EUGENIA SECAR

STATICA I CINEMATICA
CU APLICAIILE LOR
TEHNICE

EDITURA UNIVERSITII TRANSILVANIA DIN BRAOV

Cuprins

15
. 3 . 1P
. r i n c i p iiunle r t i e. .i . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
. .i. . . . . . . . . . . . . .
. 3 . 2P
. r i n c i p iaucl l i u n i i f o 4 e
p la r a l e l o g r aum
. . . . . . . . . . . .1. .5.
lui
.3.3P
. rincipiu
. . . . . . . . . . . .1. .6.
i i ia l r e a c l i u n i i
3 . 4 .P r i n c i p i ua lc t i u n g

fundamentale...
1.4.Notiuni

. 16

'. ....."'..--.17
2. Fo4a.Sistemede fo4e..............
17
2.1. Forlacavectoralunecetor
.............1
. .8. . . .
2 . 2C
. lasificareafortelor.......
sistemde referinta
forteiink-un
2.3.Expresia
................... 19
t r i o r t o g o nd ar el p t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 . 4 l.v l o m e nut unluvi e c t o r irna p o cr tuu np u n c t . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1
2 . s . M o m e nut un luvi e c t o r i n r a p o r t c u o a x e . . . ... . . . 2 5
27
............
.
... ..
devectori
2.6.Cupluri
. .33
....
.
fo4elor...
2.7.Reducerea
punct...........................
33
uneiforteintr-un
2.7.1.Reducerea
.. ...... . . ......34
deechivalenla
2.7.2.Opea\tielementare
punct............35
intr-un
defor,te
unuisistem
Reducerea
2.7.3.
a torsorului
de reducere...............37
2.7.4.Exptesiaanaliticd
2 . 7 . 5T. o r s o r m
u li n i m aAl .x ac e n t r a l e . . . . . . .......... . . . . . . . . . . . 4 2
2 . 7 . 6T. e o r e mVaa r i g n o n . . . . . .................. . . . . . . . . . . . . .4. .7. . . . . . . .
posibile
aleunui
de reducere
2.7.7. Caz]Utlle
s i s t e m d e f o 4 e . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 8

MEcANcA

2 . 8 .E c h i v a l e ns ti sa t e m u dl ueif o r t e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9
de fortecop|anare............................5
sistemelor
2.9.Reducerea
2 . 9 . 1M
. e t o da n a | i t i c e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............52
sistemelor
defo(econcurente.............
2.10.Reducerea
2 . 1 0 . ' 1 . M e t o d a a n a | i t i c e . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. .. . . . . 5 2
2 . 1 1R. e d u c e r seiat e m e ldoerf o r t ep a r a | e | e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 4
2 . 1 1 . 1M. e t o d a n a | i t i c e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
para|e|e.....
. ...........57
de teducere
a fortelor
2.11.2.
Cazuri
. .
..........58
de cupluri.........
sistemelor
2.12.Reducerea
. . . . . . . . . . . . .6. 0
.....
A.o l i c a t i i
2.'13
.....73
. 73
materiale........
de puncte
de masaal unuisistem
3.1.Centrul
75
............
Teorema
momentelor
statice......
statice.
3.2.Momente
omogene . . ....... ....... 77
demasdalcorpurilor
3.3.Centrul
3 . 4T. e o r e m el ul eiP a p p ugsiG u l d i .n. . . . . . . . . . . . . . . ... ..... ......... 7 9
. ...............80
3 . 5A
. olacatii

..........89
Echilibrulpunctuluimateria1..............
u ia t e r i 1
a il b e r ........ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 . 1 .E c h i l i b rpuul n c t u lm
punctului
material
supusla legetura
4.2.Echilibrul
.
..........89
I a ' 61 r c c a r e . . . . . . . . .
punctului
material.
Axioma
legeturilor.....89
4.2.1.Legaturile
peo
punctului
material
rezemat
4.2.2.Ecnlllbrul
s u o r a f ant e t e d .e. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9. .0. . . . . . . . . .
peo
punctului
rezemat
material
Echilibrul
4.2.3.
........................92
netedd.......
curba
punctului
....94
material
supusla legaturi
cufrecare
4.3.Echilibrul
4.3.1.Frecareadealunecare...............................
pe o
punctului
material
rezemat
4.3.2.Echilibrul
....... ...................95
aspra
suprafata
peo
punctului
material
rezemat
4.3.3.Echilibrul

aspre.
curbe
.....
4.4.Aplicatii

97
99

Gupntns

.'...."..109
5. Echilibrulsoliduluirigid....................
i i d| i b e r . . . . ............ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0 9
5 . 1 .E c h i l i b rsuoll i d u lrui g
frecare..........110
rigidsupuslalegaturiferi
solidului
5.2.Echilibrul
5 . 3C
. a z u r idl eee c h i l i bar ul es o l i d u lrui gi i d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . ' 1 1
...115
.. .
5.4.Aoticatii
6 . S t a t i c as i s t e m e l o rd e s o l i d e r i g i d e . . . . .

pentrustudiul
sistemeior
echiiibrului
6.1. Teoreme
decorpun........
6.2.Aplicatii

........121
121
123

7 . E c h i l i b r ucl u f r e c a r ea l s o l i d u l u ig i a l s i s t e m e l o rd e s o l i d e . ' . . . . 1 3 0
130
.
7 . 1 .F r e c a r edae a l u n e c a r e . . . .
. . . . . . . . .1.3. 1
7.2.Frccarcaderostogolire.............
. . . . . . . . . ... .1. 3
.2
7 . 2 . 1S. t u d i ur lo l i ti r a s e . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .1. 3
. .3
i otoare....
7 . 2 . 2S. t u d i ur lo t im
............135
7 . 3 . F r e c a r e a i n l a g a r e ... . . . .
. . . . . . . . . . . . . .1.3. .5
7 . 3 . 1F
. r e c a r e ian l a g e r urla d i a l
. .3. .6. . . . . . . . . . .
7. 3 . 2F. r e c a t edae p i v o t a r.e. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
. . . . . . . .1. .3 8
7.4F
. r e c a r ef ai r e l o.r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . '.1. 3 9
7 . 5 .F r e c a r epae p l a n u l i n c l i n a t . . . . . . . . .
..........140
7 . 6 .P a n a . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .1. .4 2
7 . 7 .g u r u b u. l. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
. . . . . . . .1. 4
. .4
7 . 8 .S c r i p e l i
1
4
6
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
p
l
i
c
a
l
i
i
7.9.

MEcANTcA

in
vltezei
8.1.6.Componentele
9iacceleraliei
.^6rdnnatp

nr)larF

pe
vitezei9iacceleratiei
8.1.7.Componentele
axeletriedrulutFrenet. .
8 . 1 . 8A. p l i c a l i i

1U

165
167

4
......................"'......'...17
solidufuirigid....................
9. Cinematica
1
7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.4
da
et r a n s l a t. i.e. . . . . . . . . . . .
9 . 1M
. igcare
180
.
cuaxafixaa rigidu|ui................
de rotatie
9.2.Migcarea
9 . 2 . 1D. i s t r i b u t i a v i t e z e l o r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. 8. .0
9 . 2 . 2 . D i s t r i b u t i a a c c e | e r a l i i 1 o r . . . . . . . . . . . . . .1
. .8. .2. . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
1
. .U
9 . 2 . 3A. p l i c a t i i
190
...........
a rigidului.
elicoidald
9.3.Miscarea
ca
v i t e z e l.o. r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9. .1. . . . . . .
9 . 3 . 1E. x p r e sai an a l i t i a
. .r. . . . . . . . . . . .1. 9. .3. . . . . .
a c c e l e r a ! i.i .1. o
cd
9 . 3 . 2E. x p r e sai an a l i t i a
.. 195
9.3.3.
Apticatii
.. 198
plan
paraleld
.
a rigidului
9.4.Migcarea
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. .9. 9
..........
i av i t e z e
9 . 4 . 1D. i s t r i b udt e
centrului
instantaneu
.1. Determinarea
9.4.1
d er o t a t i e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(bazagi rostogolitoarea)...........201
9.4.1.2.Centroidele
in migcarea
accelera!iilor
9.4.2.Diskibutia
..202
Dlan-oaralela........
distribuliei
9.4.3.Metodepentrudeterminarea
plan-paralele
2U
de vitezein migcarea
.....2U
instantanee
de rotatie
Metoda
centrelor
9.4.3.1.
206
vitezelor
Metodarabaterii
9.4.3.2.
planului
207
vitezelor..
Metoda
9.4.3.3.
. .0. . . . . . . . .
9.4.3.M
4 .e t o dpar o i e c t i ivl jot re z e 1 o r . . . . . . . . . . . .2. 1
acceleratiilor
determ
inareadistributiei
9.4.4.Metode
plan-paralele
211
in miscarea
polului
. . . .. 2 1 1
acceleratiilor..
Metoda
9.4.4.1
planului
213
acceleratii|or.....................
Metoda
9.4.4.2
215
9.45.Aolicatii
223
rigidcu un punctfix.....
solidului
9.5.Mrgcarea
230
generala
a ngidului
9 6 Mrgcarea

Cupnns

........................236
10. Migcareare|ativi...............
materia|............
. .........
236
a punctului
Migcarea
relative
10.'1.
...................2
. .3. .6. . . . . . .
1 0 . .11G e n e r a l i t d t i
in mi$carea
relative
............237
vitezelor
10.1.2
Compunerea
migcarea
relativa
.....239
10.1.3
Compunereaacceleratiilorin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .?. .4. .0. . . . . . . . .
1 0 . ' l .A4o l i c a t i i
rigid................................ ... 247
relativa
asolidului
10.2.Migcarea
..............................247
1 0 . 2 .G1 e n e r a l i t i t i
vitezelor
in migcarea
relativd
10.2.2Compunerea
a s o l i d u lrui gi i d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .2.4. .8. . . . . . . . . . . . . .
'10.2.3.
in migcarea
relativa
acceleratiilo
Compunerea
a s o l i d u lrui gi i d . . . . . . . . . . . . . . . . .......................... . . .2. 4. .9. . . . .

in tehnic5........................................250
11.Aplicaliiale cinematicii
r i nc u r e | e . . . . . . . . . . . .
............250
1 1 . 1T. r a n s m i spi a
.................252
isiaprinrolidin,tate
11.2.
Transm
pringurubmelc-roata
me|cata............
.........254
11.3.Transmisia
. . . . . . .2 5 6
1 1 . 4l v. l e c a n i spml aen e t a.r.e. . . . . . . . . . . . .
1 1 . 5M. e c a n i s mu un lebi e n z i t r a s n p o r t o a r e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

...........262
specificein d inamice........
...................262
1 2 . .1 G e n e r a l i t a t i
..263
12.2.Lucrulmecanic...........
. Luctulmecanic
alfortelor
ceaclioneazd
12.2.1
a s u o roau n c t u lm
ua
i t e r i a 1 . . . . . .................... . . . . .2. 6. .3. . . .
'12.2.2.
al fortelor
ceactioneaze
Lucrulmecanic
268
rigidului
asupra
.....
271
mecanice
12.3.Puterea
272
mecanic
12.4.
Randamentul
275
inertie
mecanice..
12.5.l\4omente
de
mecanice
rigidului
........
276
de
inertie
ale
12.5.'1.
Momentele
280
deinertie
alecorpurilor
derotatie.......
12.5.2.
Momentele
Variatia
momentelor
de ine4iela
12.5.3.
xe|or.............................................
t r a n s l a tai a
de inerliela rotatia
axelor.....290
12.5.4.Vatialiamomentelor
t er i n c i p adleei n e ( i e. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 9 2
1 2 . 5 .A
5 .x eg im o m e n p

1
iN MECANICA
INTRODUCERE
MECANICII
1.1.DEFINITIA
Sl DIVIZIUNILE
relat've
deplasarea
carestudiaza
naturii
este$tiinta
clasica
Mecanica
fale
de
aceea
neglijabile
cu
viteze
macroscopice,
materiale
a corDurilor
vid
in
electromagnetice
a undelor
de propagare
clasicaseimparte
Mecanica
studiate
in funcliede naturacorpurilor
rigide)'Mecanica
solide
corpurilor
(sau
Mecanica
teoretice
in:Mecanica
elasticitdtil,
Teoria
(Rezistenla
materialelor,
deformabile
solide
copurilor
sau
cuprlnde
la
randul
care
fluidelor
Mecanica
Teoriaplasticitatii)
9i
(sauMecanlca
gazelor)
(sauMecanica
9iHidromecanica
Aeromecanica
lichidelor).
a fost
saunewtoniand
teoretica
Mecanica
Dinounctdevedereistoric
Galilei
puse
de Galileo
li lsaac
primacarea apdrut;bazelesaleau fost
Newton.
cinematica
poatefiimpa4ite
in treipe4i:statica,
teoretice
l\4ecanica
si dinamica.
Staticaeste acea partea Mecaniciicare se ocupacu studiul
de echilibru
defo4eechivalente
9ial condiliilor
sistemelor
far6a lua
materiale
sistemelor
migcarea
Cinematicastudiaza
acestor
asupra
care
ac!ioneaze
forlele
lor
masele 9i
in considerare
ststeme.
sistemelor
migcarea
studiaza
DinamicaesteparteaMecaniciicare
lor
asupra
care
aclioneazd
fortele
de
9imasele
seama
tinand
materiale,
forte
intre
legAtura
face
ea
Mecanicii,
esenta
este
Dinamica
acestora.
gi migcare.

MEcAr'lrcA

iN MECANICA
FOLOSITE
1.2.MODELE
pe carele studiaze,
mecanica
teoretica
Pentrua descriecorpurile
modele:
urmatoarele
acceptS
ca fiindun corpcu masdfinita
a. Punctulmaterialcarese define$te
neglijabile.
darcudimensiuni
pozilia
geometric
punctul
(reprezinte
Acestmodelarecaelemente:
ine4iacorpului)
corpului)
9imasa(camarimecemesoara
punctelor
b. Sistemulde punctematerialeesteformatdintotalitatea
mecanice.
materiale
luatein considerare
9iaflatein interactiune
care
de punctemateriale
o infinitate
c. Continuulmaterialreprezintii
despa!iu
dinspatiu.
Unelement
unanumit
domeniu
ocupdin modcontinuu
finitconlinematerie.
oricatde micdinacestdomeniu
material
avanddistanleinvariabile
d. Solidulrigidesteun continuu
oricat
Seadmitecdel poatepreluasarcini
care-lalcetuiesc.
intrepunctele
Elestemodelul
fundamental
al Mecanicii.
de mariferasasedeformeze.
solid
a corpului
solidrigid)esteo formaabstracta
rigid(corpul
Solidul
studiului.
real,avandcascopsimplificarea
astfel:
rigidese potclasifica
Dupi formape careo au solidele
- Liniemateriala
princaresereprezinte
uncorpavanddoua
estemodelul
gigrosimea)
relativ
micicomparativ
culungimea
sale(lalimea
dindimensiunile
(dreapta
saucurbe)
sunt:o liniegeometrica
linieimateriale
Elementele
gi
in
lungul
ei.
o
mase
distribuite
corpului
axa
reprezentand
potfi bare(candprezinte
marelaschimbarea
rigiditate
Liniilemateriale
formei)saufire(dacesuntflexibile).
- Suprafalamaterialeeste modelulla caredouedin dimensiuni
a treia(grosimea).
(lungimea
suntmultmaimaridecat
9ildlimea)
geometraca
(plana
materiale
sunto suprafate
suprafetei
Elementele
gio
mediand
a corpului masadistribuita
suprafata
saucurbd)reprezentand
peunitatea
mediane.
de suprafate
potfi placidacaprezinta
rigiditate
laschimbarea
materiale
Suprafetele
dacesuntflexibile.
formeisaumembrane
- Volumulmaterial(blocuri)
lacareceletreidimensiuna
estemodelul
ordinde mdrime.
suntde acelaSi
geometric
material
suntcorpul
volumului
Elementele
aimasadistribuita
involum.

15

1. lrraoouctnt iN MEcANlca

ALEMECANICII
FUNDAMENTALE
1.3.PRINCIPIILE
principii
fundamentale,
unnumardelegisau
LabazaMecaniciistau
gi
ca postulate.
sunt
admise
de lsaacNewton care
careaufostenunlate
ine4iei
1.3.1.PrinciPiul
stareade repaussaude ml9care
igi pastreaza
Un punctmaterial
care
o acliunemecanice
gi uniforma,
atettimpcatnu intervine
rectilinie
aceastastare.
s5-imodifice
acliuniifo4ei
1.3.2.PrinciPiul
iiimprima
oacceleralie
material,
asupraunuipunct
Fo(acareactioneaza
egalcu
senscu ea 9i modulul
fo4ei,avandacelagi
dupasuportul
dirijata
fo4ei9imasapunctului.
dintremodulul
raportul
poartedenumarea
deecuatia
a acestuiprincipiu
vectoriala
Expresia
scriindu-se:
a Dinamicii,
fundamentala
( 11 )

F=m a

ine4iei
$i
DacaF=0 , rezulta
d = O , ceeace confirmiprincipiul
ine4ieinusuntin contradictie
indicece acestprincipiu
9i principiul
1.3.3.Principiulparalelogramului
actioneazd
Douafo4ecaresimultan
auacelagiefect
unuipunctmaterial,
asupra
ca 9i o fo4d
asuprapunctului
mecanic
gidireclia
diagonalei
avandmarimea
unic5,
cu celedoua
paralelogramului
construit
(fig.1.1).
fo4ecalaturi
Forla R astfel definitaPoarta
iarfo4ele 9i se
numelede rezultanta.
vectoriala
Expresia
numesccomponente.
este:
a acestuiprincipiu
H = l - r + l - : = m ( a r+ 4 2 ,

Fig.1.1
(12)

MEcANca

16

in comentariul
saula legea
de Newton
esteprezentat
Acestprincipiu
a doua,cauncorolar.
actiunii9i al reacliunii
1.3.4.Principiul
egale
suntintotdeauna
reciproce
dintredouapunctemateriale
Actiunile
in
sensuri
contrarll.
dir|Jate
9i
(1.3)
punctul
(corpul)
"i" reprezint6
caresuporta
in relatia(1.3) indicele
punctul(corpul)
din parteaceruiase
"j" reprezintd
iar indicele
actiunea
actiunea.
transmite
ru = rt,

FUNDAMENTALE
1.4.NOTIUNI
notiuni
fundamentale:
teoretice
stauurmetoarele
LabazaMecanicii
spatiul,
timpul9amasa.
de
carereflecteformaobiectivd
Spaliulesteo entitateabstracte
pozilia
dimensiunile
corpurilor
carecaracterizeazd
a materiei,
existenta
9i
lorrelativa.
Acestaeste
continuu
Spatiulesteinfinit,tridimensional,
9i izotrop.
geometrieieuclidiene
aplicarea
carepermite
spatiuleuclidian,
9iacalculului
infinitezimal.
obiectiv
a Mecanicii,
reflectand
abstracte
Timpulestetoto entitate
sau
dutala,succesiunea
existentamateriei,care caracterizeaza
fenomenelor.
simultaneitatea
ireversibil,
universal.
Elmisoard
omogen,
infinit,
continuu,
Timpuleste
fenomenelor.
duratagisuccesiunea
proprietelile
ine(iale
carereflecta
Masaesteo mdrimescalarapozitive
gidegravita!ie
alemateraet.

FORTA.SISTEMEDE FORTE
ALUNECATOR
2.1.FORTACAVECTOR
arecaracter
devectorlegat.
Fortaaplicatd
unuipunctmaterial
asupraunuisolidrigid
Sevaaratacain cazulcandfortaactioneaze
ea,arecaracter
devectoralunecator.
intredouapuncte
intr-adevdrin
cazulunuacorp
solidrigiddistanta
oarecare
candasupracorpuluiactioneaza
un sistemde fo4e
ramaneaceeagi,
in natura,
nusepoaterealiza
darpentrucadeformaliile
tinite.Aceaste
conditie
mici,intr-oprimeaproximatie
acestea
seneglijeazd.
materialelor
suntrelativ
dinfig.2.1.
actioneaze
Asuprarigidului
desensuri
contrare,
douafo4eegalein modul,
tr
A gi B. Acesteforle
aplicatein punctele
reciproc,
nuauniciunefectasupra
anulandu-se
rigidului
in sensulc5 dacaacestase aflain
repausfatd de un reperfix, se va afla in
in repaus,
dacerigidul
segeseain
continuare
migcare,
elvacontinua
sasemigteca gicand
nimicn-arfi intervenit
dinexterior.
Fortaaplicatd
unuisolidrigidarecaracter
saualtfelspuspunctul
de vectoralunecator,
de aplicatieal fortei poatefi deplasatpe
suportulsau,ferd ca efectulforleiasupra
Fi9.2.1.
rioidului
saseschimbe.
in punctul
A (fig.2.2a)
al unuirigid.intr-unpunct
Fiefo4a F apticata
pesuportulfo4ei
F , seaplrfo(eleF gr- f (tg.z.z,O).
Balrigidului,
oarecare
ca
aplicate
in B suntegaleSidirectopuse,rigidul
secompoda
Cumfortele
fo4ele F drnA gi F dinB acestea
fiind
in situatia
initiale.
Considerand

M:cltrrcl

18

reciproc,
egalein modulgi opuseca sensse anuleaza
astfelcd asupra
rigiduluiva
fo(a I av6ndpunctulde
aplicalie
in B (fig.2.2,c).
acliona
gi
mtrimemecanicd
Pentru
a operacorectcuaceasta
estede retinut
punct
unui
material
faptulcafo4aaplicata
sauasupra
unuicorpdeformabil
arecaracter
devectorleqat.

Fio.2.2.

2.2.CLASTFTCAREA
FORTELOR
gidupdnaturalorfo(eleseimpartin:
Dupdmoduldeactionare
- suntfo4ecareseexercite
a. Fo4eexterioare
asupraunuisistemmadatorate
actiunii
mecanice
a unuisistemmaterialexterior
terial.
sistemului
(deexemplu:
giacelorlalte
fo4eledeatractie
considerat
dinpartea
Soarelui
planete
pentrusistemul
Pdmant-Lund).
- suntfo4elecareseexercita
b. Fo4einterioare
intrepunctele
materiale
principiului
gi al reactiunii
sistem,potrivit
(de
apa(inand
aceluiagi
actiunii
exemplu:
fo4ele
deatraclie
dintre
Pamant
Luna
in
sistemul
PemanfLuna).
9i
c. Fortede legatura- sunt acelefortecare inlocuiesclegaturile
geometrice
impuse
corpurilor.
Acestetreicategorii
defo4epotfifo4econcentrate
saufo4edistribuite.
punctuala.
Fo4aconcentrate
estefortacuactrune
Fo4adistribuitd
estefortacarerevineuneiportiuni
elementare
dintrun mediumaterial
asupraceruiaactioneazi.
Dinacestpunctde vedere
se0eoseDesc:

,to

2. Fon1l.Srsreueoe Fonlr

- forlevolumice
saude masa,distribuite
in intregul
volumalcorpurilor,
gimagnetice;
greutatea
fo4eleelectrice
corpurilor,
cadeexemplu
- fortesuperficiale
saudesuprafale,
careactioneazipesuprafetele
corpurilor,
gazelor,
rezistenta
aerului
etc;
cumsuntfo(eledefrecare,presiunea
- fortedistribuite
peo dreaptisauo curbaoarecare.
liniarcareaclioneaze
maiparticulare
in:
Fortele
seimpartdupdcriterii
- fortepercutante
in intervalul
detimpfoarte
suntfo4ecareac!ioneaza
foartemare;
mical uneiciocnirigi au intensitate
- fortecentrale
- al cerorsuporttrecemereuprintr-un
punctfix,numit
cenkulfortelor;
- sepoateexprima
- fo(aconservativa
pringradientul
uneifunclii
scalare
punctului
deaplicatie
alfortei,
decoordonatele
- fo4adeine4ie- reacliunea
pun_ctului
material
aplicate
corpului
careii
-ma)
=
(F
a
imprimd
acestuia
o acceleratie
,
- fortddisipativa
lucrulmecanic
netransformabilin
careproduce
energie
(deexemplu
fortadefrecare);
cinetice
- forleelastice(F = *t)

- forlade atractiesau respingere

a carui

de la punctul
material
modulesteproportional
cu distanta
asupracdruia
lacentruldeatraclie
saurespingere
considerat.
actioneaza
FORTETiNTR-UN
STSTEM
OEREFERTNTA
2.3.EXpRESTA
DREPT
TRIORTOGONAL
Proiectiile
fo4eipeaxeleunui
FiefortaF aplicata
in punctulA(x,y,z).
sistemde referintacartezianortogonaldreptconstituielaturileunui
paralelipiped
(fig.2.3),
a caruidiagonalS
estefo4a gicareauexpresiile:
=
X Fcoscr
Y = Fcos0
et)
Z = F cos./
Exoresia
analitica
a forteidevine

F = x i + v j+ z r

Q2)

sau
...i\

l - = F l l C O s u+ l c o s l l+ K c o s y l

(23)

MecmrrcA

20

Fi9.2.3.
in funcliede componentemodululforleieste:
-^
; ---;
F = tlX' +Y' +Z'

(24)
Directia
fo4eiestedatedeunghiurile
directoare
alecerorcosinusuri
sunt
XX
t . J x 2+ Y 2+ 2 2
YY

aneR=-=

J x ' z+ Y \ z ' z

^ l x 2+ Y 2 + 2 2

(2s)

an< v =

'

planul
in carefo4aseaflaintr-unplan,deexemplu
Incazulparticular
proiectiile
salepeaxevorfi:
xoy (fig.2.a)
X=FCOSa

I
{Y=FcoslJ

L.=o

(26)

2',1

oe Fonle
2. Fonrl. Srsrerae

Fig.2.4
a forteise va scrie
ExpresiaanaliticS
F

xi 'YJ

F ( i c o s o' j c o s P )

= -rt- l. -rc o s t r+ J S r n\ c /

(2 7)

iarmodulul
sau:
(2 8)
F=^tF *
directoare,
astfel:
cuajutorul
cosinusurilor
fo(eisevadetermina
Directia

cos0 = san(r=

(2e)

r/X' + Y'

RAPORT
CUUNPUNCT
UNUIVECTORiN
2,4.MOMENTUL
(A)9ioriginea
in punctul
deaplicatie
A,
FievectorulV avindsuportul
pozitionatprin
vectoruli faldde unpunctfix0 (fig.2.5.
).
produsul
cupunctul0
esteexprimatde
Momentulvectorului
V in raport
deaplicatie
A alvectorului
de pozitiei al punctului
dintrevectorul
vectorial

22

MEcANTA

qi vectorulV :
;

/v\

(2 10)

(^)

polar)
Momentul
unuivectorin raport
cuunpunct(moment
estevector
produsuluivectorial,
cvasilegatdepunctulconsiderat,
avandpropnetatib
adicS:
a. Directia
vectorului
momentpolaresteperpendiculara
peplanul(P),
in careseaflapunctul
vectorului;
9isuportul
b. Sensulvectorului
M0{V I estedatde regulagurubului
drept;
polarse poatecalculaastfel:
c. Modulul
momentului
=r v sina
tr,to(v)

(2 11)

rvr.(V)=
vo

(212],

pozitive
undeo esteunghiul
dintresensurile
i 9i V , iard
alevectorilor
estedistanla
de la punctul
0la suportul
(A)al vectorului
v .
Momentul
unuivectorin raportcu unpunctestenulcand:
a) i=o
b) V = 0 (cazulbanal)
igi V suntcolrnean
c) vectorii
gi
Cazurile
a c conduclaconcluzia
cdmomentul
unuivectorin raport
pe suportul
cu un punctestenulcandpunctul
se gasegte
vectorulut.

23

2. Fonn. Srsrrueoe Fonre

(2.10)sepoatedezvolta
cudeterminantul:
Relatia
_,-'I

li

v"(v)=lx v z
lv" vy v,

(2 13\

punctului
deaplicalieAal
vectorului,
iarV,,
undex, y,z suntcoordonatele
vectoruluipeaxeleunuitriedrucartezian
ortogonal
V,,V. suntproiec,tiile
polar:
momentului
Oiyz.Atunciexpresia

N 4 " l vM
) . . i * t r , tj, . w , i
polarpeaxelesistemuluicartezian
momentului
Oxyz.
vaaveaproiectiile

=v v, z v,
Ittr"=

z.v" x.v.
J M =y x . V y
lMz

(, 1/'\

y.Vx

pola'
momentului
Proprietetile
1. Variatiamomentuluipolarprinschimbareapunctuluide aplicatieal
vectorulur.
Dacd punctulde aplicatieal vectoruluiV se mutd din A in A, pe
(4,)ll(A)(fig.2.6),
iarpunctul0 remaneneschimbat,
atuncimomentul
suportul
oolarva fi:

Fig.2.6

MEcANTcA

M 6 ( v )'=: . v

|\
i,AAr
\./

.V

i.V.AAr.V

decr:

N4i(v)=M;(v).AA,,v

(215)

2. Varialiamomentuluipolarcu schimbareapolulua
DacApolulseschimMdinO in 01 iarsupo(ulvectoruluidmane
neschimbat
(fig.2.7)momentulvectoruluiV in raportcu 01 se calculeazdastfel:
'r-t

M"lvl

')

r' ,\ / ' V

O . O + O A V O , O .V . O A . V

adicd:

M "{ v/) M " ( vi l' o , o v

"j\

"\

(216)

y esternvariant
polaral vectorului
3 Momentul
falade

t\1"(q

Fi9.2.7.
pe
a)alunecarea
vectorului suportul
seu;
in figura2.8.observem
caatunci
candpunctul
deaplicatie
alvectorului
se mutedinA in 41 peacelagi
suport(D)atunci:
'\
- |
M o ( v ' } -1 1' v - [ i + A A r . J x v = i

2. Fonrn.SrsreuroeFonrr

ZJ

cur Rn, ll V rezulta

nl, ' V = O gioblinem:

M"lV)=
i "n

(2 17\

fir,tl
ilL(9

A,
(^)

Fi9.2.8.
polului
pe
paralele
o dreapte
cuvectoruldat;
b)mutarea
(A,) ll (A)(fig.2.8)
alespesuportul
vectorul
CandpolulO' estearbitrar
moment
vafi:
-

Mo{vl i'.V

>\

l\ o
'OrOAl v O'O.v'OA.v
/

9icumo,d llV seobline:

= i,, v
Mo,(v)

(218)

UNUIVECTOR
iN RAPORT
CUO AXA
2.5.MOMENTUL
pe
in raportcuo axdesteproiectia
Momentul
unuivectorri calculat
momentului
vectorului
calculat
in
raport
cu
un
oarecare
al
axei
axea
ounct
dinfig.2.9.9iin conformitate
cuaceasta
definilie
rezultal
Cunotatiile

u,,(V)= vto(v)cos
"

(219\

Meclrrcl

M , ( v l M oe ( i v ) e { i v e }

(2 20)

Mrit

Fi9.2.9.
Proprietatile
momentului
axial
polului
unuivectorin raportcuo axenudepinde
a. Momentul
depozitia
peaxa.
Pentrua demonstra
pe axa (A)
aceastaproprietate
se considera
punctele
gisecalculeaza
O giOj (fig.2.'10)
momentele
M.,9iMn,.Trebuie

t,,t
M , , r / r oe, { i v l e l l o , o r J v I e
ll
-\ , ,, -\ , ,, .,
r
vl e {i.v) e (i' v) d M\
l\ o
./.o

(221)

-l
/
l i x t O l O r V . e - 0 a v a n d v e c t o r i iO 1 O g t e
d e o a r e c ep r o d u s u m
\)
coliniari.
b. Momentulaxial al unuivectoreste invariantfa(d de alunecarea
vectoruluipe suportulsau.
Aceasteproprietate
rezulti din relatiilede definilie(2.19), (2.20)gi
avandin vederece momentulpolarfrrf(V) nu r" roOificecu alunecarea
"

27

2. Fonu.Srsrrueor Fonre
pesuportul
seu.
vectorului
unuivectorin raport
c. Momentul
cuo axeestenulc5ndvectorir
i ,V
gi e carecompunprodusul
mixt
M '.\1 v )- 1 i . V ) . e s u n tc o p l a n a r r
/ \
|
Acestaare loc cAndvectoriiV 9i
6 suntcoplanari.
momentul
unuivector
Prinurmare
in raportcu o axe estenul c6nd .:
suportulvectoruluigi axa sunt M'
in particular
aceastase
coplanare.
intample
cand:
- vectorul
cu axa;
esteparalel
- vectorul
intersecteaza
axa;
- vectorul
estesituatpe axa.

(q

Fi9.2.10

2.6.CUPLURI
DEVECTORI
pesuportiparaleli
desensuri
contrare,
situati
Doivectori
egaliinmodul,
(fig.2.11).
Ceidoivectora
aicuplului
reprezinta
formeaziuncupludevectori
"d"dintredreptele
marimifizice.
Distanta
suport(A)Si(A')poarta
aceleagi
iarplanulP in caresuntcontinute
dreptele
denumirea
de bratulcuplului,
planul
al cuplului.
deacliune
suport
senumegte

Fiq.2.11.

MEcANcA

Mdrimea
caremisoardactiunea
unuicuplu
estemomentul
cuplului.
notatiile
momentul
Utilizand
dtnfig.2.12.
cuplului
de vectoriV 9i- V tala
de polulO este:
Mo rA V

r' \Bl { V l

(h- rr) V

-BA
l\1.

astfelincatseobline:

Mo-BA*V

Fig.2.12.

(222)

(2.22)
Dinrelatia
rezulte
cdmomentul
unui
cupluesteunvectorlibergiesteinvariant
fate
polului.
de schimbarea
Directia
momentulul
peplanul
cuplului
esteperpendiculard
cuplului,
sensulestedatde regulaburghiului
drept,iar
modululseu esteegalcu produsul
dintre
modulul
vectorului
cuplului.
Sibratul
M o= B A . V . s i n q = V . d
12.23]r

Proprietdtile
cuplurilor
a.Sumaproiectiilor
celordoivectorice
alc5tuiesc
cuplulpeo axeoarecare
estenula.Proiectand
ceidoivectoriaicupluluipe
(fig.2.13)
axelede
coordonate
peaceiagi
sumaproiectiilor
axaestenuld.
b. DouAcupluricareau acelaqimomentsuntechivalente,
iarefectul
lormecanic
esteacelagi.
Fieuncuplu
format
dinvectorii
V gr-V cubratulcuplulurd(fig2.14).
Valoarea
cuplului
esteM V.d .
Acestcuplupoatefi inlocuit
cuoricare
altcupludevectoriV, 9i- V1
situatin acelagiplanavandacelagisens9i aceiaSi
valoarenumerice
a
momentului:
Vl dl=V d
(2.24,
in cared, estebratul
noului
cuplu.
Pentrua demonstra
intr-unpunctoarecareA
aceasta,
seiaudoivectori
-V,
. VectoriiV Si-V princompunere
egalide senscontrarV, gi
dau

A'il'
Fi9.2.13.

VVV,

Fi1.2.14

o noud
se compuneR cu -V obtinand
rezultanta
i , in contrnuare
- V, , egala,paralele,
d,
cu V, , situatladistanla
desenscontrar
rezultantd
acestuta.
desuportul
in cuplulV, , - V, situatin
AstfelcuplulV Si- V s-atransformat
cu cuplul
acelagiplan,avdndacelagisensgi aceiagivaloarenumerica
demonstral
ceeacetrebuia
initial,

MEcANcA

30

Dinaceaste
rezulti:
oroorietate
b1.Uncuplupoatefi rotitoricumin propriul
sauplan,fdri ca efectul
sauseseschimbe.
Acestaesteuncazparticular
al proprietA!ii
anterioare,
incareV, = y 9id,=d(fig.2.15).
Celedoudcupluri
suntechivalente.

Fig.2.15
b2.Sepoateinlocuiuncupludatde momentM = V . d cuunaltcuplu
careseadmiteunbratdeparghie
d1,astfelcaV1 d1 - V 'd (fis2 16)

Fi9.2.16.

31

2. Foan. Srsreueor FonTe

planpoatefi translatat
in altplanparalel,
fdraca
c. Uncupludintr-un
efectulsduse se modifice.
puncteleA,A,
(f|g.2.17)
situate
Fiecuptu
devectori
V, -V aplicaliin
in planul
P

zli

2V

,4d

^J--.ai
'T -

-"
P

-2\

P
Fig2 17
(AO= OB),apoidreapta
A,OB,(ArO
dreapta
oarecareAoB
Setraseaza
= OB.).in puncteleA,O,B
paraleliin
vectori
echilibru
seintroduce
sistemulde
^..,
..,\
- zuvl , v J
( v . 2 v . v ) . l a | n p u n c t e l e A . . u , . b . s l sl vt e. m
dinA, A, 9i O flinddoicatedoiegaligiopugrse
Seobservecd vectorii
un cuplu
ramandecivectoriiV 9i-V cin B gi B, carealcetuiesc
anuleaza,
cu P
identic
cuceldat,darsituatin planulP'paralel
potfi inlocuite
(neparalele)
cu
c. Douecuplurisituatein planediferite
egal
cu
suma
vectoriala
a
momentelor
avand
momentul
sigur
cuplu
un
componente.
cuplurilor
celordoudcupluri,
D dreapta
corespunzatoare
Fie fl1 9i ll2 planele
dreapta.
iarA 9i B douapunctesituatepe aceastd
lorde intersectie,
datein cupluriechivalente,
se poatecacele
Transformand
cuplurile
AB(fig.2.18).
sdaibebratul
deparghie
initiale
douacupluri
Fiecuplulde torle(F,, F,) situatin planulfl1 9i cuplulde forle
lrz, r> |

in planulfI2 .

MEcANTcA

32

Fig.2.18.
-'::
Fo4eleFr 9i F, aphcatein A au rezultanta
R , iarfo4ele F19i F2
paralelaegala9i
din B au rezultanta
' de senscontrar f. p)
'/ .
\
Prinurmarecele douacupluripot fi inlocuitecu cuplulrezultantelor

(i. i) avanooralulde parghie

AB
vectorul
moment
NotSndM"{Rl=
carereprezinte
cuplulfo4elor
"\ / M
i o m e n at i c u p l u r i l o r
F}/z= M 2 v e c t o r im
l\ R , R/); M B { FI =r M r 9 i M-e\ l _
F,' tI resoectiv
lF,,
lF,,
_ F,
-t| .
\
\
g ic u n o s c a cn ad :M = R . 4 9 i a rp i= i , * i ,

, s eo b l i n e :

M - Mr+ Mz
e.25)
relatia
caretrebuia
demonstrata.
(dinaproape
pentru
(2.25)poatefi extinsa
Relalia
in aproape)
n cupluri
in planediferite.
situate

2. Fonra.Srsreueor FonTe

2.7.REDUCEREA
FORTELOR
2.7.1.Reducerea
uneiforteintr-unpunct
punctinseamne
A reduce
o forteintr-un
a oinlocuacu
elemente
mecanice
legatede punctulconsiderat,
caresd producd
acelagiefect
cagifortadatd.
elementele
dereducere
in punctul
O aleforterF = AB
Sedeterminim
(fis2 let
in O fo(eleopusep 9i F avindmodulul
Pentru
aceasta
seintroduc

'l

orl

Fi9.2.19.
un
Se observaca fo4adataF - AB 9rforla F din O formeaza
prinvectorul
momentp1' datde
cupludefo4ecaresepoatereprezenta
expresra:
ti/l

; - tr

(2.26)

PelangemomentulMo , in punctulO a rdmasgi fo(a f .

intr-unpunctO,introducand
in acest
Astfelcdo fo(d sepoatereduce
gi
puncto fota egale,paralela
acelagi
sens
cu
fo(a
data
de
un
cuplu
9i
prinmomentul
forteidatein raportcuO.
reprezentat

MEcANTcA

prinmomentul
Elementele
dinO,fortaf 9icupluldefo4ereprezentat
Mo,senumescelementedereducerein
(torsoruldereducere
Oalefo4eidate
in O) Sialcetuiesc
sistemul
echivalent
in O,cufo4aF aphcate
in A
VectoriiF gi Mo suntperpendiculari.
Presupunand
vectoriif 9i M" se poatedetermina
cunoscuti
bralul
forteiF, Op - d astfel:
Hrf"-rtf-Orf
deci: Mn- dx F
inmullind
vectorial
lastanga
relatia
cu F rezulti:f r ffrf"-f r (,j t f)

grtrnand
Dezvoltand
dublulprodusvectorial
seamaca F 9i d sunt
perpendiculari,
seobtine:
FxMo =Fz

adice:
,. F.M^
F'

(2 27\

2.7.2.Operaliielementarede echivalentapentruvectori
alunecitori
elementare
deechivalenta
Operaliile
sepotaplicavectorilor
alunecetori
fardcaefectullormecanic
asupraunuisolidrigidsdse modifice,
astfel;
a) punctul
de aplicalie
al unuivectoralunecetor
se poatedeplasape
suportul
lui;
(sausuprima)
b) se potintroduce
in acelagipunctdoivectoriegaligi
desenscontrar
avandacelagi
suport;
c) doivectori
concuren(i
sepotinlocuiprinrezultanta
lor,

2. Fonrl. Srsreueoe Fonrr

35

un vectordupedouddirectiiconcurente
d) se poatedescompune
ului.
respectand
regulaparalelogram
2.7.3.Reducerea
unuisistemde fo4e intr-unpunct
unuicorprigid,avandpunctele
FieF, unsistemde n fo4eaplicat
de
41 A, , ,A. DaceO esteun punctoarecare
al corpulur,
sa
aplicalie
gasimelementele
(echivalente)
mecanice
careaplicate
in O produc
acelagi
efectca gisistemul
dat(fig.2.20).
Fiecare
for,teF, poatefi redusain O, aplicand
in acestpunctforte

Fi9.2.20.
egale,paralelegi de acelagisenscu forlele dateprecumgi cupluri
prinmomentele
reprezentate
fo4elor
M, (r 1, ,n) egalecu momentele
uare

I rrcPl!,rr vu v.

Q28)
M,=("F
de pozilie
aioriginilor
fo4elordatein raportcuO.
in careI suntvectorii
Astfelin punctulO seoblin:
fiecare
in parteparaleli,egala,de acelagi
a) n fo4econcurente,
sens
este:
cufo4eledate,a ciror sumevectoriald
n
K = rr + F, +...+rn = 2 Ti
r-1

(229\

MECANTcA

princelen momentettlt . n."rt"

b) n cupluride fo4ereprezentate
(a se vedeaproprietatea
4 din
cuplurise reducla un cuplurezultant
Mo este
paragraful
(2.6.1))alcarut
moment
M o= M r + M z+ . . . + M="I M
'
(2.30)se
maiscrie]
Relafia
Mo

OAr.Fl . OA? F2'

(230)

OAn.Fn

)OA.F

(231)

R 9i cuplul rezultant reprezentat prin

Fo4arezultanta
defo4edataplicat
corpului.
cusistemul
Mn formeazd
unsistemechivalent
torsorul
dereducereinO
dinR gi M" senumegte
Sistem
ulformat
de forledatSise noteaze:
al sistemului
'l
,-., (

rolF,)=
lR'Mo.,J

(2 32)

punct
in acelagi
candreduse
defortesuntechivalente,
Douasisteme
identici.
dautorsoridereducere
defodesunt
intr-unpuncta doudsisteme
de reducere
Dacetorsoria
egali
defortevoraveatorsoride reducere
egali,atunciceledouasisteme
in raportcu oricepunct.
Candun sistemde fo(e se reduceintr-unpunctla un torsornul
'
/,
\
= 0,M"= 0.Jsistemut
cu zero ln acestecaz
de fo4eesteechivalent
lR
niciunefectasuprarigidului.
Acestsistemnuproduce
fortelesuntin echilibru.
rezulta
cddacdtorsorul
de reducere
aretate,
Pe bazaceloranterior
de reducere
intr-unpunctal unuisistemdefo4eestenul,atuncitorsorul
defo(e considerat.
in raportcuoricealtpunctestenul,pentrusistemul

37

2. Fonrl. Stsreueoe Fonrt

t_. _')

torsorului
de reducereR,M0 se
scalaral elementelor
Produsul
",
\
Automomentul
secalculeazd
sautrinominvariant.
automoment
numegte
cu rela!ia:
(233)
A=R Mo=X M"+Y Mv+Z'M.
a automomentului.
expresia
analitica
Relalia(2.33)reprezinte
poatefi nuldaca:
Automomentul
a)K=u ;
O1frrf,=O ;
c1 R 9i M'o suntperpendiculari.
2.7.4.Expresiaanaliticaa torsoruluide reducere
in spaliu,
daraplicate
unui
oricum
Fien fortelFr,Fr,...,F"
lsituate
triortogonal
dreptOxyz
launsistemde referinld
singursolidrigid,raportate
aleacestor
fo4esunt41,A,,...,Anavand
(tig.2.21).
Punctele
de aplicatie
peaxealefotei reprezentative
(x,,y,z).
NotamX,Y,Zproiecliile
coordonatele
a sistemulur
F., astfelincit putemscrie

F = X i. i + Y j + 2 , i

(2u)

alforleiFi este:
deaplicatie
alpunctului
Vectorul
depozilie
-i

li=xr'l+Yr 'l+z K
in O sunt:
de reducere
Elementele
torsorului
K=A

l+\'l+L

M o= M " i + M r ' i + M . k
adice:
rezultant
estesumaforlelor,
cevectorul
Cunoscand

(235)
(236)
(2 37)

MEcANTcA

38

Fi9.2.21

RIFI(^iY1zk)
r-l

(238)

ll

peaxedinrelaliile
(2.36)9i(2.38)seobline:
prinidentificarea
componentelor

x=Ix

"=I",

,z->z

(23e)

R vafi:
fo4eirezultante
Mdrimea
r--a
.tYz Lvz
L7.

(2.40)

directoare:
fo(ei rezultante
estedatdde cosinusurile
iarorientarea

or) =
cos(n
cos(nov)=
(2 41)

oz)=
cos(n,
x2 +Y2+22

se
rezultant
Tinandseamade relalia(2.37)qidefaptulcamomentul
poatescriegi subforma:

39

2. Fonre.Stsremtot Fonre
l-'-l

Mo

ti

'i

nl

=Fi r=Fl'

y, z

t1

'rx

Y',' | z )

(2 42).

peaxecafiind:
momentului
rezultimirimileproiecliilor
t r , t S l " z .t .' t
12\'

''tv t | |

rl

M' t. = .t/ rl\ z . x" . x".' z . )

''

Mz = t/ 2l\ x Y

(2.43\
vX.l

r-l

este:
rezultant
momentului
I/larimea

w. = Jwi +Mf+Ml

(2 44\

rezultant
auexpresiile
alemomentului
directoare
iarcosinusurile

r^,o*J
\ - /
"o"f
Jtvtl*Mj +vl
.o"lr^
')I
\ " ou

/vi +ttli+tvtl

r^ o'J
.o.f
\ " /

(2 45)

Jutf+trli+lvti

Proprietililetorsoruluide reducere
de reducere.
de poziliapunctului
R nu depinde
1.Vectorul
rezultant
insumarea
vectorilor
defortedat,deoarece
alsistemului
esteuninvariant
pe
liberi.
vectonlor
clasa
estedefinita
polului
(fi9.2.22)
M^ variaza
cuschimbarea
rezultant
2.Momentul

MEcANTcA

40

O,A= ri'-o,o*i
9i
nfl

_l

nr^=F{i''rl
F'o,b i.rl
"'1
|
1

=o,o"
n*r;
i, *214
"r1=o,o'
=l

ll

(2.46)

deci: Mo,= Mo+OrO* R

teorema
momentelor.
relatia
exprimd
(scalarul
torsorului
sistemului
de fortedat)esteo
3. Automomentul
gitrinominvariant.
merimeconstante,
se numegte

Fig.222
(2.46)
vomobline:
Dacainmultim
scalarcu R relalia

e
2. Fon1a.Stsrttteoe Fonr,

41

=ttlt.+o,o R
R.lHrt"
I
adica:
R Mo,= R'Mo = consta
de fo4edatfalede un punctestenul'el
4. Dacatorsorulsistemului
rdmanenulpentruoricealtpunctde reducere
=
=
Dinretatia(2.46)pentruR - 0 9i Mo 0 rezulticd M"' 0
cu un
sistemde forteesteechivalent
Se spuneca un asemenea
in
echil'bru
este
aclioneaza
ceruia
torsornul,iarsolidulrigidasupra
de forledat
al sistemului
momentrezultant
5. Daci R = 0, vectorul
vectorliber'
de
9iarecaracter
in.,aiLnttalade polulde reducere
este
---p.""r.ta
rezultadin relatia(2 46)' pentrucondiliadata
proprieiate
de polulde reducere
M", . M. Indlferent
cucaremomentul
in raport
dereducere
al punctelor
6. Loculgeometric

rezu|tantramaneneschimbat(candR+0)'esteformatdindreptepar
cu rezultanta.
in relatia(2.46)daci M", - Mo , rezulta:
(2.48)

OIOxR=0
cuO' cazcarenu
cand:O, seconfund6
(2.48)estesatisfacute
Relatia
enuntatd'
condilia
R 9i
carenu respecta
prezinta
intres;R = 0 situalie
o, 9i O se gasescpe o
de reducere
adicepunctele
Op rrnt paraleli,
paralela
la R .
sistemde forle'car"- 7. eroreclia
aleaceluiagi
rezultante,
momentelor
careunegteaceste
pe
dreapta
o|
culatein raportcu douapuncteO 9i
dacaO,O llR
puncte
esteconstanta

MECANTCA

42

(2.46)imultita
O1Orelalia
Presupunand
ca e esteversoruldirectiei
scalar
cu e, rezulti:
9,9' P
e lM".= 114"1
I
adicd
M o ,e. - M o e
sau

(2 4e)

pr. Mo,: pr. Mo

pe O.O .
proiecliilor
celordouamomente
defaptegalitatea
in raportcu
Deretinutesteca:a reduceunsistemdeforteoarecare
a-linlocuicu un sistemmai
situatpe rigidinseamne
un punctoarecare
givectorul
rezultant
momentrezultant
careau
simpluformatdinvectorul
asuprarigidului.
acelagi
efectmecanic
2.7.5.Torsorulminimal.Axa centrala
pe
momentului
rezultant
al sistemului
de fo4e (fig.2.23)
Proiectia
vectorului
rezultant
esteuninvariant.
directia
reducere
cain punctulde
O,vectorir
R Er1i1^formeazd
Presupunand
atunci:
ununghi{t (fig.2.23),
(250)
R . t t i " = n f r l " . c o s a= R . M n
Mn:
de undeproiectia
M m t n= M n

R.M.

X M"+Y M, +Z M.
,,lX'+Y'+Z'

(251)

cu rezultanta
R se va scrie
VectorulM- n coliniar
.. R
M-'" - t V t D' '.R

--

R.M. ;
ta

(2 52)

43

2. Fonn. Srsreueoe Fonre

givareprezenta
minim,
cavector.
momentul
(.
l
r.,nI R Mm,ncompus
dinrezultanta
R
Torsorul
\./

gimomentul
torsor
minimal.
minimMr, , esteOenumit
in raportcucareun
Loculgeometric
al punctelor
sistemdeforleoarecaresereducelauntorsorminimalse numegte
axecentrale.
incenecunoscuta
FieA unpunctalaxeicentrale
in punctulAal
sistemului
(fig.2.24).
Torsorul
dereducere

t-

'\

tP[,
| d e f o r t ed a tv a f i r l n . [ ^ ' ' u ' . n J . R e d u c e nsdi s t e m u l

Ei^ 212

O se oblrnefo4a rezultantdR grmomentul

de fortedatintr-unpunctoarecare
rezultantMo . Pentrua determinaecualiaanaliticea axeicentralese tine
seamade relatia(2.46)conformcdreia:
Me -Mo+AOxR-Mo

OArR

Fi9.2.24

(2s3)

MEcAflcA

Notim i, - OA vectorulde pozilieal punctului

A de pe axa de
(A)in raportcu punctul
centrala
O. Dinrelatia(2.53)rezulte:

i^

(2u)

"R-M"-M,',"

Ecualia(2.54)esteo ecualievectoriala
in carenecunoscuta
este
pozilie
punctului
pe
A
vectorulde
i.. al
de axacentrale.
inmullind
vectorial
lastangacu R relalia(2.5a),
seobtine:
'\
|-.
R { i , R ,) - R M " M , " , " 1
\_

adicd:
R 2 . i ,'

{\ R i ,' )/ R

R.M.

R.M,',

(2bb)

cum vectoriiR 9i Mnl," suntcoliniari,rezulta:

.
R. .^M
" .^. . ^ ' .RR. i " i .' R ' R '

e.b6l

(2.56)
in relatia
senoteaza
cu ,l-= +
astfelcd:
R'
_ R,M"
,R,

^:

(2.57)

generala
(2.57)reprezinta
Relalia
solu!ia
(2.55),
a ecuataei
vectoriale
altfelspusrelatia(2.57)reprezinta
ecualiavectoriale
a axeicentrale,
care
;
cu R , trecandprinpunctul
esteo dreapta(A)paralele
A determinat
de
pozitieOA . Din(2.57)seobservd
vectorulde
caaxacentrala
estesituata
perpendicular
peplanulvectorilor
ladistanla
rn.,"de polulO,masurata
R
9i Mo , cu:

45

2. Fonrl. Srsreneor Fonre

R.Mo.sinz
r,,n,n oA". R ' R _;

n,

(258)

PunctulA" fiind astfeldeterminat,axa centraleeste o dreapta(A)

:
paraleldcu R ce treceprinA" Vectorulde pozilieal punctuluiA"este:

;;

R.M"

(25e)

"R'

Ecuatia
analitica
a axeicentrale
triortogonal
dreptOxyzgi unsistem
sistemul
cartezian
Seconsidere
o a r e c a r ed e f o r t e F , c a r e s e r e d u c ei n p o l u lO l a t o r s o r u l
intr-un
altpuncto, momentul
vafi:
rn R.M" | (tig.2.25)
"\
") (2.60)

V., = fvf"*O,O' n
'Fl ,
)t

A
A,

.15

MECANTcA

Dacepunctul01 se aflechiarpe axa centralaatunci:

Mo,= Mrn
astfelcd:

M . n - M o +o r o x R - M o o o , x R - M o

ir rR-,tR

(261\
deoarecevectoriR 9i Mr,n suntcoliniari
Mr,M,
Notandcu X, t Z proiecliilepe axe ale vectoruluiR gicu l\4^,
pe axe ale vectoruluiM j se poatescrie.
proiectiile

n=x i+v j+2.i,

si

M " = M , i + M r ' . j+ M , . k

(262)

cavectorul
de poziliei\ al unuipunctcurentOj(x,y,z)
al
Cunoscand

axeicentrale
areexpresia:
ir-x.i+y.j+z.i
(2.61),
(2.62),
(2.63)
in rela!ia
ob!inem
inlocuind

M, i +M, l+M,

(263)

i*v.i+z.i)
(2u)

saudupdidentificare:

M" (vz zY)- t'x

M, - (zX

xZ) - )Y

(265)

M, (xv yx)=n
). din(2.65)rezultdecualiile
carteziene
Eliminand
scalarul
aleaxea
cenlrale:

47

2. Fonra.Srsteueor Fonre

M, yZ+zY trtt'zX+xZ _ M, xY+yX ,

YZ

(2.66)

Varignon
2.7.6.Teorema
intr-unpunctA al
torsorului
de reducere
Fie R 9i Mo elementele
(fig.2.24)
axeicentrale
9iO un punctoarecare.
cu relatia(2 46)se poatescrie:
in conformitate
(2 67)

Mo = Mn+ OAx R

(concurente,
paralele,
coplanare)
deforteparticulare
in cazulsistemelor
existapunctede momentnul,
Mo:in xR

(2 68)

sau:
-L,

M = )/ -',tt \i'
"

t=1

Fl-4.
I

(26e)

Varignon,
deteorema
subdenumirea
(2.69)estecunoscuta
Relatia
(vectori)
sistem
de
forte
rezultant
al
unui
cd
momentul
faptul
exprimand
lor
rezultantei
carerespectaconditiaMA - 0 esteegalcu momentul
polO.
in raportcu acelagi
determinat
caz
(2.69)pe o axede versore, pentruacela9i
expresiei
Proiectia
in raportcu o axa:
Varignon
lateorema
M ^ = 0 , conduce

rrr"e-(r.nc)

(270)

se poateaplicadoarin cazurilepa(iculareale
Varignon
Teorema
a carormomentminimestenul,adicapentru
deforte(vectori),
sistemelor
la o rezultanta
unica
sistemecarese reducin raportcu axacentrale
de
nulin punctul
aremomentul
Astfelun sistemde fo4econcurente
rezultantei,
minimestenul,iarsuportul
ca$imomentul
Rezulta
concurente.
estechiaraxacentrale.
trecandprinpunctuldeconcurenta,

Mecmrca

momentul
in cazulunuisistemde forlecoplanare
in raportcu un
peecestpland f il o . ConpunctO dinplanul
fo4elor
esteperpendicular
(2.52)M.
formrelaliei
"=0.
paralele
sereduce
in raportcuunpunctlavectorul
Unsistemdefo4e
pe
gi la momentulrezultant
situatintr-unplanperpendicular
rezultant
Rezultd
decicd M.
direcliile
fortelor.
"=0.
2.7.7.Cazurileposibilede reducereale unui sistemde fo4e
patrucazuri
Pebazaproprietelilor
torsorului
dereducere,
sepotstabilii
aleunuisistemdeforledat,astfel:
de reducere
1 . C a n di n v a r i a n tM
uo
l .R+0 sauX.M,+Y.M, +2.M,+0,
R + 0 9imomentul
M" + O Unghiuldintre
rezultant
elementele
rezultanta
(R,M.)- a * 1 . inacestcazsespunecatorsoruteste
complet.
torsorutur
z
minimalR,Mn situatpeaxacentralS,
care
Acestasereducelatorsorul
\,/
estebinedeterminata.
2.

Cend

R.M" * 0

dar

R + 0.

Analitic

X . M " + Y . M , + Z . M z - O g i X 2 + Y 2 + 2 2 + O . i n a c e s ct a zp o t
existadoudsatuatii:
a. Mo = 0, analiticl\4,=0, M, =0 , M. = 0. Sistemulse reducela
in punctulde
reducere
O.
rezultanta
unicaR aplicatd
Acestsistemse
b. cr=;, altfelspusM^ 9i R suntperpendiculare.
peaxacentrald
(A),astfelcA:
fortaR situatA
reducela o singura
M" -it 'R

4S'

oe Fonyr
2. Foatl. SrsreMe

fo4edat,inO esteegalcumomentul
alsistemuluide
adicamomentulrezultant
lacaresereduce
sistemul.
de Deaxacentrald.
rezultantei
gib.sistemulde
fo4esereduce
lao rezultanta
in situatiile
delapunctula.
teorema
Varignon.
acestsistemdeforteestevalabild
unica;pentru
3. Cand R-0,

Analitic X2+Y2 +22 =O 9l

M^+0.

M l + M f + M l+ 0
prinmomentul
se va reducela un cupluunicreprezentat
Sistemul
M-M..
de fo(e estein echilibru.
Acest
4. Cind R - 0, Mo - 0 . Sistemul
in tehnica,
deoarece
trebuiesa fieindeplinite
cazestefoarteimportant
gaseconditii:
urmatoarele
v - \-v
"
1,"

n.v

Sv
/-'

7
- d
"''-

Sz
/,-

n
"

M . t { y z , z , Y , \o ,
w , - l ( z x x , z )- o ,
M.=)(x,v, yx)=o

(271\

(2.71)
suntindeplinite,
de
Reciproc,
in cazulcandconditiile
sistemul
forteestein echilibru.
SISTEMULUI
DEFORTE
2.8.ECHTVALENTA
inlocuiriiactiunii
sepuneproblema
unuisistemde
Uneoriinpracticd
unuialtsistemdefo4ecaredifera
fo(e dat,asupraunuicorp,cuacliunea
giprinintensitatea,
primulprinnumerulfo(elor
direc!ia,
sensul
in generalde
mecanic
aibi
acelagi
efect
asupra
corpului.
lor,darcarese
Pentruca douesistemede fortesd fie echivalente
estenecesargi
forte
reduce
de
sAse
in raport
suficient
cafiecaredinceledouasisteme
punct
O la acelagi
torsor.
cu acelaqi
observalii
se potfacein legature
cu sistemele
de for\e
Urmatoarele
echivalente:
dacapotrezultaunuldin
1. Douasistemede fortesuntechivalente

MECANTcA

50

printr-o
deoperatii
elementare
celalalt
succesiune
deechivalenta;
2. Douasistemedefortecareau acela$i
torsorfaldde acelagipunct,
printr-o
unuldincelelat
succesiune
deoperalii
sepotdeduce
deechivalenla;
torsorin raportcu un punct
3. Dacadoudsistemede forteau acelagi
torsorin raportcu oricealtpunctO, giacelagimoment
O, eleau acelagi
rezultant
in raportcu oriceaxA(A).
2.9.REDUCEREA
SISTEMELOR
DEFORTECOPLANARE.
2.9.1.Metodaanalitici
,.==
plan(fig.2.26),
Freunsistem
den fo4eFr,F2,.. .,Fnsituate
in acela9i
planul
XOYReducand
deexemplu
sistemul
defo4ein punctul
O seobline:
- o rezultante
R situatdin planulfortelor

R-tr - i)x +llv

r 1

r=1

(272)

r=l

\F,
t

A(x,v,o)

Fi9.2.26

2. Fonn.Srsrruror FoaTr
- un momentrezultantM 0 perpendicular
pe planulforlelor(intrucat
pe
momentul
fiecereiforlein raportcu O, esteun vectorperpendicular
planul
xOy).

i
Mo=).{l

Fl-

r-1

i'i x ,

ii

r o

'[' T
. / t- "
\ "vt

v, t Y
\
"'l

r o ut r el '
\.

Y, o

In punctulA al axeicentralesistemulde fortedat se reduceIa

momentul
minimestenul.
rezultanta
uniceR . deoarece
analiticd
a elementelor
torsorului
de reducere
in
Duoaexorimarea
dereferinld,
curelalia(2.66)!inand
seamade (2.72)9i
originea
sistemului
(2.73),ecua!iaaxeicentraledevine:

xY
zX M, xY+YX
XYO

(274)

sau
xY+yX-0

M,
2

(275)

(2.75)reprezinta
(xoy),care
in planul
fortelor
Relaliile
o dreapta
inprn"t"r"f $;O;Ol qiI o; !.;O'l
decoordonate
intersecteaza
axele
Y

\-

(2.75)rezultd:
Cuexpresiile
M.:xY-yX
9iav6ndin vedererelalia(2.73)sepoatescrie:

k)(xv

y,x,) k(xY yx)

(276\

r-1
sau:

t(i"r')-i r R
r=1

(277)

MECA TA

valabilitatea
teoremeiVarignonin cazulforlelor
ceeace dovedegte
p a g ).
coplanare(cu
in cazulsistemului
de fo4ecoplanare
sunttreicazuriposibile
de
reducere
la celmaisrmplusrstem
1. Dace sistemul
se reducela o rezultantd
unicd:
(A)ce treceprinpunctulde
a. carepoatefi situatape axacentrala
roarrnoro

aen;

Iril

de ecuatie
vectoraald:
b.situatdpedreapta
i^xR-Mo
d a c aM " + 0 .
2.CandR = 0 9i Mo + 0 sistemul
defo4ecoplanare
esteechivalent
cu
peplanulfortelor.
uncupludemoment
Mo, perpendicular
R = O gi ttit-- O sistemul
3. Presupunand
de fortecoplanare
estein
echilibru.
SISTEMELOR
DEFORTE
CONCURENTE
2.10.REOUCEREA
2.10.1
. Metodaanatltlca
Unsrstem
deforleF,(i=1
,

;1,

intr-unpunctA f.g.2.27,
,n) concurente

deconcurenla
lao rezultanta
sereduce
in raportcupunctul
unrca:R - |
t-

n = ,/Ri+Ri +Rl , unde:

modutul
avand

n"- jx; n,:Iv,, n.-Lz, ,

rl

=1

Ft
1

53

2. Fon1a.Stsrrut ot Fonlr

sunt:
directoare
iarcosinusurile

cos{R
ox)

ovl:cos(n

:cos(n,oz)
?

esteevidentMa - 0 .
deconcuren,ti
in punctul
Momentul

prin
rezultantei
R trecand
minimestenulastfelcdsuportul
Momentul
defote concurente.
a sistemului
A esteinsegiaxacentrale
in raportcu unpunctO carenuestesituatpeaxacentrale
9inueste
alfortelor
date,rezulta:
deconcurentd
nicipunctul
^,

;.\-i
/r'
i1

;"R

(278)

in cazulfortelor
teoremeiVarignon
relaliecareexprimevalabilitatea
concurenle.
(pentruR + 0 ;
defor-te
concurente
rezultant
alunuisistem
Momentul
pefortarezultante.
esteperpendicular

MECANTCA

54

2.11.REDUCEREA
STSTEMELOR
DEFORTEPARALELE.
2.11
.1.Metodaanalitici
F (i - 1,...,n) Notdm
in spalru
Fieunsistem
den fo4eparalele
cu s
versorul
comune
a fo(elor(fi9.2.28),
astfelce:
directiei

(2.7e],

i,/

t^'
/tr^

e
(^)

fo4einoriginea
Reducand
sistemulde
sistemuluide
referinld
seobline
formatdin:
torsorul
dereducere
.':
- vectorul
rezultant
R paralel
cudrrectra
comunaa fortelor,
- un momentrezultantM'o situatintr-unplanperpendicular
pe directia
pedireclra
momentuluirezultant
fo4elor.
Proiectia
rezultantei
R este
comunea
minimMo - 0 . Deasemenea
invariant
va
nule,astfel
momentul
trinomul

55

2. FoRTA.
Srsreuror Fonre
sistemului
de fo(e F vafi:
zero R .Mo ' 0 . Rezultanta
aveavaloarea
n

rl_)-

e)= ) F,|"

R-ti:t(F

(280)

ii
;il
O momentul
sistemului
deforteeste:
in raportcu punctul

nr"-i1r11llr (r ")] 21rrir q

r1

rl

=lFr r
"

(2 81)

\r1

ai punctelor
deaplica,tie
alefo(elordatein
de pozitie
unde:i suntvectorii
raportcupunctul
O de reducere.
fVfo- O qi
fiindindeplinite
condi!iile
ln cazulforlelorparalele
cdestevalabild
teorema
Varignon
R l l e, M" Iti deciR Mo - 0 , rezultd
poateft inlocutt
cufortarezultanta
R al carui
grsrstemul
defo4eparalele
suportesteaxacentrald.
vectorul
saudepoztlie
estei OP
FreP unpunctdepeaxacentrah.
(2.80),
(2.81)
Varignon:
teorema
Tinand
seama
de
9iaplicand
(282]'

Mo=ixR
seobline:

Tlrr..r
4/ t t t l\l4' t) l
i1

'tl

[/", ) l
;.llsF el 0
"l
"l

'

ll

(283)

l\il

sau:
f (n

"

ilf r e o
Fltr i)."1
'r=l
'
l-

(2ut

MEcANTcA

56
respectrv:

t"
Ir

"
i-iFr

e o
,\ z" o
e ,^ ,
?
I
(2.85)exprima
Relalaa
condi,tia
decoliniaritate
a doivectori.
(2.85)estenuldacaprimulfactorestecoliniar
Produsul
cu e!,sau
dacaestenul:
T t r . i i' T p - . r . e
(286)
.L'
l-"
"
i1
i=1
scalar.
Din(2.86)rezulta
in care)"esteparametru
ecuatia
vectoriala
a axei
centrale
a sistemului
deforteparalele:

tFi

(287t

nn

Tr

!r

r=1

r-l

/)t

/-l

1
Notend:/1= - n
Tp
/2

se
scalararbitrar,
, undep estealtparametru,
1

vaobtine:
i-%

(288)

!.e
*.t
/)l

(2.88)
in relalia
s-anotatcu:ic

(2.89)
rip
/)'

gipunctele
Dacafo4eleFi i9ipastreaza
modulele
deaplicatie,
darse
rotesccu un unghi,atunciaxacentrala
seva roticuacelagi
unghiin jurul
punctului
G al caruivectorde pozi,tie
esteiG carenudepinde
de direclia

oe Fonte
2. Fonra.SrsremE

fo(elorparalele.
denumirea
decentrul
fortelor.
Punctul
G poartd
(2.89)estemultutilizate
in tehnicepentrudeterminarea
Expresia
Vectorii
de pozilie gi in functiede
de greutate
alecorpurilor.
centrelor
lorpeaxesuntl
componentele
ic - xc.i+yo.l+zo.i

(2.90)

r i - x r. i + y r . J + 2 , . f
Q.91\
(2.90)9i(2.91)in (2.89)giidentificand
coeficien!ii
inlocuind
expresiile
paralele:
fortelor
coordonatele
centrului
tui i, j, ti , rezulta

T
r.'
/- , '

Xc - -n
.-

| I

S
r
/t1

fL'-'
r Y'
i !5

.25

!L tr
1

Lr'
I
t-

z'
Q.92)

Y
r
/J|
11

2.11.2.Cazuride reducerea fo4elor paralele

cazuride reducere
a sistemelor
de forte
Potfi intalnite
urmatoarele
pararere:
de for,te
se aflain echilibru,
a. dacaR = 0, Mo - 0 sistemul
cu fo4a
b. cand R + 0, Mo + 0 sistemulde forteesteechivalent
paralele:
R avandcasuportaxacentrala
a fortelor
rezultante
defo4esereducelao rezultante
c. dacaR + 0, Mo - 0 sistemul
R
cetreceprinO ,
avandca suportaxacentrale
de fo4eesteechivalent
cu uncuplu
d. dacaR - 0, Mo + 0 sistemul
cudirectia
comune
a fo4elor.
rezultant
situatintr-unplanparalel

MECANTCA

58

2.12.REDUCEREA
SISTEMELOR
OECUPLURI
unsistem
den cupluri
Consideram
defo4e,careactioneaze
in diferite
plane(fi9.2.29).
Cum rezultanta
fiecaruicuplueste nuldgi rezultanta
sistemului
vafi nuld.

-F'
\

F,

'"// r,.
Fig.2.29.
in raportcu unpunctoarecare
O momentul
rezultant
al sistemului
de
cupluriesteegalcu sumamomentelor
cuplurilor
date:
trr

\-

trit

(2e3)

i=1

/- .\
in careM, reprezinte
momentului
cuplului
{F, F,l.
Fiecare
vectorMi esteindependent
fatede polulde reducere,
astfel
rezultant
ce momentul
al sistemului
decupluri
vafi unvectorliber.
Modulul
momentului
rezultant
se calculeazi
cu relatia:

t"".

M" - ,itM: r z f trl,tvt,

cos{Hl
.m.)
I

r-h I

(2%)

59

2. Fonra.Srsreueo: Foare

in careprimasumearen termenr,
iara doua

n(n 1)
2

t"rr"ni.

pe
Luamcuplulde fortefp, g'l situatintr-unplanP perpendicular
\t
Mo, prinurmaremomentul
cuplului
estetocmaiM o (avandmodulul
M o= F d ) '
Pebazateoremelor
de echivalenle
a douesistemede forte,rezultd
celen cupluri,
cd sistemul
de 2n fortecareformeaze
esteechavalent
cu
cuplulfo4elor(F, f) , oo"r""" se reducin punctulO la acelagitorsor.
poatefi
Concluzionam
ce un sistemde cuplurisituatein diferiteplanuri,
inlocuit
cuuncupluunicnumitcuplurezultant,
respectand
conditiile
anteriormentaonate.
Candcupluriledatesuntsituatein planeparalele,
sistemuleste
cu uncuplurezultant
situatintr-unplanparalel
echivalent
cu planele
date
perpendaculara
(inkucat
vectorii
directie,
comuna
a planelor).
Mi auaceiagi
in acestcazdin(2.93)rezulta:
F
. de _
,

\-p."t
/2,

vl

(295)

i1

in functiede sensulnormalei
in care(F .d,) poatefi pozitivsaunegativ
cuplurilor.
comunela planurile
sistemelor
Esteposibilla reducerea
de cupluric" fvf"- O , ceeace
inseamna
ca sistemul
estein echilibru.

Meclrrcl

60

2.13.APL|CAT|I
Problemerezolvate
2.13.1.Dandu-se
sistemul
de fortedin fig. 2.30.9i cunoscand
intensitdtiile
fortelor:
Fj=40N, F,=50N, F3=40
N;secere:
a)Sasereduca
sistemul
defo4ein punctele
O,Cgidupeaxacentrala.
vectoriald
b)Sase determine
ecuatia
a axeicentrale
9ianalitice
z

/t

F2

ut3 ) A \

F:

Fr

l./
,./

Fi9.2.30.

Rezolvare.
Expresiile
analitice
aleforlelorsunt:

F,- +o[
;F,
'

-r-". B A - ^ 3 i
50
'

BA
=
r. +oj

4k

'lzs

30i 40k

Vectorul
rezultant
al sistemului
de fortedateste:

R-F, *F, +F.-SOi++01

vectorului
rezultant
vafi:
Modulul
+ 4O2 = 5 0 N

61

2, Fon1a.Srsreueoe Fonle

Momentul
rezultant
in punctul
O esteHrf =
ffifo ,nOe,
" |

il
M o , r ,-,O B r F , - 3

k
2

0 -80i

120j

10040

M,., oD'F"
o i ll noi
'l
30 0

40i

M q q r= o
iar frrf.-gOi
astfelcetorsorul
dereducere
in punctul
O este:

|
[301
Itnl: l+o
I
ll

-/-\
'o\"i I
I

Lol
[*l
0

lM"l_

[0]

reducere
in C esteformatdinvectoriiR 9i y- .
Torsorulde
momentul
rezultant
Pentru
a determina
in punctul
C aplicdm
teorema
momentelor:
ff,f - ftf"* COt n
"
astfelce:

MEcANTcA

62

[l

I
2

M" .l = 8 o i + 3

41-240i 12oj 6oi

30400
Prinurmare
torsorulde
reducere
in punctul
Ceste:

."(.

[.0]
tRl= 401
L0l

l24ol
1201

tM"l-

L 601

sistemul
defortesereduce
Iatorsorul
minim
ln ounctele
axeicentrale
jpn,r I
,. " f / i \
/ l'''''."1
R.I\it

"_','" .R
R'

Momentul
minimM . n
iar:

.ol
[
-

{Rl l40l
l0l

8]
[28
lM,i"l: 38,4

l0l
vectoriale:
b) Axa centraldareecuatia
r = O+/K
unde:

2 8 . 8 i r 3 8 . 4j

63

o: Fonle
2. Foap. Srsreme

li i il
lso+oo
o-

d=*'Y;-to
R2

:,
25oo

1,28k

9 i d = 1, 2 8
astfelcd:

+,t(:oi+ +oi)
i = 1,28k
sunti
Ecua!iile
carteziene
aleaxeacentrale

M" yZ+zY Mtllja

_ M, xY+yX

adicd:

80 + 402
30400

302

30y 40x

l z + 1'..,
. 2 8- 0
.ecuatiile
celordoueplanela intersectia
sau:lr; reprezintd
carorasegdseiteaxacentrala.
dinfigura2.31undese
deforlegi momente
2.13.2.Pentrusistemul
= 10N,F, = 20 N,F.
iar
F,
26
N.m,
M,=
36
N.m,
A(3,2,4)
M,=
cunosc:
9i
= 12N, Fr= I N sasedetermrne:
in O;
a)Torsorul
de reducere
minim;
b)Torsorul
a axeicentrale.
c) Ecua,tia
analitice
Rezolvare
sunt:
analitice
alefortelor
a) Expresiile

MEcANTcA

64

F,

F,

t1
lo)

F"

D'

l/r

A
Fiq.2.31.
.
cB'
F, -F,."-

3i
10.-'

4"k'

6i

8k

UD3

F, - zoj
;

,^.

tr: -

lzl

Fq-8k
iarfo4arezultantd:
R-lF
''

/J

-Ai*Bl

Momentele
fo4elorfatedepunctul
O sunt:

Hrf",- OC

iji
r.-]o o 4 -24j

Mo, = oC

luo 8
- li j i
F,-10 0 4--80i
10200

65

2. Foan. Srsreuror Fonrr

Mo. oA. Fr

kl
li 2i 41
4Bi
13
lo nol
li 2i i0

Moo OA'. F4 13

36k

16i 24i

looa
frrf
, = ZOis, Hll,- SOi
oecin
: l t " : l f r r f ,= f O i
O este:
astfelincattorsorulinpunctul

[61
{n}=e

0
/-\
-t,rol
,"1r,=
J
{ru.
}= o I

[0]

b)Momentul
minimal sistemului
deforlevafi:

il*" - u-Yj.o- 3,6i+4,8y

R'
minim:
iartorsorul

MEcat{rcA

oo

Iul

Rl- I

.'""(i)-

. [.'u]

M',nI = 4,8
0

c) Ecuatiile
carteziene
aleaxeicentrale
sunt:
M"

yZ+zY ' M,

zX+xZ

M.-xY+yX

3,6+82 4,8 6z_ tI*6y

680
iarceledouaplanela intersectia
caroraseva gasiaxacentrala
sunt:

l4x-3y=0
2.13.3.
Pemuchiile
"a"aclioneaza
unuicubde latura
un sistemde
forlede merimeF (1i9.2.32).
Sese reducdsistemul
de fortein raportcu
varfulO giin raportcuaxacentrala
Rezolvare:
Elementele
torsorului
de reducere
sunt:

R-4F ri
M o ,_ o

v"--"i.rt

ar j

Mv"r

Fk-

l\ a . i . a . j l - l

Moo a j

r t

a.F.

a.F.jra.F.i

oe Fontr
2. Fonrn.Srsrelae

b/

Fi9.2.32.
^rn
M-

a.i.r.i

a.F.i

d e c aM
: o=2a.F.i

2a.F. j-a.F.k
in O:
de reducere
iartorsorul

Io]

lRl-10
."(t ) -

l 4 Fl

- aFfrl
{M"}
:1
'l

minimeste:
Momentul

M'""

*{"
R'

-a^F^'
.l+ xl
16F'

aF k

MEcANTcA

iar torsorul
minimvafi:

fol

l=l o
*"(.)=

L4F]

. [o]
.r"l- o
L ahl
Probleme propuse
1.Sistemul
defortpgimomentedinfigura2.33actioneaza
dupamuchiile
g i d i a g o n a luan u ip a r a l e l i p i p eDda. c dF , = 4 9 1 , F , = 5 0 N , F . = 4 0 N , M , =
6 N . m .M = 8 N . m .s i s e c a l c u l e z e :
a) Torsorulde reducerein O si C;
b) Automomentul:
l inim;
c ) M o m e n t um
d) Ecuatiavectorialaa axeicentrale.

Raspu
ns:

'"(r) =

. [.0]
Rl
1401

l0l

. l,o)
0

M"l-

Iu]
f30l

{R}:140
l0l
'"(F)=
| -2341
= tzo
{H,t"}
|
I
168

69

2. Fonra.Srsrrur or Fonle

D
D

\-(J, z

r)
M,

F,

lo

F,

t/

Fi9.2.33.
Ma - 44'4,

1 6 i 1 2ii 14qk
t t J- + 2 ( 3 0 i + a o j )

2. Dupemuchiile9i diagonalele
unuicub de laturd"a" actioneaza
urmAtorul
sistemdeforle(fi9.2.34).

F, uEru,F, 2 N. Fr 4"4 N.
^4.,
t-4 2v2 N. F5

3 N. F6

2 N.

S as e d e t e r m i n e :
a) Torsorulin puncteleB giA',
b ) T o r s o r uml i n i m ,
c) Ecuatiaaxeicentrale.
R e s p uns :

t',1
lr
'",-,1
J P' 1
t

i'

'],

lMul = a ] 2

I 1el

MEcANTcA

70

Fi9.2.34

-,r,-1
Iu]

tRl-l 2
l1l

- 3 aIol
1|
i M ^ ,=f

lgl

Iul

{R}= 2l
-, Rt It r |

L1l

1 M " I - - 1A O

I a l;
2
1

2. Fonl. Srsreueoe Fonle

f (r , l l * * v + 2 2 - 1 2 a

l'

f ( 2 , ) 1 6 x + 6 5 y+ 2 2 - 7 2 a

3. Pentrusistemul
de fortegi momente
dinfigura2.35se cersa se
catcuteze:
a) Torsorul
in punctele
A gi B':
b)Automomentul;
c) Momentul
minim;
d) Ecualiavectoriala
a axeicentrale.
Secunosc:
F, = 4Ja4 N, Fz = 15 *, F. - 5.,,4N, Fo - 8 N,
M,=14Nm,M,:16Nm.

DA'

F;d t '2F

Rispuns:

''ol
[Rl -rui
a) .^(F )

L 15 I

. [ 1'u]
01

M ^l -

84

| ,ol
{n}=lroI
* (')-

| 15 I

[rsol

tM8]--1e61
[36 1

72

MEcANTcA

o) A--2116,
c) MR-

87,8'

fo3ol [ 1o]

ol {'} - 3,52+ ^l 16
|
15751 I 15 l

3
CENTREDE MASA
3.1.CENTRUL
DEMASAAL UNUISISTEM
DEPUNCTE
MATERIALE
in campulgravitational
terestru
asuprasistemelor
materiale
actioneaza
fo4elede atraclie.Elesunto importanta
categorie
deforteparalele.
Asupra
uneiparticule
de masa"m"fo4adeatractie
careactioneazd
este:

G- m ' r i

(31)
numitegifo4agravifice
saugreutate.
Seobservdcaaceast6fortedepinde
gideacceleratia
gravitalionala
materiale
"9".
de:masaparticulei
La suprafata
Pamantului
se poateapreciac6mpulgravificca fiind
giintensitiilii
g.
constant,
neglijand
varialia
direcliei
vectorului
Asupra
den puncte
materiale
A,,...,A.
unuisistem
avdnd
masele
m1,...,m"
(frg.3.1)
fo(ele G,(i = t, ..,n) Sistemul
aclroneaza
de punctemateriale
putemconsidera
restrans
lasuprafata
aflandu-se
intr-undomeniu
Pamantului,
fo(ele S cafo(e paralele;
elesuntvectori
legali.
forteparalele
Sistemul
acestor
esteechivalent
cuo rezultanta
unica,
giea areca suportaxacentrald.
numitagreutatea
sistemului
material

G- I G

(32)

t1

greutate
Punctulde
aplicalie
C al greuteliiG senumegte
centrulde
al sistemului
de punctemateriale.
C in raport
cu unpolO sedeterminiprinvectorul
Centrul
degreutate
de poziliei" datde relatia(2.90),in careF,s-ainlocuitG:

MEcANTcA

74

A,{m,)

A(m") G
G"
Ei^ '2 1

\ - ; ^' i - '
/-

(3.3)

sa
-l

/r

iar in raportcu un sistemde referintd

cartezian
avandorigineain O,
salesunt:
coordonatele

\-"r:
/J^ivt

x"--=,y"

Ic,
1

\ - ' ,t 'r" :
/L=,r"-!I

Ic,
i1

Dacetinem
seamacad' -t'

S,n
/-''"'

e.4)

lc
-1

depuncte
d 9icdmasasistemului

materiale
estedatade sumamaselorpunctelor
materiale,, - i

t
I

(3.2)devine:
atuncirelatia

3. CsrrarDr MrsA

A -;\-,-

r\r.;

(35)

r1

Analogdin(3.3)9i(3.4)sevaobline:

; =
l"

limo
I''
rl
r1
=

I''s

(36)

lm
t1

iar coordonatele
centruluide masesunt:

\',-,, t

Lmtx'

r1

, yc

1)"'i
rl
n

\ - , - ',' i ' '

|
,
,.(

/,'
rl

(3 7)
"

T
zJl

Sm

!m

r=1

r=l

/)/2|

TEOREMA
MOMENTELOR
STATICE
3.2.MOMENTE
STATICE.
(3.7)alecoordonatelor
centrului
maselor
unuisistemde
in expresiile
numarator sumele
ouncte materiale intervin la
s-

momente
statice
in raport
, Zm'z , caresenumesc
Zm'x' ' L^'y
yOz,xOz,respectiv
xoy gi se noteaza
Syoz,
cu planelede coordonate
respectiv
Sxoy.
Sxoz,
in
momentul
statjcal unuisistemde punctemateriale
Prindefinitie
punctelor
gi
plan
produselor
dintre
masele
materiale
este
suma
raport
cuun
plan.
puncte
gasesc
parte
Dupi
cum
aceste
se
de
o
la
distanlele
acestora
pozitive
sevorconsidera
saunegative.
distantele
saudealtaa planului,
puncte
materiale
in
Agadarmomentele
staticeale unuisistemde
raportcu planeleyOz,xOz,xoy se potscrie:

_+^+^+

Sroz U mix,:5\oz - Lm,V S\ov- Zm,z,

r=1

i=1

r=1

MEcANTcA

76

masasistemului
de punctemateriale
Considerand
M, atunciputem
enunlateoremamomentelor
statice:momentul
statical unuisistemde
punctemateriale
in raportcu un plan,esteegalcu produsul
dintremasa
(M)9idistanta
sistemului
de la centrulde
masala plan.Rezulte
dinacest
enunlcadacamomentul
staticin rapo(cuunplanestenul,atuncicentrul
in acelplan.
de masasegasegte
n

Avindin vedereca ) m

M rezultd
relatrrle:

r1

nnn

- M x " :l m , y

Ir,*

r-l

I I

M y , :l m , z

Mz.

-1

teorema
momentelor
Acesterelatii
exprima
statice
enunjata
maisus.
plan(deexemplu
materiale
Candsistemul
depuncte
segaseSte
intr-un
xOy)atuncisecalculeaze
momentele
statice
in raportcuaxeleOx giOy,
astfel:
nn

sv
5, - Zm y, respecrv
^f-s-

-1

Lm,x
| I

Momentul
statical sistemului
de punctemateriale
in raportcu un
punctpoa(adenumirea
demoment
staticpolar.
Elsecalculeaza
curelatia:

a
"o

\--;
,/,"'i"'
l-l

Pentrudeterminarea
momentelor
staticealerigidului
se utilizeaze
relatii:
urmatoarele
^f^f

s,.^,

lx.dm Mx.,s".,

(s)
S.^
fz dm - Mz^:
^vv

lv dm Mv.:

J'

(s)

(s)
girlspectrv
pentrumomeltelestaticeplanare
S^,
lJ -v . d m M v . ; S v l x . d m M x .
ss
pentrumomentele
staticeaxiale.

3 . C E N T RDEE M A S A

3.3.CENTRUL
DEMASAALCORPURILOR
OMOGENE
Numimcorpuriomogene
acelecorpuria carordensitate
saumasa
in oricepunctal corpului.
specifica
esteconstante,
de masaal unuicontinuu
material
Pentrua calculapoziliacentrului
(fig.3.2),
intr-unnumerinfinit
de maseelementare
dm,
acestaseimparte
sistemului
cartezian.
ln
avandvectoride pozitier in raportcu originea
alcentrului
acestmodseobtinevectorul
de pozitie
demasaC al solidului:
f-,

|..

lr .om

;J

(3.8)

Jo'

gi de asemeneacoordonatele
centruluide masdC:
X.-',

[x dm

Jd.

,y.

[y o'

".

Jdr

tzr--,

[z dm

Jd.

Fig32
(blocuri):
volume
dm=pdV
1.Pentru
omogene
Vectorul
de pozilieal centrului
de maseareexpresia:

,/? O\

rrJr ' d m Jr , ' 0 v rfr ov

;rc

'

V
-;-

_V

jlov

Jo'
VV

(310)

lou

iarcoordonatele
centrului
de masavorfi:
f

...

Jx.dv

-;y"=Y.

*"-Y.

"

Jdv
VVV

...
o
Jv v

Jz dv
,2"-!,

Jou

Jou

(311)

2. Pentrusuprafele
omogene
degrosime
"t"constanta
(placi):
dm=p.tdA
Pozilia
centrului
demasasedetermina
cuajutorul
vectorului
depozilie:

fi ar

fr ,, dA fi an

Jdr

Jn on

JJJ
;AAA
cc.

AAA

\ v' ' '

JdA

avandcoordonatele:

[x dA

xc

J
o,.

[v on

J'
o.

.y.

JdA

[z dA

J
on

rZ,

JdA

AAA

JdA

(313)

3. Pentruliniiomogene
de suprafaticonstantii
(bare):
S a secliunii
dm=psdL
Expresia
vectorului
de pozitie
al centrului
maselor
este:
f .

t.

..

f.

..

Jr.dm Jr./, dL Jr dL
;tll
rc

Jd.

Jn ot-

iarcoordonatele
salevorfi:

JdL

\J.re,

3. CerrneDe MrsA

IJ

Jxotx"-!.

;y"-

JdL

l.

[z dL

IV.OL

J'

Io.

'

J
L

lotJ

(315)

LUIPAPPUS
3.4.TEOREMELE
SIGULDIN
1. Teorema
intai:
generate
injurulunet
deo curbeplandcareserotegte
Ariasuprafetei
produsuldintre
esteegalacu
lungimea
sau,ferda o intersecta,
axedinplanul
descrisde centrulde masdal curbei.
cercului
curbeigi lungimea
FrecurbaAB de lungrme
L a cdrui
centrude greutatese gdsestela distanta
de
xcde axa(A).Considerand
un element
genereaza
rotatie
curbidL,acestapran
aria
elementare:
(3 16)
dA-2n dL
Ariadescrisdde intreagacurbeva fi:

A - 2zJx.dL
tr;^ ', 1

momentelor
seamadeteorema
Tinand
statce:

Jx dL-xo L
se oblinel
A - 2nxe .L

( 31 7 )

( 31 8 )

/? 10\

a sefacepe un
Nota:Rotaliacurbeiin jurulaxeinu esteobligatoriu
generale
a relaliei
3.19este:
cercintreg,prinurmareforma
.
L
A d.xo
2.Teorema
a doua:
plane(omogene),
generat
prinrotirea
in jurul
uneisuprafele
Volumul
pe
produsul
planul
esteegalcu
sau carenuo intersecteaze,
uneiaxedin
gi lungimea
cercului
descrisde centrulde masaal
intreariaconsideratd
aner.

MEcAr{rcA

80

se rotegte
in jurulaxei(A)dinplanul
ca ariaA (fi9.3.4)
Presupunem
genera
volum
elementar:
dA
va
un
de
arie
sau;unelement
(320)
dV - 2rx.dA

(^)

Fi9.3.4.
prinrotirevafi:
intregului
corpgenerat
Volumul
v - zft

(3 21)

lx'o^

dA = xG A,
statice
Tinandseamade teoremamomentelor
Jx
in (3.21)
seobline:
inlocuind
aceasta
expresie
(322)
V-2me.A
seoblineformagenerale
calaprimateoreme
Cuaceleagiconsideralii
a relaliei3.22cafiind:
V = d xc .A

3.5.APLtCATtI
Problemerezolvate
3 . 5 . 1 .C e n t r udl e m a s da l u n e ib a r eo m o g e n ed, e s e c l i u n e
formddearcde cerc.
constanta.sub
la centru2d gi razaR.
Seconsideriarculde cerccu unghiul
a arculuide cerc;centrulde masaal
Axa Oy esteaxade simetrie
arculuide cercse aflape Oy,astfelci xo= 0.
caracteristici:
dearcavandurmetoarele
Sealeoeunelement

3. Cerrar De MrsA

81

- lungimea
elementara
dl;
- unghiul
la centrud0;
- fatade axa Oy estepozilionat
la
unghiule.
Cuacestevaloriseob!inelungimea
arcului
elementar
cafiind:
d t- R d d
iarordonata
centrulur
saudemasa:
Y- Rcosd
Acestevaloriintroduse
in formula
centrului
de maseneconducla;

,c-

l . . , rl R ' z c o s a . d d
lY ot tlol
J

"r - . JR.od

^ sina
Yc - xu
undes estesemiunghiul
lacentruin radiani.

(323)

3.5.2.Centrulde masaal unuisectorcircular.

Seconsiderd
sectorulcircular
derazdR giunghiul
lacentru
2(I(fig.3.6.)
Datorita
simetriei
fatedeaxaOyvarezulta
abscisa
centrului
demasd
nula:xc = 0.
S e a l e g ea r i a e l e m e n t a rdeA
situatdla:
- unghiul
e fatade axaOy giavand
unghiul
lacentrude;
- razap Ialede O gi avandunadin
laturide mdrime
dp .
Astfelcd aria elementare
are
mdrimea:
dA = pdo.dp
iarordonata
centrului
demasdC alariei

Fi9.3.6.

MEcANrci

82
y = pcos a
merimiformula
centrului
Cuaceste
de masddevine:
t

.. ,^

I p-op lcost/.o f/

Yc

JJ
Oa

t!n' coso.do.de
[[o'an'ae
I u .a' o)l a e
J',

rezulti
efectuandintegralele,
V- :

2^sintt
K

(324\

JQ

3.5.3.Sd se determine
centrulde masaal uneipleciavandforma
hagurate
dinfigura
3.7.,cunoscand
ceestecuprinsa
intrecurbele
suprafetei
Y r= a s l n X 9yl 2- a c o s X
La distantax de Oy se ia un
de ariedA,avandlatimea
element
d x g i i n d l ! i m e am e d i ey . A r i a
dAse poateasimilacelementara
un dreptunghi.
avandcentrulde
/
masaC x."' \ sianadA

v .dx

Prinurmare:
t

,-

lx oA
ldA

lx. y ox
Fi9.3.7.

lv dx

)'

Seobserva
ce oanala

7t

t[m

ita superioara
a arieihagurate
este
,T

descrisa
de curbay1 = a sinx iarintre

Y z = ? C O S x'

1L

estedescrasd
de curba

83

3. CerrarDr MrsA
Cuacesteobserva,tii:
42

l a xs i nx . d x+ Jl a x c o s x . d x

J
o
X^

Sntn
lz
4 \

/^\
\lzl
/ _17

^(z ,E)

l a s r n x . o x +Jl a c o sx . d x

tar

YG

r [v'an r fv' o"

'

r-

Jo^
;

lv ox

J-

s i n ' x . d x +J a ' c o s ' xd x

Ja2
10

;
2
f

l a s t nx . o x + l a c o sx d x
J
0

'^(2n 2 \
8\

a(n-z)

^(r-..lt) a(z "tr)

centrulde greutate
al unuiconcircular
drept
3.5.4.Sese determine
giavand
(fig.3.8.)
R
raza
bazei
deindltime
H
in varfulconului9i axaOz este
alesareoriginea
Sistemulde referinte
a conului.
axadesimekie

MEcANTcA

Fig.3.8

Esteevident
cel
xc -0 siyc -0
Se alegeun elementde volumdV situatla ineltimea
z de Oy gi
avandrazar.
poate
Volumulelementar
fiasimilatcu
uncilindru,
avand
razar giinaltimea
2
. dz,iar dinasemdnarea
dz.Atuncirezulte:
dV =
triunghiurilorse
deduce:
R:
r' - - z
R
..
s a u t " - 2 . a s t f ecla : d Y . n l ^ z '
RHHH'
Cotaz a centrului
de masase oblineca fiind:

'i.
[ z. d v
.G-

R' .
Ir ,, z- oz
-

?
-H

rK-

JdV

lft

iH'

22.dz

dz.

85

3. Crrrnr De MrsA

mas5aluneiemisfere
3.5.5.Sdsedetermine
centrulde
derazdR (fig.3.9)
geometric
Alegem
sistemul
dereferinle
cuoriginea
in centrul
alsferei
emisfera
a emisferei.
dincarea fostdecupate
sicuaxaOzcaaxadesimetrie

Fi9.3.9.
Atuncicoordonatele:
xG=0 si yc-0
SealegeunelementdevolumdV situatlacotaz de axaOygicarepoate
fi asimilatcu un cilindrucu indllimedz gi avandrazabazeir.
A t u n c iv o l u m u ld V = m 2 , d z , a p l i c a n dt e o r e m aP i t a g o r ag a s i m :
12 -R2

z2 astfelcd:

ov - ,r(K- z- J az
gicotacentrului
rezultS:
demasda emisferei
|

,.,

l z -d v
'C

[, z(a' z')az

JdV

I"(*' z')az

Problemepropuse
1.Sasecalculeze
coordonatele
centrului
de masaal linieimateriale
razeR,2R,4R,avandcentrele
formata
dintreisemicercuride
in
omogene

o.,o",o"

qA

MEcANTcA

Fig.3.10.

2R
7
X^-

zoK
t1t

2. Determinali
coordonatele
centruluide masapentrusuprafata
.
omogena
dinfig.3.11

F i g .3 . 1 1 .

3. CENTREDE MASA

Raspu
ns:
xc - 0'5R
yc = 0,63R
3. Sase determine
coordonatele
centrulua
de maseal suprafelei
omogene
hagurate
dinfig.3.12.

Rdspuns:
xc - 3'73
Y" = 2'86
4. Determ
inaticentrulde greutate
al
suprafelelor
hagurate
in flg.3.13.
omogene
RAspuns:
xc - O'3r
Yc - O'26r
zc - O'14r
5. Determinali
centrul
de greutate
al
uneicalotesferice(pline),de razaR gi
inellime
h.
Respuns:

E;^

1',

88

MEcANTcA

7-u

-_

s(znn)'
4(3R h)

F i g .3 . 1 4 .

4
MATERIAL
PUNCTULUI
ECHILIBRUL
MATERIAL
LIBER
PUNCTULUI
4.1.ECHILIBRUL
pozitia
liberaretreigrade
delibertate,
deoarece
sain
Unpunctmaterial
restriclii
impuse
coordonatelor
sale
deanumite
spatiunuesteconditionata
Asupraunuipunctmaterialliberpot aclionadoarforleexterioare
deechilibru
sescriesubformd:
concurente,
astfelincatconditia
- vectoriald:

n-o

( 41 )

- scalara:
Sv
/r"'

n . S v - n . S z- '

L-'

(4 2)

vectorului
R pe axelesistemului
de
undeIX,, tY, tZ suntproiecliile
cartezian.
referinta
PUNCTULUI
MATERIAL
SUPUS
LA
4.2.ECHILIBRUL
LEGATURI
FARAFRECARE
Axiomalegiturilor.
4.2.1.Legiturilepunctuluimaterial.
punctelor
practicepozi,tia
materiale
estecondilionata
de
in activitatea
pecareleau,cadeexemplu
contactul
cu:alte
obligatia
dea pastra
legaturile
punctului
puncte
Aceste
legdturiale
curbesausuprafele.
materiale,
anumite
(W)dupa
delibertate
cumurmeaza:
numerulgradelor
materialii
restrang
cu pozitiaimpusdareW = 0;
material
a) punctul
b) punctulobligatsa remandpe o curbeare W = 1. in acestcaz
punctului
(x,y,z)trebuiesd verificeecuatiilecelordoua
coordonatele
giprinurmare
curbarespectiva
la intersectia
carorasegesegte
suprafete
independente;
este
o
singure
coordonata
doar

MEcANTA

90

material
obligatsdramandpeo suprafa!4,
matematic
revinela
c) punctul
punctului,
verificarea
ecuatiei
suprafetei
decitrecoordonatele
astfelcaW = 2
peo curba,suprafata
(rezemarea,
agezarea)
saualtpunct
Contactul
prinfo4ede legStura
(reactiuni).
sematerializeaza
Deretinut
caasupraunuipunctmaterial
cu legaturi
actioneaze
doua
feluride fo(e:
sauactive),
a.fortedate(exterioare
(reacliuni
saufo4epasive),
depind
doardeexistenla
b.fo4edelegeture
legaturii.
gi anume
intreceledoui tipuride forleexistao deosebire
esenliald
autendinladea accelera
saudecelera
migcarea
aceeac5fo(eleexterioare
punctului
punctului
material,
in timpcefo(eledelegatura
intezac
migcarea
directii.
material
dupaanumite
practicd
Dinactivitatea
s-adesprins
axiomalegeturilor,
caresepoate
enumta
astfel:
poatefiinlocuita
Legdtura
mecanica
cuofo(e denumitefortii
delegatura
(in cazulunuirigidcu un sistemde fote), punctul
material
subactiunea
gia celorde legeture
poatefi tratatcagicandarfi liber.
fortelor
exterioare
for,telor
exterioare
cu R' 9i rezultanta
forlelorde
Notandrezultanta
deechilibru
este:
legatura
cu R" , conditia

n'+n" - O

(4.3)

4.2.2.Echilibrulpunctuluimaterialrezematpe o suprafala
netedi
pesuprafata
M esteobligat
Punctul
material
sd remana
netede,
date
deecuatia
carteziana:
f(x,y,z) = 0
(4)
Asuprapunctului
material
M actioneaza
un sistemde forte F, care
poatefi inlocuitcu rezultanta
R' .
punctuluidupe
direclia
normalei
lasuprafate
nusepoate
Deplasarea
sevainlocuicu o forlanormalaN, avandsensul
face,astfelca legatura
interzis
de legaturd.
in acestmodreacliunea
opussensului
de migcare
prinrelatia:
netede
seexprima
suprafe.tei

91

4. EcHrLrenuL
PulcluLut Mlrtntel

r.r- r..vr=rf afi* afi * afkl

(4 5)

\dx Ay' Az )
in care.). esteparametru
scalar.

y1 - grad f estegradientul
functiei
f, estevectorul
caredefineSte
lasuprafate.
directia
normalei

fortelordirectaplicate(R' ) trebuiesa fie normalala

Rezultanta
pe
pentruca punctul
material
sa ramane
in echilibru
despruin,
suprafata
Aceasta
condi,tie
deechilibru
sescrie:
aceastd
suprafate.
(46)

R'+)".Vf=0
g rd e a s e m e n e a :
X'r).-

,lf
dx

-0:Y'rr.

;tt
^
Ay

0.Z'

,)f
).^
Az

(47)

(4.7)9i (4.4)formeaze
sistemul
de ecualiidincarese pot
Relatiile
(parametrul
x,y,z,),
),
valoarea
necunoscutele
determina
reactiunii
determina
normaleN ).

MECANTCA

JZ

4.2.3.Echilibrulpunctuluimaterialrezematpe o curbi
neteda
punctul
material
M (fi9.4.2),
Considerdm
obligat
seremanapecurba
planelor
(nr).
punctului
(nj)Si Asupra
(f)aflatelaintersectia
un
aclioneazd
curezultanta
i' .
sistemdeforteexterioare
F . echivalent

-/

*r

F"l

pecurbaf, trebuie
M safiein echilibru
Pentru
capunctul
careacliunea
intr-unplannormallacurbade sprijin.
R' sd segdseasce
Reactiunea
curbei(l )apareca sumaa reaclrunilo,
N,,N, a celor
careexprimd:
doudplanen,9in, (fig.4.3)
N-Nr +Nz -)'t Yft+)"2'Yfz
Condiliade echilibru(4.3)devrne:
^-^
K + / . 1 V T r+ y ' ' z Y l z - U
iar ecuatiilescalarede echilibruvorfi:

(4.8)

(4e)

PutcrurutMltentaL
4. EcHrr-rsnuL

X'+]..

,:$
''1

(iX
Af

+i"

;)f
''2

93

=0

OX
.:tf

Y'+ )., "'r + )., .''2 = 0

av -av

.x
,tf
Z' +)...-'1 +i,"."2 -0

(4 10)

?z'Az

=o
f,(rv,z)

fr(x,y,z)- O

= 0 suntecualiile
= 0, f,(x,v,z)
(r,).
(n1)respectiv
suprafetelor
in caref1(x,y,z)
(4.10)
(pozitia
x,y,z
sevordeducenecunoscutele
de ecuatii
Dinsistemul
valorile
componentelor
fo4eidelegdtura
),,caredetermind
de echilibru)
9i1,1,
valoareareactiunii
va fi datade relatia:
N, respectivN,. In consecinta
(4 11],

Fig.43.

MECANEA

94

PUNCTULUI
MATERIAL
4.3.ECHILIBRUL
SUPUS
LA
CUFRECARE
LEGATURI
4.3.1.Frecareade alunecare
intreun punctmaterial9i o
Experimental
s-aobservatcd la contactul
(ingeneralla
contactula
doudcorpuri),
bgatura
suprafatasau
ocurbdmateraaE
pesuprafatd,
o fo4ederezistentd
laalunecare
asuprapunctuluicu
actioneaze
(respectiv
pecurba.
Aceastifo4aseaflain planultangent
suprafelei
respectiv
lacudl'5)gieste
indreptata
insenscontrartendinleide
deplasare.
dup5tangenta
fo(a sedatoreaze
asperitalibr
suprafelelor
in
Notaticu i (fig.4.4),
corpurilor
contactgi se numegtefortdde
aderenledacacorpurilenu se
gi
unulfatedecelelalt
deplaseaza
(dealunecare)dace
fo4adefrecare
celedouecorpurise deplaseaze
cuceldlalt.
unulin raport
Pe un planinclinatcorpul
panalaovaloare
in repaus
remane
(1nume unghidefecare
a unghiului
Fig 4.4
gi notatecu g saualtfelspus:
(4.12)
0<cr-<,p

4.4seobserva
cd tgo
Dinfigura
to. -

T""
N

T ^.,,-^
N
(4.13)

ca fortade aderente
maximaesteegali cu
in aplicatii
se considera
fortadefrecare.
frecarii
a stabilit
legile
uscate(inanul1781),caresunt:
Coulomb
a
maximea fo4eidefrecarenudepinde
devitezarelativa
1.Valoarea
ginicidemarimea
in contact
suprafetei
decontact
dintrecorpuri,
corpurilor
gi
maximda forteidefrecare
depinde
de naturacorpurilor
2. Valoarea
in contact.
destareasuprafetelor
maximd
a fo(eidefrecare
dealunecare
estepropo4ionale
3. Valoarea
normale
N.
valoarea
reacliunii
cu

95

PurcrulutMlrtntnr
4. EcHtLtenur

acestelegi:
sintetizeaze
Relatia
urmdtoare
(414],
T-"" - ;r 'N
defrecarelaalunecare.
coeficientul
undeI reprezinte
estenuld,coeficientul
defrecarese
a corpurilor
Candvitezarelative
se noteazd
cu pogi de obiceiarevalori
de aderentd,
numegte
coeficient
defrecarelaalunecare.
maimaridecatcoeficientul
in plus
defrecareintroduce
o necunoscute
ceo problema
Observam
ideale.
(componenta
T) comparativ
cu problema
uneilegaturi
tangenlialA
limitdin carepunctul
material
rdmane
doarpozitiile
Candintereseaze
rclatia(4.14).
in repausse utilizeaze
suntprobleme
cu maimultesoluIii
defrecarein general
Problemele
pentruce existazoneintregipeo curbesaupe o suprafaje
in careeste
posibil
deci:
echilibrul,
( 41 5 )
T<p N
4.3.2.Echilibrulpunctuluimaterialrezematpe o suprafala
M peo suprafala
aspre(fig.4.5.).
Sistemul
unpunctmaterial
Considerdm
punctuluiare
rezultanta
R'. Pentru
asupra
echilibru,
defortecareactioneazd
lurR' , astfelcS:
sdfieegalagrdesenscontrar
reactiunea
suprafe,tei
R trebuie
( 41 6 )
R'+R=o
cu
Reacliunea
R formeaze

il,n""

R'

unghiul(r.
normala
N lasuprafata
Rezulti:

t-oNo = I

(4 17)'

Notamcu I unghiuldintre
la
normaligi suportulreacliunii
astfelcd:
limitaechilibrului,
tgq =

Tr*

11.N

NN
(4 18)

Fig45

MEcaNrA

Ito

I nc a z u el c n r l r D r u llu/ r : l m a ^

T-^.

gi inca: tgcr< tgq

(41e)

s a uu < q

Observem
cepentru
echilibru
supo(ulrezultantei
R' a fortelor
efectiv
la suprafale
un unghimaimicdecat
aplacate,
trebuiesafacecu normala
frecare.
unghiulde
in punctulM
normala
MNlasuprafata
Presupunem
S (fig.4.6.).
N,

Fi9.4.6.
geometric
Locul
al dreptelor
careformeaza
cunormala
l\4Nununghi
condefrecare.
egalcu unghiul
defrecarep senumegte
pesuprafata
material
M sdsegdseascd
in echilibru
Pentru
ca punctul
rezultanler
ca suportul
R' a fo4elorefectivaplicate
asprd,estenecesar
defrecare(inpunctul
M).
safiein interiorul
conului

(4.19)
sepoate
scrie:
Conditia
cos(r > cosQ
qtiind
(4.1
5)9i(4.18)
ce:
iarcurelaliile
1
cosQ

ffi

(4 20)

97

4. EcHTL|BRUL
Putcrulur MlrennL

(4.20)
relalia
devine:
1

(4.21)

!r+F
ca:
Observand
COS (I =

tsi

(422\

R ' ,. n

lasuprafa,te,
avand
expresia:
normal
underi esteversorul
- af . af . 0fnl+
K
l+
dx Ay' az

(4 23)

iat.

n'=x'.i+Y'j+z'k

(4.24)

rezultdexpresiaanaliticaa condi!ieide echilibru:

lx' tr*v'd *z'd

laxAyaz

J i ' ' z+ Y ' \ z ' '

/.T)'
/,rf12
++l
\ay/
\dxi

/,{\t
\azl

1
-r"'
r/1+ p'
(4.25)

4.3.3.Echilibrulpunctuluimaterialrezematpe o curbi
aspra
pecurbafixa(f) din
punctul
lvlobligat
material
saramana
Presupunem
punctul
gidreptele
T lacurbain
M
careformeaze
cu
Trasdm
tangenta
fig.4.7.
frecare(90'
unghrutuide
acestaununghicomplementar

,p).Loculgeo-

esteconuldefrecare.
metrical acestordreDte
rezuttantei
lacurba
formatdesuportul
R' cutangenta
Notand
unghiul
prin0.conditia
de echrlbru
se scrie:
.-

1l

'L2J > -

(4 26\

MEcANTcA

Pentruca un punctmaterial
pe o
se se geseasc;in echilibru
fortelor
curbeaspra,rezultanta
exterioare efectiv aplicate
punctului,
trebuie
safiein exteriorul
conului
complementar
defrecare.
Daca notem t versoruI
tangentei
lacurbi,adicd:
r

dx:

d1vt.+ d z . , " " , ,

K \e2.,
d)"
d)"
d7"
i n c a r e :x = x ( f ) ; y = y ( I ) ;z = z ( f )
t=

t+

Fig47
parametrice
alecurbei,
atunci:
suntecuatiale

cos[]

=El
R',.t

x,d" * Y'oY*Z'oz
d7,

dl"

d)"

(4 28\

(4.26)
scrisd
subforme
iarconditia
cosB < sintp
oevtne:

(4 2e)

dx
dY
x, * Y, *z'dtl
d).
dr l
I d)"
oxl
il,)

Ioyl
|
\d). /

+l

-^rG
<,,

loz\
|
\ d), /

(430)
(4.30)reprezinta
material
M,in
Rela!ia
conditia
de repaus
a punctului
anterior
stabilite.
conditiile

qq

4. EcxrLrenuL
PuttcrururMlreatal

4.4.APLICATII
Problemerezolvate
4.4.1.O sferdmicede greutateG se sprrlinipe un planinclinatcu
(fig.4.8).
Sferaestelegatdcuunflrcareformeaza
faF deorizontala
unghiul(x
sesedetercetreceprinA. Sferafiindin echilibru,
unghiul
0 cuverticala
planuluigi
efortuldinfir.
minereactiunea
Rezolvare:
Notamcu T efortuldin
fir gi il fo4a de reacliunea
,^+.,
p t a n u r uFro. q e r eb , | , r \
s u n t i n e c h i l i b r ue, l e s e
g a s e s c i n a c e l a $i p l a n
(planulverticalperpendicularpe planulinclinatpe
care-ldeterminaG 9i N).
Alegem axele de
coordonatein acest plan
astfel ca axa y se fie
pe planul
perpendiculard
inclinat
in punctulG, iaraxa
x e s t ei n l u n g upl l a n u l u i .

Fi9.4.8.

sunt:
Ecuatiile
de echilibru

rsin(c* Il)= 0
JGsinc
=0
lN Gcosc+Tcos(c+B)
deecuatii
obtinem:
Duperezolvarea
sistemului
Gsinu
'
sin(cr+ B) "'=

GsinB
- 1])
"it(o

interioare
a conuluidinfigura4.9.se spnlinepunctul
4.4.2.Pe suprafata
'^^
materialM de greutateG. Punctuleste respinsde un planftx O. care
pe plangi propo4ionale
cu
treceprinaxa conului,cu o fo4a perpendiculara

MEcANrca

100

distantapunctului
la acest
plan.Sesedetermine
poziliile
pe
de echilibru
ale punctului
con Si reactiunile
conuluiin
Rezolvare
SealegecaplanQ planul
punctului
xoz. Poz4ia
M este
determinata
decoordonatele
e,
(r,r(fig.4.9),
iar(restejumatatea
unghiului
de la varfulconului
((r : const). Fala de
sistemul
crtezian
ales,punctul
M arecoordonatele:
x-r sin0 cos0
y = r.sin0 sin0

Fig49

Z=f.COSar

Fortele
careac!aoneaza
asuprapunctului
material
sunt:
- greutatea
proprieG (paralela
cuaxaOz),
- fortaF de respingere
a planului
xoz (paraleld
cu axaOy),avand
v a l o a r eFa=: k . y - k . r . s i n n . s i n O ,
- reactiunea
(continutii
normaliN a suprafetei
conului
in planulzOM),
punctului
Ecualiile
deechilibru
ale
sunt:
. c o s 0- 0
f- Ncosu
Jk.r.sino.sin0 Ncoscr.sin00
- 0
G
lNsinc
necunoscute
in acestsistemdeecuatii,
sunt:r,e,N.DupArezolvare
rezulta:
G .ctgrr
^,9/t,
l\=-.:-,V-=

sin (1

,1-

K Stnu.

Seobserve
caexistddouapozitii
deechilibru
in planulyoz simetrice
fatadeaxaOz(punctele
M,,M,in fig.4.9).

PurcrururMltennL
4. Ecnrlrenur

101

pesemicercul
M esterezemat
de razdr din
4.4.3.Un punctmaterial
A giB alediametrului
fig.4.10.
Punctul
esteatrasdeextremitdlile
cuforlele
AMrespectiv
cudistantele
BM.Coeficientul
F, respectiv
F, , propo(ionale
fiindk,sesedetermine
reactiunea
semicercului.
deproportionalitate

Fi9.4.10.
Rezolvare.
pozilia
punctului
determinii
M pecerc.
Unghiul
e esteparametrulcare
gi
in M axeledupetangenta
de coordonate
cu originea
Alegemsistemul
peaceasta
(fig.4.10).
in M lacercAiperpendicular
Sescriuceledouaecuatiide echilibru:
I F " s i n e+ F " c o s e- 0

l- F,coso F, sin0+ N = 0
problemei
rezulti:
Dinenun!ul
Fr=k.MA=k.2r.cos0
F z= k M B= k . 2 r .s i n O
valori
in sistemul
deecuatii.
duoarezolvare
inlocuind
aceste
seobtine:
N - 2.k.r
degreutate
G poatealuneca
farafrecare
4.4.4.UnpunctmaterialM
peo bareceareformauneiparabole
cuaxaverticala
Oy(fig.4.11).
Punctul
laaceasta
cufo4a F propo(ronala
cudistanta
esteatrasdeaxaparabolei
pozitia
punctului
de
echilibru
a
material.
axa.Sesedetermine

MECANTcA

Rezolvare:
parabolei
Ecuatia
estey = px'?
PunctulmaterialM se gesegtesub
acliunea
fo4elor:
n

al

r- n i
fiindsupus
legeturilor:
f(x,yz) y px2 0 si g(x.y,z) O
C o n d r l idae e c h i l r b r(u4 . 1 0d) e v i n e .

Fi9.4.11
.

sau:

2px
:"
1
0

lf" ;l="

kx+2Gox-0
aSadar.
'20 G =

de distanta
x (a punctului
M fatdde axa
; independent

peparabola
in echilibru
Oy),M ramane
in oricepunctdacdesteindeplinite
aceastd
conditie.
4.4.5.Un punctmaterial
de greutateG se gesegtepe un planaspru,
(fig.4.
inclinat
cuunghiuIo falddeorizontaE
12).Daceasuprapunctu
lui actioneaza
fo4aF , sesedetermine
pentru
valoarea
acesteiforte
capunctul
in
saramana
peplan.
repaus
Rezolvare:
Asuprapunctului
material
pe langeG 9i F,
actioneaze
reacliunile
N gi i.
Existddoudsensuriposibile
ale tendin,td
ee
i d e p l a s a ra
e
punctului
M (fig.4.12,b
Sifig.4.12,c)
Forlade aderenle
in fiecare
cazesteindreptate
in senscontrar
tendinlei
dedeplasare.

Fig.4.12.

PurcrulurMlle ntnr
4. EcHrrrgnur

103

F i g . 4 .31.
e n d i n l ad e a l u n e c a r ien j o s ( f i g . 4 . 1 2 , bc)o, n d i l i i ldee
P r e s u p u n a nt d
e c h i l i b r us u n t :

.
l T Fc o s , ' G s i n o 0
lN Fsinrr Gcosu=0
L T< P N
sistemului
deecuatiiseobtine:
Dinrezolvarea
|.,

G(sintr u coscr)

COS(I+PSln(r
daca sin<r p coscr > 0

M nualuneca
in
Dacdsinu pcoscr< 0, adicdtgu < l-tpunctul
jos,indiferent
fenomen
deautofranare.
defo4aF.Esteaganumitul
a punctului
M estein sus
Presupunem
ca tendinlade alunecare
(ig.a.12,cl,
la urmdtoarele
ceeaceconduce
ecualiideechilibru:
I T+Fcoso Gsinu-O
JN Fsincr-Gcosc=0
lT < p.l'l
sistemului
de ecua[iirezult6:
Duparezolvarea

F<

G(sinn+ pcostr)
cos(x psrnd.

, dacacosu ;rsino' 0

MEcaNrcA

104

l a t e r i anl u
D a c ac o s c { .p s i n o< 0 S a ut g o> 1 p u n c t um
tl
(autoblocare).
arfi fo4aF
alunecain susoricare
Pentru
material
seramana
in repaus,
elnutrebuie
capunctul
sealunce
niciin jos niciin sus.Atuncirepausul
se realizeaza
cand:
a F.l

( c e e ca eP r e s u p um
n e< 1 )

- dacatgd

F PentruF

G(sintr + prcostr)
coso

p,sin.,

'

1
-dace p < tgo.< - pentru
fr
G(sinu pcosn) - G(sin.r'prcoso)
at a
cos cr p sinc
cos u + trr"
sin (I
b.

1
l-r

< p (ceeacepresupune
[>1)

- dacatgo <

pentruF <

G(sino+ p cosu)
nncd

I <ln d

- oaca1 < tga < p pentru

oriceF;
tr
- dacatgcr> p pentruF >

G(sino pcoso)
cos(r+ !.slnc

greutateG rdm6ne
incareunpunctmaterialde
4.4.6.Determinalipozitaile
pe
in repaus
o elice aspre. Eliceaare ecualiileparametrice
x-Rcose, y=Rsin0; z-

h
all

0 , iarcoeficientulde
frecare
este[.

105

Mnrenmr
4, EcHruenulPuttctuuut
Rezolvare:
aleeliceigasim:
Dinecualiileparametrice

9I - Rrino: 9I - Rcoso
;

d0
d0
d0 2n
peaxelesistemului
punctului
dereferinF
cartezian
iarproiectiile
alegreutelii
materiale
sunt:
mg
X-0;Y-0;Z=
(4.30)sescrie:
Conditia
, . 'n2onn
/

ft

\2

(- ms)
adicd:

n
,r/4n'R'+ h'
S AU :
n

2nR
nu intervine
Se observaca in aceastainegalitate
niciuna din
punctului,
ceeacesepoateinterpreta
astfel:daceinegalitatea
coordonatele
punctul
material
ramane
in repaus
esteindeplinite,
caoricepunctalelicei,
punctul
inegalitatea
nu
este
indeplinita
material
nu stain repausin
daca
punctele
elicei.
niciunuldin
Problemepropuse
greutateQ esteridicatpeperetele
4.4.7.Unpunctmaterialde
intepeste
rioral uneiemisfere
cuajutorul
unuifircaretrece
unscripete
A gila
greutateaP (fiT.4.14).
capatul
caruiasuspendd
pentrucapunctul
Neglijand
frecarile
sasedetermine
unghiulcr
materialsefiein echilibru.
RAspuns:
P2x
+ S P z Q2
ct' = aTCCOS

MEcANTcA

106

4.4.8.Punctul
NIde
material
greutateP poatealunecafera
frecarepe un cerc. Asupra
p u n c t u l ua
i c l i o n e a z ef o r l a
orizontala
F . Sa ." determine
pozitia
deechilibru
a punctului
9i
reacliunea
cercului.
Rdspuns:
.P

IO(I--

t-

Fig.4.14.

+ H-

Disculie:
- c6nd F +"c,, tgc=0
o=0sauu-n,
-cAndF=0,tga=.r,

o
F
P

sau(I-

1l

JlI

^ ;

- c a n dF - P , t g c r : 1 ,

1l

Fig 4 15.
5n
:
4
4.4.9.O barddegreutate
neglijabild
estefixateprinintermediul
unui
(fig.4.16)
inelde unperetevertical
cucapatul
sauA. Princelalat
capit(B)
BCai BDlegatede peretein C SiD simetric
trecfireleorizontale
falade O
greutatea
gifirulvertical
de caresuspenda
eforturile
Q. Sdsedetermine
dinfiregifortadinbard.
Raspuns:
sau(I-

o tsp
2sinn
N-

cosp

107

4. Ecxrr-rgnuL
PuttcturutMarentlr

4 . 4 . 1 - 0U. n p u n c tm a t e r i a dl e
peo
greutateQ esteobligat
sa ramana
carefaceunghiul
dreaptd
D-D(fig.4.'17)
Asuprapunctului
u cu planulorizontal.
fo4aorizontaliH avandvaactioneaze
toatea

o.; lona F

^a.lira.ri,

9l

0e valoare

3Q

.lrantai

i n e u n g h i u cr
l gi
Sa se determ
.
valoarea
reacliunii
dreptei
RAspuns:
N=Q
a-45"
pozitiile
in
4.4.11.
Determinali
greutate
punct
material
de
careun
F seafldin repauspeo sferi aspra,
frecare
avandrazaR.Coeficientulde
punct
gi
p.
sferaeste
dintre
Respuns:
dacase considere
de referinla
axa z a sistemulur
punctul
material
sevagesl
verticala,
pe
in echilibru douacalotesferice
pozifionate
ialade Ozprincotele: D

Fig.4.16.

Fig.4.17.

RR

Jr-r'

Jr-p'

pe suprafata
unei
4.4.12.O bildde greutateG se afldin echilibru
=
prin
punctul
|
AM de
fixA. Dreapta
AO
sferede razdR 9iestelegate farul
iardistanta
de la A la sferaesteAB = d.
esteverticala,
N a sferei.
efortuldrnfirgi reactrunea
Sdsegeseasce
ns:
Rdspu
R+d
N=

PR
I I

R+d

MEcaNrcA

108

Fig.4.18.
de
4.4.7.cunoscand
ca e esteunghiul
in cazulproblemei
4.4.13.
gipunctul
peretele
unghiul
material,
sesedetermine
emisferei
frecare
dintre
(}pentrupozitia
(fig.4.19)
deechilibru
presupunand
in jospeemisfera
se
tendinta
de alunecare
Rdspuns:
gdsegte

rs(;. *) cts(.,+e) - 2

Fig.419.

5
SOLIDULUI
RIGID
ECHILIBRUL
SOLIDULUI
RIGID
LIBER
5.1,ECHILIBRUL
sain spaliunueste
Sespuneceunsolidrigidesteliber,dacepozitia
geometric
Un astfelde corppoateexecutagasemigcari
restrictionata.
(treitranslatii
de referin,ti
in lungulaxelorsistemului
9i treirotatiiin jurul
acestor
axe),sespuneci unastfelde corparegasegradede libertate.
candsistemul
de fo4eexterioare
Solidulrigidestein echilibru,
care
oricepunctnul:
asupraluiaretorsorulin
actioneaza

n - o , M o- o

( 51 )

(5.'1)formeaza
vectoriale
deechilibru
Relatiile
ecualiile
alerigidului,
cerora
gaseecuatii
scalare
deechilibru:
lecorespund
urmatoarele
Sv
/-"

n . '\ - t v t
"
/,''".

Iv, =o;lH,t,-o
Zz,=o;lttt,, -o

(5 2)

particulare
actioneaze
sisteme
defo4e,relaliile
Candasuprarigidului
(5.2)separticulaflzeaza
dupAcumurmeazd:
unuisistemdefo4econcurente,
situate
in acelagi
a)Rigidsupusactiunia
plan(deexemplu
xOy).Conditiile
de echilibru
sunt:

Fx, =o;tY =o

(5.3)

in spatiu.in
b) Rigidsupusactiuniiunuisistemde fo(e concurente
de echilibru:
acestcazsunttreiconditii

MEcANTcA

110

Ix =o'Iv,-o;lz,-o

(5 4)

iii

(deexemplu
din
unuisistemdefo4ecoplanare
c) Rigidsupusacliunii
de echilibru
se scriu:
planulxOy).in acestcazcondiliile

!/) x

o : fZ-/
Y
ri

o : f/-.v -

''

(5 5)

in spaliu.
Presupunem
defo4eparalele
unuisistem
acliunii
d)Rigidsupus
de echilibru
vorfi.
cuaxaOz,astfelconditiile
cafortelesuntDaralele
\ - zL
/

- n
w

\ - ut " \
/

n
v . \ - t r' ' i' tv |
/

(5 6)

il

inspatiu.
Condiliile
decupluri
oarecare
unuisistem
subactiunea
e)Rigid
rezulte:
deechilibru
Fttt. - o: Ftrit" o; )rrit, o
r qz r
/rx/-y

deforle9icupluride forte
f) Rigidsupusacliuniiunuisistemoarecare
gase
condilii
de echilibru:
in spatiu.intr-unastfelde cazsunt

tx

-o:fv-o:Fz.-o

/2t22'Lr'
il

f i i i nr, o: lv,

o: lv,

(5.8)

RIGIDSUPUS
LALEGATURI
SOLIDULUI
5.2.ECHILIBRUL
FARAFRECARE
lalegeturi.
Legaturile
corpuri
supuse
seintalnesc
in general
in practicd
in
sau
de
careeste
cu
care
este
contact,
de
corpuri
suntmaterializate
gradelor
legaturi
implicd
reducerea
numarului
Existenla
studiat.
legatcorpul
(rezemare,
articulalie,
functie
de
felul
legaturii
In
alecorpului.
de libertate
material
cuforlede
asupra
corpului
aclioneaze
cufiretc)aceasta
legdture
gi(sau)cupluride
legdture.
legaturd
practice
sunt:
in activitatea
Legeturile
celmaidesintalnite
a. Reazemul
uncorpdatsaramanamereu
careconstrange
estelegetura
Reazemul
impune
data.Ingeneralreazemul
in contactcu o curbi sauo suprafala

1',t1

SoLtouLutRtcto
5. EcHrLrenuL

pe unaltcorp.
corpului
sAremanain contact(sdse rezeme)
pe
(S) carese
in figura5.1suprafala
(sprijina)
reazemd
corpul(C),estelucie,
incat sa nu se
fixe, foarterezistente
de modulcum
deformeze,
indiferent
gi
aclioneaza
for,tele
f asupracorpului
de marimeaacestorforle. Pentruca
fortele
exterioare
ngidul
safiein echilibru.
de
sd se reducain A (punctul
F, trebuie
la o rezultanta
unicdR' .
rezemare)
Aceastarezultantd
kebuiesAseafle
(S).Dace
pedireclianormalalasuprafala
EinF4

nuarfi
fo4elorF, in punctulA
momentul
rostogolirea
corpului
C pesuprafala
S.
nuar puteaimpiedica
nul,legetura
([1)aredirec!ia
normalei
la(S)
asupra
corpului
Reacliunea
suprafetei
impiedicate
de (S).
9isensulcontrarmigcarii
corpuluipe direclianormalala
Reazemul
nu permitedeplasarea
anuleaze
deciungradde libertate.
de sprijin.Reazemul
suprafata
graficaa unuireazemsefacecain figura5.2.
Reprezentarea

Reozemfix

Reozemmobil
Fi9.5.2.

pentru
seoblinevaloarenegativa
in aplicatii,
candin urmarezolverii
luiN esteinvers
echilibruluisensul
N.atuncipentrurealizarea
reactiunea

MEcANTcA

112

initial.
celuipresupus
b.Articulatia
intr-unpunctfjxO dacdse
Sespunedespreuncorpcdestearticulat
poaterotiin jurulacestuipunct.O astfeldearticulatie
senumegte
articulatie
(fig.5.3).
sferice
Dacecorpulse poaterotiin Juruluneiaxefixe,se spunece areo
(fig.5.4).
cilindrice
articulatie

Fi9.5.3.

Fi9.5.4.

intresfera(dincapatulcorpului)
Contactul
sfericd(fixd)9icavitatea
intr-oinfinitate
de puncte.
in fiecare
fig.5.3serealizeaze
drnacestepuncte
legatura
transmite
o fo(a,astfelincatsistemul
fo(elordelegeture
esteun
in centrul
sfereide
contact,
reducandu-se
lao
sistemdeforteconcurente
- ; . . (rg.5.5)
,.. - -.
rezurtanla
unrcaK
Articulalia
sfericaintroduce
treinecunoscute
in ecuatiile
deechilibru
peaxeleunuisistemtriortogonal
reacliunii
drept.
9ianumeproiecliile

Fi9.5.6.

113

5, Ectitt-tgnur
SorroururRrcto

cilindrice
toatefo4eledintrearboregi alezajse
Incazularticula!iei
pot reducela o rezultantiunicdaclionand
intr-unplannormalla axa
cilindrului
de contact.
Articulatia
cilindricaintroducein ecua!iiled e e c h i l i b rduo u e
necunoscute,
careootfi:
- valoarea
pecareeailformeaze
reacliunii
R " giunghiul
cuo direclie
data,
sau
- celedoui componente
i " pedoui directii
alereacliunii
cunoscute.
Pentru corpul
defo4ein spatiu,
ac,tionat
d
c e l e o u d a r t i cu l a t i i
cinca
cilindrice
anuleaze
prin
gradede libertate,
urmare,in aplicaliivor
introduce
cincireactiuni
(treifo4e9i
necunoscute
douamomente).
c.lncastrarea
In Trgura
b./ sunl
dateexemplede corpuri
lncastrate.
Se spune
despre
uncorp(C)cdeste
incastratin
altcorp,atunci
cando partea corpului(C)
(fixati,
esteimobilizata
de celdlaltcorp.
blocate)
(C)
in acestmodcorpului
i-aufostsuprimate
toate
gradele
(elnu
delibertate
poate efectua nici o
mrScare).
cJuyra

un
corpuluiactioneaze
sistemdefo4ecoplana(incastrarea)
re,legatura
forle de
va introduce
r e a c t i u n es i t u a t ei n
a c e l a g ip l an , a s t f eI

Fig.5.7.

MEcANtcA

114

plana.
se nume9te
incastrarea
- rezultanta
gianume
introduce
douenecunoscute
scalare
reactiunilor
pedouedireclii
dinplanulfo4elor;
componentele
- momentulrezultant
ca necunoscuta
al fo4elorde legdturaintroduce
(Elaclioneazd
dupdnormala
laplanulfo4elor).
valoarea
sanumerice.
un sistemde fortein spaliu,in
Cdndasupracorpuluiaclioneaze
va rezultaun torsor,carein calculeva introduce
incastrare
$ase
(valorile
senumegte
spatiala.
X,Y Z,M",M,,M.).incaskarea
necunoscute
cufir
d. Legetura
ci au greutateneglijabila
suntflexibile9i
Firelese considera
inextensibile.
fixO prinintermediul
uncorpsuspendat
depunctul
Dacdconsiderem
punctul
firularelungime
constanta,
deprindere
deoarece
firului
Olvl(fig.5.8),
punctul
pe
(de
poate
raze
OM).
Altfel
spus
interiorul
unei
sfere
deplasa
M se
poate
pe
Legetura
inlocui
cuo
interioard
a
unei
sfere.
se
M se reazeme fala
pe
sferei,
adica
dupe
direclia
firului
normalei
la
suprafata
forte directia
9icu
(centrul
sferei).
spreO
sensul
valoarea
efortuluidin
fir.
necunoscute
intervine
in aolicatiica
Legetura
cu
bara
e.
Rezufta
catgicand
estecomprimate.
Baraesterigida
atatcendesteintinsa
putand
in
lungul
avea
ambele
sensuri
barei
legaturiiaclioneaza
careacliunea
cu bareestebilaterald.
Decilegdtura
intindere
saudecompresiune
eforturidoarde
Pentrucabarasesuporte
probleme
(pentru
in
la
cele
doua
capete
ca estearticulatd
se considera
pentru
probleme
plan
in
cu
articulalii
ciljndrice).
iar
sferice,
spatiuarticulatii

Fi9.5.8.

Fi^

qO

Rroto
5. EcHrLrenur
Souour-ur

115

DEECHILIBRU
ALESOLIDULUI
RIGID
5.3.CAZURILE
posibile
anuleaze
unnumdrdiferit
de migcari
Seobserva
calegaturile
(forte,
scalare
momente).
introducand
totatateanecunoscute
alerigidului,
iarin plandoar
in spaliupotfi scriseqaseecualiisclaredeechilibru,
(m= 6 respectiv
m = 3).
treiecuatiiscalarede echilibru
(necunoscutelor)
introduse
n numirulreac!iunilor
de legdturi
Notand
gi cu r rangulmatricei
necunoscutelor,
coeficientilor
ca gi celal matricei
princoloana
(makicea
largita
deecuatia
coeficientilor
termenilor
sistemului
urmatoarele
situatii:
liberj)suntposibile
prinurmare
toatenecunoscutele,
a) Candn = r = m se potdetermina
neconditionat.
solidulrigidestein echilibru
prin
caracterlstici,
b) CAndn = r < m din cei p = m - r determinanli
p
pot
relalii
suplimentare,
care
formeazd
conditiile
lor
se
obtine
anularea
de echilibru.
suplimentare
ecuatie
deechilibru
sepoatedetermina
o conditie
Cumn < m dintr-o
suplimentare
deechilibru.
rigidestein echilibru
Acestaestecazulcand
solidul
conditionat.
necunoscutelor
estemaimaredecatnumirul
c)Candn > r,adicanumerul
principale,
deecuatiide
echilibru
estenedeterminat.
Se
ecualiilor
sistemul
Gradulde
spunein acestcaz solidulrigideste staticnedeterminat.
q = n- r
necunoscutelor
arbitrare
nedeterminare
estedatde numdrul
5.4.APLtCATII
Problemerezolvate
G estearticulate
in A 9iliber
5.4.1.BaraAB de lungimeL gigreutate
in B pe un planinclinat(fig.5.10).
Sese determine
reactiunile
rezemate
gi reazem.
dinarticulatie
Rezolvare:
valorile
XagiYA;rezemarea
Articula!ia
dinA introduce
canecunoscute
peplanreactiunea
pedireclie
perpendiculare
dinB introduce
No. demarime
necunoscuta.
echilibru,
deoarece
sistemulde
fo4eeste
Putemscrietreiecuatiide
urmeazdcd problema
estestatic
in plan,avemtrei necunoscute,
neconditionat.
determinate

MEcANrca

116

Fiq.5.10.
Se alegesastemul
de axe xAy din figuregi se ob,tinecuatiile:

Ix -o ; X o N r s i n P = Q
I" =o; Y r G + N B c o s p - 0
Zz'-o; G . i c o s u + N r . L c o s ( o + [ ] ) - 0
deecuatiase
obtine:
Rezolvand
sistemul

X^
tr .r lB - ^ ,
-

2(ctoB toa)

2(1- totr. tou)

--

.^\
z(coslJ tg0 .srnltl
| 9igreutate
P 9i
ca baradinfig.5.11. arelungime
5.4.2.Cunoscand
se se determine
reactiunile
unghiulo cu planulorizontal,
ca formeaza
giconditia
deechilibru.
necunoscute
Rezolvare
introduce
cateo reactiune
in punctele
de sprijinA gi C, rezemarea
pe suprafala
de reazem,respectiv
barei.Firulde
normaldpe suprafala
gise introduce
greutatea
T.
G seseclioneaza
tensiunea
caresuspende

117

SolroulutRtcto
5, EcHrLrenul

'

Fi9.5.11.

Problemaeste pland,pot fi scrisetreiecualiide echilibru:

Ix
fZ vr l

-o;Ncsincr T-0
o:N^ N^cosa-P o

)Mo.0:Nc..'

sln (1

rP ^ cosu T.l.sino 0
z

seobline:
Rezolvand
sistemul
Plsin2u

a(tsin'
.,
^
l\a -r+

Plsin2cr cosu
.
4 { l s i n ' r r- a l
\/

"

a)

pentruechilibru
trebuierespectata
conditia:
lsin3o - a > 0, adicd
.1
a
sln- (I >

I
reactiunile
din incastrarea
A a consolei
AB din
5.4.3.Determinali
p N/m9ideo fonaP inclinata
liniardistribuita
fig.5.12,
actionatd
de sarcina
cu60"fatede orizontala.

MEcANTcA

118

Rezolvare.
incastrarea
din A introduce
ca necunoscute
valorileXA,YA,MA.Fo(a
uniformdistribuite
esteechivalente
cu fortaconcentrate
aolicatein centrul
Valoareaforleiconcentrate
de greutateal triunghiului.
esteegalacu aria
suprafeteidupe
careestedastribuita
fo(a p .
E c u a t i i ldee e c h i l i b rsuu n t :

Ix'-0, x^^ 2 p 1-o

,t:
y^ 9*p.la-o
=0,
I"
zz

/r-t/v t^^

2 l. P 5 , - o
o : M^^ ! l
23

Rezolvand
sistemul
deecuatiiseoblin:

x"^ 2--P
Yo - -{pl
,/\

r/3PI
I

/-\

rr,r"
^ -rlP lapl
[3

5. EcxrLrenuL
SouoururRrcro

119

in A pe un plan
5.4.4.BaraAB = 319i greutatea
Q = 8P se spr|JinA
ununghide60".Cunoscirnd
cdDE
baraformeaze
cuplanulorzontal
orizontal,
o fo4dF N/mdistribuita
esteo bararigida9icdin lungulbareiABaclioneaza
(fig.5.13),
iarlacapatul
Bfortaorizonble
P,sesedetermine:
triunghiular
fo4eiorizontale
F caretrebuie
aplicate
in A pentrucabara
a) Marimea
in echilibru
in conditiile
enuntate.
saramana
dinreazemulA.
dinbaraDE9i reacliunea
b) Efortul

F
2l

Fi9.5.13.

Rezolvare:
Fo4adistribuite
in lungulbareiesteechilaventa
cufortaconcentrata

3pl actionand
in centrul
degreutate
al triunghiului.

Meclrrca

120

Rezemarea
dinA introduce
ca necunoscute
valoarea
nor-maleiyo ,
iarbararigidaDEintroduce
ca necunoscub
valoarea
tensrunrr
i .
Sistemul
de ecuatiieste:
. O; F. "Isinu

F
X,
L'1

Tsinct p.0

2
?nl

)Y,.0:Yo

{'coso
z

Q.Tcosrr

I
"f'lO.l.cos,,rT.2l
rp.3tsintr O
z2
Duperezolvarea
sistemului
seobtine:
T = 0,078P; YA - 6,453P; F - 0,419P
propusd:
Problema
1. Baracotit5ABC (fi9.5.14)
estesuspendate
cu un fir BO. Dace
greutatea
= (1, sd sedeterei peunitate
de lungime
estep 9iunghiulABC
mineunghiul
deABcuorizontala
in pozitia
deechilibru.
Secunosc:
Fformat
AB = 2a,BC= 2b.
0.

FMo

Fig. 5. 14.

Respuns

tsp-

a2 + b2 cos ct,
b2 sin tr

6
DE SOLIDE
STATICA
SISTEMELOR
RIGIDE
Ansamblurile
de doui saumaimulterigidelegateintreele prinlegaturi
mecanice(prinintermediul
carorai9itransmitacliunireciproce)
se numesc
sistemede rigide.
Asuprarigidelorsistemului
actioneaza
urmatoarele
categoriide forte:
a) fo4eexterioare;
Forteleexterioarela randullorse potimpdr(iiin:
(suntreacliunile
a.1)fo(e exterioare
de legdtura
dinlegeturile
exterioare
s
i
s
t
e
m
u
l
u
d
i
e
c
o
r
o
u
r
i
)
.
ale
a.2) fo4e exterioaredate;
b) forte interioare.
For,tele
interioarereprezinte
interacliunile
reciproceale corpurilor
din
care este alcdtuitsistemul.

PENTRU
STUDIUL
ECHILIBRULUI
6.1.TEOREME
DECORPURI
SISTEMELOR
intr-unplan,(pleciplane)
Considerdm
unsistemdetreicorpuri
situate
(inB SiC).Acestsistem(fig.6.1)
legate
intreeleprinarticula!ii
esteartaculat
in A 9i rezemat
in D.Asupracorpurilor
aclioneazd
un sistemde fo(e 9i
O,, O,, O. la torsonrln,,U,' l)
momente,
carese reducin punctele
\
/-\
r
e
s
p
e
c
t
i
v
{' R r , M ,)
{ R , , M ,I
ccirpuri
vormaiactiona:
Asuprasistemu)uide
- fo4ede legatura
(in
exterioare A reactiunea
dinarticulalie
R^ 9iin D
normalaiD );
reacliunea
- fortedelegatura
(reactiunile
interioare
dinB giC),egalegidirect
opuse.

MEcANTcA

122

UY"

l( r:

l( r2

l(2r

Or

Fiq.6.1.
prinurmarefiecarecorp
Presupunem
cd sistemul
estein echilibru,
(conditie
gisuficienta).
estein echilibru
necesare
al sistemului
Descompunem
sistemulde corpuriin corpurilecomponente,
fortelecorespunzdtoare,
introducand
in locullegdturilor
astfelca fiecare
corppoatefitratatca gicandar fi liber(fig.6.2).

M,);

Fig.6.Z.
in conformitate
cu celearetatela "echilibrul
solidului
rigidlibei'
(rigidului)
fortelor
aplicate
trebuie
sA
fie
nul.
Ecua,tiile
vectoriale
torsorul
pentru
deechilibru
celetreicorpuri
sunt:
R o r R ! . R r , - 0 : M , - M e { n ..)M o ( * . 0
)
R , , R ! R , r - O : M o , * . ., M , , M o , o) , M o , * , , r O
- (6.1)
Rr,

R;

No o , Mo,*. ' Mo,*, ' M.

I

Mo,n", o

123

oe Souo: Rtcto:
6. Snrrcr SrsrrllteLon

treiecuatiigi ultamele
trei,avandin vedereca
insumindprimele
R . 2.i;;;

Rrr. R23

R , , 9 t d e a s e m e n e aM . , ^

M.,*r.,.

= -Me(*r1se obline:
Me1nr,)
:

:.

;.

;.

Ro Ri R!+Ri.No
0
M , r M ^^ |-.
M , M^^l ^-. 1 M-,
t

M^^l ^-

[ / A^ |.| \ D | O

(62)
(6.2)reprezinta
catorsorul
fonelorefectiv
Relatiile
conditia
aplicate
9i
sefienul.
dinlegeturile
exterioare
poatereduce
laechilibrul
Echilibrul
sistemuluise
unuipresupus
solid,
(6.2)reprezinte
prinsolidificarea
sistemului
decorpuridat.
Rela(iile
rezultat
qi carese poateenunlaastfel:conditiile
de echilibru
teoremasolidificdrii
gi sistemelor
de solide.
alesoliduluj
suntnecesare
de corpuriestein echilibru,
atuncifiecarecorpse va
Dacdsistemul
(in conformitate
cu definitia
echilibrului
unuisistemde
aflain echilibru
gipdrtile
componente
alesistemuluivor
fiin echilibru.
corpuri),
deasemenea
de n corpuriprinsolidificarea
caten-i(i = 1,...,n-1) seobtink
Dinsistemul
De
denumitepa(i (k < n). Fiecareparteva fi in echilibru.
subsisteme
(Cr)$i(C,),echilibrul
pirti,rezultd
solidificand
corpurile
acestei
exemplu:
patrugi
douaecuatiiii a ecuatiilor
la a scriesumaprimelor
matematic
obtinandu-se:
cincidin(6.1),
Ro+Rf+R!+R.,-0

M , M ^ , - ,r M , . M ^ , . M ^ .
AlF.'

At^. I

At^., l

(6 3)

pertilor:
teorema
echilibrului
daci unsistemde
Astfels-ademonstrat
gesegte
acliunea
unor
fo4e
se
in
echilibru
sub
atunci9i o pa(e
corpuri
va
in
se
afla
echilibru
sub
actiunea
fortelor
aferente
ei.
oarecare
a sistemului
6.2.APLICATII
Problemerezolvate
pecubuldegreutate
G sespnlina
degreutate
6.2.1.O sfereomogena
gi
perete
(fig.6.3.a).
vertical
Cubulestelegatde pereteprintr-o
P de un
Neghjand
frecarile
echilibrul
sistemului.
sa se deterbareBC,realizand
minetensiunea
dinbara.

't24

MEcANTcA

Fig.6.3a
Rezolvare:
corpurilor
componente
ale sistemului
se
Pentrua studiaechilabrul
pertilor.
fiecare
SeizoleazA
corp(cubul9isfera)
aplicdteorema
echilibrului
pefiecare
dinele.Sescriuecualiile
trecand
toateforlelecareac!ioneaza
deechilibru:
a) pentrucub:
I/2 x

F
y
/2

-o:T

N ^s i n t r o

o : N - P N ^c o s u o

) Mn. 0:P]

Nx

T.b.No.asinu -0

b)pentrusfere:

Ix
fv.
/rl

-o;Nosinu N.-g
o:N^cosc G-o

Dupdrezolvarea
sistemului
deecua!ii
seoblin:
Nn

-;N,
cos (I

N-P+G.X

G . t g o :T

G tga:

P^
G(a b)' t o u
2(e+G) P+G

or Solto: Rtctot
6. SrarrclSrstetteLon

125

o
\

\n,

N,

., ct

x-'

Fig.6.3b
P = 24N,
6.2.2.Pentrusistemulde baredin fig. 6.4acunoscand
=
=
q 8N/m,a 4m,sd se calculeze
reactiunile
interioare
9i exterioare.

Fg 6 4 a
Rezolvare
Utilizandteoremaechilibruluipertilorse izoleazabarele9i se trec
forlelegi reacliunilecare aclioneazape fiecaredintreele,dupa care se
scriuecuatiilede echilibru:

126

MEcANlcA

Xo+3aq+Xr-0
Y o+ Y r - 9
3 a q . l + X R. 3 a M o- 0
2

Xr+Xr-Q
YE P

Y8 -0

P.a

2aP Y..3a-0
t;
'^X, 4J3P
P 2P r X,

-1

Y.' 2-4../3P. -Y- -0

t;

4xF 3a.2P2a.P-a.afaef

-0.

T'.

It

X, Jt

v
P

2i
NF
X
---->

Fig 6 4b

127

or SoltoeRtctoe
5. Srlrrcr Srsremeron
sistemuluide ecualiise ob!in:
in urmarezolvdrii
Xo =

3 a q + 9 P ; Y o = ' 1 , 3 3 P ; M A = 4 , 5 a 2 q 1 6 , 5P ,
AA

Ya=

YA=tP;

5P;

5,5P; XF =3,5P;

Xa=Xr=

x^

1p.

5 . 5 P 3 a o . Y'.3 3

v.

1p.zJsp.

propuse
Probleme

r\.
2a
3-

..-A ,J . )
d

o
2

zo
3

4
G

_s
3

Fi9.6.5.
pentru
necunoscute
sistemulde
baredinfig.6.5.
1.Determinali
reacliunile
Raspuns:
Y'. \ '-

rr(\\

l-lcos'n
I
4
\
)
'1(1), 1 \ ' G l
--cos
t
I
s I
2 \
4
4'
)

4'

x , = x ,, = lG rin 2o
8
11\
Y,,,, - G I l c o s ' n I
4
\
)
N ,' .4= l c " o s a

MEcANTcA

128

printreitije
baraAB de greutatenegluabila,
sustinute
2. Se considere
(fig.6.6)aticulate
fortaconcenkata
P= 80kN,
in C $iD.Asuprabareiactioneaze
=
=
q 20kN/mSimomentulM s0kNxm,iarunghiurile
a = 30"9i
fortadistribuita
=
eforturile
dintijedacd| 5m,l,=1m,l,=1m.
b = 45'.Sesedetermine

Raspuns:
N - 98,45kN
N1- 69,83kN
N, = 65,93kN
3. Trei barefdrd greutateproprie,cu lungimile:AC = 41,BD= 21,
cain figura6.7,fiindaclionate
de o fo(i 2P
Ct= 4lJ, stauin echilibru
DE
la = Si de forlaP la jumdtateabareiBD. BaraBD este
orizontala
z
jumatatea
doudbare.
la
celorlalte
articulatd
reacliunile
dinA, B,C, D, E.
Sdsedetermine

6. Snncl Srsreu:lonor SoltoeRtcroe

Rdspuns:

x^

2P.Y^- .
tt

X"=4P:Y"-

2
P
X"=2P: Y"=-,
Xo :4P;

'D

r'

N',4= : '

Fi9.6.7.

129

7
ECHILIBRUL
CU FRECARE
AL
SOLIDULUI
DE
9l AL SISTEMELOR
SOLIDE
7.1.FRECAREA
DEALUNECARE
in cazulcind intr-unreazemsimplumigcarea
de alunecare
este
pe langa
impiedicate,
atunci,intocmaica in cazulpunctului
material,
reacliunea
normaldN vaacliona9io forlatangenlrala
i careseoprn.
potrivit
tendinleide
alunecare,
alcareimodul,
experientelor
luiCoulomb,
estelimitatpotrivit
inegaljtdtii:
t+ a p r.-,
\l
lr
p arevaloridiferite
in cazulrepausuluigi
Coeflcientul
almrgcdrii
in repaus
el poadanumelede coeflcient
de aderenle
numelede
$0,iarin migcare
coeficient
de frecarede alunecare
dinamicFd.Experienta
arataca po> Fd
Problemele
de frecare
de alunecare
introduc
necunoscute
in plus(forlele
Dinaceaste
tangentiale)
cauzaproblemele
respective
suntin
9i inegaliteli.
generalnedeterminate.
Ele pot fi determinate
in cazulin carese cauta
gicandcorpul
la limita
configuraliile
deechilibru
estegatasaalunece.
fa!5de cazulpunctului
Complicaliile
materaal
constau
in faptulce un
corppoatefi spr|Jinit
in maimultepuncte,
deciaparinproblema
maimulte
inegalitatide
formaceleidemaisus.
in funcliedenaturamaterialelor
suprafetelor
carevinin contact,
valorile
coeficientilor
de frecarede alunecare
suntprezentate
in tabeleledin
memoratoare.

131

cu Fnrclne
7. EcHtLtenuL

DEROSTOGOLIRE
7.2.FRECAREA
serealizeaze
contactul
Presupunem
caintreo roategiunplanorizontal
in axulO roataestesolicitatd
de sarcinaG
intr-unsingurpunct(fig.7.1).
gide fortaorizontaliF caretindesddeplaseze
roatapeorizontala.
Corespunzator
acestoracliuni,
. _ . . gr=
aparronere
0eregalura
N | . aorca
reacliunea
normalerespectav
fortade
frecare
in punctulA
dealunecare
/s-_{
P e n t r uc a r o a t a s a n u s e
")
(sa fie in echilibru),
rostogoleasca
trebuie
ca sumamomentelor
tuturor
fotelorin raportcuunpunctsafienula.
Alegandsd scriemecuatiade
momente
in punctulA.
atunci
Fxr= 0
posibildacd F=0,
ce
este
ceea
T
(deoarece
razaroliinuestezero).
N
faptul
Se cunoagte
dinpractica
Fig 7.1
poateexistagi cand
ce echilibrul
roliia4ioneazd
asupra
ofortaorizontala
nu preamare.S-arpareaca avemo
neconcordantd
intreteoriegipractica.
Pentrua ne apropiade realitate
modelularatatin fig. 7'1 trebure
corectat.in acestescopvom tine
rotiigi aleceii
seamede deformaliile
de rulare.Datoritdacestordeformatii
contactuldintre
roatdgicalesevaface
peo suprafale
injurulpunctului
A.
infiecare
dincele"i"puncte
decontactse introduc
componentele
[, 9i

Fig 7.2

f lttg.l.2) Reactiunrle
N, sunt
pe patade conneuniform
distribuite
tactceeace conducela deplasarea
rezultantei
N faFdediametrulvertical
alrotiicu"s"in sensulfortei
motoare.

MEcaNrcA

132
suportul
Cuo buni aproximare
+.:

rezultanter
T a fortelorT, poatetr
cd treceprinpunctulA
considerat
Dacereducerea
sistem
ulul
punctul
face
in
fortelordelegetura
se
teoretic
A, (fig.7.3)
atunciin A seva
introduce
numitmoment
unmoment
avand
de frecarela rostogolire
va|oarea:
(7 't)
M,= s.N
undes se numegtecoeficient
al
frecarii
de rostogolire.

Ft-_r
")
\7/
A

;A

M
N
Fi9.7.3.

7.2.1.
Studiulrotiitrase
Se consideraroatatrasda unuivehicul(fig.7.4).Presupunem
c; tendinta
de alunecareestein sensascendent,iartendinlade rostogolire
in sensulorar
Reacliunile
careapar t t,i, M, , suntindicatein figurd,iarecuatiilede
echilibrusunt:

)X,

-0: F.Gsino

I v , - o ; N G c o s a :o

(72)

-0; M,+Gsinc.r F.r=0

)ttt^
T<p N
M,<s N
Rezolvand
sistemul
deecuatii
oblinem:
N = G c o s a , T = F G s i n a ,M , - F . r

r.Gsinu

9i
F G s i n c<
r p . G c o s c rF; . r G . r s i n a< s . G
explicitand,
forladetragereF este:
frsc(sin"+Fcos.r);
I

</ct

r : c o s a]
i F < G s i n c+
l\t./

(73)

133

cu FREcaRE
7. EcHTLtsRUL

(7.3)
dincondiliile
Ceamaimice
astfelcaPentru:
estehotdratoare,
a) tl >

hotdratoareeste

conditia
(.\
F <Gl SlnL(+ COSG
\r,l

iar roatase va rostogolicand F

aceastalimite.
depa$este
b) ft <
condilia

hotdratoareeste
Fi9.7.4.

F<G(sinc+pcostr)
aceastdlimita.
dace F depagegte
roatava aluneca
7.2.2.Studiulrotii motoare
asuprac5reiaactioneazd
roatamotoare
a unuivehicul,
Considerdm
motorM(fig.7.5).
greutatea
vehiculului
tractatF gicuplul
aferentiG,reac,tiunea

MEcANTcA

134

Rezolvare:
dinfigurd.Condiliile
Reactiunile
deechilibru
se
N,i, M, ausensurile
scriusubforma:
!x

0 T F G s i n r r- 0

/J"l

IY=o;

N Gcosu-o
'+M, M=O

Q4)

T< p N
M,<s N
Rezolvarnd
sistemul
seobtine
T - F + G s i n a ; N = G c o s a , M , = M F . r r . G s i no
apoi
F + G s i n o < g . G c o s t r ;M - F . r G r s i n o < s . G c o s t r
dincarerezulte:
F < G(g cosrr sinc)

(75)

(76)
M < F . r + G r s i n c+r s Gc o s c r .
Dina douainegalitate
rezulte
valoarea
minimdnecesare
momentulul
(remorcarea)
cuplului
motor,pentrucatractarea
sdfieposibild:

v-r(r*c"ino*9c"o"o)

(7 7)

valoarea
minima
Din(7.5)rezulta
a coeficientului
defrecare
u cafiind:
F+Gsinrr
(78)
Gcosrt
DacAI estemai mic decataceastavaloarea,
tractiunea
nu este
posibila
indiferent
catde mareestevaloarea
cuplului
motor.Deexemplu
aleunuiautomobil
suntin contact
cuzApada
inghelate
candrotilemotoare
unadintreele se invartepe loc,automobilul
nu se poatedeplasa,
din
de frecaredintrecauciucsi zaoada
cauzavaloriimicia coeficientului
inghelate.
-

135

cu FRECARE
7. ECHTL|BRUL

LAGARE
7.3.FRECAREAiN
7.3.1.Frecareain lagirul radial
fusurilor
mobilein lagereradiale
fiein cazulmigcarii
Se intalnegte
pefusurifixe;
poatefiin acelagi
migcarea
rolelor
mobile
fixe,fielamigcarea
joc,
in
lagerului
cu
sau
numai
rostogolire
alunecare
cazul
timprostogolire
9i
in cazullagiruluistrans.
sevoraplicaprincipiile
frecarii
uscate
sausemiuscate
lncazullagerelor
aDroximatave.
uscatecareconducla rezultate
perpendiculara
peaxaunuilagar
o secliune
in fig.7.6a
s-aprezentat
cujoc 0oculestecu multexagerat).
contactul
dintrefusgi cuzinetse facedupdgeneratoarea
Teoretic,
caloteicilindrice
darpracticdupdsuprafata
caretreceprinC (fig.7.6c),
lagerului.
CC,petoatalungimea
fusulsereducin punctul
O latorsorul
formatdin
Fortele
caresolicite
in raport
mecanic
echivalente
alefo4elor
delegatura
P 9i M" . Elementele
decontact
Co (frg.7.6b)
sunti.N.M,.
alzoner
cu unpunctoarecare

a.

D.
Fi9.7.6.

fusuluisunt:
Relaliilepentruechilibrul

Mecauci

136

[N Pcosa 0
T P s i n (=
I 0
M
o
+
M
,
+
P . r s i n o= 0
J
T_.p.N
l M ,< s N

(7e)

Pentruechilibrul
fusuluitrebuie
satisfecute
ultimele
douaecuatiidin
(7.9)rezulta:
(7.9).Dinrezolvarea
sistemului

M ^< 'P . r fs i na
- '+9 " o r o l
lr----')

( 71 0 )

Ig(I < ft

(7.111'

9i
cosc=

sing= +=^;

Jt * p'

!q. rf

(7 12]'

5
,f

N o t a mF '

F+
r - - - i - g i i n l o c u i n d ( 7 . 1 2 ) i n1( 70 ) s e o b t i n e :
t / 1 +P '

Mo<M,=pt'.P.r

(713)

global
(7.13)
p'senume$te
Inrelatia
coeficientul
alfrecarii
dinarticulatie,
maximd
valoarea
a momentuluifrecerii
dinarticulatie.
iaru'.Pr reorezinta
7.3.2.Frccarcade pivotare
verticalavand
Considerem
unarbore
sectiunea
transversale
inelaracare
inketoatepunctele
decontact
dintrearbore
sesprijiniintr-unlager(fig.7.7a).
gi lagerpresupunem
ca existdcoeficientul
de frecarede alunecaretrrgi
presiunea
p,aceiagipe
rezemare.
Razele
toatasuprafalade
coroaneicirculare
r.
suntnotatecu R respectiv
Elementul
de arieeste:
(7.14)
dA- p.dp.de
peelementul
Reactiunea
normald
deariesescrie:

137

cu Fneclnr
7. EcHrrrsnul

(7 15)
dN=p.dA-p.p dp.d0
iarfo4adefrecarecorespunzatoare
( 71 6 )
dT-p.dN=F.p.p.dp.de
elementara
estel
fati decentrul
O alforteidefrecare
Momentul
dMo=p.dT-p2

(7 17)

p p dp d0

(depivotare)
vafi sumaacestor
momente
Momentul
cuplului
defrecare
elementare:
f t

..

2nR
f .^ |

-2n u D'^.,
IK-

llu 0 o'.do.du-u P loulF-

'.t)

0r

( 71 8 )

Presiunea
N

'

nlR' rt
\/

,|

(71e)

i n l o c ui nd r e l a t i a( 7 . 1 9 ) i n
( / . 18 ) r e z u l t am o m e n t u l
expresra
cuplulurde frecarede pivotareca
fiind:

n r ^- ? u r . r R ]t ]

(720)
3
R'r'
a
Dacdsectiunea
transversale
ve(icalestecirculare,
arborelui
atuncir = 0,iardin(7.20)seobtine:
"

M--:

uNR

(721)

(7.20)
gi(7.21)potfi
Formulele
scrisesubforma:
Mp=v N

Fig 7.7

(7.22\
i n c a r e v p o a r t en u m e l ed e
c o e f r c r e ndte p r v o t a r eg i a r e
expresiile:

MEcANTcA

138
2

R3

13

r,-lu'^
^ S iv = : u R
(723)
3'
3 R'-r'
cusectiunea
transversald
corespunzatoare
arborelui
o coroana
circulard
o sectiune
transversala
circulara.
9irespectiv
7.4.FRECAREA
FIRELOR
incomponenta
incazulmaginilor
simple
cerora
intrdcabluri,
funii,
curele
potfi modelate
prinfire.O
acesteelemente
detransmisie,
benzidefranare,
probleme
importanta
lor pe
carese puneesteimpiedicarea
aluneceria
pecaresuntinfegurate
pentruca maginile
simplerespective
sd
suprafelele
poatefuncliona
in conditiioptime.Dinaceastacondilierezultanecesitatea
studiului
frecdrii
firelor
ca laperiferia
unuidisc
derazaR esteinfagurat
unfir
Saconsideram
(fig.7.8).
flexibilgi
inextensibil
Coeficientul
defrecarelaalunecare
estefr,
(unghiul
lacentru)
estea.Tensiunale
iarunghiul
deinfagurare
dinfirsuntT,
T,<T,
9iT,(presupunem

Fi9.7.8.
corespunzator
Peunelement
de fir(fig.7.8b)
unghiului
la centrud0,
actioneaza:
- eforturile
S giS + dScorespunzatoare
unghiurilor
e + de;
0 respectiv
- fortade reactiune
normale
a tamburului
estedN;

139

cu Fnecane
7, EctttLtenur

- fo(a defrecarela limitadealunecare

F.dN.
alefiruluipe direcliatangenliale
Ecualiile
de echilibru
Sipe directia
sunt:
normalS
fL ' r

dA
- " " ' " " " du o:
- ' - ls
o,
u dN
\ v dslcos
" scos
"""' 2 r F
z

lr,

dj o
o: orussin -(s. os)sin
f

Stiind
' 2 2 2ci sin{=99.

"o"

(7221

99 = 1 seobtine:

p dN dS=0

dN s do ds

(7 23)

?=o

Neglijandinfinitiimicide grad superior9i fecandraportulecuatiilor,

rezulle.
/.lQ

=U OU
S
Prinintegrare:

(7 24),

'ids

= t , . l;o.u s a u I n S T 2 = u . u
l
T,
ir
;
lui
Euler:
relatia
obtinem

(7 25)

(7 26)
T, = l.et'",
gitendinta
penkuT, fortamotoare
de migcare
sprestangaa firului.
estein radiani.
o deinfagurare
Unghiul

PEPLANULINCLINAT
7.5.FRECAREA
pentruridicarea
saucoborarea
corpurilor.
Planul
inclinat
esteutilizat
fo4er F necesara
ndicdrii
Problema
caresepuneestedea gasrvaloarea
greutatii
Q (fi9.7.9)
maiaclioneazd
reacliunea
normald
a
Asupracorpului
planului
planului
deechilibru
i . Ecuatiile
dupadireclia
N gifortatangentiala

MECANcA

14
gi perpendicular
pe el, cu
inclinat
pe
plan
tendinla
deurcare
sunt:
P Qsina T-0
N Q c o s a= 0
T<p N
(7 27)
(
l
din care se obtine a limita
echilibrului):
P - Q(sina+ p cosn)

Fig.7.9

(7 28],
NotandP - tgQ(a- unghiulde
frecare)rezulta:
Dr\

sin(tr+ ,o)
cos(P

(72e)

in relalia(7.29)pentruca P < Q estenecesar

ca:
sin(a+ ro)
cosq

s i n ( u + q.)

/-

"i"l|

, r , J, d e c i c: + 2 t p < I

(730)

Atuncicandrelatia(7.30)nu esteindeplinita,
P > Q, adicdfo(a
pentrua ridicacorpulpe planulinclinatestemaimaredecat
necesara
giprinaceasta
planulinclinat
fo4anecesaripentrua-lridicapeverticald
numaiesteavantajos.
7.6.PANA
(fig.7.10a).
Esteunelement
deimbinare
demontabile
Semonteaza
prinbatere(deexemplu
cuforlaP ) intredouepiese(A)gi(B).in celemai
multecazuribazapeneiesteuntriunghi
isoscel.
Asuprasuprafetelor
celor
panaactioneaza
prinpresiuni
douepiesecucareestein contact
normale
gifortedefrecare.
Considerand
unghiul
lav6rfalpeneicafiind2u,notand

14'l

7, EcHrLrenulcu FREcARE

puncti de pesuprafala
reactiunea
normale
N,gifo4adefrecarepN,intr-un
verticala
seobtineecualia:
laterala
a penei,atuncipedrreclia

P + 2 ( f r .)rs i n . rz ( l r , n ) c o s "- o
Si:

e - z(1ru)(sin"+pcoso)

(7 31\

IN

lAt

Trlr:f'r\

o,

c,

Fi9.7.10.
Panaimpingelateralunadinpiesecu fo4aQ carese obtinedinecuatia
(fig.7.10c).
pe orizontale
de proiec(ii

'lcos"
. { f u N' l) s i n a o
o {\ / -f, 1 r u' l
\z-,'

deunde:

r,sin") iar p = tgrp

o - (I * )(cos
"

(7.32)

(7.31)la(7.32)rezultd:
impertind
relatia
P=2Q

srnd.+ fr cos (1 anq,/

qlnd

2a ts(o+q)

(733)

fo4i debatereP seobtineo presiune

ce pentru
aceiagi
Q
Seobserve
u 9i9 suntmaimici.
cuatatmaimarecu catunghiurile
(A)Si(B)seschimba
Candpanasescoate
dintrepisele
sensulfo4elor
defrecaregicaurmare:

P = 20 .ts(a- e)

(7u)

MEcAr{rcA

142

7.7.9URUBUL
pesuprafala
circular
drept,
ceruia
esteprelucrat
uncilindru
9urubuleste
filet.
in formade eliceuncanalcarese numegte
gurubulse asambleaza
cu o piesdnumitipiulile.Aceastaare un
cdruiaesteprelucrat
un filet,avand
alezaj(gol)cilindricpe suprafala
geometrice
ca gifiletulgurubului.
aceleagi
elemente
gurub- piulitd
sepotintalniurmatoarele
cazuri:
Privitor
laansamblul
(rotatie
elicoidale
in jurul
areo migcare
a. piulitaestefixdiargurubul
presacu
o translatie
in lungul
ei);deexemplu:
axeisalegiinacelagitimp
gurubul
de presiune;
9urub,
aremigcare
elicoidale,
cain cazulguruburilor
b.gurubul
estefixgipiulila
deasamblare:
migcare
de translalie
cum
de rotaliegi gurubul
c. piulitaaremigcare
binoclului;
estegurubul
ca in
de rotalieiarpiulilamigcare
de translalie
aremigcare
d. qurubul
de la strung.
conducator
cazulgurubului
piulita
fixeiargurubul
mobil(fig.7.11).
Rezultatele
stabilite
Presupunem
giin celelalte
cazuri.
vorfi valabile
actioneazd;
Asupragurubului
- un cuplumotorsituatintr-unplanperpendicular
pe axa gurubului
(transmis
de cheie)al cAruimomentesteP.l;
- fortarezistenta
gicusenscontrar
axeigurubului
sensului
Q,pedirectia
al acestuia,
deinaintare
- in lungulfiletului
piulilei
reactiunile
flancului
asupra
uniform
distribuite,
flancului
filetuluitr,l,9i F,.
reactiunea
normald
dN
defiletdS(fig.7.12)
actioneaze
Peunelement
(dupenormala
tangent)
laalunecare
dF
laelicedinplanul
9ifo4adefrecare
(dupatangenta
sensulcontrar
tendinleide
migcare
a gurubului.
laelice)avand
gianume:
douaecualir
deechtltbru
Scriem
- ecuatia
peaxagurubului,
de proiectie
- ecuatia
in raportcuaxagurubului.
de momente
Q - l d N c o s o- l d F s i n o 0
(6)
{6)

Pl

?f

l d N s i n ur l d F c o s a . r 0
16r
r6t

(735)

143

cu FRECARE
7. EcHTL|BRUL

9 i :d F = p . d N

Fi9.7.12.

Fiq.7.11.
rezulta:
Dupainlocuire

q - (cosc psincr)
Joru
(s)

(736)

P l = r(sinu+ pcos")Jar.r
(s)

cu
din(7.36)membru
Tinandseamaca p - tg9 9iimpa(indrelatiile
seobline:
membru,

e flts("+,r')

(7 37)

tncare:
r - esterazagurubului,
elicei,
u - unghiul
de
e unghiul frecare.
(7.37)indicivaloarea
luiP lalimitaechilibrului,
candgurubul
Relatia
fo4ei
P
in
sensul
incepesaavanseze
Ladequrubare
forteledefrecareigischimbesensulastfelcaseobline:

MEcANTcA

14

t-T'nt' t)

(738)

gurubului
Pentruechilibru
domeniul
valorilor
luiP este:

Trn(" *)<e<9ts1o*,p1

(739)

gurubulse migci accelerat

DacdP arevaloriinafaraacestuidomeniu,
fati
piulita.
de
in acestcazfo(a Q cerutese obtinecu valoareaextremea lui P:

=f tq"*,p1
e",,

(7 40\

gurubul
minime
a luiPestenegativd,
Cando < e valoarea
atunci
ramane
inechilibru.
indiferent
devaloarea
luiQ.Estecazulautofixarii.
ink-oasemenea
pebralulABtrebuiesaactioneaze
pentrudegurubare
situalie,
o fortaminima
luiP
avandsensul
contrar
7.8.SCRTPETI
Pestescripetele
dinfigura7.13.
estetrecut
unf,r,avindlaunadinextremititi
ridicata
sarcina
caretrebuie
Q,iarlacealalta
extremiiate
fo4amotoare
P
seamadefrecarea
dinaxulscripetelui,
ecuatia
demomente
in
Tinand
raportcu aceastaeste:
PR+QR+p,Nr=0

(7 41)

Incare:
R esterazascripetelui
r reprezinte
razaaxului(fusulul)
globaldefrecaredinaxulscripetelui.
$1coeficientul
N estevaloarea
reactiunii
normale
a axului
asupra
scripetelui,
cu:
N = J P ' ?+ Q ' z + 2 P Q c o s e i

(7 42t

dacaceledouaforte(P $i Q ) suntparalele,
atunci:
N=P+Q

(7 43)

giinlocuind
(7.43)
relatia
in (7.4'l)se
oblane:
^

R+p,.r ^
R _ p 1. r

(7 44)

cu Faeclne
7. EcHrrrenur

145

Fi9.7.1
3.
la incovoiere,
numitarigiditate
in realitate
cablulopuneo rezistenta
pentru
potiunile
care,in
in careseinfdgoard
estemotivul
funiculard;
acesta
(BB1respectivAAl),
curbura
cabluluivariazd
continuu.
sausedesfdgoard
firulseapropie
deaxul
in parteaundeseaplicdforlamotoare,
Caurmare
forlarezistenta,
firulse
cu e,,iarin parteaundeaclioneaza
scripetelui
s, (fig.7.14).
de axulscripeteluicu
deperteaza
la limitedevin:
Ecua!aile
deechilibru
(7 45)
P ( R - c . ) a ( R ' e, ) F , . r ' N o
9iN=P+Q

deundefo4amotoare:
^

^ R + e ,-+ p , r

l-=Ll

R
.
Notandcu /-

e,-P,'r
R , c "t. u , . f
K 12 F].r

(7 46)

MEcANrca

146

Fiq.7.14.

(7 47)

a t u n cPi - l . Q

gi de frecareadin articulatie
funaculara
in care ). line seamade rigiditatea
(seobservaca ),>'l).

7.9.APLtCATtI
Problemerezolvate
G gi lungime
I sesprqind
7.9.'1.
O baraA1A,degreutate
cufrecarein
pe
plan
(fig.7.1
in
A,
un
vertical
Aj pe un planorizontal
5).
ii
fiindp,9ip/ se sedetermine
Coeficienlii
defrecare
valoarea
minima
penku
ramane
in
repaus
a unghiului
L(
carebara
Rezolvare:
Ecua,tiile
de echalibru
sunt:

T
x =o: N^ T.-o
ZJ
ri-

)Y

rr

0,

Nr.T2 G o
I

) M o O : G ^z c o s u N , l s i n u T r . l c o s a- 0
I < p'N,
Tz ( FzNz

7. EcHrLrenulcu FREcaRE

147

seobtine:
Duparezolvare
to(a
-

1 u,u,
1 u .''u ,
SaU.I - arctq
2lt,
21.,

sesedetermine
valoarea
cubileal unuilagar,
7.9.2.Pentrurulmentul
momentului
defrecare.
Rezolvare:
estepreluatd
deo singurd
cesarcina
radiala
a rulmentului
Presupunem
bita.
se
intr-unpunctde contactintrefus gi una din bilelerulmentului
defrecare
normaleN,, fo4ade frecareT,, momentul
reactiunea
dezvolta:
rvr (ng/. rba).

MEcANicA

Fi9.7.16.
falade centrulO al fusuluigi faldde
Scriemecuatiade momente
Oj al bilei:
centrul

u, =(11) r+)tr,t,
T.2r, M, Mi 0
9l

M, : s,N,
Ml - szN,
in sistemul
deecuatiis-aconsiderat
cazullimite,candfusul9i bilele
de a se rostogoli:
S-anotats1coeficientul
suntpe punctul
de frecarela
intre
rostogolire
intrefusgibila,iars, coeficientul
defrecarela rostogolire
sistemului
seobtine:
bildgi lager.Duparezolvarea
/ ^sr ' ^5z ^> \

trrt,
'\
' r lFru
' u ' ll

2r,

r)

cuplulM necesar
rotatiei
7.9.3.Sdsedetermine
uniforme
a arborelui
cdfo4asaaxialaP estesuportata
de unpivotconic.
dinfigura,
cunoscand
pelagdresteconstanta,
iarcoeficientulde
Presiunea
frecareeste$ (fig.7.17).
Rezolvare:
Peunelement
deariedAactioneazd
fortadefrecare
elementara
=
=
p
.
p
.
d
p
p
dT pr.dN p.p.dA
d0
fati deO este:
Ecuatia
de momente

149

7. EcxrrreauL
cu Fntcaae

dM-p dT=p.p.p'.dp.d0
pivot:
intregul
Pentru
2n

v: jorr,r=u
nJr- d p l 0 u (s)

t1

J
0

PLP

3 sintr

d;

d;

A,

A,

Fig.7.17.
p pe
M s-anotatprind1=2r,gidr=2r,iarpresiunea
in relaliacuplului
este:
suprafata
elementard
n-

4P
A srn(l n{dj- di l.sinrr

pentrufranarea
fo4eiP necesare
volantului
7.9.4.Determinativaloarea
defrecareintrebandd9ivolantestep.
dinfigura7.18. Coeficientul

MEcar.rcA

150

Fi7.7.18.
Rezolvare:
Sesectioneazd
bandagi se introduc
tensiunile
Si, Sl
pentruvolant9iparghie
Ecualiile
demomente
sunt:
M S,R+SrR= 0
P b+ S , a 5 1 ( 2 R a ) = 0
Euler
Tinandsemade rela!ra
Sr - Sz r'n
seoo!ne,
p_

Mflzn
a1g"'al. l
r
Rb(eF

1)

7.9.5.Pentru
sistemul
descripeli
dinfigura
7.19format
dintr-un
scripete
fixgitreiscripelimobili(palanexponenlial),
sasegdseascd
valoarea
forteiP
necesare
ridicdrii
uneigreutati
Q.
Rezolvare:
Dupdseclionarea
firelorgiintroducerea
tensiunilor
sescriuecuatiile
deechilibru
oentrufiecarescrioete:

7. EcHrlrsnur
cu Fneclnr

151

P=),1
l+Tr-T,

l-lr,
T.+To=T,
Ts = lTn
Tu+Tu=q
Ts - lTo
Rezolvand
sistemul
deecua,tii
rezultd:
14

(r"+ t)pentrun
Generalazand
scripeli
mobili:

FiT.7.19.

7.9.6.Pentrupalanul
cu mufledin fig. 7 20 sd
se determine
valoareaP
necesard
ridiceru
iinui
semifabricat
Q.
Rezolvare:
Seobserve
cdaceaste
constructie
de palaneste
formatddintr-un
sistemde
2nscripeti,
in doudvariante
constructive:
n scripeti
ficgi
n
scripeli
mobili.
9i
Sesecfioneazi
firele,
gise
seintroduc
tensiunile
scriuecualiile
deechilibru,
avandu-sein
vedere
cesub
actiunea
fo4eiPesteridicat
semifabricatul
Q impreune

MEcaNrcA

152
cumuflamobile.
Q=Ti+T?+T3+T4+
+ T' 5 + T 6

p=lTr
T, = )'T,
Tr=)'T,
T. = ),T.
To= )'T'

Rezultidupdrezolvare:
1)
P_o).6(l
i i

format
din2n
Dacasistemuleste
atunci:
scripeli,
):^(")" 1\
r=\l-

7.9.7.Pentru
scripetele
diferential
pestecareesteinfegurat
dinfig.7.2'1.
vabareafo4ei
unlant,sdsegaseasce
motoare
P
Rezolvare:
Scriindecuatiilede echilibru
pentru
mobil,
troliugipentru
scripetele
seobtine:
R=0

Tr'r+P.R-l
T rT

_n

Fig.720.

dar9r:
ft-)"Tz
rdr uuPc

rE.urvdrs.

P}

K( r+ ^/

R)" r
Raportul
nume$te
raport
dedemultiplicare,
constituind
-r ( t r + ^ , se
,
a scripetelui
diferenlial.
o principala
caracteristicd

153

cu FRECARE
7. EcHrLtsRuL

valorile
raportului
7.9.8.Determinati
P/Qpentrucaresistemuldinfig.7.22.
coeficientul
Secunosc:
estein echilibru.
peplanulinclinat
laalunecare
defrecare
globalal piederilor
din
p, 9icoeficientul
)..
scripete
Rezolvare:
de
cd P aretendinta
Considerdm
la
limita
echilibrului.
cadereSiQ se afle
D u p a s e p a r a r e ac o r P u r i l o rP. r i n
de
firelor.
sescriuecuatiile
sectionarea
pentru
rezultand:
fiecare
corp,
echilibru

l Q s i n 0 + uN T 3 = 0
lN ocosc- 0

]r" R-r,r"r=o
r.+r-i-o

lr,- r",

segese9te:
deundedupdrezolvare

lRr 'l . t r ) ( s i n a p c o s a )

IQ

demigcare
ar
cdtendinta
Admitand
fi opuse(P are tendinlade a urcape
deecuatii
este:
sistemul
verticale),
atunci

Fiq.7.21.

lQsina u N T.=0
I
lN Q coset 0
R
r
I
T
,
IT"
f, +f" P-O
lT, - l"T1
9i deci:

r ' ( t + L ).

oRx

:rlSlnu-UCOSftl

Se observacd nu fortaP i9i schimbasensul,ci cd estenecesara

conditia
a>ppentruca migcareain al doileasenssa poateavealoc.

MEcAfircA

1y

Fig.7.22.
Sistemulremanein echilibrudaceesteindeplinita
condilia:

'. . {' '1 +) . 1.

'P '
t . l f i ) l s i n ar u c o s u }
^ ' - : ' { a i n , ,u c o s u l
R T
OR
7.9.9.Tamburul
dinfig.7.23aesteactionat
M. Sa se
de momentul
pentru
determine
valoarea
minima
a forteiF necesara
franarea
tamburului
cd! estecoeficientul
defrecareintresabotul
defranegitambur,
cunoscend
in scripeti:
iari. estecoeficientulglobal
al pierderilor
Rezolvare:
gise introduc
reactiunile
necunoscute.
Seizoleaza
corpurile
vafi:
Sistemul
de ecuatiideechilibru

tr_=,"r
1

r1+ r2 :

r3

T.R_M- O
lT..l+T.b Na-0

155

cu FRECARE
7. Ecxrrrsnur
i a r l a l i m i t ae c h I b r u l u i T = t r N .

t^\
Fig. 7.23.

seobline
Rezolvand
sistemul
deecuatii
M).'?(a- pb)

p n.(t+r)

MEcAr{cA

156

Problemepropuse
1. Pe o suprafale
avandconfiguralia
reprezentate
in fig.7.24,se
gi
reazdma
in A 9i C o barade greutate
P lungimeL.
reactiunile
pentrupozitia
S5 se determine
dinA 9i C ca gi unghiulJ
gata
(cand
limita
baraeste
deechilibru
saalunece),
cunoscand
coeficientul
defrecarem inkebaraSisuprafata.

Fi9.7.24.
Raspuns:
PI

No-^
t g \ , ' ( t g , tF )
zlr
PI
N. = lsinro

zr

2. O baraAB = | degreutate
Q,inclinate
cua fatadeorizontale,
este
simplurezemata
cu frecarein B (coeficientul
de frecarefiindp) gi fara
frecarein A. De capatulA estelegatun fir la capitulcaruiasuspende
greutatea
P Sesedetermine
limitele
intrecaretrebuie
sevarieze
P pentru
(fig.7.25)
cabarasaramane
in echilibru
Rdspuns:
a
* )n
*
rPr

2(tou u'l

2(too u I

3. Un troliuestefranatcu ajutorulfraneicu bandadin fig.7.26.

Cunoscand
lungimea
L a bareiOAde greutate
neglUabili
9icoeficientul
de frecarep dintrebandade fr6nare9i roata,sa se determine
valoarea
pentrumentinerea
fo4eiF necesara
echilibrului.

157

7. Ecsrrranulcu Fneclne
Respuns:
2Qre"f
'=(e.-

Fi9.7.25.

Fi9.7.26

4. Seconsiderisistemul
de corpuridinfig.7.27, la carcse cunosc
greutdtile
R=|,r=l/2,
lungimile
G,Q 9i razele
OA= 41,AB=21,
unghiul
a gi
greutatea
coeficientii
de frecare[, S. Se neglijeaza
de asemenea
barei
O.
OAsi frecarea
dinarticulatia

Fi9.7.27.

MEcANTcA

158
Se cer:
maximaa greutatii
P pentruechilibru,
1.Valoarea
2. Recliunile
dinA;
dinB SiO.
3. Efortuldinfir gi reacliunile
Raspuns:
cR(
s
)
t
1 ) H - " "r lsln(/ Rcosu,
o
2 ) .X o = ( G + Q + P ) s i n
Y o= ( G + Q + P ) c o s u
3 ) M n - G i s i n u- 2 l ( G+ 2 Q + P ; c o s , r P l

N= Gcosa

r, = Gfsina* 9.o.ol
\R/

M, = sG cosq
s
I
\f
X"^ G Ls i n ar ^ c o s ul Ll
\

y^
'

,/\

R
|

)
s i n t l' O s r n u
)

a
\
- .:' p /
"
1s i n . , , ] c o s , , c o s , , . Q c o s , . ,
r\
K
./

fo4aminimiP 9ireacliunile
dinO,A giB pentrupozilia
5. Determinali
greutSlile
de corpuri
dinfig.T.28.Secunosc:
G=
deechilibru
a sistemului
=
de
2 daN,Q 20 daN,coeficientul
de frecareintretambur9i tamponul
gidimensiunile
p = 0,1,unghiula=20'
a = 100mm,b = 200mm.
franare
Respuns:
Pmin= 94daN
Xo= 9,2daN
Yo= -89,6daN
N A= 1 4 , 1d a N
NB=-4,7daN

cu FREcARE
7. EcHrLrenuL

Fi9.7.28
forteiminime
F carekebure
aphcata
lacapetul
6. Careestevaloarea
q dac5se cunosc
pentrua franagreutatea
din fig.7.29.
A al parghiei
greutatea
bralelea $i b ale parghiei,
P gi
razeleR gi r ale scripetelui,
frecareI dintrebandegiscripete.
coeficientulde

Ftg.7.29.

E_

b r . R-]

l;r
aR[e

'?

,)

I
CINEMATICA
PUNCTULUI
MATERIAL
8.1.ELEMENTE
GENERALE
ALEMISCARII
PUNCTULUI
8.1.1. Generalitili
punctului
material"
La"Cinematica
se studiazd
migcarea
in
acestuia
migcarii,
timp,farda luain considerare
cauzele
decifdriia stabililegetura
dintreforlelecareactioneaze
asuprapunctului
material
acestuaa.
Simigcarea
punct
material
lvligcarea
unui
estedefinite,
candesteposibillaorice
pozitialuifaldde reperul
momentt sd sedetermine
ales.
fatade reperulalesestecunoscuta
Pozitiapunctului
material
dacd
punctului,
vectorul
depozilie
al
fala
de
reperului
sedefine$te
originea
O
a
i
ca funcliede timp
i = i(t)

( 81 )

Fig.8.1

PuHctuLurMatentnl
8. CrHemlrrca

161

(8.1)reprezinta
Rela!ia
legeamigcdrii.
(fag.8.1
in raportcu reperul
cartezian
i(t) poatefi
),funcliavectoriala
definita
cuaJutorula
treifunctii
scalare:
(82)
x=x(t);y=y(t);z=z(t)
parametrice
(8.2)reprezintd
Relatiile
ecualiile
alemigcarii.
8.1.2.Traiectoriamigcirii
succesive
Loculgeometric
al pozitiilor
alepunctului
material
in migcare
traaectorae.
senume$te
(8.2)potfi: o curb6,un arcde curbasauo succesiune
Ecualiile
de
arcedecurba.
pe curba(C)(fig.8.1)
i al punctului
M in migcare
Vectorul
de pozitie
se scrie:
i = x(t).i + y(t).j + z(t).ti

(8.3)

(fig.8.1).
incarei,j,k suntversorii
axelor
sistemului
cartezian
8.1.3.Viteza
punctmaterial
petraiectoria
in migcare
C (fig.8.2).
Presupunem
cdlamomentul
t punctul
seaflain M, iarla momentultj
segdsegte
in pozitia
M]'
Intervalul
de timpAt = t1-t fiindfoarte
mic,seasimileaza
arculMM1
cucoardaAi.
pozitie
VarialiaAi a vectoruluide
in
intervalul
de
timp
At
se
numegte
viteza
16;
mediegiestedefrnita
de relatia.
Fis 8.2

u".= 4!

(84)

Atuncicandintervalul
Oetimplt iiiOesprezero,vitezamedietinde
gi poartedenumirea
sprepozitialimita,tangenta
la traiectorie
de viteza
instantanee:
v=

^idi.

=
=f
lfm
rt+o At
dt

(8.5)

1e.

MEoANTcA

Vectorul
vitezainstantanee
are punctulde aplicatie
in M, suportul
corncide
tangent
lacurba(C),iarsensul
cusensulde
migcare
alpunctului.
(8.5)rezultiecuatia
Dinrelatia
dedefinilie
dimensionald
a vitezei:
(86)

.t ,v7l = : = 1 . T 1

8.1.4. Acceleralia
detimpAtpunctul
material
Sepresupune
cain intervalul
sedeplaseaza
de la vitezev
dinM in M1trecand
in M, la vitezavr = v + Av in M,
(fls8 3)
Acceleratia
mediepepo4iunea
MM1estedatade relatia:
\ ".\

(8 7)
LimitaacestuiraportcandAt
tinde spre zero reprezinte
in M:
acceleratia

lv

(c)
Fig 8 3

dv

(8 8)
=
=v=r
a= m
ru+oAt dt
Acceleratia
esteunvectora careiexpresie
matematica
estederivata
vitezeiin raportcu timpulsauderivata
a douaa vectorului
de pozitae
in
raportcu timpul.Rezulta
caecuatia
dimensionala
a acceleratiei
sescriel

lal =

t2

(8e)

t-

8.1.5.Componentelevitezei 9i acceleralieiin coordonate

ca rteziene
in sistemulde referanta
cartezian(fig.8.4)pozitiapunctuluiM este

definita
devectorul
de pozitie:
r=xt+yl+zK
(810)
=
=
=
y
y(t);
parametrice
in care:x x(t);
z z(t) reprezinte
ecuatiile
ale
iarversorii
axelorfixe i,j.i suntconstanti
in timp.
trarectorier,

163

MetentnL
PuHcrurur
8. CrHemnrrca

M(x,y,z)

in raportcu timpula vectorului

de
Vitezav se oblineprinderivarea
poziliei:
v=i =ii+yj +2k
(8.11)
pe
vitezei axelesistemuluide
coordonate
sunt:
in careproiecliile
vx = i,vy =y,vz=z

(8.12)

Mdrimea vitezeiva fi:

r -

r-----

7-

(813)
v = t / v f+ v i + v i = l ; x ' + Y ' + 2 '
secalculeaza
caderivata
Inconformatate
cu relatia(8.8)acceleratia
intaraa vitezei,
astfel:
( 81 4 )
a=v=r=Xt+yJ+zk
peaxelesistemului
in careproiectiile
acceleratiei
decoordonate
sunt:
( 81 5 )
a"=I,a, =i,a.=2

este:
Nlarimea
acceleratiei
-,
a l Ia )i t a i ' a i ,lt: ,* ' - r ' . 2 '

( 81 6 )

Pentrumigceri
in planse poateluaca sistemde referinta
sistemul
de pozilieal punctului
M se scrie:
xOy.in acestcazvectorul
r=Xt+yl

(8.17)

MEcaNrcA

164
Vectorul
vitezase calculeaza
v=r=xt+yJ
iarmdrimea
vitezei
vafi:

(818)
(81e)

Vectorul
acceleratie
sevacalcula
astfel:
(8.20)
d-v=ii+yij
punctuluiin
planseobtine:
Marimea
acceleraliei
la migcarea
r-

f -

a= rlai +aj = ,lt<'t i'

(8 21)

vitezeigi acceleraliei
8.1.6.Componentele
in coordonate
polare
in unelecazuriestemaiconvenabil
se se utilizeze
sistemul
de
coordonatepolar pentru
studierea
miqcariipunctului
material
in plan(fig.8.5).
Se
gi
noteaza
cu d, ri,,versorii
direcliilor
razeivectoare
i gi
laaceasta
a perpendicularei
in sensulcrescator
a luie.
Pant.l

co

""

nltat

r-.--

,-

calculavitezagaacceleratia ,-,
t r e b u i es d s e c u n o a s c 5 vectorilore, gi e(l
expresiile
lor,astfel:
ca giderivatele

Fig.8.5

er=cos0 i+sin0 j

(822)

d , ,= s i n ei + c o s eJ

(823)

gi deci:
e r = - S t n t t U l + c o s o 0 J = e(- sine.i+ coso J)=e6{,

(824l

= c o s e . e . i s i n e. e j = o(coso
i +sine.
J)= ea, 1azs1

155
PurclururMntentnu
8. Cnelrarrcn
punctului
M estedeterminata
dacasecunosc
coordonatele
Migcarea
de timp:
r si e in functie
(8.26)
r=r(t),0=0(t)
parametrice
(8.26)reprezintd
ecuatiile
aletraiectoriei.
Relatiile
Prineliminarea
timpuluiintrecele doudrelalii,se oblineecualia
traiectoriei:
(827\
r = r(0)

Vectorul
depozitier = OMsescrie:
(8.28)
i=r.e,
punctului
prin
pozitie
in
M se obtine
derivareavectoruluide
Viteza
raportcutimpul:

(82e)
t=i=i.d,+r e,=i!, 1195,,
polarecuV.9iV"rezulta:
in coordonate
vitezei
Notand
componentele
V r = I , V o= r 0
Modululvitezeise obline:
,,

r -

1,,2

,,2
v+l

t-

- t ; z r,r. z i z
v
!r

(8 30)

( 83 1 )

inrapo(cutimpulexpresia
vectoruluiviteza:
seobtinederivand
Acceleratia
i = t i d , - i e , . i 0 t , , r 0 e , . r , r e , ( r r o t ) e ,r ( z i u r r u ) e , .
(832)
polarecu a, 9i a,
acceleraliei
in coordonate
Notandcomponentele
rezultd:
a,=i 162
a , ,= 2 i 6 + r 0
Modulul
acceleralieiva
fi datde:

a , l a l. a ? . J ( . . o ' ) '. l 2 i e - r e l ?

(833)

vitezei9i acceleralieipe axeletriedrului

8.1.7.Componentele
Frenet
mobilcuoriginea
in punctul
M (fig.8.6)
Triedrul
Freneteste
untriedru
avandcaaxe:

MecmrcA
165
- tangenta
pozitiv
lacurba,orientata
in sensuldecregtere
al arculuis,
cu i ,
al ceruiversorse noteazd
- normala,
pozitiv
orientatd
sprecentrul
decurbure
altraiectoriei,
avand
v
versorul
notatcu ,
- binormala,
perpendiculara
peplanul
adicdnormala
formatdeversorii
i 9i i astfelca triedruli, v, I s6formezeuntriedrudrept.Se noteaza
cu I versorul
binormalei.

Plan
rectifiant

Plan

osculator

Fig.8.6
Migcareapecurba(l') estedefinita
defunctiascalara
s - s(t)
(8.34)reprezintA
Relalia
ecuatia
oraraa migcaflr.
punctului
Viteza
M este:
,. AS
=S
V= llm
\i '0 At

viteziareexpresia:
Vectorul
v=6.i

(8 34)

(8 35)
(8 36)

PurcrulurMatentaL
8. Cnemarrca

167

vectorul
Acceleratia
seob!inederivand
vitezein raportcutimpul:
(837)
d v bi di
di 1Dar: , = v
osp
rli

rlc

: - _. i. s =:.i,
deci i=1
p
ds dt p

(8.38)

inlocuindrelalia(8.38)in (8.37)se obtine:

.

... 6-

SI I

v-V

pp

T I

v2-

/R?o\

razade curbure
a traiectoriei
in punctul
in carep reprezinta
considerat.
pe
Frenetsunt:
Componentele
acceleratiei axeletriedrului
- a c c e l e r at lar n
a g e n l i aal a. - S . V
v'
- acceleratia
normale:a. -

(8.40)

t,

- acceleralia
afl= 0
binormala:
8.1.8.Aplicalii
Problemerezolvate:
migcarea
unuipunctmaterial
M peuncercde raza
1. SAsestudieze
ce la momentul
t = 0 punctul
segdsegte
in Moiarla timpul
R,cunoscand
t segesegte
in M (fig.8.7).
Rezolvare:
(fig.8.7
decoordonate
cartezian
a).
a)in sistemul
punctului
M pe cercestedeterminata
Pozitia
de unghiul
0 = 0(t).
pozilieal punctului
Vectorulde
M in raportcu originea
sistemului
de
referin!5
este:
'':
r r c r t { - ( a K c o s u .*, (r 0 - F < s r n 0 J J
intaiaa vectorului
Vectorulviteza
seobtinecaderivata
depozilie
con(8.'11):
formrelaliei
V i
R o s i n di . R u c o s r jr

MeceHrcA

168

undecomponentele
vitezeipeaxelesistemului
decoordonate
sunt:
vx = -Resinf)
vv = Rocoso

v
M(x,v)

Fig.8.7.a

iarmodululvrtezei
estedatde:

v = J v l+ v f = n e
intaiaa unghiului
gisenoteaza
Derivata
0 senumegte
viteza
unghiulare
.d0..A
e
= ltm
dt '\t-o At

C U r r r= t ) =

astfelca i

-n,, sino. i - R,,'cosOj

iar:v = Ro
(8.14)va
Vectorul
accelera!ie
conform
relatiei
fi:
d v ( R r i s i n oR o 2 c o s o .)(i R e c o s e n 0 ' s i n u ) i

8. CneurrrcaPurctuLutMntentnrpeaxelesastemului
decoordonate:
avandcomponentele

169

a , = R d s i n -eR 0 2 c o s O
av = Rdcos0 R02sin0
cu relatia(8.21):
Valoarea
accelera!iei
secalculeaze

- e'zsine)'?
=
* (ecose
, = nl"ffi =nf( dsinoo'?cose)'
gise
Derivata
a douaa unghiului0
senumegte
acceleratie
unghiulard
noteaza
cu:
E=H=ur=

do

Au-r
= ..
llm
{_o
At
dt

se scriecafiind:
Cu aceastanotatie
acceleratia
d - ( R c s i n e R , ' ' ? s i n er)(i R c c o s eR c u 2 s r n 6 ) j
9i:
Frenet(fig.8.7b)
b)in triedrul
Ecuatia
oraraa migcerii
este:
s = s ( t ) =R e
giaccelera,tiei
Utilizand
expresiile
vitezei
(8.37)rezulte:
deduse(8.36)respectiv
-;- - -

0_
R

v-sr-Kt,T=K{

iar

v = Ro)
Vectorulacceleratie:

Fig.8.7.b

51 , -\'

pR

K(rTI

v=t{c.I+Rnr'

iarvaloarea
acceleratiei:

valorialevitezeigi accelera(iei
Seobservaca s-auobtinutaceleagi
carteziene.
ca giin coordonate

MecnHrcA

lm

2. Un punctmaterialM se migcduniformcu vitezavo pe o elice

punctcunoscand
(fig.8.8).
Sdsestudieze
migcarea
acestui
circulare
raza
grpantao a eliceiintreunghrul
R a bazeicilindrului
o gi pasulehceip
existerelaliaP = 2ftR.tgG.

Fig.8.8
Rezolvare:
parametriceale
cartezian
a)in sistemul
decoordonate
ecualiile
eliceisunt:
x = R c o s 0y; = R s i n 0 ; z = R t g q
al punctului
M sescrieconform
(8.10):
Vectorul
de pozi,tie
relatiei
i - R c o s 0i + R s i n 0j .+ R 0 t g c r ' k
Vectorulvitezaeste:
- R g s i n oi R 6 c o s 0j R e t g uk
-Rarsin0 i . Rrucos0 j r Rortgu.k
Proiec!iile
vitezeipeaxelesistemului
decoordonate
vorfi:
vx = -R(Dsine,vy = Ro cos0;vz= Rortgo
iarvaloarea
vitezei
rezultd:
t

r .
,t/ v :' I v - '

R1.,
v i ' R r ' 'J l I t o z q - cosq

PurctuLutMatentaL
8. CrHenarrcr

17'l

(8.14)
Vectorul
accelera!ie
in conformitate
curelalia
vafi:
a - v . I\ R 0 2 c o s oR e s i n/ ui .l I \ n o 2 s i n oR o c o s/ 'ei i
r R b t- \ol n . k I R , , ' ' c o s u - R c s i n o l, . i
' ( - R , u ts i n u. R c c o s O )j r R u t g o i
pe axelede coordonatesunt:
Proiecliile
acceleraliei
a * = R t o 2c o s 0 R es i n 0
a , = R c o s2 i n e+ R e c o s 0
a' = Re tgrr
Cunoscandca punctulM se migcauniformrezultdce: c = 0 deci:
R , ' r ' c o s Oi .- R u , ' s i n 0 j

a
iar:

3, = Rro2cos0
F (' r ' S l n H

ay =

az=0
t-

deci a= ,,!ai+ai,+al =Ra'

Sepoatedetermina
razadecurbure
a elicei,utilizand
urmatoarea
relatie:

fiinduniforma
seobline:
Mi$carea
'

v2
a

R2u,2

cos2crR,r2

R
cos2o

b)intriedrulFrenetmigcareape eliceesteuniformacu vitezaVo,astfel

cd se poatescrielegeaorare:
S=vot+So
decivitezava aveadoarcomponentA
tangentiala:

MecaHrcA

172
v.=S=Yo
dupi normali:
iaraccelera[ia
doarcomponenta
-::' ^
a, =U=U;4.

:2

.,2

pp

in care p este razade curburaa elacei.

Se poatecalculap egalandvalorileacceleratiilor
obtinutein coordonate
carteziene9i triedrulFrenet.Astfel:
K{r,-

vB
p

gi de aiciavandin vederece:
s e d e d u c ep: =

R r,r
-

COS(I

R
,

cos_ d

de la geometrie
rezultat
carede altfelsecunoagte
analiticd.
Problemepropuse:
1.Traiectoria
descrise
de unpunctmateraal
M situatpe periferia
unui
ferasealunecepeunplanorizontal
disccarese rostogolegte
esteo cicloida
(fi9.8.9).
Se considera
ca razadiscului
esteR, ce vitezat0 cu carese
gicalat = 0 centrul
deplaseaza
centrul
disculuieste
constanta
C segasea
peaxaMoy,iarpunctul
M in originea
Moa sistemului
de axexMoy.

Fig.8.9

173
8. Cneulrca PurcrulurMlrenrngiacceleratia
punctului
viteza
Si sedetermine
M cagirazadecurburd
a traiectoriei.
Rdspuns:
ri R,'(1 cose)i- R,''sinej:
V = Z F ( u ,S l n - :

H0,- Sln0|

F((|,C
- OSUJ:

a = K(l)-,
A

p=4Rsin^.
2

2. Un punctmaterial
A se migcape evolventa
unuicercde razaR
pornind
din4. Cunoscand
ceviteza
unghiulara
o = constanta
sasedermine:
pozilie;
a)expresia
a vectoruluide
analitice
b)expresia
analitice
a vitezei9i modulul
vitezei;
gi modulul
c) expresia
analitice
a acceleratiei
acceleratiei;
d) razadecurbure
a evolventei.
Respuns:
a ) i = R ( c o s+ee s i n e )+i ( R s i n On e c o s e ) i ;
b ) v = R U 0 c o si0r R 0 0 s i n uj :
v = R ee ;
- 0sine)i+ Re'?(sinO
c)a= Re'?(cose
+ 0cose)i;

a=ne'J+d;
d ) p= R 0
polare
3. $tiindca ecualiile
de migcare
aleunuipunctin coordonate
sunt:p = poe'tt, 0 = pt saseafletraiectoria
sagasesedetermine
viteza
giaccelera(ia
punctului.
punctului
Raspuns:
Ecuatia
traiectoriei
estespiralalogaritmicd
P = P o. e ' ;

"'rf
a=po.e"t("'

1f ;
+ g'?).

I
CINEMATICA
SOLIDULUI
RIGID
9.1.MIgCAREA
DETRANSLATIE
Unsolidrigidexecuta
o migcare
detranslatie
dacao dreapte
oarecare
paralele
apa4inand
acestuia,
remane
tottimpulmigcdrii
cueainsAgi
potfi:
Translaliile
(traiectoriile
punctelor
a) rectilinia
rigidului
suntliniidrepte)cumar fi:
migcarea
caroseriei
unuiautovehicul
careparcurge
un drumrectilinau,
miscarea
unuiascensor,
miscarea
unuipiston
in anteriorul
unuicilindru
etc.
punctelor
b) circulare(traiectoriile
rigidului
suntcercuri)
ca de exemplu:
migcarea
scaunului
unuiscranciob,/
.y,--1--7-----;1uA,\
migcarea
bieleide cuplarea douaroti
(fig.9.1)
etc.
(traiectoriile
punctelor \_-/
c)altetranslatii
\_-/
rigiduluisunt
altecurbe)caresepotintalni
Fig.9.1
labieladecuolare
a rotilor
cadeexemolu

/'fx---,,--l-\

(x'i

( 8,-)

(flg9 2) undeun punctdescrieo crclorda

uneilocomotive
scurtaetc.

Icr

O3

Fig.9.2
in conformitate
cudefinilia
axeleOx,Oy,Ozalesistemuluide
referinta
mobilrdmanparalele
cueleinsele
in timpul
migcarii(fi9.9.3).
Pozilia
unuipunctoarecare
M al rigiduluifata
desistemul
de referinte
prinvectorul
fixx,O,y,z,sedefinegte
de pozilie:

175

Rrero
9. CrHenlrrca
Solrour-ur

r / O1 \

Fig.9.3
VitezapunctuluiM se calculeazaca fiind
.
"t

di
dt

dr^ do
-dt
dt

(e2)

in care:
rdi" = v0 estevitezapunctuluiO fale de origineasistemuluide
dt(e.3)
referintdfix

d d=
v',roreprezinta
vitezapunctului
M in raportcu punctul
de
dt
referinla
O.
(94)
DarcumOx,Oy,Oz remanparalele
cu eleinselein timpulmigcerii,
lor i, j,i suntconstanti
rezultice versorii
ca marime9idirectie,
astfel:
do
d, ,
j+zk)-O
vuo=fr=fr(xi+y

(9.3),(9.4),(9.5)inrelalia
(9.2)seobtine:
inlocuind
relaliile

(e.5)

MecaHrcA

176

(e6)

Vl,,t = V o

deundegi:
3r.r = 3o

(9 7)

in migcarea
detranslatie
unpunctoarecare
M al rigidului
adicA
areaceeagi
vitezaSiaceeagr
acceleratie
ca grpunctulde
referinta.
Se poateconcluziona
ca toatepunctelerigidului
in migcarea
de
gi
vitezd aceeagr
acceleralre
translatie
areaceiagi
Astfelcinemataca
rigidului
in migcarea
de translatie
se reducela
cinematica
unuipunctoarecare
alacestuia,
depreferintd
centruldegreutate.
9.1.1ADlicatii
rezolvate:
Probleme
plandinfigura9.4a se compune
1. lvlecanismul
dinpiesele
A gi B
carepotexecutanumaimigcdri
de translatae
in plan,astfelincatraman
pieseiA esteh,
mereuin contact
ln punctul
C.Cunoscand
cddeplasarea
deolasarea
h. a pieseiB.
s5 sedetermine
Rezolvare:
in figura9.4 a s-aufacut
notatii:
urmatoarele
- deplasarea
punctului
deconpieseiA,
este:
tactC apa4inand
=
NP h
- d e p l a s a r epau n c t u l uCi
pieseiB esteNM;
apa4inand
- deplasarea
varfului
Calpiesei
piesa
B in raportcu
A esteNIP;
Folosind
teorema
sinusului
rezulta:
h., MP
h
sin((l+ 0) sinq sin0
de undeseobline:
sin(r
n .' = f l sin(c+ l])

'^' \P
b.
Fig.9.4

177

Rrcro
SoLrourur
9. Cnrelanrrca

9r:
MP=h

:inp ,
s i n ( c+ B )

2. in figura 9.5 este reprezentatun dispozitivcu pene la care se

cunosc:deplasareas1,vitezavj gi acceleraliaa1a elementului1. Se se
a, a elementului2.
determine:deplasareasl vitezavr giacceleralia

oL

Ei^

Oq

Rezolvare:
Aplicand
teorema
sinusului
obtinem:
t, =s,
sin0 sintr
vafi:
deundedeplasarea
elementului2
S '. - S r . -

s t nq

sinll
s2rezu[aviteza
2:
Derivand
in raport
cutimpuldeplasarea
elementului
.
sin(x srno
v " s " s ',s i n 0 v ,
sin0
prinderivarea
vitezei
seobtineacceleratia,
Deasemenea
astfel:
.

a"-v"

slnG

v ',s- i n l ] a ,

stnd

sin[}
existeurmatoarele
cazuri:
Constructiv
- 0 = 90"Siatuncirezulte:
s , s , . s i n ov. , v , s i n u . a -, a r ' s i n o

MEcANTcA

178
- B = 90"- crsituatie
in carerezultd:
=
=
v2 v1 tgu;a2= ai tgo
s2 s1 tgc{,

propuse:
Probleme
(fig.9.6).
La
1. Se consaderd
douaprismein miscarea
de translatie
(t= 0)punctele
A giD alecelordoueprisme
Prisma
momentul
initial
coincid.
peverticald
dupdlegeas = a^t'?,
DEFGcoboara
undea^=q66s16n1
(1aiCB= 2FG=
Cunosc6nd
unghiul
valoarea
vitezeiprismei
2l sasecalculeze
ABC candprismaDEFGatingeplanul
orazontal.
Rispuns:
v 1= 2 J a o l c t g . r

(fig.9.7)
2.O placedreptunghiulard
A B C D s e m i g c di n t r - u np l a n f i i n d
c o n d u s ed e b a r e l eO 1 Ag i O r D d e
placii
migcarea
lungime
l. Sdsestudieze
1^

daca:
Q= tt t', OlOz= AD.

Fig.9.6

Raspuns:
VA =t.t

l= Ve =Vo =Vc

"o=R".qf,'cJ=",

(avand
3.O panetriunghiulare
isoscel)
se afld
secliunea
triunghi
intredoui prismeA gi B (fig.9.8).
de
Celedoueprismeau vitezele
ir. Sd se
translatie
i1 respectiv
vitezapeneitriunghiuare.
determine
Respuns:
t = ( v 1, v r ) r+ ; ( v , * v r ) .t g o. j
lar

" V[-'r,'i(", *f ,r"

Fig.5.7

179

Rtcto
9. CnelrnncrSoLtouLut

Fig.9.8
mi$carea
de translatie
curbilinie
a uneipedalede
4. Sase studieze
gtiind
(fig.9.9),
merge
cu
12
Km/h,
iar
roataaclionata
cdbicicleta
bicicletd
pe
pedale
(careareraza
in timpce roatabictcletei
faceo rotatie,
directde
R de 300mm)facetreirotatii.
I

6-]}
\E

I
Irl

Fig.9.9
Rdspuns:
pedalei
sunt:
vitezei
Componentele
i = v" = 0(p rcos0)
Y-r0sin0
in cares-a notatcu p = Ol, distanlade la punctulO la cenlrul
(OA= OB= r)
al pedalei
de rota,tie
instantaneu
pedalei
Componenteleacceleratiei sunt:
r o 2s i n o
I =a, =o(o rcose)+
..

lr

:.)

^\

av -r\$slnts-s costs)

MecaHrcA

180

DEROTATIE
cU AXAFIXAARIGIDULUI
9.2MIgCAREA
o migcare
derotatie
cuaxafixedacain tottimpul
Unsolidrigidefectueaze
ramanfixe(fig.9.10).Axacareunegte
migciriidouepunctealerigidului
cele
Asemenea
douapunctefixese numegte
axdde rotatie.
migcareexecuta:
raportcu
aceleunuiceasornicin
cadranul,
o roat5alciruiaxestefixatdebatiul
cotitalunuimotorcuardere
uneimagini,
axulcucamegiarborele
interne
etc.
Sealegsistemele
de referintefixx1O1y121
9i mobilxOyzastfel
incatoriginile
Oi 9i O
sa
coincida,
iar
axele
o
de rotalieolzj gioz sa
pe axa
se suprapund
derotalie
a corpului.
Migcarea
rigidului
estedefinitadacdse
c u n o a g t e f unc l i a
or=o
scalare:
(e8)
0 = 0(t)
unde0 esteunghiulforgiOx
matdeaxeleO1x1
respectiv
O,y,9i OV.
Pozitia unui
Fi9.9.10
punctoarecareM al
rigidului
estedefinita
de vectorul
de poziliep. PunctulM va descrieun
punctului
cerccu centrulpeaxade rotalie9icu razaR egalacudistanta
M la axade rotatie.
r'i estedirijatdupi axade rotatiegieste
Vectorul
vitezaunghiulard
pentrutoatepunctele
acelagi
rigidului.
9.2.1Distributiavitezelor
punctului
material
Lacinematica
s-aaratatcadacepunctul
semigcd
pe cerc atunciv = ox p, rezultdcd vitezapunctului
M al rigiduluiin
miscarea
de rotatiecu axafixeeste:

Rrero
9. Crxemmrce
Solrour-ur
- do
V:-;=(0xp
ot

18',1

(es)

pe planul
M esteun vectorperpendicular
Agadarvitezapunctului
<o9i f, av6ndsensuldatde regula$urubului
dreptgi a carei
vectorilor
marimeeste:
(910)
V=(t).p Sine
(')
vitezelor
Pentru
a determina
distributia
seexprima
analitic
vectonr
gi p in sistemul
de referinta
mobil,astfel:
p=xi+yj+zk

( e1 1 )

t , l= a r k

(9.12\

qilinand
(9.9)seobtine
(9.11),
(9.12)
seama
derelatia
Cuexpresiile

i *l
li
r ; = t ir o = J O 0 o l = - c ' r v i + o r x i

(9.13)

punctutui
M peaxelesistemutui
mobat:
JJn"yntetzelvitezel
v
y
=
o
J
x
;
(e
vx= orY,
14)

n".rrta

"or

9i mdrimeavitezei:
t;

(e15)
proprietdtiale
(9.14)rezulta
urmitoarele
distributieivitezelor
Dinrelalia
de rotaliecu axafixa:
in migcarea
punctecareau vitezanulesuntcelesituatepe axade
a) Singurele
Egaland
cu zerovx9i v,din(9.14)se obtinex = 0, y = 0 care
rotatie.
(Oz).
reprezinta
ecuatia
axeide rotatie
pe axade rotatie
in planeperpendiculare
b) Vitezele
suntcontinute
pentrucain (9.14)v.= 0.
cuaxade rotatieauaceeagi
situatepeo dreaptiparalelS
c) Punctele
se observe
din(9.14)ca proiecliile
vitezeinu
viteza(fig.9.11),
deoarece
contincotaz.
axade rotaliesubun unghidrept,
d) Peo dreapta
careintersecteazd
Merimea
vitezei
estepropo4ional;
vectorulviteze
variaz;liniar.
cudistanla
Vitezeletuturorpunctelor
sunt paraleleintreele ga
OA (fig.9.11).
perpendiculare
peaceasta
dreapti.
v = orix'+ V' - coR

'tv.

MecnrrcA

Fig.9.11
9.2.2Distribuliaacceleratiilor
Expresia
acceleraliei
seobtinederivand
in raportcu timpulvectoru
vitezd(9.9)astfel:
.di
a

=
dt

.. d(.j
d,.
l t , r . r r' l
orr,,
dt'
dt

d '. ;
dt

(e16)

unde:
d,,, d/

---lo,

dt
^

-.

,,

di

dt

Kl+rD

dt\

, do

.-a araEt ca:

ot

=e

(e17r,
(e.18)

- ' /o 10\
0 deoareceaxa Oz estefixa
dt
inlocuind
(9.17),(9.18),(9.19)Si
relaliile
(9.9)in (9.16)se oblineexpresia
vectorului
accelera{iei
ca fiind:
rar

- = i , , p + r o x ( c or [ )

(9.20)

Expresiileanaliticeale vectorilorp, (D gi ; se inlocuiescin relatia

(9.20)ob!indndu-se:

183

Rtoto
Solrout-ut
9. Gnelrrlrrcn

li j i I i

a = i x P + r i , . ( r i x o)-o o
xyzl

=(

"y

r+l o

loy(0x

ol

;l

(s.21)

o , ' x )*i ( . x , ' v ) J

punctului
M peaxelesistemului
mobilsunt
acceleratiei
Componentele
a9a0ar:
a,= Y (')2X;

punctuluiM este:
acceleratiei
l\4drimea
'
. -.2

l1

?.-0

?y=Ex-rt2Y'

)\'
I
uY ,"'x) tlcx-,"'Y']

r-

R V c '' , u '

(9.22],

(e23)

il(
proprietati
(9.22)rezulliturmatoarele
a l ed i s t r i b u t i e i
Dinexpresiile
rotalie
cu
axe
fixe:
in
migcarea
de
acceleraliilor
punctecuacceleratia
nulasuntcelede peaxade rotalie.
a) Singurele
cu zeroproiectiile
rezultdamediat
dacese egaleaza
Aceastaafirmatie
respectrv
a".
a,
acceleraliei
peaxade rotalie(fig.9.12)
in planenormale
suntcoritinute
b)Acceleratiile

Fig. 9 12

pentruca a. = 0

MeclHrcA

paralela
cuaxade rotatieauaceeagi
c) Punctele
situatepeo dreapta
(9.22)
(fig.9.12)
expresiile
aleacceleratiilor
nudepind
acceleratie
deoarece
de cotaz.
perpendiculare
peaxade rota!ie,
vectorul
d) Peo dreapta
accelera!ie
esteproporlionala
cu distanlaOA
variazdliniar.Mirimeaacceleratiei
(D)un unghiI.
(fig.9.12),
iardirectia
saformeazd
cudreapta
(9.22)seobline:
cd (D)estesuportulaxei
oxdinrelaliile
Considerand
2 x = r t t 2x ;

ay=eX;

ar=O

(e23)

tar:
ti
'2

tgq - lat
I

= const

(s24],

e estenul,atunci0) = constant
unghiulare
Dacevectorul
acceleralie
girezult5
de rotalie
esteuniforme.
cdmigcarea
.estedifentdezerogrconstant,
unghiulara
Dacevectorul
accelera!ie
poatefi:
atuncimigcarea
de rotatie
accelerati,
daci t,i.e > 0 ;
a)uniform
incetinitd,
dacdoi s < 0;
b)uniform
9.2.3Aplicalii
rezolvate:
Probleme
fatadeo axefixaarela unmoment
1.Unvolantin migcare
derotatie
oro.
Dupi N rotatii
facutedinacestmoment,
volantul
datvitezaunghiulari
din lagire.S; se determine
acceleralia
se opregtedatoritefrecerilor
presupuse
constantd,
vitezagiacceleralia
unui
unghiulara
e a volantului,
punctde pe cerculde razdR la jumetatea
intervalului
de timppanela
R = 200mm,oo=lns1,N = 10rotalii.
Aplicatie
numerica:
oprire.
Rezolvare:
Legeade migcare
a volantului
este:
-+2

6=r^1 ll
"2
9i
0)=0)0

et

i n m o m e n t uol p r i r iti= t J , 0 ) = 0 9 i e = 2 7 r N .

Rroro
9. Crremerrcn
Solrour-ur

185

rezoNand
sistemul
celordoudecualii
consideralii
seobtine:
Cuaceste
2
(0n

4rN

10

iar
.t 1 - - -4 r N

= z.v^s^

(uo

ii corespunde
intervalului
detimppanalaoprire,
timpul:
Jumataliile
t

t ',2= L - -1 o s
a volantului
este:
in acestmomentvitezaunghiulara
( r )n
U J-)2- - = l I S

in acestmomentastfel:
VitezaunuipunctdepecerculderazdR rezulte
g
v"' 2= 9Lq = 9.629rn7
laraccelera(ia
acestuipuncteste:
a ,I l a ' ,, a '|

')
10

nJt toon' :1,96m/s2

2. Peun discvertical
de centruO fixgi razeR,avandaxade rotalie
greutatea
un fir la capdtulcdruiasuspende
P
orizontala,
esteinfagurat
lungime
l.
cu
discul
se
rotegte
bara
OA
de
De
extremitatea
A
a
Solidar
9i
peste
(fig.9.'13).
legat
fir
care
trece
scripetele
mic
din
O1
La
bareieste
un
greutatea
P se migca
extremitatea
acestuifir suspenda
Q. Greutatea
=
gisegte
pe
t 0 baraOAse
uniform
cuvitezav. La momentul
orizontala
vitezagreutatii
OO,(OO,= l) Sdsedetermine
Q.
Rezolvare:
peverticala
pandlamomentul
t, distanla:
CorpulP strebate
cu
in acestinterval
de timpunghiulde rotalieal disculuiimpreuna
baraOA,este:
^

vt

MecnrrcA

185

adica:
^

vt
4R

Fig 9.13
princotaz.
CorpulQareo migcarede translatiepeverticaldcaracterizate
Dacese noteazecu L lungimeafiruluiAQ, atuncacotaz tezultd.
z=L

AOr=L 2lsin^
2

astfelca:
wt
z=L

ASln

2R
Vitezacorpului
Q la un momentdatva fi:
vt
^.v
v^
. 2 Rz-2 R2t
R 2 R cos

vl

cos

vt

3. Un disccircular
avandrazaR = 100mmserotegte
injuruluneiaxe
peplanulseu(fig.9.14
perpendiculare
a).9tiindcavitezapunctului
A este
tangentala discAiare marimeavA= 1000mm/s9i ca direcliavitezei
poziliaaxeide rotatiegi vitezele
punctului
B este AB, se se determine
punctelor
B, O gi C.
Rezolvare:
perpendicularelorin
A giBpedirecliile
vitezelor
Lainterseclia
vA respectiv
punctulOl
incareaxaderotalie
intersecteazd
discul(fig.9.14
b).
VBseobline

187

Rtcto
9. CneunrrceSoltouLur

Vitezaunghiulara
de rotatieeste:

o,A

1000= 5 r a o / S
200

Cu aceasti valoarea lui (o se

calculeazdvitezelepunctelorB, C Ai O
astfel:
v B = v c = 5 1 0 O a A = 7 0 5 m ms/
V^ =
"a^

V^ =5UUmm/S

in figura9.14b s-aureprezentat
atat
vitezelor
direcliile
sensurile
calculate
9i
pediametrul
vitezelor
O,A.
catgidastributia
propuse:
Probleme
1.Flanga
depeaxulprincipal
al unui
motorareo migcare
de rota(ie
uniforme
cu turalian = 600 rot/minpani in
\l/
m o m e n t ucl a n d e s t e f r a n a t a .D i n
momentulfranirii
roatasemigceunaform
intarziat
se
opregte
dupe10secunde.
$i
Se
se
determine:
Fig.9.14
a)viteza
unghiulara
a flangeipandin
incepe
frdnarea;
cand
momentul
in timpulfranarii;
a flangei
unghiulare
b)acceleralia
punct
gi
unui
de peflangeaflatla R = 100mm la
c)viteza acceleralia
=
la
inceperea
franerii,
timpult 5sde
canda fost
de rotaliipe care-lfaceflangadin momentul
d)numarul
franatepanacandseopregte.
Raspuns:
a)(l)
o = 20radls
b ) x o= ) n 1 v 6 1 '
"z
r j 6 2 , 8 c m / s 2 ; a=.9, ,8 6 0 c m / s 2
c ) v j= 3 1 4 c m / s ; a =
d ) N= 5 0

MEcaNrcA

188

mm,OC=40
mm,OD=120
mmse
demuchiiOA=30
2.Unparalelipiped
()=26rad/s
saleOEcuvitezaunghiulara
rotegte
uniform
injuruldiagonalei
(fig.9.15).
vitezele
collurilor
A, B giD aleparalelipipedului.
Sasedetermine
Raspuns:
ia =t2j

z q k ; v e- 7 5 9 m m / s

iB

SAi nj.u,

12O0mm
si

vD

1 2 I I Z 4 R , u D / 5 . b u m m/ S

3. Un disccircularde raza
R se rotegtein juruluneiaxe
pe planu
perpendiculare
I sdu
(fig.9.16).
viteza
Cunoscand
p u n c t u l uAi d e p e p e r i f e r i a
vA,directieAB,
mdrime
disculuiin
i B 9i de
m e r i m e ac o a r d e A
i
a s e m e n e ad i r e c t i av i t e z e
punctului
B, sase determine:
a)axade rotatie,
b)viteza
unghiular;,
c ) v i t e z ap u n c t u l uBi c a
marime
Qisens;
discului;
d) vitezacentrului
Rdspu
ns:

Fin

O '15

esteperpendiculare
inC peplanuldiscului;
a)axaderotatie
b)(')= 3rad/s;
/ s;
c ) v B= 7 2 0 m m
d)vo=360mmis.
ABCDavand .
4. O placapetrata
in planul Y
laturade I metri,se rotegte
O (fig.9.17).
Sa
sauinjurulcentrului
se determineviteza9i acceleralia
varfurilor
A, B,C gi D gtiindcaviteza
esteo)= 4 rad/s.
unghiulara
Fig.9.16

189

SououLutRteto
9. CrHelrnrrca

Raspuns:
^, t:
VA=VB=Vc,=VD=Z|VZmiS
oe=?a-a"

F i g .9 . 1 7

Or
;

^-

= g o = 3 1 n f 26 7 t z

rotireal unuivolant,
5.Variind
regimulde
punctelor
accelera!ia
de la periferia
sa face
un unghicr= bt, undeb esteo constanta
(fig.9.18).
unghiulare
iniliala
9tiindceviteza
esteoogicdvariatia
regimului
defunclaonare
sa-se
arelocin intervalul
detimp0 < t < I
-2b'
in
determine
vitezagiacceleratia
unghiulard
functiedetimp.
Rdspu
ns:
b.,o
.' _
"'- b+oolncosbt'

0,fr
b' tgbt
L=-

F i g .9 . 1 8

(-b+roolncosbt)-

in migcare
in
OABCsegdsegte
de rotatie
6.O placadreptunghiulare
peplanul
juruluneiaxeperpendiculare
ei.Cunoscand
vitezavBa punctului
pediagonala
vitezei
OB9icddirectia
B,gtiindcdea esteperpendiculard
punctului
19)secer:
C estedupdlaturaBC(fig.2.
a)axade rotatie;
unghaulare
a placii;
b)viteza
sensul
vitezeipunctului
C;
c) merimea
9i
punctuluiA;
gisensulvitezei
directia
d) marimea,
Respuns:
perpendiculara
inO peplanuldreptunghiului;
a)Axaderotatieeste
b)t'r=6rad/s;
c) v c = 3 6 0m m/ s ;
d)vA= 240mm/ s.

MEcANTcA

1g)

Fig 9.19
E L I C O I D A LA R I G I D U L U I
9.3.MI9CAREA
Un rigidefectueazdo migcareelicoidaledacii doud puncteale sale
remantottimpulmigceriipe o dreaptafixadin spatiu.Dreaptase numegte
axa migceriielicoidale.In timpulmigcdriirigidulse deplaseazain lungul
acesteidrepte,avandtotodategi o migcarede rotatiein lurulei.Astfelde
migcareau gurubulintr-opiulilSfixa,glontelepe teavauneiarmeetc.

Seconsidere
unsistem
d e r e f e r a n lfai x x rO r y 1 2 1
(fi9.9.20)
astfelca axaOF1
sa coincide
cu axamigcerii
gi un sistemde
elicoidale
referinldmobilsolidarcu
rigidul,
a cdruiaxaOz coincidecu axaOjz|
Vectorulde pozi[ieal
se
unuapunctl\4al rigidului
poatescrieca fiind:
(9.25)
i=ro*p
Vitezacaderivata
intaia
a vectorulua
de pozitie
este:

'-/,

M
I

..t,

6*e

v-i=io +p (9.26)
in care:
b - no

(927)
Fig.9.20

191

Rtcto
9, CneunrrclSoLroulur

(e28)
de
al punctului
M faladeoriginea
sistemului
vectorul
de pozilie
deoarece
variabila.
referintimobilaremodulconstant
9iorientarea
(9.27)Si(9.28)in relalia(9.26)seobtinevectorul
viteze.
inlocuind
(929)
v=rio+tirD
(9.29)nevada expresia
Derivata
intaiain raportcu timpula relatiei
vectorului
acceleratie:
. di di. dr''
dp
(e30)
adr dt dt
dt
Cunoscand
ca:
dt^
dt

(s.31)

d(D

(9 32)

ot
dp
- = ( , )_ p
ot

(e33)

(9.32),
(9.33)
(9.31),
in (9.30)
prininlocuirea
seobtine
expresia
relatiilor
vectorului
acceleralae:
(934)
d= io +e,. p+or" ((',' 0)
E are
unghiular6
t0 , iaracceleralia
in care ao aredirecliavectorului
vitezei
unghiulare
o).
directia
9.3.1Expresiaanaliticaa vitezelor
in sistemul
in relatia(9.29)se exprime
analitic
Vectorii
careintervin
mobilastfel:
dereferinta
(9.35)
i l o r k ; [ = x i + Yj + z k
V o= v o k ; r =
(9.35)distribulia
vitezelor
in miqcarea
elicoidala
este:
Curelaliile

j il
- i
=

V= Vo+ al x p = vok +

10
ItY

0 r,r
'

roY

MEcANTcA

192

vitezepeaxelesistemului
mobilsunt:
Proiecliile
vectorului
V x = - 0 ) y ; v y - ( l )X ,v z = v 0

(9.37)

Mlarimea
vitezei
este:
2 ( x 2+ y ' ) + v l

(e38)

proprietetiale
(9.37)rezulta
viteze:
Dinrelatiile
urmitoarele
distributieide
caresa aibavitezanule.Puncteie
de
a)Nuexistdpunctealerigidului
peaxamigcdrii
au ceamaimicevaloarea vitezeigianumeto
elicoidale
(fig.9.21),
(deoarece
x = 0,Y= 0)
paralela
au
situatepeo dreapta
cu axamigcdrii
elicoidale
b)Punctele
pentruca relatiile
(9.37)nudepindde cotaz.
aceiagiviteze,
pe axamigcdrii
vectorii
elicoidale,
c)Peo dreapte(A)perpendiculara
oA (fig.9.21).
vitezivariaza
liniarcudistanta

Fig.9.21

193

9. CrHemarrca
Solrour-ur
Rrero
9.3.2Exoresiaanalitici a acceleratiilor

in relatia(9.34)inlocuind
expresiile
analitice
alevectorilor
seobtine:

6=60+e'[+oix(r,ixf)=aok+;
i :l-l ;
x Y z

=(

"v,'x)i*("x

(0Y o)x ;

.'y)i*aot<

peaxelesistemutui
acceteraliei
deundecomponentete
o" *i"rt"tJg"3lli
(e40)
d x = t Y t o - X , 3 u= s 1 - , , , - Y , d z = d o
(9.40)secalculeazd
Curelatiile
marimea
acceleratiei:

(e41)
proprietatile
Dinexpresiile
componentelor
accelera!iei
rezultA
distributiei
lorin migcarea
acceleratfi
elicordala:
a)Nuexistdpuncte
alerigidului
caresdaibdaccelerataa
nu15.
Punctele
de
peaxamigceriielicoidale
auacceleralia
ceamaimicagianumea0k(fig9.22).
ABparalele
b)Peo dreapte
cuaxamigcerii
elicoidale
toatepunctele
au
proiecliile
(9.40)nudepind
acceleratii
egale,intrucat
acceleratiei
decotaz.
peaxamigcdrii
c)Peo dreapta(A)perpendiculare
elicoidale,
vectorul
acceleralie
variaza
liniar(fig.9.22).
Proprietetile
enumerate
evidenliaze
caracterul
migcerii
elicoidale
de
migcare
compusa
dindouamigcan
anume
una
de
translalie
in
lungul
$i
gi unade rotaliein jurulacesteiaxe.
axeimigcdrii
Un caz particular
al migcarii
elicoidale
estemigcarea
de gurub
(migcarea
elicoidale
cu pasconstant).
in migcarea
de gurubexistdo legAtura
liniarapermanenta
intrecele
giceade rotalie.
douemigceri
componente,
ceadetranslalie
Inmigcarea
de gurubtoatepunctele
rigidului
descriu
elicii,deacelagi
pastrasatepecilidriiavandaceeagi
axe.
punctului
pe eliceacilidrica
La studaul
migcarii
material
s-aaratatce
pasul
p giunghiul
intrecotaz a punctului
caredescrie
elicea,
e existarelatia;

Mecnrrcl

194

(s 42)

z = R0 tgrr

Fig.9.22
S t i i n dc a : R t q a = I
2n
unde I=h

(e43)

e s t e o a s urle d u s .

(s.44\

rezulta
ca:z-he
relalii
seobline:
Cuaceste

(e45)

2It

V" V"K

dz,
,d0
K n
K-nru K
dt
dt

d e u n d e :a 6 = h e k

(e46)
(e 47)

195

Rtcto
9. CneunrrcaSoLtouLut
9.3.3APlicalii

rezolvate:
Probleme
uniformcu n rotatii
1. UngurubcarearerazaR gi pasulp se rotegte
peminut.Secer:a)vitezadeinaintare
a gurubului;
b)vitezagiacceleratia
filetului:
unuipunctde peextenorul
p=4mm,n = 180roumin.
R = 100mm,
Aplicalienumerica:
Rezolvare:
VitezaunuipunctM carearevectorul
elicoidale.
areo migcare
$urubul
de poziliei este:
inr=io+olti
voa gurubului
searein vedere
Pentru
a determina
vitezadeinaintare
p lao rotatie
gurubul
a sa.Intr-osecundd
inainteaze
cudistanta
cagurubul
cu 3p,respectiv
cu 3.4= 12
de 180:60= 3 ori,deciinainteaze
se rotegte
mm.Rezultd
de aicica vo=12 mm/s
lvlva fi:
Vitezade rotatiea punctului
i) = o-'R
i, = <,rx i 9i v, = c,rr sin(o-r,
astfelce:
" " R ' - :. . 1 R- O
100 600rT-1880mm/s
30
30
M este:
Vitezapunctului
v

t;

,l'tz2t 18802 188omm/s

vM /vl -vl
punctului
M estedati de relalia:
Acceleralia
= ao +i tt i +r'r t (ri t i)
drr.r

suntuniforme,rezultaca:
Migcdrile
de rotaliede inaintarea gurubului
do=0 9i co=0 deunde:
alr=trrx(roxrJ
dupanormalaprincipala,
arenumaicomponenta
Rezult6
cdacceleralia
adice:
,

ay R.,2 , o[^

'^^ '2

,-J'J

36ooomm/s2

MecnHrcA

1$

2. Dandu-se
ungurubcudiametrul
exterior
d gipasulp careplecand
dinrepaus
aredupetr secunde
turalia
n1roumin,
sdsegaseasce
expresiile
vitezelor
i0 gi 0; ca gi vitezagi acceleratia
la momentul
t1a unuipunct
pe
periferia
gurubului,
de
considerand
migcarea
uniform
accelerate.
Rezolvare:
in momentult,
viteza
unghiulare
a gurubuluieste:
r [r
30
ce:
seama
Tinand
-.

inlocuind
vitezeiunghiulare
expresia
orjgit1rezultd:
7rnr
3 0t l
decr:
a) =

n flr

,I

3 0t 1
Din relatiaintrevo9i o in migcareade $urubse obtine:
uo
<t

= P
2tt

o eu n o e :
p,,' Pnr .
..
" 2n 60t1
De asemenea:
0nr
a" =" 60tr
Vitezaunuipunctde pe periferiagurubului,
la momentult1,va fi:

punctuluiare mdrimea.
Acceleratia
/ ;2

("',
"6'l;J

*ort)

197
Rteto
Soltour-ut
9. Cnemnrtce
propuse:
Probleme
intr-opiulite
r inainteaza
1. Ungurubav6ndpasulp girazaexterioare
constanta
se
face
cu
acceleralia
in
lungulaxei
sa
ca
deplasarea
fixe,astfel
pe
periferia
gurubulul.
punct
gi
de
acceleratia
unui
viteza
determine
ao.Sese
Rdspuns:
f

,^

!11
u^="^t'ir*f
-V
\
Pi

3e = ?o

a unuigurubin lungulaxel
vitezade inaintare
2. Se se determine
r,unghiulde
inclinare
alfiletului
dacaraza$urubuluieste
migciriielicoidale,
cu n rovmln.
se rotegte
esteq.,iargurubul
Rdspuns:
.. nnrtgcr
"30
(reste
planului
inclinat
G, subformdde panacu unghiul
3.O glisierd
de ungurubdiferential,
G, pusain migcare
de o a douaglisierd
aclionate
filetatacu pasulpl pe dreapta,iar ceacu pasulp, pe
avandportiunea
G1,dacdmanivela
a glisierei
Secerevitezadedeplasare
stanga(fig.9.23).
esterotitdcu n turepe mlnut.
de antrenare
Rdspuns:
n o ,+ p ,
v = --

60

ctoct

Ei^

O 2?

Rtcto
9. CneurrrcnSoLrourut

199

9.4.1Distribu!iade viteze
falddeoriginea
arevectorul
depozitie
M alrigidului
Unpunctoarecare
fix,i .
de referinla
sistemului
Dinfigura9.24se poatescrie.
(e48)
i=is+P
M rezultd:
astfelca vitezapunctului

(e4e)

V=r=ro+p

de referintemobilgieste
vitezaoriginiisistemului
unde:i0 = V0 reprezinta

(e.50)
(e51)

paralela
cuplanuldirector;
laf:

p=19xp

) i( 9 . 5 1i)n ( 9 . 4 9 s) e o b ! i n e :
i n l o c u i nrde l a l i i l(e9 . 5 0 9

(e.52)
v=rio+ri'p
analiticeale vectorilorse obtane:
in relatia(9.52)inlocuindexpresiile

iii

V- V^.. l+V^.,

={""", y ) . i * ( v " r + , x ) i
rloo ,,1
lxv

zl

(e53)
proprietdti
aledistributieavitezelor:
urmdtoarele
de underezultd
punctelor
in planeparalele
rigidului
suntcontinute
cu planul
a)Vitezele
peaxaOza vitezeiestenuli,
pentrucd proieclia
fix x1O1y1zl
plan-paralele
cu cea
distribulia
vitezelor
esteidentica
b) in migcarea
cagicandrigidul
s-arrotiin jurulaxeiinstantanee
de rotatie,
dinmigcarea
(,);
de rotatiecuvitezaunghiulard
lor se oblin
c) Existapunctea cerorvitezeestenula.Coordonatele
peaxelesistemului
prinanularea
mobil,rezultate
vitezei,
componentelor
(9.53);
dinrelatia
rigidului
careau vitezenulala un momentdatsegasescpe
Punctele
de rotalie.
cuaxaOz,numiteaxainstantanee
o dreapteparaleld

MEcANTcA

centruluiinstantaneude rotalie
9.4.1.1Determinarea
Punctulin careaxa instantanee
de rotatieinteapeplanulxoy, se
numegte
centruinstantaneu
de rotalie.Deobiceiel se noteaze
cu L
instantaneu
de rotatie
se poatedetermina
la unmoPozilia
centrului
proprietatea
plan-paralela
distributaei
vitezelor
in migcarea
mentdatutilizand
de rotatie.Astfelin migcarea
de
de a fi identicacu cea din migcarea
pe raza
esteun vectorperpendicular
rotatie,
vitezaunuipunctoarecare
in planulnormalpeaxade rotatie,
cercului
descrisde punct, afl6ndu-se
pentrumi$carea
cu raza.Rezulta
iarmerimea
vitezei
esteproportionale
plan-paraleld
vitezelor
a doudpuncteale
ca dacase cunoscdirectiile
de rotatiese gasegtela intersec!ia
rigidului,
centrulinstantaneu
perpendicularelor
vitezelor
celordouapuncte(fi9.9.25
dusepe directiile
auaceeagi
directie,
iarmarimile
lorsuntcunoscute
a).Candceledouaviteze
proprietatea
(fig.9.25
vitezelor
in miscarea
de
b 9i 9.25c) se utilizeaze
perpendiculare
peaxaderotalie.
rotatie
de a varialiniarpeo dreapta

no---*-a

,-

o#?

Aql'-

\ Bg=*iB
,.i^o

lo)

86,'
/--:\
'if

|,,

,.5(
,,ni

\,

i---+e
vB

\l

a.

A-

b.

Fig.9.25
marimea
vitezei
intr-unpunct,deexemplu
Dacasecunoagte
in A, se
giapoivitezele
poatedetermina
puncte,
vitezaunghiulari
celorlalte
astfel:
(e54)
Vn=o lA
de unde:

IA
tal.

V g= r o l B

/o 66\

(e56)

Rtoro
9. Cneumcl SoLrouLut
B:
giinlocuind
(9.55)in (9.56)varezulta
vitezapunctului
IB
tA

201

(e57)

9.4.1.2Centroidele(baza9i rostogolitoarea)
plan-paralelea
i$i
rigidului
centrul
instantaneu
derotatie
ln timpulmigcerii
geometric
pozitia
unloc
denumitcentroide.
moment,
descriind
infiecare
schimbe
poatefi exprimatiin raportcusistemul
fix,caz
dereferinle
Centroida
in
seexprimd
fixesaubaze.Candcentroida
centroide
in caresenumeqte
poartanumelede
cu ragidul)
mobil(solidar
de referinte
raportcusistemul
mobilasaurostogolitoare.
centroida
in centrulinstantaneu
suntdouacurbetangente
Bazagirostogolitoarea
bazaramane
fixdiarrostogolitoarea
rigidului
in timpulmigcdrii
de rotatie.
ferdse alunecepestebaza.
se rostogolegte
geometrice
cat gi pe
atatprinprocedee
Centroidele
se potdetermina
a centroidelor
constein
de determinare
Metodaanalitica
caleanalitica.
(deexemplu
ununghij)acoordonatelor
in functie
deunparametru
exprimarea
referinte
fixcatgiinsistemul
atatinsistemulde
derotatie,
centrului
instantaneu
parametrului
seobtinecuatiile
centroidelor
mobil.Prineliminarea
dereferinta
Pentruo ugoara
intelegere
se prezinte
determica aplicalie
nareacentroidelor
pentruo barade lungime AB = 2l carese
(
miSceastfel i ncat
capdtulA se deplas e a z dp e O , x , c u
B
I1 vitezav,iarcapatul
s e d e p l a s e a zpae
o,y,(fig.9.26).
Salegesistemul
derefennlifixx,O,y,9i
de referinla
sistemul
mobilxAy.
Fi9.9.26
Vitezacapdtului
B
in
lungul
axeiO,y,.
O,x,,
iar
al
capatului
in
lungul
axei
este
dirijate
A albarei
g
e
s
e
g
t
e
s
e
l
a
i
n
t
ersectla
d
e
r
o
t
a
t
i
e
i
n
s
t
a
n
t
a
n
e
u
Centrul
pe
gi
viteze.
B
directia
celor
doua
perpendicularelor
in
A
duse

I':l')

frz

MEcANrca

Sealegeunghiulvariabil
0 = OrAB.
instantaneu
de rotatie
in sistemul
Coordonatele
centrului
de referintd

fixsunt:
= 2lcos
rp
Jx,
I y ,= 2 l s i n p

(9.58)

parametrulj
(9.58)seoblineecualia
intrerelatiile
centroidei
Eliminand
fixe(bazei):

xl+yl-+t' o

(e5e)

Relatia(9.59)esteecuatiaunuicerccucentrulin O, 9ide razd21.

instantaneu
in raoortcusistemul
Coordonatele
centrului
de referinte
mobilsunt:
= 2lsinrpcos
g = lsin2q
Jx
(960)
e = l(1+ cos29)
iy = 2lsin'?
(9.60)rezulta
ecuatia
centroidei
Eliminand
oarametrul
o intrerelatiile
mobile(rostogolitoarei):
x 2* y 2

2ly o

(e61)

C(O,l),(mlJlocul
bareiAB)9icareare
adiceuncerccu centrulin punctul
raza| (fi9.9.26).
in migcareaplan-paralelS
9.4.2 Distribuliaacceleraliilor
Distributia
deacceleratii
seobtinederivand
in raportcutimpulrelalia
(952):
a = i = i 0 + c ,xr p + r i x [ = - o + i x [ + o i r ( c Lx rp )

(9.62)

pe planuldirector,
Vectoriio gi a fiindperpendiculari
vorfi dirijati
dupaaxaOz.
analitice
alevectorilor
dinrelatia(9.62)rczufte.
inlocuind
expresiile

203

RtGto
9. CrHeuarrcr
SoLtouLut

ilil
d"

do.i

n " i ( , ' i .p ) a " " i . " o ,

.l:,
i

j-0
lxv
t-

0 cr
z

*., ,'y)i
l =t"", " y ,o'x)ir (ao,

cox 0

(e63)
pe axelesistemului
de referintamobil
De undeproiectiile
acceleratiei
au urmetoarele
expresii:
a x = a o x s Y n ' x , a , = a o ,+ e x

. ] , 2,Y
a z- O

(ee)

proprieteli
aledistribuliei
urmetoarelor
Relatia(9.63)permite
enunlarea
plan-paraleld:
in migcarea
acceleraliilor
punctelor
in planeparalele
cu planulfix
suntcon!inute
a)Acceleratiile
a.=0;
componenta
x,O,y,,
deoarece
punctecareau la un momentdatacceleralia
nule.Aceste
b)Exista
punctesuntsituatepe o dreaptiparaleld
cu Oz.Coordonatele
acestor
(9 63).
puncte
cuzeroa expresiilor
relatiile
rezultate
dinegalarea
satisfac
nula.
in planulxoy existaun singurpunctP careare acceleratia
polulacceleratiilor,
iarcoordonatele
salerezulte
Acestpunctse numegte
aM- 0, astfel:
dinconditia
o,'.ao,

ao,

_
Ea ^ . + o ) a ^ . .

(es)

plan-paralela
esteidentica
cu
distributia
acceleraliilor
c)inmigcarea
jurul
gi
corpul
s-ar
roti
in
dreptei
ale
de
rotatie,
ca
cum
din
migcarea
cea
nulala un moment
dat.
careipuncteau acceleratia

MEcANTcA

distributieide vitezein
9.4.3Metodepentrudeterminarea
migcareaplan-paraleli
mecanismelor
intalnite
in tehnica
auelemente
Majoritatea
cumiscare
plan-paralele.
De aceeaesteimportant
sd se cunoascd
unelemetode
pentrudeterminarea
vatezelor
acestor
mecanisme.
folosite
9.4.3.1Metodacentrelorinstantanee
de rotalie
studiat
cuaceastd
metode
sedetermina:
centrele
Pentru
unmecanism
alediferitelor
elemente
alemecanismului,
vitezele
unghiulare
instantanee
aleacestor
elemente
diferitelor
instantanee
si vitezele
ouncte.
Pentruexemplifil2
mecarese considerd
,R /.,
canismul
dinfig.9.27.
hY
Pentrupoziliadata
/\
ceelemensepresupune
t e l e g e o m e t n c se u n t
cunoscutegi ca viteza
(ora bareiOjA
unghiulara
estedate
E l e m e n t u1l a r e
migcare
derotatie
injurul
punctului
frxO,,astfelca/1
vrtezapunctului
A este "
pe O,A
perpendiculard
lui
avand
sensulin
sensul
Fig.9.27
(1)1'
larvaloarea:
(2.65)
v n = t o r' O r A
2 cat9ielementului
Punctul
B apa(ineatatelementului
3.
Pentru
caapa(ineelementului
3,careserotegte
cuvitezaunghiulare
(D3
peOrB,
fixOl vitezapunctului
B vafi perpendiculare
in jurulpunctului
iarsensulsauestedatde (r3.
pe vectoriiVA gi VBse gisegtecentrul
La interseclia
normalelor
instantaneu
de rotatiell Vitezaunghiulard
a elementului
2 se determini
dinrelatia:

(e66)

Rtoto
SoLrouLur
9, Crrer,rmrca

205

oeunoe:
vA

'r2 =;

(9.67)

astfelcd:
in carevAestedatde relatia(9.65),

o,A

t|12=tD1'_|(9'68)

instantaneu
derotaliel, cagivitezaunghiulard.,,
centrul
Cunoscand
posibile
2,ca
vitezei
oricerui
altpunctde peelementul
determinarea
este
gi
vB
vc
Astfel:
exemplu
de
Va-0z.lzB

(9.69)

giinlocuind
rela!ia(9.68)rezulta:
vs =ui'

o , A .l2B
-

(9.70)
f
pelrc aiarevaloarea:
C esteperpendiculard
Vitezapunctului
v6 = o 2.12C
9i utilizand(9.68)se obline:
v c = r , rr

o!,' lAz C
.^

(9.71)

(9.721

Elementul5 se rotegtecu vitezaunghiularaor,in.jurulpunctuluifix

pe O3Dcu sensuldat de o)5
03. PunctulD va aveavitezaperpendiculara
La intersectiaperpendicularelorduse pe direcliilevitezeloric Si
Vitezaunghiulare
0)4se determind
tD se gasegtecentrulinstantaneu14.
din relalia:
(9.73)
v6 =rrra.l4C
deunde:
(D4 =

vc
| i/-

(9.74\

(9.71
Cunoscand
) rezulte:

o,A l,c
t o =tu,ji
fr

(9.75)

(,)4
D:
secalculeaza
vitezapunctului
vitezeiunghiulare
Cuvaloarea
Vo = (,)q l+D

(9.76)

MecnHrcA

ffi
gi deci:
V^=u,.-

o , A lj , c .l , ^U
tA toc -

(977)

Vitezaunghiulard
a elementului
5 este:
'

vD
o.,D

OrA l2C l4D

lA l4c o3D

(e.78)

9.4.3.2Metodarabateriivitezelor
plane.Vitezele
Seconsiderd
unrigidcarearemigcare
a doudpuncte
perpendiculare
pedirectiile
Ducand
A SiB alesalesuntrio9i v" (fig.9.28).
instantaneu
vitezelor
seobtinecentrul
de rotalieL Se rabatvectoriivA Si
iB cu 90" in acelagisenspanala
lArespectiv
lB.
interseclia
cudirec[iile
Punctele
de intersectie
se noteazd
a
S-aobtinut
ab// AB.
9i b (fig.9.28).
Valorile
vitezelor
sunt:
V e = t , r. l A

\ 2'\/

r\/

(9.79)

(e80)

vB=o) lB

oeunoe:

I
Fi7.9.28

IA

IA
(e81)

dargi:
vR

Bb

IB

IB

(e82)

decr:
Aa = Bb =
0)
IA IB

(9.83)

la mecanismul
dinfi9.9.29
secunoagte
vitezatA gise
Caexemplu
ceresd sedeterminevitezaiB . Serabatecu 900vitezai A oblinandu-se

207

Rtcto
SoLtouLut
9. CrHemarrcn

punctula la interseclia
cu directia
O1Agi prin a paralelala AB; la
interseclia
cu OrBse noteazd
b. Se
rabateBbcu 900pandla intersectra
cu perpendiculara
dusdpe directia
OrB.Astfels-aobtinutvectorultB
9.4.3.3
Metodaplanului
vitezelor
planal vitezelor
numegte
Se
Fig. I 29
la o anumitd
reprezentarea
scarein
puncte
maimultor
aleunuicorpsau
ales,a vitezelor
raport
cuunpolarbitrar
planului
plana.
Cuajutorul
devitezese
careauo miscare
sistemdecorpuri
pentru
poateaflaviteza
punctalsistemului
decorpuri
acelmoment.
oric5rui
la studiulmecanismelor.
Metodaestemultutllizata
perela,tia
planuluivitezelor
sebazeaza
careleagevitezele
Constructia
plane(9.52).
aleunuirigidin migcarea
a doudpuncte
danfig.9.30
a sescrie:
Aceasterelatiepentruexemplul
Vrr.r= Vn + <Lr><AM

(e.84)

\ i n r= v l + v n r n

(e85)

b.
Fig.9.30

MEcaNrcA

Nil,aparecao sumededoudviteze:
Vitezaunuipunctoarecare
- vitezapunctului
in modul9idireclie( va );
A cunoscute
de referinte
- vitezapunctului
A
de rotaliein jurulpunctului
M in migcarea
pedreaptaAM;
iv,c = o)x AM, careesteperpendiculare
planului
cuajutorul
I/lsepoatedetermina
Vitezaunuipunctoarecare
dacesecunosc:
vitezelor
- vitezapunctului
A,
de referinta
- directia
punctului
M saupozilia
centrului
instantaneu
derotalie,
vitezei
('i
in
momentu
considerat.
unghiulara
oriviteza
p (fig.9.30
la scareviteza
b)9ise reprezintd
Sealegeun polarbitrar
pol
paraleld
la
punctului
A. Prin se duceo
direcliavitezel
de referinla
punctului
vectorului
o perpendiculare
M ( t lM),iarprinvarful
Vo setraseaza
pe AM.Astfelse formeaziun triunghialecaruilaturisuntvectoriidin
punctelor
(9.85).
vitezelor
culitere
mici(a,m etc.)varfurile
Senoteaza
relatia
(A,M etc.)in poligonul
careunescacestepunctese
de viteze.Vectorii
(-6 = tr,4Ain fig.9.30
b).Seobservaca vitezele
numescvitezerelative
punctelor
in polulvitezelor.
auoriginea
rigidului
in care
se considere
mecanismul
dinfig.9.31,
Pentruexemplificare
giseceresese
geometrice,
vitezaunghiulari
c,r,
secunoscdimensiunile
puncte.
vitezele
celorlalte
determine

Fig.9.31
A aremarimea:
Vitezapunctului
vl =cot OrA

(e86)

Rteto
9. CneuencaSoLtout-ut

209
gidireclia
perpendiculard
peO,Ain sensul
vectorului ci,. Se alegepolul
(un punctarbivitezelor
trar)p gi se deseneaza
tA (fig9 32).
Vitezapunctului
B
se scrieconformrelatiei
(e.85):
\ia = ve + vee (9.87)
S e n s u l v e c t o r ul ui

Fig.9.32

vB esteparalelcudirectia de deplasarea culisei

din B (//x-x),astfelca prin
polse duceo paralelacu

peAB(direqiavectorului
tBA.Interseclia
x-x,iarprina setrasaziperpendiculara
b. Dinpolpandin b estevectorulvB.
celordouedirectiisenoteazd
punctului
C seobserva
cadirectia
acestui
vateza
Pentrua determina
pe
perpendiculara
COI astfelceprinp seduceperpendiculard
vectoreste
peCO. Conform
(9.85)sescrie
relatiei
(e.88)
pe
tcB, adicao perpendiculara
direc(ia
vectorului
Prinb setraseaza
perpendiculara
la CO,in c.
intersecteazi
dreaptd
BC.Aceaste
pe
perpendiculari
punctului
CO,.
Pe
bazaproprietelilor
de
D
Viteza
este
planul
(fig.9.32),
(fig.9.3'l)
rezultd
ca
vitezelor
intremecanism
asemenare
9i
pe
pe
punctul
gesi
gesegte
punctulD se
CO,,
d seva
bp,astfel
deoarece
O2C_ pc
ord Pd
oeunoe:

. o,D
o
' 0 =-. ' DC
orc

Dinp panein d estevectorulVD.

(e.8e)

(ee0)

MecnrrcA

zl0

fixeavandvitezanulese regisescin poligonul

de
Nota:Punctele
vitezein Dol.
9.4.3.4Metodaproiec!iilorvitezelor
pland(fi9.9.33).
un rigidcareexecutS
o miqcare
Seconsiderd
alerigiduluiA
Intrevitezele
a doudpuncte
SiM
(9.52):
relatiei
sescrieconform
vy=vx+o'AM

ro 01\

Multiplicand
scalaraceasterelatiecu versorul
e al vectoruluiAi/ se obtine:
/ -\
6 . t M = 6 . V A+ d l r , r x A M /

(e87)

Produsulmixt este nul deorecee 9i A-fi sunt

colinearigi ca urmarerezultaca:

(e.e2)
lntrucatprodusul
scalardintreun vector9i un
proiecliavectorului
pe direclia
versorreprezinta
rezulta:
versorului
it',t. = vl.

,/O O?\

planea unuirigid,proiectiile
Astfelinmigcarea
determinate
vitezelor
a douepunctepedreapta
deacestea
suntegale.
Caaplicatie
seconsiderd
mecanismuldin
fig.9.34.
pedirectia
A esteperpendiculare
vitezei
Vitezapunctului
OAin sensul
o giaremarimea:
unghiulare
(s%)
vA = () 'OA
pedirectia
Pentrua determina
vitezapunctului
B,seproiecteazi
AB
vectorulia obtinand
AA' SeiaapoiBB'=AA'.
Seridicdo perpendiculare
in B' intersectand
direcliaorizontald
oblinandu-se
iB. Se proiecteaza
apoivectoruliB pe directiaBC gi se noteaza8". Se ia CC'=BB"9i se
in C' pe BC.Lainterseclia
duceperpendicu{ara
acesteiperpendiculare
cu
perpendiculara
in C pedireclia
CDseobtineextremitatea
vectorului
ic .

211

Rtoto
9. CrHeuarrcn
SoLrourur

Fio.9.34
9.4.4 Metode determinareadistributiei acceleratiilorin
migcarea plan-paraleli
9 . 4 . 4 . 1M e t o d ap o l u l u i a c c e l e r a l i i l o r
instantanee
de rotatie
Aceastdmetodaesteanaloagemetodeicentrelor
vitezelot
folositela determinarea
in figura9.35 se presupunca suntcunoscute:acceleraliapunctului

A , v i t e z a u n g h i u l a r do ) 9 i
acceleralia
unghiulard
c.
Pentrua determinapoluI
acceleraliilor,
se traseazdprinA
o semidreaptt
care in sensul
indicat
de r formeazd
cuvectorul

"lao unghiul
A = arctg+
(!J

Peaceasta
semidreapte
se
raunsegmenr:
Fig.9.35

/o oq\

MEcANTcA

A2

sistemulde axexAy astfelalesca axaAx sa

Dacese considere
(9.64)in care
formulele
vectorului
cu suportul
aA gi aplicand
coincidd
polului
acceleraliilor:
iaraor=0seoblincoordonatele
ao,=ao
(u aa
';,

y-

x--;

,'r' + e'

c ?a

(e.e6)

^ --

( , ) -+ [ '

0eunoe:

ts,p=i=4s'or=

(ee7)

este aceeagica gi cand rigiduls-ar roti in

Distributiaacceleraliilor
j u r u l p o l u l u iJ . P e n t r ua d e t e r m i n aa c c e l e r a l i au n u i a l t p u n c t B , s e
de aceeagipartefali de JB, ca 9i aA fala de
o semidreaptd
construiegte
JA gi care face un unghig cu JB. Pe aceastesemidreaptase ia:
o

SaU:

/o oR\

*"'

eB JB
f=
A"L

ro oq\

JA

- JB
d eu n d el:a 8 l =a A l-

(e 100)

(fig.9.36)
a metodei
consideram
undisccircular
Caexemplu
deaplicare
ferasealunece
cuvitezaunghiulare
0)= const.Peun
careserostogolegte
gi uniform
planorizontal.
O sedeplaseazd
rectiliniu
astfel
Centrul
discului
cdacceleralia
saestenuld.
D e a i c r r e z u l t dc a p o l L .
a c c e l e r a l r i lJo rc o i n c i d ec u O .
Acceleratia
unghiulara este de
nuld.
asemenea
Pentruun punctoarecareB.
are doarcomponenta
acceleratia
centripeti,deciestedinlatidupd
directiaBOin sensulde la B cetre
t
^^
aB = (o- UE.
U 9larevaloarea
se migca
Canddisculcrrcular
(frg.9.37)
rostogolindu-se
accelerat

Fig. I 36

213

Rtcto
9. CrHemrrrcr
SoLtouLut

peunplanorizontal,
farasdalunece
presupunem
ca la un momentdat
centrul
sduAareviteza
VAgiacceleralia
aA.
vafi:
Vitezaunghiulare
r , r= f

(9.10'.

iaracceleratia
unghiulara:
.v1

da

(e102)

RR
in care R este razadiscului.

Fiq.9.37

ca giin cazulanterior.
ln continuare
seaplicaconstructia
9.4.4.2Metodaplanuluiacceleraliilor
vitezelor.
Aceastametodaeste
cu metodaplanului
Esteanaloaga
lao anumite
scara,
faFdeunpolarbitrar
ales,a acceleraliilor
reprezentarea
maimultorpunctealeunuarigidsausistemde rigide,la un momentdat.
Fie un corpin migcareplanparaleld
(fig.9.38)
ale
9idoudpuncte
planul
salesituatein
director:
7u
- A unpunctde referinld
a cdrui
acceleratie
sepresupune
cunoscutd:
- M un punctoarecare,
intreacceleraliile
celordoua
puncte
(9 53)
sepoatescrierela!ia

eil

du-in+irf+rox(trrrp)
(9 103)
cu vectorii,,r gi r perpendiculari
peplanuldirector.
(9.103)
In relalia
ca
seobserva
vec'torul
acceleralie
alpunctului
Meste
compus
dinsumaurmdtorilor
termeni:
Fig 9 38
- vectorulaa careestecuprinsin planuldirector;
- vectorul
e xf = g.t.; = 6.ANli=aun.i=aian careestecontinut
gireprezintd
M falade
acceleratia
tangentiala
a punctului
director
in planul

MecaHrca

zl4
punctul
A;
- v e c t o r u, il . ( ' , ; . ' i )

u r" ( , " p i |
,',"2"

,u2pu

' p2 - 2
u
p

' u2 ^ ^ r 2
u
l']'
AlVl

v a"o v. airo

careestedeasemenea
conlinut
in planuldirector,
esteorientat
dupddireclia
versorului
acceleratia
normal5
v gireprezinta
a punctului
MfaladepunctulA.
qA

h^2ra

.la.i

c.na

ay = aa +dya =dn +dile + airn

in care:
dMA = dirtA rdMA

(2 104)
(2.105)

Pentruexemplificare
se considerdmecanismuldin fig.9.39,la care
sunt cunoscutevitezeleunqhiulareale tuturorelementelordeterminate
din planulvitezelor.
Acceleratiapunctului
A este:

6o= o" of
(e.106)
Pentrureprezentarea
graficase alegeun pol
princareseduce
(fig.9.40)
o directieparaleld
cu O1A
gi pecaresetraseazdaA
cusensul
de laA spreOj.
punctului
Acceleralia
B
vafiparalelS
cudireclia
de
gi poatefi scrisdin functie
punctuluiA:
deplasare
a culisei
deacceleratia
(e107)
5" =ao +-io +afio
prin
pol
paraleld
prin
Graficse traseaza
o
cu directiax-x,iar
a se
la AB oecarese ia in sensulde la B soreA valoarea
duceo oaralela
alo =co!na
(e108)
perpendicularii
pe
prin
Incontinuare
setraseaza
o
AB
b' Laintersectia
acesteiperpendiculare
cu paralela
dusaprinp la directia
x-xsegasegte

215

9. Cnprunrrca
Solrour-ul
Rloro

punctulb. Din pol

pane in b este
vectorul
aB.
SedeterminA
in
modanalog
acceleraC. Se
lia punctului
scrie acceleralia
punctului
D legand-o
pe de o partede
acceler4ia
luiB,iarpe
parte
de alte
de
migcarea
elementului

cq.
Fig.9.40
a5=Al +ai

-6=6u+-lr+aig
(9.109)
9i
( 91 1 0 )

Graficse duceprinb o paralele

la BC pe carese ia de la C spreB
vectorul
echipolent
cu -i, , decide modul:
( e1 1 1 )
alB =(''j3cB
peBC.Seconstruiegte
Princ' seduceo perpendiculare
apoivectorul
cu OrCAiavandmodulul:
di paralel

at"=of,orC

(s112)

Princ" seduceperpendiculara
la OrC.Laintersectia
acesteidirectii
cu perpendiculara
dusaprinc' la BCse aflapunctul
c. DinpolpanAin c
estevectorula. .

9.4.5Aplicatii
Probleme
rezolvate
1. Douarotisolidare
de razeR gi r suntantrenate
simultan
cu doue
(fig.9.41).
cremaliere
Punctele
A gi B au vitezele
cunoscutetl > t2 . Se
pozitia
se determine
centrului
instantaneu
de rotalie,vitezaunghiulard

z6

MecnHrcA

givitezacentrului
instantanee
comun
al celordoudroli.
Rezolvare:
perpendicularei
Lainterseclia
1n
A 'iB pe !&zeb v1respectiv
vl cu
dreaptace unegteextremitalile
vitezelor
tr gi v2se gasegte
centrul
instantaneu
al migcdrii.
Drnasemanarea
fortrrunghrurilor
mateseob!ine:
tR

v',, ( R+ r ')
Yt

Yz

Sa n^rta e.r'a .i
v2
,

to lB deunde: ,'

Fig.9.41

V,
::

IB

$i
v 1= ( D ( r + R + l B )
astfelce:
vl

v, = trl(r1 3) de unde: or

vr l'
r+R

Din acesterelatiirezultacd:
v2
lB

Yt.Yz
r +R

iar:
V" =ur lU

v,R+vrr

"
R+r
2. Dandu-se
mecanismuldin
figura9.42avandlungimile
barelorOJA,
AB,CD,OrDcunoscute.
Pentrupozilia
dinfiguriisi sedetermine
vitezele
punctelor
A, B,C, D 9ivitezaunghiulara
a bareiOrD.
Rezolvarel
BaraO,Aexecutd
o migcare
de rotatie
cuvitezaunghiulard
o,=const.
Vitezapunctului
A va fi:
V4 = o1 OlA

217

9. CrHeulrrcn
Solrour-ur
Rrero
O2

o;

a2

L'

vIsl

(o

I
I

=ct.

vD

O1

Fig.9.42
BaraAB aremigcareplanparalele
cu centrulinstantaneu
in t,. Se
poatescrieca:
o)1.O14=o2 I2A

oeunoe:
0 ) '. = ( 0 i .' - -

o,A
IrA

iar.
r)A
vs ur2l28=r'r. i'"' trg
r1^

9i:
VC

,"2.l1C

o'A

,r,.-'
t2n

l2C

Centrulinstantaneu
al migcdriibareiCD se aflein t2,astfelce se
poatescrie:
v 6 = t o 3. l 3 C
9i:
v 5 = t o 3. l 3 D

seamacevitezapunctuluiC
a fostdeterminata
anterior
sededuce:
Tinand

MecerrcA

A8
N
vl^
(rl.

IzA

. ^
lru-ojr'llu

0e unoe:
n)3 =0)l

olA I'C
| 2/'1

t'
| 3U

iar:

o,A r,c

^
. . . .l , u
vh =ur,
'
"
t2A t3C
Cum se poate scrie gi cd:
Vo = coq O:D

rezultaci:
vD
OrA l2C lzD
-'
l2A l3c o2D
orD
intr-unplanfix,astfelcetrecemereuprin
3.O bardABsedeplaseaza
punctul
peunsemicerc
C,iarextremitatea
saA alunecd
derazAr (R9.9.43).
planealebareigiviteza
punctului
centroidele
migcarii
Si sedetermine
gi de unghiul
C de pe barain functiede vitezapunctuluiA
q.
Rezolvare:
A
Vitezapunctului
pe
este perpendiculara
dreaptaOrA, iar viteza
punctului
C depebaraare
casuportbaraAB,rezulte
ca centrulinstantaneu
al
bareiestepe cerculcu
centrulin
Oj giderazar.
Acestcercreprezinta
centroida
fixeCf
La acestrezultat
se
a j u n g ed a c es e s c r i u
lui
coordonatele
centru
instantaneu
derotalielin
Fig.9.43
raportcu sistemuI de
referintd
fixx1O1y1:
''4

219

RrGto
9, CneunrrcaSoLrouLur
X r= r ' c o s 2 Q

Y 1= r s i n 2 9
fixesaubazei
Eliminand
unghiulvariabil9 se obtineecualiacentroidei
ca fiind:

xl +yl =12
C|
adicacercul
l n r a p o rct u s i s t e m udle a x ex A yc e n t r ui ln s t a n t a n leaur e
coordonatele:
x=2rcose
y =2rsina
parametrulq
seobtine:
Eliminand
x2+Y2 =412

reprezentand
un cercde raza2r gi carearccentrulin A. EstecerculC.,
mobilasaurostogolitoarea.
reprezentand
centroida
ce in raportcu baracentrul
La acestrezultat
se ajungeobservand
instantaneu
I rdm6nemereula distanlaAl= 2r,de punctulA.Decilocul
geometric
I estecerculC,.
al punctului
A arevaloarea:
Vitezapunctului
vA =(!)'lA =(l) 2r
decr:
2r
Vitezapunctului
C de pebarearevaloarea:
V.

ru lU

"2r

Va

Zf SlnO

VA Sln0

Problemepropuse:
ferd
1.Lamecanismul
dinfigura9.44roatade razar serostogolegte
pe
periferia
fix de razi R, fiindcondusade manivela
discului
alunecare
rotiimobileestearticulate
bielaBC de lungimeL La
OA. Pe periferia
pe OA.Sd se calculeze
considerat,
AB esteperpendiculara
momentul
punctelor
B 9i C.
de rotaliealerotiimobile9i bieleica 9ivitezele
vitezele
Rdspuns:

Mecarrcn
R+r

(01=(l.)-

R+r
'll' r'

t:,^
vB= (,,Vz(K+ rr;

,1n-4('-'{'l)
vc

f-

2.Manivela
O1O= 2rserotegte
= const.in jurulpunctului
01
cu (00
(fig.9.45).
in migcarea
Eaconduce
planaun discde razar carese
fare alunecare
in
rostogolegte
derazd
interiorul
suprafetei
cilindrice
R=3r.
Sd se calculezevitezele9i
punctelor
A gi B ale
acceleraliile
discului.
Respuns:

Fig 9.44

vA= 4ro)o;
va=2nDr0,to,
^)
a^=lrno'

au=2^!iru'f,
cucapdtul
3. BaraABalunecd
sauA pedreaptaO,y,(frg.9.46)
Si
punctfix N4
trecemereuprintr-un
(01M= b).Sase determine
baza

Fig.9.45

ci r^cl^^^lit^2rat

Rdspuns:
bx., yl

o2= 0 ecuatiabazei

rostogolitoarei
b2x2+b2y2 xa= 0 ecuatia

Rtoto
9. CnemrrrclSor-rouLut

Fig.9.46

A
in planulsdu
astfelincat
extremitatea
semigce
4.UnunghidreptAMC
peaxaordonatelor
iarMCtrecemereuprinBsituatpeO,x,ladistanla
aluneca
fixa$icentroida
mobild
daci AM= O,B(fi9.9.47).
a deO,.Saseaflecentroida

Fig.9.47

MecrrrcA
Rezolvare:
fixe:
Ecuatia
centroidei
y l - 2 a x l + a 2- o
mobile:
Ecuatia
centroidei
x 2 2 a y+ a 2= 0
geometrice
fi9.9.48
5. Pentrumecanismuldin
cunoscand
elementele
=
(1)1
const.
a
manivelei
O1A,
si
vitezele
viteza
unghiulard
se
determine
9i
punctelor
poziIia
planul
giacceleratiile
mecanismuluiin
indicate
utilizand
(OrB=BCgiOrC= OrD).
devitezegiaccelera[ii

Fig.9.48
geometrice
gi or,= const.pentrumecanismul
6.Cunoscand
elementele
pentru
pozilia
giacceleratiile
indicata
dinfi9.9.49,
sasedetermine
vitezele
punctelor
planuluide
metoda
vitezegiacceleratii.
sale,utilizand

223

Rteto
9. CrHeunrrcn
SolrouLut

Fig.9.49

RIGIDCUUNPUNCT
FIX
SOLIDULUI
9.5.MI9CAREA
ce atat
La studierea
migcdrii
unuirigidcu un punctfix se considere
fix cat gi cel mobilsuntsolidarecu rigidul$i au
sistemulde referintd
de migcarea
de rotaliecu axe
origine(fig.9.50).
Spredeosebire
aceiagi
togi
fixd,vectoriivitezd
unghiulard
; audrepte
acceleralie
unghiulare
suportdiferite,
variabile
in timp.
in aceastdmigcarepunctele
pe sfere
rigiduluise deplaseaza
avandcarazddistanla
de laaceste
punctela punctul
fix Or.Astfelun
p u n c to a r e c a r eM a l r i g i d u l u i
descrie
o curbdpeo sferdde raze
oM=p.
Vitezapunctului
M estedate
de relatia:
Fig.9.50

iy=[=c,rrp

(e113)

MecerrcA

2A

Punctele
careau vitezanulala un momentdat,suntcelesituatepe
(D(aceasta
(D)estevariabile
dreapta
dreapta
suporta vectorului
capozi(ie).
Deaicisedesprinde
concluzia
ce in oricemomentexistao dreapte
(A)alecareipuncteau vitezanule,iardistributia
de vitezese faceca 9i
cumrigiduls-arrotiin jurulacesteiaxe.
Axa (A)se numegte
axainstantanee
de rotatie.
Loculgeometric
al
instantanee
de
rotalie
in
raport
cu
sistemul
referintd
axei
de
fixesteuncon
Loculgeometric
cuvarfulin O, numitconherpolodic.
alaxeiinstantanee
de
rotaliein raportcu sistemul
de referinta
mobileste
O.numitconoolodic.
Aceste
unconcuv6rfulin
doua
conurisuntcunoscute
subnumelede conurile
lui
Poinsot.
in timpulmigcarii
rigidului,
conulpolodic
se
ferasa alunecepe conulherpolodic,
rostogolegte
generatoare
comuneaxainstantanee
avandca
de
(fig.9.51
rotatie
respectiv
dinmomentul
).
punctului
Acceleretia
M (fig.9.50)
secalculeaza
curelatia:
dy = t:,.f +oi,. (o ' [)

(9 114)

Seobservd
ci acceleralia
unuipunctalrigidului
in
migcareade
rotatie
cupunctflx,
aredouecomponente:
tangenliala;
a)ax D= a;otaccelera,tia

Fig.9.51

b)cox (t,ix [) = diotacceleratia

normalS.
punctdeacceleratie
Din(9.114)
sededuce
cdsangurul
nuleesteO,.
9.5.1Aplicalii
dreptcuinellimea
O,O= h 9irazabazeiOA= R,se
1.Unconcircular
peunplanfix(fig.9.52).
rostogolegte
ferdsealunece
Centrul
O al bazeiare
punctelor
cuvitezat0 . Saseaflevitezele
41(diametral
o migcare
uniforme
paralel
opuspunctuluiA)
diametrului
cuplanulfix.
9iM1,M, extremita[ile
Rezolvare:
generatoarea
in momentul
considerat,
de contactdintreplangicon
conuluiesteo rostogolire
farAalunecare,
astfelcd
esteO,A.Mlgcarea
varfulOj al conuluiremanefix,iarvitezele
tuturorpunctelor
drepteiOrA
suntzeroin momentul
considerat
in acelmomentdreapta
O.Aesteaxainstantanee
de rotatie.

225

Rteto
9. CnemlrrcaSolrouLut

Vitezaunghiulara
0 de
rotaliein jurulaxeiO1Ase
gdsegte
cuformula:
v o= O C a r
i n s t a n t a n e de e r o t a t i ea
punctului
O,adicadistanta
de
la punctulO panela dreapta
O,A.Observdnd
ca OC este

Fig.9.52
ineltime
i n t r i u n g h i uOl l O As e d e d u c ec a :
OC
0eunoe:
vo

oc

,;
-vs.{h' +R'

hR

Razainstantanee
de rotatiea punctuluiAreste2 OC,decise obline:
=
2
.
O
C
.
o
=
2.v0
vAj
de rotalieale punctelorM19i M2suntCMi gi CMr.
Razeleinstantanee
Rezultd:

= !6c' - otvl,t=
Cl\/,= 6114,
Mr gi l\4,se gesescin planulCN41Ml
Vitezele
v, gi v, ale punctelor
pe razeleinstantanee
fiindperpendiculare
CM,g i C M , 'V a l o r i l leo rs u n t :
r ;--,,/2h' + R'
Yt=Vz-CM,.to=Vo

2.Unconcircular
dreptavandindllimea
h = 40 mm9irazabazeir = 30
peunplanorizontal,
pe
mmserostogolegte
fdrdsealunece
avandvdrfulfixat
cercului
de baziiestede480mm/s,se
acestplan.$tiindcevitezacentrului
se determine:
vitezaunghiulari(,),acceleratia
unghiulara
e , vitezagi
punctului
acceleratia
M.
Rezolvare:

2S

MeclrrcA

Conulse rostogope
legtefarAalunecare
plan,rezulta
cageneratoareade contactcu
planul
(consideratd
axa
mo b i l a O y ) e s t e o
dreapti ale carei
puncteau vitezanula.
Cz Cs Y
Aceastedreaptaeste
a x a i n s t a n t a n edee
rotatie.
in timpulmigc6rii
Fig.9.53
a x a i n s t a n t a n edee
rotatiedescrieplanul(7r),deciaxoidafixaestechiaracestplan,conul
intr-unplanin acestcaz.
herpolodic
fiinddegenerat
jucand
generatoare
in timpulmigcerii
fiecare
vinein contact
cu planul
iar axoidamobild(conulpolodic)
rolulde axa instantanee,
estetocmai
conula ceruimigcare
o studiem.
(i) situat
Migcarea
conului
sepoatecaracteriza
cuajutorul
vectorului
gi egalcu sumacelordoi
de-alungulaxeimobileOy (axainstantanee)
poatefi descompusa
oi, gi r,r,. Migcarea
in
vectorivitezaunghiulard
jurul
axeide simetrie
A cuvitezaunghiulare
douarotaliiastfel:o rotaliein
jurul
<i, 9i o rotatie(careare locin acelagitimp)in
axeioz cu viteza
unghaulard
61. Dacavitezapunctului
C aresensul
dinfigurirezulte
sensul
vectorului
6i , caredetermine
doivectori- 9i ,,i2.
$isensulcelorlalti
Vitezapunctului
C se poateexprima
in douamoduri:
pentrua determina
propriu-zisd
1) in migcarea
vitezapunctului
C,
plan
descrie
intr-un
consideram
ca aceasta
un cerc,
normalaxei
instantanee
Oy,avandrazaCrC,astfelcA:
vc = coCzC
9i: C2C= hsincr
.^ 30 120 24 mm
de unde:CzC 40
migcarea
in celedoudrotatii
3.Consideram
descompusa
componente.
peaxaA,datorite
C segeseqte
rotatiei
Cumpunctul
cuvitezaunghiulara

227

Solrour-ur
Rrcro
9. CrNeirlrrca
6 2, vitezasa estenula.Rezulticd:
v c = C r Co r
unoe:

c r c o c 2 h . c o s ' 4 0 f - 1 ! o s zt t

505
princeledouametode,
Egaland
vitezaluiCobtinuta
seobline:
2 4 a = 3 2 , J t t = 4 8m0 m /s
Deaicirezulta:
'

'

0)1=15rad/s
r o- 2 0 r a d l s
Din paralelogramulformat in fi9.9.53 rezultdcd:

'l=toz +ntl
deunde:
,tj2=25radls

Acceleratia
unghiulara
in raportcutimpula
; seobtineprinderivarea
vitezei
unghiulare
oj .
Dar to= -20j fiandun vectorde modulconstant,
dar de direclie
r,,, 15 i . Atunci:
Oyrotindu-se
cuvitezaunghiulard
variabrla.
dreapta
"

d,'

,-;

dt

(.t

r , ' r 1. f i ) , 0 1. , ' ,

lcK.{

l/ va fi:
Vitezapunctului
-:;^^-*
VM =O/UlVl

ZVlYWtvl

Olvl oM cos2c j . ov sinz" i

9i:
OM-50.:j'50
25'
Rezulte
ca:

^--k 14j 48k

25

zulJ- JUUI

MecnHrcA

v M- 2 0 j ' ( r + i + a a i ) =s o i
tar:
6r = i

"

O l i l + r 0 , (. ( D ,i,) = i ' O l i + o i * v "

oect:

o2
j 280k
a M= 3 0 0 i , , ( t + i + a e [ ) *z(o i ) , . (s o i )= - 1 a a 0 +
Problemepropuse:
migcarii
1. Axoidele
unuicorp
cuunpunctfixO suntdoueconuri
(fig.9.54).
UnpunctA de
derotatie
p e a x a o z ' a a x o i d em
i obile,
prin
determinat distanta
OA,areo
migcare
uniforma
cuvitezato .
FieOzaxaaxoidei
fixe.Semifixe
unghiurile
delavarfaleaxoidei
gi mobilesuntq gi p. Sd se afle;
a) timpulT in careaxoidafixd
este parcursain intregimede
axoidamobild;
vitezeiunghiulare
b)valoarea
instantanee
de rotaliea corpului,
Raspuns:
^ \ ' r|

ol

2 n OA sin(cr B)

- -

vo
b ') ( ) =

Fig.9 54

u0

OA.sino
2. Un con circulardreptavandunghiulla varfde 90" 9i lungtmea
generatoarei
de 160mm lungime,
se rostogolegte
faresa alunecepe o
placeorizontala
r, in jurulvarfului
sdufixO (fig.9.55).
inillimeaOCa conului
executd
o miqcare
de rotatie
injurulaxeifixe,
normalein O pe planulplicii (r), cu vitezaunghiulard
constanta
1
giacceleraliile
punctelor
vitezele
o t = 27rs . Sdsedetermine
A, B,C ale
conului,
cagiacceleratia
unghiulare
a conului
a.

229

Rtoto
Solrour-ur
9. Crremarrcn

Ei^

O 4q

Respuns:
v a= o ; a A= 6 4 n 2c m S2 ;
v e = 3 2 I cr m s 1 ; a , = 6 4 n E 1 2m s 2 ,
vc = 16r cms 1 ;a" = 3212cms 2 ;
t = 4 r 2 r a d / s 2.
de
la varfde 60"9iinallimea
dreptavandunghiul
3. Unconcircular
uniformfira sA alunecepe conulfix (S) din
100mm,se rostogolegte
in jurulaxeide simetrie
a
indllimea
OCa conului(C)se rotegte
fig.9.56.
(Dt= 4rs r.sasedetermine
(S)cu vitezaunghiulara
constante
conului
gi acceleratiile
punctelor
A, 8, C apa4inand
conului(C),ca 9l
vitezele
a
conului.
unghiulard
acceleralia

Fig 9 56

MecertcA

Raspuns:
2;
v a = 0 ; a A= 3 2 0 n 2c m S
1 ; a B= 3 3 0 n 5 n 2m s 2 ;
va = 8Orcms
2
v c = 4 0 n c m s 1 ; a 6- 1 6 0 1 2 c m s ,
t = 16,"812 radI s2 .

GENERALAA
RIGIDULUI
9.6MIgCAREA
generale
originii
reperului
solidar
cu
dacaviteza
Unrigidareo migcare
( 6 ) a acestui
repersuntvectori
oarecare.
( t0 ) Sivitezaunghiulard
rigidul
(fig.9.57
a)
Fieunragid
a trei
9i A, B, C poziliile
puncteale
salelamomentul
t, iar A', B', C' pozitiile
aceloragi puncte la
b).
momentul
t + At(fig.9.57
din
Pentrua aducerigidul
primapozitiein poziliaa
acestuia
doua,seimprima
o migcare
detranslalie
care
A in A', iar
aducepunctul
punctele
B 9i C in pozifiile
C".
intermediare
B"respectiv
a.
o.
Pentrua se trecela
p o zi l i a f i n a l a , s e d d
Fig.9.57
rigidului
o rotatiein jurul
uneiaxe(A)ce treceprinpunctulA'care ramanefix.in urmaacestei
in B'9iC'.
B"giC"aJung
rotatiipunctele
in alti pozitie
Astfelun rigidpoatefi adusdintr-opozitieoarecare
gio rotatiecu punctfix.
printr-o
translalie
oarecare
generale
(fig.9.58).
FieM un punct
unrigidin migcarea
Considerdm
punct
referinta
rigidul
rigidului,
A
un
de
solidar
cu
al
oarecare
9io unpunct
ajungeintr-opozilieinfinit
fixdinspaliu.DupauntimpinfinitmicAtrigidul
ajungein A,M,,printr-o
rotatie
cuviteza
Caurmare
dreaptaAM
apropiata.
(A),
r,rinjurulaxei trecedinAMin AM'Siapoiotranslaliedin
unghiulare

Rrcto
9. CneunrrcnSoLrourur
(A)treceprin
AM'in A,M,.Dreapta
punctul
presupus
A
fix.
Fatade punctul
fixO vectorul
M se scrie:
de pozilieal punctului
(9115)

li\4=rA+P

Vitezapunctului
M se obline
(9.11
relatia
derivand
5),astfel:
vt4'lv'h4
a^.;

+P

(9116)
(9 117)

q
A& +A/vl,= Ail * rr,rM.'*
rr,r
/ o 1 tR \

Fig.9.58

c u m ,f f i = p l ; A f i = p

relatia(9.11
8) devine:

p F, = MMi* MTvl, A&

ce:
Dinfigura
9.58seobserva

(911e)

P P r= A P

gi seasemenea: M'M1= AJql

(9.119)devine:
relatia
Cuacesteconstatdri

(e120)

AP = MMi

Se cunoagtecd:
. d o ,l =A o
'o =

dt

Ilm

(9 121\

^t 'o At

9i cu (9.120)se poatescrie:
.

'O :

MM'

ltm -=U=0)
\t 'o At

xt)

(s 122)

M pearculelementar
in cares-anotati vitezapunctului
Mlil'in migcarea
de rotatieinJurulaxei(A).
punctului
(9.117)
relatiile
in (9.116)
seobtineviteza
inlocuind
Si(9.122)
M al rigidului
cafiind:

MEcANTcA
VM=VA+(r)xp

(e.123)

punctului
vitezain migcarea
M fatede
Cum p = orx O determina
A. se noteaza:
ounctul
;i=ti><P=vro
devine:
cucarerelalia(9.123)
ir=ix+riya
sau:

(e.124)

r i y = v , , " n " '+ i , o t

(e126)

(e125)

lMse compunedintr-omigcarede translalae

Astfelmigcareapunctului
cu vitezaiA 9i dintr-om igcarede rotaliein jurulaxei (A),ce treceprinA,
cu vitezaunghiulara; .
punctuluilvlal rigiduluise obtinederivandrelatia(9.123):
Acceleratia

a " = i r = d a+ ex p + r i x ( t i x i r )

(e 127)

dy=ao+-ya

(e128)

sau:
in cares-anotatcu:
rio l rO\
drur=i ' [+tu '(t'r,.P)
punctuluiA
al rigidulurare
Deasemenea
sepoatescriecdacceleratia
( dA) giacceleralia
(aro ).
acceleratia
detranslatae
derotalie
douacomponente:
prezentate
in acestcapitolsunt cazuri
Toatemigcerilerigidului
generale
particulare
a rigidului,
astfel:
alemigcerii
=
=
gi
detranslalie.
Dacdin
a)dace6 0 atunci ; 0 seoblineo migcare
plusta esteconstant
intimpmigcarea
detranslatie
esterectilinie
$iuniformd;
b) dace iA = 0 deci9i ae - 0 milcareaestede rotatiecu axafixe
de
sau cu punctfix. Candin plus (') esteconstantin timp migcarea
rotatie
a rigidului
esteuniforme;
estede rototranslalie,
c) dacaiA = ho gi aA = ha migcarea
cuprins
intr-unplanfix(r), iar (,)este
d)dacevectorulta estepermanent
peplanulfix
(n),atuncise
plan-parabE.
permanent
perpendicular
oblinemigcarea

233

9. CrHelrancrSoLtouLutRtcto

o seriede proprieteliale distribufiei

Relatia(9.123)evidenliazd
generale
dupacumurmeaza:
a rigidului,
vitezelorin cazulmigcarii
pedreapta
careunegte
a douapuncte
alerigidului
vitezelor
a)Proiectiile
celedoudpunctesuntegale.
proprietate,
seconsidera
doudpuncteA
aceasta
Pentru
a demonstra
generald
(fig.9.59).
giM aleunuirigidaflatin migcare
(9.123)
intrevitezele
Conform
relatiei
celordoueDuncte
se ooatescrie:

(e130)
i r v = i r + t r lx A M
cu
Se inmullegtescalaraceastdrela,tie
versorule al directieiAM gi rezultd:
vM vA . ;.AlVl e

( 91 3 1 )

9i

-\
/
VM6=iA e+(roxAM/.e

(s 132)
.l

,
I
proousut
oeoarece
mrxt1.,. AMI e 0

( 4114
cu e 1seobline:
estecolinrar
(9.133)
v M. 6 = t A . e
= Prve,",
(9.134)
PrVn,6,
Fig.g.5g
generala,
pe
punctelor
vitezelor
unuirigidin migcarea
b) Proiecliile
vectorului
o suntegale.
direclia
(fig.9.60).
alerigidului
FieA 9iM celedouapuncte
d,.,aldirectieivectorului
(9.130)seinmullegte
scalar
cuversorul
Relalia
d:
vitezeunghiulare
Vnr'e.. vA e

/
. A" 'l\v. l; . /c , ,
I'1,

/o.?
r cF c\ ]

\v

rezulta:
deoarece
(; ' nlrt) 0,, - 0 pentruci ri 9i e,, suntcolineari
t M . e , ,= t A . e , ,
p rV .

= 0 rv ^ , , . , ,

(s 136)
(e137)

MecarrcA

&
evidenliaze
Aceastaproprietate
generald
nuexiste
faptulcdin migcarea
proiec,tia
punctede vitezenule(deoarece
puncte
pe
vitezelordiferitelor
direclia
Daca
vectorii
vectorului
este
aceeagi).
ri
punct,
intr-un
v gi t'i suntperpendiculari
pentru
proprietatea
menline
toate
se
p u n c t e l ei ,a r m i g c a r e a
r i g i d u l usi e
plan-paraleld.
intr-omigcare
transforme
S e o b s e r v ad e a s e m e n e ac a
generald
distributia
vitezelor
in migcarea
gi
aredoiinvariantianume:
a rigidului
- vectorul6 , invariant
vectorial;
- proiecliavitezeit pe direclia
(r):
vectorului
=
Prvr,.,r

(e.138)

vitezelorin miscarea
c) Distributia
generala
cu aceeaa unei
esteidentica
Pentrua demonstra
migcdrielicoidale.
aceastaeste suficientsa se aratece
exist5puncte
a cerorviteza
estecoliniard
or
cuvectorul .
punctnotatP
Pentruunasemenea
(fig.9.61
sescrie:
) relatia(9.'123)

Fig.9.60

io = ria + ri

(9.139)
io
"
Se inmulle$tevectorialla stanga
(9.139),obtinandu-se:
relatia
tor io = n;t io +ti,, (ci,,io)
(e 140)
cum Vo= V,,,rezulti:

+ ; ( , ;. i ) = o

Fig.9.61
(9.141)

235

RtGto
9. CneuerrcnSoLtouLut
J

-\-

-t-

v " ' l t r rP^I l u t u r ' rP ^ - 0

(9.142)

((l).rp)(ori x io

(e 143)

0eunoe:
_

0)_

0)_

0).r^

(9 144\

Notand:

(r' 2 ' "

rezulte:
giinlocuind
in relatia(9.143)
f^=/t

tD+

6 r -v- o

(e 145)

a uneidrepte(4")care
ecua!iavectorialA
Relalia(9.145)reprezinta
P".Aceasta
dreaptd
sedetermine
cu(A),cetreceprinpunctul
esteparalela
relatii:
cuaiutorul
urmAtoarei
AP^ = - = i-

P^P = r-

).1'r=

o x vA
2

(9 146)

cea maigeneralaa unuirigidse reduce1n

Prinurmaremigcarea
(Ae)cu
punctul
translalie
in lunguldreptei
compusa
dintr-o
P lao migcare
; , adica
dreptecuvltezaunghiulara
injurulaceleiagi
vitezatp 9io rotatie
de gurub.
la nigtemigcariinstantanee
(4")carereprezinte
loculgeometric
alpunctelor
P senumegte
Dreapta
a milcerii.
axainstantanee
instantanee
alemigceriiin
raport
cusistemul
alaxelor
Loculgeometric
iarin raportcu
numitdaxoidamobile,
mobilesteo suprafala
de referinte
denumita
axoida
fixa.Celedouaaxoide
fixo suprafalS
sistemul
dereferintd
faladeaxoidafixain lungul
axoidamobilarostogolindu-se
sunttangente,
peaceasta.
in acelagitimp
generatoarei
comunegialunecand
estedatdde relalia(9.127).
Se poate
acceleratiilor
Distributia
generale
acceleraliilor
in migcarea
a rigidului,
ca distributia
demonstra
ar aveaca
cuceaa unuirigidcu punctfix,cagicandrigidul
esteidenticd
punctfixpolulacceleratiilor.

10
MI9CAREARELATIVA
10.1.MI$CAREA
RELATIVA
A PUNCTULUI
MATERIAL
10.1.1ceneralititi
ln naturi nu existasistemde referin!5
fix. Pentrumajoritatea
problemelor
legatede pemantseconsidere
sistemele
de referinte
fixe.
Existdgi probleme
careampun
raportarea
la un sistemde referinti
careseafldln migcare
fatdde unsistemfix.
parametrii
Presupunand
ce suntcunoscuti
cinematici
caredeflnesc
punctului
migcarea
in raportcu sistemul
de referinta
mobilgi parametrii
cinematici
cecaracterizeaza
miQcarea
sistemuluide
referanta
mobilfatide
cel fix, necunoscutele
problemei
suntparametrii
cinematici
caredefinesc
punctului
migcarea
fatade
sistemul
dereferin!e
fix.
In migcarea
relativa
a
punctului
materialintervin
urmatoarele
notiuni:
l.Migcarea
absolutd
este migcareapunctului
in
raport
referinta
cusistemulde
(fig.10.1).
fixx101y1z1
Viteza
gi acceleralia
punctulua
in
aceasta
migcare
senumesc,
vitezeabsolutdrespectiv
acceleralie.
2.Migcarearelativa
F i g .1 0 . 1
punctului
estemigcarea
in

10. MrsceneeRELATTvA

237

punctului
mobilxOyz.Vitezagiacceleratia
in aceaste
raportcu sistemul
respectiv
acceleratie
relative.
migcare
se numescvitezerelativd
punctului
estemigcarea
3.Migcarea
de transport
solidarcu reperul
punctului
de referintifix.Vitezagiacceleratia
mobil,in raportcusistemul
respectiv
in aceastamigcare
se numescvitezdde transport
acceleralie
detransport.
Pentrua determina
migcarea
de transport
se observdcd aceasta
carear avea-opunctulmaterial
dacdar incetamigcarea
estemigcarea
(s-arsolidariza
referinta
mobil).
relativd
cusistemulde
10.1.2Compunerea
vitezelorin miicarearelativi
punctului
mi$carea
lvlin raportcu sistemul
Cunoscand
de referinta
mobil(fig.10.1)
sistemului
mobil
in
raport
cu
sistemulde
referinte
Simigcarea
giacceleralia)
(viteza
elementele
cinematice
alepunctului
lix,sddeterminem
fix.
M fatade sistemul
M fatdde sistemul
Vectorul
de pozilae
al punctului
fixse scrie:
- = ^.1. I
.. :
- ;
+21 ^1
11
h +ylI

( 1 01 )

axelorsistemului
de referinta
fix,constantiin
incare: l,r,k1 suntversorii
punctului
M in acestsistem,
funcliide
timp,iarx,,y,,z, suntcoordonatele
giderivabile.
timpcontinue
lvlin sistemul
Vectorul
de pozitie
al punctului
mobileste:
i=xi*yj+zi

(10.2\

axelorsistemului
de referinla
mobil,variabili
unOe:i,l, t<suntversorii
ca
punctului
M in sistemulmobilgi
directie,iar x, y, z suntcoordonatele
giderivabile.
functiidetimpcontinue
pozilieal punctului
Vectorulde
M faladesistemul
de referinta
fix,se
s c r i e( f i g . 1 0 . 1 ) :

(103)
(10.3)seobtinevitezaabsolute
Prinderavarea
relatiei
a punctului
M:
q=ro+i

( 1 04 )

dar:
-to
9r:

( 1 05 )

Mecettca

(106)
unde:
(10.7)

ii+Vi+2k=:-:=t'
t,rl

relativa
saulocalea vectorului
reprezinta
derivata
i gi se numegteviteza
relativa.
S e Q t i e c di =: o i r i ; j = o i ' j ; k = r ox k

(108)

suntvectoriconstantica mdrime,variabilidoarca darectie,

astfelce:
:

l-

.\

xl=x(oxlJ=urrxt

-\
:
/
Y J= Y 1 orr l , f= t , t' Y 1

(109)

zk - z(ti 'k) = r,r,. zk

variatia
in carevectorul(o reprezinta
sistemului
mobilfatdde celfix.
Asadar:
zk ,j.lxi

xr.vi

vi

z kI l , ; . i

(10.10)

(10.7)Si(10.10)derivata
absoluta
Cu relatiile
a vectorului
de pozitie
r se scne:
:

f =

()f

+0) x f

(10.11)

(10.5)9i(10.11
lnlocuind
relatiile
rezulte
cdexpresia
vitezei
) in (10.4),
a ounctului
M estedatade relatia:
absolute
V^=V^+

ai

+(Lr^f

(10.12)-

in care:

ai =vr
iI

estevitezarelative
a punctului
M in raportcusistem
ulmobil,

ca $i candacestaar fi fix;

239

ReurrvA
10. Mrscanea

a punctului
M solidarcu
ie + r,i i = vt estevitezade transport
"
mobil,in migcare
fal6desistemul
de referinta
fix;
sistemul
Cuacestenotaliirelalia(10.12)devine:
(10.13)
(10.13)
reprezinta
legeadecompunere
in migcarea
Relatia
a vitezelor
a unuipunctesteegalecu
relativd
carese enuntaastfel:vitezaabsolutd
givitezadetransport
a punctului.
sumavectoriala
dintrevitezarelatava
acceleratiilor
in migcarearelativi
10.1.3Compunerea
in raportcu timpulrelalia(10.12)se obline
Dacdse deriveaze
astfel:
absolute
a punctuluiM,
acceleratia
d i .dt

a^=

"

d V- ^l d / ; i )
ldt dt\,t,/

d,,;
dt

f lu.-

di
dt

( 1 01 4 )

in care:
dt.
dt

( 1 01 5 )

e't
..tz

O a,'f

dt,lt

ar
At

(1016)

tf

(deoarece
in sistemul
vectorul- esteexprimat
de referinla
mobil,iar
referinte
fix).
derivarea
sefacein sistemulde
dc,r
dt
Of

(10.17)
cf

dta

(1018)

+(Dx f

l n l o c u i nrde l a l i i l(e1 0 . 1 5 () 1, 0 . 1 6 () 1, 0 . 1 79)i( 1 0 . 1 8i )n ( 1 0 . 1 4s)eo b l i n e

absolutda punctuluiM ca fiind:
acceleratia
'2;
a"

a^

I r ' l t 'r '

rl'

il'

-tZtl

r;

,'t

(10.1e)

( vo =0,ao= 0,o =0,4=0)seobline

lgnorand
migcarea
detransport
relativd:
din(10.19)
acceleratia

MEcANTcA

?fr
-

-'

riv.

'(

(10.20)

;.t a(

Daciseignore
migcarea
relativa,
cagicumr arficonstant
camirime
lrrr

^.rr-I
- U sl -

1,1

a ',d=t

^l
(10.19)
seob\ineacceleratia
detransport:
- U I , dinrelalia

)
dt' = 4 "

+i'i+6'(oi'i)

(1021)

(10.19)a acceleratiei
Se observaca in rela,tia
absolutepe langa
qi
mai
accelera!ia
relative detransport intervine
untermen:
_
,'i = ^_
2u.
Zrt V-=a^
(1022)
it

acestase numegte
acceleratie
complementara
sauacceleratia
Coriolis.
Dinrelalia(10.22)se deducecAacceleratia
Coriolis
estenuladace
((D= 0 ) saudacdvectoriioi 9r ri,
migcarea
esteo translatie
de transport
suntparaleli.
(10.1
9)devine:
Cuacestenotaliirelalia
(1023)
('10.23)exprimA
legeadecompunere
Relatia
a acceleratiilor
in migcarea
relativa:
absoluta
a unuipunctesteegalacu sumavectoriala
acceleratia
qiacceleratia
relativa,
dintreacceleratia
acceleratia
detransport
Coriolis.
d"=i,+at+a"

10.1.4
Aplicalii
1. Undiscde razaR se rotegte
cuvitezdunghiulara
in
constantir,ro
pe planulseuln O. Peperiferia
disculut
se
.iuruluneiaxeperpendiculare
deolaseaze
un Dunctl\4cuvitezaconstante
in u.
vitezaabsoluta
Sese determine
si acceleratia
absoluta
a ounctului
M launmoment
dat(fig.10.2).
Rezolvare:
Vitezarelativd
a punctului
M este:
migcare
Disculare
de rotatie,
astfelcavitezadetransport
a punctului
M vafi:
V 1= o e R

u1

10. Mrgcnnen
ReurrvA

iarvitezaabsolute
rezulte:
ool

^v

Lo*1

\+

v,l-lruoR-u
Accelera!iarelativa a
punctuluiM
aredouecomponente:
ci u=consal =u=0 (Pentru
tan0
tt2

'R
Acceleraliade transporta
punctuluiM are componentele:

Fig. 10.2
a i = r b s R = 0 ( d e o a r e coeo = c o n s t a n t )

a i= o r f r R
AcceleraliaCoriolisare direcliagi sensuldeterminatede produsul
vectorial:
a"=2<'\
"i'
i a r m o d u l udl a td e :
a c = 2 r oo u s i n9 0 o
Cu acestevalorirezultace acceleratiaabsolutea punctuluiM este
,,2

d, - :,
rt

.2,"ousin9Oo
r',frR

(A),serotegte
2. Un tubinclinat
cu 300fatade axaverticale
in jurulei
o = 2t (fig.1
0.3a).Un punctmobilM sedeplaseaza
cu vitezaunghiulara
in interiorul
tubuluide laO spreA cuvitezau = constant.
Sdsedetermine
a punctului
M la un momentdat.
vitezagi acceleratia
absoluta
Rezolvare:
in lungulbareicuvitezarelativa
Punctul
M sedeplaseaze
constanta:
de rotalieinjurulaxei(A),viteza
BaraOAavandmigcare
detransport
lacerculderazaO'M,cusensuldatde
a punctului
[I aredireclia
tangenta
o 9i modulul:
vt = co O'M

MeclnrcA

?42

o'

ii+ a'"

\*

(^)
a.

b.

Fig.10.3
O'M- OMsin
30o
iar:OM= sf = u t adicedrumulparcurs
de M in migcarea
relativa,
deci:
Ut

v ',2= r D : : = u t z
Princompunerea
vectorilor
gisensulvitezei
V, gi it seobtindireclia
absolute
a punctului
M, iarvaloarea
ei vafi:
rv" = r/vi + vi = uJ1+t"
Accelera!ia
relativd
a punctului
[4este:
=
=v,
=
(Pentru
a,
0
ce u constant)
Accelera!ia
de transport
a punctului
M arecomponentele:
ai =tir'O'M
lt

i n c a r e : ( ;= 2 i a r O ' N /=l : - :
2

10. MrscrnerRErarrvA
astfelcii: af - u 1
'r r
a...3
=(o 2 a
\rrvl=zu(
91. <lt

gisensuldatde produsul
Acceleratia
Coriolis
aredirectia
vectorial:
ac=lotVl

9imodulul:
a " = 2 2 u t s i n l 5 O=o2 u t
Dincompunerea
vectorilor
ai,ai,dc (fig10.3b) rezulte
acceleratia
absoluta
a punctului
N4,
de modul:

3. Un cercavandGza R se rote$tecu vitezaunghiulara

constanta
gi situatala
in juruluneiaxeorizontale,
<,r,=roo
continuta
in planulcercului
(fig.1
dastanla
2Rde centrul
C al acestuia
0.4a).Unpunctsedeplaseazd
pecircomferinla
cerculua,
avando migcare
circulara
cuvitezaunghiulara
gi acceleratiile
Sdse determine
vitezele
0),"r=2oo=constant.
absolute
ale
punctului
in pozitiile
A, B gi D.

f, {'ox)

u"B

u.B

it o(,or)

Fig. 10.4
Rezolvare:
in migcarearelativape cerculde razd R cu co,"=2t|r0,
vitezeleliniare
ale punctuluisunt egalein modulpentrucele trei pozitii,iar direcliilegi
sensurilorlor sunt indicatein fig. '10.4a.

MecmrcA

?A
Vro = Vr, = VrD = (Dret'R = 2(l)0 R

de
in punctele
A, B gi D suntdatede migcarea
de transport
Vitezele
cu or=(Do:
rotaliea cercului
v t A= v t D = t o l 2 R = 2 o o R

9i:
Vru = trrr' lft - J6o P

vectorilor
seoblinprincompunerea
v, 9i v, pentru
Vitezele
absolute
(fig.10.4
b),astfel:
fiecarepozi.tie
ntvi + v[

= 2'l2 of R'

= r / 1 3u r f R ;
n t v [+ v [
r-^
u""=Jui +vl"=z.lz.l .a

normale
alepunctului
au numaa
componentele
Acceleratiile
relative
=2trro=ct.,
A, B 9i D, directiile
fiindegalein modulpentrupoziliile
r'r,"
9i
fiindreprezentate
in fig 10.4b:
acestora
sensurilor
2 , o= ? , u= a , "= a r l R = + u ' fRr
in puncteleA,
B giD audeasemenea
numai
Acceleraliile
detransport
or,=coo=constant:
normale,
componentele
a 1 o- a 1 o= o r f 2 R - 2 ( l ) ; R

R
a,"=u,f3R- 3,rfr
Coriolissuntegalein modulpentrupoziliileA 9i D,
Acceleraliile
gisensurile
in fig.10.4
b,astfel:
suntreprezentate
directiile
? " ^= d " o= 2 r o o2 c o o R s i n l = 4 o f r R
9i:
a.u=2oto 2oroRsinI = 0
in celetreipozitiise oblinprin
ale punctului
Acceleraliile
absolute
pentrufiecarepozitie
(fig.10.4
b), iar
vectorilora.,dr,dc
compunerea
lorrezultd:
modulele

245

10. Mrgcnnea
RererrvA

=6,"6R
Problemepropuse:
1. MobilulM se deplaseaza
cu vitezaconstantd
u, de-alungul
(fig.10.5).
giacceleratia
Sesedetermine
viteza
meridianului
delasudlanord
pozitia
a mobilului
M in momentulcand
saestedatade unghiul
absolute
pamantesc
p, gtiindcavitezaunghiulara
giegala
a globului
esteconstante
cu o),iarrazaesteR.
Raspuns:

=
. R'"".a
"" i[' "l

Fig. 10.5

2. Untriunghi
dreptunghic
isoscel
OBAse
rotegte
in planulsiu in jurulvArfului
O cuviteza
u n g h i u l a rcdo n s t a n t a
o . U n p u n c tM s e
pelaturaABcuvitezaconstante
deplaseaza
u,
parcurgand
distantaAB in timpuluneirotatii
(fig.10.6).
complete
a triunghiului
Sase determinevitezagi acceleratia
absoluta
a punctului
M in momentul
in careseafl6in B.dacaAB=a.
Rdspuns:
a0)
z7t

,ll.," - r"'

aa)_
1I

Fig. 10.6

MecaHrcA

?fi

3. TijaAC se rotegtein jurul

p u n c t u l uAi . r e z e m a n d u - si ne
acelagi
timpprinintermediul
unui
inelP pe unsemicerc
frxde raza'
(fr9.10.7),
astfelincart
rneluleste
g h i d a tp e s e m i c e r c uAlP B .L a
momentulinilialt|Ja
Acestein pozrtie
orizontala,
coincizand
cudiametrul
Fig. 10.7
AB,iarvitezasa inilialiestenuld.
Cunoscand
cdacceleratia
unghiulara
a tleiACarevaloarea
rp,
e=kcos
undek esteuncoeficient
constant,
sasedetermine
viteza
absoluta
a inelului
q deasemenea
componenta
accelerataeiabsolute
dupiitangente
9inormala
principala
in functie
dee.
Raspuns:
Ya-2r

2 ks i n a ;

a; =Skrsine;
al =2krcostp.
4.infigura
10.8sa reprezentat
unmecanism
perpendiculare
pe
formatdindoudaxeparalele,
planin O giOj,manivela
OAgiculisa
O,B.Sunt
cunoscute:
distanla
dintreaxeOO,=300
mm,
lungimea
manivelei
OA=100
mm.Manivela
OA
serotegte
cuvitezaunghiulare
constante
o=4s1.
Sasedeterminel
a)vitezarelativi9idetranspo(a punctuluiA;
(,)ra culisei,cand
b) vitezaunghiulare
manivela
formeazd
cuverticala
unghiul
9=600;
c) acceleralia
relativdgi de transporta
punctului
A;
d) acceleralia
unghiulard
11a culiseiin
momentul
considerat.
Raspuns:
Fig. 10.8

a ) v h - 2 4 2 7m m l s ,
v \ = 2 7 7 , 3m m l s .
b ) r r l=1 0 , 7 7 s 1
c ) a , ^= 8 9 6 m m / s 2;
= 213 mm I s2 '
a.tr^
ai^ = 778,8mm I s2
d ) e, = 2 , 1 5. z
5. MobilulM se deplaseazape perjferia
disculuiD de raze R dupa legea s=AM=rt,
(fig.10.9).Disculeste articulatin A gi B cu
manivelele
O1Agi OrB carese rotescin jurul
p u n c t e l o rO r r e s p e c t i vO , d u p d l e g e a
q-r3

o' 4- 8

l r a oI

Sd se determineviteza gi acceleratia
absolutaa punctuluiM la momentult=tr=2s,
d a c dO , A = O r B = 2 0m
0 m g i R = 1 6 0m m .
Rdspuns:
v"=763mm/s;

Fig.10.9

a" = 2130mmI s2,

10.2.MI9CAREA
RELATIVA
A SOLtDULUt
RtctD
10.2.1ceneratitati
in acestcapitolse studiaze
gi acceleratiilor
distribulia
vitezelor
in
migcarea
unuisolldrigidin raportcuunsistemdereferintd
mobil.Seconsidere
unrigid,unsistemdereferinte
fix'ro(xoooyozo),
unsistemdereferinta
mobil
giunsistem
nr(xiO1y121)
dereferinte
solidar
curigidul
r, (xiOryrzr),
fig.1O.iO.

Mecarrca

?fi
Migcarea
relativea
rigidului
fali de reperul
ft1
estedefinitide vectorul

V21
, vitezaorigineiO, a
reperuluir,
faladereperul
rT1,
cagiprinvectorulviteza
unghiulard
o)21al rigidului
in migcarea
sarelative
fald
de reperul
mobil7I1.
l\/igcarea
reperului
nl
fatede reperulfix ro este
F i g .1 0 . 1 0
definita
de vectorult1o,
vitezaoriginel
Ora reperu-lui
rr fatdde reperul
fto,cagiprinvectorul
viteza
reperului
unghiulara
;10 al migcdrii
n fatade reperul
;ro.
10.2.2Compunerea
vitezelorin miscarearelativAa solidului
rigid
(10.13)viteza
Conform
relaliei
absolute
a unuipunctoarecare
NIalrigidului
gimigcarea
migcarea
estesumavectoriala
a vitezelordin
relative
detransport
Vitezarelativd
a punctului
M (fig.10.2)
esteviteza
in migcarea
acestuia
fatade reperul
mobil11,adica:
(1024)
i, = izr +r,izrrOF
Vitezade transport
estevitezapunctului
M considerat
solidarcu
sistemulde
referinta
mobilr,in migcare
falddesistemul
fixn":
de referin16
(1025)
(10.24)
Insumand
rela!iile
seobtinevitezaabsoluta:
9i(10.25)
ir=i,o+rir,oxOrM

V . . V r V r o , V r r , , , " 0 , d , M r , . , r ,r O 2 l \ , i

(1026)
(10.26)carereprezintd
Se poatedemostra
ca expresia
vitezaunui
punctM al rigidului,
poatefi generalizatd
atuncicandar existamaimulte
(maimulte
migcaride
transport
triedre
mobile
r,, nr,...
ar
,rn1iartriedrulrn
fi solidar
curigidul),
atunci:
va

nr=In,,,
,*);,, ,,.o$
i1

i1

(327\

49

10. MrscrneaRELAnvA

10.2.3Compunerea
acceleratiilor
in migcarearelativi a
soliduluirigid
in capitolul
anterior
s-av5zut(relatia
10.23)
cii acceleratia
absolutd
a
unuipunctoarecare
M estesumavectoriale
a acceleratiilor
dinmigcarea
gia acceleratier
relative,
migcarea
detransport
Coriolis.
Acceleralia
relative
a punctului
M (fig.10.10)
in migcarea
luifa(dde
triedrulmobil7I1
este:
--

.\

a , - a 2 ,+ t 2 1. O 2 M+ ( u 2 xr \ c ' r .x O r M l

(10.28)

in care:421este acceleratia
originiitriedrului1I1fat5de triedrulrj;
;21esteacceleratia
unghiulare
in migcarearelativda rigiduluifata
de triedrulr,;
ConsiderandpunctulM solidarcu triedrulmobil r,, din migcarea
acestuiafatede triedrulfixro se obtineacceleratia
de transport:
.\
(10.29)
d , d o ' c , o . O , M+ o . e . l u ' 1 e' O , M /
AcceleratiaCoriolisestedatade relalia:
/

-l

a. = 26" ' lV21

+ t - r 2 1O 2 M f
"
Cu relatiilede maisus rezulteacceleratia
absolute:
a.

d r , ' d , o . , : 2 r. O 2 l \ , ri , o . O , f i

( 1 03 0 )

, ' ; r , .( , , " , .O , l r r l ) ,

+ ti,o x [6,s ><

O,M]+2to,e,, li21+ r,rzr+ OzM/
(10.31)
Ca 9i in cazulvitezelorrelalia(10.3'1)poatefi generalizate
pentru
c a z u lm a i m u l t o rt r i e d r e, r 1,,r 2 , . . . , ? r i .

11
APLICATIIALE CINEMATICII
IN TEHNICA
pentru
gitransformarea
Intehnice
transmiterea
migceriide
launmotor
la maginaunealtasuntnecesare
un numerde pieseintermediare
de
legatu16,
care in ansamblualcatuiesc
un lantcinematac
denumit
mecanism.Deci,dinpunctde vederecinematic,
un mecanism
esteun
sistemdecorpuri
legateintreele,careigitransmit
unulaltuiadeplaserile,
qi acceleratiile,
pornindde la un elementinitial,numitelement
vitezele
gi terminand
conducdtor
cu un element
finalnumitelement
condus.
precedente
Cunogtintele
decinematica
expusein capitolele
igigdsesco
largaaplicare
in tehnica
la studiulacestormecanisme.
Deoarece
studiulmiscarii
mecanismelor
formeaze
obiectul
uneidisgi dinamica
ciplineseparate
de "Teoria
mecanismelor
maginilor"
in cele
ceurmeaza
sevorprezenta
sumar,
subforma
deaplicatii,
cateva
exemple
in constructia
de mecanisme
simple,utilizate
de magini.
in contrnuare
se
pentruacestemecanisme
vorexprima
rapoartele
detransmisie,
acestea
principale
constituind
elemente
in proiectare.
Sedeflnegte
a fi raportdetransmisie,
raportul
dintre
viteza
unghiulara
giviteza
(turalia)
(turatia)
a rotiimotoare
unghiulara
a rotiiconduse:
.
''..

o)1

n1

tJ z

n2

( 1 11 )

1 1 . 1T
. R A N S M I S IP
AR I NC U R E L E
Migcareade rotaliea uneiroli de razdR1cu vitezaunghiulardor,se
poate transmiteunei alte roli de razi R, cu ajutorulunei curele de
t r a n s m i s i(ef i g .1 1. 1 ) .P r e s u p u n a ncdu r e a u ai n e x t e n s i b igl ai c a f r e c a r e a
dintrecureaSirotiestesuficientde marepentruca sa nu alunececureaua

11. Aerrcryrr
ale CrHemarrcrr
iHTetHrcA

251

peroli,ci sii seroteasce

odatacuele,
punctelor
punctelor
merimile
vitezelor
depecureav.gra celordepepenfena
celordou6ro{i,suntaceleagi:
v = r r l 1R 1 = o r 2 . R 2 .

F i g .1 1. 1
.
''

(r)r

R,

t',t,

R1

fi2)

(coeficientul)
Rezulte
raportul
de
transmisie:
( 1 13 )

Deci,raportulde transmisie
esteegalcu raportulinversal razelor
rotllorde cureagi se poateexprima9i prinintermediul
gi al
turatiilor
diametrelor
celordoueroti.
(11.3)estepozitivcandsensurile
Raportul
de transmisie
de rotatie
gi
gi
ale rolilorO1 O2suntaceleagi negativin caz contrarInversarea
sen luiderotatiesepoaterealiza
dacese utilizeaze
cureleincrucigate.
Infigura11.2seprezinta
o transmisie
multipla,
formatd
dinmaimulte
transmisii
simple.
Pentrufiecaredinceletreicureleseobtine:
Vr - 0)t.Rr = 02

f2, VZ= coZRZ = rDs.fs,

V3=ol3'R3=or4'I4,

oeunoe:
(D,

G. 4l " l

ur4

Rt.R2

RJ

F i g . 1 1. 2

( 1 14 )

MrcarurcA

252

Observalii.
a)expresia
raportului
de transm
isie(11.3)esteaceeagi
gi in cazultransmisiei
prinroticu frictiune;
princurelese
b) transmisiile
potfolosiin anumitecazurigi intreaxe,carenu suntparalele,
faraa se
produce
modificeri,
dinpunctdevedere
cinematic,
darinacestcazpericolul
de alunecare
a cureleisauazverlieaei in afararotilorestemaimaregi
trebuieluatemdsurispeciale
de sigurantd.
11.2TRANSM
ISIAPRINROTIDINTATE
Un alt millocde transmitere
a migcariide rotatiede la o roata
prinintermediul
conducetoare
lao roatacondusd,
se poaterealiza
rotilor
cudinlicareseangreneaza
intreer.
Daceaxelerolilordinlatesuntparalele,
danturaestetaiatepe roti
cilindrice,
iardacdaxelero[ilor
suntconcurente,
dantura
esteteiataperoti
conice(defapttrunchiuri
decon).
La rotiledintatecilindriceangre(fig.11.3)sau
nareapoatefl exterioard
(fig.11.4).Principalele
interioara
elemente
geometrice
ale uneirotidinlatecilindrice
gi
sunt:cerculvirfurilor,
cerculfundurilor
(rulare)
cerculderostogolire
carereprezintd
loculgeometric
in caredoue
al punctelor
rotiin angrenare
auaceeagi
vlteza.
Larotiledintate
cilindrice
cudanture
dreaptd
nedeplasate,
cerculde rostogolirecoincide
cucerculde divizare.
Fig. 11.3
pentrusimplifiin celece utmeaze,
care.vorfi desenate
numaicercurile
de
rostogolire
derazeRr9i R2(v.fig.
11.39i
fig 114;.in migcarea
relativa,
dintiiuneia
in acelagi
dinrotiserostogolesc
Sialuneca
timppestedintiiceleilalte
roti.
Migcarea
relative
a celordouaroti
plane.Profllele
estedecio migcare
dintilor
sealegastfelincatcentrul
instantaneu,
in
plane,se fietot timpul
aceastdmigcare
Fig 11.4
in punctul
fixP al drepteiOrO2.

11 . Aplrcrrrr are CTNEMATTcT

iN TEHNTcA

253

Punctul
P poartenumeledepolulangrenerii.
Punand
conditia
cain
punctul
P detangenl;alcercurilor
derostogolire,
celedoudrotiauaceeagi
viteza,
rezulta:
Vp = trrl R1= o2 R2,

( 1 15 )

de underezultaraportul
detransmisie:
.
'

(r)r

R,

lr,"

Rj

( 1 16 )

Se poateevitafolosirea
razelorcercurilor
de rostogolire,
dacase
exprima
raportul
de transm
isie(11.6)in funcliede numarul
dintilor
rotilor.
(lungimea
Not6nd
cu p pasulrotilor
dintate
unuigol9ia unuiplinpecercul
gicu 21gi 22 numarul
lordedinti,
dedivizare),
avem:
2rR1=pz1,2nR2=pz2

(11.7)

(11.7)
lmpa4ind
relatiile
seamade (11.6)
se obtinepentru
9itinand
raoortul
detransmisie
exoresia:
.

olr

R,

z,

\)2

Xt

Z1

(118)

in cazulrotilord inlate
conice(fig.11.5,a),
ca gi in
cazulrolilordintatecilindrice,
principalele
geomeelemente
tricesunt:conulvarfurilor,
conulfundurilor
9i conulde
rostogolare.
Pentrua se produceo angrenare
corectd,
adici o rostogolire
fere
alunecare
este necesarca
celedouaconuri
derostogolire
aierolilorin angrenare
sa fie
F i g .1 1 . 5
tangentegi sa aiba varful
luiPoinsotin cazulrigidului
comun,agacumsuntconurile
cu punctfix,
incatse poatescrie(fig.11.5,
b):
trl2 = trl, + r,l2t.

(11e)

in calculese iaurazelemediiRtmgi R2m.

punctului
Vitezele
comunP rezultS:
vo - oll R1r = tl2 R2..

( 1 11 0 )

Mecnrtcl

2y

poatefi exprimat
giin acestcazprinintermediul
Raportul
detransmisie
numarului
dedinli219i 22 alrotilor
dinlate
c Ai
unghiurilor
$iprinintermediul
giOBP
(fig.
exprimand
razele
mediiin
triunghiurile
dreptunghice
OAP
11.5,a):
B
R

( 1 11 1 )

ain ^

' ll - 90').caz
Dacaunghiuldintre
axelecelordouarotieste90"(r-r
in practicd,
raportul
detransmisie
desintalnit
seexprime
astfel:
u)r
'

o r' ,

sinB
-c i n l q n '
\--

sinR
n\

cosll

rvlr

(11.12],

Transmiterea
migcarii
derotatie
intredoaarbori
avandaxeleoarecare
in spatiu,
serealizeaze
cuajutorul
rotilordintateelicoidale.
Dintiiacestor
porliunide
rotisuntoblicifata
deaxarotii,ei reprezentand
elice,de undegi
denumirea
de roatadintataelicoidale.
O astfelderoatepoatefi decisocotita
gurub
portiune
ca fiindo
dintr-un
cu maimultefileturi.
Numdrul
filetunlor
numarului
de peo roatecorespunde
dintilor
ei.Raportul
detransmisie
se
exprimagi1nacestcaz.cu relalia
.
'-

(rlr

22

lJz

21

( 1 11 3 )

11.3.TRANSMISIA
PRINSURUBMELC-ROATA
MELCATA
gi subnumelede gurubfarasfargif
Aceastetransmisie
cunoscute
roataelicoidale,
esteun cazlimitdal transmisiei
in
orinrotielicoidale.
foartemic,dintiiei nu maisunt
cazulcandunadintrerotiarediametrul
portiunide elice,ci o elicecontinua(fig. 11.6),astfelincatea nu se
deosebegte
cu nimicde un$urub(melc).Numiirul
dintilor
esteinlocuit
in
(inceputurilor).
acestcazcu numirulfileturilor
Transmiterea
migcdrii
sefaceintredoueaxeperpendiculare
in spatiu
gi se realizeaze
totodata
o reducere
substantiala
a vitezeiunghiulare
a
gurubului
melc.Aceastetransmisie
esteireversibile,
din motivede
gurubul
autofranare,
avandintotdeauna
caelement
conducetor
melciar
ca element
condusroatamelcate.
Acestangrenaj
estefolositin tehnice
ca reductorde viteze.cu raportde transmisie
variindintre'l...80 la
giajungand
pandla500la uneleaparate
gifinete.
magini
demareprecizie

255

ir TerHrcr
11.AplrcaTrr
lle Cnemlrrcn

--r...
lO.

tl

4?k
2tR,,z,)
1i7

rrn,,p)[j
d.:1,/

Fig.11.7

Fig.11.6

infigura11.6s-areprezentat
o asemenea
transmisie:
cu1s-anotatgurubul
inceputuri
mebavandpasulp,razaR1, numarulde
ni , unghiulde
inclinare
al
(D1; cu 2 s-a notatroatamelcataavandraza
filetului
{:tAivitezaunghiulara
rostogolire
R2, numerulde
dinli22$iviteza
unghiulare
cerculuide
o 2.
gi
pasul
implica aiciegalitate
Conditiile
deangrenare
dintre
Surubului
gi pasulrotiimelcate(grosimea
unuidintegi a unuigol masuratepe
Transmiterea
migcdrii
circumferinta
cerculuide rostogolire).
se facein
felulurmator:
in timpcegurubul
melc1 faceo rotatie
completa
cuunghiul
=2r
radiani,
roatamelcate
2 se rotegte
cu unghiul0r=2n1.,
01
corespunzitor
unuidinte,adicacu un unghide 22 ori maimic.Dacd
melcua
l r e n i i n c e p u t u r ri ,o a t am e l c a t as e r o t e g t ec u u n g h i u l
o, = (2r Izr) n,.
Raportul
dintreunghiurile
de rotalieeste:
8.

2r,

z"

0)^2nni

( 1 11 4 )

rri

in consecin!5,
raportul
detransmisie
seexprimd
astfel:
.
'12

()r

z.)

ez

o1

(11.15)

2s5

MecarrcA

(11.15)
gi in functiede
Raportul
de transmisie
se poateexprima
geometrice
alegurubului
melcAia rotiimelcate.
elemenlele
in figura11.7estereprezentatd
schematic
aceastitransm
isiein doua
planeperpendiculare.
pedreapta,
Reprezentarea
sefacelaungurubcuRletul
intr-opiulita
fixe,inainteaza
adicaunulcare,ingurubat
in sensul
vectorului
o)1cu careesterotitgurubul.
(9.36)viteza
Conform
relatiei
de"inaintare"
a polului
P pentrugurubul
melcsi roatdmelcata.
este:
vp = R]cu,tg=
c rp o 1 l 2 1 t = R / r 2 .

( 1 11 6 )

(11.15)sescrie:
in consecinld,
raportul
detransmisie
,
"'

o)r

22

R2

t,t2

21

Rt tgo

2r'R,
p

(11.17),

pentru
Intabelul11.1suntprezentate
rapoartele
detransmisie
diferite
transmisii
utilizate
in Constructia
de masini.
11.4.MECANISME
PLANETARE
planetarestealcatuitdintr-unsistemde roti dintate
Mecanismul
angrenate
intreele,ale ceroraxe nu suntfixe,ci mobile.Migcarea
se
planetara
propne
numegte
intrucat
fiecare
roataareo migcare
derotatie
in
jurulaxeisale,precumgi o migcare
de revolufie
in juruluneiaxefixe,
adicase comportd
asemendtor
uneiplanetesauunuisatelit,deoarece
punctealerotilordescriu
diferite
in migcarea
lor,epicicloide,
mecanismul
planetar
se mainumegte
mecanism
epicicloidal.
utilizat
in constructia
Unastfelde mecanism,
de ma$ini,
esteceldin
figura11.8,
a.Elesteformatdinpatruelemente:
roatafixdO avandnumdrul
de dinlizo9i razacercului
de rostogolire
Ro,pestecarese rostogolegte
roatadintate2, numitdsatelit,
cu numarul
de dinlaz, gi nze R2 rcata
plane
gi
pe manivela
satelit2 executa
o migcare
estemontate
1, numit6
bra!portsatelit,
bralulportsatelit
executa
o migcare
de rotatie
cu axi fixd
0)r ; satelitul
cuvitezaunghiulare
transmite
migcarea
delabratulportsatelit
(elementul
(elementulde
deintrare)
laroata3 cudanture
interioara
ieqire),
de rotatie
ceexecuta
o migcare
cu axafixecuvitezaunghiulard
ro,.

257

iN TEHNTcA
11. Aplrclrrr ALECTNEMATTcT

RAPOARTEDETRANSMISIE

Raporlul
detransmitere

Schemalransmisiei

Tipul
!2

i,,

E
C ur o t i d e
fricliune

T a b e1
l 1.1

nl

R2

D2

01

61

f,:

Rr

D1

ll2

t:2'

r),
{)2

SlnlJ r.
srnu i
.
sinLJ=
lgll;
l{ vU- - lr,

rr = OAsino
r: = OAsinlt
u

slnQ

f.'o
Cu rolide
cufea

@>qP'

',.0

r,.
,,,

'''

R,
R,

D.
D,

n.
n,

r,
r,'

cureleincruci9ale

Cu roll :
dinlalecu
drntidrepti
.9

Cu gurub
melc-foati
melcald

r.,

z,

R,

r)

z1

Kr

rt,

z)

('iz

21

()2

7,t,

"'br

\s

'A

i ',
(r2

nr
n2

,.,
{:,

R,
z,
Rrtgcl z,

Rrtg0 pas redus;

ni, numdrulde incepuluri

Cu cremalierd

,
Varialor
conic

nr

r'r,

n?

tr2

()1

n1

"o,n,R'

2nR,
p

258

MecnHrcA

Calculul
raportului
deVansmisie
la unastfelde mecanism
reprezintd
o aplica!ie
deosebit
de importantd
a noliunii
deaxainstantanee
derotatie,
a satelitului,
pland.Axa instantanee
careexecutemigcarea
de rotatie

Fig.11.8
esteparalela
cuaxarotiifixe,
in punctulde
contact
alsatelitului
cuaceastd
roatdfixd(v.fig.11.8,a).
Calculul
raportului
de transmisie
la un astfelde mecanism
se face
punctelor
exprimand
egalitatea
vitezelor
de contactdintreelemenrete
(v.fig.11.8,b):
mecanismului
v[) = ,,',(no+ Rr) = .,,(P. R2),vf) =,,,rq,
gtiindca: u!) = uf ' , |.".u115lll = -i=
02
R. Rz

( 1 11 8 )

v\jl = o'.. 2R2;vf,) = u,. n..

(D
gtiindca; v!'?)- uyt , rezulte: 2 = R3
o)l

(11.19)

2Rz

seamade(11.18)
raportultotalde
transmisie
este:
Tinand
Si(11.19)
('r

,'1

1 i'12r'23 .l

R3

R3

zrnl n, t

zno - ar)

(1120)

Raportul
(1'1.20)
de transmisie
se poateexprimagi prinintermediul
numarului
dedintial rotilor
dintate:
(ur

''

,',,

2t

2(2" zr)

Z.

2(zo . zr)

(1121)

259

ir Teunrca
11. Apr-rcnTrr
lle CrHeunrrcrr
Unalttipdemecanism
planetar,
cu satelitdublu
in figura
este prezentat
11.9,a.Migcarea
derotalie
de
se transmite la bralul
port satelit1 la satelitul
dublu2 9ilaroatadinlata
3,
cuaxafixede rotatie.
Elementulde
intrare
1,
bralulportsatelit,
areviteza
or,, iarelemenunghiulari

Fin

11 O

arevitezaunghiulario. . $i in
tulde iegire3, roatacuaxdfix5de rotatie,
planetar
al mecanismului
acestcazraportul
de transmisie
se determina
punctelor
pundnd
(v.fig.11
condiIia
deegalitate
a vitezelor
decontact
.9,b).
uf) =u,,(Ro*nr)=to,(R.+Rr);
vf;)=o,rRr.
Dinconditiavf) = utztt".u,tt
',=

R,

0z

R6 +Rr

R2

(1122)

R. +Rr.

v f ) = , r r ' l B = t , r , ( R , R r ' ) ;v f ) = , u .. R ,
Dinconditia:vl2)= ut:l t"tu;,a

orz
Ra
( r ) 3 R z- R z ,

(1123)

Raportul
totalde transmisae
este:
Rz R:
y1 =
i 1 , 3= i 1 2 . i 2 3ur3 (R.+R, ).(R, Rr,)

(1124)

prinintermediul
numerului
Exprimat
de dintial rolilordinlatedin
raportul
detransmisie
componenta
mecanismului,
este:
''"

(Dg

zz Tz
(2, + zr.) (2, zr,)

(1't25)

MEcANTcA

260

11.5.MECANISMUL
UNEIBENZITRANSPORTOARE
Bandatransportoare
dinfigura11.10,
esteantrenate
deunmotorelectric
prin
prin
intermediul
N4avandturatian1,
uneitransmisii Surubul
melc1 9i
princurele2-3.Cunoscand
roatamelcate
2, cuplata
cuo transmisie
razele
rotilorr2,r3= r+,R3,numirulde dinliai roliimelcate22 !i numdrul
de
inceputuri
alemelcului
ni,nepropunem
sadeterminam:
a) raportul
totalal
4; b) vitezabenziitransportoare;
transmasiei
benziitransportoare
c) la ce
pentrucaminereultransportat
distante
d seageazaunvagonet
si caddin el.

Fig.11.10
a)Raportul
totalal transmisiei
benziitransportoare
esteegalcu produsul
partiale
rapoartelor
detransm
itere:
,f 1 4

(ur

t12 t2.J t34

,'r4

z z R z -1 4

22 R3

n;

t2

tz

(1126\

b) Vitezabenziitransportoare,
tinandseamaca celedoudrolede
=
auaceeaga
raza13 14, devine:
antrenare
V"

!t^

l^

ir.o

r-,

nni

n i f')

30 z2R3

1-" .

(1127\

relalie
in cares-aexprimat
vitezaunghiulare
a motorului
c,r,in func[ie
de
turalia
lui n1.

iN TEHNTcA
11 , Apr-rcarrrrle CTNEMATTcT

261

distanleid la carecadeun bulgarede

c) Pentrudeterminarea
minereu,
de masam gigreutated, seva studramrgcarea
acestuia
intrcoordonate
cu
originea
in
O
in
figura
11
unsistem
deaxede
ca
10 Ecuatiile
fundamentala
djferentiale
alemigcarii
seobtinproiectand
ecuatia
m 6 F,
peceledoueaxe:
(112B)
m l = 0 , m 1-i m g
Integrend
de douaorigiin raportcutimpul,rezultS:
x=C1;y= gt+C2,
x

C,t

C1: y

'al2
^
2

(112s)
Czl .C4.

(1130)

parametrice
(11.30)reprezinta
ecuatiile
Relatiile
aletraiectoriei
ln funclie
d e c o n s t a n t e lC
e 1,C2,C9
3 i C . c a r es e d e t e r m i n d
a i n c o n d i l i i l ien i t i a l e
a l em i g c e r i i :
t=0, x=0,
x=vo

y = H , r e z u l t a nCd,. = 0 g i C o = H ,
y = 0 , r e z u l t a nCd1= v b 9 i C 2 = 0

inlocuindcele patru constantein relaliile(11.30)rezultdecualiile

parametrice
ale traiectoriei
:
X= V*t. V=

al2
Y] IH
.''

( 1 13 1)

parametrul
(11.31)
Eliminand
variabil,
timpul
t, intreecuatiile
rezulta
unui bulgdre
de minereu
ecuatia
traiectonei

v' = S1*H

(1132)

2r(,

Punand
ca (y=0,x=d)rezulta
condilia
distanla
d:
"

'"

lza
Vs

'nt n t/ ta ,2(n ro)

g
30 zrRt I