Diferencijalna geometrija

materijali za predavanja i vezbe

Miroslava Antic

1
1.1
1.1.1

Diferencijabilne mnogostrukosti
Topolo
ske i diferencijabilne mnogostrukosti
Topolo
ske mnogostrukosti

U analogiji sa krivama i povrsima u euklidskom prostoru E 3 zelimo da definisemo i u

prostorima dimenzije vece od tri povrsi vecih dimenzija.
Definicija 1 Ako je M Hauzdorfov topoloski prostor sa prebrojivom bazom, takav da za
svaku tacku p M postoji otvoren skup U M koji sadrzi tacku p i homeomorfizam
kojim se U preslikava u neki otvoren podskup od Rn , onda je M n-dimenziona topolo
ska
mnogostrukost.
Uredjen par (U, ) nazivamo lokalnom kartom ili lokalnim koordinatnim sistemom
mnogostrukosti M , a preslikavanje 1 S
lokalnom parametrizacijom. Skup lokalnih
koordinatnih sistema (U , ) takvih da U = M zovemo atlas.
Neka je (U, ) jedna karta mnogostrukosti M . Preslikavanje slika U u neki otvoreni
podskup Rn . Neka su i : Rn R, i = 1, . . . , n koordinatne projekcije, odnosno vazi
i (x1 , . . . , xn ) = xi . Posmatrajuci restrikcije ovih funkcija na okolinu (U ) definisemo
kompoziciju xi = i |(U ) : U R koja preslikava svaku tacku p U u i-tu koordinatu
njene slike (U ). Funkcije xi zovemo koordinatne funkcije, a zato ima smisla zvati (U, )
lokalnim koordinatama.
Primer 1 (Paraboloid z = x2 + y 2 ) Posmatrajmo kruzni paraboloid u prostoru R3 zadat
kao skup tacaka {(x, y, x2 + y 2 )|x, y R}. Projektovanje na ravan z = 0 je homeomorfizam
paraboloida i ravni z = 0 koji svaku otvorenu okolinu proizvoljne tacke paraboloida slika u
otvoren skup ravni R2 . Zato je paraboloid topoloska mnogostrukost dimenzije dva. Uocimo
da je sam paraboloid otvorena okolina svake svoje tacke i da mozemo posmatrati atlas koji
se sastoji od jedne karte.
Primer 2 (Dvodimenziona sfera S 2 ) Jedinicna sfera u prostoru R3 sa centrom u koordinatnom pocetku O je zadata jednacinom x2 + y 2 + z 2 = 1. Posmatrajmo proizvoljnu tacku
P sfere. Mozemo odabrati koordinatni sistem prostora tako da P ima koordinate (0, 0, 1).
Tada je jedna njena otvorena okolina na sferi je skup U = {(x, y, z)| x2 + y 2 + z 2 = 1, z >
0}. Projektovanje na ravan z = 0 je homeomorfizam skupa U i otvorenog skupa u ravni
{(x, y, z)| x2 + y 2 < 1, z = 0}, pa je i sfera topoloska mnogostrukost.
1.1.2

Diferencijabilne mnogostrukosti

Neka su (U1 , 1 ) i (U2 , 2 ) dve karte mnogostrukosti M takve da U1 U2 6= . Tada su

V1 = 1 (U1 U2 ) i V2 = 2 (U1 U2 ) dva podskupa skupa Rn , preslikavanje 1
1 |V1 slika
V1 na U1 U2 , a 2 slika U1 U2 na V2 , odnosno kompozicija 2 1
|
preslikava
skup
1 V1
n
n
V1 R u V2 R .

Definicija 2 Neka je A = {(U , )| A} atlas n-dimenzione topoloske mnogostrukosti

M takav da je za svake dve njegove karte (U , ) i (U , ) preslikavanje
1
|U U
difeomorfizam klase C r . Tada je A diferencijabilni atlas klase C r .
Ukoliko je atlas klase C jednostavno cemo ga nazvati diferencijabilnim atlasom. Ocigledno
je da izbor atlasa nije jedinstven. Unija dva atlasa je takodje (topoloski) atlas, ali diferencijabilnost se ne mora ocuvati. Ukoliko je unija dva diferencijabilna atlasa A1 i A2 takodje
diferencijabilni atlas onda kazemo da su atlasi A1 i A2 ekvivalentni (ova relacija je relacija
ekvivalencije).
Definicija 3 Topoloska mnogostrukost zajedno sa klasom ekvivalencije diferencijabilnih
atlasa je diferencijabilna mnogostrukost.
Preslikavanje 1
|U U nazivamo promenom koordinata, a za karte (U , ) i
(U , ) kazemo da su saglasne.
Primer 3 (Sfera S 2 -stereografska projekcija) Posmatrajmo ponovo jedinicnu sferu S 2 :
x2 + y 2 + z 2 = 1 i pokazimo da je diferencijabilna mnogostrukost. Oznacimo severni i juzni
pol sfere sa N (0, 0, 1) i S(0, 0, 1). Streografska projekcija N sfere S 2 \{N } na ravan
z = 0 je preslikavanje koje svakoj tacki P S 2 \{N } pridruzuje tacku P 0 R2 takvu da su
N, P, P 0 kolinearne. Ako tacke P i P 0 imaju redom, koordinate (x, y, z) i (x0 , y 0 , 0) tada je
x
y
,
, 0),
1z 1z
2x0
2y 0
x02 + y 02 1
0 0
(x, y, z) = 1
(x
,
y
,
0)
=
(
,
,
).
N
x02 + y 02 + 1 x02 + y 02 + 1 x02 + y 02 + 1
(x0 , y 0 , 0) = N (x, y, z) = (

Ako je centar projektovanja umesto severnog juzni pol odgovarajuca stereografska projekcija
je data sa:
S : S 2 \{S} R2 ,

(x0 , y 0 , 0) = S (x, y, z) = (

x
y
,
, 0).
z+1 z+1

Otvoreni skupovi S 2 \{N } i S 2 \{S} pokrivaju sferu. Njihov presek S 2 \{N, S} je homeomorfan putem oba preslikavanja skupu R2 \{(0, 0)}, a funkcija prelaska
2
2
S 1
N : R \{(0, 0)} R \{(0, 0)}

data sa S 1
N (x, y, 0) = (

x2

x
y
, 2
, 0) je difeomorfizam. Zato je skup
2
+ y x + y2

{(S 2 \{N }, N ), (S 2 \{S}, S )}

diferencijabilni atlas na S 2 .
2

Primer 4 Uocili smo da je paraboloid z = f (x, y) = x2 +y 2 dvodimenziona mnogostrukost.

On je samo jedan primer iz jedne vece klase mnogostrukosti. Neka je f : Rn R
neprekidna funkcija. Tada je f Rn+1 = {(x1 , . . . , xn , f (x1 , . . . , xn ))} grafik funkcije
f . Skup f je otvorena okolina svake svoje tacke, a projektovanje na ravan xn+1 = 0 je
homemomorfizam kojim skup f postaje n-dimenziona mnogostrukost.
Primer 5 (Projektivni prostor) Neka je Oe1 . . . em+1 afini koordinatni sistem prostora
Rm+1 . Na skupu tacaka Rm+1 \{0} definisemo relaciju na sledeci nacin. Dve tacke
p i q zadate svojim koordinatama su u relaciji ako i samo ako postoji realan broj 6= 0
takav da je p = q. Relacija je relacija ekvivalencije, a koset Rm+1 \{0}/ naziva se
m-dimenzioni realni projektivni prostor i oznacava RP m . Preslikavanje
: Rm+1 \{0} RP m
koje svakoj tacki p Rm+1 \{0} pridruzuje njenu klasu [p] naziva se prirodno projektovanje
i indukuje na prirodan nacin na prostoru RP m topologiju nasledjenu iz prostora Rm+1 \{0}.
Neka je p = (p1 , . . . , pm+1 ) Rm+1 \{0}. Posmatrajmo za k {1, . . . , m + 1} skup Uk =
{[p] RP m | pk 6= 0} koji je otvoreni podskup RP m . Definisemo preslikavanje k : Uk
Rm sa
pk1
pk+1
pm+1
p1
, 1,
,...,
).
k : [p] 7 ( , . . . ,
pk
pk
pk
pk
Uocimo da je preslikavanje k dobro definisano, jer ako p q, odnosno p = q, 6= 0,
pi
qi
tada je i
= .
pk
qk
Neka su sada Ul i Uk takvi da je Ul Uk 6= . Tada
m
k 1
l |l (Uk Ul ) : l (Uk Ul ) R

p1
pl1
pl+1
pm+1
slika tacku (x1 , . . . , 1, . . . , xm+1 ) = ( , . . . ,
, 1,
,...,
)u
pl
pl
pl
pl
pk1
pk+1
pm+1
pl
p1
, 1,
,...,
) =
(x1 , . . . , xm+1 ), pa je difeomorfizam. Zato je skup
( ,...,
pk
pk
pk
pk
pk
A = {(Uk , k )| k = 1, . . . , m + 1} jedan atlas, a RP m diferencijabilna mnogostrukost
dimenzije m.
Primer 6 (Mebijusova traka) Posmatrajmo krug k u ravni Oxy sa centrom u O i poluprecnika 2 i otvorenu duz AB u ravni Oyz datu sa y = 2, |z| < 1. Centar duzi C pripada krugu
k. Pomeramo centar duzi po krugu, a pri tom, istovremeno i rotiramo duz AB u ravni koja
u
sadrzi centar C i z-osu, tako da kad C predje ugao u, duz AB se zarotira za ugao . Tako,
2
kada tacka C predje ceo krug i vrati se u pocetnu tacku, duz AB se zarotira za , odnosno,
ponovo je paralelna z-osi, ali sa zamenjenim temenima A i B. Skup tacaka M prostora
ovako dobijenih je diferencijabilna mnogostrukost koju zovemo Mebijusova traka.
Nadjimo sada jedan diferencijabilni atlas. Tacka C rotira po krugu poluprecnika 2.

Tada su njene koordinate C(u) = (2 cos u, 2 sin u, 0), gde je u ugao koji vektor OC zaklapa
3

sa x-osom. Duz AB je odredjena i vektorom

x (u) = cos( 2 + u2 ) OC
+ sin( 2 + u2 )(0, 0, 1)
2
odnosno
u
u
u

x (u) = ( sin cos u, sin sin u, cos ).

2
2
2

0
0
Posmatrajmo zato skupove U1 = (0, 2)(1, 1) i U2 = ( 2 , 2 + 2 )(1, 1) i preslikavanja
1 : U10 M i 2 : U20 M data sa

u
u
u

1 (u, v) = C(u) + v
x (u) = (2 cos u v sin cos u, 2 sin u v sin sin u, v cos ),
2
2
2

(u, v) = C(u) + v
x (u).
2

Tada je {(11 (U10 ), 11 ), (21 (U20 ), 21 )} diferencijabilni atlas Mebijusove trake. Pri tom,
uocimo da presek 11 (U10 ) i 21 (U20 ) ima dve komponente povezanosti.
1.1.3

Orijentabilnost mnogostrukosti

Neka su (U1 , 1 ) i (U2 , 2 ) dve karte n-dimenzione mnogostrukosti M takve da U1 U2 6= .

n
Tada preslikavanje 1
1 |1 (U1 U2 ) slika 1 (U1 U2 ) R na U1 U2 , a 2 slika U1 U2 na
n
2 (U1 U2 ) R . Diferencijal glatkog preslikavanja F = 2 1
1 |1 (U1 U2 ) otvorenog
Fi
podskupa Rn u drugi podskup Rn predstavlja se Jakobijevom matricom (
) gde su xj
xj
koordinate argumenta, a Fi koordinatne funkcije slike. Sa obzirom da je dimenzija domena
i kodomena ista, matrica je kvadratna, te postoji njena determinanta.
Definicija 4 Ako postoji diferencijabilni atlas {(U , )| A} koji na M odredjuje
diferencijabilnu strukturu takav da
det(d( 1
| (U U ) )) > 0
za sve , takve da je U U 6= , onda kazemo da su i mnogostrukost M i taj atlas
orijentabilni. Dva orijentabilna atlasa odredjuju istu orijentaciju ako je njihova unija
orijentabilni atlas.
Nije tesko pokazati da je relacija odredjivanje iste orijentacije jedna relacija ekvivalencije na skupu orijentabilnih atlasa. Klasu ekvivalencije nazivamo orijentacija mnogostrukosti. Ocigledno je da ukoliko je mnogostrukost orijentabilna, postoje dve klase
ekvivalencije, odnosno, dve orijentacije. Mnogostrukost sa izabranom orijentacijom, koju
nazivamo pozitivnom, je orijentisana mnogostrukost.
Primer 7 Mnogostrukosti pokrivene jednom kartom su trivijalno orijentabilne.
Primer 8 Sfera S n je orijentabilna mnogostrukost. Za vezbu je ostavljeno da se dokaze
tvrdjenje za krug S 1 i sferu S 2 .

Primer 9 (Projektivna ravan RP 2 ) RP 2 nije orijentabilna mnogostrukost. U nastavku je

izlozena skica dokaza. Posmatrajmo reprezentaciju prostora RP n pravama prostora R3 kroz
koordinatni pocetak O. Neka i jedinicna sfera S 2 ima centar u koordinatnom pocetku. Tada
svaka prava kroz O sece sferu u dvema antipodalnim tackama x i x. Time je indukovano preslikavanje : S 2 RP 2 sa x 7 {x, x}. Ako neko preslikavanje mnogostrukosti
na sebe slika orijentabilni atlas mnogostrukosti u atlas iste orijentacije kazemo da
cuva
orijentaciju. Ova osobina ne zavisi od izbora orijentabilnog atlasa. Tako id : S 2 S 2 preslikava orijentabilni atlas u sebe, pa cuva orijentaciju. Antipodalno preslikavanje i : S 2 S 2
menja orijentaciju, sto se moze proveriti pomocu preslikavanjem jednog orijentabilnog atlasa. Pretpostavimo da je RP 2 orijentabilna mnogostrukost. Tada postoji orijentabilni atlas
{(U , )| A} za RP 2 . Skupovi 1 (U ) su oblika V iV , i U mozemo izabrati tako
da je V iV = . Tada su preslikavanja
|V : V U , i |iV : iV U
difeomorfizmi. Tada direktno sledi da je {(V , |V )|A } {(iV , |iV ))|A }
takodje orijentabilni atlas sfere S 2 . Medjutim, antipodalno preslikavanje slika ovaj atlas u
sebe, sto bi dalje impliciralo da antipodalno preslikavanje cuva orijentaciju.
Primer 10 Projektivni prostor RP n je orijentabilan ako i samo ako je n neparan broj.
Primer 11 Mebijusova traka je neorijentabilna mnogostrukost.
1.1.4

Diferencijabilna preslikavanja mnogostrukosti

Neka su M i N dve diferencijabilne mnogostrukosti dimenzija m i n i F : M N

neprekidno preslikavanje. Neka su, redom, (U, ) i (V, ) proizvoljne lokalne karte mnogostrukosti M i N . Tada je U F 1 (V ) otvoren skup u M , (U F 1 (V )) otvoren skup
u Rm koji se kompozicijom F 1 slika u podskup od Rn .
Definicija 5 Neka su M i N diferencijabilne mnogostrukosti i F : M N neprekidno
preslikavanje. Ako postoje diferencijabilni atlasi {(U , ), A} i {(V , ), B}
mnogostrukosti M i N takvi da je preslikavanje
1
F 1
(V )) (V )
: (U F

diferencijabilno za sve A, B onda je F diferencijabilno preslikavanje.

Ocigledno je kompozicija diferencijabilnih preslikavanja opet diferencijabilno preslikavanje.
Uzimajuci za homeomorfizme identicka preslikavanja uocavamo da je prostor R ocigledno jednodimenziona mnogostrukost pokriven kartom (R, id). Ako je M diferencijabilna
mnogostrukost oznacimo sa F(M ) skup svih diferencijabilnih preslikavanja iz M u R. Neka
su f, g F(M ) i k realni broj. Tada definisemo funkcije f + g, f g, kf : M R na sledeci
nacin:
(f + g)(p) = f (p) + g(p), (f g)(p) = f (p)g(p), (kf )(p) = kf (p).
Tada je F(M ) algebra.
5

Primer 12 Neka je (U, ) karta diferencijabilnog atlasa mnogostrukosti M . Sa obzirom

da je U otvoren skup, on nasledjuje topologiju sa mnogostrukosti M i direktno sledi da je
i sam diferencijabilna mnogostrukost. Tada nije tesko uociti da su koordinatne funkcije
xi : U R diferencijabilna preslikavanja.
Ako oznacimo sa FA (M ) i FB (M ) algebre diferencijabilnih funkcija definisanih pomocu
atlasa A i B, nije tesko uociti da je FA (M ) = FB (M ) ako i samo ako su atlasi A i B
ekvivalentni. To znaci da definicija algebre diferencijabilnih funkcija F(M ) ne zavisi od
izbora predstavnika klase ekvivalencije diferencijabilnih atlasa.
Primer 13 (Proizvod diferencijalnih mnogostrukosti) Neka su M i N redom, m-dimenziona
i n-dimenziona mnogostrukost sa diferencijabilnim atlasima {(U , )| A} i {(V , )|
B}. Na skupu M N = {(p, q)| p M, q N } postoji nasledjena produkt topologija u
kojoj je familija {U V | A, B} otvoreno pokrivanje skupa M N . Definisimo
preslikavanje : U V Rm+n na sledeci nacin
(p, q) = ( (p), (q)),

(p, q) U V .

Skup {(U V , )| A, B} je diferencijabilni atlas, a M N je m + ndimenziona diferencijabilna mnogostrukost koju nazivamo produkt mnogostrukost.
Projekcije mnogostrukosti M N na njegove faktore su preslikavanja M : M N
M, N : M N N koje proizvoljnu tacku (p, q) M N preslikavaju u
M (p, q) = p,

N (p, q) = q

koja su ocigledno diferencijabilna preslikavanja.

Mnogostrukost koja je proizvod dve druge je orijentabilna ako i samo ako su oba cinioca
orijentabilna.
Vazan primer produkt mnogostrukosti je torus T 2 = S 1 S 1 , proizvod dva kruga.
Definicija 6 Diferencijabilno preslikavanje f : M N je difeomorfizam, ako je homeomorfizam, i ako je f 1 takodje glatko preslikavanje.
Definicija 7 Preslikavanje f : M N naziva se lokalni difeomorfizam ako za svaku
tacku p M postoji okolina U takva da je f (U ) otvoren u N i f |U : U f (U ) je
difeomorfizam.
Sledecu lemu navodimo bez dokaza.
Lema 1 Preslikavanje f : M N je difeomorfizam ako i samo ako je bijekcija i lokalni
difeomorfizam.

1.1.5

Lijeve grupe

Neka je (G, m) grupa gde je m binarna operacija mnozenja, odnosno preslikavanje m :

G G G. Oznacimo sa : G G preslikavanje koje svakom elementu dodeljuje
inverz. Ako je skup G ujedno i diferencijabilna mnogostrukost, odnosno na njemu postoji
diferencijabilna struktura takva da su preslikavanja m i diferencijabilna preslikavanja onda
mnogostrukost G zovemo Lijeva grupa. Ako su G i H dve Lijeve grupe preslikavanje f :
G H je homomorfizam Lijevih grupa ukoliko je glatko preslikavanje i homomorfizam
u algebarskom smislu. Navedimo nekoliko primera Lijevih grupa.
Primer 14 Ako je Rn n-dimenzioni realni vektorski prostor, a ujedno i diferencijabilna
mnogostrukost, onda je i (Rn , +) Abelova grupa, gde je + sabiranje vektora, glatko preslikavanje, kao i inverzno preslikavanje.
Realnu kvadratnu matricu dimenzije n mozemo identifikovati sa uredjenom n2 -torkom.
Zato je i prostor kvadratnih matrica Mnn diferencijabilna mnogostrukost. Ako je + operacija sabiranja matrica, kao i u prethodnom primeru sledi da se radi o jednoj Lijevoj
grupi.
Medjutim, na skupu kvadratnih matrica je definisana i operacija mnozenja koja je glatko
preslikavanje, ali ono skup Mnn ne cini grupom jer matrice cija je determinanta nula
nemaju inverz. Ipak skup, {M Mnn | det M = 0} je zatvoren u Mnn , a njegov
komplement Gln (R) = {M Mnn | det M 6= 0} je otvoren i nasledjuje od Mnn diferencijabilnu strukturu. Operacija mnozenja matrica je zatvorena u skupu Gln (R), kao i
operacija dodeljivanja inverznog elementa, pa je Gln (R) jedna Lijeva grupa.
Jedinicni krug S 1 je jednodimenziona mnogostrukost. Mozemo definisati operaciju
mnozenja na njemu sa (ei1 , ei2 ) 7 ei(1 +2 ) , koja ga ocigledno cini grupom. Mnozenje
i inverzna funkcija su glatke u odnosu na diferencijabilnu strukturu, pa je S 1 Lijeva grupa.
Produkt dve Lijeve grupe je Lijeva grupa. Ona ima diferencijabilnu produkt strukturu
mnogostrukosti i algebarsku produkt strukturu grupe. Tako je i torus T 2 = S 1 S 1 Lijeva
grupa.

1.2
1.2.1

Tangentni prostor
Definicija tangentnog prostora

Slicno kao sto svakoj tacki glatke krive ili povrsi u prostoru E 3 postoji tangentna linija, odnosno, tangentna ravan, dakle, linearni prostor koji krivu, odnosno povrs dodiruje
i aproksimira, tako mozemo uvesti i pojam tangentnog prostora diferencijabilne mnogostrukosti u nekoj njegovoj tacki.
I tangentne linije kod krivih i tangentne ravni kod povrsi su afini potprostori od E 3 ,
odredjeni dodirnom tackom sa krivom, odnosno, povrsi i vektorskim potprostorom cija je
dimenzija 1 za krive, odnosno 2 za povrsi.
7

Okolina jedne tacke p diferencijabilne mnogostrukosti M je reprezentovana nekom kartom (U , ), U Rn te tangentni prostor mozemo identifikovati sa vektorskim prostorom
Rn , a tangentni vektor mnogostrukosti M mozemo reprezentovati nekim tangentnim vektorom X Rn . Medjutim, postoji vise raznih saglasnih karata koje pokrivaju neku okolinu
tacke p. Ako je (U , ) neka druga karta saglasna sa (U , ) difeomorfizam F = 1

slika dva otvorena podskupa Rn jedan u drugi. Diferencijal tog preslikavanja slika vektorski
prostor Rn u vektorski prostor Rn i predstavljen je kvadratnom matricom
F

F1
1

x1
xn

..
.. .

.
.
Fn
Fn
xn
x1
Pitanje je, kojim vektorom iz Rn je tangentni vektor predstavljen putem druge karte?
Definicija 8 Neka je M n-dimenziona mnogostrukost sa diferencijabilnim atlasom {(U , )|
A}. Neka su (U , ) i (U , ) dve karte koje pokrivaju otvorenu okolinu tacke p. Dva
predstavnika X i X koji odgovaraju ovim kartama su ekvivalentni X X ukoliko
X = dF (X ) = d( 1
)(X ).
Nije tesko pokazati da je relacija jedna relacija ekvivalencije. Takodje svaki vektor
iz Rn odgovara nekom tangentnom vektoru.
Definicija 9
Klasa ekvivalencije relacije je tangentni vektor u tacki p na mnogostrukost M .
Tangentni prostor u tacki p, u oznaci Tp M je skup svih tangentnih vektora u tacki p,
odnosno reprezentovan je vektorskim prostorom Rn .
Sa obzirom da je tangentni prostor reprezentovan vektorskim prostorom Rn on nasledjuje
i strukturu vektorskog prostora sa Rn . Pri tom, ova nasledjena struktura ne zavisi od
izbora karte, odnosno reprezenta. Naime, svaka dva reprezenta Rn preslikavaju se jedan na
drugi diferencijalom dF koji je linearno preslikavanje i stoga u saglasnosti sa operacijama
sabiranja vektora i mnozenja vektora skalarom.
1.2.2

Tangentni vektori kao izvodi po pravcu

Zelimo
sada da predstavimo jos jednu interpretaciju tangentnog prostora u tacki p.
Posmatrajmo mnogostrukost Rn . Vektor v iz vektorskog prostora Rn moze se identifikovati sa izvodom po pravcu. Neka je e1 , . . . , en baza prostora koja odgovara koordinatama
(x1 , . . . , xn ). Tada je v = v1 e1 + . . . vn en . Ako je f : Rn R diferencijabilna funkcija, njen
izvod po pravcu v dat je sa
v(f ) = v1 1 f + + vn n f
8

u odnosu na date koordinate. Ako su (x01 , . . . , x0n ) druge koordinate, linearni deo promene
koordinata, odnosno, diferencijal, je dat matricom prelaska u toj tacki, sa jedne baze na
drugu. Pri tom se sam pravac diferenciranja ne menja, odnosno izvod po pravcu ne zavisi
od izbora koordinata, pa onda mozemo identifikovati i tangentni vektor na mnogostrukost
Rn sa izvodom po pravcu. Sada cemo pokazati da se ova konstrukcija moze uopstiti na
proizvoljne mnogostrukosti.
Vec smo definisali algebru F(M ) svih diferencijabilnih funkcija iz M u R. Tangentni
prostor u tacki p je definisan pomocu karte koja sadrzi p, tako da nas interesuje samo neka
okolina tacke p, a ne cela mnogostrukost M . Otvorena okolina U tacke p u M je takodje
diferencijabilna mnogostrukost.
Definicija 10
Neka je p tacka diferencijabilne mnogostrukosti M . Ako postoji okolina U M tacke
p u kojoj je definisana funkcija f : U R koja je pri tom diferencijabilna na U ,
odnosno pripada algebri F(U ), onda kazemo da je f diferencijabilna u p.
Skup svih funkcija difgerencijabilnih u tacki p oznacavamo sa F(p).
Dve funkcije koje se poklapaju na nekoj okolini tacke p identifikujemo.
Uocimo da je i skup F(p) jedna algebra. Ako su f, g, h F (p) znaci da postoje okoline U, V
i W tacke p u kojima su ove funkcije definisane i glatke. Tada su sve tri funkcije definisane
na okolini U V W odnosno sve tri pripadaju algebri F (U V W ) i zadovoljavaju sve
aksiome algebre.
Definicija 11 Neka je p tacka diferencijabilne mnogostrukosti M . Diferenciranje u tacki
p je preslikavanje Xp : F(p) R za koje vazi:
1. Xp (af + bg) = aXp (f ) + bXp (g)
2. Xp (f g) = Xp (f )g(p) + f (p)Xp (g)
gde f, g F(p) i a, b R.
Oznacimo skup svih diferenciranja u tacki p sa Tp M . U ovom skupu definisemo operacije
sabiranja + i mnozenja realnim brojem na sledeci nacin:
(Xp + Yp )(f ) = Xp (f ) + Yp (f ),
(a Xp )(f ) = aXp (f ), a, b R, Xp , Yp Tp M.
Ocigledno je sa ovim operacijama Tp M vektorski prostor nad R.
Lema 2 Neka je Xp diferenciranje u tacki p diferencijabilne mnogostrukosti M . Tada
1. ako je f F (p) konstantna funkcija onda je Xp (f ) = 0,
9

2. ako je f (p) = g(p) = 0 onda je Xp (f g) = 0 za f, g F(p).

dokaz: Konstantu funkciju mozemo zapisati kao f = c 1, pa je na osnovu definicije
diferenciranja dovoljno dokazati tvrdjenje za f = 1. Tada je f = f 2 pa je Xp (f ) =
2f Xp (f ) = 2Xp (f ) odakle je Xp (f ) = 0. Drugo tvrdjenje direktno sledi iz definicije
diferenciranja.
Primer 15 Neka je (U, ) karta diferencijabilne mnogostrukosti M koja sadrzi tacku p,
a xi , i = 1, . . . , n odgovarajuce koordinate tacaka iz U . Neka je f F(U ). Tada preslikavanje 1 slika koordinate tacaka (x1 , . . . , xn ) u same tacke, a njih dalje f preslikava
u elemente R, dakle f 1 : (U ) R, i ako su (x1 , . . . , xn ) koordinate tacke p, onda
f 1 (x1 , . . . , xn ) = f (p). Oznacimo sa i parcijalni izvod realne funkcije po i-toj koordinati.

Definisimo (
)p : F(p) R sa
xi
(

)p (f ) = i (f 1 )((p)),
xi

koja, dakle, funkciji f pridruzuje i-ti parcijalni izvod funkcije f 1 izracunat u tacki (p).

Tada direktno sledi da je (

)p diferenciranje u tacki p odnosno da je element Tp M.
xi
Takodje, za diferencijabilne koordinatne funkcije xj vazi

1, i = j
)p (xj ) =
.
(1)
(
0, i 6= j
xi
Skup diferenciranja {( x 1 )p , . . . , ( xn )p } je linearno nezavisan. Zaista, neka je
1 (

)p + + n (
)p = 0.
x1
xn

)p + + n (
)p (xi ) = 0 za svaku koordinatnu funkciju xi . Tada iz (1)
x1
xn
sledi da je i = 0, za svako i.
Oznacimo F = f 1 : (U ) R. Ako oznacimo (p) = a, (q) = x, q U iz
Tejlorove formule za glatku funkciju vise promenljivih sledi
X
X
F (x) = F (a) +
i F (a)(xi ai ) +
ij2 F (z)(xi ai )(xj aj ),
Tada je 1 (

i=1,n

i,j=1,n

gde je z neka tacka izmedju a i x, a ai i xi njihove koordinate. Zamenom F = f 1

dobijamo
X
X
f (q) = f (p) +
i F (a)(xi (q) xi (p)) +
ij2 F (z)(xi (q) xi (p))(xj (q) xj (p)),
i=1,n

i,j=1,n

10

gde su f (p), i F (a), xi (p) konstantne funkcije. Funkcija g(q) = ij2 F (z)(xi (q) xi (p)) je
glatka i pri tom je g(p) = 0.
Neka je Xp proizvoljno diferenciranje u tacki p. Oznacimo sa ki = Xp (xi ), ki R.
X
Xp (f ) =
i F (a)Xp (xi )
= k1 1 (f 1 )((p)) + + kn n (f 1 )((p))
i=1,n

)p (f ) + + kn (
)p (f )
x1
xn

(k1 (
)p + + kn (
)p )(f ),
x1
xn

= k1 (

)p + + kn (
)p pa skup {(
)p , . . . , (
)p } i generise
x1
xn
x1
xn
prostor Tp M , odnosno predstavlja jednu njegovu bazu, a dimTp M = n.
Neka je (U, ) jedna karta koja sadrzi p. Putem ove karte tangentni prostor Tp M je
reprezentovan vektorskim prostorom Rn . Neka je standardna baza ovog reprezenta, koja

dakle odgovara koordinatnim funkcijama x1 , . . . , xn data sa e1 , . . . , en . Baza {(

)p , . . . , (
)p }
x1
xn
prostora Tp M je na prirodan nacin indukovana sa e1 , . . . , en . Proizvoljni vektor v Rn
mozemo na jedinstveni nacin predstaviti njegovim koordinatama (v1 , . . . , vn ) u odnosu na
bazu e, gde v = v1 e1 + + vn en .
Preslikavanje I : Rn Tp M koje preslikava
odakle je Xp = k1 (

v1 e1 + + vn en 7 v1 (

)p + + vn (
)p
x1
xn

je ocigledno izomorfizam dva vektorska prostora.

Neka je (V, ) druga karta koja sadrzi p i saglasna je sa (U, ), a f1 . . . , fn standardna
baza koja odgovara koordinatama. Tada je 1 |U V promena koordinata, a njegov
diferencijal I = d( 1 |U V ) u datoj tacki je linearno preslikavanje. Matrica [I] koja
ga predstavlja za kolone ima koordinate vektora I(e1 ), . . . , I(en ) u bazi f1 , . . . , fn . Ako je

{(
)p , . . . , (
)p } baza prostora Tp M indukovana sa f1 , . . . , fn izomorfizmom I onda
y1
yn

je [I] i matrica prelaska sa baze {(

)p , . . . , (
)p } na {(
)p , . . . , (
)p } koja daje
x1
xn
y1
yn
vezu izmedju koordinata istog vektora iz Tp M u obe baze.
Zato za svaki vektor V = v1 e1 + + vn en vazi
I (V ) = I I(V ).

(2)

Tangentni vektor na mnogostrukost smo definisali kao klasu ekvivalencije, u kojoj su

V i I(V ) dva predstavnika iste klase, a tada zbog (2) sledi da I indukuje i izomorfizam
prostora Tp M i Tp M . Zato i svaki tangentni vektor na mnogostrukost mozemo smatrati
izvodom po pravcu na toj mnogostrukosti.

Tada je skup {(
)p , . . . , (
)p } baza tangentnog prostora Tp M koju zovemo lokalna
x1
xn
ili koordinatna baza u odnosu na kartu (U, ).
11

1.3
1.3.1

Diferencijal preslikavanja
Diferencijal glatkog preslikavanja

Svakom diferencijalnom preslikavanju f : Rn Rm pridruzujemo u nekoj njegovoj tacki

linearno preslikavanje koje ga u toj tacki aproksimira i koje nazivamo diferencijal. Kao sto
je bio slucaj sa prethodno uvedenim pojmovima, tako i pojam diferencijala preslikavanja
mozemo uopstiti na mnogostrukosti.
Definicija 12 Neka je f : M N diferencijabilno preslikavanje jedne diferencijabilne
mnogostrukosti na drugu i neka je p M . Diferencijal preslikavanja f u tacki p je
preslikavanje
dfp : Tp M Tf (p) N
definisano na sledeci nacin. Sa obzirom da su elementi tangentnog prostora diferenciranja,
za Xp Tp M dovoljno je opisati kako dfp (Xp ) slika proizvoljnu funkciju g glatku u okolini
tacke f (p), odnosno g F(f (p)). Definisemo da je
dfp (Xp )(g) = Xp (g f ).
Uocimo da je g f F(p). Na osnovu definicije direktno sledi naredno tvrdjenje.
Lema 3 Za glatko preslikavanje f : M N i p M diferencijal preslikavanja dfp :
Tp M Tf (p) N je linearno preslikavanje.
Takodje za identicko preslikavanje id : M M direktno sledi da je d(id)p = idTp M .
Lema 4 Neka su f1 : M N i f2 : N L glatka preslikavanja medju diferencijabilnim
mnogostrukostima M, N i L i p M . Tada je diferencijal kompozicije f2 f1 : M L
preslikavanje
d(f2 f1 )p = df2f1 (p) df1p .
dokaz: Neka je g funkcija glatka u okolini tacke f2 f1 (p) mnogostrukosti L. Tada je
(df2f1 (p) df1p )(Xp )(g) = (df2f1 (p) (df1p (Xp )))(g) = df1p (Xp )(g f2 )
= Xp (g f2 f1 ) = d(f2 f1 )p (Xp )(f ),
odakle sledi tvrdjenje.
Pravilo diferenciranja kompozicije iz prethodne leme naziva se lan
canim pravilom.
Lema 5 Neka je f : M N lokalni difeomorfizam i p M . Oznacimo njegov inverz
u okolini U tacke p sa g = f 1 : F (U ) U . Tada je dfp : Tp M Tf (p) N bijektivno
preslikavanje i vazi dfp1 = dgf (p) .
dokaz: Kompozicije g f : U f (U ) i f g : f (U ) U su identicka preslikavanja
mnogostrukosti U i f (U ), redom. Tada je
idTp M = d(idM )p = d(g f )p = dgf (p) dfp ,
idTf (p)N = d(idN )f (p) = d(f g)f (p) = dfp dgf (p) ,
odakle direktno sledi tvrdjenje.
12

1.3.2

Tangentni vektor na krivu

Definicija 13 Neka je I R otvoren interval i M diferencijabilna mnogostrukost. Diferencijabilno preslikavanje

:IM
zove se diferencijabilna kriva u M .

, a njegova slika, odnosno

t

tangentni vektor krive na mnogostrukosti u tacki (t0 ) je dt0 ( ) koji je po definiciji

t
dat sa

dt0 ( )(g) = (g )|t0 ,

t
t
gde je g glatka funkcija na M .
Ako je t0 I, jedan tangentni vektor na R u tacki t0 je

Lema 6 Neka je p tacka diferencijabilne mnogostrukosti M . Za svaki vektor Xp Tp M

postoji glatka kriva na M koja sadrzi p takva da je Xp vektor tangentan na .
dokaz: Neka je (U, ) karta koja sadrzi tacku p i definise lokalne koordinate (x1 , . . . , xn )
u okolini te tacke. Uvek mozemo translirati koordinatni sistem u (U ) tako da je (p) =

(0, . . . , 0). Skup (

)p , . . . , (
)p je baza tangentnog prostora Tp M , pa je X = 1 (
)p +
x1
xn
x1

+ n (
)p . Definisemo krivu tako da njene koordinate u karti U za parametar t redom
xn
budu (1 t, . . . , n t), odnosno
: (, ) U,

(t) = 1 (1 t, . . . , n t),

gde je > 0 dovoljno malo da je dobro definisana. Tada je (0) = p i

d0 ( )(g) = (g )|0
t
t

x1

xn
= (g(x1 (t), . . . , xn (t)))|0 = (
)p (g)
|0 + + (
)p (g)
|0
t
x1
t
xn
t

)p + + n (
)p )(g) = Xp (g),
= (1 (
x1
xn
pa je Xp vektor tangentan na kivu .
Sada mozemo zakljuciti da je tangentni prostor mnogostrukosti M u tacki p skup svih
tangenti na krive od M koje sadrze tacku p, u toj tacki, sto je i geometrijska interpretacija
tangentnog prostora.
Primer 16 Neka je M N produkt dve diferencijabilne mnogsostrukosti i M : M
N M , N : M N N kanonske projekcije na M i N . Dato je preslikavanje
: T(p,q) (M N ) Tp M Tq N sa (X) = (dM (p,q) (X), dN (p,q) (X)). Ovo preslikavanje
je izomorfizam vektorskih prostora. Njegov inverz je 1 (X1 , X2 ) = dj1p X1 + dj2q X2 gde su
j1 : M M N , j2 : N M N dati sa j1 (t) = (t, q), j2 (t) = (p, t).
13

1.3.3

Kotangentni prostor

Neka je V realan konacno-dimenzion vektorski prostor. Linearno preslikavanje $ : V R

naziva se kovektor ili funkcional. Uz standardne operacije sabiranja funkcija i mnozenja
funkcije koeficijentom, skup svih kovektora prostora V je vektorski prostor, kojeg oznacavamo
sa V i nazivamo dualni prostor prostora V . Ako je e1 , . . . , en baza prostora V , funkcional
f i , i = 1, . . . , n definisemo na bazi sa

1 za i = j
i
f (ej ) =
.
0 za i 6= j
Funkcionali f 1 , . . . , f n formiraju jednu bazu prostora V .
Ako je p tacka n-dimenzione diferencijabilne mnogostrukosti M , (U, ) karta koja sadrzi
tacku p, (x1 , . . . , xn ) koordinate te okoline. Svaka od funkcija xi : U R je diferencijabilna, pa postoje i diferencijali
(dxi )p : Tp M R,
koji su linearna preslikavanja. Odredimo kako se ovim diferencijalom slikaju vektori baze

(
)p , . . . , (
)p tangentnog prostora Tp M , g : R R je proizvoljna glatka funkcija
x1
xn
parametra t.
(
)

g, za i = j
(dxi )p ((
)p )(g) = (
)p (g xi ) =
,
t
xj
xj
0, za i 6= j
jer je g xi funkcija koja zavisi od koordinate xi . Identifikujuci vektor koji razapinje

tangentni prostor prave

sa 1 dobijamo:
t

1, za i = j
(dxi )p ((
)p ) =
.
0, za i 6= j
xj
Zato diferencijali (dx1 )p , . . . , (dxn )p cine bazu prostora dualnog Tp M , cije elemente, zbog
toga, jos nazivamo i kovektorima.
Ako je f : U R proizvoljno diferencijabilno preslikavanje tada je dfp = 1 dx1 + +

)p ) = i 1 = i odnosno
n dxn , a tada je dfp ((
xi
dfp = (

1.4

f
f
)p dx1 + + (
)p dxn .
x1
xn

Zadaci

1. Dokazati da je sfera S n koja je u prostoru Rn+1 data jednacinom x21 + + x2n+1 = 1

glatka orijentabilna n-dimenziona mnogostrukost.

14

2. Dokazati da je kruzni cilindar x2 + y 2 = 1 u prostoru R3 diferencijabilna mnogostrukost.

3. Standardni diferencijabilna struktura na realnoj pravoj je klasa ekvivalencije atlasa
(R, id), gde je id identicko preslikavanje. Pokazati da karta (R, ) gde je (t) = t3
nije saglasna sa ovom strukturom, odnosno da ona definise drugu diferencijabilnu
strukturu. Pokazati da su ove dve strukture difeomorfne.
4. Pokazati da je Mebijusova traka diferencijabilna mnogostrukost.
5. Dato je preslikavanje f : S 2 R zadata sa f (x, y, z) = x2 +z. Neka je p = ( 12 , 0, 12 ),
U je gornja polusfera i (x, y, z) = (x, y). Tada je (U, ) jedna karta sfere. Odrediti

(
)p (f ) i (
)p (f ).
u1
u2
6. Neka je e element Lijeve grupe G. Dokazati da je tangentni prostor u tacki e dat sa:
a) G = Gl(Rm ), Te G = Rmm ,
b) G = Sl(Rm ), Te G = {X Mmm |tr(X) = 0},
c) G = O(m), Te G = {X Mmm |X t + X = 0},
d) G = SO(m), Te G = Te O(m).
7. Odrediti dimenziju Lijeve grupe SO(3) i tangentni prostor u tacki

3
2
21

0
0 .
0 1

1
2
3
2

8. Neka je M prostor kvadratnih matrica dimenzije n. Pokazati da je preslikavanje

f : A 7 C 1 AC, gde je C invertibilna matrica, difeomorfizam M na sebe.
9. Dat je jedinicni krug S 1 = {z C| |z| = 1} i glatko preslikavanje f : S 1 S 1 sa
z 7 z 2 . Naci njegov diferencijal u tacki z = 1.
10. Koriscenjem atlasa dobijenog pomocu stereografske projekcije pokazati da je antipodalno preslikavanje i : S 2 S 2 , i(x) = x diferencijabilno preslikavanje koje menja
orijentaciju.
11. a) Dokazati da osobina da je funkcija na mnogostrukosti glatka ne zavisi od izbora
koordinata odnosno, karte diferencijabilnog atlasa.
b) Ako je FA (M ) algebra diferencijabilnih funkcija mnogostrukosti M sa diferencijabilnim atlasom A, pokazati da vazi FA (M ) = FB (M ) ako i samo ako su atlasi A i B
ekvivalentni.
12. Neka je torus T 2 dobijen rotacijom kruga (x a)2 + z 2 = b2 , |a| > |b| u ravni Oxz
oko z-ose. Pokazati da su koordinatne funkcije x, y, z na torusu glatke.
15

13. Neka je dat torus iz prethodnog zadatka. U svakoj njegovoj tacki posmatramo jedinicni vektor normalan na torus, u standardnoj metrici prostora R3 . Ovim je definisano preslikavanje f : T 2 S 2 . Dokazati da je f glatko preslikavanje.
14. Neka je RP 2 predstavljen pravama koje sadrze koordinatni pocetak u prostoru R3 .
Preslikavanje f : S 2 RP 2 pridruzuje tacki p S 2 pravu koja sadrzi p. Pokazati
da je f glatko preslikavanje.
15. Dokazati da je Lijeva grupa SO(2) direktnih izometrija euklidske ravni, difeomorfna
jedinicnom krugu.
16. Dokazati da je SO(3) homeomorfna RP 3 .
17. Na skupu svih pravih ravni R2 uvesti diferencijabilnu strukturu. Pokazati da je
dobijena mnogostrukost homeomorfna Mebijusovoj traci.
18. Dokazati tvrdjenje iz Primera 16.
19. Data je trodimenziona sfera S 3 R4 . Identifikujuci R4 i C2 , S 3 mozemo zadati
kao skup {(z, w)| |z|2 + |w|2 = 1}. Dato je preslikavanje f : S 3 S 2 sa f (z, w) =
(zw + wz, iwz izw, zz ww). Pokazati da je f glatko preslikavanje.
20. Neka je f : M1 M2 lokalni difeomorfizam diferencijabilnih mnogostrukosti. Ako je
M2 orijentabilna dokazati da je i M1 orijentabilna.

16

Tangentno raslojenje diferencijabilne mnogostrukosti

2.1
2.1.1

Vektorsko polje diferencijabilne mnogostrukosti

Definicija vektorskog polja

Definicija 14 Neka je Tp M tangentni prostor u proizvoljnoj ta

cki p diferencijabilne mnoF
gostrukosti M . Disjunktna unija tangentnih prostora T M = pM Tp M naziva se tangentno raslojenje.
Na prirodan nacin je definisana projekcija : T M M , kojom se vektor tangentnog
raslojenja Xp T M koji pripada tangentnom prostoru u tacki p slika u tacku p, odnosno
(Xp ) = p.
Neka je f F(M ) bilo koja glatka funkcija definisana na M . Ako je p proizvoljna tacka
mnogostrukosti i Xp Tp M tada je Xp (f ) R. U svakoj tacki mnogostrukosti biramo
jedan tangentni vektor, odnosno posmatramo preslikavanje X : M T M mnogostrukosti
na njeno tangentno raslojenje. Tada je, za fiksiranu funkciju f , ovim odabirom definisano
preslikavanje
(Xf ) : M R p 7 (Xf )(p) = Xp (f ).
Kazemo da je odabir tangentnih vektora, odnosno preslikavanje X glatko ako je preslikavanje (Xf ) diferencijabilno za proizvoljnu funkciju f F(M ).
Definicija 15 Vektorsko polje X na diferencijabilnoj mnogostrukosti M je glatko preslikavanje M T M . Skup svih vektorskih polja mnogostrukosti M oznacavamo sa X (M ).
Uocimo da za vektorsko polje X vazi X = idM gde je prirodna projekcija tangentnog
raslojenja na mnogostrukost, a idM identicko preslikavanje mnogostrukosti.
Primer 17 Neka je (U, ) lokalna karta mnogostrukosti a x1 , . . . , xn odgovarajuce koordi

nate. Tada je u svakoj tacki p U skup {(

)p , . . . , (
)p } baza tangentnog prostora
x1
xn
Tp M . Ako je f proizvoljna glatka funkcija definisana na M (dovoljno je da bude definisana
na skupu U ), tada je
(
pa su (

f )(p) = (
)p (f ) = i (f 1 )((p)),
xi
xi

f ) glatka preslikavanja, a samim tim je (

) vektorsko polje na U .
xi
xi

Ako je Xp Tp M postoje funkcije X i , i = 1 . . . , n definisane na U takve da vazi

Xp = X 1 (p)(

)p + + X n (p)(
)p .
x1
xn

Uzimajuci za f koordinatne funkcije xj sledi da je preslikavanje X : M T M takvo da

X(p) Tp M , glatko u okolini U tacke p ako i samo ako su funkcije X i diferencijabilne.
17

Zakljucujemo da je preslikavanje X : M T M , X(p) Tp M vektorsko polje ako i samo

ako u bilo kojoj lokalnoj koordinatnoj bazi ima diferencijabilne koeficijente. Takodje, za
proizvojno Xp Tp M postoji (beskonacno mnogo) vektorsko polje X takvo da je X(p) =
Xp .
Takodje, sa obzirom da su Tp M vektorski prostori, mozemo definisati na skupu X (M )
definisati operacije sabiranja i mnozenja skalarom na sledeci nacin
(X + Y )p = Xp + Yp ,

(kX)p = kXp .

Ove dve operacije cine X (M ) vektorskim prostorom, beskonacne dimenzije.

Na M definisemo i mnozenje vektorskog polja funkcijom definisanom na M sa
(f X)p = f (p)Xp .
Direktno sledi da za f F(M ) vazi f X X (M ).
2.1.2

Lijeve zagrade

Neka su X, Y X (M ). Interesantno je videti da li je tada i XY X (M ) gde je

(XY )p (f ) = Xp (Y (f )) za p M . Direktno sledi da Y f i X(Y f ) pripadaju F(M ) za
f F(M ).
Uocimo, medjutim, da je XY (f g) = X(f Y (g) + gY (f )) = f XY (g) + X(f )Y (g) +
gXY (f ) + X(g)Y (f ) sto je u opstem slucaju razlicito od f XY (g) + gXY (f ) pa XY nije
vektorsko polje. Ipak, tada je
XY (f g) Y X(f g) =
f XY (g) + X(f )Y (g) + gXY (f ) + X(g)Y (f ) f Y X(g) Y (f )X(g) gY X(f ) Y (g)X(f )
= f (XY (g) Y X(g)) + g(XY (f ) Y X(f )),
pa direktno sledi naredno tvrdjenje.
Lema 7 Ako X, Y X (M ) tada je i XY Y X X (M ).
Definicija 16 Neka su X, Y X (M ). Lijeve zagrade ili komutator vektorskih polja
X i Y je vektorsko polje dato sa
[X, Y ]f = X(Y f ) Y (Xf ),

f F(M ).

Primer 18 Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinatne funkcije i

varajuca koordinatna vektorska polja. Tada direktno vazi [
Primer 19

18

, i = 1, . . . , n odgoxi

,
] = 0.
xi xj

Na mnogostrukosti R2 data su vektorska polja X = (x2 + y 2 )

i Y = x . Tada je
x
y

f
(x ) x ((x2 + y 2 ) )
x y
y
x
2
f
f
f
f
= (x2 + y 2 )(
+x
) x(2y
+ (x2 + y 2 ))
y
xy
x
yx
f
f
= (x2 + y 2 )
2xy ,
y
x
[X, Y ]f = (x2 + y 2 )

odnosno [X, Y ] = (x2 + y 2 )

(3)

2xy .
y
x

Lema 8 Neka su X, Y, Z X (M ), f F(M ). Tada je

(a)[X, Y ] = [Y, X],
(b)[f X, Y ] = f [X, Y ] Y (f )X,
(c)[X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z],
(d)[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0.
dokaz: Pokazimo da vazi tvrdjenje pod (d).
([[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ])f
= (XY Y X)Z(f ) Z(XY Y X)(f ) + (Y Z ZY )X(f ) X(Y Z ZY )(f )
+(ZX XZ)Y (f ) Y (ZX XZ)(f ) = 0.

Jednakost (d) prethodne leme naziva se Jakobijev identitet. Takodje, vektorski

prostor na kome je definisano bilinearno preslikavanje koje jos zadovoljava uslove (a) i (d),
naziva se Lijeva algebra, pa je vektorski prostor X (M ) svih vektorskih polja na M jedna
Lijeva algebra.

2.2
2.2.1

Tangentno raslojenje
Diferencijabilna struktura na tangentnom raslojenju

Tangentno raslojenje diferencijabilne mnogostrukosti M smo definisali kao disjunktnu uniju

tangentnih prostora u svakoj tacki mnogostrukosti. Sada cemo se uveriti da na ovom skupu
postoji prirodno definisana diferencijabilna struktura.
Teorema 1 Neka je M n-dimenziona diferencijabilna mnogostrukost. Tada na skupu T M
postoji prirodno definisana topologija i diferencijabilni atlas koji T M cini 2n-dimenzionom
mnogostrukoscu.
19

dokaz: Definisacemo, prvo, podskupove T M koji pokrivaju tangentno raslojenje i koji ce,
dalje, u dobro odabranoj topologiji, biti otvoreni. Neka je (U, ) karta mnogostrukosti M
koja pokriva njenu tacku p. Ako je : T M M, (Xp ) = p kanonsko projektovanje,
oznacimo sa V = 1 (U ). Neka su x1 , . . . , xn odgovarajuce koordinatne funkcije defin

isane na U . Tada su (
)p , . . . , (
)p bazni vektori prostora Tp M . Ako su k1 , . . . , kn
x1
xn
koordinate vektora Xp u toj bazi, definisemo preslikavanje sa
(Xp ) = (x1 (p), . . . , xn (p), k1 , . . . , kn ),
gde je domen preslikavanja skup V , a kodomen (U ) Rn R2n .
Uocimo da je svaki od skupova (U ) Rn otvoren podskup R2n . Ako skupovi U cine
prebrojivo pokrivanje mnogostrukosti M , odgovarajuci skupovi V odredjuju topologiju
na T M i predstavljaju otvoreno pokrivanje T M . Preslikavanje : V (U ) Rn je
bijekcija, prvih n koordinata elementa skupa (U )Rn na jedinstven nacin odredjuje tacku
mnogostrukosti, odnosno okoline U , a drugih n koordinata na jedinstven nacin odredjuju
tangentni vektor u toj tacki. Obzirom kako je definisana topologija na T M onda je i
preslikavanje homeomorfizam. Takodje, prostor T M je Hauzdorfov. Neka su Xp ,Yq dve
tacke T M , koje odgovaraju razlicitim tackama p i q. Tacke p i q su razdvojene otvorenim
skupovima Up i Uq , a onda 1 (Up ) i 1 (Uq ) razdvajaju Xp i Yq . Ukoliko su Xp i Yp
dva razlicita tangentna vektora u tacki p, neka su njihove koordinate u koordinatnoj bazi
tangentnog prostora (k1 , . . . , kn ) i (l1 , . . . , ln ), dve razlicite n-torke. Zato postoje otvoreni
podskupovi WX i WY prostora Rn koji ih razdvajaju. Dakle, slike (Xp ) i (Yp ) u (U )Rn
razdvajaju (U ) WX i (U ) WY , a Xp i Yp u T M inverzne slike ovih skupova pri
preslikavanju .
Pokazimo sada da su ovako definisane karte (V , ), A saglasne. Neka V V 6=
. Tada je i U U 6= . Ako je p U U , Xp Tp M , onda je (Xp ) =
(x1 (p), . . . , xn (p), k1 , . . . , kn ), (Xp ) = (x01 (p), . . . , x0n (p), k10 , . . . , kn0 ) gde su k1 , . . . , kn i
k10 , . . . , kn0 koordinate vektora Xp u odgovarajucim koordinatnim bazama. Ako oznacimo
x = (x1 , . . . , xn ) sledi
1 (x1 , . . . , xn , k1 , . . . , kn ) = (x01 (x), . . . , x0n (x), k10 , . . . , kn0 ).
S obzirom da se koordinate vektora u dve baze izrazavaju glatko pomocu koordinata matrice
Pn x0i
0
prelaska, odnosno ki = j=1
(x)kj sledi da su i definisane karte saglasne.
xj
Definicija 17 Lokalne koordinate definisane u dokazu prethodne teoreme zovemo kanonskim ili standardnim.
Uocimo da je preslikavanje : T M M , (Xp ) = p glatko preslikavanje mnogostrukosti.
Lema 9 Tangentno raslojenje diferencijabilne mnogostrukosti M je orijentabilna mnogostrukost (cak i kada M nije orijentabilna).
20

dokaz: Ako su dve karte (V , ) i (V , ) kanonskog atlasa T M , indukovane kartama

(U , ) i (U , ) mnogostrukosti M , kao u dokazu Teoreme 1, tada je za x = (p),
dp (Xp ) = X promena koordinata data sa
1
1 (X) = ( 1
(x), d( )x (X)).
1
S obzirom da je d( 1
)x linearno preslikavanje, matrica diferencijala d( ) je
trougaona blok-matrica sa dva istovetna bloka na dijagonali, pa direktno sledi da ima
pozitivnu determinantu.

2.2.2

Se
cenje tangentnog raslojenja, trivijalna raslojenja

Preslikavanje : M T M takvo da je = idM nazivamo se

cenjem tangentnog
raslojenja. Uocimo da se tada skup vektorskih polja i glatkih secenja poklapaju. Ako je na
umesto mnogostrukosti M , preslikavanje definisano na otvorenoj okolini U M onda
preslikavanje nazivamo lokalno se
cenje.
Neka je U M otvorena okolina u n-dimenzionoj diferencijabilnoj mnogostrukosti.
Ako na U postoje glatka secenja 1 , . . . , n takva da u svakoj tacki p U , vektori
1 (p), . . . , n (p) cine bazu tangentnog prostora Tp M onda kazemo da ova n-torka secenja
cini lokalni pokretni reper tangentnog raslojenja. Ukoliko su ovakva vektorska polja
definisana na celoj mnogostrukosti M onda ona cine globalni pokretni reper, a za mnogostrukost kazemo da je paralelizabilna.
Definicija 18 Ako je postoji difeomorfizam f : T M M Rn takav da je M f = gde
su M : M Rn M i : T M M kanonske projekcije, onda je tangentno raslojenje
trivijalno.
Lema 10 Tangentno raslojenje diferencijabilne mnogostrukosti M je trivijalno ako i samo
ako na M postoji definisan globalni pokretni reper.
dokaz: Ukoliko postoji difeomorfizam f : T M M Rn takav da je M f = , oznacimo
sa e1 , . . . , en standardnu bazu prostora Rn . Tada direktno sledi da su preslikavanja i :
M T M data sa i (p) = f 1 (p, ei ) glatka ne-nula secenja koja u svakoj tacki odredjuju
bazu odgovarajuceg tangentnog prostora.
Obrnuto, ukoliko 1 , . . . , n cine globalni pokretni reper na M , preslikavanje f : T M
M Rn dato sa f (i (p)) = (p, ei ) ispunjava uslove koji T M cine trivijalnim raslojenjem.

Primer 20 Sfere S 0 , S 1 , S 3 i S 7 su jedine sfere koje imaju trivijalno tangentno raslojenje.

Iz topoloskih razloga, na sferama S 2m , m 1 ne postoji secenje koje ni u jednoj tacki nije
nula, a samim tim ni globalni pokretni reper.

21

Primer 21 S obzirom da je tangentno raslojenje uvek orijentabilna mnogostrukost, i da je

produkt mnogostrukosti orijentabilan ako i samo ako su komponente orijentabilne, ukoliko
mnogostrukost ima trivijalno raslojenje, ona mora biti orijentabilna. Zato ni Mebijusova
traka, ni RP 2 nemaju trivijalno tangentno raslojenje.
Primer 22 Sve Lijeve grupe imaju trivijalno tangentno raslojenje.

2.3
2.3.1

Diferencijal preslikavanja
Diferencijal glatkog preslikavanja

Neka je f : M N diferencijabilno preslikavanje dve mnogostrukosti. Tada diferencijal

tog preslikavanja u svakoj tacki p M slika tangentni prostor Tp M u Tf (p) N i time
indukuje preslikavanje tangentnih raslojenja df : T M T N dato sa df (Xp ) = dfp (Xp ), za
Xp Tp M . Ovo preslikavanje zovemo diferencijal preslikavanja f .
Lema 11 Neka je f : M N diferencijabilno preslikavanje. Tada je df : T M T N
diferencijabilno, i vazi N df = f M gde su M i N kanonske projekcije tangentnih
raslojenja.
dokaz: Neka je p M i q = f (p) N , i neka su (U, ), odnosno (V, ) karte mnogostrukosti M i N koje pokrivaju tacke p i q i x1 , . . . , xn , odnosno y1 , . . . , ym odgovarajuce
e i
e , )
koordinatne funkcije. Mozemo karte odabrati tako da je f ((U )) V . Oznacimo sa (U
e karte tangentnih raslojenja T M i T N njima indukovane, odnosno (
eU
e ) = (U )Rn ,
(Ve , )
e Ve ) = (V ) Rm . Tada je i df ((
eU
e )) Ve .
(
Koordinate tacke q, y1 , . . . , ym glatko zavise od koordinata tacke p jer je yi = i f
1
(x1 , . . . , xn ).
Neka je Yq = dfp (Xp ). Tada u lokalnim koordinatnim bazama ove vektore mozemo
zapisati na sledeci nacin

)p + + kn (
)p ,
x1
xn

Yq = l 1 (
)q + + lm (
)q .
y1
ym
Xp = k1 (

S obzirom da je za proizvoljnu funkciju g F (q) Yq (g) = Xp (g f ) diferencirajuci

koordinatne funkcije yi dobijamo
li = Yq (yi ) = Xp (yi f ) = Xp (fi ) =

X
j=1,n

kj (

)p (fi ) =
kj j (fi 1 )((p)),
xj
j=1,n

odnosno i koordinate l1 , . . . , lm vektora

Yq glatko zavise od koordinata tacke x i od koorP
dinata k1 , . . . , kn vektora Xp li = j=1,n kj j (fi 1 )(x1 , . . . , xn ). Zato je i preslikavanje
e df e1 : (U ) Rn (V ) Rm dato u kordinatama sa
22

e df e1 (x1 , . . . , xn , k1 , . . . , kn ) = (y1 , . . . , ym , l1 , . . . , lm )
diferencijabilno, a samim tim je i diferencijabilno preslikavanje df .
Ako je f : M N konstantno onda direktno po definiciji sledi da je df = 0. Pokazimo
da vazi i obrnuto tvrdjenje.
Lema 12 Neka je f : M N diferencijabilno preslikavanje povezane mnogostrukosti M
na mnogostrukost N . Ako je diferencijal df : T M T N identicki jednak nuli, onda je f
konstantno preslikavanje.
dokaz: Ako je df = 0 na M onda je i df = 0 na svakoj koordinatnoj okolini (U, ).
Neka je f (p) = q i U i V koordinatne okoline ovih tacaka na mnogostrukostima M i N
takve da je f (U ) V , a x1 , . . . , xn i y1 , . . . , ym odgovarajuce koordinatne funkcije. Ako je
X j

li (
dfp (
)p = Yqj =
)q , onda se koordinata li dobija na sledeci nacin.
xj
yi
i=1,m
lij = Yqj (yi ) = (

)p (yi f ) = (
)p (fi ) = j (fi 1 )(x1 , . . . , xn ).
xj
xj

Kako je df = 0 na okolini U , to znaci da je Yqj = 0, j = 1, . . . , n, odnosno lij = 0, i =

1, . . . , m; j = 1, . . . , n, pa su funkcije j (fi 1 ) = 0 odnosno f 1 = const na (U ), pa
je i f konstantna na U .
Neka je p0 M . Tada je skup A = {p M | f (p) = f (p0 )} neprazan i zatvoren jer
je njegov komplement otvoren. Ako je q A tada, prema prethodnom, postoji lokalna
okolina Uq kojoj q pripada, na kojoj je f konstantno, odnosno Uq A. Zato je A i otvoren
skup pa je A = M .

2.3.2

f -povezana vektorska polja

Neka je X X (M ). Razmotrimo sliku polja df (X) u tangentnom raslojenju T N . U

opstem slucaju, iako je X vektorsko polje na M , ovim preslikavanjem ne dobijamo vektorsko polje na N . Pre svega, preslikavanje f ne mora biti surjektivno, te za neku tacku
q N koja ne pripada slici f (M ), ovim nece biti definisan tangentni vektor u toj tacki.
Takodje, preslikavanje ne mora biti ni injektivno. Tada, ako je q = f (p1 ) = f (p2 ) u tacki
q dobijamo dva tangentna vektora dfp1 (Xp1 ) i dfp2 (Xp2 ) koja se u opstem slucaju ne poklapaju. Medjutim, cak i kad preslikavanje f nije bijekcija, moze se dogoditi da postoji
vektorsko polje Y na N , koje odgovara polju X.
Definicija 19 Neka je f : M N diferencijabilno preslikavanje i X, odnosno Y vektorska
polja na M , odnosno N . Ako za svaku tacku q N i p f 1 (q) vazi da je df (Xp ) = Yq
onda kazemo da su vektorska polja X i Y f -povezana.

23

Uocimo da nije neophodno da f bude surjektivno, jer u tackama koje ne pripadaju slici
f (M ), uslov iz definicije je trivijalno ispunjen. Takodje, tada vektorsko polje Y nije jedinstveno odredjeno.
Lema 13 Neka je f : M N difeomorfizam. Tada je svako vektorsko polje X na M ,
postoji jedinstveno vektorsko polje Y na M koje je sa X f -povezano.
dokaz: Obzirom da je f bijekcija, svaka tacka mnogostrukosti N je slika tacno jedne tacke
iz M , pa je diferencijalom preslikavanja f u svakoj tacki q N definisan tacno jedan
tangentni vektor Yq = Yf (p) = dfp (Xp ). Uverimo se da je ovakav izbor tangentnih vektora
je gladak. Neka je g F (N ) proizvoljno preslikavanje. Tada je preslikavanje Y g : N R
dato sa Y g(q) = Yq (g) = dfp (Xp )(g) = Xp (g f ) = X(g f )(p) = X(g f )(f 1 (q)) =
X(g f ) f 1 (q) diferencijabilno, pa je Y vektorsko polje na N .
Lema 14 Neka je F : M N diferencijabilno preslikavanje i X1 , X2 X (M ), Y1 , Y2
F(N ) vektorska polja koja su f -povezana. Tada su i vektorska polja [X1 , X2 ] i [Y1 , Y2 ]
f -povezana.
dokaz: Neka je g F (N ). Tada je Y g f = X(g f ). Primenjujuci ovaj identitet
na vektorsko polje Y2 i funkciju g, dobijamo Y2 g f = X2 (g f ), a zatim za polje Y1 i
glatko preslikavanje Y2 g sledi Y1 (Y2 g) f = X1 (Y2 g f ) = X1 (X2 (g f )). Zamenom X1 i
X2 , odnosno Y1 i Y2 i oduzimanjem direktno sledi ([Y1 , Y2 ]g) f = [X1 , X2 ](g f ) odakle
zakljucujemo da su [X1 , X2 ] i [Y1 , Y2 ] f -povezani.
Primer 23 Dato je preslikavanje f : R2 R2 , f (x, y) = (xy, x2 +2y 2 ). Nadjimo df . Preslikavanje df mozemo u svakoj tacki predstaviti matricom. Jednu bazu tangentnog prostora

u tacki p = (x, y) cine vektori ( )p , ( )p . Tada je dfp ( )p = a11 ( )f (p) + a21 ( )f (p) .
x
y
x
x
y
Tada je

)p (x) = ( )p (x f ) = ( )p (xy) = y,
x
x
x

= dfp ( )p (y) = ( )p (y f ) = ( )p (x2 + 2y 2 ) = 2x.

x
x
x

a11 = dfp (
a21
Slicno je

dfp (

)p = x( )f (p) + 4y( )f (p) ,

y
x
y

pa je u kanonskim koordinatnim bazama u tackama p = (x, y) i f (p) = (xy, x2 + 2y 2 )

preslikavanje df predstavljeno matricom

y x
dfp =
.
2x 4y
Uocimo da je za p1 = (1, 1), p2 = (1, 1) f (p1 ) = f (p2 ), ali da je (df )p1 6= (df )p2 .
24

2.4
2.4.1

Kotangentno raslojenje
Definicija kotangentnog raslojenja

Oznacimo prostor kovektora u tacki p diferencijabilne mnogostrukosti M , odnosno prostor

dualan Tp M sa Tp M .
Definicija 20 Kotangentno raslojenje mnogostrukosti M je disjunktna unija
a
T M =
Tp M.
pM

Kao i u slucaju tangentnog raslojenja, na skupu T M mozemo definisati topologiju i

diferencijabilnu strukturu koja ga cini diferencijabilnom mnogostrukoscu dimenzije 2n,
ako je M n-dimenzionalna mnogostrukost. Takodje, kao sto smo definisali vektorsko
polje, mozemo definisati i kovektorsko polje , kao gladak odabir kovektora na mnogostrukosti. Mozemo reci da je odabir gladak, ako je za svako vektorsko polje X preslikavanje (X) : M R dato sa (X)(p) = p (Xp ) diferencijabilno. S obzirom da u koordinatnoj okolini proizvoljne tacke p vektorsko polje X mozemo predstaviti preko lokalnog

pokretnog repera X|U = 1

+ + n
gde su i diferencijabilne funkcije, direktno
x1
xn
sledi da je ovaj uslov dovoljno proveriti za vektorska polja lokalnog pokretnog repera.
Definicija 21 Kovektorsko polje je glatko preslikavanje : M T M , za koje je (p)
Tp M . Pod glatkim preslikavanjem ovde podrazumevamo da za svaku kartu (U, ) mno

gostrukosti M , i lokalni rampokretni reper

,...,
, preslikavanja (
) su diferenx1
xn
xi
cijabilna na U .
Kakvu geometrijsku interpretaciju mozemo dati kovektorskom polju? Ako kovektorsko
polje nije jednako nuli u tacki p M mnogostrukosti dimenzije n, onda je dim Imp = 1,
a dim Kerp = n 1. Tada kovektoru p mozemo pridruziti vektorski prostor Kerp . Da
bi p na jedinstven nacin bilo odredjeno svojom geometrijskom interpretacijom, mozemo
Tp M posmatrati i kao afini prostor i kovektoru p pridruziti afinu hiperravan u Tp M za cije
tacke imaju pozicione vektore X takve da je p (X) = 1. Ona je odredjena jednom tackom
i vektorskim prostorom Kerp . Ako je p = 0, mozemo smatrati da je ova hiperravan
postala beskonacno daleka. Uslov da je odabir kovektora diferencijabilan povlaci da se
udaljenost hiperravni od koordinatnog pocetka glatko menja.
Na osnovu definicije kovektorskog polja, direktno sledi tvrdjenje.
Lema 15 Neka je M diferencijabilna mnogostrukost i f F (M ). Tada df kovektorsko
polje na M .
Primer 24 Ako je (U, ) jedna karta mnogostrukosti M , i x1 , . . . , xn koordinatne funkcije
definisane na U , preslikavanja dx1 , . . . , dxn su kovektorska polja na U . Pri tom, u svakoj
tacki p U prostor Tp M razapet je kovektorima (dx1 )p , . . . , (dxn )p . Zato svako kovektor
25

p na p U mozemo zapisati p = 1 (p)(dx1 )p + + n (p)(dxn )p , pa je preslikavanje

vektorsko polje ako i samo ako su i , i = 1, . . . , n glatke funkcije na U .

Vec smo pokazali da je za f F(M ), dfp = (

)p (dx1 )p + + (
)p d(xn )p pa sada
x1
xn

na skupu U mozemo pisati df = (

)dx1 + + (
)dxn .
x1
xn
Uocimo da nisu sva vektorska polja oblika df , za neko f F (M ). To zakljucujemo jer
za proizvoljnu n-torku glatkih funkcija na U koje odredjuju kovektor , 1 , . . . , n u opstem

slucaju ne postoji funkcija f takva da je i =

f , odnosno i 1 = i (f 1 ).
xi
Sledece tvrdjenje sledi direktno.
Lema 16 Neka je f, g F(M ).
a) d(f g) = f dg + gdf ,
b) d(f /g) = (gdf f dg)/g 2 ,
c) Ako je f konstantna funkcija onda je df = 0,
d) Ako je h F(R) onda je d(h f ) = h0 (f )df.
Uzimajuci u tvredjenju Leme 12 da je N = R dobijamo i sledecu lemu.
Lema 17 Ako je f F (M ), gde je M povezana diferencijabilnih mnogostrukost, takva da
je df = 0, onda je f konstantna funkcija na M .
Primer 25 Data je funkcija f (x, y) = x2 y cos x na prostoru R2 . Nadjimo kovektorsko
polje df . Dejstvujuci ovim kovektorskim poljem na koordinatna vektorska polja dobijamo
dfp = (

f
f
)p dx + ( )p dy = (2xy cos x x2 y sin x)dx + x2 cos xdy.
x
y

Dokaz sledeceg tvrdjenja direktno sledi iz definicije kovektorskog polja.

Lema 18 Neka su X, Y X (M ), f, g F(M ) i kovektorsko polje diferencijabilne
mnogostrukosti M . Tada je
(f X + gY ) = f (X) + g(Y ).
2.4.2

Preslikavanje kovektorskog polja

Svako linearno preslikavanje L : V W indukuje linearno preslikavanje njihovih duala

L : W V dato sa L (w)(v) = w(L(v)), v V .
Posmatrajmo diferencijabilno preslikavanje f : M N , i njegov diferencijal df , tada

df : T N T M koje proizvoljno kovektorsko polje na N preslikava na sledeci nacin

dff(p) (f (p) )(Xp ) = f (p) (dfp (Xp )), X X (M ).
26

(4)

Iako diferencijabilno preslikavanje mnogostrukosti ne indukuje, u opstem slucaju, preslikavanje vektorskih polja u vektorska polja, kovektorka polja se ipak preslikavaju u kovektorska polja. Uocimo da za svako p M postoji jedinstveno odredjeno q = f (p) N pa
u svakoj tacki mnogostrukosti M postoji jedinstven kovektor odredjen formulom (4). Nije
tesko pokazati ni da je ovaj odabir kovektora na mnogostrukosti M diferencijabilan.
Primer 26 Neka je f : R2 R2 dato sa f (x, y) = (x2 2y, 4x3 y 2 ). Pronadjimo df(a,b) .
df(a,b) (

)(a,b) = a11 ( )f (a,b) + a21 ( )f (a,b) .

x
x
y

Dejstvujuci ovim vektorskim poljem na koordinatne funkcije x i y, dobijamo

a11 =

2
(x 2y)|(a,b) = 2a,
x

a21 =

(4x3 y 2 )|(a,b) = 12a2 b2

x

i slicno
df(a,b) (

)(a,b) = 2( )f (a,b) + 8a3 b( )f (a,b) .

y
x
y

Sada, posmatrajmo kovektorsko polje = xydx + x2 dy. Nadjimo df () = 1 dx + 2 dy.

Primenjujuci ovo polje na vektore kanonske baze dobijamo sledece jednakosti.

)|(a,b) = f (a,b) (df(a,b) ( )) = f (a,b) (2a( )f (a,b) + 12a2 b2 ( )f (a,b) )

x
x
x
y
2 2 2
2
3 2
2 2 2
2
= 2a(xy)|f (ab) + 12a b (x )|f (a,b) = 2a(a 2b)4a b + 12a b (a 2b)
= 4a2 b2 (a2 2b)(5a2 6b).

1 = df ()(

)|(a,b) = f (a,b) (df(a,b) ( )) = f (a,b) (2( )f (a,b) + 8a3 b( )f (a,b) )

y
y
x
y
3
2
2
3 2
3
2
2
= 2(xy)|f (ab) + 8a b(x )|f (a,b) = 2(a 2b)4a b + 8a b(a 2b)
= 8a3 b(a2 2b)(a2 3b).

2 = df ()(

2.5

Zadaci

1. Na mnogostrukosti R2 data su vektorska polja X = xy

i Y = y . Naci [X, Y ].
x
y

2. Na mnogostrukosti M dimenzije 3 pokrivene lokalnom kartom (M, ) data su vek

torska polja X = 2x
+y
+ 2z 3
i Y = 2xy
+ y2
+ 2yz . Naci [X, Y ].
x
y
z
x
y
z

27

3. Na prostoru R3 \{0} data su vektorska polja X = (x2 +y 2 +z 2 ) 2 (x

i a) Y =

b) Y = y

+ x . Izracunati [X, Y ].
x
y

+y
+z )
x
y
z

4. Neka je M ' Rn prostor n-dimenzionih realnih matrica. Vektorsko polje Va na M

definisano je sa Va (x) = a x, a, x M. Izracunati [Va , Vb ].

,...,
} globalni pokretni reper na prostoru Rm i neka su X
x1
xn
P
P

i Y dva glatka vektorska polja data sa X = m

,Y = m
. Izraziti
i=1 i
i=1 i
xi
xi
vektorsko polje [X, Y ] u bazi B.

5. Neka je B = {

6. Naci podskup prostora R2 na kome su kovektorska polja 1 = x1 dx1 + x2 dx2 i 2 =

x2 dx1 +x1 dx2 linearno nezavisna i pronaci na tom skupu odgovarajuci dualni pokretni
reper vektorskih polja.
7. Neka je f : R3 R2 data sa f (x, y, z) = (x2 y, y sin z) = (u, v). Na prostoru R2 dato
je kovektorsko polje = udv + vdu. Odrediti df ().
8. M je diferencijabilna mnogostrukost i f F(M ). Izracunati df .
x
a) M = {(x, y) R2 , x > 0}, f (x, y) = x2 +y
2.
2
3
b) M = S R , f je z-koordinatna funkcija.
c) M = Rn , f (x) = |x|2 .
9. Pokazati da se tangentno raslojenje T S 1 jedinicnog kruga S 1 R2 moze zapisati u
obliku
v(, t) = (cos , sin , t sin , t cos ) R4 , t R, [0, 2).
Dokazati da je T S 1 homeomorfno cilindru.
10. Neka su M i N diferencijabilne mnogostrukosti, M : M N M i N : M N
N kanonske projekcije, a M : T (M N ) T M i N : T (M N ) T N
njima indukovana preslikavanja tangentnih raslojenja. Pokazati da je preslikavanje
M N : T (M N ) T M T N difeomorfizam.
11. Na sferi S 2 postoji glatko vektorsko polje koje je nula u tacno jednoj tacki. Dokazati.
12. Naci na sferi S 2 kovektorsko polje koje je nula u tacno jednoj tacki.
13. Proizvod dve paralelizabilne mnogostrukosti je paralelizabilna mnogostrukost. Pokazati.
14. Konstruisati jedan pokretni reper na torusu T 2 .
15. Dokazati da je kotangentno raslojenje n-dimenzione diferencijabilne mnogostrukosti
2n-dimenziona mnogostrukost.
16. Ako je U Rn otvorena oblast, onda je T U trivijalno. Dokazati.
28

3
3.1

Podmnogostrukosti
Definicija podmnogostrukosti

Neka je N podskup diferencijalne mnogostrukosti M . Da li postoji, i u kojem slucaju diferencijabilna struktura na N , indukovana strukturom na M , koja ga cini diferencijabilnom
mnogostrukoscu?
Definicija 22 Neka je A = {(U , )| A} maksimalni diferencijabilni atlas n-dimenzione mnogostrukosti M (dakle, unija svih ekvivalentnih atlasa koji zadaju datu strukturu)
i neka je N M . Ako za svaku tacku p N postoji karta (Up , p ) atlasa A takva da je
p Up i p (Up N ) = p (Up ) (Rm {0}) tada je N podmnogostrukost mnogostrukosti
M dimenzije m, odnosno kodimenzije n m. Kazemo i da je M ambijentni prostor
mnogostrukosti N .
Uocimo da je skup {(Up N, p |N )| p N } diferencijabilni atlas koji N cini m-dimenzionom
mnogostrukoscu. Pri tom, topologija na mnogostrukosti N je indukovana sa M . Ako je
(U, ) karta mnogostrukosti M koja pokriva tacku p N sa koordinatnim funkcijama
(x1 , . . . , xm ) takva da je (U N ) = (U ) (Rm {0}) tada su koordinatne funkcije na

U N date sa x1 , . . . , xn . Prostor Tp N razapet je vektorima (

)p , . . . , (
)p , a Tp M
x1
xn

vektorima (
)p , . . . , (
)p pa je Tp N je vektorski potprostor Tp M .
x1
xm
Geometrijski gledano, ako je Xp Tp N , tada postoji kriva : (, ) N takva da

je (0) = p i d0 ( t
)0 = Xp . S obzirom da je N M , je kriva na mnogostrukosti M ,
: (, ) M , pa je i Xp Tp M , odnosno Tp N je vektorski potprostor Tp M .
Oznacimo sa i : N M inkluziju podmnogostrukosti N u M , i(p) = p, za p N . Tada
preslikavanje di : T N T M preslikava di(X)(f ) = X(f i) = X(f |N ) gde f F (M ), a
samim tim i f |N F (N ), pa je dato sa di(X) = X.
Uocimo da za U M otvorenu oblast u M , direktno sledi da je U n-dimenziona
podmnogostrukost od M , koju zovemo otvorena podmnogostrukost.
Primer 27 Prostor Rm je trivijalno m-dimenziona podmnogostrukost prostora Rn , gde
m < n.
Primer 28 Sfera S n je n-dimenziona podmnogostrukost prostora Rn+1 . Pokazimo da
je krug S 1 jednodimenziona podmnogostrukost R2 . Neka je p proizvoljna tacka kruga.
Neka je 0 ugao koji pozicioni vektor od p zaklapa sa x-osom. Tacka p ima koordinate
(cos 0 , sin 0 ). Tada je Up = {p,t = (t cos , t sin ), t ( 12 , 32 ), (0 2 , 0 + 2 )}
okolina te tacke u ravni R2 . Definisimo preslikavanje p na Up sa p (p,t ) = (, t). Karta
(Up , p ) pripada maksimalnom atlasu R2 sa standardnom strukturom, a ispunjava i uslove
definicije.
Primer 29 Sfera S m je podmnogostrukost sfere S n , m < n. Sfera S m je presek S n i m+1dimenzione ravni prostora Rn+1 koja sadrzi koordinatni pocetak. U standardnom afinom
29

koordinatnom sistemu prostora Rn+1 sfera S n je data jednacinom X12 + +x2n+1 = 1. Neka
su (UN , N ) i (US , S ) karte S n koje odgovaraju stereografskim projekcijama iz severnog i
juznog pola N i S na ravan hiperravan datu jednacinom xn+1 = 0.
Posmatrajmo sferu S m koja pripada m+1-dimenzionoj ravni datoj jednacinama xm+1 =
= xn = 0. Ona sece po ravni dimenzije m koja sadrzi slike N (UN S m ) i S (US S m ).
Restrikcije ovih stereografskih projekcija na S m su stereografske projekcije od S m . Direktno sledi da karte (UN , N ) i (US , S ) ispunjavaju uslove definicije koje S m cine podmnogostrukoscu od S n .
Ako je H algebarski i topoloski podgrupa Lijeve grupe G, a pri tom i podmnogostrukost
od G onda je H Lijeva podgrupa od G.
Primer 30 O(n) je podmnogostrukost od Gl(n) dimenzije

3.2
3.2.1

n(n1)
.
2

Diferencijabilnog preslikavanja konstantnog ranga

Imerzije i submerzije

Definicija 23 Neka je f : N M diferencijabilno preslikavanje i p tacka n-dimenzione

mnogostrukosti N .
Preslikavanje f ima rang r u tacki p ako je dimenzija vektorskog prostora dfp (T pN )
jednaka r.
Ako je rang preslikavajna f u svakoj tacki jednak dimenziji mnogostrukosti M onda
kazemo da je f submerzija.
Ako za svaku tacku p N vazi da je dfp ranga n, odnosno dfp je injektivno i
dim dfp (T pN ) = dim N , onda kazemo da je f imerzija ili potapanje (f ne mora
da bude injektivno preslikavanje).
Ukoliko je imerzija f injektivna, takva da je f |M homemomorfizam izmedju M i
f (M ) koji nasledjuje topologiju iz N, onda kazemo da je f sme
stanje ili ulaganje.
Primer 31 Neka je N n-dimenziona podmnogostrukost m-dimenzione mnogostrukosti M .
Tada je inkluzija i : N M injektivno preslikavanje kao i dip , p N . Pri tom N nasledjuje
topologiju iz M pa je i ulaganje.
Primer 32 Preslikavanje f : R R2 dato sa f (t) = (cos 2t, sin 2t) je ranga 1 u svakoj
tacki pa je f imerzija. Preslikavanje f nije injektivno.
Primer 33 Neka je f : R R2 dato sa f (t) = (2 sin(2arctgt), sin(4arctgt)). Tada
4 cos(2arctgt) 4 cos( + 4arctgt)
dft = (
,
) ni u jednoj tacki nije nula, odnosno ima rang
1 + t2
1 + t2
1. Pri tom je f i injektivno preslikavanje. Uocimo da je limt = limt+ = (0, 0).
Zato R i f (R) koji nasledjuje topologiju iz R2 nisu homeomorfni prostori, pa f ipak nije
ulaganje.
30

Primer 34 Neka je M = M1 M2 , produkt mnogostrukost.

Neka su j1 : M1 M , i j2 : M2 M preslikavanja data sa j1 (t) = (t, q), j2 (t) =
(p, t). Tada su j1 , j2 smestanja.
Kanonske projekcije M1 i M2 mnogostrukosti M na M1 i M2 su submersije.
3.2.2

Podmnogostrukosti i diferencijabilna preslikavanja

Dokazimo prvo sledecu lemu.

Lema 19 Neka je f : U V, U Rn , V Rm , diferencijabilno preslikavanje ranga
k n i neka 0 U, f (0) = 0. Tada, postoje okoline tacaka Up i Vq i postoje promene
koordinata, odnosno diferencijabilna preslikavanja : Up U1 Rn i : Vq V1 Rm
ranga n, odnosno m, tako da je f 1 (x01 , . . . , x0n ) = (x01 , . . . , x0k , 0 . . . , 0). Pri tom
(p) = 0, (q) = 0.
dokaz: Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinate na U , a y1 , . . . , ym na V . Preslikavanje
f dato je sa f (x1 , . . . , xn ) = (f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fm (x1 , . . . , xn )). S obzirom da je rang
preslikavanja k, mozemo permutovati koordinate skupova U i V tako da je glavni minor
fi
k k matrice diferencijala funkcije f dat sa f
, i, j = 1, . . . , k ranga k.
j
Neka je preslikavanje definisano na U dato sa
x0i = fi (x1 , . . . , xn ), 1 i k,
Diferencijal ovog preslikavanja dat je sa

fbi
xj

fbi
xl

x0i = xi , k + 1 i n.
!
.

S obzirom da je prvi blok ranga k, rang matrice je n, pa je preslikavanje injektivno u

nekoj okolini Up tacke p i predstavlja promenu koordinata. Nove koordinate tacke p su
x01 = = x0n = 0.
Tada je preslikavanje f u novim koordinatama dato sa
f 1 : (x01 , . . . , x0n ) 7 (x01 , . . . , x0k , fbk+1 (x01 , . . . , x0n ), . . . , fbm (x01 , . . . , x0n )). Diferencijal ovog
preslikavanja je sledeceg oblika
!

E
0
,
fbi
fbi
x0j

x0l

fi
a s obzirom da je preslikavanje f 1 ranga k to znaci da je blok ( x
0 ), l = k + 1, . . . , n
l
b
identicki jednak nuli, odnosno da funkcije fi zavise iskljucivo od koordinata x01 , . . . , x0k , pa
f 1 : (x01 , . . . , x0n ) 7 (x01 , . . . , x0k , fbk+1 (x01 , . . . , x0k ), . . . , fbm (x01 , . . . , x0k )).
Neka je preslikavanje na V dato sa

yi0 = yi , 1 i k,

yi0 = yi fbi (y1 , . . . , yk ), k + 1 i m.

31

Diferencijal ovog preslikavanja dat je sa

E
b

fi
y
j

0
E

!
,

pa je u pitanju preslikavanje koje je u nekoj okolini Uq tacke q injektivno i predstavlja

0
promenu koordinata. Nove kordinate tacke q su y10 = = ym
= 0. Mozemo izabrati Up
1
1 0
tako da je f ((Up )) (Vq ). Tada je f (x1 , . . . , x0n ) = (x01 , . . . , x0k , 0, . . . , 0),
odnosno preslikavanje f mozemo lokalno videti kao projekciju na k-dimenzioni prostor.
Primer 35 Neka je f : U V, U Rn , V Rm , n < m diferencijabilno preslikavanje
dve mnogostrukosti, ranga n, tada za p U, fe(p) = q postoje karte (Up , p ), (Vq , q )
takve da je p (p) = 0, q (q) = 0, pa postoje i reparametrizacije okolina ovih tacaka u
kojima je preslikavanje f projektovanje na n-dimenzionu ravan. Neka je 1 : Vq V1
reparametrizacija okoline tacke q. Tada za kartu (Vq , 1 ) vazi
(1 )(f (Up ) Vq ) = (1 )(Vq ) (Rn {0}).
Zato je i f (U ) podmnogostrukost V .
Primer 36 Ako je f : N M smestanje gde je dim M = m, dim N = n, onda po
definiciji f (N ) ima topologiju indukovanu sa mnogostrukosti M . Neka je q = f (p) f (N ).
Neka su, dalje, (Up , p ) i (Vq , q ) karte u okolini tacaka p i q mnogostrukosti M i N , takve
da je f (Up ) Vq . Mozemo ove karte translirati tako da je (p) = 0, (q) = 0. Na
osnovu Leme 19 mozemo, dalje, pretpostaviti da su karte takve da je fe = q f 1
p :
p (Up ) q (Vq ) dato sa fe(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0). Tada je (f (Up ) Vq ) =
(Vq (Rn {0})).
Zato je f (N ) n-dimenziona podmnogostrukost mnogostrukosti M . Mnogostrukosti N
i f (N ) su difeomorfne, pa ih cesto identifikujemo, odnosno kazemo i da je N podmnogostrukost od M , a takodje identifikujemo i vektorske prostore Tp N i dfp (T pN ).
U prethodnim primerima videli smo da preslikavanje dve mnogostrukosti moze biti
imerzija, ali ne i injektivno, ili ne i homeomorfizam izmedju domena i slike. Ipak, dovoljno
je da preslikavanje bude imerzija da bi lokalno i preostala dva uslova bila ispunjena.
Teorema 2 Neka je f : N M imerzija dve mnogostrukosti. Tada za svaku tacku p N
postoji okolina U N takva da je f |U ulaganje U u M .
dokaz: Neka je q = f (p) M i neka su (U, ) i (V, ) karte mnogostrukosti N i M koje
pokrivaju tack p i q. Na osnovu primera Leme 19 zakljucujemo da mozemo odabrati karte
tako da je (p) = (0, . . . , 0), (q) = (0, . . . , 0) i da je preslikavanje fe = f 1 na
(U ) dato sa fe(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0), pa je i injektivno. Preslikavanje fe je
ocigledno homeomorfizam izmedju (U ) i (V ) (Rn {0}), a s obzirom da su i i
homeomorfizmi sledi i da je f |U : U f (U ) homeomorfizam.
32

Teorema 3 Neka je f : N M diferencijabilno preslikavanje ranga k, n-dimenzione

mnogostrukosti N u m-dimenzionu mnogostrukost M . Ako je q f (N ) tada je skup f 1 (q)
jedna n k-dimenziona podmnogostrukost mnogostrukosti N . Pri tom, ako je p f 1 (q),
onda Tp (f 1 (q)) = Kerdfp .
dokaz: Neka je p f 1 (q), i neka su (U, ) i (V, ) karte koje pokrivaju, redom, tacke p i
q. Na osnovu Leme 19 zakljucujemo da ove karte mozemo odabrati tako da je
f 1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0)
i da je (p) = (0, . . . , 0) i (q) = (0, . . . , 0).
Tacke okoline U koje se slikaju u q su one sa koordinatama x1 = = xk = 0, odnosno
(U f 1 (q)) = (U ) ({0} Rnk ), pa je f 1 (q) podmnogostrukost od N dimenzije
n k . Neka je sada Xp Tp (f 1 (q)). Tada postoji kriva : (, ) f 1 (q) N takva

) = Xp . Tada je
da je (0) = p i d0 ( t
0
dfp (Xp ) = dfp (d0 (

)0 ) = ( )0 (f (t)) = ( )0 (q) = 0,
t
t
t

jer je f (t) = q, pa dfp (Tp (f 1 (q))) = 0. S obzirom da su Tp (f 1 (q)) i Kerdfp prostori

iste dimenzije n k sledi i da se poklapaju.
Posledica 1 Neka je f : N M submerzija gde su dimenzije mnogostrukosti N i M
redom n i m. Ako je q f (N ) tada je f 1 (q) podmnogostrukost dimenzije n m.
Primer 37 Kanonska projekcija : T M M je submerzija na m-dimenzionu mnogostrukost M , zato je Tp M = 1 (p) m-dimenziona podmnogostrukost od T M .
Specijalno za preslikavanje iz Rn u Rm vazi i sledece tvrdjenje.
Posledica 2 Neka je f : Rn Rm diferencijabilno preslikavanje takvo da je f 1 (0)
diferencijabilna podmnogostrukost M mnogostrukosti Rn . Onda je T M = {(p, v)|f (p) =
0, dfp (v) = 0}.
Primer 38 Preslikavanje f : R3 \ {0} R, dato sa f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 1 je
diferencijabilno preslikavanje ranga 1, pa je sfera S 2 = f 1 (0) dvodimenziona podmnogostrukost R3 \ {0}, a obzirom da je R3 \ {0} otvorena podmnogostrukost u R3 onda je i
S 2 podmnogostrukost R3 . Preslikavanje f : R3 R sa istim pravilom u tacki (0, 0, 0) ima
rang 0. Ipak, ocigledno je da je dovoljno da je f ranga 1 u tackama f 1 (0), a samim tim
i u njihovoj okolini.
Ocigledno veliki broj mnogostrukosti mozemo prepoznati kao podmnogostrukosti prostora Rn za neko n N. Zapravo, to vazi za sve mnogostrukosti. Naime vazi sledeca
teorema koju navodimo bez dokaza.
Teorema 4 (Vitni) Neka je M n-dimenziona glatka mnogostrukost. Tada postoji ulaganje
M u R2n .
33

3.2.3

Vektorska i kovektorska polja na podmnogostrukostima

Ako je N podmnogostrukost mnogostrukosti M tada je za svaku tacku p N , Tp N Tp M .

Ocigledno je da restrikcija vektorskog polja sa M na N u opstem slucjaju nije vektorsko
polje na N jer ne pripada tangentnom raslojenju T N .
Lema 20 Ako je N podmnogostrukost mnogostrukosti M i X vektorsko polje na M takvo
da je Xp Tp M , za sve p M onda je restrikcija X na M vektorsko polje na N .
dokaz: Obzirom da je ovom restrikcijom u svakoj tacki podmnogostrukosti N definisan tacno jedan tangentni vektor, treba pokazati da je ovaj odabir tangentnih vektora
gladak. Neka je (U, ) karta mnogostrukosti M koja pokriva tacku p N sa koordinatnim funkcijama (x1 , . . . , xm ) takva da je (U N ) = (U ) (Rm {0}), odnosno da
su na U N koordinatne funkcije x1 , . . . , xn . S obzirom da je Tp N razapet vektorima

(
)p , . . . , (
)p , a Tp M vektorima (
)p , . . . , (
)p tada vektorsko polje X u okolini
x1
xn
x1
xm

U mozemo zapisati kao X = 1 (

) + + m (
), gde su i diferencijabilne funkcije,
x1
xm
a obzirom da je u tackama p N X tangentno na N , sledi da je u takvim tackama p

i (p) = 0, i = n + 1, . . . , m odnosno X|U N = 1 (

) + + n (
), te je X|U N ,
x1
xn
odnosno X|N glatko preslikavanje i vektorsko polje.
Sledece tvrdjenje direktno sledi.
Lema 21 Neka je i : N M inkluzija jedne mnogostrukosti u drugu. Ako je X vektorsko
polje na M koje je tangentno na N i ako je X 0 restrikcija X na N onda su X 0 i X
i-povezana vektorska polja.
S obzirom da se pri diferencijabilnom preslikavanju mnogostrukosti kovektorska polja slikaju
u kovektorska polja vazi i sledeca lema.
Lema 22 Ako je i : N M inkluzija, i kovektorsko polje na M , di () je kovektorsko
polje na N .
Pri tom, za Xp Tp N , dip (p )(Xp ) = p (dip (Xp )) = p (Xp ).
Vektorsko polje di () zovemo restrikcija na N . Uocimo da restrikcija preslikavanja
u klasicnom smislu, nije kovektorsko polje na M jer u svakoj tacki p N predstavlja
funkcional prostora Tp M , a ne prostora Tp N .
Primer 39 Neka je N = R, x-osa ravni M = R2 i = dy kovektorsko polje na M . Tad
je restrikcija di (dy) = 0, iako kovektorsko polje nije nula u tackama podmnogostrukosti
N.

34

3.3
3.3.1

Integralne mnogostrukosti
Integralna kriva

Ako je N n podmnogostrukost mnogostrukosti M m videli smo da je u svakoj tacki p M ,

Tp N Tp M. Pri tom, postoje lokalne koordinate x1 , . . . , xm , u nekoj okolini U tacke p,

tako da vektorska polja

,...,
razapinju tangentni prostor u svakoj tacki U N .
x1
xn

Specijalno, ako je N jednodimenziona mnogostrukost, tada vektorsko polje

odredx1

juje tangentno raslojenje U N . Zelimo

da vidimo da li vazi i obrnuto. Da li za zadato
vektorsko polje X i tacku p postoji (lokalno) podmnogostrukost koja sadrzi p, takva da u
svakoj njenoj tacki X razapinje tangentni prostor.
Definicija 24 Neka je X vektorsko polje na diferencijabilnoj mnogostrukosti M . Kriva
: I M na mnogostrukosti M je integralna kriva polja X ako za svako t I vazi

dt ( )t = X(t) .
t
Mozemo pretpostaviti da 0 I i da je (0) = p M . Neka je (U, ) karta koja pokriva
tacku p i x1 , . . . , xn odgovarajuce koordinatne funkcije. Tada
X|U = 1 (

) + + n (
).
x1
xn

Ako je integralna kriva polja X, za t takvo da je (t) U sledi da je

dt (
pa je i ((t)) = dt (

)t = 1 ((t))(
)(t) + + n ((t))(
)(t) ,
t
x1
xn

)t (xi ) = ( )t (xi ) = i gde je i = xi . Dakle, vazi

t
t
t

i (t) = i 1 (1 (t), . . . , n (t)).

t

Zato se pitanje egzistencije i jedinstvenosti integralne krive nekog vektorskog polja svodi na
egzistenciju resenja prethodnog sistema diferencijalnih jednacina. Odgovor na to pitanje,
u terminima diferencijalne geometrije, je dat u sledecoj teoremi.
Teorema 5 Neka je X vektorsko polje diferencijabilne mnogostrukosti M i neka je p M .
Postoji interval (a, b) (konacan ili beskonacan) takav da je 0 (a, b) i diferencijabilna
kriva : (a, b) M takva da je integralna kriva polja X i (0) = p. Pri tom, ako je
1 : (c, d) M integralna kriva takva da je 1 (0) = p onda je (c, d) (a, b) i 1 = |(a,b) .
Krivu : (a, b) M nazivamo maksimalna integralna kriva.

35

y
na R2 . Tada je (x(t), y(t)) integralna
x
y
kriva ako je x0 (t) = x i y 0 (t) = y odnosno x(t) = c1 et , y(t) = c2 et . Ova integralna kriva
prolazi kroz tacku (a, b) za c1 = a, c2 = b.

Primer 40 Dato je vektorsko polje X = x

Definicija 25 Vektorsko polje X na mnogostrukosti M je kompletno ako je svaka njegova

integralna kriva definisana na intervalu (, +).
Primer 41 Neka je Xp = 0. Tada je konstantna kriva : (, +) M , (t) = p,
maksimalna integralna kriva za X kroz tacku p.
Neka je : (a, b) M, 0 (a, b) integralna kriva polja X kroz tacku p = (0). Neka je,

dalje, q = (t0 ), t0 (a, b). Tada je d( t

)|t0 = Xq , pa je 1 : (a t0 , b t0 ) M, 1 (t) =
(t + t0 ) integralna kriva polja X kroz q. Kriva 1 se dobija od translacijom domena. To
znaci da je slika maksimalnih integralnih krivih za p i za q isti skup tacaka. Ova relacija
izmedju tacaka p i q je relacija ekvivalencije cije su klase slike integralnih krivih. Zato
mo
vemo reci da je mnogostrukost disjunktna unija integralnih krivih za dato polje X.
Takodje, ako u bilo kojoj tacki integralne krive polje X ima vrednost nula, tada je ta
kriva konstantna i u svim tackama krive X je nula. Obrnuto, ako je u nekoj tacki p, Xp 6= 0,
i p : (a, b) M integralna kriva polja X kroz p, onda je u svakoj tacki q = p (t) vektor
Xq 6= 0. To znaci da je i u svakoj tacki intervala (a, b) preslikavanje dp injektivno pa je p
imerzija, a samim tim i lokalno ulaganje. Dakle, u tom slucaju, postoji neka okolina tacke
p koja sadrzi jednodimenzionu podmnogostrukost kroz p, takva da je tangentno raslojenje
podnogostrukoti odredjeno poljem X.
Neka je p maksimalna integralna kriva za X kroz p. Oznacimo sa t (p) = p (t), gde je
t takvo da je q = p (t) definisano. Neka je, slicno definisano i s (q) = r odnosno 1 (s) = r.
Tada je (s + t) = 1 (s) = r i s + t (a, b).
Dakle, ako su definisane sledece tacke, onda vazi jednakost
s t (p) = s+t (p).
Definicija 26 Neka je p : Ip M maksimalna integralna kriva vektorskog polja X kroz
tacku p. Tada je pM Ip {p} otvorena okolina 0 M u R M . Tok vektorskog polja
X je preslikavanje F lX : pM Ip {p} M dato sa F lX (t, p) = F ltX (p) = p (t).
Neka je F lX tok vektorskog polja X na mnogostrukosti M i p M . Tada je, za dovoljno
malo t i neku okolinu tacke p preslikavanje t = F ltX : U M definisano i diferencijabilno.
Ako je t (p) = p (t) = q, onda dt : Tp M Tq M . Ako je Y proizvoljno vektorsko polje
na M , tada je dt Yt (p) Tp M .
Lema 23 Neka su X i Y vektorska polja mnogostrukosti M i p M . Tada je
lim
t0

dt Yt (p) Yp
= [X, Y ]p .
t
36

dokaz: Treba pokazati da ova dva vektora predstavljaju isto diferenciranje. Neka je f
F(p) proizvoljna. Uocimo
lim
t0

dt Yt (p) Yp
1

f = lim (dt Yt (p) f Yp f ) = Yt (p) (f t )|0 .

t0
t
t
t

Neka je q (s) = F lsY (q) integralna kriva za Y kroz q. Uocimo i da je za proizvoljnu funkciju
g : M R,

g(q (s))|s0 = dq ( )g|s0 = Y(s0 ) g.

s
s
Definisimo sledece preslikavanje. Neka je q = p (t1 ), r = q (s) i m = r (t2 )
za dovoljno male t i s tako da su ove tacke definisane. Zapravo, integralnom krivom
polja X prelazimo put t1 , zatim integralnom krivom Y put s, a zatim integralnom
krivom za X put t2 . Oznacimo i F lY (s, p) = s (p). Neka je F (t1 , s, t2 ) = f (m) =
f (F lX (t2 , F lY (s, F lX (t1 , p)))). Tada je

F |(t1 ,0,t2 ) =
f (t2 (q (s)))|(t1 ,0,t2 ) =
(f t2 )(q (s))|(t1 ,0,t2 ) = Yt1 (p) (f t2 ).
s
s
s
Zato je za F1 (t, s) = F (t, s, t)

Yt (p) (f t )|0 = ( F1 (t, s))|(0,0) .
t
t s



Tada je ( F1 ) =
( F )|t1 =t2 =t +
( F )|t1 =t2 =t .
t s
t1 s
t2 s

( F (t1 , s, 0))|(0,0,0) =
( f (s (t1 ))|(0,0,0) =
(Y f (t1 ))|t1 =0 = Xp (Yp f ),
t1 s
t1 s
t1

(
F (0, s, t2 ))|(0,0,0) =
(
f (t2 (s ))|(0,0,0) =
(Xf (s ))|s=0 = Yp (Xp f ),
s t2
s t2
s
odakle sledi tvrdjenje.

Definicija 27 Ako su X i Y dva vektorska polja na mnogostrukosti M , tada se vektorsko

dt Yt (p) Yp
= [X, Y ]p jos naziva i Lijev
polje koje u tacki p M ima vrednost limt0
t
izvod polja Y u pravcu vektorskog polja X i oznacava sa (LX Y |)p .
Prethodni dokaz ujedno daje i geometrijsku interpretaciju Lijevih zagrada dva vektorska
polja.

Yt (p) (f t )|t0 = 0, za
Uocimo da je [X, Y ] = 0 (u svakoj tacki) ako i samo ako je t
sve t0 odnosno ako i samo ako je dt (Y ) = Y za sve t za koje je taj izraz definisan.
Lema 24 Neka f : M N difeomorfizam. Tada je
f F ltX = F ltdf X f,
uvek kada su ove kompozicije definisane.
37

dokaz: Neka je df (X) = Y , f (p) = q. Vazi

(f F ltX ) = (f p (t)) = dfp (t) (Xp (t) ) = Yf p (t) .

t
t
Pri tom f F ltX (0) = q pa je f (t) integralna kriva polja Y kroz tacku q, odnosno
f (F lX (t, p)) = F lY (t, f (p)) odakle sledi tvrdjenje.
Posledica 3 Ako je [X, Y ] = 0 gde su X i Y ne-nula vektorska polja mnogostrukosti M
onda je F ltX F lsY = F lsY F ltX kada su kompozicije definisane.
dokaz: Kako polja nisu nula u okolini tacke p onda je f = F ltX lokalni difeomorfizam pa
na osnovu Leme 24 sledi tvrdjenje.
Teorema 6 Neka su X1 , . . . , Xn vektorska polja koja u nekoj okolini tacke p mnogostrukosti
M formiraju lokalni pokretni reper i da je [Xi , Xj ] = 0 za sve i, j = 1, . . . , n. Tada postoji
karta (U, ) takva da p U , sa koordinatnim funkcijama x1 , . . . , xn tako da je x i = Xi i
x1 (p) = = xn (p) = 0.
dokaz: Posmatrajmo preslikavanje f definisano u nekoj okolini koordinatnog pocetka prostora Rn dato sa
f (t1 , . . . , tn ) = (F ltX1 1 F ltX2 2 F ltXnn )(p).
Iz Posledice 3 sledi da redosled funkcija u ovoj kompoziciji mozemo menjati. Tada je

[
f (t1 , . . . , tn ) =
(F ltXi i F ltX1 1 . . . F
ltXi i F ltXnn )(p)
ti
ti
[
= X (F lX1 . . . F
lXi F lXn (p)),
i

t1

ti

tn

pa je u tackama (t1 , . . . , tn ) takvim da je u f (t1 , . . . , tn ) skup X1 , . . . , Xn pokretni reper

preslikavanje f ranga n. Specijalno, f (0, . . . , 0) = p,

f (t1 , . . . , tn )|(0,...,0) = Xi (p). Zato
ti
je u nekoj okolini V tacke 0 preslikavanje f bijekcija i difeomorfizam izmedju V i f (V ) = U ,
a karta (U, = f 1 ) ispunjava trazene uslove.
3.3.2

Distribucije i teorema Frobenijusa

Vektorsko polje smo definisali kao gladak odabir tangentnih vektora. Mozemo uopstiti
ovu definiciju. Posmatrajmo u svakoj tacki k-dimenzioni potprostor vektorskog prostora i
preslikavanje koje svakoj tacki mnogostrukosti dodeljuje taj potprostor. Mozemo postaviti
uslov da je to preslikavanje u nekom smislu glatko.
Definicija 28 Neka je M n-dimenziona diferencijabilna mnogostrukost. Distribucija dimenzije k je preslikavanje koje svakoj tacki p mnogostrukosti dodeljuje k-dimenzioni potprostor Dp od Tp M , tako da u nekoj okolini Up svake tacke p postoje vektorska polja
X1 , . . . , Xk koja u svakoj tacki Up razapinju prostor D.
38

Kao i u slucaju vektorskih polja, zelimo da ustanovimo da li postoji i u kom slucaju,

imerzija, odnosno lokalno smestanje mnogostukosti f : N M takvo da dfp (Tp N ) =
Df (p).
Definicija 29 Distribucija D je involutivna ako u svakoj tacki p mnogostrukosti M vazi
[Xp , Yp ] D za sve Xp , Yp D.

Primer 42 Neka je D distribucija na R3 razapeta vektorskim poljima X1 = z

+
i
x z

+ . Ona nije involutivna jer je [X1 , X2 ] = .

X2 =
y z
x
Definicija 30 Ako je D distribucija mnogostrukosti M i f : N M imerzija takva da
je dfp (Tp N ) = Df (p) za sve p N onda kazemo da je N integralna mnogostrukost
distribucije D.
Lema 25 Neka je D distribucija mnogostrukosti M takva da za svaku tacku q M postoji integralna mnogostrukost distribucije D koja sadrzi tacku q. Tada je D involutivna
distribucija.
dokaz: Neka je q M , f : N M imerzija integralne mnogostrukosti distribucije D
i f (p) = q. Neka su Xq , Yq Dq i X i Y odgovarajuca vektorska polja definisana u
b Yb na mnogostrukosti N takva da je
okolini tacke q. Tada postoje vektorska polja X,
bp ) = Xq i dfp (Ybp ) = Yq . Vektorska polja X
b i X, odnosno Yb i Y su f -povezana pa je i
dfp (X
b Yb ] u nekoj okolini tacke p, a samim tim i [X, Y ] D.
[X, Y ] = df [X,
Vazi i obrnuto tvrdjenje.
Teorema 7 (Frobenijus) Neka je D k-dimenziona distribucija mnogostrukosti M . Tada
je distribucija involutivna ako i samo ako za svaku tacku i q M postoji integralna mnogostrukost te distribucije koja sadrzi tacku q.
dokaz: Vec smo pokazali jedan smer tvrdjenja. Dokazimo drugi smer indukcijom. Primetimo da je za imerziju f : N M lokalno f (U ), U N podmnogostrukost od M , sto je
ekvivalentno sa egzistencijom lokalne karte u kojima su tacke iz f (U ) parametrizovane sa
prvih k-koordinata. Dakle, dovoljno je pokazati da postoji karta (V, ), q V sa lokalnim
koordinatnim funkcijama x1 , . . . , xn takva da je distribucija D na V razapeta poljima

,...,
. Dokazacemo tvrdjenje indukcijom.
x1
xk
Ako je k = 1, vec smo uocili da je za ne-nula vektorsko polje X integralna kriva
kroz odredjenu tacku imerzija, odnosno integralna mnogostrukost dimenzije 1, pa postoje

.
lokalne koordinate x1 , . . . , xn u okolini tacke q takve da je X =
x1

39

Pretpostavimo da tvrdjenje vazi za distribucije dimenzije m1. Neka je lokalni pokretni

reper distribucije X1 , . . . , Xm . Postoji lokalni koordinatni sistem y1 , . . . , yn takav da je

Xm =
. Posmatrajmo sada vektorska polja
ym
Yi = Xi Xi (ym )Xm , i < m, Ym = Xm .
Vektorska polja Yi , i = 1, . . . , m su linearno nezavisna i razapinju distribuciju D. Takodje,
ako je i <P
m direktno sledi da je Yi (ym ) = 0. Pri tom, distribucija je involutivna pa je
m
[Yi , Yj ] =
ci funkciju ym dobijamo da je cijm =
i=1 cijk Yk , a za i, j < m diferenciraju
0, odnosno distribucija L(Y1 , . . . , Ym1 ) je involutivna. Zato postoji koordinatni sistem

,...,
), a D = L(
,...,
, Ym ).
z1 , . . . , zn takav da je L(Y1 , . . . , Ym1 ) = L(
z1
zm1
z1
zm1

S obzirom da su
, i = 1, . . . , m 1 u svakoj tacki linearne kombinacije Y1 , . . . , Ym1 vazi
zi
m1
X

cij
da je
(ym ) = 0. Dalje je, zbog involutivnosti [
, Ym ] =
+ di Ym , pa diferenzi
zi
zj
j=1
P

cirajuci funkciju ym dobijamo da je di = 0. Neka je Ym = nk=1 k

. Tada je
zk
m1
X
j=1

cij
=[
, Ym ] =
(k )
,
zj
zi
zi
zk
k=1

odakle sledi da funkcije i , i m ne zavise od prvih m 1 koordinata. Ovde smo

iskoristili cinjenicu da koordinatna vektorska polja komutiraju. Posmatrajmo, zato vekn
X

torsko polje Z =
(k )
. Tada je D = L(
...,
, Z). Pri tom, postoji
zi
zk
z1
zm1
k=m

difeomorfizam (zm , . . . , zn ) u (wm , . . . , wn ) tako da je Z =

. Ako, jos definisemo
wm
wi = zi , i = 1, . . . , m 1, dobijamo novi koordinatni sistem koji ispunjava trazene uslove.
Primer 43 Neka je D involutivna distribucija. Pronadjimo jedan skup vektorskih polja
Y1 , . . . , Yk koja razapinju D i komutiraju. Neka je D razapet vektorskim poljima X1 , . . . , Xk .
Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinatne funkcije. Tada se svako od polja Xi moze lokalno
P

. Tada mozemo permutovati vektorska polja Xi i koorpredstaviti kao Xi = ni=1 ij

xj
dinate xi tako da je matrica (ij ), 1 i, j k invertibilna. Neka je njen inverz dat sa
(ij ), 1 i, j k. Posmatrajmo vektorska polja
Yi =

k
X

ij Xj =

j=1

k
X
j=1

n
X

ij

n
X
l=1

k
k
n
X
X
X

jl
=
ij (
jl
+
jl
)
xl
x
x
l
l
j=1
l=1
l=k+1

n
X

+
=
+
il
.
= il
ij jl
xl l=k+1 j=1
xl
xi l=k+1 xl
k
X

40

S obzirom da je matrica (ij ), 1 i, j k invertibilna u nekoj okolini, polja Yi , i = 1, . . . , k

razapinju distribuciju u toj okolini. Pri tom, obzirom da je distribucija involutivna [Yi , Yj ] =
Pk
m=1 cijm Ym .
n
n
X
X

[Yi , Yj ] = [
+
,
+
]
il
jm
xi l=k+1 xl xj m=k+1
xm
n
n
n
n
n
n
X
X
X
X
X
X
jm
il
jm
il
=
+
il

jm
xi xm m=k+1 l=k+1
xl xm l=k+1 xj xl l=k+1 m=k+1
xm xl
m=k+1

k
X

cijs (

s=1

n
X

+
sl
),
xs l=k+1 xl

odakle direktno sledi da je cijs = 0, odnosno polja Yi , i = 1, . . . , k komutiraju.

Primer 44 Neka je U Rn oblast, a samim tim i n-dimenziona mnogostrukost i neka je
D = L(Y1 , . . . , Yk ) k-dimenziona distribucija na U ciji reper Y1 , . . . , Yk ispunjava [Yi , Yj ] =
0, 1 i, j k. S obzirom da je D involutivna postoji integralna mnogostrukost te distribucije kroz tacku p U , odnosno postoji podmnogostrukost od U koja sadrzi p takva
da je njeno tangentno raslojenje razapeto poljima Yi . To znaci da postoje lokalne koordinate x1 , . . . , xn takve da su tacke podmnogostrukosti parametrizovane sa x1 , . . . , xk i
p = (0, . . . , 0). S obzirom da polja Yi , 1 i k medjusobno komutiraju sledi da postoji
koordinatni sistem (x01 , . . . , x0k ) na podmnogostrukosti takav da su Yi odgovarajuca koordinatna vektorska polja. Tada je i (x01 , . . . , x0k , xk+1 , . . . , xn ) koordinatni sistem na U , pa

, 1 i k. Videli smo da je
mozemo pretpostaviti da je (x1 , . . . , xn ) takav da je Yi =
xi
parametrizacija neke okoline V tacke p u U data sa

k+1
f (x1 , . . . , xn ) = F lxY11 . . . F lxYkk F lxk+1
F lxxn n (0, . . . , 0).

xn
xn

xk+1
xk+1

Pri tom, F l (0, . . . , 0) = (0, . . . , 0, xn ), a F l

F lxxn n (0, . . . , 0) = (0, . . . , 0, xk+1 , . . . , xn )
pa je podmnogostrukost kroz p parametrizovana sa
fp (x1 , . . . , xk ) = f (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) = F lxY11 . . . F lxYkk (0, . . . , 0).
Tacka q = (q1 , . . . , qn ) V joj pripada ako je qk+1 = = qn = 0. Integralna mnogostrukost razlicita od fp , kroz tacke u okolini p, onda prolazi kroz tacku
q = (0, . . . , 0, qk+1 , . . . , qn ) 6= p, i parametrizovana je, slicno, sa
fq (x1 , . . . , xk ) = f (x1 , . . . , xk , qk+1 , . . . , qn ) = F lxY11 . . . F lxYkk (0, . . . , 0, qk+1 , . . . , qn ).

3.4

Zadaci

1. Opisati T S n .
41

2. Pokazati da restrikcija vektorskog polja X = x2

x2n1

x1
+ + x2n
x1
x2
x2n1

na sferu S 2n1 ni u jednoj tacki nije nula.

x2n

+w
z
+y ,
w
x
y
z

X2 = y
+z
+w
x , X3 = z
y
+x
+w
na sferu S 3
w
x
y
z
w
x
y
z
cine jedan globalni pokretni reper na S 3 .

3. Pokazati da restrikcije vektorskih polja X1 = x

4. Pokazati da je restrikcija kovektorskog polja = xdy ydx zdw + wdz na sferu S 3

nije ni u jednoj tacki nula.
5. Dato je preslikavanje f : R3 R4 sa f (x, y, z) = (x + xy, x + xz, x + yz, xyz).
Naci rang preslikavanja u tacki p(1, 0, 1). Odrediti slike pri preslikavanju dfp lokalnih

)p + xz( y
)p .
koordinatnih vektora i vektora y 2 ( x
6. Pokazati da je preslikavanje f : S n RP n dato sa f : x 7 {x, x} glatko preslikavanje ranga n.
7. Neka je M prostor kvadratnih realnih matrica dimenzije n. Dato je preslikavanje
f : M M sa f (A) = AT A. Odrediti rang od f u tackama A takvim da je
je skup f 1 (E)?
f (A) = E . Sta
8. Neka je T n R2n uopsteni torus dat jednacinama x21 + x22 =
Pokazati da je T n podmnogostrukost sfere S 2n .

1
1
, . . . , x22n1 + x22n = .
n
n

9. Neka je N podmnogostrukost mnogostrukosti M . Da li je T N podmnogostrukost od

TM?
10. Dato je preslikavanje f : R3 R4 sa f (x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz). S obzirom da je
f (p) = f (p), f |S 2 idukuje preslikavanje iz RP 2 u R4 . Pokazati da je to preslikavanje
ulaganje.
11. Dato je preslikavanje iz R3 u R5 sa formulama:
xy
x1 = ,
3

yz
x2 = ,
3

zx
x3 = ,
3

x4 =

x2 y 2
,
2 3

x5 =

x2 + y 2 2z 2
.
6

S obzirom da je f (p) = f (p), f |S 2 indukuje preslikavanje na RP 2 . Dokazati da je

ona glatko smestanje RP 2 u R5 . Ova povrs se naziva povrsi Veronezea.
12. Neka je T 2 R3 dvodimenzioni torus zadat standardnom parametrizacijom. Tacke
p, q torusa su u relaciji ako je q = p, ovo je relacija ekvivalencije. Tada je skup

42

{[p], p T 2 } mnogostrukost sa indukovanom topologijom i naziva se Klajnova fla

sa.
Pokazati da preslikavanje f : R2 R4 dato sa
x
x
f (x, y) = ((r cos y + a) cos x, (r cos y + a) sin x, r sin y cos , r sin y sin )
2
2
indukuje smestanje Klajnove flase u R4 .
13. Neka je N podmnogostrukost mnogostrukosti M i neka je f F (M ). Tada je
d(f |N ) = (df )|N . Dokazati.
14. Ako su A i B redom, podmnogostrukosti od M i N pokazati da je A B podmnogostrukost od M N .
15. Dato je preslikavanje f : S 3 S 2 sa f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (2(x1 x3 + x2 x4 ), 2(x2 x3
x1 x4 ), x21 + x22 x23 x24 ), x21 + x22 + x23 + x24 = 1. Pokazati da je preslikavanje surjekcija
i da je submerzija. Pokazati da je f 1 (p), za p S 2 veliki krug sfere S 3 . Ova funkcija
se naziva Hopfovo preslikavanje.

i Y = x2
na R2 . Pokazati da su polja X i Y
x
y
kompletna, a da polje X + Y nije.

16. Data su vektorska polja X = y 2

+ 2x cos y ,
17. Neka je distribucija D na R3 razapeta vektorskim poljima X =
x
z

2
Y =x
+
+ x (2 cos y sin y) . Naci integralnu mnogostrukost distribucije
x y
z
D koja sadrzi koordinatni pocetak.

43

Linerana koneksija

4.1
4.1.1

Linearna koneksija i kovarijantni izvodi

Definicija

Posmatrajmo ravan R2 i x-osu koja je njena jednodimenziona podmnogostrukost. Mozemo

posmatrati jedinicno vektorsko polje Y definisano na R2 koje u svakoj tacki ima vrednost
(0, 1). Krecuci se po x-osi, vektori polja Y su u svakoj tacki paralelni. Uopstenje ove pojave
na proizvoljne mnogostrukosti i vektorska polja na njima odredjuje se pomocu pojma linearne koneksije. Ovaj pojam fomalizuje vezu izmedju tangentnih prostora mnogostrukosti
u razlicitim tackama. Pri tom ova veza nije jedinstvena, vec svaka koneksija indukuje
drugaciju geometrijsku strukturu.
Definicija 31 Neka je X (M ) algebra vektorskih polja diferencijabilne mnogostrukosti M .
Linearna koneksija je preslikavanje : X (M )X (M ) X (M ) koje zadovoljava sledece
osobine:
Y (X1 + X2 ) = Y X1 + Y X2 ,
Y (f X) = Y (f )X + f Y X,

Y1 +Y2 X = Y1 X + Y2 X,
f Y = f Y X,

gde je f F(M ). Vektorsko polje Y X je kovarijantni izvod vektorskog polja X u

pravcu polja Y . Mnogostrukost sa koneksijom oznacava se (M, ).
Neka je (U, ) karta mnogostrukosti M i x1 , . . . , xn lokalne koordinatne funkcije. Tada
P
P

u tackama skupa U vazi X = ni=1 i

i Y = nj=1 j
, pa je
xi
xj
Y X =

Pn

j=1

n
X

j x

i=1

n
n
n
X
X
X

i
i
i
=
j
=
j (
+ i
).
xj
xj x
xi
x
x
x
i
j
i
i
i=1
j=1
i,j=1

Dakle, koneksija je odredjena vrednostima na odgovarajucoj koordinatnoj bazi.

n

Definicija 32 Neka je

xj

=
kji
. Tada se funkcije kji nazivaju Kristofelovi
xi
x
k
k=1

simboli koneksije u odnosu na kartu (U, ). Ako za Kristofelove simbole vazi kji = kji ,
odnosno ako su simetri
cni onda je koneksija simetri
cna.
Lema 26 Neka su (U, ) i (V, ) dve saglasne karte mnogostrukosti (M, ). Neka su,
k
redom, (x1 , . . . , xn ) i (y1 , . . . , yn ) njima indukovane koordinatne funkcije, a kij i ij odgovarajuci Kristofelovi simboli. Tada je
kij =

X
,,

y y xi X 2 y xi
+
xj xk y
xj xk y

44

Dokaz Leme je ostavljen za vezbu.

Primer 45 Neka je u prostoru Rn zadata koneksija u kojoj su svi Kristofelovi simboli
Pn

u odnosu na kartu (Rn , id) identicki jednaki nuli. Tada, za X =

dobijamo
i=1 i
xi
P

Y X = ni=1 Y (i )
. Ova koneksija prostora Rn naziva se standardnom. Uocimo da
xi
je tada
X(p + tY (p)) X(p)
,
Y X(p) = lim
t0
t
odnosno tada meri kako se menja vektorsko polje X u pravcu vektora Yp .
Definicija 33 Ako je koneksija mnogostrukosti M sa lokalnim koordinatama x1 , . . . , xn
karte (U, ) i pri tom su Kristofelovi simboli koneksije u odnosu na kartu (U, ) identicki
jednaki nuli, onda je ta koneksija ravna.
Istrazimo da li (Y X)p zavisi od vrednosti polja X i Y iskljucivo u tacki p ili ipak,
od vrednosti ovih polja na nekom vecem skupu. Pokazimo prvo, da je za vrednost kovarijantnog izvoda nekog polja po pravcu X u tacki p, dovoljno znati Xp .
Lema 27 Ako su X i Y dva vektorska polja mnogostrukosti (M, ) takva da je Xp = Yp
za neku tacku p M , onda je i (X Z)p = (Y Z)p , za svako Z X (M ).
dokaz: Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinatne funkcije neke okoline tacke p. Tada je
P

X Y = ni=1 i
, a s obzirom da je (X Y )p = 0 sledi da je i (p) = 0, i = 1, . . . , n.
xi P
Tada je i (XY Z)p = ni=1 i (p) Z = 0.
xi

Neka je : I M glatka kriva na mnogostrukosti M . Ako je p = (t) proizvoljna

tacka te krive, oznacimo sa T |p = dt ( ). Neka je za datu tacku (t), X p neko vektorsko

t
polje takvo da je Xpp = T |p , i Y X (M ). Tada, preslikavanje koje svakoj tacki krive
dodeljuje kovarijantni izvod (X p Y )p nazivamo i kovarijantnim izvodom polja Y duz
krive i oznacava se T Y . Na osnovu prethodne Leme sledi da ovo preslikavanje ne zavisi
od izbora polja X p za svaku tacku p.
Lema 28 Neka su Y, Z X (M ), i neka je : I M kriva na mnogostrukosti (M, ).
Ako je za svako t I, Y(t) = Z(t) tada je u svakoj tacki p = (t) vazi (T Y )p = (T Z)p .
dokaz: Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinatne funkcije neke okoline tacke p. Tada je
P

Y Z = ni=1 i
u okolini tacke p. Dalje, neka je za datu tacku p = (t), X p polje
xi
n
X
P

takvo da je Xpp = T |p . Tada je (X p (Y Z))p = ni=1 Xpp (i )

+
i Xpp
. Kako
xi i=1
xi
u tackama p = (t) vazi Yp = Zp sledi da je i (p) = 0. Slicno je
Xpp (i ) = dt (

)(i ) = (i ) = 0.
t
t
45

Definicija 34 Vektorsko polje X X (M ) je paralelno duz krive : I M mnogostrukosti (M, ) ako je T X = 0.

Mozemo reci da je preslikavanje I T M dato sa t 7 X(t) vektorsko polje duz krive
(iako nije tangentno). Vise razlicitih polja na M mogu da definisu isto polje duz krive, a
s obzirom na Lemu 28 osobina da je paralelno duz ne zavisi od izbora polja na M .
4.1.2

Paralelno pomeranje

Potrazimo polje X X (M ) paralelno duz krive : I M mnogostrukosti (M, g). Neka

n
X
P

su (x1 , . . . , xn ) lokalne koordinate. Tada je X = ni=1 ki

, T =
hj
. Tada je
xi
x
j
j=1

hi = T (xi ) = d( )(xi ) = ( )(xi ) = ( )i = i0 . Tada je

t
t
t
n
n
X
X

T X =
T (ki )
+
ki T
xi i=1
xi
i=1
=
=

n
X
i=1
n
X

T (ki )

(T (kl ) +

l=1

X X
X
X X X

lji
+
ki
j0
=
T (ki )
+
ki
j0
xj x
xi i=1 j=1
xi i=1 j=1
xl
i
i=1
l=1
n
X
i=1

ki

n
X
j=1

j0 lji )

.
xl

(5)

Sistem n diferencijalnih jednacina ekvivalentan uslovu T X = 0 ima tacno jedno

resenje zadatim pocetnim uslovom, odnosno vazi sledece tvrdjenje.
Lema 29 Neka je : [a, b] M kriva na mnogostrukosti (M, ) sa pocetnom tackom
p = (a). Neka je Vp Tp M. Tada postoji jedinstveno polje Y duz krive takvo da je
Yp = Vp .
Uz oznake iz prethodne Leme, mozemo onda reci da je vektor Yq , q = (t0 ), t0 (a, b)
dobijen od vektora Vp = Yp paralelnim pomeranjem po krivoj .
Definicija 35 Neka je : I M kriva na mnogostrukosti (M, ) i t1 , t2 I. Paralelno
pomeranje duz krive je preslikavanje T : T(t1 ) M T(t2 ) M kojim se svaki vektor
Y1 T(t1 ) M slika u Yt2 T(t2 ) M gde je Y paralelno vektorsko polje duz sa pocetnim
uslovom Y1 = Yt1 .
Paralelno pomeranje je linearno preslikavanje dva vektorska prostora. Zaista, ako su V, W
T(t1 ) M neka su kV i kW resenja jednacina paralelnog pomeranja (5) za ove vektore. Ona
zadovoljavaju iste diferencijalne jednacine, samo su njihovi pocetni uslovi razliciti. Tada,
za , R funkcija kV +kW odredjuje paralelno pomeranje vektora V +W i ocigledno
predstavlja resenje jednacina (5). Zato je i T (V + W ) = (kV + kW )|t2 = T (V ) +
T (W ).
46

Primer 46 Na sferi S 2 = (cos cos , sin cos , sin ), [0, 2), [/2, /2] date
su krive (t) = (cos t, 0, sin t), t [0, /2], (t) = (cos t, sin t, 0), t [0, /2], (t) =
(0, cos t, sin t), t [0, /2]. Njihove krajnje tacke su A(1, 0, 0), B(0, 1, 0), N (1, 0, 0).
Koneksija u koordinatama (, ) data je sa nenula Kristofelovim simbolima = =
tan , = 12 sin 2.

Neka je u tacki A dat tangentni vektor YA (0, 0, 1) =

|(0,0) . Paralelno polje duz krive

koje u tacki A uzima vrednost YA je . Paralelnim pomeranjem po krivoj YA se slika u

|
= YN 1 (1, 0, 0). Slicno, paralelnim pomeranjem po slika se u vektor tangentni u
(0,/2)
B, YB = (1, 0, 0), a on dalje paralelnim pomeranjem po u vektor YN 2 = (0, 1, 0). Dakle,
paralelnim pomeranjem vektora YA po razlicitim krivama do tacke N dobili smo razlicite
vektore.
Primer 47 (Poenkareova poluravan) Na mnogostrukosti H 2 = {(x, y)| y > 0} je zadata
diferencijabilna struktura kartom (H 2 , id). Jedna od koneksija na ovom skupu je indukovana standardnom koneksijom u R2 . Posmatrajmo, ipak, drugaciju koneksiju, zadatu
1
Kristofelovim simbolima 112 = 121 = 211 = 222 = , gde su svi ostali Kristofelovi
y
simboli identicki jednaki nuli. Mnogostrukost H 2 sa ovako zadatom koneksijom naziva se
hiperboli
cka poluravan.
Neka je (t) = (t, 1) kriva u H 2 i p = (0). Tada je 10 = 1, 20 = 0. Jednacine
paralelnog pomeranja su
T (k1 ) + k1 10 111 + k1 20 121 + k2 10 112 + k2 20 122 = 0,
T (k2 ) + k1 10 211 + k1 20 221 + k2 10 212 + k2 20 222 = 0.
Za funkcije ki definisane na krivoj T (ki ) =
Tada je
k10 k2 = 0,

1
ki , a
= 1 u svim tackama krive .
t
y
k20 + k1 = 0.

Resenje ovog sistema je

k1 (t) = a cos t + b sin t,

k2 (t) = a sin t + b cos t,

)p . Tada je za odgovarajuce vektorsko polje k1 (0) = 0, k2 (0) = 1, odnosno

y

a = 0, b = 1 i Y (t) = sin t
+ cos t .
x
y

Neka je Vp = (

4.2

Geodezijske linije

Definicija 36 Neka je : I M kriva na mnogostrukosti (M, ) i T tangentno vektorsko polje duz te krive. Ako je T T = 0 duz krive onda je geodezijska kriva te
mnogostrukosti.
47

Konstantne krive su trivijalno geodezijske, ali su nam interesantnije nekonstantne i njih

na dalje istrazujemo.
Za lokalne koordinate (x1 , . . . , xn ), jednacine paralelnog pomeranja duz krive (5) direktno impliciraju
T (l0 )

n
X

i0 j0 lji

l00

n
X

i,j=1

i0 j0 lji = 0,

l = 1, . . . , n.

(6)

i,j=1

Pitanje egzistencije i jedinstvenosti geodezijskih linija opet se svodi na broj resenja sistema
(6) diferencijalnih jednacina. U terminima diferencijalne geometrije zakljucak je izrazen u
sledecem tvrdjenju.
Teorema 8 Neka je koneksija mnogostrukosti M , p M i Xp Tp M . Tada postoji

geodezijska linija : (1 , 2 ) M , za i > 0, (0) = p takva da je Xp = d( )|0 . Ako

t
je 1 (01 , 02 ) M druga geodezijska linija koja ispunjava ove uslove onda je (01 , 02 )
(1 , 2 ) i 1 = |(01 ,02 ) .
Dakle, mozemo reci da kroz proizvoljnu tacku mnogostrukosti u pravcu proizvoljnog tangentnog vektora postoji tacno jedna geodezijska kriva. Formule (6) nazivamo jedna
cinama
geodezijskih linija.
Lema 30 Neka je : I M geodezijska linija na mnogostrukosti (M, ). Neka je
: I1 I glatko, bijektivno preslikavanje intervala I1 u interval I. Tada je geodezijska
linija ako i samo ako je linearno preslikavanje (t) = at + b.
dokaz: Neka je = . Neka su xi lokalne koordinatne funkcije. Tada je l = xl =
i . Dalje je l0 (t) = l0 ((t)) 0 (t), l00 (t) = 00 ((t)) 02 (t) + l0 ((t)) 00 (t). Tada je
geodezijska ako i samo ako za svako l vazi
X
X
0 = (l00 +
li,j i j )|t = (l00 +
li,j i j )|(t) + l0 ((t)) 00 (t).
i,j

i,j

S obzirom da kriva nije konstantna sledi da je geodezijska linija ako i samo ako je
00 (t) = 0 odnosno ako je linearno preslikavanje.
Primer 48 Nadjimo geodezijske linije hiperbolicke poluravni. Neka je (t) = (1 (t), 2 (t))
geodezijska linija. Tada jednacine geodezijskih linija glase
100

n
X

i0 j0 1ji

= 0,

200

i,j=1

n
X

i0 j0 2ji = 0,

i,j=1

odnosno
100 210 20

1
= 0,
2

200 +

1
((10 )2 (20 )2 ) = 0,
2

48

20
= C1 , a dalje sledi
2
(t) = (C, DeC1 t ). Slike ovih geodezijskih su otvorene poluprave ortogonalne na x-osu.
0
Ako je 10 6= 0 iz prve jednacine sledi 10 = C22 , C = const. Uz smenu f = 2 ,
2
druga jednacina se svodi na f 0 + C 2 22 = 0, f 0 < 0. Tada diferenciranjem dobijamo f 00 =
2f f 0 odnosno (f 0 f 2 )0 = 0, pa postoji A > 0 takvo da je f 0 = (A f 2 ). Odavde je

, D = const,
f (t) = A tanh( A(t+ B)), B = const, a dalje je 2 = eD
cosh(
A(t
+
B))

2D

1 = Ce
tanh(
A(t + B)) + F, F = const. Pri tom iz druge jednacine sledi da je
A
1
C 2 e2D = A. Zato su resenja oblika (t) = (a tanh(bt) + c, |a|
). Slike ovih krivih su
cosh(bt)
polukrugovi sa centrom (c, 0) i poluprecnika |a|.
Ako je 1 = C odnosno 10 = 0 tada iz druge jednacine sledi da je

4.3

Koneksija na podmnogostrukosti

Neka je N podmnogostrukost mnogostrukosti (M, ). Tada je u svakoj tacki p N tangentni prostor Tp N potprostor prostora Tp M . U nekoj okolini U tacke p postoje vektorska
polja X1 , . . . , Xn koja cine pokretni reper na U N . Neka su Yn+1 , . . . , Ym vektorska polja na
U takva da X1 , . . . , Xn , Yn+1 , . . . , Ym cine pokretni reper na U . Neka su Z1 , Z2 X (U N ).
Tada je vektorsko polje Z1 Z2 zbir dve komponente, jedne koja je vektorsko polje na U N ,
odnosno razapete sa X1 , . . . , Xn i druge koja je razapeta poljima Yn+1 , . . . , Ym . Oznacimo
ih, redom, sa Z1 Z2 i h(Z1 , Z2 ), odnosno
Z1 Z2 = Z1 Z2 + h(Z1 , Z2 ).
Neka su Z, Z1 , Z2 vektorska polja na U N . Tada iz Z (f1 Z1 +f2 Z2 ) = Z(f1 )Z1 +f1 Z Z1 +
Z(f2 )Z2 + f2 Z Z2 sledi
Z (f1 Z1 + f2 Z2 ) = Z(f1 )Z1 + f1 Z Z1 + Z(f2 )Z2 + f2 Z Z2 ,
h(Z, f1 Z1 + f2 Z2 ) = f1 h(Z, Z1 ) + f2 h(Z, Z2 ),
a iz g1 Z1 +g2 Z2 Z = g1 Z Z1 + g2 Z Z2 sledi
g1 Z1 +g2 Z2 Z = g1 Z Z1 + g2 Z Z2 ,
h(g1 Z1 + g2 Z2 , Z) = g1 h(Z, Z1 ) + g2 h(Z, Z2 ).
Zato je linearna koneksija na podmnogostrukosti N idukovana koneksijom mnogostrukosti M . Bilinearno preslikavanje h nazivamo drugom fundamentalnom formom. Uocimo da druga fundamentalna forma i indukovana koneksija zavise od izbora
lineala L(Yn+1 , . . . , Ym ). Medjutim, ako je druga fundamentalna forma identicki jednaka
nuli, za jedan izbor L(Yn+1 , . . . , Ym ) onda je Z1 Z2 vektorsko polje na podmnogostrukosti
N i druga fundamentalna forma je identicki nula za bilo koji izbor dopune pokretnog repera.
Ako je koneksija simetricna odnosno Z1 Z2 = Z2 Z1 sledi i da je druga fundamentalna
forma simetricno preslikavanje.
49

Uocimo da prethodnu konstrukciju mozemo izvesti za proizvoljnu distribuciju na mnogostrukosti M .

Definicija 37 Ako je D distribucija mnogostrukosti (M, ) takva da je X, Y D vazi
X Y D onda je distribucija D autoparalelna.
Definicija 38 Ako su geodezijske linije podmnogostrukosti N diferencijabilne mnogostrukosti
(M, ) tada je N totalno geodezijska podmnogostrukost od M .
Neka koneksija na N indukovana koneksijom na M . Geodezijska linija : I N
je geodezijska i na mnogostrukosti M ako je 0 = T T = T T + h(T , T ) = h(T , T ).
Dakle, ako je h = 0 odnosno ako za sva vektorska polja X, Y X (N ) vazi X Y X (N )
onda je N totalno geodezijska.
Obrnuto, ako je N totalno geodezijska podmnogostrukost, sledi da za svaki Xp Tp N
vazi h(Xp , Xp ) = 0. Pri tom, mozemo pretpostaviti da je koneksija simetricna (videti
Zadatak 7). Geodezijske linije koneksije su odredjene njenim simetricnim delom s ,
a X X = sX X. Zato je 0 = hs (X + Y, X + Y ) = hs (X, X) + hs (Y, Y ) + 2hs (X, Y ) =
2hs (X, Y ), odakle sledi hs = 0. Dakle, vazi sledece tvrdjenje.
Lema 31 Podmnogostrukost N mnogostrukosti M sa simetricnom koneksijom je totalno
geodezijska ako i samo ako je je h = 0.

4.4

Krivina i torzija linearne koneksije

Upoznajmo se sada, sa dva vazna preslikavanja indukovana linearnom koneksijom.

Definicija 39 Neka je linearna koneksija mnogostrukosti M . Torzija koneksije je
preslikavanje T : X (M ) X (M ) X (M ) dato sa
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ].
Ako je preslikavanje T identicki jednako nuli na M , onda je koneksija bez torzije.
Lema 32 Za preslikavanje T vazi:
T (f1 X1 + f2 X2 , Y ) = f1 T (X1 , Y ) + f2 T (X2 , Y ),
T (X, f1 Y1 + f2 Y2 ) = f1 T (X, Y1 ) + f2 T (X, Y2 ), T (X, Y ) = T (Y, X),
gde su f1 , f2 F(M ).
Dokaz tvrdjenja je ostavljen za vezbu.
Za preslikavanje koje ispunjava prvi, odnosno, drugi uslov kazemo da je F(M ) linearno
po prvoj, odnosno drugoj komponenti.
S obzirom da je T F(M ) linearno po obe komponente, T je identicki jednako nuli ako i

samo ako je T (
,
) = 0 za koordinatna vektorska polja svake karte. Kako koordinatna
xi xj
vektorska polja komutiraju sledi da je koneksija bez torzije ako i samo ako je simetricna.
50

Definicija 40 Neka je linearna koneksija mnogostrukosti M . Preslikavanje R : X (M )

X (M ) X (M ) X (M ) dato sa
R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z
naziva se tenzor krivine koneksije. Ako je preslikavanje R identicki jednako nuli onda
je koneksija ravna.
Iz definicije krivine direktno sledi da je
R(X, Y, Z) = R(Y, X, Z).
Primer 49 Standarna koneksija na prostoru Rn je simetricna i ravna.
Slicno kao i za tenzor torzije i za krivinu vazi da je odredjena svojim vrednostima na jednom
pokretnom reperu. Ova cinjenica sledi iz naredne Leme ciji dokaz ostavljamo za vezbu.
Lema 33 Preslikavanje R je F(M ) linearno po sve tri komponente.
Neka su x1 , . . . , xn lokalne koordinate karte (U, ) mnogostrukosti M . Tada je ten
zor krivine odredjen dejstvom na vektorskim poljima pokretnog repera
, i = 1, . . . , n.
xi
Oznacimo
n
X

l
R(
Rkij
,
,
)=
.
xi xj xk
xl
l=1
Sledece dve leme opisuju tehnicke osobine tenzora krivine.
l
Lema 34 Komponente krivine Rkij
jednake su
l
Rkij
=

n
X
l
l
l
m l
jk
ik +
(m
jk im ik jm ).
xi
xj
m=1

(7)

Prikazimo geometrijsko tumacenje krivine. Neka je (U, ) karta mnogostrukosti i x1 , . . . , xn

lokalne koordinate takve da p U ima koordinate (0, . . . , 0). U skupu (U ) posmatramo
krivu (x, 0, . . . , 0), x [0, t] koja se preslikavanjem = 1 slika u koordinatnu krivu na

mnogostrukosti ciji je tangentni vektor

. Neka je njena krajnja tacka q.
x1
Oznacimo sa Tt1 (p) : Tp M Tq M paralelno pomeranje duz ove krive. Tt1 (p) je linearno
preslikavanje, pa je odredjeno slikama jedne baze. Neka je t dovoljno malo, tako da q U .
Predstavicemo ovo preslikavanje u koordinatnim bazama. Jednacine paralelnog pomeranja
glase
X
l, kl0 +
lij kj i0 = 0, 10 = 1, j0 = 0, j > 1.
Matricno, ove jednacine mozemo zapisati kao
k 0 + 1 k = 0,
51

Tt1 T01
k(0) gde je
t
T01 = E, zakljucujemo da je u okolini tacke nula matrica preslikavanja moze zapisati

gde je 1 matrica data sa (1 )ij = j1i . U svakoj tacki je k 0 = limt0

Tt1 (p) = E t1 (p) + t2 A(p) + o(t2 ).

Neka je sada r krajnja tacka koordinatne linije kroz q, dakle tangentne na

zovane sa x [0, s].
Paralelno pomeranje iz q do r duz koordinatne linije dato je matricom

parametrix2

Ts2 (q) = E s2 (q) + s2 B(q) + o(s2 ),

2
B
Ts2 (q) = E s(2 (p) + t
(p) + t2 C + o(t2 )) + s2 (B(p) + t
(p) + o(t)) + o(s2 ),
t
t
2
B
gde je 2 (q) = 2 (p) + t
(p) + t2 C(p) + o(t2 ) i B(q) = B(p) + t
(p) + o(t). Neka
t
t
je sada s = t. Tada kompozicijom ovih paralelnih kretanja
Tt2 (q) Tt1 (p)
2
(p) + t2 B(p) + o(t2 )][E t1 (p) + t2 A(p) + o(t2 )]
t
2
= E t1 (p) + t2 A(p) t2 (p) + t2 2 (p)1 (p) t2
(p) + t2 B(p) + o(t2 ).
t
Slicno neka je w tacka dobijena od p kretanjem koordinatnom linijom za x2 , t vremena. Dakle, tacke imaju lokalne koordinate p(0, . . . , 0), q(t, 0, . . . , 0), r(t, t, 0, . . . , 0),
w(0, t, 0, . . . , 0). Tada je kompozicija paralelnih pomeranja Tp M Tw M i Tw M Tr M
data sa
1
Tt1 (w) Tt2 (p) = E t2 (p) t1 (p) + t2 A(p) + t2 B(p) + t2 1 (p)2 (p) t2
(p) + o(t2 ).
t
Pri tom t je dovoljno malo, tako da su sve tacke definisane. Sada je
= [E t2 (p) t2

1 1
2
1
2
2
1
(T

T
)(p)
=
(p)

(p) + 1 (p)2 (p) 2 (p)1 (p),

t
t
t
t
t0 t2
t
t
Iz formula (7) zakljucujemo da je
lim

1 1

(Tt Tt2 Tt2 Tt1 ) = R(

,
).
2
t0 t
x1 x2
Dakle, krivina meri razliku u paralelnim pomeranjima duz stranica krivolinijskog kvadrata
kada njegove ivice teze nuli.
Na zakrivljenoj mnogostrukosti je nemoguce definisati globalno paralelno polje, odnosno
vektorsko polje paralelno u odnosu na svaku krivu te mnogostrukosti. Drugim recima,
na zakrivljenoj mnogostrukosti paralelnim prenosom vektora YA do tacke B razlicitim
krivama, u opstem slucaju dobijamo razlicite tangentne vektore u B (videti Primer 46).
Navedimo jos jednu relaciju izmedju tenzora krivine i torzije.
lim

52

Lema 35 (Prvi Bjankijev identitet)

R(X, Y, Z) + R(Z, X, Y ) + R(Y, Z, X) = (Z (T (X, Y )) + T (Z, [X, Y ]))
+(X (T (Y, Z)) + T (X, [Y, Z])) + (Y (T (Z, X)) + T (Y, [Z, X])).
Uocimo da za simetricnu koneksiju vazi R(X, Y, Z) + R(Z, X, Y ) + R(Y, Z, X) = 0.

4.5

Zadaci

1. Neka su 1 i 2 linearne koneksije diferencijabilne mnogostrukosti M i f F (M ).

Dokazati da je tada i f 1 + (1 f )2 takodje koneksija na M .
2. Dokazati Lemu 26.
3. Dokazati Lemu 32.
4. Dokazati Lemu 33.
5. Dokazati Lemu 34.
6. Dokazati Lemu 35.
k

7. Neka su kij Kristofelovi simboli koneksije . Tada funkcije ij = 21 (kij + kji ) zadovoljavaju formule promene koordinata iz Leme 26 pa predstavljaju simbole koneksije
koja je simetricna. Pri tom X Y = 12 T (X, Y ) + X Y . Pokazati. Uociti da se
jednacine geodezijskih linija ove dve koneksije poklapaju i zakljuciti da su geodezijske
linije , geodezijske njenog simetricnog dela.

53

Rimanove mnogostrukosti

5.1
5.1.1

Metrika na mnogostrukosti
Definicija

Definicija 41 Neka je M diferencijalna mnogostrukost. Simetricno, F(M )-bilinearno

preslikavanje g : X (M ) X (M ) F (M ) za koje vazi
g(X, X)|p 0,

g(X, X)|p = 0 Xp = 0,

naziva se metrika. Mnogostrukost na kojoj je definisana metrika naziva se Rimanova

mnogostrukost i oznacava (M, g).
Uocimo da metrika na svakom tangentnom prostoru Tp M, p M definise pozitivno
definitan skalarni proizvod gp (Xp , Xp ) = g(X, X)|p i pri tom se skalarni proizvod po
tackama mnogostrukosti glatko menja.
Primer 50 Neka je h, i standardni skalarni proizvod prostora Rn . On cini Rn Rimanovom
mnogostrukoscu. Data metrika na Rn je standardna.
Primer 51 Neka je H 2 hiperbolicka poluravan. Metrika na H 2 definisana je sa gp (Xp , Yp ) =
1
hXp , Yp i, gde je p = (x, y).
y2
Primer 52 Neka je D2 = {(x, y)| x2 + y 2 < 1}. Na D2 data je metrika gp (Xp , Yp ) =
4
hX, Y i. Dobijena Rimanova mnogostrukost je Poenkareov disk.
2
(1 x y 2 )2
Definicija 42 Neka je : I M kriva na mnogostukosti. Du
zina te krive je
Z q
L() =
g(T , T )dt.
I

Sledecu teoremu ostavljamo bez dokaza.

Teorema 9 Neka je g metrika na mnogostrukosti M i neka su p, q M . Oznacimo
sa Cpq skup svih krivih : [0, 1] M takvih da je (0) = p, (1) = q. Neka je tada
d(p, q) = inf{L()| Cp,q }. Tada preslikavanje d cini M metrickim prostorom. Pri tom,
topologija indukovana metrikom se poklapa sa topologijom M kao mnogostrukosti.
4
hXp , Yp i.
(1 + |p|2 )2
Data je kriva : (0, +) M sa (t) = (t, 0, . . . , 0). Tada je T = (1, 0, . . . , 0), i dalje
Z p
hT , T i
L() = 2
dt = 2 arctan t|+
= .
0
2
1 + ||
0
Primer 53 Posmatrajmo na prostoru Rn metriku datu sa gp (Xp , Yp ) =

54

Primer 54 (Metrika na podmnogostrukosti) neka je N podmnogostrukost Rimanove mnogostrukosti (M, g). Tada, u svakoj tacki p N restrikcija gp |Tp N predstavlja skalarni
proizvod na tangentnom prostoru Tp N , a ovim je definisana i metrika na podmnogostrukosti
N indukovana ili nasledjena sa M .

Stavi
se, u svakoj tacki p N skup Np M = {V Tp M | gp (V, X) = 0, X Tp M } je vektorski potprostor, ortogonalna dopuna prostora Tp N do Tp M . Nazivamo
ga normalnim
F
prostorom u tacki p. Disjunktnu uniju normalnih prostora N M = pN Np M nazivamo
normalnim raslojenjem.
Lema 36 Neka je f : M N difeomorfizam i M Rimanova mnogostrukost sa metrikom
g. Tada je h : X (N ) X (N ) F (N ) data sa hf (p) (X f (p) , Y f (p) ) = gp (Xp , Yp ) gde je
X f (p) = dfp (Xp ) i Y f (p) = dfp (Yp ) metrika na mnogostrukosti N .
dokaz: S obzirom da je f difeomorfizam mnogostrukosti su iste dimenzije n i preslikavanja
f i f 1 su ranga n. Tada je ocigledno da u svakoj tacki q N , q = f (p), hq predstavlja
skalarni proizvod. Takodje, vektorska polja X i X, odnosno Y i Y su f -povezana pa za
fiksirana polja X i Y preslikavanje h : q 7 hq (X, Y ) je dato sa q 7 gp (X, Y ), pa je
kompozicija f 1 i p 7 gp (X, Y ), odnosno glatko preslikavanje.

Dakle, tada je i N Rimanova mnogostrukost. Stavi

se, svaku mnogostrukost M mozemo
n
uloziti u prostor R , za dovoljno veliko n. Tada je f (M ) podmnogostrukost Rimanovog
prostora Rn a samim tim i sama Rimanova mnogostrukost. Takodje, restrikcija f |M : M
f (M ) je difeomorfizam pa postoji i metrika na mnogostrukosti M .
Teorema 10 Neka je M diferencijabilna mnogostrukost. Tada na M postoji Rimanova
metrika.
Definicija 43 Preslikavanje f : M N Rimanovih mnogostrukosti (M, g) i (N, h) je
konformno ako postoji preslikavanje : M R takvo da je
e(p) gp (Xp , Yp ) = hf (p) (dfp (Xp ), dfp (Yp )),
za p M , Xp , Yp Tp M . Ako je f difeomorfizam i identicki jednako nuli onda je f
izometrija.
Na osnovu skalarnog proizvoda h, i u vektorskom prostoru mozemo definisati ugao
hV1 , V2 i
izmedju dva vektora sa cos (V1 , V2 ) = p
za ne-nula vektore V1 , V2 . ZahV1 , V1 ihV2 , V2 i
kljucujemo da je preslikavanje f Rimanovih mnogostrukosti konformno ako i samo ako df
cuva uglove.

55

5.1.2

Prva osnovna forma

Neka je (U, ) karta Rimanove mnogostrukosti (M, g) sa lokalnim koordinatama x1 , . . . , xn .

Tada vektorska polja

,...,
cine lokalni pokretni reper u okolini U . Oznacimo
x1
xn
n
X
Pn

g(
,
) = gij . Ako je p U , V, W Tp M tada je V = i=1 vi
,W =
, pa
xi xj
xi
xi
i=1
P
je gp (V, W ) =
vi wj gij .
Kovektorska polja dx1 , . . . , dxn cine lokalni pokretni reper kovektorskog raslojenja.
Uocimo da je vi = (dxi )p (V ) i wj = (dxj )p (W ) pa mozemo zapisati
X
gp (V, W ) =
gij (dxi )p (V )(dxj )p (W ).
Preslikavanje dxi dxj : X (U ) X (U ) F(U ) dato
Psa dxi dxj (X, Y ) = dxi (X)dxj (Y )
je F(U )-bilinearno, kao i F(U )-linearna kombinacija
gij dxi dxj . Dakle, metricki tenzor
g mozemo u lokalnim koordinatama zapisati kao preslikavanje
X
ds2 =
gij dxi dxj ,
koje nazivamo prva kvadratna forma ili metricki tenzor u lokalnim koordinatama. Pri
tom, jedno F(U )-bilinearno preslikavanje X (U ) X (U ) F(U ) je na jedinstven nacin

odredjeno slikama vektora repera

,
, pa se i na jedinstven nacin moze zapisati kao
xi xj
P
aij dxi dxj .
Neka je f : M N difeomorfizam Rimanovih mnogostrukosti (M, g) i (N, h) i (U, )
i (V, ), V f (U ), karte koje pokrivaju tacke p M i q = f (p) N , sa lokalnim
kordinatama x1 , . . . , xn i y1 , . . . , yn . Tada su metricki tenzori u lokalnim koordinatama
dati sa
X
X
ds2 =
gij dxi dxj , ds2 =
hij dyi dyj .
Tada je (V, f 1 ) jos jedna karta koja pokriva tacku q. Nadjimo izraz za metricki tenzor
na N u ovim koordinatama. Tada je
yi = fi (x1 , . . . , xn ),
n
X
fi
dyi =
dxs .
x
s
s=1

gde je fi = i f 1 ,

Sada je
ds2 =
X

hij (y1 , . . . , yn )dyi dyj =

hij (f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 , . . . , xn ))dyi dyj

n
n
X
X
X
fi
fj
fi fj
hij (x1 , . . . , xn )
dxs
dxt =
hij (x1 , . . . , xn )
dxs dxt .
xs
xt
xs xt
s=1
t=1

56

Vektori Xp Tp M i (df )p (Xp ) Tq N su reprezentovani istim vektorom T(p) (U ).

Zato je dfp izometrija vektorskih prostora ako i samo ako je
X

hij (x1 , . . . , xn )

ij

fi fj
|(p) = gst |(p) , s, t
xs xt

a difeomorfizam f |U izometrija ako prethodna jednakost vazi u svim tackama skupa (U ).

Slicno, preslikavanje je konformno ako i samo ako postoji funkcija na (U ) takva da je
e gst =

hij (x1 , . . . , xn )

ij

fi fj
, s, t.
xs xt

Primer 55 Standardna metrika prostora Rn data je sa ds2 = dx21 + + dx2n

Primer 56 Cilindar C : x2 + y 2 = 1 i ravan R2 nisu difeomorfni skupovi. Ipak, za svaku
tacku cilindra postoji neka njena okolina izometricna sa otvorenom podmnogostrukoscu u
R2 . Tacke prostor R3 koje pripadaju cilindru mozemo zapisati kao {f (, z) = (cos , sin , z)|
R, z R}. Ako je p C parametrizovana sa 0 , z0 restrikcija f na U = (0 , 0 +)R,
za < je difeomorfizam izmedju U i f (U ). Metrika na U data je tenzorom ds2 =

d2 + dz 2 . Vektorska polja
i
na f (U ) data su sa (sin, cos , 0) i (0, 0, 1), pa je
z



h ,
i = 1, h , i = 1, h , i = 0 i metrika na C data sa ds2 = d2 + dz 2 . Zato

z z
z
su U i f (U ) izometricne mnogostrukosti.
Primer 57 Neka je H 2 = {(x, y)| y > 0}. Na ovom skupu date su nam dve metrike
g1 (X, Y )(p) = y12 hXp , Yp i i g2 (X, Y )(p) = hXp , Yp i, gde je h, i standardni skalarni proizvod
na R2 . Dato je preslikavanje id : (H 2 , g1 ) (H 2 , g2 ), id(p) = p. Prve osnovne forme ovih
metrika su ds12 = y12 (dx2 + dy 2 ) i ds22 = dx2 + dy 2 , pa je ovako definisano preslikavanje
konformno.

5.2

Koneksija Levi-Civita

Definicija 44 Linerana koneksija i metrika g diferencijabilne mnogostrukosti M su

kompatibilne ako je
X(g(Y, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z),
za sve X, Y, Z X (M ). Jos kazemo da je metrika g paralelna u odnosu na koneksiju .
Teorema 11 Na Rimanovoj mnogostrukosti (M, g) postoji tacno jedna koneksija bez torzije kompatibilna sa metrikom g.

57

dokaz: Pretpostavimo da je trazena koneksija i proverimo sta za nju vazi. S obzirom

da je koneksija bez torzije sledi X Y = [X, Y ] + Y X pa je
g(X Y, Z) = g([X, Y ], Z) + g(Y X, Z) = g([X, Y ], Z) + Y (g(X, Z)) g(X, Y Z).
Takodje, vazi i
g(X Y, Z) = X(g(Y, Z)) g(Y, X Z),
0 = Z(g(X, Y )) + g(Z X, Y ) + g(X, Z Y )
= Z(g(X, Y )) + g(X Z + [Z, X], Y ) + g(X, Y Z [Y, Z]).
Sabiranjem ovih jednakosti dobijamo
2g(X Y, Z)

= X(g(Y, Z)) + Y (g(Z, X)) Z(g(X, Y ))

+g(Z, [X, Y ]) + g(Y, [Z, X]) g(X, [Y, Z]),

pa je g(X Y, Z) odredjeno metrikom na jedinstven nacin.

ortonormirani pokretni reper tada je
X Y =

n
X

g(X Y, Zi )Zi .

(8)

Ako je Z1 , . . . , Zn lokalni

(9)

i=1

Sada, ako oznacimo vektorsko poljeP

sa desne strane jednakosti (8) sa f (X, Y, Z) direktnom
n
proverom sledi da je sa X Y =
i=1 f (X, Y, Zi )Zi definisana linearna koneksija, koja
je pri tom bez torzije i kompatibilna sa metrikom. Takodje, direktno se pokazuje i da
definicija koneksije ne zavisi od izbora lokalnog ortonormiranog repera.
Takodje, svaka simetricna koneksija kompatibilna sa metrikom zadovoljava formulu (8)
pa je ona i jedinstvena.
Formula (8) zove se Kozulovom formulom.
Definicija 45 Simetricna koneksija kompatibilna sa metrikom g Rimanove mnogostrukosti

(M, g) naziva se koneksijom Levi-Civita.

koneksija mnogostrukosti (M, g) i (U, ) lokalna karta

Lema 37 Neka je Levi-Civita

sa koordinatnim funkcijama x1 , . . . , xn . Ako je gij = g(

,
), a g kl = (g 1 )kl tada su
xi xj
Kristofelovi simboli koneksije dati sa
n

kij

1 X kl gjl gli gij

=
+

).
g (
2 l=1
xi
xj
xl

58

dokaz: Iz formule (8) sledi da je

g(
,
)
xi x
j xl

n
X
m=1

m
ij g(

n
X

,
)=
m
ij gml
xm xl
m=1

= {
(g(
,
)) +
(g(
,
))
(g(
,
))}
2 xi
xj xl
xj
xl xi
xl
xi xj

1
gjl +
gli
gij ).
= (
2 xi
xj
xl
Tada je
n
X
l=1

n
n
n
n
n
X
X
X
X
X

kl
m
m
kl
k
g (
gjl +
gli
gij ) =
g
ij gml =
ij
g gml =
m
ij mk = ij .
2 xi
xj
xl
m=1
m=1
m=1
l=1
l=1
kl 1

Primer 58 Koneksija hiperbolicke poluravni je Levi-Civita

za hiperbolicku metriku (videti
Primere ?? i 51).
Neka je N k-dimenziona podmnogostrukost n-dimenzione Rimanove mnogostrukosti

(M, g) sa Levi-Civita
koneksijom . Neka je g nasledjena metrika. Tada, u svakoj tacki
p N normalni prostor Np N dopunjuje ortogonalno Tp N do Tp M . Neka su Yk+1 , . . . , Yn
vektorska polja koja lokalno razapinju normalno raslojenje na N . Oznacimo sa i h
indukovanu koneksiju na podmnogostrukosti i drugu fundamentalnu formu u odnosu na
L(Yk+1 , . . . , Yn ). Ako je X1 , . . . , Xk lokalni ortonormirani pokretni reper za N vektorsko
polje
k
1X
H=
h(Xi , Xi )
k i=1
nazivamo poljem srednje krivine. Njegova definicija ne zavisi od izbora ortonormiranog
repera. Ako je H identicki jednak nuli tada kazemo da je N minimalna podmnogostrukost
od M .
Vazi sledece tvrdjenje.

Lema 38 Koneksija je Levi-Civita

koneksija na podmnogostrukosti N u odnosu na
nasledjenu metriku g.
dokaz: Neka su X, Y X (N ). Tada je
[X, Y ] = X Y Y X = X Y Y X + h(X, Y ) h(Y, X),
pa uzimajuci tangentne komponente na N sledi [X, Y ] = X Y Y X odnosno je
koneksija bez torzije. Za X, Y, Z X (N ) vazi
Xg(Y, Z) = Xg(Y, Z) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z)
= g(X Y, Z) + g(Y, X Z) + g(h(X, Y ), Z) + g(Y, h(X, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z),
59

pa je koneksija i kompatibilna sa metrikom.

5.3

Paralelno pomeranje i geodezijske linije koneksije Levi-Civita

Lema 39 Neka je (M, g) Rimanova mnogostrukost i Levi-Civita

koneksija na M . Neka
je : I M kriva na mnogostrukosti, a X i Y dva paralelna polja duz krive . Tada je
preslikavanje : I R dato sa (t) = g(t) (X(t) , Y(t) ) = g(X, Y )((t)) = g(X, Y ) (t)
konstantno.
dokaz: Vazi

= (g(X, Y ) ) = d( )(g(X, Y ))
t
t
t
= T (g(X, Y )) = g(T X, Y ) + g(X, T Y ) = 0,
pa je konstantna funkcija.
Navedimo neke direktne posledice prethodne leme.
Posledica 4 Neka je : I M geodezijska linija Rimanove mnogostrukosti (M, g). Tada
je |T |2 = g(T , T ) konstantno duz krive .
Posledica 5 Neka je e1 , . . . , en ortonormirana baza prostora Tp M i : I M glatka
kriva Rimanove mnogostrukosti M takva da je (0) = p. Ako su X1 , . . . , Xn vektorska
polja paralelna duz takva da je ei = Xi (p), i = 1, . . . , n, onda za svako t I vektori
X1 ((t)), . . . , Xn ((t)) cine ortonormiranu bazu prostora T(t) M .
Posledica 6 Paralelno pomeranje T : T(t1 ) M T(t2 ) M duz krive Rimanove mnogostrukosti M je izometrija vektorskih prostora.
Vazi i obrnuto tvrdjenje.
Lema 40 Neka je koneksija na Rimanovoj mnogostrukosti (M, g). Ako je paralelno
pomeranje duz proizvoljne krive na M izometrija, tada je kompatibilna sa metrikom
g.
dokaz: Neka je p M i Xp Tp M . Neka je geodezijska linija takva da je (0) =
p i T |0 = Xp . Neka su, dalje, X1 (p), . . . , Xn (p) vektori ortonormirane baze Tp M , a
X1 , . . . , Xn odgovarajuca jedinstvena vektorska polja paralelna duz . S obzirom da je
svako paralelno pomeranje izometrija, vektori X1 ((t)), . . . , Xn ((t)) cine ortonormiranu

60

bazu prostora
T(t) M . Neka su Y, Z X (M ). Tada je Y(t) =
P
Z(t) = ni=1 i (t)Xi ((t)). Tada je
g(Y, Z)|(t) =

n
X

Pn
i=1

i (t)Xi ((t)) i

i (t)i (t),

i=1

T (g(Y, Z)) =

n
X

T (i (t)i (t)).

i=1

Slicno,
g(T Y, Z) + g(Y, T Z) =

n
X

(g(T (i )Xi + i T Xi , Z) + g(Y, T (i )Xi + i T Xi ))

i=1

n
X

(g(T (i )Xi , Z) + g(Y, T (i )Xi )) =

i=1

n
X

n
X

(T (i )i + i T (i ))

i=1

T (i i ) = T (g(Y, Z)).

i=1

Tada, u tacki p dobijamo

Xp g(Y, Z) = g(Xp Y, Z) + g(Y, Xp Z).

Neka je f : M N izometrija dve Rimanove mnogostrukosti (M, g) i (N, h). Tada, s

obzirom da je f difeomorfizam, za svako vektorsko polje X X (M ) postoji tacno jedno
vektorsko polje X1 X (N ) takvo da su X i X1 f -povezana vektorska polja. Oznacimo sa

Levi-Civita
koneksiju mnogostrukosti M . Tada je sa
X1 Y1 = df (X Y )

(10)

definisana koneksija na mnogostrukosti N . Pri tom, kako je f izomorfizam, Kozulova

formula je invarijantna u preslikavanju f , odnosno, kako g(X Y, Z) zadovoljava Kozulovu

koneksija na N .
formulu, zadovoljava je i h(f X f Y, f Z), pa je Levi-Civita
Neka je : I M kriva na M . Tada je = f : I N kriva na N . Neka su
p1 = (t1 ), p2 = (t2 ), q1 = (t1 ), q2 = (t2 ). Vektorsko polje T se preslikavanjem f slika
u T , a vektorsko polje X paralelno duz u polje f X koje je zbog (10) paralelno duz .
Znaci, vazi sledece tvrdjenje.
Lema 41 Neka je f : M N izometrija dve Rimanove mnogostrukosti i : I M kriva
na M . Ako je T,t1 ,t2 paralelno pomeranje duz od (t1 ) do (t2 ) tada je
df(t2 ) T,t1 ,t2 = Tf ,t1 ,t2 df(t1 ) .
61

Posledica 7 Neka je f : M N izometrija Rimanovih mnogostrukosti. Tada f slika

geodezijske krive u geodezijske.
dokaz: Ako je geodezijska kriva na M , a = f njena slika u N , tada su vektorska
polja T i T f -povezana, T je paralelno duz , a kako df i paralelno pomeranje komutiraju
na osnovu Leme 41 i T je paralelno duz .
Lema 42 Neka je N podmnogostrukost mnogostrukosti M i : I M geodezijska kriva
u M . Ako je (I) N tada je geodezijska u N .
dokaz: Ako je koneksija na M onda je T T = 0 pa je i projekcija na podmnogostrukost
N , kojom dobijamo koneksiju na podmnogostrukosti, nula.
Lema 43 Neka je N podmnogostrukost Rimanove mnogostrukosti M i ujedno i skup fiksnih
tacaka izometrije f : M M . Tada je N totalno geodezijska podmnogostrukost.
dokaz: Neka je p N i Xp Tp N . Neka je : I M maksimalna geodezijska linija takva

da je (0) = p i d( )|0 = Xp . S obzirom da je f izometrija i kriva f je geodezijska na

t
M . Pri tom je f (0) = p. Takodje Xp je tangentan na krivu u N koja se preslikavanjem

f slika u sebe pa je df (Xp ) = Xp , odnosno d(f )( )|0 = Xp . S obzirom da kroz datu

t
tacku u pravcu datog vektora postoji jedinstvena geodezijska, sledi f (t) = (t) pa
je (I) N . Sada zakljucujemo da je geodezijska i u N , a samim tim je N totalno
geodezijska podmnogostrukost.

Primer 59 Nadjimo geodezijske linije sfere S n . Neka je geodezijska kriva na sferi, data

svojim koordinatama u Rn+1 . Metrika i Levi-Civita

koneksija ne sferi su indukovane iz
n+1
prostora R
dok je normalan prostor u svakoj tacki razapet pozicionim vektorom. Ako
su te koneksije, redom, i vazi
00 = T T = T T + k,

k = h 00 , i.

Kriva je geodezijska ako i samo ako je T T = 0, odnosno

00 = h 00 , i.

(11)

Posmatrajmo proizvoljnu tacku p S n i V Tp S n . Ako je V = 0 geodezijska linija

kroz p tangentna na V je konstantna kriva t 7 p. Neka je V 6= 0 i (t) = cos(|V |t)p +
V
pa
sin(|V |t) |VV | , kriva na sferi. Tada je 00 (t) = |V |2 cos(|V |t)p |V |2 sin(|V |t)
|V |
zadovoljava jednacinu (11), te je geodezijska. Pri tom, (0) = p, 0 (0) = T |0 = V , pa je
62

 jedinstvena geodezijska kroz tacku p u pravcu vektora . Zato su geodezijske linije sfere
veliki krugovi.
Za m < n veliki krugovi, geodezijske linije sfere S m su ujedno geodezijske od S n , pa
zakljucujemo da je S m totalno geodezijska podmnogostrukost od S n .
Uocimo i da simetrija prostora Rn+1 sa osnovicom Rm+1 slika sferu S n u sebe i izometrija
je. Pri tom je skup fiksnih tacaka sfere u ovom preslikavanju S n Rm+1 = S m , pa i tako
mozemo zakljuciti da je S m totalno geodezijska podmnogostrukost od S n .

63