Simulation

sous VEREP
Maxime Santiago, Alice Martin

Objectifs
Nous avons repris la simulation VEREP de lanne prcdente et avons essay de lamliorer
suivant les pistes de travail nonces ci-dessous :
Gestion du dstockage des botes
Gestion du passage du mode stockage au mode dstockage

Voici une capture dcran de la simulation de lanne prcdente :

figure 1 : modlisation 3D de lanne prcdente

Amliorations apportes

Rsolution des problmes rencontrs dans la prise en main

Le grafcet tait annot mais les commentaires ntaient pas forcment explicites,
notamment au niveau de lexplication des positions pos0, pos1 et pos2.
Par ailleurs, les noms des vrins rentrs dans VEREP ntaient pas les mmes que ceux du
grafcet, qui eux mmes taient diffrents de ceux crits dans le cahier des charges. Nous
avons donc du commencer par essayer de comprendre quel nom de vrin dans le grafcet
correspondait quoi.
Changer les noms dans la simulation et dans le grafcet aurait pris trop de temps
synchroniser sans compter le nombre derreur que nous aurions introduites. Nous avons
donc ralis un schma rcapitulatif de correspondance des vrins :

figure 2 : schma de correspondance des vrins

Il faut galement noter que les axes de la simulation VEREP ne sont pas ceux du sujet : axe x
(sujet) = axe y (simulation) et axe y (sujet) = - axe x (simulation).

Gestion du dstockage des boites

La gestion du dstockage nous a demand dimplmenter un nouveau grafcet de simulation.
Nous avons du analyser le grafcet de stockage dj crit lanne prcdente pour construire
le dstockage sur le mme modle.

Analyse du grafcet de stockage

Dans la situation initiale, 3 botes se trouvent sur le convoyeur. Au lancement de la
simulation, la boite 1 est bloque par le vrin F puis rcupre par le bras robot qui la

dpose la position 0 (pos0). Pendant ce temps, les botes 2 et 3 sont bloques par les
vrins C et D. Lorsque le bras robot revient sa position initiale, le vrin C est rentr et la
bote 2 avance sur le convoyeur. La bote 2 est rcupre par le bras robot, qui lemmne
la position 2 (pos2) pendant que la boite 3 est toujours bloque. Puis la bote 3 est dpose
la position 3 (pos3).
Pendant tout ce temps, le vrin F reste sorti pour bloquer les botes qui arrivent.
Les position 1, 2 et 3 sont fixes dans Unity comme des variables. A chaque itration du
mode de stockage, le bras robot positionnera donc les botes toujours au mme endroit.

Construction du grafcet de dstockage

Dans la situation initiale, des botes sont ranges dans le magasin. Nous avons rajout
plusieurs botes dans le magasin si lon souhaite entrer de nouvelles position. On enregistre
dans Unity les positions posbis0, posbis1 et posbis2 sur le mme principe que dans le grafcet
de stockage. Le bras robot se dplace la position 0, place la bote sur le convoyeur, puis va
la position 1, place la bote sur le convoyeur, etc. A la fin du dstockage des trois botes, le
bras robot se replace en position initiale.
A chaque fois que le bras robot revient sa position initiale pour poser une bote sur le
convoyeur, on incrmente un compteur position +1. Lorsque les 3 positions ont t
parcourues, le bras robot sarrte en position initiale.

figure 3 : simulation du dstockage

Problmes rencontrs
Nous avons remarqu que la gomtrie du systme compris dans la simulation tait
difficilement compatible entre les deux modes stockage/dstockage.

La place du tapis convoyeur telle quelle est dans la simulation de lanne prcdente fait
que lors du dstockage, les botes sont places prs de la bute, voire dessus. Si on dplace
le convoyeur, alors le bras robot ne rcupre plus correctement les botes dans le mode
stockage car celles-ci se dcalent lorsquelles sont en attente aux vrins C et D. Si on bouge
le bras robot, alors il faut entirement redfinir de nouvelles positions la fois pour le
stockage et pour le dstockage.

Gestion du passage du mode stockage au mode dstockage

Nous avons cr une IHM permettant de passer du mode stockage au mode dstockage.
LIHM est gre par le biais de deux boolens stockage et destockage. Initialement, ces deux
boolens sont fixs zro. Dans lIHM, lorsquon clique sur le bouton stockage ou
dstockage, le boolen correspondant se fixe 1 et le grafcet respectif se lance.

figure 4 : IHM de gestion des modes

Problmes rencontrs
Les boutons prsents dans Unity ne nous ont pas permis de construire une IHM telle que
nous limaginions. Il existe un bouton qui fixe le boolen associ 1 tant que lon reste
appuy dessus, ce qui nest pas utilisable dans notre cas partir du moment o lon veut
voir le rsultat de la simulation sous VEREP. La solution alternative consiste mettre en
place des checkboxes qui fixent le boolen 1 tant quelles sont coches. Le problme
rsultant tant quon peut simultanment dclencher les modes de stockage et dstockage
en mme temps, ce qui fait un conflit de commande pour les vrins dans la simulation.
Nous avons donc mis en place un texte alertant de ne pas cocher les deux cases en mme
temps.

Lancement des modes

Si on lance le stockage puis le dstockage, on ne rencontre pas de problme.
En revanche, si on lance le dstockage en premier, il faut modifier ltat initial : il ne doit pas
y avoir de bote aprs les vrins C et D sinon elle entre en collision avec les botes
dstockes et elle nest pas range dans le magasin. Il faut donc modifier ltat initial avant
de lancer la simulation en supprimant ou dplacant la premire bote.

Pistes damlioration

La mise en place de la simulation ncessite beaucoup de temps pour comprendre ce qui a

dj t fait et reflchir aux corrections possibles. Faute de temps, il reste des corrections
que nous navons pas pu effectuer. Elles peuvent constituer des pistes damlioration pour
les groupes suivants.

Nous navons pas du tout abord la partie de gestion des codes barres. Cela ncessiterait la
mise en place dun tableau de mmoire demplacement associe la prsence de botes. Il
pourrait tre intressant de pouvoir slectionner dans lIHM lemplacement de la bote que
lon souhaiterait dstocker. Cette modification serait la plus importante faire.
La gestion du passage du mode de stockage au dstockage pourrait encore tre amlior.
Pour linstant, nous ne pouvons faire quune seule itration stockage/dstockage ou
dstockage/stockage en raison des situations initiales. Il pourrait tre intressant de
modifier les grafcets afin de pouvoir dclencher nimporte quel mode nimporte quel
moment, un nombre infini de fois.
Une rampe dvacuation des botes pourrait tre prvues dans VEREP pour viter que les
botes ne tombent dans le vide. Une modification de la gomtrie du convoyeur ou de son
placement pourrait tre envisage afin que les botes soit correctement places dans le
mode dstockage.
Il faudrait galement assurer une meilleure robustesse de la prhension des botes.
La vitesse des vrins et du convoyeur sont tantt lentes, tantt rapides. Il faudrait modifier
les paramtres vrins et convoyeur rentrs dans VEREP pour fixer des vitesses appropries.