BAB I

ANALISA
1.1 Analisa
Motor DC adalah piranti elektronik yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik berupa gerak rotasi. Pada motor DC terdapat jangkar dengan satu
atau lebih kumparan terpisah. Tiap kumparan berujung pada cincin belah
(komutator). Dengan adanya insulator antara komutator, cincin belah dapat
berperan sebagai saklar kutub ganda (double pole, double throw switch). Motor
DC bekerja berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yang menyatakan ketika sebuah
konduktor beraliran arus diletakkan dalam medan magnet, maka sebuah gaya
(yang dikenal dengan gaya Lorentz) akan tercipta secara ortogonal diantara arah
medan magnet dan arah aliran arus.
Motor DC yang digunakan pada robot beroda umumnya adalah motor DC
dengan magnet permanen. Motor DC jenis ini memiliki dua buah magnet
permanen sehingga timbul medan magnet di antara kedua magnet tersebut. Di
dalam medan magnet inilah jangkar/rotor berputar. Jangkar yang terletak di tengah
motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat
lilitan. Lilitan ini terhubung ke area kontak yang disebut komutator. Sikat
(brushes) yang terhubung ke kutub positif dan negatif motor memberikan daya ke
lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang satu akan ditolak oleh magnet
permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik ke magnet
permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar berputar. Ketika jangkar
berputar, komutator mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan
magnet sehingga jangkar akan terus berputar selama kutub positif dan negatif
motor diberi daya.
Praktikum kali ini yaitu mengenai rangkaian tertutup teknik kontrol
kecepatan motor. Salah satu alat yang digunakan yaitu ATT. ATT kepanjangan dari
ATTnuator yang berfungsi sebagai pelemah atau penurun level sinyal listrik dari
suatu output rangkaian. Disamping sebagai pelemah sinyal, attenuator juga dapat
digunakan sebagai penyesuai (matching) impedansi. Sebagai rangkaian penyesuai
impedansi, diharapkan kedua tipe ini dapat selalu mengikuti perubahan-perubahan
besarnya impedansi keluaran (output).

Karena attenuator selalu melemahkan/menurunkan sinyal, maka harga A

selalu kurang dari satu. Biasanya dalam attenuasi digunakan kebalikan dari A,
yang dinotasikan dengan a.
a=

1
A .....................................................................................................................

.(1)
A=

Vout
Vin ................................................................................................................

.(2)
Keterangan:
a

: pelemahan sinyal

: Penguatan sinyal

Vout

: Tegangan output rangkaian

Vin

: Tegangan input rangkaian

Karakteristik dasar penyesuaian impedansi oleh sebuah attenuator yaitu

keadaan yang menunjukkan bahwa harga hambatan masukkan (Rin) sama dengan
harga hambatan beban (RL).
Attnuator juga dapat berfungsi sebagai pelemah sinyal suara. Contohnya
adalah apabila kita masuk kedalam ruangan genset atau ruangan compressor maka
akan terdengar suara yang sangat bising karena bunyi mesin tersebut. Suara bising
ini juga akan terdengar sampai diluar ruangan mesin sehingga akan mengganggu
pendengaran kita. Dampak terburuk dari suara tersebut maka telinga kita bisa tuli.
Untuk itu melalui Keputusan Mentri Tenaga Kerja No. 51 tahun 1999 mengatur
tingkat kebisingan suatu mesin tidak boleh lebih tinggi dari 85 desibel.
Kebisingan 85 desibel diukur dari jarak 1 meter bagian tembok terluar ruangan
genset. Desibel adalah sebuah alat pengukur kebisingan.
Attenuator adalah salah satu komponen yang sanggup untuk menurunkan
suara yang keluar dari ruangan mesin sampai dengan dibawah 85 desibel. Cara
kerjanya relatif sederhana yaitu pada saat frekuensi suara sampai di Attenuator
maka Attenuator akan mengerutkan atau memperpendek sinyal suara sehingga
frekuensi suara akan terdengar lebih rendah.
2

Kecepatan motor DC dipengaruhi oleh beberapa faktor, sesuai dengan

rumusnya yaitu.
n=

Vt IaRa
.........................................................................................................
K

...(3)
Pada rumus diatas kecepatan pada motor dipengaruhi oleh tegangan
terminal, arus jangkar, pembebanan, konstanta dan fluks magnetiknya. Pada
pembebanan yang dilakukan terhadap motor dan pengaruh terhadap kecepatan
motor berbanding terbalik. Maka disaat pembebanan kecil maka kecepatan motor
akan semakin kencang dan begitu juga sebaliknya.
Semakin besar arus yang di hasilkan dari pergerakan fluks magnet maka
semakin kecil kecepatan yang dihasilkan dari motor dc. Karena arus jangkar
berbanding terbalik dengan kecepatan pada motor dc.
Tegangan terminal adalah tegangan awal saat motor belum dihidupkan dan
saat motor dc sudah dihidupkan namun dalam keadaan start atau dalam keadaan
awal.
Fluks magnet dihasilkan dari putaran magnet dengan kumparan yang telah
dililitkan ditengah-tengah magnet. Jika magnet di gerakkan secara berputar
mengelilingi kumparan disanalah fluks magnet terbentuk atau dihasilkan. Fluks
magnet mengalir melalui kumparan dan mempengaruhi kecepatan motor DC.
Konstanta adalah ketentuan awal motor DC yang sudah ditentukan besaran
nilainya. Biasanya terdapat pada data sheet motor servo yang digunakan.
Pada praktikum kali ini kita melakukan percobaan sebanyak tiga kali. Pada
percobaan pertama kita menggunakan attenuator di angka 10. Hasil yang
diperoleh dari percobaan pertama dapat dilihat dibawah ini.
Tabel 1.1 percobaan pertama dengan attenuator berada pada angka 10
Elektromagnetic Brake
0
1
2
3

Kecepatan
2500
2500
2500
2400

4
5
6
7
8
9
10

2400
2400
2400
2300
2300
2300
2300

Pada tabel saat attenuator berada pada angka 10 dan elektromagnetik brake
berada pada angka nol kecepatan pada motor berkisar 2500. Ketika
elektromagnetik brake digerakkan terus hingga ke angka 10 kecepatan yang di
peroleh semakin kecil. Hasil yang sebenarnya tidak konstan rata seperti pada tabel
diatas. Dikarenakan alat ukur yang digunakan kecil dan pembaca melihatnya
hanya di terka-terka maka untuk dapat mendapatkan kesimpulan maka di bulatkan
angkanya. Pada saat elektromagnetik brake berada pada angka nol kecepatan di
setting menjadi 2500 rpm.
brake

n
Gambar 1.1 Grafik percobaan pertama dengan ATT berada pada angka 10
Tabel 1.2 percobaan kedua dengan attenuator berada pada angka 5
Elektromagnetic Brake
0

Kecepatan
2500

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

2500
2500
2400
2400
2400
2300
2300
2300
2300
2300

Pada percobaan kedua saat attenuator berada pada angka 5 dan

elektromagnetik brake berada dari angka 0 hingga 10 terdapat penurunan
kecepatan sama seperti percobaan pertama namun pada percobaan kedua
kecepatan menurunnya sangat cepat dibanding dengan percobaan pertama.
Pada saat elektromagnet brake berada pada angka 0 hingga 2 kecepatan
yang di dapatkan dari alat ukur berkisar 2500 hingga ke angka 10 kecepatan
semakin berkurang.
brake

n
Gambar 1.2 Grafik percobaan kedua dengan ATT berada pada angka 5
Tabel 1.3 percobaan ketiga dengan attenuator berada pada angka 0
Elektromagnetic Brake
0
1
2
3
4
5
6

Kecepatan
2500
2500
2500
2400
2400
2300
2300

7
8
9
10
Pada

2300
2300
2300
2300
percobaan

terakhir

attenuator

berada

pada

angka

0 dan

elekteomagnetik brake berada pada angka 0 hingga 10. Pada percobaan terakhir
ini kecepatan yang dihasilkan oleh motor servo menurun dan kecepatan
menurunnya sangat cepat atau tajam dibandingkan dengan percobaan pertama dan
percobaan kedua.
Dari percobaan pertama, kedua, dan ketiga didapatkan hasil yaitu pada
saat nilai attenuator semakin kecil maka kecepatan motor yang dihasilkan akan
semakin jauh berkurang. Attenuator adalah pelemah sinyal listrik seperti yang
telah dijelaskan pada halaman pertama. Attenuator juga dapat digunakan untuk
menurunkan suara bising pada motor. Semakin besar kecepatan yang dihasilkan
oleh motor servo maka semakin besar juga suara bising yang dikeluarkan dari
motor servo tersebut. Jika attenuator dipasang bersama motor servo maka suara
bising yang dikeluarkan akan semakin berkurang namun kecepatannyapun akan
berkurang juga.
Sebagai ilustrasi grafik yang dihasilkan dari percobaan pertama, kedua dan
yang terakhir didapatkan grafik seperti pada dibawah ini.

brake

n
6

Gamabr 1.3 Grafik percobaan ketiga dengan ATT berada pada angka 0