PROPOSAL

TUGAS AKHIR
PENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN GERAK BUKA
DAN TUTUP ROBOT TANGAN BERBASIS SPEECH RECOGNITION
TERINTEGRASI DENGAN 3D SIMMECHANICS

Diajukan sebagai Syarat untuk Memperoleh Gelar Kesarjanaan Strata Satu (S - 1)

Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Diponegoro

DISUSUN OLEH
Hadianto Kuncoro Dewoto
21050111140132

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO
TAHUN 2015

LEMBAR PENGESAHAN

Proposal Tugas Akhir dengan Judul PENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI

DAN PENGUJIAN GERAK BUKA DAN TUTUP ROBOT TANGAN BERBASIS
SPEECH RECOGNITION TERINTEGRASI DENGAN 3D SIMMECHANICS
telah disetujui:
Hari

Tanggal :
Menyetujui,
Menyetujui,

Menyetujui,

Dosen Pembimbing I

Dosen Pembimbing II

Mochammad Ariyanto, ST, MT

Dr. -Ing. Ir. Ismoyo Haryanto, MT

NIK. 19850228012015011047

NIP. 196605212006041010

Mengetahui,
Koordinator Tugas Sarjana

Dr. Ir. Eflita Yohana, MT

NIP. 196204281990012001
I.

Judul

PENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN GERAK

BUKA DAN TUTUP ROBOT TANGAN BERBASIS SPEECH RECOGNITION
TERINTEGRASI DENGAN 3D SIMMECHANICS
1.1.

Latar Belakang
Dalam kehidupan masyarakat kita terdapat banyak orang yang mempunyai

beberapa halangan atau kesulitan dalam menghadapi kehidupan sehari hari. Mereka
membutuhkan bantuan dari orang lain dalam menjalankan kerjanya. Untuk membuat
hidupnya menjadi nyaman dan aman, robot merupakan mesin yang canggih yang dapat
membantu apa yang banyak orang butuhkan. Seperti pada area berbahaya seperti
tambang batubara, industri kimia dan tempat tempat dimana terdapat gas yang mudah
meledak serta dapat membahayakan hidup manusia, maka dari itu pengembangan robot
tangan yang dapat dikontrol geraknya dapat dihandalkan untuk melakukan kerja pada
tempat tersebut tanpa menempatkan manusia dalam kondisi bahaya.
Pada dasarnya, penggunaan robot yaitu sebagai alat bantu

manusia untuk

menjalankan sebuah tugas. Kemampuan robot secara spesifik dapat melebihi

kemampuan manusia sebagai pembuatnya. Ketelitian, keakuratan, juga kekuatan adalah
beberapa alasan manusia untuk memilih robot sebagai alat bantu. Selain itu, apabila
ditinjau dari segi finansial maupun alasan keselamatan manusia, kedua faktor tadi
menunjukan bahwa robot sangat penting untuk dikembangkan dalam berbagai bidang.
Pengembangan tangan robot harus seidentik mungkin mempunyai karakteristik
yang sama dengan tangan asli. Sebelum melangkah pada desain tangan robot yang akan
dibuat maka harus tahu terlebih dahulu anatomi tangan manusia, dimana pada jari
tangan ada beberapa bagian tulang jari. Tulang jari pada manusia diantaranya distal,
medial/intermediet dan proximal. Dengan mempelajari anatomi tangan terlebih dahulu
kemudian dikembangkan model tangan robotnya menggunakan software yang
mendukung. Software yang digunakan dalam desain robot tangan yaitu Solidworks
2014.
Karakteristik dari tangan manusia mempunyai total 20 derajat kebebasan / 20
DOF dimana setiap jari tangan mempunyai bagian tulang jari yang dapat bergerak
secara independen dan juga tulang jarinya terkonstrain pada satu titik. Maka pada

pengembangan ini robot tangan yang dibuat mempunyai 6 derajat kebebasan / 6 DOF
yaitu gerak 5 jari tangan ditambah gerakan pada pergelangan tangan.
Walaupun dalam pengembangannya untuk menghasilkan tangan robot
membutuhkan banyak waktu dan juga biaya yang cukup besar, akan tetapi kegunaan
dari aspek fungsionalnya sangat banyak. Beberapa faktor yang harus dilakukan untuk
mengontrol robot tangan diantaranya berapa panjang jari tangan, jarak antara gerak
sendi, berat dari robot tangannya.
Untuk mengontrol robot tangan tersebut, pada pengembangan ini menggunakan
speech recognition atau perintah suara. Speech recognition adalah proses identifikasi
suara berdasarkan kata yang diucapkan. Parameter yang dibandingkan ialah tingkat
penekanan suara yang kemudian akan dicocokkan dengan template database yang
tersedia. Sedangkan sistem pengenalan suara berdasarkan orang yang berbicara
.
1.2.

Tujuan Penelitian
Adapun tujuan yang ingin dicapai penulis dalam penelitian Tugas Akhir ini

adalah:
1. Mendesain kontrol robot tangan.
2. Melakukan simulasi kontrol virtual reality tangan robot pada MATLAB
2013b.
3. Membuat hardware robot yang tangan dapat dikontrol menggunakan speech
recognition.
1.3.

Batasan Masalah
Beberapa batasan masalah yang diambil pada tugas akhir ini adalah:
1. Desain tangan robot dibuat menggunakan software Solidworks 2014
kemudian dikontrol dengan

MATLAB 2013b dengan

sinyal

dari

microphone.
2. Robot tangan yang dikembangkan mempunyai 6 DOF (Degree of Freedom).
3. Simulasi Virtual Reality menggunakan 3D SimMechanics pada MATLAB
2013b.

1.4.

Metode Penelitian

Adapun langkah-langkah yang penulis lakukan dalam membuat tugas akhir

ini adalah sebagai berikut :
1. Studi Pustaka
Adapun studi pustaka ini diperoleh dari beberapa literatur, baik berupa
buku buku perpustakaan, jurnal jurnal yang diperoleh dari internet, serta
laporan Tugas Akhir yang berkaitan dengan tugas sarjana ini.
2. Studi Simulasi dan Analitik
Metode simulasi dilakukan dengan cara mensimulasikan kasus yang
pernah dianalisa oleh peneliti dan dijadikan data pustaka kemudian hasilnya
dianalisa dengan teori yang ada dan membandingkannya dengan data pustaka.
3. Bimbingan
Bertujuan untuk mendapatkan tambahan pengetahuan dan masukan dari
dosen pembimbing serta koreksi tehadap kesalahan-kesalahan yang terjadi
dalam pembuatan Tugas Akhir dan penyusunan laporan.
4. Penyusunan laporan
Pada tahap ini, seluruh data percobaan dan literatur-literatur dirangkum
dan diformulasikan kedalam bentuk tulisan, sebagai bentuk laporan hasil
penelitian
Adapun flowchart yang menggambarkan alur penelitian Tugas Akhir dapat
dilihat pada Gambar 1.1 dibawah.

Mulai

Menentukan Judul

Study Pustaka

Pembuatan CAD Model

Menginput sinyal suara dengan

microphone
Membaca sinyal dari
microphone pada MATLAB
2013b
Simulasi virtual reality

Manufaktur tangan robot

Pengujian tangan robot

Analisa dan Pembahasan

Kesimpulan dan
Saran
Selesai

Gambar 1.1. Flow chart penelitian tugas akhir.

1.5.

Sistematika Penulisan
Penulisan laporan Tugas Akhir ini terdiri dari beberapa bagian, yaitu:
BAB I

PENDAHULUAN
Berisi tentang latar belakang, tujuan, rumusan permasalahan,
pembatasan

masalah,

metodologi

penyelesaian

masalah,

dan

sistematika penulisan.
BAB II

LANDASAN TEORI
Berisi tentang landasan teori yang berkaitan dengan teknik teknik
penggunaan speech recognition, misalnya voice acquisition, feature
calculation, feature extraction dan test process.

BAB III METODELOGI PENELITIAN

Berisi tentang langkah-langkah pengerjaan yang terdiri dari
pembuatan CAD model tangan robot, data kerja dari sinyal input,
menjelaskan tentang pengontrolan tangan robot yang dibagi menjadi
pengontrolan pada SimMechanics MATLAB 2013b atau virtual
reality dan pengontrolan tangan robot yang telah dimanufaktur.
BAB IV ANALISA HASIL SIMULASI
Berisi verifikasi hasil simulasi yang kontol yang telah dibuat pada
permodelan tangan robot baik dalam model 3D SimMeshanics
maupun dalam hardware tangan robot.
BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi tentang kesimpulan dan saran yang diambil dari hasil analisis
pada bab bab sebelumnya.

1.6.

Jadwal Kegiatan
Jadwal kegiatan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

Tabel 1. Jadwal kegiatan Tugas Akhir.

Bulan keNO

KEGIATAN
1

1.
2.

Studi Pustaka
Pembuatan Desain tangan robot

3.

Perancangan Pemodelan matematika

4.

dari tangan robot

Pengetesan dan pengolahan data dan

5.

analisa
Asistensi dan Konsultasi

6.

Penyusunan laporan Tugas Sarjana

7.

Seminar Tugas Akhir

8.

Sidang Tugas Akhir