Matrices de Rotacin

Este es el mtodo ms extendido para la representacin de orientaciones debido principalmente a la facilidad

que representa el lgebra matricial. Suponiendo dos ejes coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios para un
punto iX y jY y OUV (mvil) con vectores unitarios iu y jv, como se muestra en la figura:
En ambos sistemas un vector se puede representar como:

Lo que, realizando una serie de transformaciones se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que
transforma las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. La matriz de rotacin es una matriz
ortonormal: R-1=RT. Si se considera que el sistema OUV se gira un ngulo respecto a OXY la matriz de
rotacin quedar de la siguiente forma:

En un espacio tridimensional en donde el sistema OXYZ es el sistema fijo y OUVW es el mvil se sigue un
razonamiento similar para tener que:

Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:

Donde:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz tambin puede representarse en funcin de sus cosenos directores.
A continuacin se muestran las matrices de rotacin en funcin de sus cosenos directores para los giros respecto
a los tres ejes.
Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OU que coincide con el eje OX) de grados respecto a OX se
representara de la siguiente forma.

Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OV que coincide con el eje OY) de grados respecto a OY se
representara de la siguiente forma.

Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OW que coincide con el eje OZ) de grados respecto a OZ se
representara de la siguiente forma.