Professional Documents
Culture Documents
CAPITOLO 1
CONCETTI FONDAMENTALI
Riduzione degli schemi a blocchi
Spesso i sistemi complessi vengono rappresentati con schemi a blocchi, i cui elementi hanno ciascuno un solo ingresso e
una sola uscita; i diversi elementi risultano qui collegati fra loro mediante punti di diramazione e giunzioni sommanti.
Le regole di semplificazione di seguito illustrate con riferimento a sistemi lineari puramente algebrici (ovvero con
legame di semplice proporzionalit tra ingresso e uscita) sono immediatamente estensibili a blocchi relativi a sistemi
dinamici sostituendo le funzioni di trasferimento alle costanti di proporzionalit.
Tenendo presente le otto regole fondamentali, si possono ridurre schemi a blocchi comunque complessi fino a giungere
ad una forma minima data da un numero di blocchi pari al prodotto degli ingressi e delle uscite, ciascuno dei quali
rappresenta linfluenza di un particolare ingresso su una particolare uscita.
Robustezza statica
In regime stazionario, la retroazione tanto pi efficace quanto pi elevato il guadagno di anello, cio la costante che
caratterizza il trasferimento del segnale lungo lanello, supposto aperto in un qualunque suo punto.
Robustezza ai disturbi:
In condizioni stazionarie, indicata con G la costante di proporzionalit data dal prodotto tra quelle di REGOLATORE e
SISTEMA CONTROLLATO, risulta...
c(t ) = G e(t ) Z d (t )
...e...
c(t ) =
G
Z
r (t )
d (t )
1 + GH
1 + GH
c(t )
1
r (t ) Z 0 d (t )
H
con
Z 0 << Z
c(t ) =
1
1
G
c(t ) r (t )
r (t )
1 + GH
1 + GH
H
CAPITOLO 2
EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI
E TRASFORMAZIONE DI LAPLACE
Equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
Per lo studio dei sistemi di controllo si impiegano modelli matematici dinamici e, finch lapprossimazione accettabile,
lineari. Si ottengono cos sovente, in particolare, equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti del tipo...
an
dn
dt n
n1
y (t ) + an1 dtd n1 y (t ) + + a0 y (t ) = bm
a D y(t ) = b D x(t )
i
i =0
con
dm
dt m
m 1
nm
i =0
Trasformazioni di Laplace
Per la soluzione delle equazioni differenziali sono di notevole utilit le trasformazioni funzionali, cio le trasformazioni
che associano funzioni a funzioni, ed in particolar modo la trasformazione di Laplace.
Le trasformazioni funzionali stabiliscono infatti una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto, normalmente
funzioni del tempo, e funzioni immagine di diversa natura, cosicch ad operazioni eseguite sulle funzioni oggetto, come
la derivazione, corrispondano operazioni pi semplici sulle funzioni immagine: al problema oggetto viene cos associato
un nuovo problema immagine di pi facile soluzione.
La trasformata e lantitrasformata di Laplace sono date dalle relazioni...
F ( s ) := f (t )e st dt
0
f (t ) =
1
j 2
0 + j
0 j
F ( s )e + st ds
( )
...che, sebbene basilari, non verranno direttamente utilizzate nel seguito, dove si far invece riferimento solo ad alcune
trasformate particolari, senza peraltro riportare gli sviluppi matematici della loro deduzione.
( )
* Essendo la funzione complessa di variabile complessa F(s) definita soltanto in un dominio di convergenza delimitato a sinistra da una retta parallela allasse immaginario e di ascissa c, lintegrale di
destra si intende eseguito lungo una qualsiasi retta parallela allasse immaginario e di ascissa 0<c.
Ipotizzato che la funzione f(t) sia identicamente nulla per valori negativi del tempo(**) e che se ne cerchi la trasformata
con riferimento ad istanti di tempo non negativi, la quasi totalit delle trasformate di Laplace di uso comune nellanalisi
dei sistemi lineari si pu dedurre dalla relazione fondamentale:
L t n e at =
(
n!
(s a )n+1
**) Tale condizione non in realt strettamente necessaria per la trasformabilit della funzione f(t), ma per la biunivocit dellantitrasformazione, che porgerebbe comunque una L-1[F(s)] nulla per t<0.
L[u(t)] = 1s
Gradino unitario
L[t ] =
Rampa unitaria
[ ]=
2
t
2
Parabola unitaria L
1
s2
1
s3
[ ]
[
[
Esponenziale L e at = s 1a
Sinusoide
L sin( t) = s 2 + 2
Cosinusoide L cos( t) = s 2 +s 2
]
]
L[ f (t t0 )] = e t0 s F ( s )
[ ] = sF (s) f (0 )
df
dt
Procedendo iterativamente, si deduce allora lespressione della trasformata della generica derivata i-esima come:
i 1
L D i f (t ) = s i F ( s ) s j D i j 1 f (t ) t =0
j =0
Derivate generalizzate
Per la soluzione dellequazione differenziale inizialmente proposta occorre per tenere conto anche delle discontinuit
delle funzioni in t = 0, in quanto le condizioni iniziali vengono specificate per t = 0-, cio precedentemente al
presentarsi di tali discontinuit.
Considerando le funzioni f1(t) e f(t)=df1/dt in figura, si
immagini di far tendere a zero il valore del parametro ;
mentre f1(t) tende al gradino unitario u(t), la sua deriva
f(t) tende ad avere ampiezza infinita e durata nulla: il
limite di tale funzione una distribuzione detta impulso di
Dirac (t), ossia unentit detta che generalizza il concetto
di funzione.
Si pu infine notare che ciascuno dei primi due segnali tipici precedentemente
presentati la derivata del successivo (il gradino lo della rampa, questa lo della
parabola) e che le loro trasformate di Laplace si ottengono moltiplicando per s quelle
dei segnali successivi: per estensione, la trasformazione dellimpulso di Dirac,
derivata generalizzata del gradino unitario, lunit:
L[ (t )] = 1
Funzioni di trasferimento
Facendo riferimento, come spesso avviene, a un sistema inizialmente in quiete (cio con tutte le condizioni iniziali
nulle), la trasformata di Laplace dellequazione differenziale proposta allinizio risulta della forma...
n
ai s iY (s) = bi s i X ( s)
i =0
...ovvero...
i =0
i =0
i =0
Y ( s ) ai s i = X ( s ) bi s i
Y ( s)
G (s) =
=
X (s)
bi s
ai s
i =0
n
i =0
Nella rappresentazione a blocchi, ogni blocco sar caratterizzato da una propria funzione di trasferimento; applicando le
regole di riduzione facile verificare che se ognuna di esse razionale fratta (cio data, come sopra, dal rapporto di due
polinomi), tale sar anche la funzione di trasferimento del sistema complessivo.
Non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono peraltro caratterizzati da funzioni di trasferimento
razionali fratte un esempio tipico il ritardo finito di durata t0, la cui f.d.t. data da e-t s.
0
F ( s) =
P(s)
Q(s)
s n + an 1s n1 ++ a1s + a0
=K
(s z1 )(s z 2 )(s z m )
(s p1 )(s p2 )(s pn )
con K = bm
La differenza n-m fra i gradi di denominatore e numeratore prende il nome di grado relativo di F(s); nella forma fattorizzatta, le costanti
complesse z1,...,zm prendono il nome di zeri della funzione F(s), le p1,...,pn quello di poli.
Quando F(s) strettamente propria (cio per n-m > 0), essa pu essere scomposta in una somma di termini facilmente antitrasformabili, detta
somma di fratti semplici; nel caso di un grado relativo nullo, invece, ci si riporta alla somma di una costante e di una frazione strettamente propria da
antitrasformare indipendentemente. Occorre, comunque, distinguere i seguenti casi:
poli semplici (pipj i,j con ij):
E possibile riportare F(s) nella forma...
n
F ( s ) = s Kpi 1
K i = ( s pi ) QP (( ss ))
con
i =1
s = pi
P ( pi )
dove le costanti Ki relative ai vari poli vengono dette residui e sono reali in corrispondenza di poli reali, complesse coniugate in
corrispondenza di poli complessi coniugati.
Lantitrasformata di F(s) si ricava allora in base alla linearit e alle formule di antitrasformazione dellesponenziale:
n
n
f (t ) = L1 [F ( s )] = L1 s Kpi 1 = K i e pi t
i =1
i =1
Va infine sottolineato, bench evidente, che nel caso di poli complessi coniugati si ottengono esponenziali complesse moltiplicate per
coefficienti complessi, da ricondurre a prodotti di esponenziali reali per funzioni trigonometriche applicando le formule di Eulero:
E infine possibile eseguire lantitrasformazione dei fratti semplici servendosi di opportune tabelle; per fare ci tuttavia necessario separare i
contributi dovuti a un eventuale polo nellorigine, ad eventuali h poli reali (termini del primo ordine) e k poli complessi coniugati (termini del
secondo ordine), riportando F(s) nella nuova forma...
F ( s) =
K 0'
s
K " 2 (1+Ti s )
+ 1+Kii s + s 2 +i2ni
'
i =1
i =1
2
ni s + ni
...dove...
pi = i + j i
K i = ui + jvi
ni = i2 + i2
i =
i = 1i
K i' = Kii
K i" = 2 ui2i ++vi2 i
i
i2 + i2
Ti = ui iu+i vi i
F ( s) =
P(s)
Q(s)
P(s)
(s p1 ) (s p2 )
r1
( s ph )
r2
rh
ri
= (s p i)lri l +1
i =1 l =1
K
i
...con...
K il =
(l 1)!
d l 1
ds l 1
(s pi )r
P(s)
Q(s) s= p
i
ri
f (t ) = (ri ill )! t ri l e pi t
K
i =1 l =1
sin ( t + )
Ke
Ke
K th
K th e
K th e
sin ( t + )
Nel primo caso, i termini tendono a zero per t tendente allinfinito se la parte reale del relativo polo negativa,
restano limitati se essa nulla, divergono se essa positiva; nel secondo caso, invece, i termini tendono a zero se la
parte reale del relativo polo negativa, divergono se essa nulla o positiva.
Si pu dunque affermare che lantitrasformata di una funzione razionale fratta rimane limitata se e solo se la funzione da
antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici,
diverge in caso contrario.
L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s )
0
...e dunque...
f1 ( ) f 2 (t )d = f 2 ( ) f1 (t )d
0
Y (s) = G( s) X (s)
y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
Infine, essendo entrambe le funzioni x(t) e g(t) nulle per t < 0 (la prima per ipotesi, la seconda per
antitrasformazione secondo Laplace), lestremo superiore dellintervallo di integrazione si pu limitare a t, ottenendo:
y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
t
Risposta impulsiva:
Poich la trasformata di Laplace dellimpulso di Dirac (t) semplicemente lunit 1 la risposta impulsiva del sistema si ottiene semplicemente
antitrasformando la sua funzione di trasferimento e coincide dunque con L-1[G(s)], in quanto:
L[g (t )] = G ( s ) L[ (t )] = G ( s ) 1 = G ( s )
Gli integrali di Duhamel esprimono dunque la risposta forzata del sistema ad un qualunque ingresso x(t) in funzione della sua risposta g(t)
allimpulso, che rappresenta pertanto una specie di funzione ponderatrice: il valore di g(i) stabilisce infatti linfluenza che il segale di ingresso
applicato i secondi prima possiede sul valore delluscita allistante t. La risposta impulsiva rappresenta dunque una misura della memoria del
sistema.
Esempio: una funzione ponderatrice g(t) = u(t) implica una memoria perfetta, in quanto tutti gli impulsi in cui risulta scomposto il segnale di ingresso vengono pesati in modo identico e
luscita uguale allintegrale dellingresso; una funzione ponderatrice g(t) = (t) implica per contro la completa assenza di memoria, cio la riproduzione perfetta dellingresso in uscita.
- Sistemi del primo ordine: essendo caratterizzati, a meno di un fattore costante, da una f.d.t. della forma...
G ( s ) = 1+1 s
[ ]= 1 e
y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 1+1 s
1
s
G (s) =
n2
s 2 + 2 n s + n2
y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1
n
1
s 2 + 2 n s + n2 s
con:
A=
1
1 2
= n 1 2
]= 1 Ae sin(t + )
)= asin( 1 )= acos( )
= atan (
nt
1 2
Si definiscono:
.massima sovraelongazione S: differenza (normalmente
espressa in %) fra il valore massimo assunto
dalluscita e il suo valore finale;
.istante di massima sovraelongazione Tm: istante in cui si
presenta la massima sovraelongazione;
.tempo di assestamento Tr:
tempo occorrente perch
luscita rimanga entro il 5% del valore finale.
e massima
La relazione tra coefficiente di smorzamento
0=
dy
dt
= Ae nt cos(t + ) + A n e nt sin (t + )
0=
dy
dt
tan (t + ) =
1 2
t = k
t=
n 1 2
1 2
nTa
kN
Graficamente...
un limite su S corrisponde a
un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al settore
delimitato dalle rette b e b, di
inclinazione dipendente da :
= acos()
un limite su Ta corrisponde a
un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al semipiano a
sinistra della retta a, di ascissa
dipendente da :
= - n
CAPITOLO 3
ANALISI ARMONICA
Funzione di risposta armonica
Se a un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile si applica il segnale di ingresso...
x(t ) = X sin ( t )
...esaurito il transitorio luscita varier con legge sinusoidale caratterizzata dalla stessa pulsazione dellingresso ed
ampiezza anchessa dipendente da tale pulsazione, porgendo dunque:
y (t ) = Y ( ) sin ( t + ( ))
Si definisce funzione di risposta armonica F() la funzione complessa di variabile reale [0,+[ avente come
modulo il rapporto tra le ampiezze di uscita ed ingresso e come argomento il ritardo di fase () presentato dalluscita:
F ( ) = Y (X ) e j ( )
In virt della linearit ipotizzata per il sistema considerato, tale funzione indipendente da X e descrive completamente
il comportamento del sistema in condizioni di regime periodico.
Teorema: in un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile esiste una corrispondenza biunivoca tra la funzione
di trasferimento G(s) e la funzione di risposta armonica F() espressa dalla relazione:
F ( ) = G ( j )
Il legame tra la funzione di risposta armonica F() = G(j) e la risposta allimpulso di Dirac g(t) allora
dato dalle trasformazioni e antitrasformazioni secondo Fourier:
G ( j ) = g (t )e
0
j t
dt
g (t ) =
1
2
G ( j ) e
j t
Diagrammi di Bode
La rappresentazione grafica della funzione di risposta armonica viene effettuata con speciali diagrammi che costituiscono la base dei procedimenti
grafici per la sintesi delle reti correttrici nel dominio delle frequenze.
I diagrammi di Bode sono costituiti da un diagramma delle ampiezze (o ) e un diagramma delle fasi (o ) i quali riportano, rispettivamente gli
andamenti di |G(j)|dB e arg{G(j)} in funzione di log(). A partire dallespressione in forma fattorizzata della risposta armonica...
(1 + j )(1 + j )1 + 2
G ( j ) = K
( j ) (1 + j )(1 + j ) (1 + 2
'
1
' j
1 '
n1
'
2
j
1 n1
1 + 2 ' j 2
2
2 '
n2
n' 2
2
2
2 1 + 2 2 jn 2
2
2
n' 1
n1
)(
n2
...luso di una scala logaritmica per le ampiezze, unitamente alle naturali propriet degli argomenti, permette di semplificare notevolmente il
tracciamento dei diagrammi stessi: in decibel, il prodotto delle ampiezze dei singoli fattori si riconduce infatti ad una somma, cos come gi avviene
per gli argomenti (in quanto ej ej= ej(+)).
K:
Il diagramma delle ampiezze costante; si colloca al di sopra di 0dB nel caso di |K|>1, al di sotto di esso se |K|<1.
Il diagramma delle fasi identicamente nullo nel caso di K > 0, identicamente uguale a - nel caso K < 0.
1 / (j)h:
Il diagramma delle ampiezze dato da una retta passante per lorigine e di inclinazione - h, ossia - h 20 dB/dec.
Il diagramma delle fasi identicamente uguale a - h / 2.
1 / (1+j):
E utile rappresentare tale contributo impiegando i cosiddetti diagrammi asintotici, ossia approssimati a
forma di spezzata e costituiti dai due asintoti cui tende il diagramma reale per 0 e .
Il diagramma delle ampiezze viene cos ad essere costituito dalle due semirette...
per ln ( ) ln (1 )
0
1
1
ln ( ) ln ( ) per ln ( ) ln ( )
= b0 = e 2 = 4,81
per
0
2 ln ( n ) 2 ln ( ) per
<< 1
>> 1
R = n 1 2 2
...e vale...
M R = G ( j R ) =
1
2 1 2
= 1
...e...
n
a
= bn = e 2 = 4,81
La formula di Bode
Landamento del diagramma delle fasi risulta in un certo qual modo legato a quello del diagramma delle ampiezze: se in una certa banda di frequenze
lampiezza costante, la fase tende ad essere nulla, mentre una inclinazione negativa del diagramma delle ampiezze associata ad un ritardo di fase,
una positiva ad una anticipo di fase.
Se la funzione di trasferimento stabile (ossia non presenta poli nel semipiano destro...) e a fase minima (...n zeri), detta c la pulsazione in
corrispondenza della quale si vuole calcolare la fase c noto landamento della ampiezza , vale la formula di Bode:
c = 1
d
du
ln (cotan u2 ) du
...dove...
= ln G ( j )
u = ln
( )
G ( j ) = K
= K1 h nh
s (s + a n 1 s n h 1 + + a h +1 s + a h )
( j )h (1 + j 1 )(1 + j 2 )1 + 2 1 jn1 n221 1 + 2 2 jn2 n222
G ( j ) = K = K1 ab00
G ( j ) K1 ab00 ++ba11 jj
arg{G ( j )}
b1
b0
aa10
...da cui la deduzione che il diagramma polare lascia lasse reale ruotando in senso orario o antiorario a seconda,
rispettivamente, del segno negativo o positivo della quantit entro parentesi tonda.
Se invece h > 0, il diagramma parte da un punto allinfinito con:
Nota: vale a 0 o a - a seconda, rispettivamente, che sia
lim
0+
G ( j ) =
lim
0 +
arg{G ( j )} = h 2 0
Nel caso h = 1 i diagrammi polari presentano un asintoto parallelo allasse immaginario e di ascissa:
lim
0 +
Re[G ( j )] = K1 a1b1a2a2b0
1
Quando h > 1, il diagramma polare inizia in un punto allinfinito nella direzione - h /2, ma, anzich ad una
retta, tende ad una parabola avente tale direzione per asse se h = 2, ad una parabola cubica se h = 3, e cos via.
Comportamento per +:
Se m = n il diagramma termina in un punto dellasse reale, essendo:
lim
+
1' 2'
1
1
n' 21 n' 22
1
1
1 2 2 2
n1 n 2
G ( j ) = K1 = K
Se m < n il diagramma termina invece nellorigine, tangente ad uno degli assi coordinati:
lim
+
G ( j ) = 0
lim
+
arg{G ( j )} = (m n ) 2 + (sign(K1 ) 1) 2
arg{G ( j )} = (m n ) 2 ( ) 2 (nz n p )
Ogni zero nel semipiano sinistro contribuisce infatti a arg{G(j)} per /2, ogni polo per - /2, mentre il
contributo degli zeri e dei poli nel semipiano destro lopposto del precedente e quello degli zeri e dei poli
immaginari nullo (considerando solo le variazioni al finito, ossia per [0,M+]).
Diagrammi di Nichols
Tali diagrammi riportano in ascissa largomento e in ordinata, in scala logaritmica, il modulo della funzione di risposta
armonica; sono dunque costituiti da una sola curva, graduata in valori della pulsazione.
Vengono impiegati nella soluzione di problemi di sintesi, in quanto consentono di controllare rapidamente leffetto di
variazioni dei parametri delle reti correttrici.
E facile comporre i diagrammi di Nichols di pi sistemi in cascata (o, analogamente, del prodotto tra i vari fattori di
una stessa funzione di trasferimento) sommando le coordinate dei punti corrispondenti a uguali valori della pulsazione.
K:
Il diagramma si riduce a un punto di ordinata |K|dB e ascissa corrispondente alla fase 0 o - a seconda del segno di K.
1 / (j)h:
Il diagramma costituito da una retta di ascissa costante, corrispondente alla fase
parallelamente allasse delle ordinate (il modulo varia infatti in funzione di ) .
- h /2,
1 / (1 + j2/n - 2/n2):
Per valori 0 1, il diagramma presenta gli
andamenti riportati in figura ().
Per valori di < 0 il diagramma si ottiene
ribaltando il precedente intorno allasse delle
ordinate.
I diagrammi di
(1 + j2/n - 2/n2)
si
ottengono ribaltando intorno allorigine quelli di
1 / (1 + j2/n - 2/n2).
CAPITOLO 4
STABILITA E SISTEMI IN RETROAZIONE
Per introdurre il concetto di stabilit si fa riferimento ad un sistema a una sola variabile che si suppone inizialmente in
una condizione di quiete o di equilibrio.
y (t ) = L1 [Y ( s ) = G ( s ) X ( s )]
... costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di termini, in tal caso detti modi della risposta stessa, dei tipi...
sin ( t + )
Ke
Ke
K th
K th e
K th e
sin ( t + )
...e che un polo reale o una coppia di poli complessi coniugati di molteplicit r d luogo a r diversi modi.
Teorema: per la stabilit di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate necessario e sufficiente che la
funzione di trasferimento non presenti alcun polo a parte reale positiva e che gli eventuali poli a parte reale
nulla siano semplici; per la stabilit asintotica necessario e sufficiente che tutti i poli abbiano parte reale
negativa.
g ( ) d
0
M <
Il criterio di Routh
Lo studio della stabilit di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate richiede la conoscenza dei segni delle
parti reali dei poli della funzione di trasferimento, ossia delle radici del suo denominatore; poich la determinazione
esatta di tali radici passa attraverso la risoluzione, non sempre agevole, dellequazione caratteristica (ossia, banalmente,
il calcolo dei valori di s che annullano il denominatore)...
an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 = 0
...risulta utile poter invece di disporre di un criterio che consenta di determinare il solo segno delle parti reali delle radici
stesse attraverso un esame dei coefficienti dellequazione.
Il criterio di Routh prevede di imporre positivo il primo coefficiente an dellequazione caratteristica, eventualmente
moltiplicando per - 1 entrambi i membri, e di procedere come segue.
Teorema preliminare: condizione necessaria ma non sufficiente perch i poli abbiano tutti parte reale negativa che
tutti i coefficienti dellequazione caratteristica siano positivi.
Tabella di Routh: costruita, servendosi dei coefficienti dellequazione caratteristica, come riportato a lato e
spiegato di seguito:
.le prime due righe sono formate dai coefficienti del
an-2 an-4 ...
n
an
polinomio caratteristico, disposti come indicato, a
partire da quello corrispondente alla potenza pi
n-1
an-1 an-3 an-5 ...
elevata di s;
.gli elementi della terza riga sono definiti dalle :
a n1an2 a n a n3
a n1an4 a n a n5
n-2
bn-2 bn-4 ....
bn 2 =
an 1
bn 4 =
a n1
...
...
...
.le righe successive della tabella sono costruite in modo analogo alla terza, sempre in funzione dei
termini delle due righe immediatamente precedenti;
.le righe della tabella sono contraddistinte con i numeri n, n-1, ... e risultano, per costruzione, di
lunghezza via via decrescente; lultima riga, contraddistinta con il numero 0, comprende un solo
elemento.
Teorema di Routh: Ad ogni variazione di segno che presentano i termini della prima colonna della tabella,
considerati successivamente, corrisponde una radice con parte reale positiva, ad ogni permanenza una radice
con parte reale negativa.
Singolarit:
Il criterio non si applica quanto lequazione caratteristica presenta radici puramente immaginarie,
cio con parte reale nulla;
Durante la costruzione della tabella, i termini di una stessa riga possono essere moltiplicati tutti per
uno stesso coefficiente positivo, senza che ci comprometta il risultato cercato; questa propriet
permette di evitare la presenza di numeri frazionari, a partire da coefficienti interi, modificando le
formule per il calcolo dei successivi elementi come segue:
bn 4 =
a n1an4 a n a n5
sign (a n1 )
bn 2 =
a n1an2 a n a n3
sign (an1 )
etc...
Per portare a termine la costruzione della tabella, ogni riga iniziante con un certo numero h di
zeri deve essere sommata con la riga da essa ottenuta moltiplicando per (-1)h e traslando verso
sinistra di h posizioni;
Pu capitare che tutti i termini di una riga contraddistinta da un numero dispari, ad esempio la
2m-1, risultino nulli; in tali caso, a partire dai termini b2m, b2m-2, .., b0 della riga ad essa
immediatamente precedente si costruisce lequazione ausiliaria...
b2 m s 2 m + b2 m 2 s 2 m 2 + + b0 = 0
...le cui radici coincidono con le 2m radici dellequazione caratteristica su cui la tabella di Routh
non ha fornito informazioni; in caso di difficolt nella risoluzione di questultima (*), se ne deriva il
primo membro e si prosegue la tabella di Routh disponendo i coefficienti del polinomio cos
ottenuto in corrispondenza della riga di tutti zeri: il numero di variazioni di segno che si verificano
ora nella prima colonna a partire dalla riga
n-2m+1
corrisponde al numero delle radici
dellequazione ausiliaria a parte reale positiva.
( )
* un possibile metodo risolutivo dellequazione ausiliaria pu essere porre s2 = z; in tal caso, ad ogni radice trovata in z
corrispondono 2 radici in s come segue: 1 Re<0 2 Im; 1 Re>0 2 Re opposte; 2 c.c. 2 coppie c.c. simmetriche
rispetto allorigine.
G0 ( s ) = 1+ GG( s()sH) ( s )
Infine, nel caso si abbiano ingressi in pi punti dellanello (come, ad esempio, nel frequente caso dei disturbi)...
...la regola di riduzione analoga e prevede di ricavare le varie f.d.t. rappresentanti leffetto di ogni singolo ingresso
sulla variabile controllata come rapporto tra la f.d.t. che si avrebbe in assenza di retroazione e la somma dellunit pi il
guadagno di anello. Ad esempio, nel caso sopra riportato:
Ad esempio...
In verde oliva nel caso del
segnale di riferimento R(s).
In verde acqua nel caso del
disturbo D2(s).
Sempre uguale a:
1 + G1(s)G2(s)H(s)
Il trasduttore di misura per la retroazione normalmente estremamente pronto, tanto che la funzione di trasferimento del
percorso di retroazione H(s) si pu assumere data da una semplice costante h.
F ( j ) = G ( j )H ( j )
Sensibilit
Losservazione, gi effettuata nel caso statico, che un elevato guadagno di anello G(s)H(s) contribuisce a diminuire la sensibilit
ad eventuali disturbi, nonlinearit, ecc... presenti sul percorso diretto pu essere facilmente estesa al caso dinamico introducendo la
cosiddetta funzione di sensibilit...
S ( j ) = 1+ G ( j1)H ( j )
...che rappresenta, come verr illustrato a breve, il fattore moltiplicativo che la presenza della retroazione produce alle varie
pulsazioni per gli errori dovuti a variazioni parametriche e disturbi.
Sensibilit alla variazione di parametri:
Sia un parametro (ad esempio una costante di tempo) che interviene a determinare la funzione di trasferimento del percorso di
segnale diretto G(s), o meglio G(s,) di un sistema; detta Gnom(s) = G(s,nom) la f.d.t. attesa in corrispondenza del valore
nominale nom del parametro, una variazione di questultimo produce, in prima approssimazione, una variazione della stessa
f.d.t. esprimibile come...
G ( s ) =
G
= nom
G ( s, nom + ) = Gnom ( s ) + G ( s )
...da cui...
La funzione di trasferimento complessiva G0(s,) = G(s,)/1+G(s,)H(s) viene invece modificata della quantit:
G0 ( s ) =
G
G 1+ GH
) G =
nom
= vedi sopra
1
[1+ G ( s ) H ( s )]2
G ( s )
1
G ( s )
[1+G ( s ) H ( s )]2
G(s)
1+G ( s ) H ( s )
= 1+G ( s1) H ( s )
G ( s )
G(s)
...e pertanto, dove il guadagno di anello risulta elevato, lerrore relativo dovuto alla variazione di un parametro di
molto minore nel sistema in retroazione che non in quello ad anello aperto, in quanto...
G0 ( s )
G0 ( s )
= 1+G ( s1) H ( s )
G ( s )
G(s)
<<
G ( s )
G(s)
G(s)
risulta
G ( s ) H ( s ) >> 1
...se...
Nota: lo stesso non avviene se la variazione di un parametro interviene sulla f.d.t. del percorso di retroazione H(s):
G0 ( s ) =
(1+GGH ) H =
nom
G0 ( s )
G0 ( s )
G2 ( s )
H ( s )
[ 1+G ( s ) H ( s )]2
G(s)
1+G ( s ) H ( s )
H ( s )
H (s)
H ( s )
H (s)
Sensibilit ai disturbi:
Con riferimento alla figura di pagina 3 del presente riassunto, detti...
.C(s)
.R(s)
.D(s) := B2(s)D2(s)
la variabile controllata;
il segnale dingresso evidenziato in verde oliva;
il disturbo, evidenziato in verde acqua;
Cr ( s ) = G0 ( s ) R( s )
r)
...in assenza (apice ) e in presenza (apice ) di retroazione, le influenze del disturbo (pedice
C ( s ) = G2 ( s ) D( s )
'
d
...e...
'=
Cr ( s )
C d' ( s )
C (s) =
"
d
d)
G2 ( s )
1+ G ( s ) H ( s )
D( s)
G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s ) D ( s )
...e...
"=
Cr ( s )
C d" ( s )
G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s )
D(s)
1+G ( s ) H ( s )
Dove il guadagno di anello risulta elevato, la retroazione ( ) riduce dunque anche la sensibilit ai disturbi rispetto alle condizioni di
anello aperto ( ), in quanto migliora il rapporto segnale / rumore:
S
...se...
G ( s ) H ( s ) >> 1
Il diagramma di |G(j)|,
quindi di |HG(j)|, decresce
allaumentare di causa il
numero prevalente di poli.
Vedi figura, comunque.
G0 ( j ) = 1+GG (( jj )) H
1
H
...dove...
G ( j ) H >> 1
La banda passante f0 in retroazione risulta dunque maggiore di quella f della risposta armonica
ad anello aperto; f0 inoltre circa pari alla pulsazione in cui il guadagno di anello unitario.
Errori a regime
Per il calcolo degli errori a regime nella risposta ai pi importanti segnali tipici
(gradino, rampa, parabola) si far ora riferimento a un sistema con retroazione
unitaria, la cui variabile a valle della giunzione sommante
E(s) = R(s) - C(s)
rappresenta dunque effettivamente lo scostamento della variabile controllata dal
riferimento ed il comportamento voluto consiste dunque nellinseguimento di
questultimo.
Poich la molteplicit h di un eventuale polo nellorigine (spesso volutamente introdotto nella f.d.t. diretta G(s) da
un opportuno regolatore) caratterizza fortemente landamento asintotico dellerrore e(t) = L-1[E(s)] per t tendente
allinfinito, si conviene di parlare di sistemi di tipo h a seconda del valore di questa.
Teorema del valore finale: landamento per t di una f(t) trasformabile secondo Laplace dato dalla relazione:
lim
t
f (t ) = lim
s 0 s F ( s )
Principio del modello interno: affinch sia neutralizzato (con errore a regime nullo) un modo corrispondente ad un
polo nellorigine di ordine h occorre generare lo stesso modo nel regolatore, che pertanto deve avere un polo
nellorigine pure di ordine h o superiore, cio contenere un modello del sistema elementare 1 / sh che
genera quel modo.
La verifica di questo principio si ottiene immediatamente applicando il teorema del valore finale allespressione
dellerrore e(t) del sistema considerato:
E ( s) = R( s) C ( s ) = R( s) G0 ( s) R( s ) = 1 1+GG( s( s) ) R( s ) =
1+ G ( s )
1+ G ( s )
er =
lim
t
lim
e(t ) = lim
s 0 s E ( s ) = s0 s
1
1+G ( s )
R(s )
...che mostra come le trasformate dei segnali tipici (gradino: R(s) =1/s; rampa: R(s) = 1/s2; parabola:
R(s) = 1/s3) introducono al denominatore di tale limite dei fattori in s che, se non neutralizzati (vedi punti
successivi), lo renderebbero divergente per s 0.
Errore di posizionamento:
E cos chiamato lerrore a regime in risposta a un gradino di ampiezza
cosiddetta costante di guadagno o di posizione Kp:
er = 1+RK0 p
...con...
K p = lim
s 0 G ( s )
R0;
...in quanto...
1
er = lim
s 0 s 1+G ( s )
R0
s
= 1+ limR0G ( s )
s0
A conferma del principio del modello interno, mentre in un sistema di tipo 0 la costante di posizione coincide con il
guadagno statico K, in sistemi di tipi superiori risulta Kp = e dunque er = 0: tali sistemi neutralizzano infatti
lerrore di posizione in quanto riproducono al loro interno lo stesso modo ad esso corrispondente; lerrore di posizione
si mantiene comunque finito anche in sistemi di tipo 0.
Errore di velocit:
E cos chiamato lerrore a regime in risposta a una rampa di pendenza
costante di velocit Kv:
er =
R0
Kv
...con...
Kv =
lim
s 0
s G( s)
R0;
...in quanto...
1
er = lim
s 0 s 1+ G ( s )
R0
s2
R0
lim
s 0 s
G(s)
A seconda dei poli nellorigine presenti in G(s), un sistema di tipo 0 presenta Kv = 0 e dunque errore di velocit
infinito, un sistema di tipo 1 presenta errore di velocit finito e costante di velocit pari al guadagno statico K, un
sistema di tipo superiore neutralizza lerrore di velocit grazie alla sua Kv = .
Errore di accelerazione:
E cos detto lerrore a regime in risposta a una parabola, calcolato tramite la costante di accelerazione Ka:
er =
R0
Ka
...con...
Ka =
lim
s 0
s 2 G (s)
...in quanto...
1
er = lim
s 0 s 1+ G ( s )
R0
s3
R0
2
lim
s 0 s
G(s)
Il criterio di Nyquist
Permette di valutare per via grafica la stabilit dei sistemi dinamici in retroazione noto quello degli stessi sistemi ad
anello aperto e fornisce inoltre, a differenza del criterio di Routh, unutile strumento per giudicare dellefficacia di
possibili interventi.
La sua applicazione viene limitata, per semplicit (vero punto di forza,
questultima, del criterio), a sistemi che non presentino n poli n zeri
immaginari, salvo un polo semplice o doppio nellorigine.
Esso fa inoltre riferimento al tracciamento completo per ]-,+[ dei
diagrammi polari (o, appunto, di Nyquist) della funzione di risposta armonica
ad anello aperto
F(j), peraltro immediatamente ottenibile, grazie alla
simmetria hermitiana della stessa F(j), da quello tracciato per pulsazioni
positive tramite addizione del suo ribaltamento intorno allasse delle ascisse.
Dal momento, infine, che il criterio fa riferimento a una curva chiusa, si
conviene di completare tale diagramma, nel caso di un sistema di tipo 1 o 2,
rispettivamente con una semicirconferenza e con una circonferenza
allinfinito percorsa in senso orario.
Criterio di Nyquist per sistemi asintoticamente stabili ad anello aperto, a
meno di un eventuale polo semplice o doppio nellorigine:
Condizione necessaria e sufficiente perch il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile che il diagramma polare completo di
F(j) non circondi n tocchi il punto critico -1+j0.
Criterio di Nyquist per sistemi instabili ad anello aperto, con un
eventuale polo semplice o doppio nellorigine:
Condizione necessaria e sufficiente perch il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile che il diagramma polare completo di
circondi il punto critico
-1+j0
tante volte in senso
F(j)
antiorario quanti sono i poli di F(s) con parte reale positiva; ogni
giro in meno in senso antiorario e ogni giro in pi in senso orario
corrispondono alla presenza, nel sistema in retroazione, di un polo
con parte reale positiva.
Margini di stabilit
I diagrammi polari consentono di studiare linfluenza, sulla stabilit del sistema, della costante K della funzione di guadagno di
anello (ovvero, di F(j) = G(j)H(j) ): al variare di K varieranno infatti dello stesso fattore tutte le lunghezze dei segmenti che
congiungono ciascun punto del diagramma con lorigine.
Valutando lavvicinarsi o lallontanarsi del diagramma al punto critico -1+j0, il criterio di Nyquist permette dunque, di studiare la
stabilit del sistema in retroazione e di determinare i margini di guadagno e di ritardo di fase che si possono in esso introdurre.
Quando il diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto di un sistema in retroazione stabile ad anello aperto
presenta un andamento con ampiezza funzione monotona decrescente della pulsazione , si possono effettuare le seguenti
considerazioni sulla sua stabilit: quanto pi il diagramma si svolge lontano dal punto critico
-1+j0,
tanto pi lontano
dallinstabilit il sistema, mentre la vicinanza del diagramma al punto critico
normalmente associata ad un comportamento dinamico non soddisfacente.
Per meglio descrivere questa situazione, dette...
. = pulsazione di fase pi greco, alla quale arg{F(j)} vale -;
.c = pulsazione di incrocio, alla quale |F(j)|dB vale 0dB (cio 1);
...si introducono i seguenti parametri, atti a misurare la cosiddetta stabilit relativa
dei sistemi in retroazione:
.MA = margine di ampiezza = inverso del modulo del guadagno di anello
in corrispondenza del valore - della sue fase;
.MF = margine di fase = angolo da sottrarre, per ottenere -, alla fase
del guadagno di anello in corrispondenza di un valore unitario
del suo modulo.
MA =
1
F ( j )
M F = arg{F ( j c )} ( )
K < M A
Esempio: margine di fase e ritardi finiti
In sistemi in cui luscita e le sue derivate rispondono dopo un tempo
t0
dallapplicazione dellingresso, tale ritardo ha uninfluenza notevolissima sulla stabilit.
Detti F(j) la funzione di risposta armonica ad anello aperto e MA, MF i
corrispondenti margini di stabilit, lintroduzione di un ritardo t0 porta, come noto, alla
nuova risposta armonica:
Fritardata ( j ) = F ( j )e j 0t0
0t0 < M F
Esempio: margine di ampiezza e controllo di tipo integrale
Si consideri un sistema di tipo 0 il cui diagramma parte dallasse reale verso il basso descrivendo una
semicirconferenza, per poi dunque riattraversare lo stesso asse in un punto di ascissa compresa tra -1 e
0; sia la condizione normalmente imposta sul guadagno per la stabilit che quella conseguente alla
presenza di un eventuale ritardo prevedono per le basse un guadagno inaccettabile, in quanto persino
inferiore allunit.
Conviene in questi casi introdurre artificialmente, tramite un apposito regolatore inserito nellanello, un
polo nellorigine e affrontare il problema secondo le modalit viste nellesempio precedente.
Approssimanti di Pad
Una funzione razionale P(s)/Q(s) in cui P(s) e Q(s) un approssimante di Pad della funzione sviluppabile in serie di potenze e-s se, posto...
P( s) = b p s p + b p 1s p 1 + b0
Q( s) = aq s q + aq 1s q 1 + + a0
bk =
( p + q k )! p!
( p + q )! k ! ( p k )!
-t0s
(k = 0,, p )
ak =
( p + q k )! q!
( p + q )! k ! (q k )!
Le approssimanti di Pad di e
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilit
siDisponibile
ottengono, ovviamente,
sostituendo
s ad s nei precedenti polinomi.
gratuitamente
sut0www.brainetwork.net
- e-mail: pisi.riassunti@vizzavi.it
(k = 0,, q )
e sistemi in retroazione
M= z =
x + jy
1+ x + jy
x2 + y2
(1+ x ) 2 + y 2
x 2 + y 2 + 2 x MM2 1 + MM2 1 = 0
2
(x =
0
M2
1 M 2
, y0 = 0
...e...
r = |1MM 2 |
N = tan (arg{z}) = =
y
x (1+ x )+ y 2
...si verifica anche qui come il luogo dei punti z aventi la stessa N
(quindi la stessa fase) sia rappresentato dallequazione di una circonferenza...
x 2 + y 2 + x y N1 = 0
...di centro e raggio, rispettivamente:
(x0 = 12
, y0 = 21N )
...e...
r=
1
2
N 2 +1
N2
Con riferimento ad un sistema di controllo con retroazione unitaria H(j) 1, noto che la risposta armonica ad
anello chiuso G0(j) legata alla risposta armonica ad anello aperto F(j) = G(j)H(j) = G(j) dalla relazione:
G0 ( j ) =
G ( j )
1 + G ( j )
Fissata una generica pulsazione 0, la determinazione de G0(j0) risulta notevolmente facilitata se al diagramma di
Nyquist di G(j) viene sovrapposta la carta riportante i luoghi a M e a N costanti, ossia se, per ogni punto G(j0) =
s, vengono indicati lampiezza e la fase della relativa G0(j0) = z.
Nel caso la retroazione non sia unitaria, scrivendo...
G0 ( j ) = 1+ G (Gj( j)H)( j ) =
G ( j )H ( j )
1
H ( j ) 1+ G ( j )H ( j )
1
z
H ( j ) 1+ z
3 dB
Oltre alla loro relazione con le specifiche nel tempo, la verifica di tali parametri pu essere anche agilmente condotta
facendo uso dei luoghi a M e a N costanti applicati al diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto
F(j), in quanto...
.M0 il valore corrispondente alla circonferenza ad M costante
che interseca il punto F(0) (se il diagramma parte
dallinfinito per = 0 vale, ovviamente, M0 = 1 );
.F(jR)
attraversa la
CAPITOLO 5
IL METODO DEL LUOGO DELLE RADICI
Mentre il criterio di Nyquist e i metodi basati sui margini di stabilit permettono una valutazione operativamente
semplice, ma approssimativa, delle caratteristiche dinamiche dei sistemi in retroazione, la conoscenza precisa dei poli di
tale sistema e dellinfluenza su essi esercitata dai vari parametri presenti permettono di spingersi oltre il livello di un
semplice progetto di massima.
Il metodo del luogo delle radici, in particolare, permette di osservare graficamente il percorso descritto nel piano
complesso dalle radici dellequazione caratteristica al variare di tali parametri (normalmente, del guadagno di anello).
G (s) H ( s) = K
(1 + s )(1 + s ) (1 + 2
'
1
'
2
' 1
1 '
n1
s h (1 + 1s )(1 + 2 s ) 1 + 2 1
)(
1
n1
n1
)(
s + 12 s 2 1 + 2 2
n1
n2
1
n 2
n2
s + 12 s 2
n2
...e che la costante di guadagno K sia positiva (ovvero, che il sistema sia in retroazione negativa), al variare di K da
0 a le radici dellequazione caratteristica...
1 + G (s ) H (s) = 0
...descrivono, nel piano complesso, una curva cui si d il nome di luogo delle radici. Esprimendo ora...
...con...
G1 ( s ) =
1
K1
...e...
K1 = K ( 1)
m + k p1 p 2 p k
z1 z 2 z m
arg{G1 ( s )} = (2k + 1)
...con...
K1 > 0 ,
k Z
arg{G1 ( s )} = (2k )
...con...
K1 < 0 ,
k Z
oppure
G1 ( s ) = K11 ...e...
...la seconda delle quali di per s sufficiente alla costruzione del luogo, mentre la prima viene utilizzata per la
graduazione di questultimo in funzione di K1.
Nel caso di un guadagno positivo, ad esempio, preso un generico punto s del piano complesso e detti i e i gli
angoli formati, rispettivamente, dai segmenti congiungenti i vari zeri zi e i vari poli pj al punto s stesso,
questultimo appartiene al luogo delle radici se e solo soddisfatta la relazione:
m
i =1
j =1
i j = (2k + 1)
Se questo avviene, detti rispettivamente ri e j le lunghezze dei precedenti
segmenti, il valore di K1 cui tale punto del luogo corrisponde dato dalla
relazione:
n
K1 =
i =1
m
i =1
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 5, Il metodo del luogo delle radici
0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + K1G1 ( s )
...presenta alcune propriet che, unitamente a un po di esperienza pratica, ne vincolano landamento e ne agevolano la
costruzione.
Propriet 1: il luogo delle radici ha tanti rami quanti sono i poli della funzione di trasferimento ad anello aperto
K1G1(s), che si intersecano sulle radici multiple; ogni ramo parte da un polo di G1(s) e termina in uno zero
di G1(s) o in un punto allinfinito.
Propriet 2: il luogo delle radici simmetrico rispetto allasse reale.
Propriet 3: se la costante K1 positiva, un punto dellasse reale fa parte del luogo delle radici se lascia alla sua
destra un numero totale dispari di zeri e di poli; se la costante K1 negativa, un punto dellasse reale fa parte
del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale pari di zeri e di poli.
Propriet 4: se la costante K1 positiva, langolo secondo il quale il luogo delle radici lascia un polo pi ...
m
j i
j =1
j[1, n ]
j[1, m ]
j =1
a =
1
nm
m
n
pi z i
i =1
i =1
a , v =
(2 k +1)
a , v =
(2 k )
nm
nm
( = 0,1,...,n-m-1)
...se...
K1 > 0
( = 0,1,...,n-m-1)
...se...
K1 < 0
Tale propriet spiega inoltre perch, allaumentare del guadagno, i poli dominanti (cio quelli che per primi
tendono a passare nel semipiano destro) sono di regola complessi coniugati: gli asintoti di un sistema in
retroazione negativa con f.d.t. di anello stabile e a fase minima (cio con tutti gli zeri e i poli nel semipiano
sinistro) intersecano infatti lasse immaginario in punti diversi dallorigine, quindi complessi coniugati.
Il valore di K1 relativo ai punti di intersezione del luogo con lasse immaginario corrispondono perci al limite di stabilit del sistema in
retroazione; per la loro determinazione si pu, ad esempio, impiegare il criterio di Routh, che fornisce il valore di K1 che corrisponde a
tale limite.
Lo stesso procedimento pu essere inoltre utilizzato, sostituendo s- a s per trovare i valori di K1 per i quali il luogo delle radici
interseca la retta verticale di ascissa ).
Altra propriet: in tutti i casi in cui venga inserito uno zero, il luogo si modifica presentando, rispetto allandamento
preesistente, una distorsione verso sinistra, dato che il nuovo zero ne attrae i rami verso il semipiano sinistro del
piano complesso.
In generale, linserimento di uno zero produce dunque un effetto stabilizzante sul sistema (questa propriet
verr in seguito utilizzata per la stabilizzazione dei sistemi di controllo mediante le cosiddette reti ad anticipo,
caratterizzate appunto dalla presenza di uno o pi zeri dominanti).
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 5, Il metodo del luogo delle radici
Metodo per la determinazione del contorno delle radici determinato da una costante di tempo
Detto, ad esempio, il parametro in questione; riuscendo a riportare lequazione caratteristica in una forma del tipo...
0 = 1 + G2 ( s )
0 = 1 + K1G1 ( s )
...anche la graficazione del contorno delle radici pu avvalersi delle 7 regole precedentemente esposte.
Il primo passo per conseguire tale obiettivo consiste nel separare, allinterno della forma fattorizzata di G(s)H(s), il
contributo dipendente da tale parametro dal resto; si pone, allora:
G ( s ) H ( s ) = ( s )( s )
...con
se costante di tempo di uno zero
( s ) = 1 + s
( s ) = 1+1 s
0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + ( s )( s )
0 = 1 + ( s ) 1+1 s
0 = 1 + ( s )(1 + s )
0 = 1 + s + ( s )
0 = 1 + ( s ) + ( s ) s
0 = [1 + ( s )] + s( s )
0 = [1 + ( s )] + s
s
0 = 1 + 1+ ( s ) = 1 +
0 =1+
= 1 + G2 ( s )
s
1+ ( s )
con...
G2 ( s ) =
s ( s )
1+ ( s )
= 1+
s ( s )
1+ ( s )
= 1 + G2 ( s )
con...
G2 ( s ) = 1s+((ss))
s
1+ ( s )
Esempio:
Sono riportati a fianco i contorni delle radici del sistema....
G (s) H ( s) =
K
s (1+ s ) 1+ s
)=
1
K
s (1+ s ) 1+ s
) = ( s ) (1+ s )
1
...dunque avente...
G2 ( s ) = 1+ s( s ) = 1+ sK =
s (1+ s )
s 2 (1+ s )
s (1+ s )+ K
0 = 1 + G2 ( s ) = 1 +
s 2 (1+ s )
s (1+ s )+ K 0
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 5, Il metodo del luogo delle radici
MARRO - CAPITOLO 6
BOLZERN - CAPITOLO 14
IL PROGETTO DEI REGOLATORI
Dati di specifica
Lanalisi armonica e i metodo del luogo delle radici trovano la loro pi frequente applicazione nella progettazione dei
dispositivi di correzione della risposta: le reti correttrici.
I dati di specifica che con tali reti si intendono perseguire e sui quali si basa perci il progetto di un sistema di controllo,
riguardano:
la precisione, ossia:
.errori a regime in risposta ai segnali tipici;
.comportamento a regime in presenza di determinati disturbi;
.comportamento a regime in presenza di determinate variazioni dei parametri;
la stabilit o, meglio (in quanto questa sempre sottintesa), il comportamento dinamico, caratterizzato da:
.massima sovraelongazione nella risposta al gradino;
.picco di risonanza;
.margini di ampiezza e fase;
.coefficiente di smorzamento dei poli dominanti;
la velocit di risposta:
.tempo di assestamento;
.banda passante.
Come evidente, alcuni di essi sono relativi a risposte nel tempo ai segnali tipici, altri alla funzione di risposta
armonica, e molti sono grosso modo equivalenti; poich il progetto si effettua normalmente considerando la risposta
armonica del sistema controllato, occorre allora riportare i parametri nel dominio del tempo a parametri nel dominio
della frequenza.
Tale operazione, peraltro, non in generale possibile in modo rigoroso, se non approssimando il comportamento del
sistema in retroazione con quello di un sistema del secondo ordine a poli complessi (o che, comunque, abbia un numero
limitato di poli dominanti).
Con riferimento a sistemi a fase minima, nelle prime fasi in particolare di notevole utilit la formula di Bode che,
collegando landamento del diagramma delle fasi a quello delle ampiezze, permette di trarre la seguente conclusione:
Trucchetto di Bode: riuscendo a mantenere una pendenza di circa -1 nelle decadi immediatamente precedente e
successiva alla pulsazione di incrocio c (rilevabile sul diagramma delle ampiezze), sar assicurato anche un
buon margine di fase MF (leggibile sul diagramma delle fasi).
Una volta definito il progetto di massima cercando di soddisfare i dati di specifica sul diagramma di risposta armonica,
si opera poi una sua messa a punto impiegando il luogo e il contorno delle radici.
Vengono nel seguito presentate numerose problematiche e tecniche di risoluzione; indicazione sulla scelta di un
particolare sistema di compensazione e sul suo dimensionamento vengono inoltre fornite dal luogo e dal contorno delle
radici, che consentono, inoltre, unaccurata verifica della risposta nel dominio del tempo.
Retroazione tachimetrica
Si applica, in particolare, quando un segnale di correzione derivativo si pu generare con un opportuno trasduttore
sensibile alla derivata della variabile controllata, oppure misurando una grandezza diversa da essa, ma della quale la
derivata in questione funzione.
Tale compensazione non viene dunque effettuata sul percorso di segnale diretto, ma su quello di retroazione e comporta
in sostanza la modifica della funzione di trasferimento del percorso di retroazione, influendo cos sulla costante di
velocit.
A parit di costante di velocit, tale retroazione porta ad un aumento della pulsazione naturale e, nello stesso rapporto,
del coefficiente di smorzamento e conseguentemente, ad una maggiore prontezza di risposta e ad un maggior margine di
stabilit.
Reti correttrici
I paragrafi che seguono intendono descrivere, brevemente, le principali tipologie di reti correttrici, i loro scopi e i loro
possibili campi di utilizzo; nonostante eventuali riferimento a rappresentazioni grafiche delle loro funzioni di
trasferimento, esse non vengono riportate (si fa peraltro riferimento alle illustrazioni, davvero esaurienti e complete,
presenti nel 6 capitolo del Marro), ma sommariamente descritte nelle loro caratteristiche essenziali.
Rete integratrice:
La sua funzione di trasferimento del tipo...
G r ( s ) = 1+1 s
...e non presenta perci alcuno zero, ma solamente un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze asintotico dunque unitario per basse pulsazioni e assume pendenza -1
dopo = 1/, comportandosi dunque come un filtro passa-basso; quello delle fasi offre invece un ritardo di fase per
tutte le pulsazioni finite, tendente a -/2 al crescere della pulsazione stessa.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 1+j0 a 0+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0-j a 0+j0) per pulsazioni elevate:
1
Gr ( j ) = 1+ 1j j
>> 1/
...per
Uno dei suoi possibili utilizzi laggiunta di un polo molto vicino allorigine per ottenere un errore a regime molto
basso in risposta al gradino, ma viene scarsamente utilizzata per la stabilizzazione, in quanto presenta
Rete derivatrice:
La sua funzione di trasferimento del tipo...
s
G r ( s ) = 1+ s
...e presenta perci uno zero nellorigine e un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza +1 per basse pulsazioni e diventa unitario dopo = 1/,
comportandosi dunque come un filtro passa-alto; quello delle fasi introduce un anticipo di fase decrescente da +/2 a
0 al crescere della pulsazione.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 0+j0 a 1+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0+j0 a 0+j) per basse pulsazioni:
Gr ( j ) = 1+j
j j
...per
<< 1/
Non pu essere utilizzata in cascata nellanello di un sistema in retroazione in quanto blocca la componente continua del
segnale (proprio dove, invece, i sistemi di controllo devono presentare un elevato guadagno di anello).
G r (s) =
1+ s
1+ s
con
<1
...e presenta perci uno zero reale in posizione - / a destra di un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze unitario per basse pulsazioni, assume pendenza -1 tra p = 1/ e
z = 1/,
dopodich ritorna orizzontale e vale ; quello delle fasi introduce un ritardo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze decrescente.
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa n attenua; in corrispondenza
della pulsazione infinita non sfasa e attenua di .
Il massimo ritardo di fase introdotto vale m e corrisponde alla pulsazione m (ricavabile ponendo a zero la derivata di () ed
intermedia tra a e b in scala logaritmica):
m = asin (11+- )
m = 1
Leffetto stabilizzante delle reti ritardatrici legato allattenuazione da esse introdotta alle alte frequenze, non al loro ritardo di fase
(che da solo, anzi, costituirebbe un effetto nocivo). Infatti...
Diagrammi di Bode: riferendosi al trucchetto di Bode, poich una rete
ritardatrice diminuisce il guadagno ad alte frequenze senza influire su quello a
basse frequenze, essa costituisce un valido strumento per riportare la pulsazione di
incrocio in un tratto a pendenza -1, senza incorrere negli inconvenienti dati da
una diminuzione della costante di guadagno.
Tuttavia, se la costante di tempo relativa al polo troppo elevata pu verificarsi
uneccessiva diminuzione della banda passante e, di conseguenza, della prontezza
di risposta del sistema; conviene allora scegliere un valore di inferiore (quindi
imporre una maggiore attenuazione) per poter decrementare anche .
A causa di questo inconveniente, comunque, tali reti limitano perci solo
parzialmente gli inconvenienti dovuti a una semplice riduzione di guadagno.
Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri e di Gr(s)
pu essere effettuato anche, e in modo pi versatile, utilizzando i diagrammi di
Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di
Nichols il punto A, appartenente allasse delle ascisse, attraverso cui far
passare il diagramma corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(j) il punto B di pulsazione B (futura
pulsazione di incrocio) situato sopra e a destra di A, che si vuole passi per A
dopo linserimento della rete ritardatrice;
iii) Si leggono sugli assi del diagramma il ritardo di fase tra A e B e
lattenuazione in db corrispondenti al passaggio da B ad A, ossia lordinata
M = 1/|G(jB)|;
iv) Si calcolano i valori dei parametri e di Gr(s) attraverso le
formule di inversione...
( ) M ]
= M1[cos
= 1B 1MMsincos( ())
M cos ( )
Luogo delle radici: la rete ritardatrice non influisce sensibilmente sullandamento dei rami corrispondenti ai poli dominanti, ma
sulla loro graduazione in funzione di K1; a parit di guadagno
...senza rete ritardatrice:
...con rete ritardatrice:
statico risulta infatti che:
a) I poli dominanti vengono spostati in modo da aumentarne il
coefficiente di smorzamento associato, equivalente al
coseno (crescente) dellangolo (calante) formato col
semiasse reale negativo dal segmento che li congiunge
allorigine;
b) Diminuisce per contro la loro pulsazione naturale,
proporzionale al suddetto segmento, cosa che comporta una
minor prontezza in risposta.
G r ( s ) = 1+
con
1
<1
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze vale per basse pulsazioni, assume pendenza +1 tra z = 1/ e
p = 1/,
dopodich rimane orizzontale e unitario; quello delle fasi introduce un anticipo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze crescente.
La rete anticipa la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa e attenua di ; in
corrispondenza della pulsazione infinita non sfasa n attenua.
Il massimo anticipo di fase introdotto vale m e corrisponde alla pulsazione m (ricavabile ponendo a zero la derivata di ()
ed intermedia tra a e b in scala logaritmica):
m = + asin (11+- )
m = 1
Il meccanismo di intervento di una rete anticipatrice si pu spiegare con lintroduzione di un termine proporzionale alla derivata
dellerrore che, sommandosi al segnale errore applicato allingresso della rete, evita sovracorrezioni indebolendo lazione correttrice
quando lerrore stesso tende a diminuire. Per fare questo occorrerebbe tuttavia realizzare la funzione di trasferimento...
Gr ,id = 1 + s
...che essendo non causale pu solamente venire approssimata dalla Gr(s) sopra
enunciata; lapprossimazione tanto maggiore quanto minore il valore di .
In termini di risposta armonica, invece, detta C la pulsazione di incrocio del sistema
da controllare, leffetto stabilizzante legato alla possibilit di aumentare, tramite
lanticipo di fase, il margine MF = -arg{G(jc)}; aumentando inoltre il guadagno
alle alte frequenze si aumenta la banda passante (effetto peraltro sempre annullabile,
questo) senza quindi ledere la prontezza del sistema.
Diagrammi di Bode: occorre scegliere un valore di tale che lanticipo di fase
massimo della rete sia sufficiente a restituire il margine di fase voluto per il sistema
controllato, e determinare poi procedendo per tentativi, in modo che alla pulsazione
di intersezione si abbia ancora il margine di fase voluto, eventualmente correggendo il
valore di se il caso.
Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri e di Gr(s) pu
essere effettuato anche utilizzando i diagrammi di Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di Nichols il
punto A, appartenente allasse delle ascisse, attraverso cui far passare il diagramma
corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(j) il punto B di pulsazione B (futura pulsazione
di incrocio) situato sotto e a sinistra di A, che si vuole passi per A dopo
linserimento della rete ritardatrice;
tra A e B e
G r ( s) =
(1+ 1s )(1+ 2 s )
(1+ 1s )(1+ 2 s )+ 12 s
(1+ 1s )(1+ 2 s )
(1+ a s )(1+ b s )
= (1(1++21ss))((11++2 ss))
1
con
a
1
1 2 = a b
= b2 = < 1
...e presenta perci, da sinistra a destra: il polo reale -1/1, i due zeri reali -1/1 e -1/2, il polo reale -/2.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze unitario per pulsazioni basse fino a p2 = /2 e alte oltre p1 = 1/1,
attenua di tra z2 = 1/2 e z1 = 1/1, raccordando le tre regioni con due tratti a pendenza -1 tra p2 e z2,
+1 tra z1 e p1.
Detta
n = 1 / 1 2 ,
(rilevante specie in
corrispondenza della pendenza -1), un anticipo tra n e + (specie in corrispondenza della pendenza +1).
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni minori di n, lanticipa per le seguenti; in corrispondenza di n attenua di
, ma non sfasa; in corrispondenza delle pulsazioni nulla e infinita non vi ne sfasamento n attenuazione.
La rete a ritardo e anticipo presenta il vantaggio di unire i requisiti delle reti anticipatrice e ritardatrice; il mancato
sfasamento in corrispondenza della pulsazione n facilita enormemente il progetto.
Diagrammi di Bode: si pu procede praticamente per passi:
i) Detto MF il margine di fase voluto, si individua la pulsazione F alla quale il diagramma G(j) del sistema da
controllare presenta la fase -+MF;
ii) Il valore di sar dato dallinverso di |G(jF)|, corrispondendo allattenuazione da introdurre per far divenire
F la nuova pulsazione di incrocio; grazie al mancato sfasamento della rete r/a si pu ora porre:
1
1 2
= n = F
1
G ( j F )
iii) Resta ora da determinare lesatto rapporto tra le costanti di tempo 1 e 2 della rete r/a; criterio per tale scelta
pu essere il requisito che il margine di fase si mantenga abbastanza elevato anche per notevoli variazioni del
guadagno oppure specifiche riguardanti la banda passante o le propriet filtranti del sistema.
Questi criteri portano, in conclusione, ad uno uso della rete a ritardo e anticipo analogo a quello della rete ritardatrice,
cio sfruttandone principalmente lattenuazione, con il vantaggio, per, di un minore taglio delle frequenze elevate.
E anche possibile un uso analogo a quello della rete anticipatrice, grazie allanticipo di fase presente per > n, col
vantaggio di non richiedere amplificazione ausiliaria (come invece richiederebbe il fattore della f.d.t. di una rete
anticipatrice) avendo guadagno statico unitario.
Gr ( s ) = K p
...con
Kp = sensibilit proporzionale
Si impiega quando il processo consente unelevata costante di guadagno senza pregiudizio per la stabilit (come nei sistemi
aventi il comportamento dinamico di un integratore o caratterizzati dalla presenza di una sola costante di tempo predominante);
Gr ( s ) =
Kp
Ti s
...con
Si impiega per sistemi di tipo 0 di difficile stabilizzazione e per sistemi con ritardi finiti dominanti (per i quali un regolatore P.
produrrebbe un errore a regime inaccettabile), nonch quando necessario il soddisfacimento dei requisiti sullerrore a
transitorio esaurito, ma non si richiede unelevata velocit di risposta; pu essere interpretato come una rete ritardatrice con il
polo posto nellorigine e lo zero allinfinito, da cui unaccentuazione del restringimento di banda introdotto.
Gr ( s ) = K p 1 + T1i s
Permette di conservare una maggiore banda passante del regolatore I. e quindi una maggior prontezza in risposta; viene quindi ad
esso preferito (come una rete ritardatrice si preferisce ad una rete integratrice);
Gr ( s ) = K p (1 + Td s )
...con
Si impiega per migliorare la velocit di risposta di sistemi di tipo 0 o gi intrinsecamente di tipo 1; il suo intervento del tutto
analogo a quello di una rete anticipatrice ed infatti tipico di quei casi in cui non vi siano problemi di stabilit o di prestazioni
statiche, ma sia invece necessario ottenere la banda passante pi ampia possibile;
Gr ( s ) = K p 1 + Td s + T1i s
Si pu impiegare in alternativa al P.D. per fornire maggiore prontezza di risposta a sistemi di tipo 0 e presenta, rispetto ad esso, il
vantaggio di consentire anche un errore statico nullo; il regolatore standard pi generale e consente di ottenere i precedenti
come suoi casi particolari.
Osservazioni:
E facile verificare che i P.I.D., almeno nella loro forma ideale, sono sistemi dinamici lineari e invarianti, ma impropri, in quanto
descritti dalla funzione di trasferimento di grado relativo -1:
GP. I . D. = K p 1 + T1i s + Td s = K p
TiTd s 2 +Ti s +1
Ti s
In pratica, infatti, lazione derivativa ottenuta per mezzo della funzione di trasferimento...
GD . = K p 1+TdTds s
Pur sottintendendo la presenza del polo aggiuntivo in alta frequenza, si fa comunque sempre riferimento alla forma ideale.
Nella funzione di trasferimento di un regolatore standard si include spesso anche quella Kt(s) del trasduttore di misura, ottenendo
Gr(s)=Kt(s)Gr(s). Inoltre, essendo spesso Kt(s) Kt, lespressione di Gr(s) si ottiene da quella di Gr(s) sostituendovi la
sensibilit proporzionale con la cosiddetta sensibilit proporzionale complessiva Kp = Kt Kp, la cui inversa prende il nome di
banda proporzionale (corrispondente allescursione della variabile controllata necessaria ad una variazione unitaria della variabile
manipolabile, in assenza di azione D. e I.).
Controllo P.I.
Kp = 0,45 K0
Ti = 0,85 T0;
Kp = 0,5 K0
Td = 0,2 T0;
Controllo P.D.
Controllo P.I.D.
Kp = 0,6 K0
Ti = 0,5 T0
Td = 0,125 T0.
Questo metodo richiede in pratica di attivare preliminarmente la sola azione proporzionale, innalzandone il coefficiente Kp fino al valore Kp,
detto guadagno critico, che porta il sistema retroazionato al limite di stabilit; tale valore, ovviamente, non altro che il margine di ampiezza MA
del sistema G(s) da controllare e pertanto il metodo stesso applicabile solo se tale margine finito.
Detta la pulsazione di intersezione del diagramma polare di G(j) col semiasse reale negativo, risulta inoltre T0 = 2/; per la taratura
quindi necessario conoscere le caratteristiche del solo punto G(j) = -1/MA+j0 della risposta in frequenza del sistema da controllare.
Assegnamento del margine di ampiezza del sistema retroazionato:
Per assegnare al sistema retroazionato un certo valore MA del margine di ampiezza, imponendo che la pulsazione
interseca il semiasse reale negativo coincida con sufficiente utilizzare il regolatore puramente proporzionale:
in cui
Gr(j)G(j)
Gr ( s ) = K p = K p ' / M A
Se per motivi di prestazioni statiche si vuole raggiungere lo stesso obiettivo impiegando anche lazione integrale, sar necessario introdurre anche
lazione derivativa e fare in modo che lo sfasamento prodotto da questi due termini sia nullo in corrispondenza di ; i parametri del regolatore
P.I.D. dovranno allora soddisfare alla relazione...
1
j 'Ti
+ j ' Td = 0
...ovvero...
1 '2 TiTd = 0
Scegliendo poi, come prassi, la proporzione Ti = 4 Td tra le costanti di tempo integrale e derivativa.
Assegnamento del margine di fase del sistema retroazionato:
Volendo imporre al sistema retroazionato il valore MF del margine di fase, con il vincolo che la pulsazione critica c del sistema retroazionato
coincida con , occorre che R(j)G(j) soddisfi le relazioni...
MF
180
Gr ( j ' )G ( j ' ) = 1
...e quindi, introducendo la necessaria azione derivativa (per avere lanticipo di fase richiesto in ) e considerando che per qualsiasi Kp > 0
risulta arg{KpG(j)} = -:
arg 1 +
1
j 'Ti
+ j ' Td = M F
K p 1+
180
Da cui, infine:
1
j 'Ti
+ j ' Td
1
Kp'
=1
K p = K p ' cos(M F )
Metodo di Ziegler-Nichols in anello aperto: fornisce i valori da assegnare a Kp, Ti e Td in funzione di alcuni parametri della risposta al
gradino fornita dal sistema da controllare; questultima, graficata a lato, spesso aperiorica e approssimabile dalla risposta alla funzione di
trasferimento...
G ( s ) = e t0 s K
1
1+T s
...dove i valori dei parametri si ricavano graficamente mandando la tangente alla curva di risposta nel
punto di flesso; con riferimento alla costruzione a lato si avranno:
t0 = tempo di ritardo;
T = costante di tempo;
R = t0/T = Nt0/C0 = rapporto di ritardo;
N = C0/T = velocit di risposta;
K = C0/M0 = guadagno statico (con M0 = ampiezza del gradino applicato).
Da cui i valori consigliati:
Controllo P.
K p'=
Controllo I.
Kp'
Ti
Controllo P.I.
K p'=
M0
N t0
Controllo P.D.
K p'=
M0
N t0
Controllo P.I.D.
K p'=
M0
N t0
(1 + R3 )
M0
N t0
4 M0
N t0 2
( )
R2
1+ 5 R
(109 + 12R )
(54 + R6 )
(43 + R4 )
Ti = t0
Td = t 0
Ti = t0
30 + 3 R
9 + 20 R
6 2 R
22 + 3 R
32 + 6 R
13+ 8 R
Td = t0 11+42 R
I margini di fase e di ampiezza possono essere calcolati in modo approssimato (in quanto la stessa G(s) approssima solamente il sistema) come:
MF = 14,95 + 77,8t0/T
MA = 1,47 + 0,87t0/T (sempre piuttosto basso)
Il limite di questo approccio la mancanza di libert nel tarare i parametri per variare le prestazioni (imponendo certi valori di MF e MA, ad esempio,
oppure aumentando o riducendo la velocit di risposta).
G ( s ) = e t0 s K
1
1+T s
...si definisce = t0/T e si calcolano i parametri Kp, Ti, Td dei regolatori P.I.D. secondo le formule...
K p = aK1 b1
Ti =
Td = a3T b3
T
a 2 + b2
...dove i parametri a1, b1, a2, b2, a3, b3, sono ricavati secondo le tabelle che seguono:
Parametri per la taratura di un regolatore P.I.:
I valori di margine di fase MF pulsazione critica c e margine di ampiezza MA, che si ottengono minimizzando luno o laltro funzionale
sono fissi e riportati nella seguente tabella.
MF
MF
MF
MA
MA
MA
Le regole per la taratura, in realt, sono spesso largamente impiegate in una prima fase, ma vengono poi successivamente completate per tentativi
sullimpianto reale.
Progetto analitico:
Il progetto analitico consente di operare la sintesi del regolatore in base alla scelta di unopportuna funzione di trasferimento campione per il sistema
complessivo, quindi di determinare la f.d.t. del regolatore con un calcolo diretto, senza operare alcuna scelta preliminare sulla modalit di intervento.
Tale modo di procedere, oltre che per un orientamento preliminare a un progetto, conveniente qualora i dati di specifica siano pochi e schematici e
la funzione di trasferimento del sistema da controllare sia semplice e nota con precisione.
Si consideri dapprima il sistema con retroazione unitaria rappresentato a lato, in cui il
sistema da controllare sia stabile e a fase minima (tranne, al pi, un polo semplice o
multiplo nellorigine) e presenti f.d.t.:
G( s) =
P(s)
Q(s)
Volendo ottenere per il sistema complessivo la funzione di trasferimento campione (o modello di riferimento)...
G0 ( s ) =
P0 ( s )
Q0 ( s )
C (s)
R(s)
= 1+GGc c( s( )sG) G( s( )s )
Gc ( s ) = 1GG0 0 s( s )
( )
1
G(s)
P0 ( s )
Q(s)
Q0 ( s ) P0 ( s ) P ( s )
Condizione per la realizzabilit fisica del regolatore: il grado relativo della funzione di trasferimento campione
G0(s) deve essere non inferiore a quello del sistema controllato G(s) e dunque il grado di Q0(s) deve superare quello di P0(s) di
almeno tanto quanto il grado di Q(s) supera quello di P(s).
Condizioni imposte dal comportamento a regime: se il sistema controllato presenta un polo semplice o multiplo
nellorigine occorre scegliere una G0(s) che soddisfi la condizione imposta dal comportamento a regime per un tipo di sistema non
inferiore a quello corrispondente a tali poli; in tal modo le radici nulle di Q(s) si cancellano con le radici nulle di Q0(s)-P0(s) e si evita
che il regolatore presenti degli zeri nellorigine.
Lestensione del progetto analitico al caso in cui la retroazione non sia unitaria non presenta alcuna difficolt, bastando ridefinire i polinomi P0(s),
Q0(s), P(s), Q(s) attraverso le relazioni:
G0 ( s ) H ( s ) =
P0 ( s )
Q0 ( s )
G( s) H ( s) =
P(s)
Q(s)
...da cui:
Gc ( s ) = 1GG0 0 s( s )
( )
1
G (s) H (s)
P0 ( s )
Q(s)
Q0 ( s ) P0 ( s ) P ( s )
G0 ( s ) =
K 0 n2
s + 2
2
n s + n2
...o prevedenti lintroduzione di un ulteriore polo reale, se necessario per la realizzabilit fisica. Se le costanti di tempo introdotte sono
sufficientemente piccole in rapporto a 1/n le corrispondenti risposta al gradino e risposta armonica non si discostano sensibilmente da quelle del
sistema elementare del secondo ordine.
Per evitare di assumere un modello di riferimento di ordine eccessivo sar bene trascurare, inoltre, i poli del sistema da controllare che risultano
molto maggiori di n, perch influirebbero in maniera trascurabile sul comportamento dinamico del sistema in retroazione.
I parametri K0, , n e devono essere determinati in base ai dati di specifica:
.K0 dipende dai dati riguardanti gli errori statici e rappresenta il guadagno statico del sistema, che essendosi supposta la retroazione
unitaria, minore o uguale o uno (pi precisamente si assume K0=1 se si vuole imporre un regolatore di tipo 1 o se il sistema controlla
presenta un polo semplice nellorigine, mentre si assume K0=K/(1+K) se si vuole imporre un regolatore di tipo 0 con guadagno statico
di anello pari a K);
Nota: mentre nel caso della G0(s) del secondo ordine sono gi
. legato alla sovraelongazione nella risposta al gradino e al picco di risonanza;
disponibili i grafici normalizzati della risposta al gradino, della
.n (e nel caso della G0(s) del terzo ordine) legata al comportamento
massima sovraelongazione in funzione di , della risposta armonica
dinamico a regime, come lerrore di velocit o la banda passante.
e del picco di risonanza in funzione di , nel caso della G0(s) del
terzo ordine occorre per provvedere grafici analoghi.
Non , infine, raro il caso in cui le specifiche si riferiscono anche ad un secondo ingresso, quale
ad esempio un disturbo D(s); in tal caso, se si indica con Z0(s) la funzione di trasferimento
voluta per esso ad anello chiuso, si pu scrivere...
Z 0 ( s) =
C (s)
D(s)
= 1+GcZ((ss))G ( s ) =
Z ( s ) G0 ( s )
Gc ( s ) G ( s )
...si possono dedurre i valori dei parametri di G0(s) direttamente dalle specifiche su Z0(s).
G P(s)
Limitazione dellazione derivativa:
Se la derivazione effettuata, come una normale azione correttrice, sullerrore
e(t), una variazione a gradino del riferimento porta ad un andamento di tipo
G I(s)
impulsivo della variabile controllabile e quindi ad uneccessiva perturbazione del
sistema (in contrasto con il requisito di moderazione del controllo, potendo ad
G D (s)
esempio provocare la saturazione di un attuatore o lallontanamento del sistema
dalla condizione di linearit con riferimento alla quale era stato progettato il
regolatore).
Possibile schema risolutivo: per evitare questo lazione derivativa in genere applicata al solo segnale di retroazione; infatti, dal
momento che il sistema ha normalmente le caratteristiche di un filtro passa-basso, la
variazione istantanea delluscita e della sua derivata sono in genere contenute.
GP(s)
Le propriet di stabilit dei due schemi sono identiche, essendo in entrambi i casi
lequazione caratteristica (ossia il denominatore della f.d.t. complessiva relativa al
disturbo o, equivalentemente, al riferimento):
GI(s)
1 + GPID ( s )G ( s ) = 0
GD(s)
Non cambiano infatti n la f.d.t. tra il disturbo sulluscita d(t) e luscita stessa
y(t) (funzione di sensitivit), n quella tra il disturbo d(t) e la variabile in
ingresso al sistema u(t) (funzione di sensitivit del controllo).
Gr ( s ) =
NR (s)
DR ( s )
...con...
N R (0) > 0
DR ( 0 ) = 0
( s) =
( s ) DR ( s )
( s )
...dove...
( 0 ) =0
( s ) tale che ( s ) as.stab. e str.propri a
Gr ( s ) =
NR (s)
DR ( s )
...in due parti e portando la variabile manipolabile m(t) in retroazione positiva sulluscita del nuovo regolatore NR(s)/(s):
( s) =
( s ) DR ( s )
( s )
...dove...
( 0 ) =0
( s ) tale che ( s ) asintotica mente stabile e strettamente propria
In questo modo:
.se uman il valore della variabile di controllo fornito manualmente, allorch risulta |uman| uM il sistema si trova nelle
condizioni nominali di funzionamento, permettendo linserimento del controllo automatico mediante la commutazione tra
le posizioni M ed A degli interruttori; secondo gli schemi precedente, il passaggio avviene allora con errore e(t) che
si mantiene circa nullo, da cui, conseguentemente, q(t) = 0 e z(t) = uman e uscita nulla anche di uneventuale azione
derivativa: la variabile manipolabile m(t) conserva pertanto il valore desiderato
uman
anche subito dopo la
commutazione.
CAPITOLO 7
SISTEMI IN RETROAZIONE NON LINEARI
Introduzione generale
Sono sistemi in cui, in un punto generico della catena di amplificazione diretta, presente un blocco non lineare di tipo algebrico
(quindi indipendente dalla frequenza) rappresentato da una caratteristica di ingresso-uscita (x,y), mentre il resto del sistema
composto da blocchi lineari, ciascuno rappresentabile con una funzione di trasferimento.
y = f (x)
x = K1r K1 K 2 K 3 y
Nota: se i guadagni statici non sono finiti, ma, ad esempio, il sistema in retroazione di
tipo 1, tale retta...
.diventa orizzontale, se il polo nellorigine in G1(s): K1 = 0 = r - K2K3y;
.comporta y10, da cui (x1,y1) (0,0) se il polo nellorigine in G2(s).
G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
x = x x1
y = y y1
r = r r1 0
(eliminato dal sistema)
...e lorigine delle nuove coordinate (x,y) stata posta sulla
caratteristica dellelemento non lineare nel precedente punto di
equilibrio (x1,y1).
Se qualunque punto di equilibrio asintoticamente stabile per perturbazioni di qualsiasi entit, cio globalmente asintoticamente
stabile, lintero sistema non lineare si dice globalmente asintoticamente stabile.
Quando lingresso sia lentamente variabile, lo studio della stabilit del sistema pu essere ricondotto a quello di una famiglia di
sistemi autonomi di tale tipo, differenti luno dallaltro solo per il diverso punto in cui lorigine delle nuove coordinate situata sulla
caratteristica del blocco non lineare.
Infine, a differenza dei sistemi lineari, quelli non lineari possono presentare condizioni asintoticamente stabili (nel senso che il
sistema vi si riporta, se perturbato) di moto periodico autosostenuto: inevitabili saturazioni, infatti, possono limitare le escursioni
delle diverse variabili presenti e impedire lesaltazione indefinita di oscillazioni normalmente aventi ampiezza divergente.
Ci si pone allora il problema di valutare la stabilit di tali soluzioni periodiche, dette cicli limite.
x(t ) = X sin ( t )
Alluscita del blocco non lineare si avr ancora un segnale periodico avente
lo stesso periodo della sinusoide ingresso, dunque sviluppabile in serie di
Fourier (senza termine costante, data la simmetria rispetto allorigine della
caratteristica non lineare)...
n =1
n =1
n = atan
( )
an
bn
...dove i valori di an, bn, Yn, n sono in genere funzioni dellampiezza X del segnale di ingresso.
Trascurando le armoniche di ordine superiore al primo (cosa possibile data la loro minore ampiezza e maggiore frequenza, filtrata dal
comportamento passa-basso della parte lineare del sistema), si ottiene la relazione approssimata:
y (t ) Y1 ( X ) sin ( t + 1 ( X ) )
Si definisce funzione descrittiva dellelemento non lineare il numero complesso, funzione dellampiezza X del segnale sinusoidale
applicato allingresso, il cui modulo uguale al rapporto tra lampiezza fondamentale Y1 del segnale duscita e quella X del
segnale di ingresso e il cui argomento uguale allo sfasamento 1 della fondamentale del segnale duscita rispetto al segnale
dingresso.
F(X ) =
Y1 ( X )
X
j 1 ( X )
1
X
(b1 ( X ) + ja1 ( X ))
Entro i limiti corrispondenti allapprossimazione di y(t) con la sua armonica fondamentale, la funzione descrittiva analoga alla
funzione di risposta armonica, salvo la dipendenza dallampiezza del segnale di ingresso anzich dalla sua pulsazione.
Continuando ad ipotizzare il perfetto filtraggio delle armoniche successive di y(t), affinch il sistema sia sede di unoscillazione
persistente del tipo sopra descritto, deve essere soddisfatta la condizione:
F ( X ) G ( j ) =1
F X G j = 1
G j = F (1X )
...ovvero...
( ) ( )
( )
Nonlinearit tipiche
Saturazione:
Fondamentale per la sua inevitabile presenza in tutti i sistemi fisici e per il suo intervento nella determinazione delle funzioni
descrittive delle non linearit approssimabili con caratteristiche a forma di spezzata.
Dallosservazione della caratteristica con guadagno unitario e degli andamenti di x(t) e y(t) in figura, si ricava:
a1 = 0
b1 =
2X
( + sin ( )cos( ))
...dove...
=
asin
X1
X
X1
X
per
per
( )
X1
X
1
<1
( )=
X
X1
asin
( )+
X1
X
X1
X
( )
X1 2
X
1
F(X ) =
X X1
X X1
per
per
( )
X
X1
m
F(X ) =
m
X X1
X X1
per
per
( )
X
X1
0
F(X ) =
m 1
( ))
X
X1
per
per
X X1
X X1
F ( X ) = m 1 XX1
m ( X )
X2
(
(
( ))
( ))
X
X1
per
per
X X1
X1 X X 2
per
X2 X
La funzione descrittiva F(X), sempre reale, dunque nulla per piccoli
segnali, raggiunge un massimo e tende nuovamente a zero per X tendente
allinfinito; il diagramma di -1/F(X) corrisponde perci a una semiretta
sullasse reale negativo, a ciascun punto della quale corrispondono due valori
di X, quindi due diversi versi di percorrenza e due diverse condizioni di
stabilit per i cicli limiti corrispondenti alla stessa eventuale pulsazione di
incrocio in G(j): quello percorso per valori minori di X instabile.
Rel ideale:
Presenta una caratteristica di ingresso-uscita costituita da una funzione
discontinua.
Con riferimento alla prima armonica delluscita risulta...
a1 = 0
b1 =
4Y1
F(X ) =
1
X
(b1 ( X ) + ja1 ( X )) = 4 YX
Criteri di stabilit
In presenza di elementi non lineari quali quelli finora esaminati, va sottolineato che eventuali instabilit aperiodiche sfuggono
allanalisi condotta con il metodo della funzione descrittiva.
Occorre, allora, disporre di criteri che garantiscano la stabilit asintotica globale dei sistemi in retroazione non lineari e autonomi
(cio la stabilit asintotica per perturbazioni di qualunque entit) indicando condizioni ad essa sufficienti, sebbene non necessarie.
Criterio del cerchio: si suppone che la caratteristica dellelemento non lineare sia ad un solo valore e contenuta in un settore del
tipo rappresentato a lato, cio delimitato da due rette passanti
per lorigine e aventi, rispettivamente, pendenze e .
Costruito il cerchio rappresentato in figura, avente...
raggio (1/ - 1/)
centro -(1/+1/)+j0
...si pu affermare che:
Nellipotesi che la f.d.t. G(s) della parte lineare del sistema
abbia tutti i poli a parte reale negativa, eccezion fatta per un
eventuale polo semplice o doppio nellorigine, condizione
sufficiente affinch il sistema in retroazione sia globalmente
asintoticamente stabile che il diagramma polare completo
della funzione G(j) non circondi n tocchi il cerchio critico.
Il criterio del cerchio si presenta come unestensione del criterio di Nyquist, al quale si riconduce (almeno per ci che riguarda la
sufficienza della condizione) quando lelemento puramente algebrico sia in realt lineare: risulta in tal caso = = m e il cerchio
critico si riduce a un punto sullasse reale di ascissa - 1/m.
E frequente il caso in cui, tendendo la caratteristica dellelemento non
lineare ad asintoto orizzontale, come ad esempio in presenza di
saturazione netta, occorre assumere = 0: il cerchio degenera nel
semipiano a sinistra della retta verticale per il punto -1/.
Il criterio di Popov: fornisce anchesso condizioni sufficienti alla stabilit asintotica globale e, anche se presenta linconveniente
di non referirsi al normale diagramma polare di risposta armonica, bens al diagramma di Popov (Re[G(j)],Im[G(j)]),
fornisce un campo di stabilit pi ampio di quello dato dal criterio del cerchio: assicura cos la stabilit anche di sistemi che
non soddisfano il criterio del cerchio.
Si considerano separatamente i seguenti due casi:
.Caso principale: la f.d.t. G(s) della parte lineare strettamente stabile, cio ha tutti i poli a parte reale negativa e la
caratteristica y = f(x) della parte non lineare compresa nel settore di piano [0,], identificato dalla relazione:
f ( x)
x
per ogni x
Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [0,] se esso globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si pu affermare che:
Condizione sufficiente alla assoluta stabilit del sistema nel settore [0,[ che esista una retta passante per il punto
Gp(j) = Re[G(j)]+jIm[G(j)]
-1/+j0 che non intersechi n tocchi il diagramma polare della funzione complessa
tracciato per [0,+[.
.Caso particolare: la f.d.t. G(s) della parte lineare strettamente stabile, cio ha tutti i poli a parte reale negativa tranne un
polo semplice nellorigine e la caratteristica y = f(x) della parte non lineare compresa nel settore di piano [,],
identificato dalla relazione:
0<
f ( x)
x
per ogni x
Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [,] se esso globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si pu affermare che:
Condizione sufficiente alla assoluta stabilit del sistema nel settore [,] che esista una retta passante per il punto
-1/+j0 che non intersechi n tocchi il diagramma polare della funzione complessa Gp(j) = Re[G(j)]+jIm[G(j)]
tracciato per [0,+[
e
che valga inoltre la condizione lim0+ Im[G(j)] < 0 (cio che il diagramma polare di Gp(j) si origini in un
punto situato al di sotto dellasse delle ascisse e non in punto sopra o appartenente a tale asse.
Il criterio di Popov permette dunque di identificare (come mostrato in figura) un valore
limite * per al di sotto del quale (* cio escluso) garantita la stabilit
asintotica a fronte di qualsiasi blocco non lineare inserito nel sistema e dotato di
caratteristica statica appartenente al settore [0,] o [,] a seconda dei poli di G(s).
In entrambi i casi, potendosi mandare una retta che non interseca il diagramma per
punti arbitrariamente vicini a quello di incontro del diagramma stesso con lasse delle
ascisse, il valore limite * risulta uguale a quello del guadagno limite deducibile col
criterio di Routh.
- 1/ *