Professional Documents
Culture Documents
Laplace &
Persamaan
Differensial
Sistem Pengendalian
Adi Kurniawan, ST, MT
MODEL MATEMATIKA
Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus
model matematika dari sistem.
TRANSFORMASI LAPLACE
x(t)
y(t)
Time
Domain
Time Domain
Circuit
Circuit
Laplace
Transform
X(s)
Inverse
L1
s-Domain
Circuit
Y(s)
s j Complex Frequency
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions
Laplace
Transform
VARIABEL KOMPLEKS
Variabel kompleks:
s = + j
dengan : adalah komponen nyata
j adalah komponen maya
j
j1
Bidang
s
s
Overview
Persamaan Differensial yang diperoleh dari
pemodelan matematik suatu sistem
mewakili proses dinamik dari sistem
tersebut dimana responsenya akan
bergantung pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri
dari solusi steady state (didapat jika semua
kondisi awal nol) dan solusi transien
(mewakili pengaruh dari kondisi awal).
Transformasi Laplace merupakan salah
satu tools yang digunakan untuk
menyelesaikan persamaan differensial.
Prosedur Penyelesaian PD
1. Transformasi persamaan
differensial ke dalam
domain s dengan
transformasi Laplace.
2. Manipulasi persamaan
aljabar yang telah
ditransformasikan untuk
mendapatkan variabel
outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan
parsial terhadap persamaan
aljabar pada langkah 2.
4. Lakukan invers transformasi
Laplace dengan tabel
transformasi Laplace untuk
mendapatkan solusi dalam
domain t.
Definisi
f t L1 F s
Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)
dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk
t<0
s = variabel kompleks
F s L f t f t e st dt
1
st
f (t )
F
(
s
)
e
ds
2j j
11
Contoh Transformasi
Laplace
Contoh
Transformasi Laplace dari fungsi step:f(t)
A
f(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0
Jawab:
t
L{f (t)}
e
dt A
s
st
Ae
st
Mathematical representation of
short burst of input (lightning,
hammer blow, etc.)
L[f ( t )] F(s) f ( t )e st dt
0
f(t)
( t )
L[( t )] ( t )e st dt 1
0
14
L{Ae
Ae
dt A
e
A
(s a)
( s a) t
at st
e(s a) t dt
(s a)
L{A sint}
A sint estdt
1 j t
sint (e e jt )
2j
A
L{f (t)}
(ejt e jt )e stdt
2j 0
A 1
A 1
A
2
2 j s j 2 j s j s 2
Tabel Transformasi
Laplace
f(t)
1.
(t)
2.
e -at
3.
a.u(t)
4.
cos at
5.
sin at
L f(t) F(s)
1
a
s+a
a
s
s
s2 a 2
a
s2 a 2
SIFAT LINIERITAS
F1 (s) L[f1 ( t )]
c1 , c 2 Cons tan ts
F2 (s) L[f 2 ( t )]
L[c1 .f1 ( t ) c 2 .f 2 ( t )]
c1.L[f1 ( t )] c 2 .L[f 2 ( t )]
c1.F1 (s) c 2 .F2 (s)
SIFAT TRANSLASI
Jika
L[e f ( t )] F(s a )
at
F(s)=L[f(t)]
Contoh
s
L[Cos( 2 t )] 2
s 4
s 1
s 1
L[e Cos(2 t )]
2
2
(s 1) 4 s 2s 5
t
1 s
L[f (a.t )] F( )
a a
st
su
a
du 1 s
F( )
a
a a
Contoh
1
L[Sin ( t )] 2
s 1
1
1
3
L[Sin (3t )]
2
3 s
s2 9
3 1
20
TEOREMA DIFERENSIASI
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan
sebagai
df ( t )
df (t )
st
L
e dt
0
dt
dt
df (t )
st
L
f
(
t
)
e
dt
s f (t )e stdt
0
df(t)
L
f (0) sL f (t)
dt
Transformasi Laplace sangat berguna karena
mengubah persamaan diferensial menjadi persamaan
aljabar sederhana.
df
L[ f '(t )] L[ ] L[ f (t )] s.F ( s) f (0 )
dt
L[ f '(t )] e
0
st
st
sF ( s ) f (0)
L[ f '(t )] s.F ( s ) f (0 )
22
L[ f ( t )] s F(s) s
(n )
n 1
f ( 0) s
L[f ( t )] s F(s)
n 2
n i
(1)
( n 1)
(i 1)
. f (0)
i 1
23
Laplace Function
Af(t) Bg(t)
AF(s) BG(s)
e at f(t)
t f(t)
df
dt
F(s a)
dF(s)/ds
f( ) d
sF(s) f(0 )
1
F(s)
s
1
st
f (t )
F
(
s
)
e
ds
2j j
25
Inverse Transformasi
Laplace
Hasil akhir solusi dalam domain S biasanya
menghasilkan bentuk
27
.....
s p1 s p2 s p3
s pn
B( s)
An ( s pn )
A( s ) s pn
B( s)
X (s)
A( s)
28
s 1
A1
A2
X ( s)
( s 3)( s 5) ( s 3) ( s 5)
s 1
A1 ( s 3)
1
( s 3)( s 5) s 3
s 1
A2 ( s 5)
2
( s 3)( s 5) s 5
s 1
X ( s) 2
?
s 8s 15
29
x(t ) L
X ( s) e
3t
2e
5t
u (t )
1
2
X (s)
( s 3) ( s 5)
30
s 5s 4 s
s2
s2
X (s)
3
2
s 5s 4 s s ( s 1)( s 4)
A1
A2
A3
s ( s 1) ( s 4)
s2
1
A1 s
s ( s 1)( s 4) s 0
2
31
s2
1
A3 ( s 4)
s ( s 1)( s 4) s 4
2
0.5
1
0.5
X ( s)
s
( s 1) ( s 4)
1 t 1 4t
1
X ( s) e e u (t )
x(t ) L
2
2
s2
A2 ( s 1)
1
s ( s 1)( s 4) s 1
32
.....
2
3
n
s p s p
s p
s p
B( s)
An ( s p )
A( s ) s p
n
1
d nk
n B( s)
Ak
(s p)
nk
(n k )! ds
A( s ) s p
k 1, 2,..., n 1
B( s)
B( s)
X (s)
A( s ) s p n
33
Contoh 3 : Orde-1
Berulang (1)
s2
s2
X ( s) 2
s 2 s 1 ( s 1) 2
s2
A1
A2
X ( s)
( s 1) 2 ( s 1) ( s 1) 2
2 s2
A2 ( s 1)
1
( s 1) 2 s 1
s2
X ( s) 2
?
s 2s 1
34
Contoh 3 : Orde-1
Berulang (2)
1
1
X (s)
( s 1) ( s 1) 2
x(t ) L 1 X ( s ) e t te t u (t )
1d
2 s2
A1
( s 1)
1
2
1! ds
( s 1) s 1
35
Contoh 4 : Orde-1
Berulang (1)
8s 4
B
A1
A2
X ( s)
2
( s 5) ( s 1) ( s 1) 2
( s 5)( s 1)
B ( s 5)
8s 4
( s 5)( s 1) 2 s 5
8s 4
2
A2 ( s 1)
2
2 s 1
( s 5)( s 1)
8s 4
?
X
(
s
)
3
2
s 3s 9 s 5
36
Contoh 4 : Orde-1
Berulang (2)
d 8s 4 8( s 5) (8s 4)
1
2
ds ( s 5)
s 1
( s 5)
1
1
2
X ( s)
( s 5) ( s 1) ( s 1) 2
x(t ) L
1d
8s 4
2
A1
( s 1)
1! ds
( s 5)( s 1) 2 s 1
5t
t
t
2
te
u (t )
X ( s)
37
3. Faktor Orde-2
X (s)
ps q )
B( s)
A( s )
B( s)
X (s) 2
( s p1s q 1 ).....( s 2 pn s q n )
An s Bn
A1s B1
2
... 2
( s p1s q 1 )
( s pn s q n )
38
s6
As B
C
X ( s)
2
2
( s 1)( s 4) ( s 4) ( s 1)
C ( s 1)
s6
( s 1)( s 2 4) s 1
s6
?
X
(
s
)
3
2
s s 4s 4
39
( s 2 4)( s 1)
As 2 ( A B ) s B s 2 4
( s 2 4)( s 1)
X ( s)
A 1 s 2 ( A B) s B 4
( s 2 4)( s 1)
s6
( s 4)( s 1)
A+1=0A=-1
A+B=1B=2
As B
1
X (s) 2
( s 4) ( s 1)
2
As
B
s
s
4
40
1
X (s) 2
( s 4) ( s 1)
s
1
X (s) 2
2
2
2
( s 2 ) ( s 2 ) ( s 1)
s
0
L cos 0t u (t ) 2
; L sin 0t u (t ) 2
2
s 0
s 0 2
41
2s 2 6s 5
X ( s)
?
2
s ( s 4s 5)
2s 2 6s 5
As B
C
X ( s)
2
2
s ( s 4 s 5) ( s 4s 5) s
2s 2 6s 5
Cs
1
s ( s 2 4 s 5) s 0
As B
1
X (s) 2
( s 4 s 5) s
42
A 1 2 A 1
B 4 6 B 10
s 10
1
X (s) 2
( s 4 s 5) s
( s 2)
12
1
( s 2) 2 1 ( s 2) 2 1 s
x(t ) L
2t
2t
( A 1) s 2 ( B 4) s 5
X (s)
s ( s 2 4 s 5)
43
Latihan
Carilah transformasi Laplace balik dari
2s 1
X ( s) 3
&
s 3s 2 4 s
s 2 s 21
X (s) 3 2
2 s s 8s 4
Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
num [bm bm 1 ... b0 ]
Perintah
>>[r,p,k]=residue(num,den)
k(s) adalah
direct term
N ( s)
r (1)
r ( 2)
r (n)
...
k (s)
D( s) s p (1) s p (2)
s p ( n)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin
45
Contoh
Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan
parsial dari fungsi transfer berikut:
N ( s)
s 2 2s 3
3
D ( s ) s 3s 2 3s 1
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya:
N ( s)
1
0
2
D ( s ) ( s 1) ( s 1) 2 ( s 1) 3
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]
46
Suatu sistem dinamik diwakili oleh persamaan differensial biasa (ODEordinary differential equation) yang diturunkan dari phenomena physik
suatu proses di dalam sistem/plant
Dalam Teknik kontrol secara umum bentuk ODE, dimana suku sebelah kiri
adalah Output dan sebelah kanan adalah Input
an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bm y m bm 1 y m 1 ... b1 y1 b0 y
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 y t
dy t
3
2 y t 5 f t
2
dt
dt
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1
dan y(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1
s Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s) 5
Fungsi unit step
s
dari tabel
transformasi
5
2
s Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s )
Laplace
s
s ( s 2 3s 2)Y ( s ) s 2 s 5
Solusi dalam
2
5
Menggunakan
domain t diperoleh
Y (s)
2
s ( s 3s 2)
teorema
dengan invers
differensiasi
transformasi
transformasi
Laplace
Laplace
2
s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)
Ekpansi dalam pecahan parsial,
A
B
C
s2 s 5
Y ( s)
s ( s 1) ( s 2) s ( s 1)( s 2)
( s 1)( s 2)
s2 s 5
B [( s 1)Y ( s )]s 1
5
s ( s 2)
C [( s 2)Y ( s )]s 2
s2 s 5 3
s ( s 1)
2
5
5
3
Y (s)
2 s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan
dalam domain waktu y(t) menjadi
y (t )
Dengan t0
5
3
5e t e 2t
2
2
Latihan
Carilah y(t) dari persamaan differensial berikut: