,112 Fundamentos de robstica El edlculo de q, se hace a partir de la diferencia entre Py a: a: =B-0 4.31) Siendo: [4.32] Lego, fnalmente Py 1, sen q, = arcte| — ~aretg] 24s 4.33 BON pare (ts) = ‘nuevo los dos posibles valores segtin la eleccién del signo dan lugar a dos valores diferentes de spondientes a las configuraciones codo arriba y abajo. Las expresiones (4.27), (4.30] y (4.33] resuelven el problema cinemAtico inverso para el robot de 3 GDL considerado. 4.2.2. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz de transformacién homogénea En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un robot a partir del ‘conacimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor 4 la posicin y orientaciGn del extremo del robot en funcién de sus coordenadas articulares, obtener por ‘manipulacin de aquélla las relaciones inversas ‘Sin embargo, en la préctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga a desecharla, Ademés, puesto que el problema cinematico directo, resuelto a través de la expre- sin [4.26] contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se buscan s6lo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existirén necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresio- nes de partida (resultado de la condicién de ortonormalidad de los vectores m, 0 y a) con lo cual la cleccidn de qué ecuaciones de [4.26] escoger debe hacerse con sumo cuidado. Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de configuracién esférica (2 giros y un des- plazamiento) mostrado en la Figura 4.9, El robot queda siempre contenido en un plano determinado porel ingulo 4.Cinemética del robot 113, Figura 4.9, Robot polar de 9 GDL. El primer paso a dar para resolver el problema einemitico inverso es obtener la expresisn [4.26] cotrespondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia (So) ssociado @ la base con elsistoma de referencia (Ss) asociado a su extremo, La Figura 4.10 representa lu asignacin de sistemas de referencia segin os citer de Denavit-Hartenberg, con el robot situado nu posicion de partida (q1 = q2= 0), y la Tabla 4.3 muestra los valores de Tos parémetros de Dena- vit Hartenberg. [A partir de ésts es inmediato obtener las matrices A y la matrizM4 Fundamentos de robética Obtenida la expresisn de TT en funeién de las coordenadas articulares (q, ga. 43). ¥ supuesta une localizacin de destino para el extremo del robot defini por los vectores m, 0, a y p se podria inten- ‘ar manipulardirectamente las 12 ecuaciones resultant de T a fin de despejar gy, zs ¥ gs en funcién den. o.ayp. Tabla 4.3. Pardmetros D-H del robot de la Figura 4.9. ‘Articulacion @ d a a 1 a 0 907 2 a 0 90 3 ° 4 ° 0 Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones trascendentes. En lugar de ello, suele ser mas adecuado aplicar el siguiente procedimiento: Puesto que T="A, 'A2 As se tendré que: Figura 4.10, Asignacién de sistemas de referencia del robot polar de la Figura 4.9,Cinemética del robot 118 [4.35] [4.35] son funcién de las variables articulares (q, , ... , g)mientras que los miembros de Ja derecha lo son de las variables articulates (guys . ... 42): De este modo, dela primera de las expresiones de [4.35] se tend; aislado del resto de las varie bes artculares y tal vez seré posible obtener su valor sin la complejidad que se tendria abordando directamente la manipulacin de la expresin [426]. A su ver, una vez obtenida q, la segunda expre~ sion de (4.35] petmitira tener el valor de q: aislado respecto de 43. Por titimo, conocidos gy y a: s€ podré obtener qs dela expresisn [4.26] sin excesiva dificultad Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las inversas de las mae tices, “A, Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz de transformacién homogénea viene dada por [3.44 m % a Pl’ [a omy om, mp no, a, o 0, 0, ~0° i | oe nm % a P| \a a, a, —a'p oo 1 000 1 Luego se tiene que: C0 Ss, oF fe, Ss, 0 0 . s, 0 -cC, 0} |o 0 1-1 Ags - 01 © 1) -|s5, -G o 9 0001 oo oO 1 c, 0 -s, oy [e, 8, 0 oF s, 0 © 0 0 0 -10 (437) 0-1 0 0 : 00 oo 6 0 oO. 100 0P fi00 0 0100] jotro o 0014) |o01 -g ooo] looo 1116 Fundamentos de robotica Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones de [4.35] se tiene que: 0 OY a a Pp 1 -1|n, 0, a, p, 0 O}/n, o, a p,|~ 0 ooo 1 [4.38] De las 12 relaciones establecidas en la ecuaci6n [4.38] interesan aquellas que expn cidn de constantes ( y no de g: y qs) Asi por ejemplo, tomando el elemento (3,4) se ti S\p.-C\p,=0 > 2 | P, auf") ax 4, = arctar| © Py tan(q, )= ( Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones de [4.38] se tendré nm 6 @ py) [1 000 rs % % m%{_ JO 1 9 Ol yay m % a P| [O01 w 0 0 o 1} [ooo 1} a, p,) fl 00 0 a, p,|_}0 100 a, p40 6 to o 1} looo1Cinemética del robot 1X7 Tomundo el elemento (14) se tiene: C.C,7, #6,8,p, +837, “18 €.(C\r. +8,7,)+8:(9,-1,)=0 = tan(q,) lat y snsderando gue por [4.39] S, P.-C, p,=0 = (5, p.-C, p,) =8i pCi p3-28,C, p,p, <0 (IC) pi +(1-S)p5 =25,¢, pxp, = Ci pl+8} p+ 28,6, pp, = ptr? > Cp. +8,p, =p [4.2] 7 =P, 4, = arctan, 4.43] Por iltimo, tomando de [440] el elemento (34) se tiene: -S:C\p, 8,817, +P, -Gl = 4) CP.) SCP. +82) = 4 = C(9,-1)-8, P+ (44a) Las expresiones (4.39), [4.43] y [4.44] corresponden a la solucidn del problema cinematico inverso {el robot considerado. A continuacién se reproducen estas expresiones,M8 Fundamentos de robética h (4.45) 9, = CP, “V))- Safe + PS A los mismos resultados se podria haber Hlegado mediante consideraciones geométicas. 4.2.3. Desacoplo cinematico Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en unas coordenadas (Px, Py Pe) determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencisn de las 6 a costa de una mayor complejidad. Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto Traza(U,,,5,U}) 15.13] h, con km = 12,01 L-E 8. Obtener Ia matriz columna de fuerzas de Coriolis y centripeta H = [hJ" cuyos elementos vienen definidos por: TE hatin [5.14] L-E 9. Obtener la matriz.columna de fuerzas de gravedad C = [c;]" cuyos elementos estén defini dos por: XE-mav,'s) 15.15) = 12 g:esel vector de gravedad expresado en el sistema de la base (So}y viene expresado por (g.0, B00, 0) ‘ny es el vector de coordenadas homogéneas del centro de masas del elemento j expresado en ct sistema de referencia del elemento i L-E 10, La ecuacién dinémica del sistema ser T=Dg+H+C 5.0 donde es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada Notas 1. La derivada de la matriz. de D-H "A, respecto de la coordenada q, puede obtenerse fi mente de manera computacional, mediante la expresi aa {are A, {ol sij>i 94,138 Fundamentos de robética sila articulacién i es de rotacién 0 ° 0 0 } sila articulacién i es de traslacién Sceoocos-3o Seeocces 2, Andlogament: ALQMALQMA, siizKEj PALQAQA, sii jzk (01 sik>ioj>i 3. Las matrices J, y D son simétricas y semidefinidas positivas. Figura 5.2. Robot polar de dos grados de libertad del Ejemple 5.1Dindmica del robot 139 4, E] término hay representa el efecto, en cuanto a fuerza o par, generado sobre el estabén i como consecuencia del movimiento relativo entre los eslabones k y m. Se cumple que Pam=tins ¥ que he 5. En la obtenci6n de las matrices de pseudoinercia J, las integrales estan extendidas al ele- mento i, de modo que ésta se evaliia para cada punto del elemento de masa dm y coordena- das (x,y,z) referidas al sistema de coordenadas del elemento, Tabla 5.1. Pardmetros D-H del robot polar del Ejemplo 5.1 “Aniiculacion a on a o 1 6 0 0 zo) 2 0 de ° 0 jemplo 5.1. Se va a aplicar el método de Lagrange-Euler para la obtencién del modelo dinamico del robot de 2 _grados de libertad (@), d:) con base fija de la Figura 5.2. LE 1. Se asignan los sistemas de referencia y pardmetros de Denavit-Hartenberg segin la Figura 5.3 y la Tabla 5.1 Figura 5.3. Sistomas de referencia de! robot polar del Elemplo 5.1.140 Fundamentos de robotica LE 2. Matrices de transformacién °A, Cc, 0-8, caf OS “lo -1 0 0 0 0 ¢, 8, 0 0 L-E3. Matrices U, —s, , a°A, |G Une ae, | 0 ° L 0 ° 0 1 ° aoo° ecco 1000 ord 0 ood, 900 1 -4,8, ac, oO 1 0 0 a°A, | Van gy =f) 0 -4.C, 000 -s, =4,S, o00¢, 0 000 0 oO oo00 0Dinémica del robot 144 0 4s, 90 0 -a] ue 0 -C, -4.C, 000 -s,) ™ oo 0 000 0 000 96 000 0 000 -c Wy _|0 0 0 -s, aU, C= 3e lo 00 0 | Yen ag, Ol ooo o| L-E 5. Matrices de pseudoinereia J Elemento 1 Elemento 2 Figura $4, Clements del robot polar del Empl 5.1 Element 1 Jxtam=o Jrxam=Jxx¢m=0 x z,dm=0 Joram=0 Jed =[2,4m=0 J Jxam=o Jyam=0 fzdm= tym, fam=m,142 Fundamentos de robética ar) o 90 mL? mL, mL, m, lemento.2 uesto que se considera la masa concentrada en el centro de masas y el origen del sistema de coor-

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