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Manual de ABB

MANUAL FORMACIN
ROBOTS ABB

Manual de programacin Phoenix Contact

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NDICE
1

CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO ................................................4

INTRODUCCIN ..............................................................................................5

NOMENCLATURA ...........................................................................................6

SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT. ...................................................7

4.1 Controladora IRC5 ................................................................................................................. 7
4.1.1

Software: RobotStudio y RobotWare .......................................................................... 7

4.2 FlexPendant ........................................................................................................................... 8

4.3 Robot (manipulador) ............................................................................................................. 9
4.3.1

Joystick ...................................................................................................................... 10

ROBOTSTUDIO .............................................................................................12
5.1 Ayuda de RobotStudio ........................................................................................................ 14
5.2 Cmo cambiar el Firmware de una IRC5 .......................................................................... 23
5.3 RobotStudio layout ............................................................................................................. 14
5.3.1

File ............................................................................................................................. 15

5.3.2

Home ......................................................................................................................... 16

5.3.3

Modeling .................................................................................................................... 18

5.3.4

Simulation .................................................................................................................. 19

5.3.5

Controller ................................................................................................................... 19

5.3.6

RAPID ........................................................................................................................ 21
22

FLEXPENDANT .............................................................................................27
6.1 Descripcin de las teclas del FlexPendant ....................................................................... 28
6.2 Pantallas FlexPendant ........................................................................................................ 30
6.2.1

A. Men principal ....................................................................................................... 31

6.2.1.1

B. E/S......................................................................................................................... 32

6.2.1.2

C. Pantalla de logs .................................................................................................... 33

6.2.1.3

F. Men de configuracin rpida ............................................................................... 34

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6.3 Crear una copia de seguridad desde FlexPendant .......................................................... 35

6.4 Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant .............................................. 36
6.5 Carpeta Backup ................................................................................................................... 37
6.6 Barras de herramientas ............................................................ Error! Marcador no definido.
6.6.1

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Modo JOG ................................................................................................................. 39

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CONTROL DE CAMBIOS DEL DOCUMENTO

Tcnico

Fecha

Ubicacin del Cambio

Motivo / Descripcin del Cambio

jcrizo

08/07/2013

Todo el documento

Creacin del documento

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INTRODUCCIN

El objetivo de este manual de formacin es ofrecer una perspectiva global de los robots ABB y sus
componentes, as como su programacin y manejo.

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NOMENCLATURA

A continuacin se describen brevemente trminos que van a ser utilizados en este documento.
RobotStudio (RS): Software de visualizacin y programacin de los robots ABB. Con este programa e
posible simular sistemas (celdas) enteros de robot, crear controladores virtuales, configurar los
parmetros del sistema, creacin y modificacin de programas, etc.
RobotWare: Software de configuracin de la controladora.
Controladora (Virtual): Dispositivo de control del robot.
FlexPendant: Es el nombre que se da a la consola de control del robot, es el HMI del robot, en la que
se visualizan los parmetros internos del sistema. Desde esta consola podemos mover el robot,
acceder, editar y reproducir los programas y configuraciones, ver entradas y salidas, etc.
IRCx: Nomenclatura de las controladoras ABB
IRBxxxx: Nomenclatura de los robots ABB.
Sistema: Es el conjunto de robot, FlexPendant y controladora.
Sistema virtual: Es un controlador virtual que se crea cuando realizamos simulaciones offline para RS
Puntero de programa (PP): Puntero que muestra donde se encuentra el programa en ejecucin, este
recorre lnea a lnea los programas creados.
RAPID Code: Lenguaje de programacin de robots ABB
Manipulador: Robot industrial ABB

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SISTEMA: IRC5, FLEXPENDANT, ROBOT.

4.1

Controladora IRC5

La controladora IRC5 es la ltima generacin de estas controladoras de ABB. El IRC5 integra la

tecnologa de control de movimiento del sistema, esenciales para la precisin, velocidad, tiempos de
ciclo, sincronizacin con dispositivos externos. Entre otros elementos se incluyen la FlexPendant,

lenguaje RAPID flexible y puentes y opciones de comunicacin.

Conector Safety

Conector E/S

Alimentacin

Robot

Conector FlexPendant
Tarjetas

externas

(Profibus, etc.)
Conector 24V

Aliment

Compact Flash
Puertos Comunicaciones

Ilustracin 1 Controladora IR5

Conector E/S: aqu se conectan las entradas salidas que dependern del robot. Por ejemplo,
los detectores y accionadores de las garras.

Puertos comunicaciones: Aqu tenemos los puertos LAN y conexiones externas para
conectarnos a la controladora. Aqu se disponen los conectores con los que se puede
comunicar contra el PLC: 2 puertos Ethernet (LAN1 y el LAN2)

Conector Safety: aqu se conectan las seguridades externas que afectan al robot, como setas
de emergencia, etc.

Alimentacin robot: Conector para dar tensin al robot a travs de la controladora.

Conexin robot: conector de control del robot.

Switch tensin: interruptor de tensin de controladora.

Podremos conectarnos a la controladora a travs de los puertos Ethernet situados en la parte frontal
de esta.

4.1.1

Software: RobotStudio y RobotWare

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4.2

FlexPendant

Se denomina FlexPendant a la consola de control del manipulador. Esta unidad sirve como HMI de
todo el sistema, adems de un aparato de manejo del manipulador y programacin.
Para comunicar con el robot, utilizaremos este aparato, en el cual se cargarn los programas,
archivos y configuraciones.
El propio software RobotStudio contiene un Add-In que simula el aspecto y funciones de la consola
FlexPendant, para realizar pruebas, modificaciones y visualizar offline los programas y
comportamiento del manipulador.
A continuacin enumeraremos las distintas partes en el FlexPendant:

Ilustracin 2 "Flex Pendant"

A
B
C
D

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Conector: TeachPendant a la controladora. Aqu se alimenta y sirve como

comunicacin con el controlador
Pantalla Tctil: Pantalla HMI en la que se muestran los estados, programas y en
resumen, toda la informacin relativa al sistema
Botn de paro de emergencia: Seta de emergencia para el paro inmediato del
manipulador.
Joystick: Se utiliza para mover el manipulador en modo manual, junto con el
dispositivo de habilitacin, existen diversas opciones mediante las cuales cambia
la manera de actuar de este joystick.
Puerto USB: Aqu se pueden conectar dispositivos externos USB (p.ej. para
realizar copias de seguridad o mover archivos externos a la memoria de la
controladora). Aparece en el directorio raz /USB:
Dispositivo de habilitacin: (Conocido como botn hombre muerto) Dispositivo de
habilitacin de los servos. Con este accionador activaremos la funcin Motors ON
que permitir mover los ejes del manipulador junto con el joystick
Puntero: Por norma general siempre van incrustados dos punteros en la carcasa
trasera de la consola. Se utilizan para actuar sobre la pantalla tctil.
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4.3

Pulsador de restablecimiento: Se utiliza a modo de Reset del dispositivo, en caso

de malfuncionamiento del mismo.

Robot (manipulador)

Existen muchas diferencias en todos los modelos de robots ABB; dependiendo de capacidad de trabajo,
velocidad, aplicaciones, etc. En este manual se va a hacer hincapi en los robots antropomorfos de 6
ejes, ya que son los ms utilizados en industria y con nuestros clientes actuales.

Ilustracin 3 "Galera robots ABB"

En este caso, se ha tomado como ejemplo el robot que se va a instalar en el proyecto actual, el modelo
IRB1200.

Eje 6 (Brida)
Eje 3
Eje 5

Eje 4

Eje 2

Eje 1

Ilustracin 4 "IRB1200 7kg Bottom"

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Todos los movimientos son rotatorios. Como se ha mencionado anteriormente, seleccionamos

moveremos los ejes 1, 2 y 3 con el Joystick y manteniendo pulsado el hombre muerto situado en la
parte derecha del FlexPendant; si por el contrario, seleccionamos

podremos actuar sobre los

ejes 4, 5 y 6 de la misma manera. Los ejes tiene un tope mecnico que impide que el giro sobrepase 1
revolucin, adems se puede ajustar por software el lmite de giro para nuestra aplicacin, todos los
ejes tienen configurado un control de par que hace que el manipulador se detenga en caso de colisionar
contra s mismo o contra un objeto externo, dando una seal de fallo.

4.3.1

Joystick
El joystick se mueve bsicamente en 3 direcciones, aunque nos permite
combinar movimientos y mover varios ejes simultneamente. Dependiendo el
tipo de movimiento realizar una accin u otra. En el caso de elegir mover los
ejes, estas sern las combinaciones. Siempre que se quiera utilizar el joystick
para movimientos Jog o manuales se deber mantener presionado el botn

Ilustracin
"Joystick"

hombre muerto para la activacin de los motores:

1.- Izquierda/Derecha Si tenemos seleccionado el grupo

mover el Eje 1; si es el grupo

mover el Eje 4. En los movimientos lineales o de reorientacin depender de la base, herramienta,

etc. sobre la que estemos referenciados.

2.- Arriba/abajo Si tenemos seleccionado el grupo

mover el Eje 2; si es el grupo

mover el Eje 5. En los movimientos lineales o de reorientacin depender de la base, herramienta,

etc. sobre la que estemos referenciados.

3.- Giro Si tenemos seleccionado el grupo

mover el Eje 3; si es el grupo

mover el

Eje 6 (brida). En los movimientos lineales o de reorientacin depender de la base, herramienta, etc.
sobre la que estemos referenciados.

4.3.2

Actualizacin de los contadores de revolucin y calibracin de robot

Para calibrar el robot en caso de que nos avise de que es necesario, utilizaremos la funcin
Calibracin que se encuentra en el men principal ABB.

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Ilustracin 6 Calibrado

En ciertas ocasiones se necesita actualizar el contador de revoluciones. En caso de que se necesite

realizar la actualizacin, es necesario acudir a esta funcin. En la informacin de ROB_1 mostrar la
informacin No calibrado o not updated. Para realizar la actualizacin, nos indroducimos en el men
de calibracin.

Ilustracin 7 Actualizar Contador Revoluciones 1

En la opcin Cuantarrevoluciones o Update revolution counter a la pregunta, La actualizacin del

contador de revoluciones puede hacer que varen las posiciones. Desea continuar? respondemos S.
Seleccionamos la unidad mecnica que queramos actualizar, en este caso ROB_1. Habr un listado
de los ejes y unas indicaciones sobre cules son los que necesitan ser actualizados. Podemos
realizar la actualizacin de todos los ejes simultneamente o seleccionando nicamente los que
deseemos. Para actualizar el contador de revoluciones se deber llevar cada uno de los ejes del
robot a unas marcas que se encuentran en cada uno de los ejes de la estructura del robot. Una vez
estn alineadas las marcas, pulsaremos en actualizar.

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Ilustracin 8 Actualizar Contador Revoluciones 2

Una vez realizada la actualizacin, deberemos realizar una comprobacin. En la posicin de

calibracin de todos los ejes el robot adopta una postura en la cual los ejes inferiores 1-3 con los
superiores, 4-6 forma un ngulo de 90. Si abrimos la pantalla Movimiento (Jogging) en el men
principal ABB, tambin podremos observar que los ngulos de los ejes estn a 0.

Ilustracin 9 Posicin Robot En Calibracin

4.4

Conceptos de Programacin
1. Programacin en lnea Se refiere a la programacin con conexin al mdulo de control.
2. Programacin fuera de lnea Es una programacin que se realiza sin estar conectado al robot,
por lo tanto de manera virtual.

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ROBOTSTUDIO

Se han creado dos mquinas virtuales, una con la versin de RS 6.00.01,) y otra con la versin RS
5.61.02 de las cuales no disponemos licencia.
Software para Robots y Firmware para controladoras:
-

RobotStudio 5.61.02 software sin licencia.

RobotStudio 6.00.01 software sin licencia

Robotware Boot Application 5.15.08.8017 (en CD a la entrega e instalado en la controladora)

Firmware en las controladoras

El firmware usado en los IRC5 de ABB de nuestro cliente, es la versin 5.15.08.8017, una versin
antigua. Los nuevos IRC5 vienen ya con versiones superiores, la 6.01.00.1010. Es necesario saber la
licencia de firmware que se ha instalado en la controladora real para luego realizar la simulacin y
restauracin de backup desde RS. Posteriormente, ABB ha desarrollado un asistente para upgrade de
firmware desde RS, con el cual podremos actualizar a las nuevas versiones de firmware siguiendo unos
pasos.
1.- Mientras arrancamos la controladora, se puede visualizar en la pantalla del FlexPendant la
versin de firmware instalado.
2.- Tambin se puede visualizar posteriormente con el propio FlexPendant: Men Principal ABB
> System Info > System Properties;

Ilustracin 10 "FlexPendant > System Properties"

3.- Desde RobotStudio: Pestaa Controller > Properties > Controller Properties o en Edit
System.

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Ilustracin 11 "Versin Robotware en RobotStudio"

4.- Abriendo desde el backup con el editor de textos el archivo con la informacin de sistema. Dentro
de la carpeta BACKINFO > backinfo.txt. *Mirar apartado Backup Copia de seguridad

Ilustracin 12 "Versin RobotWare en archivo Backinfo

5.1

RobotStudio layout

Para aquellos que nunca hayan tocado RobotStudio, se darn cuenta que es un programa sencillo e
intuitivo y muy fcil de usar, programado en un entorno Visual Studio. Las pestaas o los temas a los
que podemos acceder estn relacionados entre s y separados dependiendo de la operacin que
vayamos a realizar.

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Ilustracin 13 "Vista inicial RobotStudio"

File

En esta pestaa se encuentran las opciones iniciales relativas a los ficheros, copias,
etc.

Home

Aqu se encuentran las opciones de carga de libreras, creacin de targets y pathos,

sincronizacin con RAPID, movimiento, etc.

Modeling

Aqu podemos crear formas para interactuar con el manipulador en nuestro sistema,
as como importar, crear o exportar formas de programas de modelado tipo CAD, IGS,
etc.

Simulation

Configuraciones y caractersticas de la simulacin de un sistema.

Controller

Caractersticas, programas, configuraciones y propiedades del controlador

RAPID

Tratamiento de los archivos RAPID en nuestro sistema: creacin, edicin, depuracin,

etc.

Add-Ins

Gestin de firmware, software y caractersticas adicionales instaladas en nuestro

equipo.

5.1.1

File

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Ilustracin 14 "Pantalla File

RobotStudio permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye un controlador IRC5
virtual que se ejecuta localmente en el PC.
En caso de que tengamos un sistema real y queramos reproducirlo en RS, podremos desde esta
pestaa crear una nueva estacin en la que podremos aadir un manipulador robot y un controlador
virtual con las caractersticas del real, para posteriormente trabajar Offline (desde un PC con RS) e
incluso poder conectarnos Online (mediante conexin puerto de servicio) y seguir el programa
conectados a nuestro PC.
Una parte importante de este men es la opcin de Pack and Go que se encuentra en la pestaa
Share. Con este asistente se pueden crear unos paquetes (*.rspag) con la estacin activa en los
cuales se conservan los valores y configuraciones de los controladores virtuales, libreras y opciones
adicionales, que luego se podrn descomprimir y simular de nuevo mediante RobotStudio.
Mediante Pack&Go abrimos toda la simulacin, estos archivos permiten, una vez descomprimidos,
interactuar con la simulacin, crear nuevos puntos y trayectorias, etc. Tambin se guardan los
programas que hemos creado (*.sys y *.mod). Cuando tenemos un archivo de este tipo se utiliza la
opcin Unpack&Go, ubicada en la pestaa Share o Compartir, que abre este tipo de archivos y
restaura los controladores activos y abre las estaciones.

5.1.2

Home

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Ilustracin 15 Pantalla Home"

Es posible importar libreras creadas por el usuario o las que vienen por defecto de ABB. En el proyecto
actual se crear un objeto para la librera relativo a la garra que se ha diseado. En esta pestaa hay
opciones de modelado y de creacin de recorridos (paths) y puntos (targets), entre otros. Tambin es
posible Sincronizar, la estacin con un programa de RAPID code, traspasando todos los datos de
configuracin y modelado a la simulacin; o bien crear un programa de RAPID a partir de una estacin
creada.

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Si abrimos en el rbol de archivo de Paths&Targets y desplegamos las distintas opciones, iremos

encontrando todos los puntos y trayectorias creadas. Si pulsamos sobre alguno de ellos podremos ver
diferentes opciones como:

Creacin de puntos. Aadir algn punto nuevo a la trayectoria.

Copiar o mover a alguna tarea: para hacer una llamada a esa trayectoria en concreto durante
la reproduccin de la tarea.

Reorientar o copiar la orientacin de la posicin.

Establecer un punto como el sistema de coordenadas de usuario.

Comprobar si la posicin presenta problemas de alcance (Reachability) para el robot, y

visualizar el robot en una posicin en particular

Mover y reorientar ejes o herramienta.

Modificar mediante offset las posiciones creadas en las trayectorias.

Estas opciones se anulan y son inaccesibles una vez ha expirado la versin de prueba.

5.1.3

Modeling

Ilustracin 16 Pantalla Modeling

En esta pestaa se pueden crear partes, geometras, grupos, etc. en formato 3D para interactuar con
el manipulador. Tambin se puede importar y configurar geometras ya creadas en formatos 3D de un
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programa de diseo, crear y configurar ejes de coordenadas. Tambin se pueden crear mecanismos
para, por ejemplo, animar la garra y hacer que realice los movimientos de agarre, u otros que
fsicamente la garra vaya a realizar, para conseguir una simulacin ms cercana a la realidad.

5.1.4

Simulation

Ilustracin 17 "Pantalla Simulation"

Desde aqu se puede ver el sistema que se ha creado, en el cual la tarea del robot task T_ROB1
cuelga del sistema del robot con el nmero de referencia que se ha configurado por defecto (modelo
robot y nmero de referencia de ABB).
Desde aqu podemos acceder a la simulacin de los puntos y reproducir los paths que el robot ha de
seguir entre un punto y el siguiente, posicionar el robot en los distintos targets y realizar ajustes.

5.1.5

Controller

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Ilustracin 18 "Pantalla Controller"

Esta pestaa es la ms completa y la ms utilizada. Desde aqu tenemos acceso a todos los datos del
controlador como los tendramos desde la consola FlexPendant. Aqu se encuentran alojados los datos
de E/S, la configuracin del sistema, los programas en RAPID presentes en la controladora, etc.
Durante la programacin offline, en esta ventana podremos configurar los parmetros de un nuevo
controlador y/o modificar el actual.
Desde esta pestaa podremos controlar tambin la programacin online del controlador al cual estemos
conectados.
Se pueden crear copias de seguridad y/o restaurar desde un archivo de backup o realizar una copia de
seguridad del sistema al cual estemos conectados. Tambin se puede visualizar el estado de las E/S
del sistema y simularlas en el sistema virtual o actuar sobre ellas en el sistema real.
En esta pestaa est la opcin de activar el FlexPendant virtual, que nos servir para simular el
funcionamiento del real. Mediante esta consola virtual podremos realizar las mismas funciones que
realizamos con la consola real.
Una opcin muy importante que encontramos en la pestaa Controller es la del asistente de
actualizacin de RobotWare, el cual nos permite migrar a las diferentes versiones.

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5.1.5.1

rbol del controlador

En el rbol del

5.1.6

RAPID

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Ilustracin 19 "Pantalla RAPID"

Desde aqu se accede a la programacin de los mdulos que hemos creado dentro de nuestra Task.
Aqu se permite la edicin de los mdulos de programa y de la configuracin del sistema. Est
preparado para la programacin/modificacin online y offline y cuenta con herramientas de verificacin
del cdigo creado. La interfaz es bastante intuitiva y cuenta con una ayuda adicional para RAPID (pulsar
F1 mientras estamos en esta pestaa).
En el editor podemos visualizar un archivo de cdigo RAPID, para ello hacemos clic derecho en el
icono de Files y seleccionamos el directorio donde se encuentra el archivo.
Para visualizar todos los archivos RAPID de una copia de seguridad, haremos clic derecho en el icono
de Backup ah buscaremos el directorio de la carpeta de backup. En ella encontraremos los archivos
.mod, .sys y .cfg y se podrn visualizar y modificar.

5.2

Ayuda de RobotStudio

En el propio programa de podemos encontrar en la ayuda una descripcin bastante completa del
entorno de trabajo. Accederemos a esta ayuda pulsando F1. Esta ayuda nos explica de manera general
la disposicin de las pantallas que encontraremos en RS, y las diversas utilidades de las pestaas. En
general esta ayuda se centra en el entorno del rea de trabajo de programacin.

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Ilustracin 20 "Ayuda de programacin y su entorno de trabajo"

Si nos situamos en la pestaa de RAPID y pulsamos F1, obtendremos informacin tcnica sobre las
distintas instrucciones, funciones y tipos de datos que ofrece este lenguaje. Una ayuda tambin muy
importante son los diversos fragmentos de cdigo que ejemplifican la programacin.

Ilustracin 21 "Ayuda de programacin en cdigo RAPID"

5.3

Sistemas de coordenadas

En RobotStudio existen varios sistemas de coordenadas relacionados jerrquicamente, el origen de

cada eje se define como una posicin del anterior.

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1. Sistema de coordenadas mundo: representa a la totalidad de la estacin, todos depende de

l.
2. Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea: resulta til en definiciones
dentro de una estacin o una clula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos.
3. Sistema de coordenadas de la base del robot. Sistema de coordenadas del punto central de
la herramienta (TCP): punto situado en el centro de la herramienta. El TCP predefinido es tool0.
4. Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: representa normalmente a la pieza de trabajo
fsica. Todos los objetivos depende de ste. Si no se define objeto de trabajo, los objetivos
dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas
de la base del robot. Sistemas de coordenadas del usuario (UCS): creados por l a su eleccin
para establecer referencias.

5.4

Conexin Online

Para realizar la conexin online a la controladora, lo haremos mediante RobotStudio. Esto nos permitir
obtener el programa en la controladora, modificar, reconfigurar, etc.
En primer lugar, tendremos que configurar en el PC el rango de IP en el cual se encuentra el sistema
al que queremos conectar. El rango en el que se encuentra la controladora se puede ver en Men ABB
> Informacin de sistema > Propiedades del controlador > Conexiones de red > Puerto de servicio (que
ser a travs del cual nos conectemos).

Ilustracin 22 Visualizar IP Controladora

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Desde RS, hay una opcin para conectarse a un controlador real a travs del puerto de servicio de ste
con una conexin Ethernet. Para ello, en el apartado de Controller deberemos pulsar sobre Add
Controller > One click connect. Desde aqu, el programa encontrar el controlador y se conectar a l.

Ilustracin 23 Aadir Controlador Real y Conexin Online

Si no lo hace pulsando en esta opcin, se debe clicar sobre Add Controller y buscar el que interese, el
programa hace un barrido de por el rango IP para encontrarlo. Una vez se encuentre, se habilitar la
opcin OK de la Ilustracin 24 y podremos realizar la conexin.

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Ilustracin 24 Add Controler

La conexin tarda unos pocos segundos, y una vez realizada, en la pantalla de RS, en la esquina
inferior derecha, nos aparece en Verde el estado del controlador.

5.5

Cmo cambiar el Firmware de una IRC5

Para cambiar el firmware, el cambio se debe realizar desde el propio RS. Se puede actualizar el
firmware de RobotWare 5 a RobotWare 6 de un archivo de backup extrado desde la controladora desde
la pestaa:
Controller > Installation Manager > Migrate RobotWare

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Ilustracin 25 "Asistente migracin RobotWare"

5.6

ScreenMaker

ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas personalizadas. Se

utiliza para crear GUIs (Graphical User Interface) personalizadas o Interfaces Grficas de Usuario
personalizadas para el FlexPendant, sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio
ni la programacin con tecnologa .NET.

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6
6.1

FLEXPENDANT
Descripcin de las teclas del FlexPendant

Ilustracin 26 "Botones de FlexPendant"

A-D

Teclas programables 1-4. Se pueden utilizar para modificar el estado de E/S o para
devolver el PP a Main module. Configurable por usuario.

Selector de unidad mecnica. Para seleccionar el manipulador con el que se va a

trabajar.

Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientacin o lineal

Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6

Activar/desactivar incrementos

Botn RETROCEDER un paso: Ejecuta una instruccin hacia atrs (si es posible)

Botn INICIAR: Inicia ejecucin de programa

Botn AVANZAR un paso: Ejecuta una instruccin hacia adelante (si es posible)

Botn DETENER: Detiene la ejecucin del programa

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A-D.- Cmo configurar botones rpdos: Dentro del men: ABB Panel de control Teclas
programables
1. Seleccionamos la tecla a programar, seleccionando la pestaa que corresponda.
2. Seleccionamos el tipo de variable a controlar: Sistema, Entrada o Salida.
3. Accin a realizar:
a. Si es una salida

b. Si es una entrada

c.

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Si es una variable de sistema

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Generalmente se utiliza para accionar las distintas bridas o herramientas de la garra.

6.2

Pantallas FlexPendant

En la pantalla tctil de la consola podremos encontrar las siguientes reas:

Ilustracin 27 "Pantalla principal Flex Pendant"

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Men principal: Acceso al men principal donde encontramos las diversas opciones.

Pantalla de operador: Aqu aparecen los distintos dilogos e informacin de sistema que
se programa para avisar o interactuar con el operador en modo automtico.

Pantalla de logs: En esta pestaa se muestran los logs o registros de estado, avisos y fallos
del sistema. Adems nos proporciona informacin sobre el nombre del sistema, el modo en
el que nos encontramos, el estado de los motores y la velocidad de movimiento.

Cerrar: Botn para cerrar pantallas

Barra de inicio: Aqu se van abriendo las pestaas de las opciones que vamos abriendo.
Slo podemos abrir 6 opciones a la vez.

Men de configuracin rpida:

Aqu podemos seleccionar los parmetros

configuraciones de movimiento, tales como, velocidad, datos de manipulador, coordenadas

mundo, movimientos relativos de ejes o cartesianos, reposicionamiento de manipulador, etc.

6.2.1

A. Men principal

En el men principal encontramos las siguientes opciones:

Ilustracin 28 "Men principal FlexPendant"

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HotEdit: se utiliza para ajustar las posiciones programadas. Esto se puede hacer en todos
los modos operativos e incluso mientras se ejecuta el programa.

Entradas y Salidas: Pila con el mapeado de E/S donde se pueden visualizar y actuar sobre
ellas.

Movimiento: Aqu accedemos a las opciones de movimiento del manipulador, as como la

posicin actual del manipulador respecto de las distintas bases.

Ventana de produccin: En esta ventana se puede ver el programa que est corriendo pero
no modificarlo.

Editor de programas: Aqu se pueden editar los programas cuando el robot est en modo
manual.

Datos de programa: En esta pestaa se visualizan todos los datos volcados en el programa.

Backup: Desde aqu se accede a la opcin de crear un backup del sistema actual o restaurar
un backup que tengamos.

Calibracin: Desde aqu podemos configurar, editar y activar las opciones de calibracin del
manipulador (cuentarrevoluciones, parmetros calibracin, restaurar parmetros desde la
tarjeta interna SMB, etc.)

Panel de control: Desde esta pestaa se pueden acceder a todas las caractersticas del
sistema, configuraciones del controlador del robot, del FlexPendant y del manipulador robot.

Registro de eventos: Aqu accedemos al registro de logs que se encuentra en la pantalla

inicial

FP explorer: desde aqu podemos ver la distribucin de almacenamiento interno del pc de

la controladora as como a los archivos de dispositivos externos que conectemos.

Informacin del sistema: Se visualizan las propiedades del controlador y del sistema, tales
como las versiones y paquetes de software instalados, modelo del manipulador, etc.

Default user: En caso de que se hayan creado privilegios de usuario y se pueda acceder a
varios niveles de usuario, podemos cerrar la sesin para volver al usuario User

Reiniciar: Botn para reiniciar la controladora, en caso de que hayamos realizado cambios
de configuracin, hay varios tipos de Reinicio, pero el ms comn es un WarmStart.

6.2.1.1

B. E/S

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Ilustracin 29 "Pantalla de Entradas / Salidas"

En esta pantalla podemos ver el estado de las E/S y simular valores. Se pueden ver por grupos:
digitales, analgicas, entradas, salidas, o todas las seales juntas.
6.2.1.2

C. Pantalla de logs

En la pantalla de logs, encontramos los errores avisos e informacin acerca del estado del sistema.
Estos registros se pueden exportar para su posterior visualizacin con otros editores de texto.

Ilustracin 30 "Pantalla Logs"

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6.2.1.3

F. Men de configuracin rpida

El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de programas:

a
b

o
p

c
d

Ilustracin 31 "Pantalla Men de configuracin rpida"

ROB_1 o unidad mecnica conectada. Opciones de movimiento del manipulador seleccionado. Al

desplegar esta ventana nos encontramos un submen en el que aparecen diversas opciones
explicadas a continuacin.

Incremento de pulsos. Para una mayor precisin en detrimento de la velocidad. Hay cuatro opciones,
incremento pequeo, incremento medio, incremento grande o el definido por usuario (modificable). Se
consigue un movimiento a pulsos mediante el cual se avanza pequeos desplazamientos (de milsimas
de milmetro).

Modo de reproduccin: Ciclo nico o Continuo. Con ciclo nico, al terminar la rutina que estemos
reproduciendo se detendr la ejecucin del programa y el movimiento de robot. Con ciclo continuo,
cada vez que el PP llega a la ltima lnea de cdigo, vuelve a la primera lnea y sigue ejecutando la
rutina.

Seleccionar qu operacin se realizar al pulsar el botn de AVANZAR, hay varias opciones como
ejecutar slo las instrucciones de movimiento tipo Move, saltar entre subrutinas, etc.

Velocidad de movimiento del manipulador en modo Jog que aumenta o disminuye en 10 ptos
porcentuales en cada pulsacin.

Seleccionar unidad mecnica (en caso de que haya varios manipuladores conectados a la
controladora). Generalmente se utiliza 1 robot por controladora. No se ha

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Mover respecto de coordenadas World

Mover respecto de coordenadas Base

Mover respecto de coordenadas Tool

Mover respecto de coordenadas WorkObject

Mover primer grupo de ejes: Eje 1, 2, 3

Mover segundo grupo de ejes: Eje 4, 5, 6

Mover linealmente herramienta (mover ejes cartesianos)

Reorientar herramienta (mantiene posicin y reorienta los ejes)

Seleccionar respecto de qu herramienta queremos desplazar el manipulador

Seleccionar respecto de qu WorkObject queremos desplazar el manipulador.

6.3

Crear una copia de seguridad desde FlexPendant

Ilustracin 32 "Copia de seguridad 1"

Para crear una copia de seguridad desde el FlexPendant podemos proceder de dos maneras,
dependiendo si queremos almacenar esa copia en el disco duro del controlador o en un dispositivo
extrable.
o 1) Al disco duro del controlador:
-

Pulsamos el icono de ABB en la esquina superior izquierda. (Ver imagen arriba)

Pulsamos sobre el icono de Copia de seg./restauracin

Elegimos la opcin de Copia seguridad sist. actual

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Ilustracin 33 "Copia de seguridad 2"

1. Elegimos el nombre de la carpeta Backup que se crear. El nombre por defecto

corresponde con NombreDelRobot_Backup_FechaActual.
2. Seleccionamos la ruta de acceso al disco duro de la controladora, que aparecer como
\hd0:\. Hay una carpeta por defecto llamada Backup en la cual se almacenan todas las
copias de seguridad por defecto.
3. Pulsamos sobre Copia de seguridad para confirmar. Una vez se realice, aparecer un
mensaje por pantalla. En caso contrario pulsamos Cancelar
o 2) A un dispositivo extrable:
-

Primero conectamos el dispositivo mediante USB al FlexPendant (parte inferior derecha)

Seguimos los mismos pasos que antes pero al seleccionar la ruta pulsamos sobre el icono
hasta encontrar la ubicacin del dispositivo en la ruta \USB:\

6.4

Restaurar una copia de seguridad desde el FlexPendant

Para restaurar una copia de seguridad accedemos al men de Copia de seguridad y restauracin y
pulsamos sobre Restaurar sistema. Seleccionamos la ruta en la cual se aloja el Backup. Pulsamos
Restaurar. El sistema se reiniciar.
Atencin! La funcin Restore tendrpor efecto eliminar los parmetros y mdulos existentes del
sistema.
CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podr restaurar el sistema
a partir de la copia de seguridad.
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6.5

Carpeta Backup

Ilustracin 34 "Contenido de carpeta backup"

Cuando se realiza un backup de un sistema, el contenido de la carpeta se organiza de la siguiente

manera:
BACKINFO

En esta carpeta se crea automticamente cuando realizamos una copia de seguridad

del sistema. En ella se almacena la informacin relativa al sistema desde el que
realizamos el backup: versin de RobotWare, mdulos cargados en el sistema, tipos
de dispositivos de comunicacin instalados, etc. Tambin se guarda el archivo
keystr.txt el cual contiene las claves del software RobotWare instalado en la
controladora.

HOME

Contiene archivos relativos a la configuracin inicial de fbrica del robot, datos de

usuario y la imagen a mostrar en la pantalla de la consola.

RAPID

Dentro de esta carpeta encontramos el cdigo RAPID de todas las Task en el

sistema (generalmente 1 por robot; p.ej.: T_ROB1). En donde se alojan todos los
mdulos, tanto de programa (*.mod) como de sistema (*.sys) que se hayan definido.
Se pueden abrir mediante RobotStudio o como un documento de TXT con un
lector/editor tipo WordPad.

SYSPAR

Si hemos de buscar las configuraciones de parmetros de sistema las encontraremos

en esta carpeta. Aqu se encuentran los archivos con extensin *.cfg que podremos
cargar desde la consola:
EIO Configuracin de los mdulos de E/S y mapeado de seales.
MMC Configuracin hombre-mquina e configuran las seales ms comunes a
visualizar y la ruta predefinida para realizar backups.
MOC En este archivo de configuracin encontramos opciones de movimiento del
manipulador, tales como aceleracin, velocidad, carga, etc.

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PROC Herramientas especficas y equipamiento de procesos

SIO Comunicaciones, canales serie y protocolos de transferencia de archivos
SYS Funciones especficas de RAPID y seguridad.

system.xml

En este archivo se recoge el nombre, nmero de serie, versin, claves de acceso,

mdulos de control, y opciones del sistema. Tambin se guarda el modelo de robot
configurado y los tipos de red instalados.

CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podr restaurar el sistema

a partir de la copia de seguridad.

Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que
tena cuando se hizo la copia de seguridad. La restauracin de un sistema sustituye el contenido
siguiente del sistema actual con el contenido de la copia de seguridad:
Todos los programas de RAPID y mdulos del sistema.
Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
NOTA! El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de seguridad al sistema
actual.

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6.6

Modo manual o JOG

Switch ON/OFF de la controladora. Apaga o enciende la
controladora. (En la versin existente se encuentra en la parte
delantera de la controladora.)
Seta emergencia panel de control.
Botn rearme emergencias panel de control.
Llavn selector MANUAL/AUTO

1.- Seleccionaremos el modo MANUAL

En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la funcin est
disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa se detendr en cuanto se
suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin, versin 2. Las dos
versiones de la unidad de programacin.
El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programacin y cuando se
trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en este modo, las unidades
externas no podrn ser controladas por control remoto.
2.- En la pantalla aprobamos el cambio pulsando Confirmar en la ventana que aparece y despus
OK.

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3.- Pulsando hombre muerto y observamos que el estado de robot cambia a MOTORS ON

4.- En la pantalla Jogging podremos observar parmetros en informacin acerca del movimiento.

Ilustracin 35 Jogging

En esta pantalla podemos observar, a la izquierda, la informacin sobre unidad mecnica con la que
estamos trabajando (robot), los datos de herramienta con los que el robot recalcula su posicin (Tool),
el rea sobre el que el robot toma referencia (WorkObject) y los parmetros de carga definidos (load).
Un poco ms abajo encontramos el override del movimiento manual, el cual podemos ajustar para
controlar el robot.
A la derecha, observamos los datos de posicin actual del robot (arriba), que se pueden visualizar en
modo ejes o en modo cartesiano, y la info sobre los movimientos que se realizarn dependiendo del
movimiento del joystick.
Adems, si pulsamos sobre el icono de ROB_1 situado abajo a la izquierda, veremos las distintas
opciones de movimiento o tambin llamado Men de configuracin rpida:

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Ilustracin 36 Men de configuracin rpida

En caso de que necesitemos ser precisos, debemos utilizar el modo incrementos

. Cuando se

activa este parmetro, el robot se mueve mediante impulsos.

Ilustracin 37 "Incrementos"

Hay varias opciones en las que se detalla el incremento que se va a realizar y de cunto es ste.
Adems se puede seleccionar el incremento Usuario del cual se pueden modificar los parmetros,
dependiendo de la aplicacin en que nos encontremos.
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Incremento Distancia Angular

Distancia

Angular

Pequeo

0.05 mm

0.0005

Mediano

1 mm

0.02

Grande

5 mm

0.2

Usuario

#Valor

#Valor

6.7

Modo automtico

Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)

Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie penetre
en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaucin podra provocar daos y accidentes
al personal.

Colocar el selector en la posicin

El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de produccin.
En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin queda
desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas estn bloqueadas.
En este modo se podr reproducir la parte de programa necesaria para arrancar, pulsando botones
hombre muerto + play, en la consola. Slo ser utilizable en la llamada Ventana de produccin.

6.8

Control de las E/S

Crear una nueva E/S

Las seales de E/S se crean en los parmetros de

sistema

Antes de utilizar cualquier entrada o

La configuracin del sistema se realiza durante la

salida, es necesario configurar el sistema

creacin del sistema

para permitir las funciones de E/S.

Puede establecer un valor para una salida

Accediendo al men de E/S y simulando la seal

digital.

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Puede establecer un valor para una salida

Accediendo al men de E/S y simulando la seal

analgica
Puede ver el estado de una entrada

Accediendo al men de E/S y visualizar la seal

digital determinada
Puede ver el estado de una entrada

Accediendo al men de E/S y visualizar la seal

analgica determinada.
Seales de seguridad

Accediendo al men de E/S y visualizar la seal

Editar una E/S

Las E/S se mapean en los parmetros de sistema

Desde el FlexPendant se puede controlar el valor de las E/S, visualizar o simular es parte de la puesta
en marcha, o en caso de tener algn problema siempre podemos simular alguna seal para intentar
resolverlo.
Tambin es posible visualizar el valor de esas E/S desde el PC conectndose a travs de un PC. Si lo
hacemos de este modo, esta ser la ventana de visualizacin de E/S desde el programa RobotStudio:

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6.9

Definicin de coordenadas de la base

En men ABB Datos de programa wobjdata Seleccionar work object Editar Definir.
Una vez lleguemos a este punto, utilizaremos el mtodo de los 3 puntos, el cual consiste en definir un punto
como origen del sistema de coordenadas y otros dos que sern un punto en el eje X y otro en el eje Y
(generalmente).

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6.10

Modificar IP del puerto de conexin

Para modificar la IP, realizaremos un X-Start, y cuando la controladora arranque de nuevo entraremos
en la Boot App. Aqu encontraremos 4 opciones o mens.

Ilustracin 38 Pantalla 1

Ilustracin 39 Pantalla 2

Pulsamos en la pestaa Settings de la Pantalla 1. En la Pantalla 2 seleccionamos la IP que queremos

asignarle a la controladora y pulsamos OK. Despus volvemos a la Pantalla 1 y Pulsamos Restart
Controller.

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Manual de ABB

7
7.1

RAPID CODE
QU ES

El lenguaje de programacin para robots ABB. El editor de programa incluido en el software

RobotStudio es similar al entorno de programacin Microsoft Visual Studio; esto te permite obtener
sugerencias de programacin y soporte a la hora de escribir un programa robot.
Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que
realice las operaciones para las que ha sido instalado.

Ilustracin 40 Estructura RAPID

1. Tarea: Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opcin
Multitarea, puede tener ms de una. Cada tarea suele contener un programa de RAPID y
mdulos de sistema (.sys) destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo
soldadura por puntos o movimientos del manipulador.

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2. Archivo de programa: Un programa de RAPID consta de un archivo de programa (.pgf) y ste

a su vez de mdulos de programa (.mod). Cuando un nuevo programa se carga en el
controlador, estos nuevos mdulos reemplazan a los existentes. Los mdulos de sistema (.sys),
anteriormente mencionados, no son afectados por la carga de programas. Cada mdulo de
programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada, y puede ser cargado y
descargado durante la ejecucin.
3. Rutina: Una rutina contiene un conjunto de instrucciones, es decir, define qu debe hacer el
sistema de robot en realidad. Las rutinas estn formadas por una declaracin de datos, seguida
de un conjunto de instrucciones. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras:
procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Procedimiento - Un conjunto de instrucciones que
no devuelve ningn valor. Aplicacin RAPID Programa Mdulos de sistema Archivo de
programa (.pgf) Mdulos de programa Tarea Rutinas 39 Funcin - Un conjunto de instrucciones
que devuelve un valor. Rutina TRAP - Un conjunto de instrucciones que es disparado por una
interrupcin. Una rutina de entrada es un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en
ingls como "main", definida como punto de inicio de la ejecucin del programa. Cada programa
debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo.
4. Instruccin: Parte de cdigo que realmente hace que ocurra un evento. Se puede distinguir
entre instrucciones de movimiento y de accin. Las instrucciones de movimiento se ejecutan
para mover el robot, se componen de una referencia a un objetivo, ya declarado anteriormente,
y varios parmetros que definen las caractersticas del movimiento.
Ejemplo de instruccin de movimiento:
MoveL p10, v50, z50, tool0;
MoveL

Movimiento lineal.

p10

Objetivo ya definido.

v50

Velocidad 50 mm/s.

z50

Zona 50 mm.

Las instrucciones de accin se encargan de otros tipos de acciones que no son de movimiento,
como cambiar el valor de un parmetro.

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7.2

Tipos de archivos

Program module (.mod)

Puede ser cargado y descargado durante la ejecucin de programa.

System module (.sys)

Utilizado principalmente para tareas comunes especficas de datos de

sistema y rutinas.

Program files (.pgf)

En el IRC5 un programa RAPID es un conjunto de archivos de modulo

(.mod) y los archivos de programa (.pgf) que hacen referencia a todos los
archivos de mdulos. Cuando se carga un archive de programa todos los
mdulos de programa se reemplazan los anteriores por los nuevos.

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EJEMPLO DE PROGRAMA EN RAPID CODE

Se ha creado un pequeo programa en lenguaje RAPID y se va a utilizar para explicar las diferentes
funciones de programacin que se utilizan comnmente

8.1

EJEMPLO

%%%VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH%%%
MODULE prueba
PERS tooldata pinza :=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];
CONST robtarget pos1 := [[33.1,-61.8,54.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pos2 := [[33.1,-61.8,64.9], [0.34,-0.42,0.42,-0.72], [-1,-1,-1,1],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pos3 := [[-27.2,53.4,-15.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pos4 := [[-27.2,53.4,-25.1], [0.27,0.32,-0.22,0.56], [-1,-1,-1,1],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROC main()
! movimiento rpido hasta un punto prximo a la pieza
MOVEL pos1, v1000, z50, pinza;
! descenso hacia la pieza con velocidad lenta y alta precisin
MOVEL pos2, v50, z10, pinza;
! Activacin de la pinza
SET do15;
! espera de 0.5 segundos para asegurar accin pinza
WAITTIME 0.5;
! movimiento rpido hasta un punto prximo al destino
MOVEL pos3, v1000, z50, pinza;
! descenso hacia el destino con velocidad lenta y alta precision
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MOVEL pos4, v50, z10, pinza;

ENDPROC
ENDMODULE

Todas las lneas que comienzan con el carcter admiracin (!) no son interpretadas por el robot,
sencillamente sirven como comentario para facilitar la comprensin del programa.
La instruccin WaitTime realiza una espera del nmero de segundos indicado antes de ejecutar la
siguiente instruccin. Generalmente se introduce un entero o decimal detrs: P.ej. WaitTime 0.5 sec
Supongamos que en nuestro caso slo pretendemos definir un dato, que especificar la herramienta
con la que pensamos trabajar. En este caso la instruccin a introducir tendra un aspecto como el
siguiente:
PERS tooldata pinza := [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[5,[9,0,9],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];
Analicemos detenidamente la expresin anterior:
La palabra clave PERS especifica el alcance de la variable o dato que deseamos crear. Existen tres
posibilidades

LOCAL: variable slo accesible dentro del mdulo donde se ha definido.

GLOBAL: variable accesible en todos los mdulos del programa.

PERS: variable persistente: accesible en todos los mdulos del programa y con valor no
reinicializable al comenzar de nuevo los programas.

Para los programas sencillos que crearemos no necesitaremos considerar el alcance de las variables;
declararemos en general variables locales.
tooldata especifica el tipo de dato que queremos crear, en este caso se trata de una definicin de
herramienta.
Pinza es el nombre que se desea dar a la variable y se elige arbitrariamente.
= es el operador de asignacin en RAPID, permite dar valores a las variables.
El resto de datos son los valores para cada uno de los campos del tipo de datos tooldata:
TRUE corresponde al campo robhold e indica si la herramienta est sujeta al robot o no.
El primer vector, [0,0,0]corresponde a la posicin del punto origen de la herramienta con relacin al
extremo del robot, expresado en mm.

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El segundo vector, [1,0,0,0] corresponde a la orientacin de la herramienta con relacin tambin al

sistema de coordenadas situado en el extremo del robot. La orientacin se expresa mediante un
cuaternio.
El resto de datos tienen que ver con la masa y los momentos de inercia de la herramienta:

El primer valor, 5, es el peso de la herramienta en kg.

El primer vector, [9,0,9], indica la posicin del centro de gravedad de la herramienta en mm.

El segundo vector, [1,0,0,0], indica la orientacin del sistema de coordenadas sobre el que se
medirn los momentos de inercia de la herramienta. Debe tener SIEMPRE el valor [1,0,0,0]
para indicar que este sistema de coordenadas coincide con el del extremo del robot.

Los tres restantes valores, 0.01,0.01,0.01 representan los momentos de inercia mencionados
anteriormente y expresados en kgm2.

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CREACIN Y CARGA DE UN SISTEMA A PARTIR DE UNA COPIA DE

SEGURIDAD

9.1

Re-arranque de la controladora.

Desde el FlexPendant iremos al men ABB a la opcin Reiniciar (Restart). Aqu accederemos a un
men de opciones de reinicio. La primera pantalla que aparece nos informa del sistema que se va a
reiniciar.
Opciones:
Arranque en caliente (WarmStart)

Reinicio de controladora manteniendo el sistema

Apagar (ShutDown Computer)

Apagar el ordenador principal de la controladora

B-start

Reiniciar al sistema ms reciente sin fallos

I-Start

Reiniciar con sistema actual y parm. predeterm.

P-Start

Reiniciar con sistema actual y reinstalar RAPID

C-Start

Eliminar sistema actual y arrancar Boot App

X-Start

Suspender sistema actual y arrancar Boot App

Pulsaremos en X-Start para reiniciar y arrancar el instalador de sistema. Una vez se abra, instalaremos
el sistema que hemos creado Install System, lo seleccionaremos Select System y ser necesario
reiniciar el controlador desde Restart Controller (Ver imagen)

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9.2

System Builder
En RobotStudio hay un asistente, el cual nos permite crear un sistema a partir de una copia de
seguridad.

Tendremos que elegir con qu versin de RobotWare vamos a trabajar, dependiendo de la que se
haya instalado en la controladora y de la versin que con que se ha guardado el Backup.
Una vez estemos dentro del asistente (ver imagen abajo), iremos siguiendo los pasos que nos
indica. Primero seleccionaremos el directorio de la carpeta donde se guardar el archivo. Despus,
pulsaremos sobre Create from Backup

Para empezar seleccionaremos el nombre que le vamos a dar al sistema y la carpeta en la que se
va a alojar el archivo una vez lo creemos. Pulsamos en siguiente.
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En la siguiente ventana seleccionaremos la carpeta de backup que se cre al realizar la copia de

seguridad. Si el directorio del archivo de copia de seguridad es invlido, no nos dejar avanzar.

Una vez seleccionamos la carpeta correcta, nos aparece la informacin de los elementos que
comoponen ese sistema, opciones inslatadas, versin, nombre.. Pulsamos siguiente.

Al pulsar siguiente, los elementos que se necesitan para crear el sistema ya estarn listos y
podremos Finalizar el asistente. Tambin se ofrece la posibilidad de aadir algunos elementos
nuevos al sistema, parmetros, etc., si vamos pulsando en Siguiente.

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Al pulsar finalizar nos aparecer lo siguiente ventana (ver imagen abajo), en la que se muestra
un resumen de los elementos que hemos seleccionado o que se han aadido al nuevo sistema.
En las opciones de la derecha podremos copiar Copy el sistema a una carpeta en un pendrive
desde el cual arrancar el sistema desde el FlexPendant. Si nos conectamos Online (Add
Controller) podremos realizar un Download to Controller; con esta opcin cargaremos el sistema
al controlador, para posteriormente arrancarlo. Otra seleccin importante es el BootMedia, esta
opcin crea unos archivos para poder arrancar el sistema desde la controladora.

9.2.1

Restaurar un sistema

Continuando con la seccin anterior, utilizaremos el archivo que creamos para restaurar el sistema.
1.- Como paso inicial reiniciaremos la controladora, tal como se indica en el apartado 8.1. Utilizaremos
la opcin de X-Start si queremos conservar el sistema actual, o si queremos eliminar el sistema activo,
utilizaremos la opcin C-Start.
2.- Una vez re-arranque el sistema, en el men Boot Application, seleccionaremos la opcin de Install
System. All, nos pedir seleccionar la ubicacin del archivo de restauracin, obligadamente ste ha de
estar en un USB externo.
3.- Buscaremos en el dispositivo la ruta de acceso a la carpeta. nicamente se nos permite activarlo
cuando el sistema encuentra una carpeta vlida.
4.- Una vez se nos habilite la opcin, pulsamos OK. Nos avisar que para aceptar los cambios
deberemos reiniciar de nuevo la controladora.
5.- Antes de realizar el reiniciar de la controladora, utilizaremos la opcin de Select System. Desde ah,
podremos seleccionar el sistema a activar y observaremos si corresponde con lo que se quera instalar.
Seleccionamos y salimos a la pantalla principal.

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Comentado [JCRM1]: Durante la puesta en marcha en Seat

Componentes, aparecieron varios problemas relacionados con la
controladora que nos llevaron a tener que utilizar este
procedimiento. Si bien no se pudieron determinar las causas
iniciales que llevaron a que se eliminara el sistema de la tarjeta
compact flash, alojada en la parte frontal de la controladora, se
tuvo que improvisar la restauracin, lo que nos llev a algunos
pequeos fallos muy concretos que nos produjeron ms errores
en la carga del sistema antes de poder hacerlo correctamente. El
nombre del sistema ha de coincidir con el sistema cargado y
ste a su vez con la versin de restauracin y programas que se
carguen.

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6.- Una vez de vuelta a la pantalla principal del Boot Application, Pulsaremos sobre Restart Controller.
Al iniciarse de nuevo, automticamente arrancar a la pantalla de sistema, sin pasar por el Boot
Application.
7.- Comprobamos que el sistema es el correcto, accediendo al men principal de ABB y pulsando sobre
Propiedades de Sistema. Ahora se podrn restaurar copias de seguridad que se hayan realizado desde
un sistema con el mismo nombre; en caso contrario, el FlexPendant nos avisar de que el programa
que se intenta cargar no corresponde con la versin de sistema.

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