Aula Valter - Reposio

quarta-feira, 7 de outubro de 2015

19:13

Realimentao de estados com ao integral:

Fonte: Item 6.7 do Livro "Discrete-Time Control Systems "(Ogata)
Seja o sistema discreto no tempo:
=

(1)

(2)

Desejamos projetar

Equao do integrador:
=
+ =
+(
=
+
Tomando
:
= +
= +
=

(5)

(6)

e
para que a malha fechada possua polos especificados no projeto.

+(

) (3)

Objetivo: determinar
De 1, 5 e 6 :
=

(4)

Lei de Controle usada :

=

=(

Pgina 1 de Nova Seo 1

6)
+

=[

0]

1. Assuma
=
2. Operao em torno do ponto de equlibrio
=

[(

[(

= ;

Exemplo:
Para polos em

]=

= 0,8 e

= 0,9

( ) = ( 0,8)( 0,9) =
=

1,7 + 0,72

1,7 + 0,72

=[

]
]=

+ [0

+ [0

O ltimo termo desta matriz

Ento:
=

E o restante dos termos

Pgina 2 de Nova Seo 1

[(