76 Sistemas de Controle Modernos controle com retroacao. Isto foi feito através do desenvolvimento do conceito de fungao de trans réncia de sistemas lineares da rela Jo entre as varidveis de sistema sob a forma de diagramas é bblocos e de diagramas de fluxo de sinal. Considerou-se a utilidade da simulagdo em computador i sistemas lineares ¢ nao-lineares para determinar a resposta de um sistema em diversas situagoes e volvendo valores de parémetros e condigées do ambiente. Finalmente, foi dada seqiiéncia 20 dese volvimento do Sistema de Leitura de Acionador de Disco através da obtengao de um modelo sob forma de fungio de transferéncia do motor e do brago. EXERCICIOS _ (Os exereicios constituem aplicagbes diretas dos conceitos do capitu Jo) E2.1. Um sistema com retroagio unitiria possui uma fungo nio-line- ary = fle) = &, come esté mostrado na Fig. E2.1, Para uma entrada rna faixa de a4, calcule e trace a curva da saida versus entrada com o sistema @ malha aberta ¢ com o sistema a malha fechada. Mostre que a retroacdo produz uma relagdo mais linear. Fechewchave para termalha ‘eebada Fig, €2.1 Malha aberta e maina fechada. E22 Um termistorapresenta uma resposta temperatura representa da por R= Reo, conde Ry = 10,0000, R= ressténcia eT = temperatura em graus Celsius, Obter um modelo linear para o termistoroperando em 7 20°C e para uma pequenafsina de variagSo de temperatura Resposta: AR = ~135 AT ‘Acurvacaraterisicadeforga versus deslocamento de wna mola integrante do sistema mola-massa-amortecedor da Fig. 2.1 estd mmosirada nag, E23, Obtenha graficamente aconstante de mola feferente a0 ponto de equilno y = 0,5 em e a uma faxa de operagio de 1,5 em, E23 Forge ‘A mola secompe - 44+ Deslocamento (em) A mola se ‘compe toda | Fig. £2.3 Comportamento da mole. ‘Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir rapida- mente cdpias para un computador. O laser éposicionado por um sinal de controle de entrada, r(, tal que S(s + 100) F + Ws + 500 A entrada r() representa & posigdo desejada do fixe de laser Xs) (@) Determine a saida y() quando r() for um degrau unit de entrada (©) Qualo valor final de ¥()? Resposta: (a) (2) = 100 — 112,5e~" +12,5e-%, (b) yo, = 100 E25 Umcireuito de chaveamento é usado para converter um nivel tensio CC em uma safda de tensio CC. O circuit do filtro ds tinedo aeliminar as freqlncias altasestd mostrado na Fig E25 Calcule a funglo de transferéncia V,(s¥V(9). Resposta: VSI VU(S) = TETAS CFG t Fig. £2.5 Circuito de um fit comutador de 150W (idealizado) E26 Um dispositvo nfo-linear ¢ representado pela fungl0 a) = 2 ‘onde © ponto de operacio para a entrada x = 1/4 € yo = U2 Determinar a aproximacio linear na forma da Eq, (2.9) Resposta: Ay = AxlV2 ‘Aimtensidade luminosa de uma limpada permanece cons {quando monitorada por uma malha de reroasio contolads ps theio de um fotovansistor. Quando atensio de alimentas0 ais Saida uminosa da Iimpada também ca eo fototransistr O, 0 dluz uma corrente menor. Como resultado um transistor depots cia conduz menos ecarrega um capacitor mais rpidamente [25 ‘A tensio no capacitor controla dietamente a tensfo na lip ‘Um digrama de Muxo do sistema esté mostrado na Fig. E27 E27 1 Gis) Gus) Ro) 1) =H) oy [Fax Ei) Ii fri y “Tube opaco © Fig, £2.7 Controlador de lampada.Determinar a fungdo de transferéncia a malha fechada, (s/R(s) ‘quando Is) € a intensidade luminosa da limpada e R(s) €0 ¢0- ‘mando, ou sea, o nivel de iuminago desejado, Umengenheiro de controle, N. Minorsky, nos anos 1930, proje- ‘oa.um sistema de diego de navio inovador para a Marinha dos Estados Unidos. O sistema esté representado pelo diagrama de ‘uxo de sinal mostrado na Fig. E28, onde (s) 6 0 curso do na Vio. Rs) € 0 curso desejado e A) & 0 ngulo do leme [17]. De- tecminar a funglo de wansferéncia Y(sYR(S). Resposta: Ys) _ Ri) _ K Gis) Gxsy/s __ TF GUSH) + GOGH) + HO] + KOGA ms = 1149) Fig. £2.8 Sistema de diregdo de navi, £29 Um sistema antibloqueio do sistema de freio nas quatro rodas de um automével utiliza retroago eletrGnica para controlar a fora de frenagem em cada uma das rodas[ 16]. Um diagrama de fluxo simplificado do sistema de controle do freio esté mostrado na Fig, E29, onde F/s) © F,(s) slo, respectivamente, as forgas de frenagem nas rods dianteiras e traseiras e, R(s)€ a resposta de- sejada do automével em uma pista gelada de rodovia, Determi- nat FASVR(S) -HW9) DO Fi) Gx) 1 a0 O re { ys) ~ Ha a) D Fa) Fig. £2.9 Sistema de controle de trenagem. E210 Veiculos para transitar fora de estrada so submetidos a muitas perurbagSes ao percorrer terrenos acidentados. Um sistema de suspensio ativa pode ser controlado por um sensor que veja, Solavanco perturbador Medida da perturbagso De) Dinamica do veieulo Ye) oy + Deeso Aesila 044 % ee i” Modelos Matométicos de Sistemas 77. “antecipadamente”, as condigdes da estrada, Um exemplo desis- tema de suspensdo simples que pode amoldar os solavancos esté mostrado na Fig. E2.10. Determiner 0 ganho apropriado K, de modo que o vefculo nao pule quando a deflexdio desejada for R(s) = De aperturbagao for Dis)! Resposta: KK, = 1 2.11 Uma mola apresenta uma caracterstica forga versus deslocamen- toconforme esté mostrado na Fig. £2.11, Para pequenos desvios «partir do ponto de operagdo, determinar a constante de mola quando x, for (a) ~ 1,4 (b) 0; (6) 3,5. Forga da mola () 10” Detlexso, x (em) Fig. E2.11 Caracterstica de mola, E2.12 Uma das aplicagdes mais benéficas de sistemas de controle automotivos 6 0 controle ativo do sistema de suspensio, Um sis- tema de controle com retroago utiliza um amortecedor de cho- {ques consttuido por um cilindro cheio de fuide compressivel que fonece as forgas de mola ¢ de amortecimento [18]. 0 cilindro possui um émbolo ativado através de um motor, um sensor de ddeslocamento ¢ um émbolo principal. A forga de mola é gerada pelo deslocamento do émbolo principal que comprime o fluido, ‘Agio de conaoie | Emboto de controle |Mecanismedo mate] ci ndeg T Controlador E é Liquide i Sensor de side Orificio 8 amorecimento A ‘Curso do émboo printpal Haste do émboto principal cae Fig. £2.12 Amortecedor atvo, Salto ou éeflexi0 do utomovel em relagdo 8 horizontal Fig. £2.10 Sistema de suspensio ativa,78 Sistemas de Controle Modernos ‘Durante o deslocamento do émbolo principal, o desequilforio de pressio entre as Faces do émbolo principal é usado para contro- Jar o amortecimento, O €mbolo ativo varia o volume interno do cilindro, Este sistema com retroagio é mostrado na Fig. E2.12. Desenvolver um modelo linear para este dispositive usando a ‘modelagem em diagrama de bloces £2.13 Determinar a fungdo de transferéncia ¥(3) RA) paraoo sistema multivariével na Fig. E2.13, Hy Fig, £2.13 Sistema mutivariével, 2.14 Obter equagées diferenciais em termos de i, ede i parao cireui- toda Fig. B2.14, " IK wo ) DR Ry v a Ry by Fig, £2.14 Circuito lero. 2.15 O sistema de controle de posigo de uma plataforma espacial € ‘governado pelas seguintes equagdes: #p , oo oP aa ae 7a Pm? yarnp 06%, ™ ‘As variéveis envolvidas sfo as seguintes: r(d) = posiglo desejada da plataforma pt) = posigo real da platatorma ¥( = tensfo de entrada no amplificador ¥4(9 = _tensio de saida do amplificador (0) = posigdo angular do cixo do motor Esbogar um diagrama de fluxo de sinal do sistema, idemtfican- do as partes componentes e suas transmitincias. Em seguida, determinar a fungio de transferencia do sistema P(SYR(6). E2.16 Uma mola usada em um sistema amortecedor de choques para automéveis desenvolve uma forga frepresentada pela relagdo fake, onde xé 0 deslocamento da mola, Determinar um modelo line para a mola quando-x, = 1 2.17 A saida,y,¢ a entrada, x, de um dispositive sio relacionados px yext 04x (a) Obter os valores da saida para a operagio em estado estacir nario em dois pontos de operagao x, = 1 ex, = 2. (b) Ode ‘um modelo linearizado para ambos'os pontos de operasioe compaté-los. E218 A fungdo de transferéncia de um sistema é YO) _ 10s + 2) RG) FF 84S Determinar y(?) quando 7) for um degrau unitério de entrada, Resposta: y(t) = 1,33 + 1,67e~¥ — 3e“3, 1 =0 2.19 Determinar a fungio de transferencia V,(sY/V(3) do cicuito con amplificador operacional mostrado na Fig, E2.19. Supor ques ‘amplificador operacional sej ideal. Determinarafungao de tras feréncia quando R, = R, = 100kO, C, = 10 we C= 5 uk Fig, £2.19 Circuito com ampilicadores operacionals. 2.200 sistema de posicionamento de alta precisdo de uma pes: deslizante estd mostrado na Fig. F2.20. Determinar a fungio transferéncia X,(s)/X,(8) quando o coeficiente de atrto visow dda haste acionadora 6, = 1, a constante de mola da haste ai nadora € ky ‘2B e oaltito de deslizamento € b, = 1 tito viscoso de escorregamento, Fig, £2.20 Peca deslizante de precisto, 2.21 A velocidade de rotago w de um satlite mostrado na Fig. E221 ajustada mudando-se o comprimento L da bacra. A fungio transferéncia entre as) e a variagio incremental do compre: toda barra AL(s) é (3) 25(6 + 2) aus) ~ @ + SNe + OF [A variagdo de comprimento da bara € AL(s) = (4s). Deter nar a resposta de velocidede «(). 1,3 py. 35 5 4” Ts 18 2 Resposta: «()Modelos Mateméticos de Sistemas 79 2.25 Determinar a fungo de transferéncia X,(sVF(s) para o sistema ‘mostrado na Fig. F2.25. Ambas as massas deslizam sobre uma superficie, sem atrito ek = 1 N/M, Ajuste da bara FO) Tig WWW oe Rotagio Fig, £2.21 Satelite, Fig. £2.25 ‘F222 Determinar a funcdo de transferéncia a malha fechada T(s) = ‘X,(s) 1 (Mts) MRCS) para o sistema da Fig E222 Resposta: BO = Ss 2.26 Determinar a fungdo de tansferéncia Y{9/DXs) pra o sistema inostado na Pip £2 26 D6) ae sudden tenement 2 wm Determinar a fungi de transferéncia T(s) = Y(sYR(S). L) Fig, £2.26 Sistema com perturbagéo, ey 1) ro) , Resposte: Ds) ~ T+ Gi(s)GNH@) 2.27 Determinar « fungio de transferéncia V.(s/V(s) para o circuito ‘com amplificadores operacionais mostrado na Fig. B2.27 (1). Seja Ry = 167 kA, R, = 240 KO, Ry = 1kO, R, = 100KMe C= ‘UE. Considerar Os amplificadares operacionais ideas, Ry rg.c223 qt an {224i splicdr poe apse uma zo moa como et a, ‘mostrado na Fig. £2.24, Usar uma aproximago que emprega uma " ‘equagio cibica y = ax’ na regido aproximadamente linear. Sele- ‘ionar a e determinar a aproximagio linear para o amplificador ‘quando o ponto de operagio for x = 0,6. Fig, £2.27 Circuito com ampiiicadores operacionds, E2.28 Um sistema é mostrado na Fig. F2,28(@). (@) Determinar G(s) e H(3) do diagrama de blocos mostrado na Fig. E2.28(b) que sio equivalentes 20s do diagrama de blo- cos da Fig, E2.28(a) xt @ Fig. £2.24 Um ampliticador com zona morta. Fig. £2.28 (a)80 Sistemas de Controle Madarnos (b)Determinar ¥(s)/R(s) para a Fig. E2.28(b) Re) ¥) Fig. £2.28 (b) 2.29 Um sistema esté mostrado na Fig. E2.29, () Determinar a fungdo de transferéncia a malha fechada Y(s)/ (3), quando G(s) = 241(3? + 30s + 176). PROBLEMAS. (b) Determinar Y(s) quando a entrada r() for um degrau unit (©) Determinar ye tragaro grfico correspondente, mostanie também 0 degrau desejado de entrada Re) 6) ¥o Fig. £2.29 E2.30 Determinar os residuos para a expansio de V(s) em fragdes pat: ais através de (a) cdlculo numérico e (b)eéleulo grfico no planoc Ms) (Os problemas requerem uma extensdo dos conceitos do capitulo para novas sinuagbes.) P21 Um circuito elétrico esté mostrado na Fig. P2.1. Obter um con- Jjunto de equagGes integro-diferencias simultineas que represen- tema rede. Fig. P21 Circuito elétric. P22. Um amortecedor de vibragbes mecdnicas est mostrado na Fig. 2.2. Este sistema representativo de muitassituagSes envolven- doa vibragao de mgquinas contendo componentes desbalancea- dos. Os parimetros M, e k, podem ser escolhidos de tal modo {que a massa principal M, nio vibre quando F(e) = a sen aif. (a) Esbocar 0 circuito elétrico andlogo baseado na,analogia forga- Corrente. (b) Obter as equagGes diferencias que deserever osis- tema. Foray SH Fo nO Fig, P2.2 Amortecedor de vibragbes. 2.3. Um sistema mola-massa acopladas esté mostrado na Fig. P2.3. ‘Admite-se que as massas e molas sio iguais. (a) Esbogar um cit- cuito elétrico andlogo baseado na analogia forga-corrente.b) ‘Obter as equates diferenciais que descrevem o sistema. ean pene | fom ey Le ae Fo. r 0 | 0 a M o ! Me Fig. P2.3 Sistoma de duas massas. us dor nfo-linear pode ser descrito pela seguinte cur vva caracteristica: VE, vig =O ‘O amplificador sera operado sobre uma faixa de valores party, {de 0,5 voltem toro do ponto de operacdo. Deserever o amp ficedor por meio de uma aproximacio linear (a) quando o pan de operagdo for ,, = 0; ¢ (b) quando o ponto de operagio for, = I volt, Obter o esboso da fungo ndo-linear e a aproximapio para cada caso, CO escoamento de um fluido através de um orificio pode ser presentado pela equago ndo-linear O = KP, ~ P,)?, onde as variveis sto mostradas na Fig. P2.5 e K¢é uma constas te [2} (a) Determinar uma aproximagio linear para aequagio de escoamento do fluido. (b) O que acontece com a aproximagio ‘obtida na parte (a) se 0 ponto de operagio for P, ~ P, = 0? EX Fig. P2.5 Escoamento através de ortico 2S P26 Usando a transformagio de Laplace, obter a corrente Ls) do Problema 2.1. Admitic que todas as correntes iniciais so iguais442210, que a tensio inicial nos terminais do capacitor C, & zero, 0) € zero ea tensao inicial nos terminais do capacitor C, € 10 vals, P27 Obter a fungtio de transferéncia do cireuito diferenciador mos- trado na Fig, P27. G " Vat) Fig. P2.7 Circuito dilerenciador. P28 Estruturas em T sao usadas freqlentemente como filtro em sis- ‘temas de controle de correntealternada [8]. A Fig, P2.8 mostra, lum destes cieuitos em T. Mostrar que a fungi de transferéncia daredeé Vacs) 1+ 2s + RRC? VAG) 1+ QR, + RCs + RRC Eshoceodiagrama de pélose zeros quando R, = 0,5, R, = 1eC #05. Fig, P2.8 Esirutura em. 729 Determinar a fungdo de transferéncia X\(s/F(s) para o sistema aol-massaacopadss do Problema 23 Eo diagrana de polos zerosno plans pan bixo amanctncnts qusndo hf tine pote ” 2 VM 210 Deeminar a fungdo de wansfetaca YF) para sistema tmortcedor deviates do Problema P22 Degrninar et Ines de partntoe Welk quea masa Mado ube ae ort) = asen ant P21 Amplifeadoresrotativos sto reqentemente usados em sist mat elevomerinicos que requetum grands anplincares de Ou, Ry Campo de ‘enntole oa Velocidad constante 4, 2 7 Motor ow Modelos Matemiticos de Sistemas 81 poténcia (18, 19]. O amplidine é um amplificador de poténcia rotativo. Na Fig, P2.11 esto mostrados um amplidine e um servomotor. Obter a fungdo de transferéacia O(9/V,(s) dese- nar o diagrama de blocos do sistema. Admitir¥, = kev, ki. P2.12 Umsistema de escoamento de fluidoesté mostrado na Fig. P2.12, ‘onde um fluido incompressvel est alimentando um reservat6. tio aberto. Pode-se supor que a variagZo na vazdo de safda AQ, Seja proporcional a variagio da altura de coluna AH. Em estado estacionério, Q, = Q. Q; = KH. Usando uma aproximagio linear, obter a fungdo de transferéncia do reservatrio, AQ.) AQ\) 19} 2,+ 80, Fig, P2.12 Sistema de escoamento de fhido, P2.13 Um sistema de controle a malha aberta eletromecinico esté mos- ‘ado na Fig. P2.13.O gerador, acionado com velocidade cons- tante, fomece a tensa de campo para 0 motor. O motor postu ‘uma inéreia J, ¢ um atrito viscoso b, nos mancais. Obter a fun- glo de transferéncia 6,(5)/V{s) e desenhar um diagrama de blo- os do sistema. A tensio do gerador,v,, pode ser suposta pro- porcional & corrente de campo, ip 2.14 Uma carga rotativa € conectada, através de um sistema de engre- nagens, a um motor elétrico CC controlado pelo campo. Supde- se que 0 motor seja linear. Ao se fazer um teste aplicando uma tensio constante de 80 V nos terminais de alimentagdo do mo- tor, constata-se que a carga alcanga uma velocidade de 1 rad/s fem 1/2s. A velocidade de safda em estado estacionério é de 2,4 rad/s. Determinar a fungao de transferéncia do motor, 6(s/V(3) fem rad/V. A indutincia do campo pode ser desprezada (ver Fig. 2.17), Observe, também, que a aplicagao de 80 V aos terminais Ge alimentagdo do motor corresponde a um degrau de entrada com 80 V de magnitude. 2.15 Considere-se o sistema massa-mola esbogado na Fig. P2.15, Determinar uma equagao diferencial que descreva 0 movimento «da massa m. Obtera resposta do sistema a um deslocamento ini- cial (0) = Fig, P2.11 Amplidine e motor controlado pela armadura82 Sistemas de Controle Modemos Gerador fo t Fg P25 Stora spt masse ot 2.16 Obter um diagrama de fluxo de sinal para representar o seguinte conjunto de equagies algébricas onde x, e r,si0.consideradas as varidveis dependentes ¢ 6 ¢ 11 slo as entradas: xt 1556, 2x, + 4x, = 11 Determinar 0 valor de cada uma das variéveis dependentes usando 2 formula do ganho. Depois de resolver para x, por meio da for- mula de Mason, verifique a solugio através da regra de Cramer, 2.17 Um sistema mecénico, mostrado na Fig, P2.17, ésubmetido a um, deslocamento conhecido x(*) com respeito& referéncia. (a) De- terminar as duas equagdes independentes do movimento. (b) CObteras equagies do movimento em termos da transformada de Laplace, considerando que as condigées iniciais sejam nulas.(c) Esbogar um diagrama de fluxo de sinal representando as equa- bes do sistema. (d) Obter a relagdo entre X\(s) e X43), Ty), ‘usando a formula de Mason para 0 gunho do diagrama de fluxo de sinal. Compare o trabalho necessério para obter T,(s) pelo método de matrizes com o do uso da formula de Mason. Atito Mh E Fig. P2.17 Sistema mecanico. P2.18 Uma rede LC em cascata esté mostrada na Fig. P2.18., Pode-se ceserever as equagées que descrevem a rede como a seguir: ™ . Relagdode —y, engrenagens n Fig, P2.13 Motor e gerade. Ty = (Vy ~ Vad¥os Va Construir um diagrama de fluxo de sinal a partir das equagdes¢ determinar a fungdo de transferéncia V,(s)/V,(3). no ‘ h=o ren te, we) nko 19 BANC T c Fig. P2.18 Rede LCem cascata 2.19 Oamplificador operacional basico nilo-inversoresté mostradom Fig. P2.19(a) c a representagio das equagies do circuito sobx forma de diagrama de fluxo esté mostrada na Fig. P2.19(6 (8) (a) Escrever us equagdes de tensio e verificara representagio diagrama de fluxo de sinal. (b) Usando o diagrama de fluxo de sina, calcularo ganho do amplificadore verificar que T(s) + RNR, quando A >> 10° R+R, = » Fig. P2.19 Circuito ndo-inversor com ampiticador operacional 2.20 © amplificador seguidor de tensio oferece uma baina impedancis ‘de saida um ganho essencialmente unitério.O diagrama doc cuito esté mostrado na Fig. P2.20(a) e 0 modelo de pequeno s nal esté mostrado na Fig. P2.20(b). Este circuito utiliza um FET (Gransistor de efeito de campo) ¢ fomece ur ganho aproximads ‘mente unitario. Admit que R, >> R, para fins de polarizagaoe que R, >> R, (a) Caleular o ganho do amplificador. (b) Calew-2000 ambos ¢ R, = 10 Kohms, sendo = R, + Ry. (6) Esbogar um diagrama de fluxo de sinal que’ representa as equagbes do circuit. F.P2.200 ampificador sequidor de tenso ou de reno comum usando un FET, 7221 Um servomecanisino hidréulico com retroagaio mecdnica esta ‘mostrado na Fig. P2.21 [19]. O émbolo de poténcia possui uma fica igual a A. Ao deslocar a haste da valvula de uma pequena quantidade Az, o Gleo fluid para o cilindro a uma taxa p> Az, onde p ¢ 0 coeficiente do orificio. Admite-se que a pressio de «entrada do leo seja constante. (a) Determinar um diagrama de fluxo de sinal a malha fechada para este sistema mecénico. (b) Obter a funcdo de transferéncia a malha fechada Y)X(). Citingro de poténcia wana f suits ’ Fig. P2.21 Servomecanismo hidraulic. Modelos Mateméticos de Sistemas 83 P2.22 A Fig. P2.22 mostra dois péndulos suspensos através de pivos sem atrto ¢ interconectados por uma mola ligada aos pontos ‘médios [1]. Considerar que o pEndulo possa ser representado por ‘uma massa Mf na extremidade de uma barra sem massa de com- primento L. Considerar, também, que os deslocamentos sio pe- uenos e que se podem usar aproximagdes para send e cos. A ‘ola esti situada entre os pontos médios das barras e fica nfo distendida quando 6, = 6, A forga de entrada érepresentada por AO), que influencia somente a barra da esquerda (a) Obter as ‘equagGes do movimento ¢ esbogar um diagrama de fluxo de si- nal para clas. (b) Determinar a funglo de transferéacia 7(s) = 6,(9/F{s). (€) Esbogar a localizagio de pOlos e zeros de T(s) no plano s. Fig. P2.22 Cada uma das barras possul comprimento Le asextremidades \da mola estdo situadas em L/2, 2.23 Um circuito equivalente para pequenos sina relative a um am- plificador a transistor na configuracio de emissor comum est ‘mostradona Fig. P2.23.O eircuito amplificador inclui um resistor {e retroagdo R Obter um modelo em forma de diagrama de flu- xo de sinal para o amplificador com retroagdo e determinar a relacdo entrada-saida v,/y Fig, P2.23 Amplificador de emissor comum, P2.24 Um amplificador de tensio transistorizado de dois estégios, com retroagio esté mostrado na Fig. P2.24(a). Este circuito equivalen- te para correntealtemnada omite os resistors de polarizacio e os capacitores em derivacio, A Fig. P2.24(b) mostra uma represen- tagdo dest crcuito sob a forma de diagrama de fluxo de sina, Este diagrama de fluxo despreza os efeitos dehy, que €usualmente uma aproximasio precisa, e considera que (R, + R,) >> R,. (8) Deter- ‘minaro ganho de tensio ¢ /e,, (b) Determinar o ganho de corrente ‘ly. (©) Determinar a impedncia de entrada e,/i P2.25 Quase sempre esquecido & 0 fato de que H. S. Black, que se notabi- lizou pelo desenvolvimento de um amplificador com rezoagao ne- | Fig, P2.26 Modelo mola-masea-amertecedor de um brago robético. 2.27 A levitagio magnética de trens propicia uma alternativa de alta ‘elocidade e muito baixo atrito para rodas de ago sobre trilhos Bobinas do esate Bobina de levitagao "Robina de levitaguo Placa condutora Fig. P2.27 Vista em corte do trem Fig, P2.24 Amplificador com retroagéo. Fig. P2.25 Amplifcador do H. S. Black de ago, O trem flutua sobre um colchio de ar, como est most do na Fig, P2.27 (27). A forga de levitagao F, & controlada pes ceorrente i nas bobinas de levitagdo e pode ser aproximada por conde z 6 0 espacamento de ar. Esta forga oposta a forca pen baixo F = mg. Determinar as relagdes linearizadas entre cespagamento de ar ze a corrente de Controle nas proximideds dda condigao de equilfbrio. P2.28 Um modelo multimalhas de um sistema ecol6gico urbano dev. incluir as seguintes varidveis: nero de pessoas na cidade (P, smoderizago (M), migracao para a cidade (C),instalagoes pan saneamento (S), niimero de doengas (D), bactérias/irea (B),« {uantidade de lixo por érea (G), onde o simbolo para a aris 6 dado entre parénteses, Os soguintes lagos de causa. efeitos considerados como hipsteses: 1 P3G>B3D>P 2. P>M>C>P 3, P+M>S83D3P 4, P>M>S>B>D>P Esbogar um diagrama de fluxo de sinal para estas relagbesé ‘causalidade, usando simbolos apropriados para os ganhos, Ir dicar se supSe-se ser positivo ou negativo o ganho da transi tincia, Por exemplo, 0 elo causal de S para B é negativo porqy lum atmento das instalagdes de saneamento conduz a uma ddugdo do niimero de bactérias/érea. Quais das quatro malbas x lagos de retroagdo positiva e quais sio lagos de retroacio neg tiva? 2.29 Deseja-se equilibrar uma esfera que rola sobre uma barra ox Tante como estd mostrado na Fig. P2.29. Admite-se que a car rente de entrada i no motor controla o torque com atrito despe zivel. Supse-se que a barra possa ser equilbrada préximo abs rizontal (gs = 0); tem-se assim um pequeno desvio @. Deter nara fungdo de transferéncia X(s)/Ms) e desenhar um diagramMotor detorgue Este Bars oscilane Fig, P2.29 Barra oscilantee estera, de locos ilustrando a funglo de transferéncia e mostrando 4), Wel, P230 0 clemento de medida ou sensor em sistemas com retroagio é importante para a exatidao do sistema (6). A resposta dinémica do sensor é, quase sempre, importante para a exatidio do siste- ma. A maioria dos elementos sensores possui uma fungio de transferéncia do tipo k oT HO) = = Investgar virios sensores existentes atualmente e determinar a «xatiio disponivel e a constante de tempo do sensor. Conside= rem-se dois dentre os seguintes sensores: (1) posigio linear, (2) ‘temperatura com um termistor, (3) medigdo de tensio mecénica, ) pressio, P231.Um sistema de controle de um carretel de cabo utiliza um tacSmetro para medir a velocidade com que 0 cabo deixa 0 car- rete. A safda do tacOmetro é usada para controlar a veloci- dade do motor & medida que 0 cabo 6 desearolado. O sistema ¢sti mostrado na Fig. P2.31, O raio do carretel, R, 6 de 4m ‘quando ele esta cheio e de 2m quando vazio. O momento de inércia do carretel € / = 18,5R* ~ 221. A taxa de variagto do ak _ =D dt anW onde W = largura do carretel e D = dimetro do eabo, A velo- cidade real do cabo € v(1) = Reo. A velocidade desejada para o cabo é de 50 m/s. Desenvolver em computador digital uma si- mmulagio deste sistema e obter a resposta da velocidade durante 20 segundos para trés valores de ganho K = 0,2, 0,4 € 0.6. A velocidade angular do carretel «> = d@ldt € igual a Ll vezes a integral do torque. Observe-se que a inéreia varia com o tempo Amediéa que o cabo vai sendo desenrolado. Portanto, uma equa- so na simulagdo levara em conta esta variagdo. Selecionar 0 ganho K que limita a ultrapassagem a menos de 9% e ainda, ‘assim atinge a resposta mais ripida. Supor W = 2,0, D = 0.1 R=35em1=0. 7232 Um sistema de controle com acoplamento entre duas entradas ¢ Modelos Mateméticos de Sistemas 85 Fig. P2.92 Sistema com acoplamento entre varivels. dduas saidas esté mostrado na Fig. P2.32, Resolver para ¥(s)/R,(s) © Y(sVR\(s), quando R, = 0. 2.33 Um sistema consiste de dois motores létricos que so acoplados or meio de uma correia continua flexivel. A correia também ‘passa sobre um brago oscilante que 6 instrumentado para permi- tirmedir a velocidade da correiae a tensio de esticamento desta O problema de controle consiste em regular a velocidade da cor- reiae a tensio variando-se 0s torques dos motores. ‘Um exemplo de um sistema pritico semelhante ao mostrado| ‘corre nos processos de manufatura de fibras téxteis quando 0 fio € enrolado de um carretel para outro em ata velocidade. En- tte 0s dois carettis 0 fio € processado de uma forma que requer que a velocidade a tensio sejam controladas entre limites defi- nidos. Um modelo do sistema esta mostrado na Fig, P2.33. Ob- ter Y(6YR(s). Determinar uma relagio para o sistema que fara Y, independente de Ry P2.34 Determinar a fungdo de transferéncia Y(s)/R(s) para o sistema de controle de velocidade em marcha lenta de um motor de com- bbustio interna com injegio de combustivel mostrado na Fig. 2.34, 2.35 O sistema de suspensio de uma das rodas de uma camionete cli. sica est ilustrado na Fig. P2.35. A massa do vefculo é m, ¢ a ‘massa da roda, m,. A mola da suspensio possui uma constante de mola k, e 0 pneu, uma constante de mola f;. A constante de amortecimento do amortecedor é b. Obter a fungio de transte- réncia ¥,(s)/X(3), a qual representa a resposta do Verculo aos so- lavancos devidos a irregularidades da estrada. 2.36 Um sistema de controle com retroagio tem a estrutura mostrada na Fig. P2.36. Determinar a funcio de transferéncia a malha fe- cchada ¥(s)/R() (a) através da manipulagdo do diagrama de blo- 08 (b) usando a formula de Mason parao ganho de um diagra- ma de fluxo de sinal. (c) Selecionar os ganhos Ke K; de modo ue a resposta a malha fechada a uma entrada em degrau seja criticamente amortecida com as duas raizes em s = —10. (d) Tracar o grifico da resposta criticamente amortecida a um de- grau unitério. Qual © tempo requerido para que a resposta a0 egrau atinja 90% do seu valor final? Veocidade pAmelificadoy a Velocidad sina 500 | TO [Dinamica [sal do cabo " : *| rer >| do carte aie ‘Tactnetro Velocidade medida 1 O31 Fig. P2.31 Sistema de contiole de tum carrete de cabo.‘Sistemas de Controle Modemmos mee 1D Velocidade alts wt era ma {D Tensio = oe Ks Ke | com at fore Sz | , = «© G6) Ss . ° 2 fn ‘do motor Fig, P2.34 Sistema de controle de velocidade de marcha lenta a) Ye) Fig, P2.95 Suspensdo de uma camionete, Fig. P2.36P237 Um sistema é representado pela Fig. P2.37. (a) Determinar a «expansdo em fragdes parciais e y¢) para uma excitagio em ram- Pa, r(0) = 1,1 = 0. (b) Obter o grafico de y(t) para a parte (a) e achar y() para ¢= 15s, (¢) Determinar a resposta impulsional do sistema 0), para r= 0. (d) Obtero grafico de y(#) para a par- te(@)eachar y() parar = 1,5s. %s) ——>] Ye) 72.38 Um sistema com duas massas est mostrado na Fig. P2.38 com uma forga de entrada u(t). Quando m, = m, = Le K, = K; = |. acharo Conjunto de equagSes diferenciais que deserevem o sis = 5 1 & f Fig. P2.38 Sistema com duas massas, #239 Um oscilador de inércia consiste de duas esferas de ago nas ex- ‘temidades de uma haste esbelta e comprida, como esté mos- trado na Fig. P2.39, A haste esté suspensa por meio de um fio fino que pode ser torcido com muitas votas sem partir. O dis- positivo pode ser torcido até 4.000 graus. Quanto tempo levard sté que o movimento decaia para uma oscilagio de somente 10 ‘rats? Admitir que o fio possui uma constante de mola a tor- Glo de2 X 10-*N = mrad e que o coeficiente de atrto viscoso da esfera com o ar €2 10*N + mirad. A esfera possui uma massa de I kg. Fig. P2.39 Oscilador defo torcido, P2a0 Para o circuito da Fig. P2.40, determinar a transformada de Laplace da tensio de sada Vi(s). Admitir que o circuito esté em «estado estaciondrio para < 0, Admitirque a chave se move ins ‘antaneamente do contacto 1 para o contacto 2, em 1 = 0, Modelos Mateméticos de Sistemas 87 Fig. P2.40 Modelo de um clrulto elettnico. P21 Um dispositive de amortecimento éutilizado para reduaie vibra- es indesejadas de maquinas. Um liquido viscoso, tal como um leo pesado, é colocado entre os volantes como est mostrado na Fig. P2.41. Quando a vibragdo se toma excessiva, o movimento relativo dos dois volantes cria 0 amortecimento. Quando 0 dis- positivo estiver girando sem vibrag2o, inexiste qualquer movi ‘mento relativa e nfo ovorre amortecimento, Obler 0s) 6). ‘Admitir que o eixo possi uma constante de mola K'e que bé & Constante de amortecimento do fluido. O torque de carga 6 7. — 7a Say By me Fig, P2.41 Vista em corte de um dispositive de amortecimento. Eixo — Puido, 5 P2.42 O controle lateral de um foguete com motor de tubeira mével est mostrado na Fig. P2.42. 0 desvio lateral em relagdo a uma trajet6- ria desejada é h e a velocidade axial do foguete é V. O torque de controle do motor € Te 0 torque perturbador € 7, Deduziras equa- 8es descrtivas de um modelo linear do sistema e desenhar ura ‘diagrama de blocos com as fungées de transferéncia apropriadas “Trajetsria Trajetsria esejada ‘eal le ny Motor com tubeira mével é Fig, P2.42 Foguete com motor de tubeira mével88 Sistemas de Controle Modernos P2.43 Em muitas aplicagdes, como a leitura de cédigos de produtos ‘em supermercados, impressdo e manufatura, utiliza-se um dis- positivo de varredura éptica (scanner) para ler e6digos, como est mostrado na Fig. P2.43. Ao girar 0 espelho, produz-se uma {orga de arto proporcional & sua velocidade angular. A cons- tante de arito viscoso ¢ igual a 0,04 N « s/rad e o momento de inércia ¢ igual 0,1 kg-m*. A varidvel de safda € a velocidade angular, o(1). (a) Obter a equag%o diferencial para 0 motor. (b) ‘Achar a resposta do sistema quando o torque motor de entrada for um degrau unitéri e a velocidade inicial em t= 0 for igual % Motor, “Luz refletida Qice a scp Fg, P2.43 Dispositivo de varredura pica (scanner. 2.44 Um conjunto ideal de engrenagens est mostrado como o item 10 da Tabela 2.7. Desprezar a inércia ¢o arito das engrenagens ceadmitirque o trabalho realizado por uma engrenagem seja igual ao realizado pela outra. Deduzir as relagBes dadas no item 10 da ‘Tabela 2.7. Determinar, também, a relagio entre os torques T, ¢ 1, 2.45 Um conjunto ideal de engrenagens € conectado a uma carga cons- titufda por um cilindro macigo, como esté mostrado na Fig. P2.45. A inércia do eixo do motore da engrenagem & J, Determinar (a) ‘a inércia da carga J, © (b) torque no eixo do motor. Admitir que o atrito na carga € b, € 0 atrito no eixo do motor é b,. Admitir ainda que a densidade do disco de carga ¢ p. Motor Fig, P2.45 Motor, engrenagens @ carga, 2.46 Para utilizar a vantagem da forga dos manipuladores robéticos ea vantagem intelectual dos seres humanos, tem sido examina- da uma classe de manipuladores chamados extensores (extenders) [23]. Um extensor € definido como um manipulador ativo usado por um ser humano para aumentar a forga humana, (0 ser humano fomece uma entrada Us), como esté mostrado na Fig. P2.46. O ponto terminal do extensor é P(s). Determi- nar a safda P(s) devida a ambos os sinais U(s) ¢ F(s) sob a forma P(s) = TY(S)UG) + TYS)FO. Extensor | desempenho ¥ 26) 6,0 fe] Ko controlador de estbilidade Fig, P2.46 Modelo de extensor P2.47 Uma carga adicionada a um camino resulta em uma forga F sobre a mola do suporte ¢ o pneu se deforma como esté mosire ddo na Fig. P2.47(a), O modelo para o movimento do pneu esti ‘mostrado na Fig. P2.47(b), Determinara fungio de transferéncin XOVFO), » Fig. P2.47 Modolo de supose de caminhéo. P2.48 Onivel de égua, h(), € controlado por um sistema a malha aber ta, como esti mostrado na Fig. P2.48. Um motor CC controls- do pela corrente de armadura i, gira um eixo, que abre uma vélvala, A indutincia do motor CC despre2tvel, isto &L, 0. Kgualmente, 0 arito de rotago do eixo do motor e da vélvu la€ despreaivel, sto 6, = 0. A altura da gua no reservatério re) f (1,66) — AG)\dr, A constante do motor é K,,= 10 €a inéreia da érvore do motor eda valvula é J = 6 X 10” kg-m?, Determinar (a) 2 equaczo diferencial para h(®) v(t) e(b) a funcdo de transferéncia His\ YG). 2.49 O circuito mostrado na Fig. P2.49 é chamado um filtro de avan- sgo-atraso de fase e sera usado no Cap. 10. (a) Obtera fungao de transferéncia V,(sV(9). (b) Determinar V,(3V4(8) quando Ry = 100 KO, Ry C=1uFeG . (©) Determinar a expansio em fragSes parciais de V.(s)/V\(). 200 kA,Modelos Mateméticos de Sistemas 89 Amplicador 100 ; neo | ow - ' a, ao 0 Vin) h Fig. P2.48 Sistema de contole «mana tii para nol Se Agua do uh sthra para noe uno Cy 4 205 he ¢ *e) Tinh co) , ” ne Ry Fig. P2.50 Kw v0) wk, P21 Um sistema de contol a malhafechade esté mostrado na Fig - Past oo 2 (a) Determinar a fungao de transferéncia Tis) = Fis VR(s). = {b)Determina os poles e eros de). Fig, P249Fivo de avango-avaso dos {©} Usirum degra untro de enzada, RC) = Use ober aex- pansGo em fragdes parciais de ¥(s) ¢ 0 valor dos resfduos, (a) Tragar 0 grifico de y(t) discutir 0 efeito dos polos reais e complexos de 7(:). Dominardo a resposta os pélos reais 08 ‘os complexos? (€) Prever o valor final de () para a entrada em degrau unitério. P2S0 Um sistema de controle a malha fechada esté mostrado na Fig. P250. (@) Determinar a funglo de transferéacia T65) = YO/RGs) (b)Determinar os pétos e zeros de 71). a F5ae + 51005 a (©) Usar um degrau unitirio de entrada, R(s) = 1/s obter a ex pansto em fragdes parciais de Y(s) ¢ 0 valor dos res{duos, (@)Tragaro grafico de y(0) e discutir 0 efeito do patos reais € complexos de 7(5). Dominario a resposta os pos reais ou 0s complexos? Fig, P285190 Sistemas de Controle Modernos PROBLEMAS AVANGADOS ___ PA2.1Um motor CC controlado pela armadura esti acionando uma carga. A tensio de entradaé 5 V. A velocidade no instante 1 = 2 6 de 30 rad/s ea velocidade de regime estacionsrio & de 70 rad/ quando >, Determinar a fungdo de transferéncia 0(3)/V(). PA2.2Um sistema tem um diagrama de fluxo de sinal como esté mos- ‘ado na Fig. PA2.2, Determinar a fungio de transferéncia PA22 PROBLEMAS DE PROJETO PPC2.1 Deseja-se posicionar com elevada preciso a mesa de uma mi CD ea som een a Fie PCA. Um mo ‘namento por tracio, com sarilho de rolo, possui algumas carac- teristicas desejaveis em comparacao com o dispositivo mais co- mum de fuso com esferas recirculantes. O acionador por tragio presenta baixo atritoe nao possulfolgas. Entretanto, ésensfvel 1 perturbagSes. Desenvolver um modelo do acionador por tra ‘20 mostrado na Fig. PPC2. l(a) com os parmetros dados na Ta- bela PPC2.1. 0 acionador utiliza um motor CC controlado pela armadura com um sarlho de rolo associado a0 eixo. A barraaci- ‘onadora movimenta uma corrediga linear destizante. A corredi- ‘ga usa um mancal de ar, de modo que o ari seja desprezivel. Neste problema estd sendo determinado 0 modelo a malha aber- ta, Fig, PPC2.1(b), ¢ sua fungio de transferéncia. A matha de reroagio serd introduzida posteriormente ‘Motor de aionamento por tragdo esalho de rola Barra de acionamento Comedic linea @ Vv) ——>} Gs), FX) » Fig. PPC2.1 (a) Motor racionador, sarho com rolamento, e corrediga linear. (6) Modelo em diagrama de biocos. 15) = 22 2S RG). Deseja-se desacoplar ¥;(s) de R(s) obtendo T(s) = 0. Selecio- nar G,(s) em termos de outro G(s) de modo a obter 0 desaco- plamento. = Hy) Or) TABELA PPC2.1 Valores Tipicos de Parametros para Motor CC Controlado pela Armadura e Saritho de Rolo e Corredica Destizante [m, Massa da comrediga 5,693 kg | M, | Masada barra de acionamento | 6,96 kg Jn Inércia do rolo, haste, rotor e taemetro 10,91 = 10° kg m? Raio do rolo 31,7510 m b, | Amortecimento do motor 0268N-m-sirad | K, | Constante de torque 08379 N-m/amp K, | Constante de forga contra-elewomouriz 0,838 V-s/rad R, | Resistencia do motor 1360 1, | _Indutancia do motor 3.6 mH 'PP2.1 Um sistema de controle esté mostrado na Fig. PP2.1. As fungbes ddetransteréncia G,(s)e H,(s) so fixadas, Determinar as fungdes de transferéncia G(s) ¢ Hy(s) de modo que a fungio de transfe- réncia a malha fechada Y(5)/R(s) seja exatamente igual a 1 Ms a) | 4, 2.1 Escolha de fungbes de transteréncia.PP22Um citcuito de transmissao de um aparelho de televisio esté re- bresentado pelo modelo da Fig. PP2.2. Selecionar a condutlrcia esconecida, G, de modo que a tenslo, v, seja de 24 V. Cada condutancia dada em siemens (S). Referéncia 2, “4 208 Li Fig, PP2.2 Circuito de tansmissdo de TV. Pr23Uma entrada r(t) = 1, = 0, 6 aplicada a uma caixa preta com fungiode wansferéncia G(s). A resposta resultante na saida, quan do todas as condigdes iniciais forem nulas, & MO = 1+ sent + 20-2, 1 > 0, Determinar G(s) para este sistema, Modelos Mateméticos de Sistemas 91 'PP2.4 Um circuito com amplificador operacional que pode servit ‘como filtro esti mostrado na Fig. PP2.4, (a) Determinara fun (ode transferéncia do circuito,admitindo o amplificador o Facional como sendo ideal. (b) Obtere() quando a entrada e(¢) 2,1 0, PROBLEMAS COMMariag PML Considerem-se os polinémios Pls) = 5242641 as) = 541 Calcule o seguinte usando 0 MATLAB. &@) pOda(s) (©) 0s potose zeros de G(s) = © p-1) as) pis) PM2.2Considere-se 0 sistema com retroagio esbogado na Fig. PM2.2 @) Calcular a fungao de transferéncia a matha fechada usando 4s fungdes Series e cloop e apresentar o resultado com a fungio printsys, (©) Obteraresposta ao degrau unititio com a fungdo stepe ve- tifiear que o valor final da safda & 2/5 cn Yo) Fig. PM2.2 Sistema de controle com retroagao negativa. PN2.3Considere-se a equagio diferencial F+wWeynu Onde.10) = 51(0) = Oe u(t) é um degrau unitério, Determinar ‘solugdo 0) analiticamente e verificar com 0 MATLAB em um, ‘mesmo grafico a solugdo analiticse a resposta ao degrau obtida coma fungao step. P24 Considere-se 0 sistema meciinico esbogado na Fig. PM2.4. A nad é dada por fo) e a saida por y(). Determinar a fungi de transferéncia de f@) para y(t) e, usando o MATLAB, tragara eur vada resposta a uma entrada em degrau unitério. Sejam ~ 10, k= Leb = 0,5. Mostrar que a amplitude maxima da safda é dé cerca de 18, fe) Constante Fungo demola forgante x eslocamento Mas «da massa m x Constante de omee TL | Fig, PM24 Sistema mecénico mola-massa-amortecedor. M25 0 sistema de controle de atitude de um satlite segundo um dos eixos pode ser representado pelo diagrama de blocos na Fig. PMs As grandezas k, ae b so parimetros do controlador e J é0 mo- mento de inéreis do vefeulo espacial. Supor que o valor nomic nal do momento de inércia seja J= 10,8E + 08 (g- em’) e que 6s valores dos pardmetros do controlador sejam k = 10,86 + 08,a=1eb=8, (@) Desenvolverum programa em MATLAB para calculara fun- ‘gio de transferéncia 2 matha fechada T(s) = 63/045). (b) Calculare plotara resposta a uma entrada em degra de 10°. 40, aloe decade Fig. PM2.5 Diagrama de blocos do controle de atitude segundo um dos ‘eix0s de um veiculo espacial,92 Sistemas de Controle Moderns (©) O valor exato do momento de inércia 6 geralmente desco- ‘nhecido e muda Jentamente com o tempo. Comparar 0 de sempenho da resposta ao gran quando o momento de inér- cia da nave espacial, J, for reduzido de 20 e 50%. Usar os parimetos do controlador k= 10,8e + 08, a= Le! tum degrau de entrada de 10", Discutir os resultados. PM2.6 Considere-se 0 diagrama de blocos na Fig. PM2.6. (@) Usar 0 MarLas para reduzir 0 diagrama de blocos da Fig. PM2.6 e calculara fungio de transferéncia a malha fechada, () Gerarum diagrama de pélos e zeros da fungo de transferé cia a malha fechada sob forma grifica usando a fungao pemap. (©) Determinar explicitamente os pélos & zeros da fungao de transferéncia usendo a fungS0 roots ¢ correlacionar 0s sultadas com o diagrama de pls e zer0s da parte (b), PM2.7 A relasao entre a entrada e a saida de um sistema no-linear & ‘Uma aproximagio linear € dada por Se ax, onde a é um coeficiente a ser determinado. Calcule o parime- {ro a experimentalménte através do desenvolvimento de un programa em MATLAB que calcule e plote adiferenga entre ye 5 em fungio do parmetro a na forma de valor ajustivel. Vi aro valor do pardmetro a interativamente de modo que a mi xima diferenga entre y'e } seja inferior a 20 quando 0 = x= 10. Com o valor final obtido para a, tragar, em um mesmo ge fico, y (x) versus xe (2) versus x, quando 0 = x= 10, PM2.8 Um sistema possui a fungdo de transferéncia Xe) Rs ‘Tragar 0 grifica da resposta do sistema quando 1() for um de ‘grau unitario para os valores de pardmetro z = 3,6 € 12 siXs + 2 + 3s +15 ¥) dada por y(a) = at + x sen Roy TERMOS E CONCEITOS Amortecimento eritico O caso em que o amortecimento esté na fron teira entre o subamortecido e 0 superamortecido. Aproximagio linear Um modelo aproximado que resulta em uma re- Tago Tinear ere a safda e a entrada do dispositive. “Atuador O dispositive que faz com que 0 processo produza uma safda, ‘O dispositive que fornece a poténcia motrz 20 processo. Diagrama de blocos Blocos operacionas, uniirecionais, que represen tam as fungdes de transferéncia das elementos do sistema. Diagrama de flaxo de sinal Um diagrama que consiste de nbs conec- tados através de ramos orientados e que constitui uma representa- ‘gio grifica de um conjunto de relagées lineares. Equagio caracteristca A relagao formada igualando~ nominador de uma fangao de transferéncia, ‘Fungo de transferéneia A relagio entre a transformada de Laplace de uma varidvel de saida ea transformada de Laplace da varidvel de entrada. Modelos matematicas Descrigées do comportamento de um sistema usando matematica, a zero 0 de- Fig, PM2.6 Diagrama de blocos de us sistema de controle com moitipias malas de retroagao, Motor CC Um atusdor elétrico que utiliza uma entrada de tensio com varidvel de controle. Oscilagio amortecida Uma oscilaco na qual a amplitude decresce con tempo, Regra da malha de Mason Uma regra que habilita 0 usuério a obter fungdo de transferéncia através do tragado de percursos e malhas sistema. Relagio de amorteclmento Uma medida do amortecimento. Um a: ‘mero adimensional da equaco caracteristica de segunda ordem, ‘Simulagdo Um modelo de um sistema que € usado para investiga ‘comportamento do sistema quando for submetido a sinais de ene da reais. ‘Sistema linear Um sistema que stisfaz as propriedades de superposi ‘e homogencidade. ‘Transformada de Laplace Uma transformaeao de uma Fungo f) | ‘dominio do tempo em uma fungio F(s) no dominio da frequsnci| complexa,